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( ) = + + A mx kx
+ = 0
el peso se compensa con la deflexin esttica
ecuacin del movimiento libre, independiente del peso
- coordenada de posicin y: a partir del muelle sin deformar.
my ky mg
= + my ky mg
+ =
ecuacin del movimiento forzada
- Solucin general de la ecuacin libre:
x t A t B t
n n
( ) cos sen = + e e ) t sen( C ) t ( x
n
| + e =
Movimiento armnico simple de frecuencia natural: e
n
(rad/s) f
n
(Hz) y
periodo de oscilacin T: es el periodo de oscilacin de un pndulo simple de
longitud A.
e
n
k
m
g
2
= =
A
f
T
n
n
= =
1
2
e
t
T
m
k g
n
= = =
2
2 2
t
e
t t
A
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-4
Las constantes A y B (C y |) dependen
de las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad: x
0
y
x
0
.
x t x t
x
t
n
n
n
( ) cos
sen = +
0
0
e
e
e
C x
x
n
= +
|
\
|
.
|
0
2 0
2
e
|
e
=
|
\
|
.
| arctg
n
x
x
0
0
Representacin grfica:
a) REPRESENTACIN TEMPORAL.
- Magnitudes fsicas que se utilizan para representar la vibracin:
- desplazamiento x t A t
n
( ) sen( ) = + e | .
- velocidad v t A t
n n
( ) cos( ) = + e e | desfase de 90 respecto x(t).
- aceleracin a t A t
n n
( ) sen( ) = + e e |
2
desfase de 180 respecto x(t).
- Para cuantificar la vibracin:
- Valores puntuales: en un instante dado.
- amplitud mxima o valor pico.
- valor pico-pico: regin del espacio en la que se produce la
vibracin.
- Valores globales: a partir de la historia temporal.
- valor medio: x
T
x t
T
=
}
1
0
( )dt
- valor eficaz x
RMS
: x x
T
x t
RMS
T
= =
}
2 2
0
1
( )dt
Representacin temporal de una seal armnica pura:
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-5
b) ESPECTRO: REPRESENTACIN EN FRECUENCIAS.
- Magnitudes fsicas:
- x t A t
n
( ) sen( ) = + e |
- v t A t
n n
( ) cos( ) = + e e |
- a t A t
n n
( ) sen( ) = + e e |
2
para cada frecuencia.
- Escala logartmica:
Puesto que la amplitud de la
velocidad y de la aceleracin
vara con la frecuencia, la
variacin entre sus valores es
muy grande. Para comparar se
utilizan los decibelios dB:
- valores relativos.
- escala logartmica.
Nivel de vibracin L
x
(dB): L
x
x
x
RMS
ref
=
(
10
2
log . (Nivel pico de vibracin)
valores de referencia: x pm m
ref
= =
10 10
11
v nm s m s
ref
= =
10 10
8
/ / a m s m s
ref
= =
10 10
2 5 2
/ /
- Para comparar valores: Nomograma. Grfica log-log.
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-6
9.5. Vibracin libre de un sistema con amortiguamiento viscoso.
Distintos tipos de amortiguamiento:
- viscoso.
- estructural o histertico.
- de Coulomb o rozamiento.
Amortiguamiento viscoso: provoca una fuerza recuperadora proporcional a la
velocidad de vibracin, donde la constante de proporcionalidad es c, el
coeficiente de amortiguamiento (Ns/m kg/s).
cmo se refleja la presencia de amortiguamiento?
libre forzado
sin amort A constante resonancia: A
con amort A decreciente resonancia: A finita
- Ecuacin del movimiento:
mx kx cx
=
mx cx kx
+ + = 0
Solucin: x t ae
t
( ) =
m c k
2
0 + + =
=
c
m m
c km
2
1
2
4
2
2 sol.:
1
y
2
A: discriminante
A
A
A
<
>
=
0
0
0
1 2
1 2
1 2
,
,
,
complejos conjugados
reales negativos
raiz doble
Amortiguamiento crtico: c m km
c n
= = 2 2 e
Factor de amortiguamiento (adimensional): ,
e
= = =
c
c
c
m
c
km
c n
2
2
Ecuacin del movimiento: 0 x x 2 x
2
n n
= e + ,e +
,e e ,
12
2
1
,
=
n n
A = ,
2
1
Tres casos de amortiguamiento:
- subamortiguado: 0 1 s s , .
