LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

MODELADO MATEMTICO DE SISTEMAS FSICOS.

Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema. Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo proceso.

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de un sistema es la siguiente:

1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el sistema. 2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integrodiferenciales correspondientes a cada variable de inters. 3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando condiciones iniciales cero. 4) Relacionar la variable de salida con las variable de entrada. Dada la naturaleza multidisciplinaria de un sistema de control este puede estar conformado por subsistemas interconectados, donde cada uno de ellos contiene elementos cuyo comportamiento es estudiado por diferentes ramas de la ingeniera. Es por esta razn que a continuacin se estudiarn los elementos as como las leyes de equilibrio de los sistemas ms comunes como son:

Sistemas mecnicos. Sistemas elctricos. Sistemas de nivel de lquidos. Sistemas trmicos.

Sistemas mecnicos. Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que cualquier cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos de traslacin que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por la aceleracin a la que esta sometida dicha masa".

Inercia
El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa en movimiento, la cual almacena energa en forma de energa cintica. Esquemticamente es posible representarla como se muestra en la fig.

Inercia Mecnico Traslacional

donde F es la fuerza aplicada sobre la masa, M el valor caracterstico de la misma y V la velocidad a la cual se desplaza.
ecuacin de momentum P = MV Finalmente, se definir a la velocidad V como la Variable de Estado del elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el elemento.

Capacitor
El otro elemento identificado como almacenador de energa ser un resorte, el cual almacena energa en forma de energa potencial. Esquemticamente, un resorte puede ser representado como se muestra en la fig.

F = Kx

Capacitor Mecnico Traslacional

La fuerza F, trasmitida por el resorte, depende del desplazamiento relativo entre sus extremos, X, y de la constante de elasticidad del resorte, K, la cual puede ser fija o dependiente del valor de x,
Ec. Que describe la dinmica del sistema, y puede variar K Si K es constante se tiene:

Resistencias Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las prdidas por friccin, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias son representadas a travs de una relacin entre la fuerza de roce que se opone al movimiento y la velocidad relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra en la ec. F = f (V ) Esta ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en particular.

Adicionalmente, existen elementos conocidos como amortiguadores, cuyo esquema se presenta en la fig., los cuales pueden ser representados como resistencias pues provocan prdidas por friccin.

Resistencia Mecnico Traslacional

Fa = bV

En este caso, la fuerza producida por el amortiguador Fa, se opone al movimiento y es proporcional a la velocidad entre los extremos, V , tal como puede apreciarse en la ec. de arriba, en la cual b representa el parmetro caracterstico del elemento y es conocido como factor de amortiguacin.

Transformadores de Energa
Los transformadores de energa son elementos que, tal como su nombre lo indica, transforman o convierten la energa entre dos puntos de un sistema. En principio, estos elementos ni almacenan ni disipan energa, lo cual no quiere decir que esto no podra ser considerado para un caso particular. A continuacin se mostrarn algunos ejemplos de transformadores propios del sistema en cuestin.

Barra Ideal

Cabe destacar que el transformador previamente mencionado es un elemento que puede conectar dos partes de un sistema y que recibe el mismo tipo de variable que entrega, es decir, por un lado se reciben fuerza y velocidad y por el otro lado se entregan los mismos tipos de variables.

Barra Ideal

F1L1 = F2L2 V1L2 = V2L1

En la fig. se muestra una barra ideal sin masa y sin ningn tipo de friccin con el entorno, en la cual se tiene en un extremo una fuerza aplicada F1 y una velocidad V1, las cuales son trasmitidas al otro extremo como una fuerza F2 y una velocidad V2. Considerando que la sumatoria de los torques en el apoyo es igual a cero, es posible encontrar una relacin entre las fuerzas en funcin de las longitudes de la barra. De la misma forma las velocidades en los extremos pueden ser calculadas a partir de la velocidad angular a la cual gira la barra. A partir de estas consideraciones es posible escribir las ecuaciones que estn junto a al grafica, las cuales relacionan cada una de las variables mencionadas anteriormente.

