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ROBOTICA INDUSTRIAL
Nelson Sotomayor, MSc. Departamento de Automatizacin y Control Industrial

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL Septiembre 2009

OBJETIVO Al finalizar el curso el estudiante conocer la teora de la robtica y sus aplicaciones en la automatizacin industrial. CONTENIDO Introduccin Clasificacin de los robots Morfologa de robots Representacin de la posicin Modelos cinemticas de robots Modelo dinmico Arquitectura para el control del robot Sensores y percepcin Control de las articulaciones de un robot manipulador Programacin de robots manipuladores Robots mviles Configuracin de plataformas mviles Fundamentos de navegacin de robots mviles Posicionamiento de robots mviles Deteccin de colisiones y planificacin de trayectorias Modelo cinemtico de un robot mvil Telerrobtica

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1. INTRODUCCIN Hasta hace pocos aos, ni l ms imaginativo empresario habra podido concebir lo que hoy es ya una realidad cotidiana, la entrada de los robots en el mbito de la produccin y la actividad humana. Los robots han demostrado ser especialmente capaces de realizar actividades repetitivas, que para los seres humanos podran resultar tediosas. Son tambin ideales para manejar materiales peligrosos en ambientes nocivos. El concepto robtica , se ha introducido a nivel industrial con fuerza, por lo que los esquemas tradicionales sobre los que se haban asentando los conceptos de automatizacin y de productividad industrial se han reconfigurado. La robtica ha abierto una nueva etapa en los procesos de mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin, ya que gracias a ella se ha podido sustituir mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad que son capaces de adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones [1]. El robot industrial es el resultado de la unin de una estructura mecnica articulada (robot) y de un sistema electrnico de control, en el que se integra un procesador como cerebro del sistema. Esta disposicin, permite la programacin y el control de los movimientos, as como la memorizacin de diversas secuencias de trabajo, dotando al robot de una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a diversos trabajos o tareas. De lo anterior se desprende que el robot industrial es un dispositivo polivalente, apto para diversas aplicaciones, en contraposicin a los mecanismos automticos clsicos, que son concebidos para realizar un tipo determinado de operaciones en forma repetitiva. El robot industrial se especifica y disea en funcin de los diversos

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3 movimientos que debe efectuar y no a partir de operaciones concretas a ejecutar [2]. La programabilidad y adaptabilidad de los robots industriales los convierte en elementos esenciales de los sistemas de fabricacin flexible (SFF), en los que en contraposicin a los de automatizacin fija que siguen una secuencia preestablecida para la fabricacin de un producto, pueden alterar su protocolo para ajustarse a las demandas variables de produccin [1]. Cuando se tiene un sistema de fabricacin flexible en una empresa, a travs del empleo de robots, se deja la produccin en masa de un producto nico mediante y se pasa a la produccin flexible diversificada de pequeos lotes, en la que la modificacin de un producto se realiza sin alterar la estructura fsica de la mquina, sino mas bien modificando tan slo el programa que se debe ejecutar. Actualmente los robots industriales, no toman decisiones en funcin de parmetros o factores que cambian de forma durante su funcionamiento, sin embargo los recientes progresos en los campos de la inteligencia artificial, del aprendizaje y del reconocimiento de formas permiten a los robots industriales obtener informacin de sus entorno y adaptar su comportamiento a las modificaciones del mismo, sin necesidad de intervencin de un operario o programador [1]. 1.1 RESEA HISTRICA [1] Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas. Como ejemplo de estas mquinas se tiene las siguientes: La rueda como medio de transporte o como herramienta Los engranajes utilizados en diversas aplicaciones. El molino

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4 Pero no todos estos artefactos tenan utilidad, algunas mquinas solamente servan para entretener, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos emitir sonidos. Dichas mquinas fueron llamadas Autmatas (del griego autmatos, espontneo). Los rabes fueron maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico, as como sus grandes aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms hacia el saber humano que hacia las aplicaciones prcticas. 1.1.1 Historia de los autmatas [1] Desde hace cientos de aos antes de Cristo, se comenzaron a crear autmatas, se puede ver a continuacin una lista de algunos de ellos: 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopa, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer. 500 a.C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bamb y un caballo de madera que saltaba. 400-397 a.C., Archytar de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. 300-270 a.C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un rgano que funciona con agua. 220-200 a.C., Filon de Bizancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva. 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos.

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5 62 d.C., Hern de Alejandra hace un tratado de autmatas, un famoso registro de aplicaciones de la ciencia, as como su teatro automtico en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posicin ante los ojos de los espectadores: pjaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben, termoscopios, sifones y mquinas que operaban con monedas. 335 d.C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de sndalo. En el 700 d.C., Huang Kun construy barcos con figuras de animales, cantantes, msicos y danzarines que se movan. 770 d.C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice Limosna! Limosna!, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcanza un peso determinado. 1294 d.C., Roger Bacon construye, despus de 7 aos, una cabeza que habla. 1235 d.C., Villard dHonnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales. 1500 d.C., Leonardo Da Vinci construye un len automtico en honor de Luis XII 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autmatas. 1783 d.C., Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autmata ms conocido; un pato hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real. Como se puede apreciar, los autmatas mencionados solamente servan para entretener a propios y extraos.

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6 Los inicios de la robtica, como estudio sistemtico de los robots y su comportamiento, se identifican a finales de los aos cincuenta, cuando George Devol desarroll el primer robot comercial. En 1962 aparecieron los primeros modelos de Unimate Inc. (Universal Automation), empresa dedicada exclusivamente al diseo y fabricacin de robots industriales. Ms tarde en 1967, Kawasaki y Unimation se asocian para desarrollar robots industriales en Japn. En 1968 se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas de fabricacin de carroceras de la General Motors. En Europa se utilizaron robots en cadenas de fabricacin de automviles, alrededor de 1971.

Figura 1.1 Robot en la industria Automotriz, tomado de [1]

En 1974, Cincinnati Milacron introdujo su primer robot industrial controlado por computador, y fue llamado la Herramienta del maana. En 1978, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones de la General Motors, desarroll la Mquina Universal Programable para Ensamblado (Programmable Universal Machine for Assembly -PUMA-). El PUMA poda mover un objeto y ubicarlo en cualquier orientacin en un punto deseado dentro de su entorno de trabajo. La concepcin del PUMA es la base de la mayora de los robots industriales actuales.

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7 Para 1995, alrededor de 700.000 robots estaban en funcionamiento en la industria. Ms de 500.000 en Japn, entre 120.000 y 150.000 en Europa y aproximadamente 60.000 en Estados Unidos.

1.2 Figura 1.2 Robot PUMA, tomado de [1]

1.2 DEFINICIONES La palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko en 1920, dicha palabra es derivada de robota que significa trabajo. En 1941 Isaac Asimov emplea el trmino robot, en su historia titulada Robot AL76 Goes Astray, y luego en 1942 en "Runaround" utiliza el trmino Robtica y enuncia las "Tres leyes de la robtica"[1]: Un robot no puede daar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano resulte daado. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales rdenes entren en conflicto con la primera ley.