- sobreamortiguado: , > 1.
- crtico: , = 1.
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-7
a) Sistema subamortiguado: A < 0 0 1 s s , 2 complejos conjugados
,e e ,
1
2
1 =
n n
j ,e e ,
2
2
1 = +
n n
j
- Solucin general: combinacin lineal de las posibles soluciones.
x t a e a e
t t
( ) = +
1 2
1 2
a
1
y a
2
complejos
Frecuencia amortiguada: e e ,
d n
= 1
2
| |
x t e A t A t
n
t
d d
( ) cos( ) sen( ) = +
,e
e e
1 2
x t Ae t
n
t
d
( ) sen( ) = +
,e
e |
A a a
A a a j
1 1 2
2 1 2
= +
=
( )
A A A a a
A
A
= + =
=
1
2
2
2
1 2
1
2
4
| arctg
En funcin de las condiciones iniciales:
| | | |
A
x x x
n d
d
=
+ +
0 0
2
0
2
2
,e e
e
|
e
,e
=
+
(
arctg
x
x x
d
n
0
0 0
x t e x t
x x
t
n
t
d
n
d
d
( ) cos( )
sen( ) = +
+
(
,e
e
,e
e
e
0
0 0
- Representacin Grfica e interpretacin:
movimiento oscilatorio de
frecuencia e
d
con amplitud
decreciente exponencialmente.
e
d
<e T
d
>T mayor periodo
Otra manera de representar la cantidad de amortiguamiento de un sistema:
decremento logartmico: o ,e
t,
,
t, = = =
~ ln
X
X
T
n
1
2
2
2
1
2
poco amortiguamiento o pequeo
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-8
b) Sistema sobreamortiguado: A > 0 , > 1 races reales
,e e ,
1
2
1 =
n n
,e e ,
2
2
1 = +
n n
- Solucin general: combinacin lineal de las posibles soluciones.
x t e a e a e
n n n
t t t
( ) = +
(
,e e , e ,
1
1
2
1
2 2
En funcin de las condiciones iniciales:
x t
x x
e
x x
e
t t
( )
=
0 2 0
1 2
1 0 0
1 2
1 2
- Representacin Grfica e interpretacin:
el sistema no oscila, vuelve a la posicin de equilibrio exponencialmente.
c) Sistema con amortiguamiento crtico: A = 0 , = 1 raz doble
e
1 2
= =
n
- Solucin general: combinacin lineal de las posibles soluciones
| |
x t a a t e
n
t
( ) = +
1 2
e
En funcin de las condiciones iniciales:
( )
| |
x t x x x t e
n
t
n
( )
= + +
0 0 0
e
e
- Representacin Grfica e interpretacin:
El sistema no oscila (e
d
=0), la masa recupera la posicin de equilibrio en el
menor tiempo posible. Es el caso lmite entre oscilacin y no oscilacin.
