Control de un regulador watt con un motor de induccin monofsico atreves de Matlab y LabVIEW

Universidad Tecnolgica de panam Facultad de ingeniera elctrica Centro regional de Chiriqu Marlon Isaac Cortes Rios

Resumen En el proyecto se realiza el diseo de control para un regulador watt con motor monofsico de arranque por capacitor y adquirir los datos atreves de LABVIEW y Matlab. El objetivo es crear un modelo a escala para estudios del comportamiento de este tipo de motor variando diferentes factores. El software utilizado LABVIEW y Matlab son de la empresa Nationals Instruments, el regulador fue facilitado por el profesor docente y el circuito electrnico se corregir. Con este proyecto intentamos facilitar adquirir conocimiento del comportamiento de motores AC para futuros estudiantes. Palabras claves: LABVIEW, TRIAC, OPTOCOPLADOR, NI ELVIS 1. Introduccin: este proyecto forma parte del curso de control y consiste en el diseo de control para un regulador watt con la adquisicin de datos con sensores que podemos visualizar por medio del ordenador, el software 1.2 Objetivo: El proyecto en ayudara la a futuros de

estudiantes

adquisicin

conocimientos relacionados en control y electromecnica

labview nos ayudara a manipular el mecanismo del mismo. Diseo y creacin de sistema de control para un regulador watts atraves de 1.1 Justificacin: LabVIEW y matlab.

2. Motores monofsicos de induccin

2.1 Motor de arranque con capacitor

Los

motores

monofsicos ms en

son

los

El devanado principal de un motor monofsico alambre reducir siempre se hace de para

motores porque

elctricos se utilizan

conocidos aparatos

relativamente las prdidas.

grueso, El

domsticos y herramientas porttiles. En general se emplean cuando no se dispone de potencia trifsica.

devanado

tambin tiene un nmero relativamente grande de vueltas. Por lo tanto, en condiciones de rotor bloqueado, la

Los motores de induccin monofsicos son muy similares a los de induccin trifsica. Se componen de un rotor de jaula de ardilla (idntico al de un motor trifsico) y un estator. El estator tiene un devanado principal, el cual crea un juego de polos N,S. Tambin tiene un devanado auxiliar ms pequeo que slo opera durante el breve periodo en que arranca el motor. El devanado auxiliar tiene el mismo nmero de polos que el devanado principal.

reactancia

inductiva

es

alta

la

resistencia es baja.

El capacitor se elige de modo que I se adelante aproximadamente 80

respecto a Is lo cual es mucho ms que los 25 encontrados en un motor de fase dividida. Por lo tanto, con momentos de torsin de arranque iguales, la corriente en el devanado auxiliar es de Aproximadamente la mitad que un motor de fase dividida.

Fig. 1. Devanados principal y auxiliar de un motor monofsico de 2 polos Fig. 2 Motor de arranque con capacitor.

As pues, durante el periodo de arranque, el devanado auxiliar de un motor con capacitor se calienta Con menos rapidez. Adems, la corriente de lnea IL con el rotor bloqueado es menor, por lo general 4 a 5 veces la corriente nominal a plena carga.

Debido al alto momento de torsin de arranque y al valor relativamente bajo de I, el motor de arranque con capacitor es muy adecuado para aplicaciones que implican periodos de arranques
Fig 3. Curvas de momento de torsinvelocidad de un motor de arranque con capacitor, de 1/3 hp (250 W), 1760 r/min, 115 V y 60 Hz, aislante clase A.

frecuentes o prolongados.

Tabla 1. Caractersticas generales de un motor de arranque con capacitor

3. Matlab y simulink

El termino matlab procede de los nombres Matrix Laboratory;

inicialmente matlab fue creado para ofrecer un medio que permitiera un fcil acceso al software sobre matrices desarrollado hasta entonces. Al ir

evolucionando, matlab se ha convertido en un sistema interactivo, cuyo

elemento de informacin bsico lo constituye la matriz que permite resolver mltiples problemas numricos y

visualizar sus soluciones, al integrar herramientas que permiten el anlisis

numrico y grfico, calculo matricial y procesamiento de seales, en nico medio de fcil manejo donde tanto los problemas como la soluciones se

definir un modelo o por redefinir otro existente, para seguir con el anlisis de este modelo. En la prctica estos dos pasos a menudo realizados

pueden expresar tal y como se escriben matemticamente sin necesidad de

reiterativamente mientras el diseador crea o modifica un modelo para obtener el comportamiento deseado.

programar en ningn lenguaje (C , Fortran..). Una de de las principales es su

caractersticas

matlab

La relacin de matlab y simulink es muy estrecha. Una vez definido y corregido un modelo realizado en simulink, se llevaran a matlab todos los datos necesarios para estudiar la respuesta del modelo.

versatilidad puesto que a partir de las funciones ya creadas en el se pueden idear muchas otras aplicaciones, recogidas en ficheros con extensin m, y que extienden an ms el mbito de aplicacin de matlab.