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8 Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda ley. La definicin de Robot, no es nica, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran definiciones de Robot como ingenio mecnico, controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. En la enciclopedia electrnica Encarta-2000, se encuentra que Robot es una mquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Muchas de las definiciones responden al robot utilizado en fabricacin flexible que responde al nombre de robot industrial, pero resulta difcil establecer una definicin formal por lo que a continuacin se presentan algunas definiciones: Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una mquina capaz de realizar movimientos verstiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial y de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento" Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America:"Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para mover cargas, materiales, piezas, herramientas y dispositivos especiales segn variadas trayectorias, programados para realizar diferentes tareas. Esta definicin ligeramente modificada ha sido adoptada por la Asociacin internacional de estndares (ISO) que define al robot como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas [3]

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9 Una definicin mas completa es la de la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR) que define manipulador y a partir de ella robot. Manipulador.- mecanismo formado normalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un humano o un dispositivo lgico. Robot.manipulador automtico, servocontrolado, reprogramable,

polivalente capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente se usa para realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Finalmente la Federacin Internacional de Robtica (IFR), distingue al robot industrial de manipulacin de otros robots. Robot industrial de manipulacin es una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o mas ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento [3]. Como se puede apreciar es comn para todas las definiciones lo de manipulador multifuncional reprogramable. Cabe indicar que normalmente no se encuentran robots individuales sino mas bien sistemas robotizados que son mas complejos y pueden incluir en ellos varios robots.

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10 2 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS Los robot manipuladores pueden ser clasificados como de servicio o industriales. 2.1 ROBOTS DE SERVICIO Los robots de servicio son dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados de uno o varios brazos mecnicos, controlados por un ordenador y que realizan tareas de servicio, no industriales [3]. Dentro de esta categora estn los robots especiales utilizados como ayuda a minusvlidos, los robots de laboratorio, los robots didcticos, los robots que se utilizan en operaciones de alto riesgo, los robots de exploracin submarina, entre otros. 2.2 ROBOTS INDUSTRIALES Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas est la clasificacin de la AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) y de la IFR (Federacin Internacional de Robtica) [3]: 2.2.1 Segn la AFRI. TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. TIPO C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos. 2.2.2 Segn la IFR. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo Robot telemanipulado

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11 Otras clasificaciones diferencian a los robots de acuerdo a otras caractersticas como son: 2.2.3 Clasificacin en generaciones [1] 1 Generacin: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno. 2 Generacin: Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. 3 Generacin Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas. 2.2.4 De acuerdo a sus funciones (clases) [1] Clase 1: Coger y dejar Clase 2: Seguir trayectoria Clase 3: Montaje de detalles 2.2.5 De acuerdo a su aprendizaje [1] Robots Manuales: Exigen que el movimiento de sus elementos sea controlado por el hombre. Robots autnomos de secuencia fija: Permiten gobernar el movimiento de sus elementos en forma autnoma pero no es posible alterar sus operaciones o secuencia de operaciones. Robots autnomos de secuencia variable: Permite gobernar el movimiento de sus elementos en forma autnoma y adems, es posible alterar algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo. Robots programables: Pueden ser programados mediante lenguajes

especficos o mediante un proceso de aprendizaje en el cual un operador

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12 ensea inicialmente una secuencia de movimientos, el sistema las memoriza y se limita a repetirla indefinidamente. Robots inteligentes: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales controlados por computador, capaces de relacionarse con su entorno a travs de sensores y de tomar decisiones en tiempo real. Pueden analizar su entorno y reaccionar ante sus modificaciones o alteraciones, para ello requiere del concurso de sus sistemas de anlisis y control, de sensores adecuados, de control de esfuerzos, de seguimiento de trayectorias, de reconocimiento de imgenes, etc. 2.2.6 De acuerdo al control de su trayectoria [1] Existen dos formas bsicas: Control de trayectoria punto a punto: Con el control punto a punto, el robot es programado para realizar una pausa en cada punto para planear el prximo paso en una trayectoria predeterminada. Un robot controlado punto a punto ofrece mayor precisin en trminos de repetibilidad. Control de trayectoria contnua: este robot tiene un movimiento ms suave a lo largo de la trayectoria definida pero disminuye la velocidad en los recorridos, lo cual es una funcin del tamao de los pasos calculados por el computador maestro en tiempo real, usando mtodos de interpolacin. 2.2.7 De acuerdo a sus sistemas de coordenadas [1] Elementos (Eslabones): Cuerpos rgidos que conforman un manipulador Articulaciones: Parte del manipulador que permite el movimiento de los elementos que lo conforman. En principio, pueden ser de diferentes tipos en la robtica: Prismticas (Deslizantes) : P De revolucin (de revoluta, rotativas) : R

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Figura 2.1. Articulaciones R ( y ), y articulacin P (), tomado de [1]

2.2.7.1 Robots de coordenadas cilndricas (Robot Cilndrico) De configuracin RPP. Consisten de dos eje lineales que se deslizan ortogonalmente entre si y estn montados sobre una base rotatoria. Por sus caractersticas, el volumen o entorno de trabajo corresponde a una porcin de cilindro del cual deriva su nombre, por lo que su volumen de acceso es restringido.

Figura 2.2 Robot Cilndrico, tomado de [1]

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14 2.2.7.2 Robot de coordenadas Esfricas (Robot Esfrico) De configuraciones RRP. El alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescpico que se extiende y se retrae a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con dos ejes rotacionales independientes. Su principal inconveniente es que presenta grandes vacos en su volumen de trabajo.

Figura 2.3 Robot Esfrico, tomado de [1]

2.2.7.3 Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano) De Configuracin PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes. Este tipo de manipuladores presentan la desventaja de necesitar un espacio muy grande para trabajar y un gran porcentaje de este espacio no est incluido dentro de su volumen de trabajo, es decir, no es posible acceder a todo este espacio con el efector final del robot.

Figura 2.4 Robot Cartesiano, tomado de [1]

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15 2.2.7.4 Robot de Brazo Articulado (con articulaciones rotacionales) De configuracin RRR. Es el que ms se asemeja al brazo humano, por ello se le denomina Antropomrfico. A pesar de presentar algunos vacos en su volumen de trabajo, es el que tienen mejores caractersticas de acceso con el efector final a la mayora de los puntos comprendidos en su universo de trabajo. Al ser todas sus articulaciones de rotacin, presentan mayores inconvenientes en la compensacin de cargas e inercias de rotacin, los errores de posicionamiento tienden a aumentar a medida que se extiende el brazo y la posicin de los actuadores, requiere una mayor compensacin de cargas, ya que estn ubicados directamente sobre las articulaciones.. Su precisin es inherentemente mayor en el entorno de la base.

Figura 2.5 Robot de Revoluta o Antropomrfico, tomado de [1]

2.2.7.5 Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Es una versin especial del brazo articulado, con una combinacin de las configuraciones de revoluta y cilndrica. Sus articulaciones rotativas de hombro y de codo giran alrededor de ejes verticales, permitiendo que se efecten giros en un plano horizontal. Esta configuracin proporciona rigidez para el robot en la direccin vertical, pero flexibilidad en el plano horizontal, lo cual le hace ideal para tareas de montaje. Las cargas gravitacionales, Coriolis y fuerzas centrfugas, no someten a tensiones las estructuras tanto como lo haran si los ejes fueran horizontales.