POLEA

A continuacin se muestra el esquema de una polea, en la fig. la cual es considerada como un trasformador con la diferencia de que en los extremos del elemento las variables no son las mismas.

En este caso las ecuaciones que relacionan las variables involucradas quedarn en funcin del radio de la polea, siendo las mismas las que se muestran a continuacin.

Ejemplo En la fig. se muestra un esquema simplificado de una locomotora, donde F es la fuerza impulsora, M1 y M2 las masas de los vagones, K la constante de elasticidad del resorte, R1 la constante del amortiguador y R2 el parmetro asociado con la friccin entre las ruedas y la superficie. A partir de esta informacin se desea que obtenga un modelo que represente el comportamiento dinmico del sistema.

Las relaciones que definen la fuerza en el amortiguador y la fuerza de roce son:

Esquema de una Locomotora

SOLUCIN: En principio es importante realizar un reconocimiento de los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as como, las variables que estarn involucradas en l. A continuacin se resumen dichos elementos resaltando, para los elementos almacenadores, las variables de estado involucradas. Fuentes Fuerza (F) Almacenadores Inercia 1 (V1) Inercia 2 (V2) Resistencias Amortiguador Fuerza Roce 1 Fuerza Roce 2 Como se tienen tres elementos almacenadores cuyas variables de estado, V1, V2 y FR, son independientes entre s, se tendr un modelo con tres ecuaciones diferenciales de primer grado, una por cada una de las variables de estado mencionadas. Dichas ecuaciones solamente podrn estar en funcin de las entradas y de las variables de estado, las cuales se obtendrn planteado las ecuaciones de cada uno de los elementos almacenadores.

Ejemplo.
En la fig. se muestra un sistema mecnico traslacional compuesto por dos masas, M1 y M2, las cuales estn unidas a travs de una cuerda inextensible y a su vez M2 est unida a una pared a travs de un resorte y un amortiguador, cuyos parmetros son K y R1, respectivamente. Considere que existe una fuerza de friccin entre M2 y la superficie y que el resorte tiene una elongacin inicial provocada por la fuerza de la gravedad. a) Se desea obtener el modelo de este sistema suponiendo que a M1 se le aplica una fuerza F. b) Si se considerase que la cuerda tuviese cierta elasticidad (Kc), indique si el modelo se vera afectado y como. TAREA DORF 10 EDICION E2.2 HASTA E2.5 P2.1- 2.2- 2.3- 2.4- 2.5 MAS 2.7 Y 2.8

Solucin a) Se resumen a continuacin los distintos elementos que componen este sistema, a partir de lo cual se anticipar el nmero de ecuaciones diferenciales que modelar el sistema y las variables que estarn involucradas. Elementos del sistema Fuentes Fuerza (F) Almacenadores Inercia1 (V1) Inercia 2 (V2) Capacitor (FR) Resistencias Amortiguador Fuerza Roce Se tienen tres elementos almacenadores, cuyas variables de estado, V1, V2 y FR, no son independientes entre s, pues las velocidades de ambas masas son iguales, por lo cual el modelo tendr dos ecuaciones diferenciales de primer grado, una por cada variable de estado independiente. Para obtener el modelo se hace necesario plantear las ecuaciones diferenciales de cada uno de los elementos almacenadores, tal como se muestra a continuacin.

En forma general, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario plantear las ecuaciones de todos los almacenadores de energa, pues una de ellas ser utilizada para completar la informacin requerida por las otras ecuaciones del modelo.

1)

2)

3) En este caso, las ecs. 1) y 2) presentan, dentro de sus trminos, la tensin de la cuerda T, la cual no es ni variable de estado ni entrada, por lo tanto no debe formar parte de las ecuaciones finales del modelo. Es por ello que se utiliza una de las ecuaciones antes mencionadas para obtener el valor de T y poder sustituirlo en la otra ecuacin. De esta forma se obtiene la ec. 4) la cual, en conjunto con la ec. 3), representarn el comportamiento dinmico del sistema. 4)

b) Si la cuerda fuese extensible, sera otro elemento almacenador del tipo capacitor, cuya variable de estado sera la tensin de la cuerda, y a la vez se debera considerar que en este caso las velocidades seran diferentes. Es por ello que el modelo estara conformado por cuatro ecuaciones diferenciales, las primeras tres seran las mostradas previamente, 1), 2) y 3), y la cuarta ecuacin sera la 5), que representa la dinmica del capacitor aadido.