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-9
9.6. Ejemplos de distintos sistemas de un grado de libertad.
mx kx
+ = 0 J k
u u + = 0
u u + =
g
l
0
e
n
g
L
2
2
=
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-10
9.7. Excitacin armnica: sistema no amortiguado.
- Ecuacin del movimiento:
mx kx F t
cos + =
0
O
cos x x f t
n
+ = e
2
0
O
f
F
m
0
0
=
O: frecuencia de excitacin
- Resolucin de la ecuacin:
x t x t x t
total ogenea particular
( ) ( ) ( )
hom
= + x t A t
p
( ) cos =
0
O A
F m
n
0
0
2 2
=
/
e O
x t A t B t
F m
t
t n n
n
( ) sen cos
/
cos = + +
e e
e
0
2 2
O
O
En funcin de las condiciones iniciales: respuesta a dos frecuencias, e
n
y O.
x t
x
t x
F m
t
F m
t
t
n
n
n
n
n
( )
sen
/
cos
/
cos = +
(
+
0
0
0
2 2
0
2 2
e
e
e
e
e O O
O
Si las condiciones iniciales son nulas: | | t cos t cos
m / F
) t ( x
n
2 2
n
0
t
O + e
O e
=
- Factor de magnificacin |: sobre la solucin particular.
Expresa el comportamiento dinmico de la fuerza, ya que
F
k
t
0
cosO es la
deflexin debida a la carga esttica.
|
e
=
|
\
|
.
|
1
1
2
O
n
x t
F
k
t
p
( ) cos = |
0
O
Mdulo:
- O << e
n
|1: ms o menos el
mismo efecto que la fuerza
esttica.
- O ~ e
n
|: resonancia.
- O >> e
n
|0: amplitud del
movimiento muy pequea.
Signo:
- O << e
n
signo +: desplazamiento de la masa en fase con la fuerza.
- O >> e
n
signo -: desplazamiento de la masa en sentido opuesto a la
fuerza.
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-11
- Casos particulares:
a) Batido de frecuencias: si O ~ e
n
e
n
<< O
b) Resonancia: si O = e
n
la solucin anterior no sirve porque x
p
(t) tambin es solucin de la homognea
x t t A t
p
( ) sen =
0
O A
f
n
0
0
2
=
e
x t
x
t x t
f
t t
t
n
n n
n
n
( )
sen cos sen = + +
0
0
0
2 e
e e
e
e
9.7. Excitacin armnica. Sistema subamortiguado.
- Notacin senoidal: Ecuacin del movimiento.
mx cx kx F t
cos + + =
0
O
t cos f x x 2 x
0
2
n n
O = e + ,e +
f
F
m
0
0
=
O: frecuencia de excitacin
- Resolucin de la ecuacin: x t x t x t
total ogenea particular
( ) ( ) ( )
hom
= +
x t M t N t
p
( ) cos sen = + O O x t A t
p
( ) cos( ) =
0
O u
( )
( ) ( )
M
F
m
n
n n
=
+
0 2 2
2 2
2
2
2
e
e ,e
O
O O
( )
( ) ( )
N
F
m
n
n n
=
+
0
2 2
2
2
2
2
,e
e ,e
O
O O
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-12
( ) ( )
A
F m
n n
0
0
2 2
2
2
2
=
+
/
e ,e O O
|
|
.
|
\
|
O e
O ,e
= u
2 2
n
n
2
arctg
| |
x t e C t C t M t N t
t
t
d d
n
( ) cos sen cos sen = + + +
,e
e e
1 2
O O
( )
x t Ae t A t
t
t
d
n
( ) sen cos( ) = + +
,e
e | u
0
O
Cuando t aumenta, el primer trmino 0 (trmino transitorio) y slo queda la
contribucin de la solucin particular (trmino estacionario).
En funcin de las condiciones iniciales:
x t e x t
x x
t M t e t t
N t e t
t
t
d
n
d
d
t
d
n
d
d
t
d
d
n n
n
( ) cos
sen cos cos sen
sen sen
= +
+
(
+ +
|
\
|
.
|
(
+
+
,e ,e
,e
e
,e
e
e e
,e
e
e
e
e
0
0 0
O
O
O
Respuesta a dos frecuencias, e
d
y O.