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Figura 2.6 Robot SCARA, tomado de [1]

Esta ventaja es muy importante a altas velocidades y altos requerimientos de precisin. 2.3 ROBOTS MVILES Los robots mviles son aquellos que pueden desplazarse usando ruedas, pistas o patas, usualmente se mueven en dos dimensiones; sin embargo, los robots que bucean o navegan en el agua, as como los que vuelan, tambin estn clasificados como robots mviles, y se mueven en tres dimensiones [1]. Se los puede clasificar de diferentes maneras entre las mas importantes se tienen: 2.3.1 De acuerdo al medio en el cual se desempean Robots acuticos. Robots Submarinos de investigacin de las fuerzas navales y de los investigadores cientficos. Robots terrestres. O de navegacin sobre terreno slido, ya sea usando llantas o patas Robots voladores. Son aquellos que tienen la capacidad de volar, dentro de estos se encuentran los insectos voladores y los helicpteros

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17 2.3.2 De acuerdo a su sistema de locomocin Deslizante. Rodante. Caminadora. Bpeda, multpeda. Rulante. Orugas, cadenas, otras. Otras. 2.3.3 Segn el grado de Autonoma 2.3.3.1 Robots Mviles Autnomos. Tienen la capacidad para responder a situaciones cambiantes e impredecibles, sin necesidad de la intervencin humana. 2.3.3.2 Robots Teleoperados. Son operados a distancia, las tareas de percepcin del entorno, planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos. Las mayores dificultades radican en las limitaciones del hombre en la capacidad de procesamiento numrico, precisin y sobre todo, en el acoplamiento y coordinacin entre el hombre y el robot. 2.3.4 Segn el sistema de guiado 2.3.4.1 Vehculos de Guiado Automtico (AGV). Vehculos que se desplazan por rutas prefijadas, marcadas con cables guas, imanes, patrones pticos, etc.

2.3.4.2 Vehculos Autnomos (AV) Generan automticamente sus movimientos ayudados por la informacin que sus sensores proporcionan. 2.4 ANDROIDES Robots con los cuales se intenta reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados, destinados fundamentalmente al estudio y experimentacin.

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18 2.5 ZOOMRFICOS Los robots zoomrficos que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una amplia clase caracterizada fundamentalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos.

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19 3. MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS Un robot se forma de: Estructura mecnica, transmisores, sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales

Figura 3.1 Estructura mecnica, tomado de [3]

Mecnicamente un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos por articulaciones que le permiten tener movimiento relativos entre cada uno de los eslabones consecutivos. Este movimiento puede ser de desplazamiento (prismtico P), de giro (revolucin R) o una combinacin de estas. Se tienen seis tipos diferentes de articulaciones, pero las ms usadas son la prismtica y la de revolucin.

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Figura 3.2 Articulaciones de un robot, tomado de [3]

Los movimientos independientes que pueden realizar cada articulacin con respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL). El nmero de grados de libertad que tiene un robot es igual a la suma de los GDL de cada una de las articulaciones que lo componen. Cuando se usan solamente articulaciones prismticas y rotacionales el nmero de grados de libertad coincide con el nmero de articulaciones. La combinacin que se realice de estas articulaciones da lugar a las diferentes configuraciones de los robots industriales. Las configuraciones ms utilizadas se muestran en la Figura 3.3 [3].

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Figura 3.3 Configuraciones de robots industriales, tomado de [3]

3.1 Configuracin Cartesiana Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a los 3 ejes cartesianos X,Y,Z, sus articulaciones son prismticas y realiza interpolaciones lineales para moverse de un punto a otro.

3.2 Configuracin Cilndrica Realiza dos movimientos prismticos y uno rotacional, por lo que tiene 3 GDL. Tiene una combinacin de articulaciones prismticas y rotacionales. Este robot puede ejecutar movimientos con interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. Esta ltima interpolacin se da solamente en la primera articulacin.

3.3 Configuracin Polar Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento distinto ya sea rotacional, angular o lineal. Sus articulaciones son prismticas y angulares. Utiliza interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y lineal para la tercera.

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3.4 Configuracin Antropomrfica Tiene una articulacin rotacional y dos angulares. Sus articulaciones son rotacionales. Su movimiento es por interpolacin por articulacin tanto rotacional como angular, pero puede realizar movimientos llamados por interpolacin lineal moviendo simultneamente dos o tres de sus articulaciones.

3.5 Configuracin SCARA Signica Selective compliance arm robot for asembly es una configuracin que puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal. Los fabricantes de robots industriales definen al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca como volumen de trabajo. Para determinar le volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final, por esta razn se puede adaptar a la mueca gripers de diferentes tamaos [4].

Figura 3.3 Volumen de trabajo, tomado de [4]

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23 3.6 TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos que transmiten el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadotes normalmente pesados suelen estar lo ms cerca de la base del robot. Las transmisiones tienen las siguientes caractersticas: Tamao y peso reducido No debe tener juegos u holguras considerables Debe tener un rendimiento alto

Los sistemas de transmisin ms usados se muestran en la Tabla 3.1

Tabla 3.1 Sistemas de transmisin, tomado de [3]

Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Estos elementos deben cumplir con las siguientes caractersticas: Bajo peso, tamao y rozamiento Capacidad de reduccin elevada en un solo paso Mnimo momento de inercia Mnimo juego Alta rigidez torcional

En la Tabla 3.2 se muestran las caractersticas de los reductores utilizados en robtica.

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Tabla 3.2 Caractersticas de reductores usados en robtica, tomado de [3]

En los robots de accionamiento directo (SCARA), los motores deben tener un par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez, mientras que la resolucin de los encoders de posicin debe ser reducida. Pero a pesar de esto son utilizados ya que el posicionamiento es rpido y preciso, tiene un sistema mecnico sencillo y con mayor controlabilidad.

4. REPRESENTACIN DE LA POSICIN Y ORIENTACIN Ya que la manipulacin de piezas llevada a cabo por un robot implica el movimiento espacial de sus extremos, es de mucha importancia saber como se representa la posicin y la orientacin del robot. 4.1 REPRESENTACIN DE LA POSICIN [3] Para localizar un cuerpo en el espacio se debe localizar espacialmente sus puntos. Se puede usar un plano, en le que se tiene dos grados de libertad y la posicin viene dada por dos coordenadas independientes o en el espacio donde se necesita tres componentes. 4.1.1 Sistema de referencia cartesiano Esta definido por ejes perpendiculares entre si y un origen definido. Se puede trabajar en el plano (2 dimensiones) donde el sistema OXY queda definido por

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25 los vectores perpendiculares entre si, OX. OY. Si se trabaja en el espacio (3 dimensiones) el sistema OXYZ queda definido por los vectores OX, OY, OZ.

Figura 4.1 Representacin de un vector en coordenadas cartesianas en 2 y 3 dimensiones

4.1.1.1 Coordenadas Cartesianas Un punto a esta expresado por las componentes (x, y) o (x, y, z) correspondientes a los ejes cartesianos correspondientes. Este punto tiene asociado un vector p(x, y) o p(x, y, z) que va desde el origen del sistema hasta el punto a. Las componentes cartesianas del sistema son OX, OY y OZ. 4.1.1.2 Coordenadas polares y cilndricas En un plano cartesiano tambin se pueden utilizar las coordenadas cilndricas p(r, ) para caracterizar un punto, en estas, r es la distancia desde el origen hasta el extremo del vector p, es el ngulo que forma el vector p con el eje OX.

Figura 4.2 Representacin de un vector en coordenadas polares y cilndricas

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26 Si se trabaja en tres dimensiones el vector esta representado por las coordenadas cilndricas p(r, , z), donde z es la proyeccin del vector sobre el eje OZ 4.1.1.3 Coordenadas esfricas Un vector puede ser representado en el espacio utilizando las coordenadas esfricas p(r, , ), donde r es la distancia desde el origen hasta el extremo del vector, es el ngulo formado por la proyeccin del vector sobre el plano OXY, es el ngulo formado por le vector p con el eje OZ.