5)

SISTEMAS MECNICOS ROTACIONALES

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas mecnicos, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos. Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan un torque aplicado y las que proporcionan una velocidad angular en algn punto del sistema. Almacenadores de Energa Tal como se mencion anteriormente, para los sistemas mecnicos la energa se almacena en forma de energa cintica y potencial, lo que dar lugar a dos elementos almacenadores de energa que sern descritos a continuacin.

Inercia
El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa rotando, la cual almacena energa en forma de energa cintica. Esquemticamente es posible representarla como se muestra en la figura, en donde es el torque aplicado sobre la masa que gira, J es el valor caracterstico de inercia y la velocidad angular a la cual gira. La ecuacin de momentum representa matemticamente a este elemento y se escribe as: H = J

donde H es la cantidad de movimiento angular de la inercia y su derivada corresponde con el torque aplicado sobre la misma. De all que, derivando esta ecuacin, se obtiene

que representar la dinmica del elemento en cuestin.

Dicha ecuacin representa, en forma general, la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico J. Para el caso particular en el cual se considere constante la inercia del elemento, la ecuacin:

puede ser reescrita, para ese caso lineal, como:

Finalmente, se definir a la velocidad angular como la variable de estado del elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el elemento.

RESORTE TORSIONAL (CAPACITOR)

Los resortes de torsin se emplean en una gran cantidad de aplicaciones, desde cables de conexin hasta disquetes, desde productos de uso cotidiano hasta herramientas especiales. Su propsito con frecuencia se adapta a las situaciones en las que se requiere aplicar torsin en dos direcciones, ya que estn diseados para ofrecer resistencia a las presiones externas.

donde

es el desplazamiento relativo entre los extremos,

es el torque

KT es la constante de elasticidad del mismo, la cual puede ser fija o dependiente del valor de , siendo en este caso la ecuacin que representa el
aplicado y comportamiento de este elemento la que se muestra arriba. Derivando la ecuacin anterior se obtiene la ecuacin siguiente,

que describe la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico KT .
Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parmetro, se tiene:

Finalmente, se definir al torque como la variable de estado del elemento, pues, conocido el mismo en todo momento, se conocer la energa potencial almacenada en el elemento. Cabe destacar que en este caso, el desplazamiento angular tambin puede ser considerado como la Variable de Estado del elemento, dado que ambas variables guardan una relacin entre s, tal como se observa en la ecuacin dada.

RESISTENCIAS

Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las prdidas por friccin, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias, son representadas a travs de una relacin entre el torque que se produce debido al roce y la velocidad angular relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra en la ecuacin:

Esta ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en particular.

TRANSFORMADORES DE ENERGA

En la figura se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen contacto entre s y entre los cuales no hay deslizamiento. All se puede apreciar que la primera rueda recibe un torque

1 y una velocidad angular

1 y la segunda rueda entrega un torque 2 y una velocidad angular 2,

los cuales estarn asociados a travs de las siguientes relaciones de transformacin.

Engranajes o Ruedas

SISTEMAS FLUDICOS

Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan presin en algn punto del sistema y las que proporcionan caudal. Almacenadores de Energa Similar a los sistemas mecnicos antes mencionados, para este tipo de sistemas se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales sern descritos a continuacin.

SISTEMAS FLUDICOS
Inercia

En este caso, el fluido que transita a lo largo de una tubera ser considerada como una inercia y las relaciones que representan su dinmica sern semejantes a las mostradas para los casos anteriores. En la fig se puede observar un esquema del elemento, en la cual se pueden identificar las variables y parmetros involucrados en el mismo. Q corresponde con el caudal que fluye a lo largo de la tubera, P1 y P2 son las presiones en los extremos de la misma, A el rea transversal de la tubera, L su longitud y la densidad del fluido.