Simulink es un programa extensin de matlab cuya finalidad es simular

sistemas dinmicos y que aporta una librera para el modelado de los

mismos. Usando simulink se puede modelar y simular desde la trayectoria que seguira un proyectil hasta sistemas ms complejos tales como equipos electrnicos de potencia, o de
Fig 4. Diseo de control en simulink

accionamiento de control de velocidad de motores.

Simulink tiene dos fases en su uso: definicin del modelo y analiss del modelo. Una sesin comienza bien por

3.1 Herramientas utilizadas en matlab

datos_val=[XT(61:tam) FT(61:tam)] % Cantidad de datos

Identificacin de sistemas utilizando IDENT datos=[XT FT] % Configuracin de los datos. Se coloca primera la variable de salida XT y despus la variable de entrada FT. Deben tener el mismo tamao. tam=length(FT) % Cantidad de datos de la variable de entrada FT. datos_ident=[XT(1:60) FT(1:60)] % Cantidad de datos tomados para la validacin del sistema. Para este caso, se toman los siguientes 60 datos tanto de entrada como datos_val=[XT(61:tam) FT(61:tam)] % Cantidad de datos tomados para la identificacin del sistema. Para este caso, se toman los primeros 61 datos tanto de

tomados para la DIA MATLAB 2008. BOGOT de salida. entrada como de salida.

idplot(datos_ident) % Visualizar los datos tomados para

identificacin.

3.2 El circuito equivalente en matlab y multisim para un motor de arranque por capacitor

Tfactor = P/(2*wb)

Resistencia y reactancia del devanado auxiliar respecto al

Ecuaciones:

principal :

Frecuencia base mecnica:

rpds = (Nq/Nd)^2*rds

wbm = 2*wb / P

xplds = (Nq/Nd)^2*xlds

xMq = 1/(1/xmq + 1/xlqs + 1/xplr) Torque base: xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr) Tb = Sb/wbm Constante de inercia del rotor en Impedancia base: segundos:

Zb = Vrated*Vrated/Sb

H = J*wbm*wbm/(2*Sb

Voltaje de fase :

Vm = Vrated*sqrt(2)

Voltaje de base rms :

Vb = Vm
Fig 5. Circuito aproximado del motor de induccin

Coeficiente de torque:

3.3 SIMULACIN

Sb = 186.5; en VA

% 1/4 hp

Parmetros de un motor de induccin monofsico de 1/4 hp, 110 volts, de

Prated = 186.5; potencia de salida en W Vrated = 110; rms en V P = 4; de polos frated = 60; frecuencia en Hz wb = 2*pi*frated; base elctrica we = wb; wbm = 2*wb/P; base mecnica Tb = Sb/wbm; base Zb = Vrated*Vrated/Sb; base en ohms Vm = Vrated*sqrt(2); fase Vb = Vm; rms de base Tfactor = P/(2*wb);

% 1/4 hp

arranque y marcha por condensador : Sb = 186.5 en VA, Prated = 186.5 en W, nmero de polos P = 4, frated = 60 Hz, relacin principal de vueltas del devando

% voltaje

% nmero

al auxiliar Nq/Nd = 1/1.18,

resistencia del devanado principal Rqs = 2.02 , reactancia Xlqs = 2.79, resistencia del auxiliar Rds = 7.14, reactancia Xlds = 3.22, reactancia del rotor respecto al dev. principal Xplr = 2.12, resistencia del rotor respecto al principal Rpr = 4.12, al reactancia principal

% frecuencia

% frecuencia

% torque

magnetizante

respecto

Xmq = 66.8, inercia del rotor J = 1.46e2 kg m2, amortiguamiento del rotor Domega = 0, impedancia del

% impedancia

% voltaje de

condensador de arranque Zcstart = 3 j*14.5, impedancia del condensador de marcha Zcrun = 9 - j*172, cambio de la velocidad del rotor de arranque a marcha wrsw = 0.75*wb rev/min