Figura 4.3 Representacin de un vector en coordenadas esfricas

4.2 REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN [3] Si bien es cierto un punto queda completamente definido usando los datos de su posicin, cuando se trata de un volumen es necesario adicionalmente definir cual es su orientacin respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot es necesario adems de su posicin definir su orientacin, la cual viene defina por tres grados de libertad. Para poder describir de forma sencilla la orientacin de un objeto es habitual asignarlo un sistema de referencia y luego estudiar la relacin espacial existente entre este y un sistema de referencia.

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27 4.2.1 Matrices de Rotacin Las matrices de rotacin son las ms utilizadas ya que se usa algebra matricial

Figura 4.4 Orientacin de un sistema OUV con respecto al OXY

R es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUV con respecto al OXY. 4.2.2 ngulos de Euler Todo sistema OUVW asociado a un cuerpo puede definirse con respecto al sistema OXYZ ,mediante tres ngulos , , llamados ngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes determinados de un triedro ortogonal los ngulos , , , se obtiene el sistema OUVW. Para conocer los ngulos se puede seguir los siguientes pasos: 4.2.2.1 ngulos de Euler ZXZ. Es la representacin ms habitual, se parte de los sistemas coincidentes, luego se sigue los siguientes pasos para llevar al sistema OUVW a cualquier orientacin:

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28 1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ, obteniendo OUVW 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OU, obteniendo OUVW 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OW, obteniendo finalmente el sistema OUVW Esta operacin debe realizarse en la secuencia indicada, ya que la operacin de giros no es conmutativa

Figura 4.5 ngulos de Euler ZXZ

4.2.2.2 ngulos de Euler ZYZ. Es similar al anterior. Para llevar al sistema OUVW a cualquier orientacin se siguen los siguientes pasos: 1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ, obteniendo OUVW 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OV, obteniendo OUVW 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OW, obteniendo finalmente el sistema OUVW

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Figura 4.6 ngulos de Euler ZYZ

4.2.2.3 Roll, pitch and yaw (alabeo, cabeceo y guiada). Es una representacin utilizada en aeronutica. Para llevar al sistema OUVW a cualquier orientacin se siguen los siguientes pasos: 1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OX, Yaw 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OY, pitch 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto a OZ, Roll

Figura 4.7 ngulos de Euler, Roll, pitch and yaw

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30 4.2.2.4 Par de rotacin. Para esta representacin se define el vector k(kx, ky ,kz ) y un ngulo , tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ngulo sobre el eje k. El eje k debe pasar por el origen de los dos sistemas. Al par (k, ) se le denomina par de rotacin.

Figura 4.8 ngulos de Euler, par de rotacin

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31 5. MODELOS CINEMTICOS DE ROBOTS Es el estudio de los movimientos del robot con respecto a un eje de referencia, sin considerar las fuerzas que actan sobre el sistema. Existen dos tipos de anlisis cinemtica, la cinemtica directa y la cinemtica inversa [3].

5.1 CINEMTICA DIRECTA Sirve para determinar la posicin y orientacin del extremo del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia conocindose los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot [3]. 5.1.1 METODO GEOMETRICO

Figura 5.1 Cinemtica directa, mtodo geomtrico

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Figura 5.2 Cinemtica directa, mtodo geomtrico

5.1.2 MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA Sirven para transformar un vector expresado en coordenadas homogneas con respecto a un sistema OUVW a su expresin en coordenadas OXYZ [4].

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Figura 5.3 Ejemplo de calculo de matriz de transformacin homognea, tomado de [4]

5.1.2.1 ALGORITMO DE DENAVIT Y HARTENBERG Es un mtodo sistemtico para describir y representar la cinemtica de un robot. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes. De esta manera el problema de la cinemtica se reduce a encontrar la matriz de transformacin que relacione la localizacin del extremo del robot el sistema de coordenadas de su base [3]. Se aplica recursivamente a cualquier cadena cinemtica siguiendo los siguientes pasos [4]: 1. Numerar los eslabones desde 1 (primer eslabn mvil) hasta n (ltimo eslabn mvil). El eslabn 0 es la base fija del robot.

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Figura 5.4 Numeracin de eslabones, tomado de [4]

2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n. 3. Localizar el eje de cada articulacin. (Eje de rotacin o eje de desplazamiento)

Figura 5.5 Localizacin de eje de rotacin, tomado de [4]

4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i+1 5. Situar el origen del sistema de la base {So} en cualquier punto del eje Zo. Los ejes Xo e Yo se situarn de manera perpendicular a Zo.

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Figura 5.6 Localizacin de origen del sistema, tomado de [4]

6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si Zi y Zi-1 se cortan, localizar el origen en dicha interseccin. Si Zi y Zi-1 son paralelos localizar el origen en la articulacin i.

Figura 5.7 Localizacin de origen del sistema, tomado de [4]

7. Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si lo ejes se cortan se sita perpendicular al plano que forman Zi y Zi-1

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Figura 5.8 Localizacin de eje Xi, tomado de [4]

8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi

Figura 5.9 Localizacin de eje Yi, tomado de [4]

9. Obtener Theta i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos

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Figura 5.10 Obtencin del ngulo de giro. Localizacin de eje Yi, tomado de [4]

10. Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados

Figura 5.11 Obtencin de la distancia d, tomado de [4]

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38 11. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidira con xi-1) que hay que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincida con {Si}

Figura 5.12 Obtencin de la distancia ai, tomado de [4]

12. Obtener alpha i como el ngulo que hay que girar en torno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincida totalmente con {Si}

Figura 5.13 Obtencin de alpha i, tomado de [4]

5.3 CINEMTICA INVERSA La cinemtica inversa resuelve la configuracin que debe adoptar un robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas. 6. MODELO DINMICO [3] La dinmica estudia la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que ellas generan. El modelo dinmico relaciona: 1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares es decir las coordenadas de localizacin y las derivadas de estas. (velocidad y aceleracin)

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39 2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). 3. Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos. La obtencin del modelo dinmico es uno de los aspectos ms complejos de la robtica y su complejidad aumenta con el numero de grados de libertad, pero son indispensables si se desea hacer: 1. Simulacin del movimiento del robot 2. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot 3. Dimensionamiento de los actuadotes 4. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot El modelo dinmico debe considerar adems de sus barras o eslabones, la dinmica de sus transmisiones, actuadores y sus propios sistemas electrnicos. Algo que complica mas este estudio es que las partes del robot no son rgidas y estas sufren deformaciones cuando se les aplica una fuerza. Para obtener el modelo dinmico se pueden usar algunos algoritmos como los siguientes: Algoritmo computacional para el modelado dinmico de Lagrange- Euler Algoritmo computacional para el modelado dinmico de Newton Euler Modelado dinmico por variables de estado Modelado dinmico en el espacio de la tarea

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40 6. ARQUITECTURA DE CONTROL DE ROBOTS Es la estructura computacional formada por diversos mdulos interconectados y cuya funcin es garantizar el cumplimiento de la o las tareas asignadas en condiciones estables, seguras y en tiempos apropiados. 6.1 Controlador. Es el encargado de controlar y coordinar cada una de las partes que constituyen el robot para lograr un nico objetivo. Es la parte del robot que le confiere flexibilidad. 6.2 El Sistema de control. constituye el soporte lgico en el que se fundamenta el controlador. Esta formado por: El Software de control: Es el sistema operativo, el cual debe responder a acontecimientos internos y externos en tiempo real. Lenguaje de Programacin: En el cual se tiene tres categoras

Nivel de Articulacin: Programa de posicin de cada articulacin Nivel de Manipulador: Programa para la posicin del punto efectivo de la herramienta (Fortran, Val, Sigla, etc.) Nivel de Tarea: Integracin de datos, definicin de tipo de datos, concurrencia, etc. (C, Ada, Smalltalk, etc.)