Tubera

Tal como se mencion anteriormente, esta filosofa de modelaje resalta la similitud entre elementos semejantes pertenecientes a distintos tipos de sistemas, lo cual ser evidente al desarrollar las ecuaciones del elemento inercia para sistemas fludicos y compararlas con las desarrolladas para los sistemas mecnicos. Se partir de la ec. P = MV en la cual la masa corresponde con la masa encerrada en la tubera y la velocidad corresponde a la del fluido circulante, para finalmente obtener la relacin que representar la dinmica del elemento tal como sigue.
Pmomentum = (masa tubera)(velocidad fluido) = (AL)V

Igual que en los casos anteriores, se derivar esta ecuacin para obtener la expresin dinmica buscada, en la cual se sustituir la fuerza como la presin por el rea trasversal de la tubera, al igual que la velocidad ser sustituida por el caudal entre dicha rea, tal como se muestra en las siguientes ecuaciones

Dado que

P es momento lineal

Donde velocidad es V=Q/A

P es presin

P es presin Es importante resaltar que en estas ecuaciones la variable P corresponde a presin y no a cantidad de movimiento. As mismo, si se considera constante la densidad del fluido y la longitud de la tubera, es posible obtener la relacin dinmica del elemento para el caso lineal, tal como se muestra en la siguiente ecuacin, en la cual la variable de estado ser el caudal circulante por la tubera.

CAPACITOR

Un tanque, tal como el representado en la fig. ser identificado como un elemento capaz de almacenar energa potencial, es decir un capacitor. En el mismo, A representa el rea transversal del mismo, H la altura del fluido contenido, P la presin en el fondo, Po la presin atmosfrica, QE el caudal de entrada y QS el caudal de salida. La ecuacin que representar su dinmica podr ser escrita de dos formas tal como se muestra a continuacin. Consider la presin en el fondo del tanque como la debida a la columna del agua asumiendo la presin atmosfrica como cero, tal como se muestra en la ec. Siguiente: P = gH
Tanque

Derivando la ecuacin de la presin se obtendr la expresin general para representar la dinmica del elemento en funcin de la presin en el fondo del tanque.
la cual puede ser particularizada al caso lineal si se consideran constantes la densidad y el rea obtenindose la ecuacin:

Es importante resaltar que en estas ecuaciones la presin ser considerada como la variable de estado del elemento. Si se desea que la altura sea la variable de estado, la ecuacin dinmica del elemento podr ser reescrita tal como se muestra en la ecuacin:

RESISTENCIAS

Los elementos que sern reconocidos como disipadores de energa sern aquellos que provocan prdidas de presin, tales como las prdidas de presin producidas por la rugosidad en las tuberas o las prdidas de presin producidas por accesorios. La ec. Siguiente que describe este tipo de elemento, en forma general, puede ser lineal o no lineal dependiendo del fenmeno que se est representando. P = f (Q)

TRANSFORMADORES DE ENERGA

A continuacin se mostrarn dos elementos que podrn ser considerados transformadores de energa para este tipo de sistema. En la figura se muestra un pistn, en el cual se transforma la presin y el caudal recibido en una fuerza y una velocidad, o viceversa.

Las relaciones que lo representan corresponden con las ecuaciones:

en donde F representa la fuerza aplicada al pistn, A el rea transversal del mismo, V su velocidad de desplazamiento, P la presin transmitida al fluido y Q el caudal al cual fluye.

