UNIVERSIDADE METODISTA DE PIRACICABA

ALESSANDRO VENCIGUERRA










CONTROLADOR PID DE TEMPERATURA COM PIC16F877
PLANO DE TRABALHO






















SANTA BARBARA DOESTE
JUNHO DE 2005
1
UNIVERSIDADE METODISTA DE PIRACICABA









ALESSANDRO VENCIGUERRA











CONTROLADOR PID DE TEMPERATURA COM PIC16F877
PLANO DE TRABALHO







Relatrio apresentado para avaliao da
disciplina de Trabalho de Graduao I do curso
de Engenharia de Controle e Automao da
Universidade Metodista de Piracicaba, sob
orientao do Prof. Pedro Mikahil Neto.











SANTA BARBARA DOESTE
JUNHO DE 2005
2

SUMRIO


RESUMO.....................................................................................................................3
1. OBJETIVOS...........................................................................................................4
2. ESTUDOS PRELIMINARES..................................................................................5
2.1. CONTROLADORES........................................................................................5
2.1.1. Tipos de Malhas de Controle .....................................................................6
2.1.1.a) Controle em Malha Aberta ......................................................................6
2.1.1.b) Controle em Malha Fechada...................................................................7
2.1.2. Aes Bsicas do Controlador ...................................................................7
2.1.2.a) Ao Liga-desliga (On-off) ......................................................................8
2.1.2.b) Ao Proporcional...................................................................................9
2.1.2.c) Ao Integral .........................................................................................10
2.1.2.d) Ao Derivativa.....................................................................................11
2.1.3. O Controlador PID....................................................................................12
2.2. O MICROCONTROLADOR PIC.....................................................................13
2.2.1. Estrutura de um Microcontrolador ............................................................14
2.2.1.1. Unidade de Memria.............................................................................14
2.2.1.2. Unidade Central de Processamento (CPU)...........................................15
2.2.1.3. Barramento (BUS).................................................................................15
2.2.1.4. Unidade de Entrada/Sada (I/O)............................................................16
2.2.1.5. Unidade de Interface Serial ...................................................................16
2.2.1.6. Temporizadores ....................................................................................17
2.2.1.7. Watchdog..............................................................................................17
2.2.1.8. Conversor Analgico-digital ..................................................................17
2.2.2. Esquema Ilustrativo da Estrutura do Microcontrolador.............................18
2.3. PROGRAMAO DE MICROCONTROLADORES PIC.................................19
2.3.1. Programao de PICs em Linguagem C..................................................20
3. METODOLOGIA...................................................................................................21
4. ETAPAS................................................................................................................22
4.1. Busca de Informaes de Software................................................................22
4.1.1. Algoritmo PID...........................................................................................22
4.1.2. Linguagem e tcnicas de programao ...................................................22
4.2. Definio do Hardware ...................................................................................22
4.2.1. Definio do Elemento Sensor.................................................................23
4.2.2. Definio dos Atuadores ..........................................................................23
4.3. Testes de Funcionamento ..............................................................................23
4.4. Elaborao de Relatrio .................................................................................24
5. CRONOGRAMA ...................................................................................................25
6. BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................26








3
RESUMO




Este trabalho desenvolve o projeto de um dispositivo eletrnico que faz o
controle proporcional-integral-derivativo de temperatura, empregando em sua
construo um microcontrolador PIC16F877, com software desenvolvido em
linguagem C. O dispositivo dever conter uma interface de entrada e sada
com botes de ajuste e display. Ele far a leitura de um nico tipo de elemento
sensor e poder contar com at dois tipos de atuao na sada.

































4


1. OBJETIVOS



A finalidade deste trabalho o de desenvolver um produto empregando um
conceito de engenharia que o controle proporcional-integral-derivativo. Aliado ao
conceito, explorar o potencial do microcontrolador PIC trabalhando com ferramentas
de programao em linguagem C.
Espera-se como resultado um prottipo de dispositivo que faa o controle de
uma dada temperatura. A configurao e caractersticas deste dispositivo devem ser
moldadas por alguma necessidade de mercado, o que viabilizaria economicamente
a manufatura do produto.
Como contribuio o trabalho proporcionar um grande tempo de
programao para microcontroladores PIC em linguagem C, o que dar um grande
domnio sobre a potencialidade destes componentes, possibilitando posteriores
aplicaes em outras reas de controle. Adicionalmente vem a participao no
desenvolvimento do hardware de um produto eletrnico, desde a etapa de projeto,
passando por testes e terminado com a montagem. Todas estas experincias bem
como seus resultados o que se espera obter como ganho pessoal deste trabalho.