6.3 Ley de control. Requiere conocimiento de las propiedades Cinemticas, tipo de trayectorias, as como prestaciones dinmicas del robot. Hay muchas tcnicas de control que dependen de los intereses del usuario, de las caractersticas y limitaciones de las operaciones a realizar, del nivel de programacin, etc. 6.4 Desempeo dinmico de un Robot. Depende fundamentalmente de su arquitectura, de sus sensores, de los cambios de carga inercial, velocidades de trabajo y lmites de operacin.

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41 6.5 Estabilidad: Se refiere a la ausencia de oscilaciones o no en el rgano terminal del manipulador. 6.6 Resolucin Espectral: Especifica el incremento de movimiento ms pequeo en que el elemento terminal del robot puede dividir el espacio de trabajo. 6.7 Precisin: Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados, si se repite el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales. 6.8 Repetibilidad: Se define como la capacidad que tienen los robots para posicionarse en un punto previamente accesado. 6.9 Velocidad de operacin: Se define como la medida de productividad de un robot. Esta estrechamente relacionada con las caractersticas de precisin, repetibilidad y estabilidad. 6.10 Capacidad de carga: Se refiere al mximo peso que el robot es capaz de manipular continuamente sin afectar su funcionamiento.

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42 7. SENSORES Y PERCEPCION [1] 7.1 SENSORES Son los encargados de monitorear la posicin, velocidad, aceleracin, torque, etc. Se clasifican en: 7.1.1 Sensores Propioceptivos (Internos) Informan del estado de las variables internas del robot (sensores de contacto, de velocidad, de posicin, de aceleracin, de torque, de fin de carrera, etc.). Son empleados en el control de la estructura mecnica. La Tabla 7.1 tiene un resumen de los sensores internos ms empleados 7.1.2 Sensores Externos Informan del estado y evolucin del medio ambiente (Sensores de tacto, de esfuerzo, de proximidad, distancia de visin, etc.). No participan en el control directo del manipulador sino en el desarrollo de la tarea encomendada.
Tabla 7.1 Sensores Internos, tomado de [1]

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Tabla 7.2 Sensores Externos, tomado de [1]

7.1.3 Sensores de sincronizacin Son aquellos encargados de aseguran una buena relacin de trabajo entre los diferentes dispositivos de sensado, entorno y monitoreo. 7.1.4 Sensores de seguridad Sensan los esfuerzos de rganos terminales, velocidades y aceleraciones lmite, voltaje, separacin, etc. Algunos de estos sensores suelen ubicarse en el extremo del robot, mientras que otros se sitan fuera de l. 7.2 ELEMENTOS TERMINALES Tambin llamados efectores finales. Son los encargados de interactuar directamente con el entorno del robot. Pueden ser: De aprehensin, De herramientas. Son en muchos casos diseados para trabajos especficos.

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Tabla 7.3 Elementos terminales, tomado de [1]

7.3 ACTUADORES Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones. Pueden ser neumticos, hidrulicos y/o elctricos. Generalmente se les agrega elementos reductores, para obtener grandes torques. La eleccin del actuador, es un compromiso de diseo, que involucra los factores: potencia, controlabilidad, peso, volumen, precisin, velocidad, mantenimiento y costo. 7.3.1 Actuadores neumticos La fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. En general debido a la compresibilidad del aire, no consiguen una buena precisin en el posicionamiento, sin embargo por su sencillez y robustez se usan en posicionamiento de dos estados.

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Tabla 7.4 Ventajas y desventajas actuadores neumaticos, tomado de [1]

7.3.2 Actuadores hidrulicos Se utilizan aceites minerales a una presin entre los 50 y 100 bar. Se usan para manejar grandes cargas. Pero se necesitan elevadas presiones para su funcionamiento, presentan fugas de aceite, requieren de instalaciones ms complicada, equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin.
Tabla 7.5 Ventajas y desventajas actuadores hidrulicos, tomado de [1]

7.3.3 Actuadores elctricos Presentan facilidad de control. Permiten fcil y precisa regulacin de la posicin mediante servomecanismos. Pueden ser: motor paso a paso (PAP) o servomotores de corriente alterna (AC) o de corriente continua (DC).

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Tabla 7.6 Ventajas y desventajas actuadores elctricos, tomado de [1]

7.3.3.1 Control de Motores de DC Controlar la velocidad y el sentido de giro de los motores es uno de los aspectos ms importantes, para variar la velocidad se debe variar el voltaje de alimentacin mientras que para variar el sentido de giro es necesario cambiar la polaridad de la alimentacin del motor. Para lograr estos dos objetivos se acostumbra usar un puente H, controlando la velocidad con una seal PWM.

7.3.3.1.1 Seal PWM Una seal PWM se crea switcheando la seal de entrada consiguiendo de esta manera variar el voltaje medio aplicado.

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Figura 7.1 Seal PWM

7.3.3.1.2 Puente H Un puente H toma voltaje de la alimentacin de CC y mediante el switcheo de los transistores de potencia se controla la alimentacin al motor. El switcheo de los transistores permite el control de flujo bidireccional, es decir el voltaje a la carga puede tener las dos polaridades.

Figura 7.2 Puente H

Los puentes H son mouy populares por lo que en el mercado existen chips disponibles que simplifican el circuito de potencia.

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48 8. PROGRAMACIN DE ROBOTS MANIPULADORES [1] Para programar un robot se debe establecer comunicacin entre el programador y el robot, para especificar de alguna manera qu tarea se pretende desarrollar. Una primera forma de establecer esta comunicacin es la denominada programacin por aprendizaje o guiado, que consiste bsicamente en que el usuario describa manualmente la secuencia de movimientos que, tras almacenarse en memoria del controlador del robot, se podr repetir posteriormente por el robot autnomamente. Otro de los mtodos de establecer la comunicacin es utilizando un lenguaje de programacin textual, en el que se utiliza un lenguaje de alto nivel que interpreta el controlador para traducirlo en acciones concretas sobre el robot. 8.1 Programacin On-Line Un robot es programado On Line cuando durante el desarrollo del programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo describa las trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del desarrollo del programa se disponga del robot fsicamente as como del entorno en el cual se realizar la tarea. 8.2 Programacin Off-Line La programacin Off-Line, permite desarrollar los programas sin la necesidad de disponer del robot. Este tipo de programacin se realiza utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot, utilizando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot. Debido a que el simulador utiliza el modelo ideal, es necesario corregir pequeos errores que se puedan producir cuando se lleve a la prctica. 8.3 Programacin por aprendizaje o guiado Programar por guiado un robot, consiste en moverlos por la trayectoria que se desea que posteriormente describan. De esta manera el programador manipula