% voltaje

expresin de coeficiente de torque

% 1/4 hp, 4 pole, 110 volts capacitor % Motor Monofsico de Induccin % Por : Chee-Mun Ong % a) Corra este programa de parmetros del motor de hp start, capacitor run, % single-phase induction motor parameters in engineering units from

% Krause, P. C. , "Simulation of Unsymmetrical Induction % Machinery," IEEE Trans. on Power Apparatus, % Vol.PAS-84, No.11, November 1965. % Copyright 1965 IEEE

% reactancia de magnetizacin referido al devanado principal xmq = 66.8; xMq = 1/(1/xmq + 1/xlqs + 1/xplr); xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr); J = 1.46e-2; del rotor kg m2 % inercia

Nq2Nd = 1/1.18;

% Nqs/Nds

H = J*wbm*wbm/(2*Sb); % constante de inercia del rotor en seg Domega = 0; %

relacion de vueltas de prin a aux rqs = 2.02; %

resistencia del devanado principal xlqs = 2.79; %

coeficiente de amortiguamiento del rotor zcstart = 3 - j*14.5; condensador de arranque zcrun = 9 - j*172; condensador de marcha wrsw = 0.75*wb; % velocidad % %

reactancia del devanado principal rds = 7.14; %

resistencia del devanado auxiliar xlds = 3.22; %

reactancia del devanado auxiliar % resistencia del devanado auxiliar referido al devanado principal 115

del rotor de arranque a marcha en rpm

% b) Corra el siguiente programa de simulacin del motor monofsico clear all

rpds=(Nq2Nd^2)*rds; % reactancia del devanado auxiliar referido al devanado principal xplds=(Nq2Nd^2)*xlds; % reactancia del rotor referido al devanado principal xplr = 2.12; % resistencia del rotor referido al devanado principal rpr = 4.12;

disp('entre el nombre del archivo de los parmetros sin .m') disp('Ejemplo: psph') setX = input('entre el archivo de los parmetros ','s') eval(setX);

4. LabVIEW es una herramienta de programacin este programa grfica. estaba Originalmente orientado a

Automatizacin programacin

industrial de

PACs

(Controlador de Automatizacin Programable)

aplicaciones de control de instrumentos electrnicos usadas en el desarrollo de sistemas de instrumentacin, lo que se conoce como instrumentacin virtual. Por este motivo los programas creados en labview se guardaran en ficheros llamados VI y con la misma extensin, que significa instrumento virtual. En LabVIEW existen dos ventanas principales que reciben el nombre de:

Diseo simulacin,

de

controladores: rpido, y

prototipaje

hardware-en-elciclo validacin27

(HIL)

Diseo embebido de micros y chips Control procesos Visin artificial y control de y supervisin de

movimiento Panel frontal: es la parte que vera el usuario, suele tener fondo gris. Robtica Domtica y redes de sensores inalmbricos Diagrama de bloque: es donde se realizara la programacin y suele tener fondo blanco. En 2008 el programa fue utilizado para controlar el LHC, el acelerador de partculas ms grande construido hasta la fecha. Pero tambin juguetes como el Es usado principalmente por ingenieros y cientficos para tareas como: Lego Mindstorms o el WeDo lo utilizan, llevando la programacin grfica a nios de todas las edades. Adquisicin de datos y anlisis matemtico Comunicacin instrumentos fabricante y de control de

cualquier

Fig 6 Software de programacin LaBVIEW

5. NI ELVIS Plataforma para Instrumentacin, Diseo y Generacin de Prototipos

Fig 7.Diagrama del NI ELVIS

Conjunto integrado de 12 instrumentos Opcin de osciloscopio de 100 MS/s disponible (NI ELVIS II+)

El

Educational

Laboratory

Virtual

Instrumentation Suite (NI ELVIS) tiene un conjunto integrado ms de los en 12 el

Conectividad con Hi-Speed USB plugand-play Completa integracin con Multisim para ensear conceptos de circuitos

instrumentos

usado

laboratorio - incluyendo el osciloscopio, multmetro funciones, digital, fuente generador de de

alimentacin

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6. Modelo matemtico del motor de induccin monofsico

La mquina de induccin tiene el devanado del estator alimentado por corriente alterna de la red y el rotor por induccin del estator.