5

2. ESTUDOS PRELIMINARES


2.1. CONTROLADORES



Os controladores so os elementos responsveis por tomarem as decises
nos sistemas de controle, de acordo com a entrada e a realimentao (sistema de
controle de malha fechada), enviando um comando ao atuador.
Os dispositivos que compem um controlador podem ser eltricos,
mecnicos, pneumticos, pticos e at mesmo os seres humanos.
As grandezas fsicas controladas so vrias, mas as mais comuns so a
temperatura, a presso, a vazo, o nvel de lquidos ou slidos, a velocidade, a
freqncia, a posio linear ou angular, a tenso e a corrente eltrica e a
luminosidade.
Um sistema de controle basicamente composto por um sistema do tipo entrada-
sada, como ilustrado na figura abaixo, onde o sistema a ser controlado
denominado processo ou planta.


O processo um sistema dinmico, ou seja, seu comportamento descrito
atravs de um modelo matemtico de equaes diferenciais. A entrada do processo
u|!J chamada de varivel de controle ou varivel manipulada (MV) e a sada do
processo _|!J chamada de varivel controlada ou varivel de processo (PV).
Figura 2.1 Sistema de Controle
6
Geralmente, nos sistemas do tipo malha fechada, o controlador conta com
uma entrada chamada de sinal de referncia 1|!J, que tem por objetivo indicar qual
valor de sada _|!J desejado. A diferena entre a sada do processo _|!J e o sinal
de referncia 1|!J denominada sinal de erro |!J. Sobre este sinal de erro |!J so
realizadas as operaes matemticas pelo controlador a fim de fazer com que seu
valor chegue a zero.
A filosofia do processo consiste ento em fazer com que sinais adequados
sejam aplicados entrada do processo com o intuito de gerar um sinal de sada que
satisfaa a condies determinadas pela operao realizada.
Neste contexto, os controladores so os dispositivos responsveis pelo
processamento dos sinais lidos na entrada do sistema, computando-os no modelo
matemtico e atuando com o resultado obtido nos sinais de sada do sistema.

2.1.1. Tipos de Malhas de Controle

De acordo com a existncia de retro-alimentao, que o envio do sinal de
sada a um comparador, as malhas de controle de controle so dividas em dois
tipos: malha aberta e malha fechada.


2.1.1.a) Controle em Malha Aberta



O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal pr-determinado na
entrada do sistema, esperando-se que ao final de um determinado tempo a varivel
de sada atinja um determinado valor ou apresente um determinado comportamento.
Portanto, o que caracteriza este tipo de malha o fato de no haver realimentao
do sistema. O sistema no recebe a informao de retorno para saber se a sada
atou como desejado.
Exemplo: Deseja-se manter a velocidade constante de 80Km/h de um automvel
sem velocmetro. O motorista estima ento com qual presso ele de pisar no
acelerador e mantm o acelerador com esta presso.

7



2.1.1.b) Controle em Malha Fechada


No controle em malha fechada, informaes relativas sada de controle do
sistema so utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao
processo. Esta leitura da resposta do sistema denominada realimentao e ela faz
com que o prprio sistema se mantenha estvel, sem necessidade de interferncias
externas.
Exemplo: Considerando o mesmo exemplo do automvel, mas supondo agora que
ele possui um velocmetro. O motorista recebe a informao de como o sistema est
reagindo (velocidade do carro) presso no acelerador. Baseado nesta informao
ele pode aumentar ou reduzir a presso a fim de manter o carro velocidade
constante de 80Km/h.


2.1.2. Aes Bsicas do Controlador



Como foi visto no item anterior, o controlador atua no sistema realizando
determinadas operaes matemticas sobre o sinal de erro |!J visando um
resultado _|!J a ser aplicado planta a fim de atender aos objetivos da operao
realizada. Essas operaes matemticas so chamadas aes de controle. Neste
sentido podemos identificar 4 aes bsicas de controle:

a. ao liga-desliga (on-off)
b. ao proporcional
c. ao integral
d. ao derivativa


8




2.1.2.a) Ao Liga-desliga (On-off)


Neste tipo de ao o controlador atua atravs da ao de um rel, conforme a
figura abaixo.