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49 el robot de forma que en la memoria del controlador se almacenan las posiciones para ser ms tarde repetidas. Una de las ventajas es que el programador no tiene que ser un experto en robots. Durante la programacin por guiado, el robot no est operando en la lnea de produccin. Dependiendo de si la trayectoria a aprender es indicada a travs de un dispositivo de enseanza o control de mandos (Paleta de programacin o Teach Pendant) o de si es indicada manualmente, siendo llamados GUIADO ACTIVO y GUIADO PASIVO, respectivamente. 8.3.1 Guiado Activo En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza, cuya funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada. A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos que se almacenarn en la memoria del controlador. Es ms utilizado para programar trayectorias simples punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de enseanza para programar trayectorias complejas. 8.3.2 Guiado Pasivo Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el programador, mueve fsicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se desea aprender. Este mtodo se utiliza para trayectorias complejas como en aplicaciones de moldeado o de pintura en spray. Cuando el robot no es manipulable fsicamente, se dispone de un dispositivo de enseanza de la misma geometra y caractersticas que el robot real, para su manipulacin, como puede ser una maqueta o modelo a escala del mismo. 8.3.3 Guiado Extendido El guiado extendido, permite especificar, junto a los puntos por los que deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precisin con la que se desea que se alcancen los puntos, control de flujo del programa, atencin

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50 a entradas/salidas binarias, etc. La programacin por guiado extendido, aumenta notablemente la potencia del sistema de programacin. 8.3.4 Programacin Textual La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, robot, al estado en que deben ir quedando los objetos objeto y tarea. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar por el manipulados o al objetivo a conseguir. Actualmente, la programacin de robots, se queda materialmente en el primer nivel (nivel robot), existiendo una gran cantidad de lenguajes de programacin textual a este nivel, de entre los que se destacan: AL Universidad de Stanford-1974 AML IBM-1979 LM Universidad de Grenoble, SCEMI-1981 VAL II Unimation-1982 [STAUBLI] V+ ADEPT-1989 (ltima versin en 2003) RAPID ABB-1994

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51 9. ROBTICA MVIL [9] En los ltimos aos, el rea de los robots mviles ha tenido una importante actividad y desarrollo, ya que ha sido el sistema preferido por investigadores en las reas de Inteligencia Artificial, Control Inteligente e Instrumentacin. Debido a su movilidad y manipulacin, eventualmente podran reemplazar a los humanos en sistemas de manufactura y servicios industriales. transporte de material en instalaciones de Cada da se altamente reportan nuevas aplicaciones de robots mviles, como por ejemplo, en manufactura automatizadas, vigilancia, exploracin, aplicaciones militares y espaciales. Robots mviles podran reemplazar a perros guas para ciegos, o sillas de ruedas autnomas, entre otras. Uno de los avances ms importantes y que capt la atencin mundial fue el envo exitoso de un robot mvil (rober) para explorar y enviar informacin del planeta Marte. La gran mayora de proyectos que involucran la investigacin con robots

mviles cuentan con herramientas sofisticadas de simulacin. Mediante simulacin, se pueden probar diferentes algoritmos de control de alto y bajo nivel antes de implantarlos en el robot mvil. Un robot puede manipular los objetos que estn a su alcance. En la mayora de las industrias que utilizan robots, estos se encuentran fijos en su lugar de trabajo, pero tambin existen las industrias que utilizan la movilidad de los robots, montados sobre rieles, en este caso el robot tiene un camino fijo sobre el cual moverse, por lo que sus movimientos son limitados. Pero no slo en la industria son utilizados los robots mviles, estos se han utilizado tambin en ambientes militares, para exploracin y reconocimiento de ambientes que podran ser peligrosos para los humanos. En los ltimos aos, en este campo se han realizado muchos estudios y se han desarrollado robots mviles, que para su movimiento utilizan ruedas y estn equipados con sensores para su control y navegacin.

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52 9.1 CONFIGURACIN DE PLATAFORMAS MVILES Entre las configuraciones ms importantes se pueden incluir las siguientes: 9.1.1 Dirigidor de Ackerman Es usado casi exclusivamente en la industria automotriz. Este diseo permite que la rueda interior gire con un ngulo ligeramente superior a la rueda exterior, como se puede apreciar en la Figura 9.1, los ejes extendidos de las ruedas delanteras pasan por un punto concntrico en el eje extendido de las ruedas traseras, el centro de rotacin P1 (ignorando el efecto de la aceleracin centrfuga), por lo tanto los vectores de velocidad instantnea sern tangenciales a los arcos concntricos de cada rueda. Esta configuracin geomtricamente debe satisfacer la ecuacin de Ackerman:

cot i cot o =
Donde: i o l d = ngulo relativo interior = ngulo relativo exterior = separacin de las ruedas

d l

= separacin lateral de las ruedas

Por facilidad se asume un ngulo SA ubicado en una rueda imaginaria en el centro de las dos ruedas, por lo que la ecuacin ser:

cot SA =

d + cot i 2l

cot SA = cot O

d 2l

Este dirigidor provee una solucin bastante precisa para una buena traccin en todo terreno, por lo que es muy utilizado en vehculos con motores de gasolina o diesel.

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Figura 9.1 Dirigidor de Ackerman, tomado de [6]

9.1.2 Traccin de Triciclo Es una de las configuraciones ms simples de implementar, como se puede observar en la Figura 9.2, consta de una rueda activa anterior y dos ruedas pasivas posteriores (o viceversa). La forma de control es similar al dirigidor de Ackerman discutido en la seccin anterior. El problema fundamental de este tipo de configuracin, radica en que el centro de gravedad de la plataforma tiende a moverse lejos de la rueda anterior cuando cruza por un declive, ocasionando la perdida de traccin.

Figura 9.2 Traccin de Triciclo, tomado de [6]

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9.1.3 Manejador Sincrnico Este manejador se caracteriza por tres o ms ruedas mecnicamente acopladas, que giran en la misma direccin y a la misma velocidad, esta sincronizacin se puede realizar de diferentes maneras, la ms utilizada es colocar una cadena, banda o engranajes. Un ejemplo ilustrativo es el Denning de Centinela [6], cuyo esquema ilustrativo se muestra en la Figura 9.3. Donde la primera cadena provee el torque necesario para la traccin, mientras que la segunda permite la rotacin.

Figura 9.3 a. Vista inferior, b. Vista superior, , tomado de [6]

9.1.4 Vehculos de Mltiples Grados de Libertad Los diseos de mltiples grados de libertad, tienen mltiples motores, por lo que el problema fundamental radica en la coordinacin de estos actuadores. Un ejemplo de aplicacin es la plataforma HERMES III, diseada y construida por The Oak Ridge National Laboratory, el cual tiene 4 grados de libertad, controlados por cuatro motores independientes. (Figura 9.4)

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Figura 9.4. Plataforma de 4 grados de libertad, , tomado de [6]

9.1.5 Vehculos de Mltiples Grados de Libertad con Enlace Flexible Para superar los problemas descritos en el numeral anterior, se desarrollo un sistema de Multi grado de libertad [MDOF], mostrado en la Figura. 9.5. Consiste en dos vehculos de traccin diferencial, unidos con un enlace flexible y dos articulaciones rotativas, para tener un total de 3 grados de libertad.

Figura 9.5 Vehculos de Mltiples grados de libertad con enlace flexible, , tomado de [6]

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9.1.6 Vehculos Tipo Oruga Consiste en un vehculo de traccin diferencial, en el cual las ruedas van montadas sobre canales, similar al utilizado en maquinaria de construccin. Se emplea generalmente en robots mviles autnomos, ya que por su configuracin pueden salvar casi cualquier irregularidad del terreno. Como se puede ver en la Figura 9.6, la estructura esta montada sobre crculos concntricos que permitirn al vehculo girar en su propio eje.

Figura 9.6 Estructura del vehculo de oruga.

En la Figura 9.7, se puede ver al Romotec Andros V, implementado en la Universidad de Michigan.