Si las condiciones iniciales son nulas, la solucin total queda:
t sen N t cos M t sen
N M
t cos M e ) t ( x
d
d
n
d
t
p
n
O + O +
(
e
e
O + ,e
+ e =
,e
- Notacin exponencial:
mx cx kx F(t Fe
i t
) + + = =
O
( ) x x x f t
F
m
e
n n
i t
+ + = = 2
2
,e e
O
F: complejo Excitacin: parte real de f(t) Respuesta: parte real de x(t).
solucin particular: x t Xe
p
i t
( ) =
O
x t
k
i
Fe
p
n n
i t
( )
/
=
|
\
|
.
|
(
(
+
(
(
(
(
(
(
1
1 2
2
O O
O
e
,
e
- Estudio del comportamiento del trmino estacionario:
H( ) O funcin de transferencia o de respuesta en frecuencia
) t ( F ) ( H ) t ( x O = funcin compleja
- Mdulo: H
X
F
( ) O = : cociente entre la amplitud de la respuesta y la de la
excitacin.
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-13
Similar al factor de magnificacin: | =
X
F k /
(adimensional)
H
n n
( ) O
O O
=
|
\
|
.
|
(
(
+
|
\
|
.
|
(
1
1 2
2
2
2
e
,
e
| | | |
H
r r
(r) =
+
1
1 2
2
2
2
,
r
n
=
O
e
+ Respecto a la frecuencia:
cuando O~0 la amplitud tiende a la esttica.
cuando O~e
n
valor mximo de amplitud.
cuando O, la amplitud 0.
+ Respecto al amortiguamiento:
cuando ,|: el pico disminuye y se traslada hacia la izquierda, e
incluso, para 2 / 1 > , : no existe mximo.
cuando ,+: el pico aumenta y se vuelve ms puntiagudo.
cuando ,=0: la amplitud .
+ Fenmeno de resonancia:
en un sistema no amortiguado: O=e
n.
en un sistema amortiguado, O=e
d
NO supone el valor mximo en amplitud.
si 0
1
2
s s , el valor mximo se produce a
( )
e e ,
max n
= 1 2
2
.
si , >
1
2
el valor mximo se produce a e
max
= 0.
Como las diferencias son muy pequeas, se suele tomar siempre r=1.
+ Caractersticas del sistema:
Factor de calidad Q H
max
= =
~ ( ) e
, ,
,
1
2 1
1
2
2
.
Estimacin del amortiguamiento del sistema: a partir del ancho de banda
de potencia mitad Ae, que es una estimacin de lo ancho que es el pico.
Tema 9: Vibraciones de sistemas de 1 gdl
M. Herrez Mquinas y Mecanismos 9-14
En concreto, es la diferencia entre las frecuencias en las cuales la
amplitud mxima decrece 1/ 2 (-3dB en escala log).
Ae = ~ e e ,e
2 1
2
n
,
e
=
Ae
2
n
- Fase de H(e): , se pasa por el punto ( , / ) 1 2 t r 0 0 |
r | t
- Estudio de la energa disipada:
capacidad de amortiguamiento especfico:
AE
U
ciclo
pico
q =
AE
U
radian
pico
factor o coeficiente de prdidas: q
t
=
AE
U
max
2
Si la respuesta estacionaria es x t X t
p
( ) sen = O
( ) cos x t X t = O O
A O
O
E F dx cx dt c X
d
= = =
} }
2
0
2
2
t
t
q
t
t
=
|
\
|
.
|
c X
kX
O
2
2
2
1
2
en la resonancia
O = = e
n
k
m
q , = 2
Representacin fuerza-desplazamiento: fuerza
requerida para desplazar la masa:
F=kx+cx F kx c X t kx c X x t = = O O O 1
2 2 2
sen ( )
elevando al cuadrado: F c k x kxF c X
2 2 2 2 2 2 2 2
2 0 + + = ( ) O O
- ecuacin de una elipse rotada alrededor del origen.
- el rea es la energa perdida por ciclo.
- para c=0, se tiene una lnea, que es una recta de pendiente k.