O sinal de controle u(t) s pode assumir dois valores, ligado ou desligado,
conforme o valor do erro seja positivo ou negativo. Em outras palavras:

Este tipo de funo pode ser implementada atravs do uso de um comparador
ou mesmo de um rel fsico.
interessante notar, no modelo como est no h um valor definido para u|!J
quando |!J for zero. Tambm ocorrero chaveamentos esprios quando o valor de
|!J estiver oscilando prximo deste valor. Para solucionar este problema, na prtica
utiliza-se o que se chama de controlador liga-desliga com histerese, como mostrado
na figura abaixo.
Figura 2.2 Controle Liga-desliga
9




Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento:
- Se u(t) = U1, ser necessrio que o valor de e(t) desa abaixo E2(t) para que haja
um chaveamento para U2.
- Se u(t) = U2, ser necessrio que o valor de e(t) ultrapasse o valor de E1 para que
haja um chaveamento para U1.
A ao de controle liga-desliga considerada a ao de controle mais simples e
mais barata. Entretanto possui limitaes no que diz respeito ao comportamento
dinmico e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes
restringem-se a sistemas que no demandem um a boa preciso nem um bom
desempenho dinmico. Como exemplos mais comuns deste tipo de aplicao h o
termostato de geladeira e o controle de nvel de gua a partir de bias.



2.1.2.b) Ao Proporcional


Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a cada instante planta
proporcional amplitude do valor do sinal de erro:

Figura 2.3 Histerese
10
Desta forma se, em um dado instante, o valor da sada do processo menor (maior)
que o valor da referncia, por. ex. e(t) > 0 (e(t) < 0), o controle a ser aplicado ser
positivo(negativo) e proporcional ao mdulo de e(t).
A figura 4 mostra a resposta de um sistema sob aplicao de ao
proporcional. Quanto maior o ganho Kp menor o erro em regime permanente, isto ,
melhor a preciso do sistema em malha fechada. O erro pode ser diminudo com o
aumento do ganho, entretanto nunca ser possvel anular completamente o erro. Por
outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tente a ficar o comportamento
transitrio do sistema em malha fechada, ou seja, o aumento excessivo do ganho
proporcional pode levar o sistema instabilidade.



2.1.2.c) Ao Integral


A ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t)
proporcional integral do sinal de erro e(t):

Figura 2.4 Ao proporcional: Kp=1(contnuo),
2(tracejado), 4(pontilhado)
11
Ti chamado de tempo integral ou reset-time.
A ao integral tem assim uma funo armazenadora de energia. Se a partir de um
determinado tempo t, o erro igual a zero, p.ex. e(t) = 0, o sinal de controle u(t) ser
mantido em um valor constante proporcional a energia armazenada at o instante
t. Este fato permitir, no sistema em malha fechada, obter-se o seguimento de uma
referncia com erro nulo em regime permanente, pois a ao integral garantir a
aplicao ao processo de um sinal de controle constante de forma a ter-se r(t) = y(t).

A ao integral est diretamente ligada melhoria da preciso do sistema e, em
geral, no aplicada de maneira isolada.

2.1.2.d) Ao Derivativa


Neste tipo de ao, o sinal de controle proporcional aplicado derivada do
sinal de erro, ou seja, variao do erro em funo do tempo:

A funo transferncia desta ao dada por:


Neste tipo de funo de transferncia implica que um ganho que cresce com o
aumento da freqncia, o que deixaria o sistema extremamente sensvel a rudos de
alta freqncia. Como a implementao analgica de um derivador puro
fisicamente impossvel, a implementao da ao derivativa feita com a introduo
de um plo em alta freqncia que tem a finalidade de limitar o ganho em alta
freqncia. Desta forma, a funo transferncia torna-se ento:

Os grficos da figura 5 ilustram as curvas de resposta em freqncia de um
derivador puro e o efeito da introduo do plo em alta freqncia.
12



Como a derivada a variao de uma grandeza em funo do tempo, aplicar a ao
proporcional derivada do sinal de erro equivale a aplicar uma ao baseada na
tendncia de evoluo do erro. Por este motivo a ao derivativa dita
antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais
rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada em sistemas que
demandem obteno de repostas transitrias mais rpidas, ou seja, para um melhor
comportamento dinmico do sistema em malha fechada. Observe que, em regime
permanente, o sinal de erro constante e a ao derivativa ser igual a zero. Logo,
esta ao atua apenas durante uma resposta transitria.


2.1.3. O Controlador PID


A combinao das aes proporcional, integral e derivativa para gerar um s
sinal de controle d origem ao que chamamos de controlador proporcional-integral-
derivativo ou simplesmente PID. O objetivo utilizar as caractersticas particulares
de cada uma destas aes obtendo-se uma melhora significativa do comportamento
Figura 2.5 Limitao do ganho em alta freqncia
13
transitrio e em regime permanente do sistema controlado. O sinal de controle
gerado pelo controlador PID dado como:

Utilizando-se desta combinao tm-se trs parmetros de sintonia do controlador: o
ganho proporcional K (ao proporcional), o tempo integral Ti (ao integral) e o
tempo derivativo Td (ao derivativa).
Nem sempre, no entanto, faz-se necessrio ou possvel o uso das trs aes de
controle. Por este motivo so possveis quatro configuraes de controladores a
partir de uma estrutura PID:
1. proporcional (P)
2. proporcional-integral (PI)
3. proporcional-derivativo (PD)
4. proporcional-integral-derivativo (PID)




2.2. O MICROCONTROLADOR PIC


A tecnologia encontrada nos microcontroladores atuais tem seus primrdios
no desenvolvimento dos circuitos integrados. Esta tecnologia permite armazenar
centenas de milhares de transistores dentro do encapsulamento de um nico chip.
Esta caracterstica passou a ser pr-requisito no projeto de microprocessadores. Os
primeiros computadores foram construdos utilizando um microprocessador central
com dispositivos perifricos ligados a ele, tais como memria, barramento de dados,
temporizadores, entre outros.
Com o crescimento do nvel de integrao, foi possvel o aparecimento de
circuitos integrados que continham, num nico chip, o microprocessador j com seus
perifricos. Isto significou um microcomputador dentro de um nico chip, que mais
tarde passou a ser designado como microcontrolador.

14

2.2.1. Estrutura de um Microcontrolador

Como citado anteriormente, o microcontrolador possui em seu
encapsulamento um microprocessador e seus perifricos. Ele no tem a mesma
caracterstica dos circuitos integrados comerciais, que j saem de fbrica prontos
para funcionar. No microcontrolador necessrio um projeto de gerenciamento de
sua estrutura para o seu perfeito funcionamento. Esta estrutura composta pelo
prprio hardware e um programa de gerenciamento (software)


2.2.1.1. Unidade de Memria


a parte do microcontrolador com a funo de armazenamento dos dados.
Uma maneira figurativa de descrev-la como um grande armrio cheio de
gavetas, cada uma com um nome prprio (endereo). Desta forma, para acessar o
contedo de uma gaveta, basta saber o seu endereo.
















Figura 2.7 Exemplo de unidade de memria
15
Com o acesso ao contedo da gaveta (acesso a um endereo de memria)
podem ser feitas duas operaes. A de leitura (read), que significa ver o contedo da
gaveta, e a de escrita (write) que significa em inserir ou alterar um contedo na
gaveta. A designao da operao a ser feita em cada endereo determinada pelo
programa.


2.2.1.2. Unidade Central de Processamento (CPU)

o microprocessador propriamente dito. Ela possui trs locais de memria
denominados registradores que possibilitam a capacidade de somar, subtrair,
multiplicar e dividir seus contedos de um local de memria para outro.
Os registradores so, portanto, locais de memria cujo objetivo o de
executar operaes matemticas ou quaisquer outras operaes com dados,
quaisquer que sejam o local onde se encontrem.


2.2.1.3. Barramento (BUS)

o caminho fsico de troca de dados entre os perifricos e a unidade central
de processamento. composto por um grupo de 8, 16 ou mais fios. Existem dois
tipos de barramento: barramento de dados e de endereo. O barramento de dados
serve para transmitir endereos da CPU para a memria e o seu nmero de linhas
depende da quantidade de memria que pretendemos enderear. O barramento de
endereo serve para ligar todos os blocos dentro do microcontrolador e o seu
nmero de linhas depende do tamanho da palavra de dados, no caso do PIC igual
a oito.