Figura 9.7 Romotec Andros V, tomado de [6]

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9.1.7 Vehculos de Traccin Diferencial La Figura 9.8 muestra la tpica plataforma mvil de traccin diferencial, utilizado por la plataforma LabMate. En esta plataforma se colocan encoders pticos en los dos motores, para determinar su posicin utilizando simples ecuaciones geomtricas. El mtodo para determinar la posicin se la analizar mas adelante.

Figura 9.8 Vehculo de traccin diferencial, tomado de [6]

Dentro de los robots mviles tambin se encuentran aquellos que utilizan patas para su locomocin ya que potencialmente pueden superar, con mayor facilidad que los otros, los problemas de los terrenos irregulares. Segn el nmero de patas del robot, se pueden denominar cuadrpedos, hexpodos, octpodos. Existen tambin diferentes variaciones de diseos de patas. Los robots sin patas son conocidos como robots gusanos o robots serpientes. Estos no son tan veloces ni tan giles como los que tienen patas, pero tienen una serie de ventajas que justifican su investigacin

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Figura 9.9 Robots mviles con y sin patas

9.2 FUNDAMENTOS DE NAVEGACION DE ROBOTS MOVILES Navegacin es la ciencia (o el arte) de dirigir a un robot mvil en su entorno de trabajo. La navegacin involucra tres tareas principales: el mapeo, la planeacin y la conduccin. El proceso de navegacin de robots mviles se puede resumir en el siguiente cuadro:

Medicin:

Sensar el entorno Detectar objetos Ingresar comandos de usuario

Modelacin: Mapa del entorno Modelo de objetos Mapa de caminos

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Percepcin: Buscar caminos Detectar situaciones de colisin Conocer el mapa Planeacin: Descomponer las tareas en subtareas Seleccionar caminos Escoger alternativas cuando el camino es bloqueado Accin: Navegar Atravesar caminos evitando colisiones Control en base al modelo cinemtico o dinmico del robot. En el resto de la seccin se examinarn tcnicas para implementar subtareas de mapeo, planeacin y conduccin. 9.2.1 Sistemas de Gua Son sistemas que cuentan con trayectorias predeterminadas. Algunos de estos sistemas almacenan una red de trayectorias en forma grfica. Los vehculos que utilizan estos sistemas son conocidos como AGVs (Automated Guided Vehicles) [7], y son empleados generalmente en la industria. Los AGVs siguen cables guas colocados en el piso, estos cables son detectados usando induccin. Adicionalmente existen otros mtodos para definir los caminos alternativos, como por ejemplo: rayas pintadas, columnas magnticas, lneas fluorescentes invisibles o rayos lser. Estos sistemas estn limitados a un nmero fijo de caminos previamente definidos. Los AGVs no pueden continuar su camino si encuentran un objeto en su trayectoria, hasta que el objeto sea retirado, y cuentan con un rudimentario sistema de deteccin de obstculos, el cual los desactiva cuando chocan con un objeto. A pesar de estas limitaciones estos vehculos son usados en plantas donde este nivel de navegacin es aceptable.

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9.2.2 Odometra La odometra es el clculo de la posicin y orientacin del robot mvil. Para corregir los problemas de los robots con caminos definidos, algunos robots siguen un camino preprogramado, utilizando marcas en el piso para corregir su posicin, algunos utilizan rayos lser o colocan marcas a lo largo de su trayectoria. El control por odometra tiene varias fuentes de inexactitud: pobre mecanismo de alineacin de ruedas, juego en los engranajes, ruido en los sensores, errores en la seal del sensor, deslizamientos de las ruedas por deformidades del piso. 9.2.3 Faros Son similares a los controles remotos de TV, es decir utilizan seales infrarrojas, por lo tanto el robot tiene sobre si un sensor infrarrojo de 180 con el cual detecta los faros y corrige su trayectoria. Son utilizados para corregir los errores de odometria. Los robots calculan su trayectoria y corrigen los errores de posicin basndose en estos faros. Para que el vehculo aprenda el camino, el operador lo lleva a lo largo de la ruta y especifica puntos de parada y bifurcaciones. El robot almacena el camino y la ubicacin, para poder navegar solo por la ruta establecida, si se aade una nueva ruta que no haya sido almacenada, el robot se detiene hasta que el operador lo gue por la nueva ruta. 9.2.4 Mapas de Medio Ambiente, Modelos y Estructura de Datos Uno de los aspectos ms importantes en el diseo de robots mviles, es lograr mayor autonoma, as ellos pueden navegar libremente en su ambiente de trabajo. Para lograr este objetivo es indispensable que se disponga de un mapa

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en una estructura de datos, y de los algoritmos necesarios para manipular esos datos y conocer de esta manera la posicin del robot dentro de su ambiente. Los robots mviles analizados hasta el momento, utilizan para su navegacin faros o marcas colocadas en el piso, estos pueden ser reemplazados por visin artificial a travs de sensores que podran ser: de ultrasonido, rayos lser u otro tipo de sensor. La informacin que entregan estos sensores se compara con la del mapa y se determina as la posicin del robot. Esa informacin tambin puede ser almacenada para crear nuevos mapas de ambientes desconocidos. La estructura de datos ideal es aquella que divide al mapa en regiones de forma rectangular o cuadrada, haciendo as que una zona del mapa sea representada con un nmero en la estructura de datos. De esta manera para el robot mvil, el mapa del ambiente de trabajo es una lista de conexiones de pequeas reas representadas por nmeros. Algunos robots mviles almacenan en su memoria los datos de posicin de cada segmento del mapa, con ello conocen su ubicacin y tienen informacin de los segmentos cercanos, esta informacin es almacenada en matrices para mayor eficiencia, de esta manera se puede ampliar o disminuir el mapa solamente aadiendo o retirando segmentos (Figura 9.9).

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INICIO

SEGMENT Descripcin del Camino Distancia Orientacin Ecuacin del Rama de Condiciones Segmento n

Segmento 2

Segmento 3

Segmento n+1

FIN

Figura 9.9. Lista de enlaces de segmentos de un mapa de medio ambiente

A continuacin se analizan diferentes formas de realizar los mapas de medioambiente. 9.2.4.1 Informacin de Sensores Utilizando sensores se puede recopilar la informacin necesaria para realizar el mapeo de un ambiente, esta informacin estara constituida por puntos que son centros de circunferencias con los cuales se podra localizar los objetos y modelar un camino libre de obstculos.

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Esta estructura de datos esta compuesta por tres elementos: la posicin (X,Y) y el radio de la circunferencia (Figura 9.10).

Figura 9.10. Mapa del medio ambiente utilizando crculos que representan objetos

9.2.4.2 Mapas de Espacio Libre Un robot equipado con sensores puede moverse por un ambiente desconocido sin chocar con ningn objeto, y gravar los caminos alternativos de movimiento para construir un mapa espacial del entorno (Figura 9.11). En el grfico los puntos representan paradas que el robot hace para sensar el entorno. Todas las regiones con arcos pueden contener un objeto.

Figura 9.11. Grfico espacial formado con informacin de sensores.

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A partir del grfico espacial se puede construir un diagrama de Voronoi (Figura 9.12), que se forma dividiendo el grfico espacial en regiones poligonales. Cada regin esta asociada con un punto de parada, en estas regiones se tiene adems informacin de la existencia o no de objetos. As el robot mvil se puede mover seleccionando regiones vacas adyacentes hasta llegar a su meta.

Figura 9.12. Diagrama de Voronoi, en el cual se muestra un camino ptimo de movimiento.

9.2.4.3 Mapas Globales y Locales Mapas globales son aquellos que muestran de manera general las conexiones entre regiones de inters, mientras que los locales muestran los detalles del medio ambiente del robot mvil. En las aplicaciones reales de robots mviles, se utilizan los dos tipos de mapas, es decir un mapa global que estara almacenado en su memoria, el cual se descompondra jerrquicamente en varios mapas locales que se almacenaran en un computador central. 9.2.4.4 Mapa de Objetos Orientados Son utilizados frecuentemente cuando los ambientes de trabajo se conocen muy bien, estos mapas almacenan la ubicacin de los objetos con las coordenadas absolutas de sus vrtices. Lo que implica que las zonas donde no existen objetos son espacios libres. Cabe anotar que este mtodo es muy limitado si los objetos estn en movimiento.

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Figura 9.13 Mapa de objetos orientados.

9.2.4.5 Mapas de Espacio Compuesto En los mapas de objetos y de espacio libre, se conocen nicamente uno de los dos, y el otro sale por aadidura, pero en algunas aplicaciones de robots mviles, puede ser necesario un conocimiento de los dos objetos y espacio libre, as mientras el robot viaja por el espacio libre, debe evitar chocar con los objetos, y en ocasiones podra tener que acercarse al objeto como parte de su tarea. El mtodo ms comn de realizar este tipo de mapa es el de la rejilla, que consiste en colocar una cuadrcula sobre el medioambiente de trabajo del robot. En la Figura 9.14 se puede observar como se localizan los objetos subdividiendo el ambiente de trabajo tantas veces como sea necesario hasta encontrar la ubicacin exacta de objetos y espacio libre.

Figura 9.14 Estructura de cuadrcula que almacena una resolucin mltiple

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9.2.5 Planeacin del Camino Los requerimientos para planear el camino de un robot mvil se pueden resumir en los siguientes: 1. Encontrar un camino en el medioambiente de trabajo del robot, donde pueda navegar libremente sin chocar con ningn objeto. 2. Manejar la incertidumbre en el modelo sensado y los errores en la ejecucin del camino. 3. Minimizar la posibilidad de un impacto con los objetos en el rea de visin de los sensores del robot mvil, ubicando al robot lejos de los objetos. 4. Encontrar el camino ptimo para el robot mvil, desde su inicio hasta llegar a su meta. Los requerimientos antes mencionados, no son aplicados en todas las situaciones, as en algunas aplicaciones se podran aplicar un nmero mayor de requerimientos. Para cumplir con estos requerimientos y de acuerdo a la forma en que se realiz el mapa del medioambiente del robot, se aplican diferentes tipos de algoritmos, mayor informacin encuentran en referencia [7]. 9.3 MTODOS DE POSICIONAMIENTO DE ROBOTS MVILES De lo disentido en la seccin anterior, se concluye que se pueden aplicar diferentes mtodos de posicionamiento, de acuerdo a la forma en que el robot mvil est navegando. As, para corregir su posicin podra utilizarse por ejemplo encoders, correccin interna del error de posicin, elementos auxiliares de navegacin, sistemas de triangulacin, etc.

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En el resto de esta seccin se har referencia a algunos de los mtodos de posicionamiento que se utilizan en robots mviles. 9.3.1 Ruedas Auxiliares y Encoders Bsicos de Remolque Para mejorar el error de posicin de los robots mviles, se pueden colocar encoders en las ruedas del robot (como se ve en la Figura 9.8), a travs de ellos se obtiene la informacin de la posicin del robot, con esa informacin se puede implementar un sistema de control de posicin. El encoder bsico de remolque, como se puede ver en la Figura 9.15, est constituido por dos ruedas auxiliares colocadas en un remolque, el cual se acoplara al robot mvil. Igual que en el caso anterior, este encoder dara la informacin de la posicin del robot.

Figura 9.15. Encoder Bsico de Remolque, tomado de [6]

9.3.2 Sistemas Activos de Navegacin por Faros En este tipo de sistemas, el robot mvil calcula su posicin basndose en los faros guas colocados en su ambiente de trabajo. Este clculo se puede realizar de dos formas: trilateracin y triangulacin.

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La trilateracin es la determinacin de la posicin del robot, sobre la base de la distancia medida desde el robot a los faros guas, generalmente se colocan tres a ms transmisores en el ambiente de trabajo y un receptor sobre el robot. La triangulacin se la realiza basndose en faros transmisores (generalmente infrarrojos) colocados en lugares conocidos, el robot detecta los faros con un receptor rotativo colocado sobre l. 9.4 MODELO CINEMTICO DEL ROBOT MVIL DE TRACCIN

DIFERENCIAL En esta seccin se describe un mtodo de control para determinar las velocidades rotacional y lineal del vehculo [8]. La estabilidad del sistema de control se verifica mediante la teora de Lyapunov. Una de las dificultades de este problema reside en el hecho de que el vehculo posee solamente dos grados de libertad (velocidad lineal y velocidad angular ) para el control del desplazamiento, sin embargo existen tres variables a controlar [x y ], posicin y orientacin respectivamente. Otra dificultad es la no linealidad de la relacin cinemtica entre (,)t y (x,y,z)t. 9.4.1 Formulacin del Problema Se tiene un robot mvil localizado en el plano 2D en el cual se define un sistema de coordenadas Cartesiano global. La postura del robot se representa por el vector de estado:

x p = y

(1)

donde es la orientacin del robot respecto al eje x. El 0 denota posicin nula (0,

0, 2n )t donde n es un entero. Ya que el robot tiene la capacidad de locomocin

en el plano, la posicin p es una funcin del tiempo t. Todas las localizaciones

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(x(t), y(t)) determinan el camino o trayectoria. Si las derivadas en tiempo x y y existen, (t) es:

. x (t ) = tan 1 . y

(2)

El movimiento del vehculo est controlado por su velocidad lineal y la velocidad rotacional las cuales tambin son funciones del tiempo. La cinemtica est definida por la matriz Jacobiana J:

. cos x . . y = p = J q sin 0 0 donde: q = (, ).

0 0 q 1

(3)

Esta cinemtica es comn a todas las clases de vehculos que no son omnidireccionales, es decir vehculos que no tienen mltiples grados de libertad (Por ejemplo, un automvil, una bicicleta, un vehculo con dos llantas paralelas independientes, y un triciclo).

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REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] Arias M., Robtica, Politcnico Colombiano Jaime Isaza, Medelln, 2004 [2] Ferrat, G., Amat, J, Robtica Industrial, Barcelona, Marcombo S.A., 1988. [3] Barrientos, A., Pein, L. y otros,Fundamentos de Robtica, Universidad Politcnica de Madrid, McGraw-Hill Internacional de Espaa S.A., 1997 [4] Minchala, I.,Fundamentos Aplicaciones, 2009 de Robtica Industrial, Ingeniera de

[5] Riveros, F.,Introduccin a la Robtica, Curso Internacional en Robtica Aplicada, Centro Nacional de Actualizacin Docente, Mxico DF, octubre 2008 [6] J. Borenstein, N. Everett and L. Feng, Navigating Mobile Robots System and Techniques, Wellestey, MA: AK Peters, 1996 [7] P. J. McKerrow, Introduction to Robotics, Sidney: Addison-Wesley Publishing Company, 1993 [8] Y. Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki and T. Noguchi, "A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot," Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. and Automat., vol. 1, May 1990 [9] Andrango, L., Sotomayor, N.,Simulacin y Ensamblaje de un Prototipo para Control y Navegacin de un Robot Mvil, Escuela Politcnica Nacional, Quito, 1999

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