Instituto Universitario Politcnico Santiago Mario Extensin Maturn Esc.

Ingeniera Elctrica y Electrnica

Bachiller: Carlos Zambrano 16.518.010

1. Definicin de lugar geomtrico de las races El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara. 2. Aplicaciones Anlisis de estabilidad. Anlisis del comportamiento dinmico utilizando polos dominantes. Diseo de sistemas de control mediante la ubicacin de polos y ceros del controlador. Aplicando la condicin de mdulo se puede determinar la ganancia necesaria para tener una ubicacin deseada de polos dentro del lugar geomtrico de las races. 3. Caractersticas. El LGR consta de ramas que se dirigen de los polos a los ceros, si el nmero de ceros es menor que el nmero de polos el lugar geomtrico se dirige a los ceros en el infinito a lo largo de las asntotas. Existe un punto de partida o llegada B que es el punto do nde el LGR corta con el eje real. El LGR corta con el eje imaginario en Kc (ganancia crtica. La Kc se obtiene del criterio de estabilidad de Routh Hurwitz).

Figura 1. Sistema realimentado

Figura 2. Lugar geomtrico de la races del sistema dado.

4. Pasos para determinar el Lugar Geomtrico de las races. Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto. Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin de ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros. Paso 3 Determinar el nmero de asntotas, NA, la ubicacin de su punto de partida, _A, y del ngulo de las mismas. Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real. Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.

5. Qu es Matlab Es una herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M). Est disponible para las plataformas Unix, Windows y Mac OS X. Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la representacin de datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de usuario (GUI) y la comunicacin con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulacin multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets). Es un software muy usado en universidades y centros de investigacin y desarrollo. En los ltimos aos ha aumentado el nmero de prestaciones, como la de programar directamente procesadores digitales de seal o crear cdigo VHDL. 6. Aplicaciones de Matlab en Control. Este apartado muestra el uso de algunas de las herramientas con las que cuenta Matlab para el diseo y anlisis de sistemas de control. Para el ejemplo se va a partir de una descripcin de la planta en forma de funcin de transferencia:

En Matlab las funciones de transferencia se introducen dando el par de polinomios numerador denominador: nm. = [.2 .3 1]; den1 = [1 .4 1]; den2 = [1 .5];

El polinomio del denominador es el producto de dos trminos. Para obtener el polinomio resultante se usa el producto de convolucion (o de polinomios). den = conv (den1, den2) Para ver los polos (o los ceros) de la funcin de transferencia, podemos usar: roots (den) (Roots (nm.)). Una forma ms completa de convertir una funcin de transferencia dada por dos polinomios numerador y denominador, en un conjunto de factores de grado 1, correspondientes a los polos (z1; z2; z3) y ceros (c1; c2), de la forma:
( ( )( )( )( ) )

Es mediante el comando tf2zp: Que devuelve un vector conteniendo los ceros de la funcin de transferencia, un vector conteniendo los polos, y un escalar correspondiente a la ganancia esttica. La funcin complementaria a esta tambin existe: [N, D] = zp2tf (ceros, polos, gan); Como curiosidad, cabe mencionar que el nombre de estas funciones es bastante descriptivo: "tf-two-zp" procede de transfer-funcin to zero-pole form.

7. Cul es la funcin que calcula el LGR en Matlab?

El anlisis mediante el lugar de las races se puede obtener definiendo un vector de ganancias deseadas (que es el parmetro usado habitualmente para ver la evolucin de los polos en bucle cerrado). La sintaxis es: r = rlocus (N, D, K); rlocus (N, D); En la primera forma, calcula el lugar de las races de 1+K N(s)/D(s) = 0, para un vector de ganancias especificado, K. rlocus devuelve una matriz r con length (K) _las y length (den) columnas, conteniendo la localizacin de las races complejas. Cada fila de la matriz corresponde a una ganancia del vector K. El lugar de las raicees puede ser dibujado con plot(r,'x'). En la segunda forma, que es la usada habitualmente, la funcin directamente dibuja el lugar de las races. Adems, como vemos, no es imprescindible indicar un vector de ganancias. Para la funcin de transferencia que venamos utilizando en los ejemplos, se obtendr el lugar de las races. Un comando muy til como complemento a rlocus es rlocfind, cuya sintaxis general es: [K, polos] = rlocfind (nm., den)

Antes de introducir dicho comando es necesario haber dibujado el lugar de las races. Al introducir rlocfind, se pide que se seleccione con el ratn un punto determinado del lugar, proporcionando como resultado la ganancia K en dicho punto y la localizacin de los polos correspondientes a esa ganancia. Para mejorar la precisin, puede realizarse un zoom en torno a una zona de inters en la grfica, antes de ejecutar rlocfind. Otra utilidad para ver la sobreoscilacion que correspondera a un par de polos complejos conjugados situados en el lugar, seria dibujar los lugares geomtricos de factor de amortiguamiento () y frecuencia natural (Wn) constantes, mediante el comando sgrid.