16




2.2.1.4. Unidade de Entrada/Sada (I/O)

a unidade que faz a comunicao como o mundo exterior, ou seja, ela
controla o transito de dados entre o barramento e os pinos de ligao do
microcontrolador. Estas ligaes so denominadas portas. Existem trs tipos de
portas: de entrada, de sada e de entrada e sada. Uma porta funciona como um
endereo de memria, podendo-se fazer nela as mesmas operaes de leitura,
escrita ou ambos.

2.2.1.5. Unidade de Interface Serial

Como j descrito, o microcontrolador possui j possui uma interface de
comunicao com o mundo exterior. Mas esta forma de comunicao tem o
inconveniente bsico do nmero de vias necessrias para transmisso e recepo
dos dados. Numa situao em que a comunicao atinja uma grande distncia este
nmero de vias inviabiliza economicamente o projeto. Isto gera a necessidade de
reduo do nmero de vias para o mnimo possvel, que trs, uma de envio, uma
de recepo e outra de referncia destes sinais. Mas na comunicao em trs vias
faz-se necessrio o estabelecimento de regras de modo a se entender, organizar o
envio e recepo de dados. Ao conjunto destas regras denomina-se protocolo e,
Figura 2.8 Funcionamento dos barramentos
17
ambos, emissor e receptor devem utilizar-se do mesmo protocolo a fim de que a
comunicao seja bem sucedida.
Esta implementao utilizada no microcontrolador denominada interface
serial, que regida por um protocolo definido pelo programador e um tempo de
sincronismo definido pelo hardware utilizado no microcontrolador.

2.2.1.6. Temporizadores

Como visto, para a implementao de uma comunicao sincronizada
necessrio um tempo de referncia. Tambm quando so utilizadas informaes
relativas hora ou a durao de um evento. O microcontrolador possui
temporizadores que so registradores contadores cujo valor incrementado numa
unidade definida de tempo. Anotando-se o valor em instantes de tempo T1 e T2 e
subtraindo-se estes valores possvel saber a quantidade de tempo decorrida.

2.2.1.7. Watchdog

Supondo que, por alguma interferncia externa ou falha na execuo do
programa, o microcontrolador pare de executar o programa. Existe um mecanismo
que capaz de identificar esta falha e aplicar um comando de reset ao programa.
Este mecanismo chamado de watchdog (co de guarda). O watchdog, assim como
os outros temporizadores, um registrador contador. O valor zero escrito nele toda
vez que a execuo do programa concluda com sucesso. Quando ela no
concluda, o contador continua sendo incrementado at atingir um valor limite que
indica o erro na execuo. Com este estouro do contador, o microcontrolador
executa o reset do programa.


2.2.1.8. Conversor Analgico-digital

Em alguma situaes os sinais aplicados entrada do microcontrolador so
diferentes daqueles que ele pode entender, que so somente nveis lgicos 0 ou 1.
Estes sinais tm valores expressos diretamente no seu valor de tenso ou de
corrente, so os sinais analgicos. Para que o microcontrolador possa processar
18
este sinal necessrio que ele seja convertido em valores binrios. Para isto o
microcontrolador conta com um bloco destinado exclusivamente a esta funo. A de
converter um sinal analgico em digital e enviar este sinal codificado para a CPU
para que seja processado.



2.2.2. Esquema Ilustrativo da Estrutura do Microcontrolador




Figura 2.6 Esquema da estrutura de um microcontrolador
19
2.3. PROGRAMAO DE MICROCONTROLADORES PIC


A criao de programas para microcontroladores pode passar a ser uma
tarefa desgastante medida que aumenta a complexidade do sistema que est
sendo desenvolvido.
Os primeiros dispositivos programveis tinham seus programas escritos
diretamente em linguagem de mquina que consiste unicamente da seqncia de
zeros e uns. O cdigo era inserido no equipamento atravs de um dispositivo de
entrada de dados (teclado, leitora de cartes perfurados, fitas perfuradas ou discos
magnticos) para depois ser executado pela mquina.
Com aumento da necessidade de programao de sistemas, foi desenvolvida
a linguagem Assembly. O que antes, por exemplo, era escrito em cdigo de mquina
na forma 0011000010001100, em assembly passou a ser escrito na forma de
MOVLW 0x8C, que se refere mesma instruo, mas, sem dvida alguma, de uma
maneira bem mais simples.
No entanto, a utilizao da linguagem assembly ainda no resolveu todos os
problemas dos programadores. Por ser uma linguagem de baixo nvel, ela no
possui nenhum comando, instruo ou funo alm daqueles definidos no conjunto
de instrues do processador utilizado. Isto significa um trabalho extra do
programador para desenvolver rotinas e funes que no fazem parte do conjunto
de instrues do processador. Em sistemas de tamanho maior, isto acaba por gerar
programas muito extensos e complexos, com fluxo muitas vezes difcil de ser
seguido.
a que entram as chamadas linguagens de alto nvel. Nelas o programador
pode se utilizar de comandos de alto nvel que so posteriormente traduzidos para a
linguagem de baixo nvel (assembly ou diretamente para cdigo de mquina) do
processador utilizado.





20
2.3.1. Programao de PICs em Linguagem C


Atualmente a maioria dos microcontroladores disponveis no mercado possui
compiladores de linguagem C para desenvolvimento de software.
O uso de C permite a construo de sistemas muito maiores e complexos do
que seria possvel utilizando apenas a linguagem assembly. Alm disso, o
desenvolvimento em C permite uma grande velocidade na criao de novos
projetos. Tudo graas s facilidades de programao oferecidas pela linguagem e
tambm sua portabilidade. Um programa escrito em C para um tipo de
microcontrolador pode ser adaptado para outro modelo com um mnimo de esforo.
Em assembly, o programa deveria ser quase que totalmente reescrito.
Outro ponto favorvel para a utilizao da linguagem C a sua eficincia. A
eficincia de um compilador medida pelo grau de inteligncia com que o programa
em C traduzido para o cdigo de mquina. Quanto menor e mais rpido o cdigo
gerado, maior ser a eficincia da linguagem e do compilador.
De fato, C considerada como a linguagem de alto nvel mais eficiente
atualmente disponvel. Isto graas a sua proximidade com o hardware e o Assembly.
At o desenvolvimento de C, no existia outra linguagem de alto nvel adequada
tarefa de criao de sistemas operacionais (programas especiais utilizados para o
controle genrico do computador) e outros softwares de baixo nvel, restando aos
desenvolvedores utilizar o Assembly para execuo destas tarefas.
A utilizao de uma linguagem de alto nvel como C permite que o
programador preocupe-se mais com o conceito da aplicao em si, ao invs de
despender tempo fazendo alocaes de variveis, verificando bancos de memrias
e realizando operaes matemticas e lgicas, uma vez que estas e outras tarefas
ficam a cargo do compilador.







21

3. METODOLOGIA


Para o incio do trabalho ser necessrio reunir informaes acerca da
linguagem e tcnicas de programao. A inteno utilizar a linguagem C, por ser o
domnio desta linguagem no uso com microcontroladores PIC uma das contribuies
esperadas do trabalho. Praticamente todas estas informaes devem ser obtidas do
livro PEREIRA, F. Microcontroladores PIC: Programao em C. 3.ed .So Paulo:
rica, 2003, disponvel na biblioteca do campus SBO.
Uma vez desenvolvida a ferramenta, parte-se para a busca de algoritmos que
sero parte fundamental na implementao do software. Os algoritmos necessrios,
bem como exemplos de aplicao podem ser obtidos da Internet. A Microchip,
fabricante dos microcontroladores PIC, disponibiliza em seu site
<www.microchip.com> as chamadas application notes que contm o cdigo do
algoritmo bem como um exemplo de aplicao.
Informaes especficas com relao ao modelo do microcontrolador adotado
so obtidas no seu datasheet tambm disponibilizado no site do fabricante.
Alm das informaes textuais, o trabalho consiste tambm do
desenvolvimento do software para o qual ser utilizado um computador pessoal.
Para cada etapa de desenvolvimento do software devem ser feitos testes
diretamente num prottipo do circuito. Para estes testes ser utilizado o laboratrio
de Eletrnica e Sistemas Digitais do campus SBO.
Informaes adicionais sero obtidas diretamente com profissionais que
atuam na rea, principalmente informaes de mercado, tais como referentes s
caractersticas do dispositivo que atendam a alguma necessidade de mercado e
tambm quanto escolha do elemento sensor.






22

4. ETAPAS

Para se alcanar os objetivos colocados seguindo a metodologia definida o
projeto dever se desenvolver de acordo com as seguintes etapas:

4.1. Busca de Informaes de Software

4.1.1. Algoritmo PID

O trabalho tem incio com a pesquisa de algoritmos que permitam a
implementao matemtica do controle PID em um microcontrolador PIC. Ser
necessrio o entendimento de tais algoritmos para depois fazer a sua customizao
para a aplicao especfica deste trabalho, o controle de temperatura. Esta
informao est disponvel nas application notes distribudas no site da Microchip.

4.1.2. Linguagem e tcnicas de programao

Aps a implementao do algoritmo de controle, ser necessrio um estudo
intensivo sobre a linguagem de programao na qual ser formulado o programa. A
inteno inicial a de se utilizar a linguagem C, logo dever ser feita uma busca de
material didtico relativo programao em C para microcontroladores PIC. Logo
em seguida, informaes relativas ao compilador mais apropriado e a sua posterior
obteno.


4.2. Definio do Hardware


Uma vez tendo as ferramentas de software definidas e as informaes
necessrias sobre como utiliz-las, parte-se ento para a definio do hardware. O
primeiro componente de hardware a ser utilizado j est definido. o
microcontrolador PIC16F877A, devido a possuir todos os recursos necessrios para
23
a implementao do projeto, tais como entradas analgicas, e principalmente, por
haver kits didticos com este microcontrolador disponveis no Laboratrio de
Eletrnica e Sistemas Digitais do campus SBO.

4.2.1. Definio do Elemento Sensor

O segundo componente a ser definido o elemento sensor. A inteno a de
empregar um dos mais comumente utilizados no mercado. A opo fica assim
restringida entre um elemento termopar ou uma termoresistncia do tipo Pt100. Esta
escolha ainda depender de outros fatores a serem definidos como faixa de
temperatura a ser medida e qual tipo de sinal pode ser lido com maior preciso pela
entrada analgica do microcontrolador.

4.2.2. Definio dos Atuadores

Com a definio do elemento sensor fica faltando a escolha do mtodo de
atuao e conseqentemente o(s) atuador(es). Neste componente, fica aberta a
opo de ser mais de um, pois neste momento tambm deve ser definido o mtodo
de atuao. Se a atuao ser atravs do controle de aquecimento, do controle de
resfriamento, ou de ambos.


4.3. Testes de Funcionamento


Uma vez definidos os elementos de entrada, de sada e de processamento,
a vez de fazer a implementao do software de forma a fazer o melhor uso destes
componentes. Quando terminada esta etapa, parte-se ento para a etapa final, os
testes do dispositivo.
Esta etapa de testes deve ser atingida com, no mnimo, um ms de tempo de
sobra para eventuais correes, aprimoramentos e refinamento do projeto. Esta
etapa dever ser realizada quase que exclusivamente no Laboratrio de Eletrnica e
Sistemas Digitais do campus SBO.
24

4.4. Elaborao de Relatrio

Finalizados os testes, dever ser feito o relatrio de todos os eventos e todos
os resultados conseguidos na implementao do projeto, bem como suas
concluses.



























25

5. CRONOGRAMA



























26

6. BIBLIOGRAFIA


SILVA Jr., Joo M. G.; Ajuste de Controladores PID. Universidade Federal do Rio
Grande do Sul . Disponvel em: <http://www.delet.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/
apostila/ apostila.html>. Acesso em 10/03/2005.

JOHNSON, Curtis D.; Controlo de Processos: Tecnologia da Instrumentao
3.ed. Lisboa: Fundao Calouste Gulbekian

MATIC, N.; Microcontroladores PIC. Mikroeletronika. Disponvel em:
<http://www.mikroelektronika.co.yu/index.html>. Acesso em: 10 nov.2004.

SOUZA, D. J.; Desbravando o PIC. 3.ed. So Paulo: rica, 2000
.
PEREIRA, F. Microcontroladores PIC: Programao em C. 3.ed .So Paulo:
rica, 2003