Las corrientes del estator y rotor crean ondas componentes de f.m.m de

amplitud constante y que giran en el entrehierro a la velocidad del

sincronismo. Las ondas f.m.m crean ondas de densidad de flujo en el entrehierro, cuya interaccin origina el par de valor constante a cualquier velocidad que no sea del sincronismo. Para plantear las ecuaciones del motor monofsico se considera que los
Fig 8 Modelo motor de induccin bifsico

El efecto de la saturacin de la mquina de induccin se refleja sobre las

reactancias de magnetizacin, y el efecto de distribucin no uniforme de las corrientes sobre la resistencia del rotor.

devanados del estator son:

m= devanado principal a= devanado auxiliar

La mquina de induccin monofsico es estudiada como una particularizacin de la bifsica, considerando que un de los devanados del estator el de arranque opera nicamente en la puesta en marcha de la mquina, Ecuaciones de torque

desconectndose por medio de un interruptor centrifugo cuando llega al 75% de la velocidad nominal.

Ecuacin de velocidad angular

Los

sensores

infrarrojos

son

una

tecnologa que inicio en los aos 90s, son aquellos que detectan la radiacin emitida por los materiales calientes y la transforman en una seal elctrica.

Para una amplia gama de aplicaciones se utilizan pticas que reducen el campo visual con el agregado de un

valor predeterminado de temperatura de 7. Sensor infrarrojo de distancia conmutacin. El sensor infrarrojo

requiere de una comunicacin lineal Estos dispositivos emiten una luz entre transmisor y receptor, lo que hace impredecible la lnea de vista para su efectiva transmisin por lo tanto

infrarroja por medio de un led emisor, esta luz pasa a travs del lente que concentra los rayos de luz formando un nico rayo, lo ms concentrado posible para mejorar la directividad del sensor, la luz se proyecta hacia delante y cuando encuentra una obstculo

siempre ser uno a uno, dejando de lado las configuraciones punto

multipunto.

La velocidad de transmisin de datos, un archivo de datos de

reflectante retorna con un ngulo de inclinacin dependiendo de la distancia los rayos se concentran en la parte receptora del sensor

aproximadamente

unos 4Mb, puede

tardar de 15 a 20 minutos pasndola por infrarrojo, este se comunica por

medio de ondas de muy alta frecuencia (similar a las ondas de radio), como las infrarrojas, pero tienen limitaciones,

como el ngulo y distancia, tienen que estar muy cerca y casi de frente para poder que transfiera datos.
Fig 9 sensor infrarrojo de distancia

Desventajas:

1. Se bloquea la transmisin con materiales comunes: personas,

paredes, plantas, etc.

2. Corto alcance: la performance cae con distancias ms largas.

3. Sensible a la luz y el clima. Luz

Fig 10 modelos de emisores y receptores

directa del sol, lluvia, niebla, polvo, polucin pueden afectar la transmisin.

Ventajas: 4. Velocidad: la transmisin de datos es 1. Requerimientos de bajo voltaje por lo tanto es ideal para Laptops, telfonos, asistentes personales digitales. 8. Mecanismos de control: 2. Sensor de bajo costo: 3 cntimos Uno de los mecanismos ms utilizados 3. Circuitera simple: no requiere ser es el de un inversor, el cual convierte la corriente continua en corriente alterna y mediante transistores el de disparo potencia de se unos puede hardware especial, puede ms baja que la tpica transmisin cableada

incorporado en el circuito integrado de un producto.

producir la frecuencia requerida para el 4. Alta seguridad: Como los dispositivos deben ser apuntados casi directamente alineados (capaces de verse Mediante una fuente de swicheo rpido como la de las CPU se transforma la corriente de la red en DC de 12 V. Para generar una tensin alterna a partir de control del motor.

mutuamente) para comunicarse.

estos 12 V se aplica alternativamente la tensin de 12 V a los devanados de baja tensin de un empleando interruptores electrnicamente. transformador conmutados

8.1 Motor AC con tacmetro

El control de un motor AC, por medio de un tacmetro y un teclado, controla las revoluciones por minuto dadas por el motor. Se utiliza un motor AC de 1800

A travs de las resistencias R1 y R2 los transistores 2N2222 reciben una seal proveniente del PIC 16F84 que indica la frecuencia que se necesita para una velocidad especifica. Estos transistores configurados como corte y saturacin son los encargados de excitar los pares darlington con resistencia de emisor para dar una mayor estabilidad al circuito (BD244 Se y 2N3055 una

rpm aproximadamente.