En la figura se muestra otro tipo de transformador de energa,

para el cual sus relaciones de transformacin se fundamentan en las ecuaciones

EJEMPLO 1

A continuacin se modelar el sistema fludico que se muestra en la fig. Para la realizacin del mismo se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones: Los valores de los parmetros caractersticos de los elementos son conocidos, es decir, rea del tanque (a), rea de la tubera (A), longitud de la tubera (L), resistencia asociada a la friccin en la tubera (Rf ) y coeficiente de prdida en la vlvula (Cv). Las ecuaciones que representan las prdidas por friccin y por accesorio son las ecs. (para la vlvula)

SOLUCIN

Tal como se realiz en el ejemplo anterior se reconocern los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as como, las variables que estarn involucradas en l. Dichos elementos se muestran a continuacin. Fuentes Caudal 1 (U1) Caudal 2 (U2) Almacenadores Capacitor (P) Inercia (Q) Resistencias Friccin Vlvula Como puede observarse, se tienen dos elementos almacenadores de energa cuyas variables de estado, P y Q, son independientes entre s, por lo cual se tendr un modelo con dos ecuaciones diferenciales de primer orden, que se muestran a continuacin.
Ecuacin debido al tanque (A/.g) dP/dt = Qentrada - Qsalida Ecuacin debido a la tubera, friccin y vlvula P=(*L/A)*dQ/dt

EJEMPLO 2

Se desea desarrollar el modelo matemtico de un sistema, similar al del ejemplo anterior, con la diferencia que la tubera se divide en dos tuberas, tal como se muestra en la figura. Considere conocidos todos los parmetros y relaciones de las tuberas aadidas, es decir, se conocen todas las reas, las longitudes, las resistencias y las relaciones que definen las prdidas en cada caso. As mismo, considere que las prdidas producidas en la bifurcacin son despreciables.

SOLUCIN

A continuacin se detallan los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as como, las variables que estarn involucradas en l. Fuentes Caudal 1 (U1) Caudal 2 (U2) Almacenadores Capacitor (P) Inercia 1 (Q1) Inercia 2 (Q2) Inercia 3 (Q3) Resistencias Friccin Vlvulas Como puede observarse, se tienen cuatro elementos almacenadores de energa cuya variable de estado P es independiente de los caudales, pero Q1, Q2 y Q3, tienen una dependencia entre s, tal como se puede observar en la ecuacin
Q1 = Q2 + Q3

A partir de dicha expresin se observa que es posible conocer un caudal a partir de los otros dos, por lo tanto se puede concluir que el modelo tendr nicamente tres ecuaciones diferenciales, una para la presin y dos para los caudales considerados independientes. Tal como se mencion anteriormente, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario plantear las ecuaciones de todos los almacenadores de energa, pues una de ellas ser utilizada para completar la informacin requerida por las otras ecuaciones del modelo. En este caso particular, al plantear las ecuaciones de las tuberas, aparece una presin intermedia PI, la cual no es ni variable de estado ni entrada, por lo cual no puede figurar en las ecuaciones finales del modelo. Si se considera a Q1 como la variable dependiente se utilizar la ecuacin, 2) , para sustituir el valor de PI, en las ecs. 3) y 4) de forma tal de obtener el modelo final. A continuacin se plantean todas las ecuaciones de los almacenadores reconocidos.

Pi = presion en la interseccion

Despejando PI de la ec. 2) y utilizando la ec. Q1 = Q2 + Q3 para sustituir el valor de Q1 en funcin de Q2 y Q3 se tiene la siguiente expresin.

5)
A partir de all se completarn las ecuaciones 3) y 4) para obtener las expresiones finales que representarn la dinmica de los caudales Q2 y Q3 quedando el modelo deseado representado por las ecs. 1), 6) y 7).

SISTEMAS ELCTRICOS

Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan un flujo de corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje. Almacenadores de Energa Similar a los sistemas antes mencionados, se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales sern descritos a continuacin. Inercia Una inductancia elctrica, cuyo esquema puede observarse en la figura siguiente, ser identificada como un elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico L, conocido como inductancia, ser considerado siempre constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser escrita tal como se muestra en la ecuacion

en la cual i, variable de estado, representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la cada de potencial entre sus extremos.

Capacitor Un condensador o capacitor, cuyo esquema puede observarse en la fig.ura siguiente, ser identificado como un elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico C, conocido como capacitancia, ser considerado siempre constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser escrita tal como se muestra en la ecuacin adjunta a la grafica, en la cual i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y VC, variable de estado, la cada de potencial entre sus extremos.

Resistencias Son elementos que producen cadas de voltaje y pueden ser representados esquemticamente tal como se muestra en la figura, en la cual R es conocida como la resistencia del elemento, i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la cada de potencial entre sus extremos. La expresin que representa su comportamiento es la que se muestra en la ecuacin junto a su grafica.

Transformadores de Energa Los transformadores elctricos, cuyo esquema se muestra en la figura, presentan en uno de sus extremos una corriente y una cada de potencial que son modificadas segn las ecuaciones junto a la grafica en las cuales n representa la relacin de transformacin y depende de los enrollados a cada lado del transformador.

Para la resolucin de problemas asociados a este tipo de sistemas es importante recordar las Leyes de corriente y voltaje de Kirchoff.

Ejemplo 1 En la figura se muestra un circuito clsico RCL, para el cual se consideran conocidos todos los parmetros fsicos asociados a dicho sistema y se desea obtener el modelo matemtico que represente su dinmica. Solucin Al igual que en ejemplos anteriores se comenzar el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema.

Teniendo dos elementos almacenadores de energa, cuyas variables de estado son independientes entre s, se tendr un modelo formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado.

Ejemplo Para un circuito como el que se muestra en la figura, considere conocidos todos los parmetros fsicos asociados a dicho sistema y obtenga el modelo matemtico que represente su dinmica.

Solucin Se comenzar el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema, los cuales se muestran a continuacin.

Teniendo tres elementos almacenadores de energa, cuyas variables de estado, i1, i2 y VC, son independientes entre s, se tendr un modelo formado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado.

SISTEMAS TRMICOS
Este tipo de sistemas es diferente a los anteriores pues se requieren menos elementos para su representacin, ms especficamente, solamente se requiere la definicin de un tipo de almacenador de energa y no se requiere la definicin de transformadores. Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan una temperatura en algn punto del sistema y las que proporcionan un flujo de calor. Almacenadores de Energa Este tipo de sistema solamente almacena energa en forma de calor, por lo tanto solamente ser considerado como elemento almacenador de energa a los capacitores, los cuales representan el fenmeno en cuestin. Capacitor En este caso, cualquier elemento capaz de almacenar calor ser considerado como un capacitor, por ejemplo, en la figura siguiente se muestra una masa M, que tiene una temperatura T, un calor especfico Cp y puede recibir o ceder calor al ambiente.

masa M,

temperatura T,
calor especfico Cp

La ecuacin a) representa el calor almacenado en la masa en funcin de sus parmetros caractersticos, la cual ser derivada para obtener la expresin dinmica general que representar al elemento, tal como se muestra en la ecuacin b).. Si se consideran constantes, tanto la masa del elemento como su calor especfico, es posible obtener la relacin dinmica para el caso lineal, tal como se muestra en la ecuacin siguiente. La variable de estado del elemento ser la temperatura, la cual define la cantidad de calor almacenada, o lo que es lo mismo la cantidad de energa.

Resistencias Para este tipo de sistemas, los elementos conocidos como resistencias no sern utilizados para representar prdidas de energa en todos los casos, sino que se utilizaran para representar los diferentes mecanismos de transferencia de calor que pueden ocurrir. Si la transferencia de calor ocurre entre dos elementos de un mismo sistema, no se considerar una prdida de energa, pero si la transferencia de calor ocurre entre algn elemento de un sistema y el medio ambiente, entonces si se considerar una prdida pues el calor se est escapando fuera del sistema. Existen tres diferentes mecanismos de transferencia de calor, los cuales pueden resumirse a continuacin. La transferencia de calor por conduccin, ocurre entre dos cuerpos slidos y se representa a travs de la ecuacin siguiente en la cual K es conocida como la conductividad trmica del material, A es el rea de transferencia de calor, x es la distancia que separa los centros trmicos de ambos elementos y T es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.

La transferencia de calor por conveccin, ocurre entre un cuerpo

slido y un fluido o entre dos fluidos y se representa a travs de la ecuacin siguiente, en la cual h es conocido como coeficiente de conveccin, A es el rea de transferencia de calor y T es la diferencia de temperatura entre ambos elementos.

Finalmente, la transferencia de calor por radiacin, ocurre entre un cuerpo y un objeto luminoso y se representa a travs de la ecuacin siguiente, en la cual es la constante de Stephan-Boltzmann, se conoce como emisividad, As es el rea del elemento emisor y T la temperatura del mismo. Por simplicidad se pueden reunir todos esos parmetros en uno solo KR que se conocer como coeficiente de radiacin.

1.

2.

Ejemplo En la figura se muestra una representacin esquemtica de una aleta de enfriamiento para la cual se desea conocer su modelo con fines de diseo. Para ello, se desea que el modelo en cuestin quede expresado en funcin de todos los parmetros fsicos involucrados, de forma tal que a futuro sea posible modificarlos con miras a lograr un comportamiento especfico. Para la realizacin del modelo se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones. El flujo de calor proveniente de la superficie a enfriar y la temperatura ambiental son conocidos, qE y Tamb, respectivamente. Existe una transferencia de calor por conduccin entre la superficie y la aleta y entre las distintas porciones de la aleta, la cual puede ser representada por la ecuacin a) donde K es la conductividad trmica del material, A es el rea de transferencia de calor igual para cada porcin, x es la distancia entre los centros trmicos y T la diferencia de temperatura entre los elementos asociados a la transferencia.

3)

Existe transferencia de calor por conveccin entre las distintas porciones de la aleta y el medio, la cual puede ser representada por la ecuacin b), donde hi es el coeficiente de conveccin de la porcin i, ai es el rea de trasferencia de calor particular de la porcin i y T la diferencia de temperatura entre las porciones y el medio. Se requiere conocer la variacin de la temperatura a lo largo de la aleta.

conduccin

conveccin

Solucin A continuacin se identificaran los diferentes elementos que forman parte del sistema, con la finalidad de anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo.

Se tienen tres elementos almacenadores de energa cuyas variables de estado, T1, T2 y T3, son independientes, por lo tanto el modelo estar representado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado tal como se muestra a continuacin. usando se tiene:

Calor por conduccin y conveccin

ANALOGA MECNICA - ELCTRICA

ANALOGA ELCTRICA-MECNICA

Ec. 1 F(t)= M2X2+ B3X2+B2X2+B1(X2- X1)+K2 X2 Ec. 2 0=M1X1+B1(X1- X2) + K1X1

ANALOGA FUERZA-TENSIN
Fuerza Ec. 1 F(t)= M2X2+ B3X2+B2X2+B1(X2- X1)+K2 X2 Ec. 2 0=M1X1+B1(X1- X2) + K1X1 Tensin Ec1. i= dq/dt V(t) = L2 q2+ R3q2+ R2q2+ R1(q2- q1) + (1/C2)q2 Ec. 2 0=L1q1+R1(q1- q2) + (1/C1)q1

ANALOGA FUERZA TENSIN

Es decir: F(t)= V(t) M2X2= L2 q2 B3X2= R3q2 B2X2= R2q2 B1 (X2- X1)= R1(q2- q1) K2 X2=(1/C2)q2
Para el caso de la ecuacin 2 se procede de igual forma

CIRCUITO ELCTRICO RESULTANTE

ANALOGA FUERZA - CORRIENTE

Fuerza Ec. 1 F(t)= M2X2+ B3X2+B2X2+B1(X2- X1)+K2 X2 Ec. 2 0=M1X1+B1(X1- X2) + K1X1 Ecs. de Corrientes Ec1. V= d /dt i(t) = C2 2+ (1/R3) 2+ (1/R2)2+ (1/R1)(2- 1) + (1/L2) 2 Ec. 2 0=C11+(1/R1)(1- 2) + (1/L1) 1

ANALOGA FUERZA-CORRIENTE
Es decir: F(t)= i(t)

M2X2= C2 2

B3X2= (1/R3) 2
B2X2= (1/R2) 2

B1 (X2- X1)= (1/R1)(2- 1) K2 X2=(1/L2)q2 K1=1/L1