Circuito con Optoacoplador

El siguiente circuito toma los pulsos (vueltas) dadas por el motor. La salida del optoacoplador es conectada a la entrada RA4 del PIC16F84, el cual recibir los pulsos para ser procesados y posteriormente ser visualizados como el tacmetro en el LCD.

complementarios).

produce

excitacin alternada en el devanado primario y se logra de esta manera una induccin de voltaje al devanado

secundario de 120V, suficientes para activar el motor.

Circuito de Potencia

Los

pulsos

que irn

salen a

del un

microcontrolador

optoacoplador para aislar el circuito de control con el de potencia. Este

optoacoplador ir conectado al dimmer para controlar la velocidad del motor AC. El circuito est formado por varios componentes importantes, el primero de ellos es el Triac, el acta como un interruptor que se cierra cada vez que recibe un pulso en el pin llamado compuerta.

9. Controlador PID Controladores de estructura ja llamada familia de controladores PID. Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneciosos en el control de muchas aplicaciones industria. de importancia en la

A partir de ese momento la corriente puede circular a travs de sus PID signica: Proporcional, Integral Derivativo

terminales MT1 y MT2 y de esta manera se puede alimentar la carga que est conectada en el circuito. La forma de controlar la cantidad de potencia que se aplica en dicha carga consiste en hacer que el disparo o activacin del triac se haga durante ms o menos tiempo, as se tiene mayor o menor voltaje

Las formas estndar de controladores PID:

promedio aplicado sobre la misma.

Para controlar los tipos de activacin del triac se tiene un circuito formado por resistencias y condensadores. Los mtodos clsicos de ajuste son: El

mtodo

de

oscilacin

de

Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto. El

procedimiento es el siguiente:

1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea.

10. Conclusiones: A travs del diseo de control encontrare la manera terica y prctica de resolver problemas relacionados con este tema que me ayudaran a adquirir destrezas para futuros problemas como ingenieros. El proceso de diseo es largo tomando en cuenta cualquier error que pueda afectar al control como un ruido al momento de disear se debe tomar en cuenta todas las posibles perturbaciones tratar de corregirlas para lograr una respuesta mas real. Los software son parte indispensable para poder prever el comportamiento del sistema y encontrar errores. Existen diferentes mtodos de control para motores la eleccin depender las caractersticas del motor.

2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador (u(t)). 3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a la salida del controlador. 4. Ajustar los parmetros controlador PID de acuerdo al Cuadro 1. El mtodo de la curva reaccin de Ziegler-Nichols El mtodo de la curva reaccin de Cohen-Coon del

de

de

11. Referencias

Electromecnicas [1] Theodore Wilde, motores monofsico en Maquinas Electricas y Sistemas de Potencia, pretince hall, 6ed, Mexico, 2007, pp.399-407 [2] Jaime Fabian Naranjo Anda. (1980). Simulacin digital de a mquina de induccin [online], FTP: bibdigital e n edu ec handle Electrnicas [3] MOC3011 Datasheet (PDF) FTP: http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-

pdf/view/5038/MOTOROLA/MOC3011.html

[4] Karen Tatiana Naranjo Contreras, Juan Jairo Montoya Garca, Marcela Tobn Rivera, Daniel Eduardo Visbal Fernndez(2009) , Sensores infrarrojos [online], FTP: http://server-die.alc.upv.es/asignaturas/PAEEES/2008-09/Sensor%20Infrarrojo%20%20Grupo%20Naranja.pdf

[5] NI ELVIS Plataforma para Instrumentacin, Diseo y Generacin de Prototipos FTP: http://sine.ni.com/nips/cds/print/p/lang/es/nid/13137 Software [6] Jose Lajara, introduccin al labVIEW en LabVIEW entorno grafico de programacin, Alfaomega, pp.3-4 [7] F.J. Garcia. Modelado y simulacin de motores de induccion y su control [online], FTP: http://e-spacio.uned.es:8080/fedora/get/taee:congreso-1996-1025/S2F02.pdF

[8] Juan Chaparro. (2008). Sistemas de Control Digital con Matlab y Labview [online], FTP:http://www.compelect.com.co/archivos/diamatlab/2008/pdf/Sistemas%20de%20Co ntrol%20Digital%20con%20Matlab%20y%20Labview.pdf [9] Jorge Polania, http://www.slideshare.net/uzyzu/control-de-motores-con-matlab [10] Virginia Mazzone. (Marzo 2002), control automatic [online], FTP:

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf