Geometr a en Rn

Versi on Agosto de 2008 Universidad de los Andes

Indice
1. Conceptos b asicos 1.1. Representaci on gr aca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Operaciones vectoriales 2.1. Suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Ponderaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Propiedades de la suma y la ponderaci on . . . 2.4. Combinaciones lineales y conjuntos generados 3. Producto punto, norma y distancia 3.1. Producto punto . . . . . . . . . . . 3.2. Norma y proyecciones ortogonales 3.3. Distancia en Rn . . . . . . . . . . . 4. Rectas 4.1. Rectas en Rn . . . . . . . . . 4.2. Rectas y conjuntos generados 4.3. Ecuaciones de la recta en R3 4.4. Distancia punto-recta . . . . . . . . . . . . . . . . en . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 2 3 4 5 6 7 8 11 11 12 14 14 15 16 19 20 22 23

Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Planos en R3 5.1. Planos y conjuntos generados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Distancia punto-plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Hiperplanos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Producto cruz

1.

Conceptos b asicos

Denici on: Sea n N = {1, 2, 3, . . .}. Un vector en Rn es un conjunto ordenado de n elementos de R. Anotaremos los vectores de Rn con par entesis redondos: (a1 , a2 , . . . , an ). As , al considerar el conjunto {a1 , a2 , a3 }, donde a1 , a2 y a3 son n umeros reales, tendremos que { a1 , a2 , a3 } = { a3 , a1 , a2 } , pues ambos conjuntos tienen exactamente los mismos elementos (lo que dene la igualdad de conjuntos). Pero los vectores (a1 , a2 , a3 ) y (a3 , a1 , a2 ) no son iguales a menos que los componentes correspondientes son iguales, es decir, a1 = a3 , a2 = a1 y a3 = a2 . Luego, estos vectores ser an iguales s olo si sus tres componentes son iguales (un conjunto no ordenado no tiene elementos repetidos, los vectores s ). En general, dos vectores (a1 , a2 , . . . , an ) y (b1 , b2 , . . . , bn ) de Rn son iguales si y s olo si los componentes correspondientes de ambos vectores son iguales. En f ormula: (a1 , a2 , . . . , an ) = (b1 , b2 , . . . , bn ) a1 = b1 y a2 = b2 y y an = bn Notaci on: Seg un el contexto, usaremos la notaci on vectorial por las o por columnas. As , un vector (a1 , a2 , . . . , an ) de Rn a veces se anotar a a1 a2 . . . . an

1.1.

Representaci on gr aca

En R1 , R2 y en R3 tenemos representaciones gr acas de los vectores. Considerando un enfoque algebraico, comenzamos estableciendo un sistema de coordenadas adecuado (ejes coordenados, origen y unidad de medida). Luego, en R1 , gracaremos los vectores sobre la recta real con echas dirigidas desde el cero hasta el ( unico) n umero que compone el vector. En R2 , se graca el vector usando tambi en una echa dirigida desde el origen hasta el punto del plano cuyas coordenadas coinciden con las componentes del vector. De manera an aloga se procede en R3 . En R: En R2 : b (a) 0 a a a En R3 :

(a, b)

(a, b, c)

De esta manera, todos los vectores algebraicos nacen en el origen y quedan determinados completamente por sus componentes. Los puntos 0 de R, (0, 0) de R2 , (0, 0, 0) de R3 y, en general, (0, 0, . . . , 0) de Rn ser an anotamos como 0 (sin distinci on). 1

El enfoque geom etrico para gracar vectores permite despegar los vectores del origen. Consideremos la representaci on gr aca de los vectores geom etricos (o vectores libres ) en el plano (R2 ). En este caso, partimos deniendo, a trav es de una semirecta ja, la direcci on horizontal positiva ( angulo cero) y, en la semirecta se dene la unidad de medida. Luego, gracamos los vectores por echas ubicadas en cualquier lugar del plano. Los vectores geom etricos quedan completamente denidos por el largo de la echa y el angulo que forma con el eje horizontal (el vector 0 tienen longitud 0 y no forma angulo alguno con la horizontal). De esta manera, echas del mismo largo (largo distinto de cero) y que forman el mismo angulo representan el mismo vector.

x 45 y

z 60

Entonces, un vector geom etrico es la familia de todos las echas de la misma longitud que forman el mismo angulo con el eje horizontal. Uniendo ambos enfoques, podemos pensar que un vector algebraico es la u nica echa de la familia que nace en el origen. M as adelante profundizaremos en esta relaci on.

2.
2.1.

Operaciones vectoriales
Suma

Consideremos dos vectores geom etricos x e y en el plano. Para obtener el vector suma x + y , se ubica el vector y a continuaci on del vector x y la representaci on gr aca del vector x + y es la echa que une el inicio de x con el nal de y (m etodo del tri angulo). De manera an aloga puede ponerse x a continuaci on de y para obtener el vector y + x . x x + y y x y + x y M etodo del tri angulo x

M etodo del Paralelogramo

El M etodo del Paralelogramo consiste en trasladar ambos vectores a un origen com un y copiarlos simult aneamente a continuaci on del otro, construyendo un paralelogramo cuya diagonal naciendo en el origen com un es el vector suma. Este m etodo nos permite comprobar la conmutatividad de la suma de vectores geom etricos ( x + y = y + x ).

 Algebraicamente, consideremos los vectores x = (x1 , x2 ) y y = (y1 , y2 ). El vector suma se obtiene sumando componente a componente: x + y = (x1 + y1 , x2 + y2 ). Notemos que el signo + que aparece en cada componente del vector suma denota la adici on de n umeros reales, mientras que el signo + que aparece en el lado izquierdo de la igualdad representa la suma de vectores. Este fen omeno es muy com un en Algebra lineal, pero aunque en un comienzo puede resultar confuso usar el mismo s mbolo para distintos prop ositos, esto resulta m as conveniente a largo plazo que denir nuevos s mbolos para cada nuevo concepto desarrollado. Veamos, con un gr aco simple que la suma de vectores algebraicos coincide con la suma de vectores geom etricos en el plano.

x2 + y2
x2

y2 x2 x y x1 + y1 x1 y1
x1

Aunque, por lo menos en R2 , las deniciones geom etrica y algebraica de la suma vectorial son equivalentes, preferiremos el enfoque algebraico que volver a triviales las demostraciones de las propiedades de la suma vectorial y, adem as, es f acilmente generalizable a Rn . As , dados dos vectores x = (x1 , x2 , x3 , . . . , xn ) e y = (y1 , y2 , y3 , . . . , yn ) de Rn , obtenemos el vector suma realizando la suma componente a componente: x + y = (x1 + y1 , x2 + y2 , . . . , xn + yn ).

2.2.

Ponderaci on

Dado un vector geom etrico x y c un n umero real constante, queremos denir el vector ponderado c x . Para esto, comencemos pensando en la natural interpretaci on de los vectores 2 x y x = (1) x. El vector 2 x debe corresponder a x + x . Es decir, el vector 2 x debe formar el mismo angulo con la horizontal que x (misma direcci on) y su longitud es el doble que la de x . En tanto, el vector x debe cumplir el papel de un inverso aditivo, es decir, se debe cumplir que x + ( x)= 0, luego el vector x debe tener la misma longitud que el vector x y debe apuntar en la direcci on di ametralmente opuesta a la de x . Combinando ambos argumentos, el vector 2 x debe apuntar en la direcci on opuesta a la de x y su longitud debe ser el doble de la de x. 3

2 x

2 x

En general, el vector c x tiene una longitud que es |c| veces la longitud de x (por qu e el valor absoluto?) y apunta en la misma direcci on o en la direcci on opuesta a la de x , seg un sea c positivo o negativo. Algebraicamente, si x = (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn , obtenemos el vector ponderado de x por c multiplicando cada componente por c: c x = (c x1 , c x2 , . . . , c xn ).

2.3.

Propiedades de la suma y la ponderaci on

(i ) x + y = y + x. (ii ) x + ( y + z ) = ( x + y)+ z. (iii ) x + 0 = 0 + x. (iv ) x + ( x ) = ( x)+ x = 0. (v ) c ( x + y ) = c x + c y. (vi ) (c + d) x = c x + d x. (vii ) c (d x ) = (cd) x.

Sean x, y, z vectores de Rn y sean c y d dos costantes reales. Entonces:

Consideremos una vez m as el paralelogramo con lados x e y.

Nota 1: La resta vectorial se dene a trav es de los inversos aditivos x y = x + ( y ). El vector x + y est a marcado en rojo como antes, pero hemos marcado tambi en la otra diagonal del paralelogramo, vector al que hemos llamado z. Notemos que x + z = y. Por tanto, x z = y x.

As , una de las diagonales del paralelogramo es la suma de los lados y la otra es la resta de los lados.

 Nota 2: Al ponderar cualquier vector x Rn por cero, se obtiene el vector cero. De hecho, 0 x = (0 + 0) x = 0 x + 0 x, es decir, 0 x = 0 x + 0 x y restando a ambos lados de la igualdad 0 x , obtenemos 0 = 0 x.

Nota 3: Podr a denirse sin ning un impedimento la multiplicaci on de dos vectores componente a componente. Por qu e esto no se hace? (Para quien est e interesado, podr a ser de ayuda el concepto de divisores del cero).

2.4.

Combinaciones lineales y conjuntos generados

Las dos operaciones denidas para los vectores son la suma y la ponderaci on, cualquier trabajo posterior que se realice con vectores se basar a en estas dos operaciones y sus propiedades. El concepto de combinaci on lineal unica ambas operaciones y es central en la generaci on de nuevos vectores a partir de vectores conocidos. Denici on: Sean x 1, x 2, . . . , x r , r vectores de Rn . Un vector x Rn es una combinaci on lineal (c.l ) de { x 1 , x 2 , . . . , x r } si existen constantes reales c1 , c2 , . . . , cr tales que x = c1 x 1 + c2 x 2 + + cr x r. Los n umeros c1 , c2 , . . . , cr se conocen como los coecientes de la c.l.

Ejemplo: Si v = (3, 1) y w = (7, 8), entonces: 2 v w = = = y 1 w 3 v = 2 = = 1 (7, 8) 3(3, 1) 2 7 , 4 (9, 3) 2 11 ,7 2 2 v w 2(3, 1) (7, 8) (6, 2) (7, 8) (1, 10)

1 2w

3 v

Entonces, tenemos que los vectores (1, 10) y 11 2 , 7 son combinaciones lineales de los vectores v y w.

 Denici on: Sean x 1, x 2, . . . , x r , r vectores de Rn y A = { x 1, x 2, . . . , x r }. El conjunto generado por A se dene como A = = {c1 x 1 + c2 x 2 + + cr x r : c1 , c2 , . . . cr Rn } el conjunto de todas las c.l. de los vectores de A.

Ejemplo: Consideremos el conjunto A = {(1, 3, 3), (3, 9, 6), (0, 0, 5)}. Entonces (1, 3, 3) A y tambi en se tiene que (1, 3, 3) A , pues (1, 3, 3) = 1 (1, 3, 3) + 0 (3, 9, 6) + 0 (0, 0, 5). Ahora, (0, 0, 7) / A. Pero, (0, 0, 7) s pertenece a A , pues (0, 0, 7) = 0 (1, 3, 3) + 0 (3, 9, 6) + 7 (0, 0, 5). 5

Por u ltimo, (2, 0, 2) / A y (2, 0, 2) tampoco pertenece a A , pues si intentamos escribir (2, 0, 2) como c.l. de los vectores de A, tendremos que (2, 0, 2) = c1 (1, 3, 3) + c2 (3, 9, 6) + c3 (0, 0, 5) = (c1 + 3c2 , 3c1 9c2 , 3c1 + 6c2 + 5c3 ), y debemos encontrar los valores de c1 , c2 y c3 que deben cumplir c1 + 3 c2 = 2 (1) (2) (3)

3 c1 9 c2 = 0 3 c1 + 6 c2 + 5 c3 = 2

De la ecuaci on (2), se tiene que c1 = 3c2 . Pero al reemplazar esta relaci on en la ecuaci on (1), se obtiene que 0 = 2. Lo que no es posible. Por tanto, no existen constantes c1 , c2 y c3 tales que (2, 0, 2) = c1 (1, 3, 3) + c2 (3, 9, 6) + c3 (0, 0, 5), es decir, (2, 0, 2) / A. Nota : Cuando el conjunto A contiene al menos un vector distinto del vector 0 , entonces el conjunto generado por A tiene innitos elementos. Pero si A = { 0 }, entonces A = { 0 } nuevamente.

3.

Producto punto, norma y distancia en Rn

Como ya vimos, no suele denirse una multiplicaci on de vectores componente a componente, pues esta operaci on no tiene propiedades fundamentales para el trabajo con vectores. Por ejemplo, al denir la multiplicaci on componente a componente, muchos vectores no tendr an inversos multiplicativos y, por tanto, la soluci on de ecuaciones vectoriales que incluyan multiplicaciones ser a incierta y, a veces, imposible. A un as , ciertos tipos de multiplicaci on de vectores (producto punto y producto cruz ) son denidos y juegan un importante papel en la descripci on geom etrica de Rn .

3.1.

Producto punto

Denici on: Sean x = (x1 , x2 , . . . , xn ) e y = (y1 , y2 , . . . , yn ) vectores de Rn . Se dene el producto punto de x y de y por x y = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn .

Nota : El producto punto tambi en recibe el nombre de producto escalar debido a que al realizar esta operaci on entre dos vectores se obtiene como resultado un n umero real o escalar. Ejemplos: 1. Geom etricamente, el producto punto entre dos vectores se relaciona directamente con el angulo que forman los vectores. Por ejemplo, los vectores u = (4, 2) y v = (1, 2) son perpendiculares ( angulo de 90 ) y esto se traduce en que el producto punto es cero u v = 4 (1) + 2 2 = 0. Los vectores u = (4, 2) y w = (3, 3) no son perpendiculares. Su producto punto es u w = 18. M as adelante veremos cu al es el angulo que forman u y w (que no es 90 ). 2. Una interpretaci on f sica del producto punto. Pongamos un peso de 4 en el punto x = 1 y un peso de 2 en el punto x = 2. Entonces los vectores u y v resumen la informaci on de los pesos y sus ubicaciones respectivamente. Y si el eje X es un balanc n, este se equilibra poniendo el pivote en x = 0, pues al calcular el momento del sistema (fuerza por brazo) con respecto al origen, tenemos que es M = 4 (1) + 2 2 = 0

v w

y momento = 0 indica equilibrio. 3. Si el vector p = (p1 , p2 , p3 , p4 ) almacena los precios de 4 productos y el vector c = (c1 , c2 , c3 , c4 ) almacena el n umero de unidades de cada producto que se venden o compran, seg un ci sea positivo o negativo, entonces el producto p c entrega el ingreso total; un producto punto igual a cero signica libro balanceado. Propiedades del producto punto Sean x, y y z vectores de Rn y sea c una constante real. Entonces: (ii ) x ( y + z)= x y + x z. (i ) x y = y x.

(iii ) c( x y ) = (c x) y = x (c y ). (iv ) 0 x = 0.

Estas propiedades son claras cuando describimos los vectores por coordenadas. Producto punto y combinaciones lineales Consideremos la siguiente combinaci on lineal (para hacer m as evidente la relaci on que queremos establecer, escribimos los vectores como columnas): 41 9 1 1 1 0 2 10 1 = 4 3 + 2 1 3 3 22 5 3 4 Ahora, notemos que 41 = 4 9 + 2 1 3 (1) , es decir, 41 = (4, 2, 3) (9, 1, 1). Y tambi en tenemos que 10, 1, 22 son productos punto. De esta manera, al hacer una c.l. de vectores de R4 , se realizan 4 productos punto, uno por cada componente del resultado. En general, en una c.l. de vectores de Rn se hacen n productos punto.

3.2.

Norma y proyecciones ortogonales

Denici on: La norma (o longitud) de un vector x Rn es la ra z cuadrada del producto x x: x = x x.

Esta denici on es clara en R2 y en R3 , donde podemos realizar esquemas gr acos para comprobar que geom etricamente, la norma de un vector coincide con la longitud de la echa que lo representa.

(0, b)

(a, b)

En R2 , tenemos que la echa que representa al vector (a, b) es la hipotenusa del tri angulo rect angulo de lado a y b. Luego, usando el Teorema de Pit agoras, la longitud de la echa es a2 + b2 . Pero a2 + b 2 = = (a, b) (a, b) (a, b) .

(a, 0)

(0, 0, c)

(a, b, c)

(0, b, 0)

Ahora, en R3 , usaremos dos veces el Teorema de Pit agoras para calcular la longitud de la echa que representa el vector (a, b, c). Primero, considerando el tri angulo rect angulo de lados a y b en la base del paralelep pedo, tenemos que la longitud de la echa que representa al vector (a, b, 0) es a2 + b2 . Consideramos, ahora, el tri angulo con v ertices (0, 0, 0), (a, b, 0) y (a, b, c), cuyos catetos miden a2 + b2 y c. Entonces la longitud de la echa del vector (a, b, c) es a 2 + b 2 + c2 = = (a, b, c) (a, b, c) (a, b, c)

(a, 0, 0)

(a, b, 0)

 En general, tenemos que la norma del vector x = (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn es x = Propiedades de la norma Las propiedades de la norma se heredan de las del producto punto, debido a la denici on. Si x e y son vectores de Rn y si c es una constante real, entonces: 1. x
2 2 2 x2 1 + x2 + + xn .

2. x = 0 si y s olo si x = 0 3. c x = |c| x , pues c x = 4. x + y

2

= x x 0

(c x ) (c x)=

c2 ( x x ) = c2

( x x ) = |c| x

= x

+ y
2

x + y

+ 2 x y , pues = = =

( x + y ) ( x + y)= x ( x + y )+ y ( x + y) x x + x y + y x + y y x
2

+ y

+ 2 x y

El siguiente teorema relaciona el producto punto con la norma. Teorema. (Desigualdad de CauchySchwarz) Sean x e y vectores de Rn . Entonces y la igualdad se cumple si y s olo si existe una constante real 0 tal que x = 0 y. Demostraci on. Sea un n umero real cualquiera. Como 0 x y 2 x 2 + y 2 + 2 x ( y) 2 2 2 x + y 2 x y , | x y| x y

= =

entonces tenemos que para todo R la funci on cuadr atica

a b

y 2 2 + 2 x x y+
c

es positiva o cero. Es decir, el discriminante de esta funci on cuadr atica debe ser menor o igual a cero. Entonces 0 = b2 4ac 0 (2 x y )2 4 y 2 x 2 2 2 4 y x 4( x y ) y y
2 2

Por u ltimo, y

x 2 ( x y )2 x | x y|

x = | x y | = 0 9

lo que signica que la funci on cuadr atica tiene una u nica ra z real, llam emosla 0 . Para ella tendremos que x 0 y 2 = 0, es decir, x = 0 y. 2 Tenemos dos consecuencias directas de la desigualdad de Cauchy-Schwarz: la desigualdad triangular y la relaci on entre el producto punto y el angulo entre dos vectores. Desigualdad triangular. Dados x e y en Rn , se tiene que x + y x + y . Pues x + y
2

= ( x + y )2

x x

+ y 2 + y
2

+ 2 x y 2 +2 x y
2

(por Cauchy-Schwarz)

Angulos entre vectores. Sean x e y vectores de Rn . Como nos interesa determinar el angulo entre x e y , tiene sentido asumir que ambos son distintos del vector cero. Entonces x = 0, y = 0 y, por la Desigualdad de Cauchy-Schwarz, | x y| 1. x y x y 1 1, x y para cualquier vector x y cualquier vector y existe un angulo [0, ] tal que x y . cos() = x y De esta manera, podemos hacer la siguiente denici on. Denici on: El a ngulo entre los vectores x e y est a dado por la f ormula x y = arc cos . x y Nota 1: Si los vectores x e y son paralelos, entonces el angulo entre ellos es 0 (0 ) o (180 ), luego cos() = 1 o cos() = 1 y, por tanto, x y = x y o x y = x y , es decir, se alcanza la igualdad en la Desigualdad de Cauchy-Schwarz. Entonces, x e y son paralelos si y s olo si existe una constante real tal que x = y.
0 0

Como

Nota 2: Si los vectores x e y son perpendiculares, entonces el a ngulo entre ellos es cos() = 0 y x y = 0. Entonces, x e y son perpendiculares si y s olo si x y = 0.

(90 ), luego

Con bastante frecuencia se usan los vectores con norma igual a uno para indicar una direcci on particular. Para simplicar la escritura les damos un nombre especial a estos vectores. Denici on: Un vector es unitario si su norma es 1. x 1 Nota 3: Si x = 0 , entonces el vector x = x = es unitario y paralelo al vector x. x x

10

Concluimos esta secci on estudiando las proyecciones ortogonales en Rn . Consideremos dos vectores u y v = 0 . La proyecci on (ver Figura), ortogonal de u sobre v es el vector u v que queda caracterizado por dos propiedades: v es paralelo a = 1. u v , luego u v,y v v 2. z es perpendicular a v , es decir, z v = 0.

u u v

, basta determinar la costante (por 1). Ahora, observando la gura, se Para determinar el vector u v tiene que uv + z = u , luego = z = u u u v. v Entonces, la propiedad 2 nos permite encontrar : 0= z v = ( u v) v = u v v v = u v v 2. Por tanto, = u v . v 2

Luego, la proyecci on ortogonal de u sobre v es el vector = u v u v. v v 2

3.3.

Distancia en Rn

A continuaci on vamos a denir formalmente la distancia entre dos puntos A y B de Rn . Denici on: Dado un punto P en Rn . El vector que nace en el origen y termina en el punto P se conoce como el vector de posici on de P . Anotaremos este vector por OP o por p. La distancia entre los puntos A y B corresponder aa la longitud del vector x . Si a es el vector posici on del punto A y b es el vector de posici on del punto B . Entonces, a + x = b, B b por lo tanto, x = b a

A a x

y la distancia entre A y B , que anotaremos d(A, B ), ser a d(A, B ) = b a .

4.

Rectas

A continuaci on, describiremos vectorialmente la ecuaci on de una recta en Rn y estudiaremos detalladamente las diversas formas de la ecuaci on de una recta en R3 .

11

4.1.

Rectas en Rn
Sea la recta que pasa por los puntos P1 y P2 (P1 = P2 ). Para describir esta recta a trav es de una ecuaci on vectorial, usaremos los vectores de posici on de los puntos que pertenecen a ella. Sea X un punto cualquiera de Rn y x su vector de posici on. Encontraremos condiciones sobre el vector x para que el punto X pertenezca a la recta . Si X pertenece a la recta se debe cumplir que el vector que une P1 con X , P1 X , debe ser paralelo al vector P1 P2 = d = 0 . Luego, P1 X = d , donde es una constante real. Adem as, se debe cumplir que p1 + P1 X = x.

X P2 d P1 p2 x

p1

Juntando ambas condiciones, se tiene que x = p1 + d , con R.

As , hemos determinado la ecuaci on vectorial de la recta . Esta ecuaci on nos dice que el vector de posici on de un punto cualquiera de la recta ser a la suma del vector de posici on de un punto conocido de la recta (p1 ) m as un ponderado de un vector que est a contenido en la recta ( d ). El punto P1 se llama punto de posici on de la recta y el vector d se conoce como la direcci on de la recta . Juntos, el punto de posici on y la direcci on, determinan de forma u nica la recta. Notemos que los distintos valores que asume el n umero real permite obtener los distintos puntos de la recta, se conoce como el par ametro de la recta . Notemos, tambi en, que si se conocen dos puntos de la recta P1 y P2 , entonces cualquiera puede actuar como punto de posici on y la direcci on de la recta ser a el vector que une ambos puntos: d = P1 P2 . Ejemplo: Determinemos la ecuaci on de la recta en R5 que pasa por los puntos P1 (1, 0, 1, 1, 4) y P2 (3, 0, 4, 3, 1). Simplemente debemos indicar el punto de posici on de la recta y su direcci on. Tomemos como punto de posici on el punto P1 y el vector de direcci on ser a d = P1 P2 = p2 p1 = (3, 0, 4, 3, 1) (1, 0, 1, 1, 4) = (2, 0, 3, 2, 3) Luego, la ecuaci on de la recta buscada es x = p1 + d = (1, 0, 1, 1, 4) + (2, 0, 3, 2, 3). Encontremos algunos puntos de la recta. Para esto, damos distintos valores al par ametro . =0 =1 = x = (1, 0, 1, 1, 4) = p1

= 3 = x = (1, 0, 1, 1, 4) 3(2, 0, 3, 2, 3) = (5, 0, 8, 5, 13) = 1 6 1 = x = (1, 0, 1, 1, 4) (2, 0, 3, 2, 3) = 6 12 2 1 2 9 , 0, , , 3 2 3 2

= x = (1, 0, 1, 1, 4) + (2, 0, 3, 2, 3) = (3, 0, 4, 3, 1) = p2

2 2 9 De esta manera, los puntos P1 (1, 0, 1, 1, 4), P2 (3, 0, 4, 3, 1) , P3 (5, 0, 8, 5, 13) y P4 3 , 0, 1 2, 3, 2 pertenecen a la recta.

Aprovechemos este ejemplo para aclarar que una recta puede ser representada por distintas ecuaciones vectoriales. Si en vez de tomar P1 como punto de posici on de la recta, hubi eramos tomado P2 , entonces la ecuaci on vectorial de la recta hubiera sido x = = p2 + d (3, 0, 4, 3, 1) + (2, 0, 3, 2, 3).

Aqu hemos cambiado el nombre del par ametro por . Es claro que por como las hemos encontrado, las ecuaciones vectoriales x = (1, 0, 1, 1, 4) + (2, 0, 3, 2, 3) x = (3, 0, 4, 3, 1) + (2, 0, 3, 2, 3) (1) (2)

representan la misma recta. Luego los vectores de posici on de los puntos P1 , P2 , P3 y P4 deben cumplir la ecuaci on (2), determinemos los valores del par ametro que le corresponde a cada punto.
p1 = (1, 0, 1, 1, 4) = (3, 0, 4, 3, 1) + (2, 0, 3, 2, 3) = (2, 0, 3, 2, 3) p2 = (3, 0, 4, 3, 1) = (3, 0, 4, 3, 1) + (2, 0, 3, 2, 3) = (0, 0, 0, 0, 0) p3 = (5, 0, 8, 5, 13) = (3, 0, 4, 3, 1) + (2, 0, 3, 2, 3) = (8, 0, 12, 8, 12) 2 1 2 9 p4 = , 0, , , = (3, 0, 4, 3, 1) + (2, 0, 3, 2, 3) 3 2 3 2 7 7 7 7 = , 0, , , 3 2 3 2 = (2, 0, 3, 2, 3) = = 4 = (2, 0, 3, 2, 3) = = 0 = (2, 0, 3, 2, 3) = = 1

= (2, 0, 3, 2, 3) = =

7 6

Nota : La direcci on de una recta es decisiva al determinar su relaci on con otras rectas. As , dos rectas ser an paralelas si y s olo si sus vectores de direcci on son paralelos y dos rectas ser an perpendiculares si y s olo si su vectores de direcci on son perpendiculares. C ual es el criterio que garantiza que dos ecuaciones vectoriales representen la misma recta? o, dicho de otra forma, cu ando dos rectas son coincidentes? No basta s olo con que la direcci on sea la misma.

13

4.2.

Rectas y conjuntos generados

La recta 0 pasa por el origen y tiene direcci on d . Luego, x =d O d 0 es una ecuaci on vectorial para 0 . De esta manera, el conjunto generado d describe todos los vectores de posici on de los puntos de la recta 0 . Identicaremos la recta con el conjunto generado: 0 = d . Ahora, el conjunto P p + d = { p + d : R}

describe la recta , que pasa por el punto P y es paralela a 0 (su direcci on es d ). As , toda recta se describe por el conjunto generado por su vector direcci on m as el vector de posici on de la recta: = p + d .

4.3.

Ecuaciones de la recta en R3

A continuaci on, revisaremos todas las formas de la ecuaci on de una recta en R3 . Para esto, describiremos por componentes todos los vectores involucrados. Sea = p + d , con p = (p1 , p2 , p3 ) y d = (d1 , d2 , d3 ). Entonces un punto X (x, y, z ) en el espacio pertenece a la recta si y s olo si su vector de posici on x = (x, y, z ) cumple la siguiente ecuaci on vectorial: x = p +d, con R. Por componentes, la ecuaci on vectorial es (x, y, z ) = (p1 , p2 , p3 ) + (d1 , d2 , d3 ). E igualando ambos t erminos de la ecuaci on componente a componente, obtenemos las ecuaciones param etricas de : x = p1 + d1 y = p2 + d2 con par ametro R. z = p3 + d3 x p1 y p2 z p3 = = d1 d2 d3

Despejando de todas las ecuaciones param etricas, obtendremos las ecuaciones sim etricas de la recta . Cuando d1 = 0, d2 = 0 y d3 = 0, las ecuaciones sim etricas de la recta son (= )

Ejemplo: Determinemos las ecuaciones sim etricas de la recta que pasa por los puntos A(3, 5, 9) y B (1, 5, 2). 14

 Usamos A como punto de posici on y AB = b a = (1, 5, 2) (3, 5, 9) = (4, 0, 11) como vector de direcci on de la recta. Luego, la ecuaci on vectorial de es (x, y, z ) = (3, 5, 9) + (4, 0, 11), luego x y z = = = 3 + 4 5 9 11

Despejamos para eliminarlo y obtenemos

( =)

como la segunda componente del vector direcci on es cero, en la ecuaci on param etrica de y no aparece . Aun as , dentro de las ecuaciones sim etricas, debemos indicar cu al es la condici on para y . Entonces, las ecuaciones sim etricas de la recta son x+3 z9 = , y = 5. 4 11 (Todos los puntos de la recta tienen segunda coordenada igual a 5).

x+3 z9 = 4 11

4.4.

Distancia punto-recta
O a p A x d P P Queremos determinar la distancia de un punto A a la recta = p + d . Para esto, llamemos P al punto de que es la proyecci on otrogonal de A sobre la recta, es decir, el u nico punto de la recta tal que el vector x = AP es perpendicular a la recta ( x d ). Entonces, la distancia de A a la recta , denotada por d(A, ), ser a d(A, ) = x . Determinando x en t erminos de a, p y d (elementos conocidos), habremos encontrado la distancia buscada.

Tenemos que a + x = p + P P (ambas sumas corresponden al vector de posici on de P ). Y como P P est a contenido en la recta , es paralelo a su direcci on, es decir, P P = d , para alg un R. Por tanto, x = p a +d y s olo falta determinar el valor de que haga x perpendicular a la recta. Es decir, buscamos tal que x d = 0. x d =0 p a +d d =0 ( p a) d + d d =0
d
2

( p a) d = 2 d 15

Juntando todo, tenemos que ( p a) d d(A, ) = p a d . 2 d Una f ormula complicada y poco intuitiva. De hecho, es mucho mucho m as importante comprender el procedimiento y las ideas que nos permitieron obtener la f ormula (Logra relacionar esta f ormula con la proyeccion ortogonal del vector P A sobre el vector d ?) Ejemplo: Determinemos la distancia del punto A(1, 2, 2) a la recta y2 = 1 z ; x = 7. 2 Usemos la f ormula. Para esto, debemos determinar a, p , d y hacer los c alculos necesarios: a es el vector de posici on de A, luego a = (1, 2, 2). Para identicar p y d de las ecuaciones sim etricas de , recostruimos la ecuaci on vectorial de la recta, pasando por las ecuaciones param etricas: x = 7 y2 y = 2 + 2 = = 1 z ; x = 7 = = (x, y, z ) = (7, 2, 1) + (0, 2, 1) 2 z = 1 : Luego, p = (7, 2, 1) y d = (0, 2, 1). Entonces d(A, ) = = = = ( p a) d d p a 2 d (7, 2, 1) (1, 2, 2) 9 (8, 4, 1) (0, 2, 1) 5 2 4 8, , 5 5 = 64 + ( (8, 4, 1) (0, 2, 1) 02 + 22 + (1)2 )2 (0, 2, 1)

4 16 + = 25 25

324 = 5

64,8 8,05.

5.

Planos en R3

La descripci on de un plano en el espacio se realizar a, al igual que en el caso de la recta, a trav es de una ecuaci on vectorial. Entonces debemos buscar una propiedad que caracterice inequ vocamente todos los puntos de un plano dado. A diferencia de una recta, un plano no queda determinado por un vector direcci on, pues dentro de un plano claramente hay vectores que se dirigen en innitas direcciones distintas. Pero aun as , ser a una direcci on la que nos permitir a describir un plano.

16

Partiremos caracterizando los planos en el espacio que pasan por el origen. Para esto, consideremos un vector jo n. Entonces todos los vectores x de R3 que son per pendiculares a n indican la posici on de los puntos que conforman el plano 0 por el origen. Luego, la ecuaci on vectorial del plano 0 es n x = 0. Usando componentes, con n = (a, b, c) y x = (x, y, z ), obtenemos la ecuaci on cartesiana de 0 : ax + by + cz = 0. Claramente, el vector x = 0 = (0, 0, 0) cumple la ecuaci on de 0 y el plano pasa por el origen. El vector n se conoce como el vector normal del plano 0 y s olo nos interesa su direcci on, no su lon gitud. De hecho, si n es un vector normal de 0 , tambi en lo son 2 n y n.

El siguiente paso es describir los planos en general (que no pasan necesariamente por el origen). Nuevamente, la caracter stica de todos los vectores contenidos en el plano es que son perpendiculares a una direcci on ja, que seguimos llamando n (normal al plano). Consideramos un punto jo P del plano y queremos determinar la condici on (ecuaci on vectorial) que debe cumplir un punto X del espacio para pertenecer al plano.

X x p n P

x p

El punto X pertenece al plano cuando el vector x p est a contenido completamente en el plano. Por tanto, este vector debe ser perpendicular al vector normal n y la ecuaci on vectorial del plano es n ( x p ) = 0.

De esta manera, el plano queda completamente determinado por su vector normal n y el punto de posici on P . 17

 Determinamos la ecuaci on cartesiana del plano , poniendo n = (a, b, c), p = (p1 , p2 , p3 ) y x = (x, y, z ): a(x p1 ) + b(y p2 ) + c(z p3 ) = 0, o en su forma m as simple: ax + by + cz = d, donde d = ap1 + bp2 + cp3 = n p. Nota 1: Un plano con ecuaci on cartesiana ax + by + cz = d pasa por el origen si y s olo si d = 0. Nota 2: La ecuaci on de un plano no es u nica. Recordemos que si n es un vector normal al plano, entonces todo vector ponderado c n (c = 0) tambi en es un vector normal al plano, luego las ecuaciones n ( x p ) = 0 y (c n ) ( x p ) = 0 son dos ecuaciones que representan el mismo plano. Pero, adem as, distintos puntos de posici on generar an dos ecuaciones vectoriales distintas. C omo se puede determinar si dos ecuaciones representan el mismo plano? Nota 3: El vector normal a un plano determina su posici on relativa con respecto a otros planos. Dos planos ser an paralelos si y s olo si sus vectores normales son paralelos y ser an perpendiculares si y s olo si sus vectores normales son perpendiculares.

Ejemplo: El plano 1 : 3x + y 2z = 0 pasa por el origen y tiene vector normal n = (3, 1, 2) (los coecientes que acompa nan a x, y y z ). El vector 5 n = (15, 5, 10) tambi en es un vector normal de 1 , luego, la ecuaci on 15x + 5y 10z = 0 describe el mismo plano. Ahora queremos determinar la ecuaci on cartesiana del plano 2 que es paralelo a 1 y que pasa por el punto (7, 3, 1). Claramente, la ecuaci on de 2 ser a 3x + y 2z = d, donde la constante d se determina usando que el punto (7, 3, 1) debe satisfacer la ecuaci on. Entonces 3 7 + 3 2 1 = 22 = d. Por lo tanto, la ecuaci on buscada es 2 : 3x + y 2z = 22. Ahora, consideremos un tercer plano, tambi en paralelo a 1 , 3 : 3x + y 2z = 5. Para determinar la ecuaci on vectorial de 3 debemos encontrar un punto de posici on del plano. Para esto, jamos los valores de dos de las variables y, usando la ecuaci on cartesiana, determinamos el valor correcto de la tercera variable. Por ejemplo: si x = 2 y z = 7, entonces y = 5 3x + 2z = 5 3 2 + 2 7 = 3 y el punto P (2, 3, 7) pertenece a 3 y su ecuaci on vectorial es: (3, 1, 2) (x, y, z ) (2, 3, 7) = 0.

18

5.1.

Planos y conjuntos generados

En el u ltimo ejemplo, manipulamos la ecuaci on cartesiana de un plano para determinar un punto de el. Generalizaremos este procedimiento para describir de una nueva manera los puntos de un plano. Comencemos con un plano 0 que pasa por el origen y tiene vector normal n = (a, b, c). Entonces, ax + by + cz = 0 es la ecuaci on cartesiana del plano 0 . Usemos esta ecuaci on para describir un punto cualquiera de este plano, X (x, y, z ), como la combinaci on lineal de ciertos vectores jos. Como n = 0 , al menos una de sus componentes es distinta de cero. Si suponemos que a = 0 (si a = 0, usamos b o c), entonces podemos despejar la variable x (o y o z ) en la ecuaci on del plano, obteniendo:
b x = a y c a

z,

luego el vector posici on de X puede escribirse como x = (x, y, z ) = = = y

b a b a

c a

z, y, z
c a

y, y, 0 +
b a

z, 0, z
c a

, 1 , 0 +z

, 0, 1

Entonces, todos los puntos del plano 0 tienen vectores de posici on que son una combinaci on lineal b c de los vectores jos v1 = a , 1 , 0 y v2 = a , 0 , 1 . Identicamos el plano con el conjunto generado por estos vectores y anotamos: 0 = { v1 , v2 } =
b a

, 1, 0 ,

c a

, 0, 1

Ejemplo: Escribamos el plano 0 : 3x + y 2z = 0 como un conjunto generado. Para esto, despejamos de la ecuaci on cartesiana del plano una de las variables. En este caso, nos conviene despejar y (para no tener que trabajar con fracciones). Entonces, como y = 3x + 2z , tenemos que un punto del plano tendr a vector de posici on x = (x, y, z ) = (x, 3x + 2z, z ) = (x, 3x, 0) + (0, 2z, z ) = x (1, 3, 0) + z (0, 2, 1). Luego, 0 = {(1, 3, 0) , (0, 2, 1)} . No hay un u nico conjunto generado que representa este plano: si despejamos x en la ecuaci on cartesiana de 0 , obtendremos otra descripci on del plano.
1 x = 3 y+ 2 3

= x = (x, y, z ) = = =y

1 3 1 3

y+

2 3

z, y, z
2 3

y, y, 0 +
1 3

z, 0, z
2 3

2 3

, 1 , 0 +z

, 0, 1

Luego, 0 =
1 3

, 1, 0 ,

, 0, 1

Los vectores v1 y v2 se conocen como vectores directores del plano 0 y ambos est an completamente contenidos en el plano. 19

Ahora, el conjunto p + v1 , v2 = p + v1 + v2 : , R v1 , v2 y que pasa por el punto P cuyo vector de

describe el plano que es paralelo al plano 0 = posici on es p.

Nota : En el caso de un plano que no pasa por el origen, tendremos que sus vectores directores (que est an completamente contenidos en el) son los vectores p + v1 y p + v2 (Haga un dibujo y explique este hecho). Ejemplo: Consideremos el plano 0 = {(1, 3, 0) , (0, 2, 1)} de los ejemplos anteriores, cuya ecuaci on cartesiana es 3x + y 2z = 0, y el plano 3 : 3x + y 2z = 5 que es paralelo a 0 y que pasa por el punto P (2, 3, 7) (calculado en la secci on anterior). Entonces 3 = (2, 3, 7) + {(1, 3, 0) , (0, 2, 1)} Por otro lado, el plano 4 = (4, 2, 1) + {(1, 3, 0) , (0, 2, 1)} tambi en es paralelo a 0 y pasa por el punto (4, 2, 1), luego, su ecuai on cartesiana es 3x + y 2z = d, con d = 3 4 + (2) 2 (1) = 12, es decir, 4 : 3x + y 2z = 12.

5.2.

Distancia punto-plano
Queremos determinar la distancia desde un punto A(a1 , a2 , a3 ) a un plano : ax + by + cz = d. Para esto, primero trazamos la recta perpendicular al plano que pasa por el punto A, es decir, la recta con vector de posici on a y vector direcci on n: : x = a + n. p A continuaci on, determinamos el punto P en que se intersectan la recta y el plano y tendremos que este punto es la proyecci on ortogonal del punto A sobre el plano, por lo tanto, la distancia del punto al plano, que anotamos d(A, ) es d(A, ) = AP . Entonces debemos determinar las coordenadas del punto P (p1 , p2 , p3 ). Como el punto P pertenece a la recta , tenemos que (p1 , p2 , p3 ) = (a1 , a2 , a3 ) + (a, b, c), es decir, p1 p2 p3 = a1 + a = a2 + b = a3 + c

n a A P

20

Pero el punto P tambi en pertenece al plano , por tanto, ap1 + bp2 + cp3 = d. Juntando ambas ecuaciones, obtenemos a(a1 + a) + b(a2 + b) + c(a3 + c) = d = a a1 + a2 + b a2 + b2 + c a3 + c2 = d = (a2 + b2 + c2 ) = d (a a1 + b a2 + c a3 ) = = d (a a1 + b a2 + c a3 ) d n a = 2 2 2 2 a +b +c n

d n a n . Con esto, tenemos que Y tenemos que p = (p1 , p2 , p3 ) = a + 2 n d(A, ) = = = = = = Entonces d A, = AP p a

d n a a + n a 2 n d n a n 2 n

d n a 2 n |d n a| n

|d aa1 ba2 ca3 | a 2 + b 2 + c2

(la distancia es el valor absoluto de evaluar la ecuaci on general del plano en el punto A dividido por la longitud del vector normal al plano). Nota : Como siempre, es m as importante entender la deducci on de la f ormula de la distancia punto-plano que conocer la f ormula en s misma, aun cuando esta f ormula es simple de recordar. Ejemplo: Determinemos la distancia del punto A(2, 5, 3) al plano = (0, 0, 10) + (1, 0, 4), (1, 2, 2) . Para aplicar la f ormula debemos encontrar la ecuaci on cartesiana del plano. Para determinar esta ecuaci on, consideramos un punto cualquiers X (x, y, z ) del plano. Entonces: = (x, y, z ) = (0, 0, 10) + (1, 0, 4) + (1, 2, 2) (i ) x = (ii ) y = 2 = (iii ) z = 10 + 4 2

21

y y . Reemplazando este valor en (i), obtenemos que = x + . Por u ltimo, 2 2 reemplazando estos valores en (iii), tenemos que Por (ii), nos queda que = z = 10 + 4 x + y y 2 = z = 10 + 4x + 2y y 2 2

De donde oncluimos que la ecuaci on cartesiana del plano es 4x + y z = 10. Ahora, por n, aplicamos la f ormula y tenemos que d(A, ) = es la distancia buscada. Ejercicio: Demuestre que la recta : y el plano : x 2y + z = 12 son paralelos y calcule la distancia entre ellos (Previamente, reexione sobre lo que usted debe entender por la distancia entre un plano y una recta). |10 4 (2) 5 + 3| 16 = 16 + 1 + 1 3 2

x+4 y1 z = = 4 5 6

5.3.

Hiperplanos

Terminaremos este cap tulo mencionando lo que es la versi on de los planos en Rn : los hiperplanos . El punto de vista que ser a rescatado para esta generalizaci on ser a el vectorial. Por esto, la caracter stica fundamental de los planos que trascender a a m as dimensiones ser a la de perpendicularidad a un vector jo, que seguiremos llamando vector normal al hiperplano. As , dado un vector jo n de Rn , denimos el hiperplano 0 que pasa por el origen con vector normal n por la ecuaci on vectorial n x = 0. n En general, un hiperplano en R que pasa por el punto P (con vector de posici on p ) y tiene vector normal n queda descrito por la ecuaci on n ( x p ) = 0. La gran diferencia entre los planos y los hiperplanos es que estos u ltimos no pueden gracarse. Pero a un pueden hacerse c alculos de distancia a un punto, intersecci on con rectas u otros hiperplanos a trav es de operaciones vectoriales, puede determinarse la ecuaci on cartesiana de un hiperplano y tambi en se tiene que los hiperplanos pueden ser expresados como conjuntos generados (por n 1 vectores). Ejemplo: La ecuaci on 2x1 + 3x2 3x3 + x4 x5 + x6 = 15 representa un hiperplano en R6 que tiene vector normal n = (2, 3, 3, 1, 1, 1) y que pasa por el punto P (0, 0, 0, 0, 15, 0). La distancia de este plano al origen es |15| d(O, ) = = 3. 4+9+9+1+1+1

22

6.

Producto cruz

Ya revisamos la denici on del producto punto de vectores que puede ser denido en Rn para cualquier valor de n N y estudiamos su importancia en la geometr a de Rn (a trav es del producto punto se dene el largo de los vectores, se identica el angulo que forman dos vectores y se describen las relaciones de paralelismo y de perpendicularidad, lo que permite describir vectorialmente rectas, planos e hiperplanos en Rn ). A continuaci on, revisaremos la denici on del producto cruz en R3 (y s olo en R3 ) y estudiaremos su signicado geom etrico. Denici on: Sean u = (u1 , u2 , u3 ) y v = (v1 , v2 , v3 ) dos vectores en R3 . Se dene el producto cruz (o producto vectorial) de u con v como el vector de R3 u v = u2 v3 u3 v2 , u3 v1 u1 v3 , u1 v2 u2 v1 .

La denici on del producto cruz es compleja y dif cil de recordar. De hecho, esta denici on se obtiene con el objetivo de que el vector u v cumpla dos propiedades geom etricas: 1. Se quiere que el vector u v sea perpendicular tanto a u como a v. 2. Se prescribe, adem as, la longitud del vector resultante, pidiendo que u v = u v sen(),

donde es el angulo entre los vectores u y v.

M as adelante veremos las consecuencias geom etricas de estas propiedades del producto cruz. Por ahora, nos centraremos en buscar formas de facilitar el recuerdo de la f ormula del producto vectorial. Pero antes de comenzar, queremos recalcar que los siguientes son s olo m etodos nemot ecnicos para obtener la f ormula del producto cruz y no tienen un sentido formal matem atico. El primer m etodo usa las deniciones de determinantes de 2 2 y 3 3, record emoslas: a c a1 b1 c1 a2 b2 c2 a3 b3 c3 b d = ad bc

= a1

b2 c2

b3 c3

a2

b1 c1

b3 c3

+ a3

b1 c1

b2 c2

= a1 (b2 c3 b3 c2 ) a2 (b1 c3 b3 c1 ) + a3 (b1 c2 b2 c1 ) Entonces, considerando los vectores i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) y k = (0, 0, 1), tendremos que i u1 v1 j u2 v2 k u3 v3 = = = i(u2 v3 u3 v2 ) j(u1 v3 u3 v1 ) + k(u1 v2 u2 v1 ) u2 v3 u3 v2 , u3 v1 u1 v3 , u1 v2 u2 v1

u v

El segundo m etodo se relaciona con la denici on de determinantes de 3 3, pero no expresaremos esta relaci on por el momento y lo usaremos de como un m etodo esencialmente aut omata: 1. Ubicamos las componentes del vector u en la comenzando por la segunda y terminando con la segunda componente. 23

 2. Ubicamos de forma an aloga las componentes de v , justo debajo de las anteriores. 3. Marcamos cruces que agrupen de a cuatro estas componentes. Cada cruz indica el c alculo de un determinante de 2 2 que ser a la coordenada correspondiente del vector u v. Este m etodo es mucho m as f acil de aplicar que de describir: u2 v2 ( u2 v3 u3 v2 u3 v3 , u3 v1 u1 v3 u1 v1 , u2 v2 u1 v2 u2 v1 )

Con esto, damos por sabida la f ormula del producto cruz y no haremos expl citamente m as c alculos que involucren productos vectoriales. Propiedades algebraicas del producto cruz Sean u, v y w tres vectores en R3 y R. Entonces: 1. u u = 0. 2. u 0 = 0 u = 0. 3. u v = ( v u ). 4. u ( v + w) = u v + u w. 6. u v w = u v w.

5. ( u) v = ( u v)= u ( v ). 7. u ( v w ) = ( u v ) v ( u v ) w.

Para demostrar esta propiedades del producto vectorial, basta escribir todos los vectores involucrados por componentes y hacer (largos) desarrollos algebraicos. Quien tenga la paciencia, puede hacer estas demostraciones como ejercicio. Estas propiedades permiten desarrollar un nuevo m etodo para calcular el producto vectorial de dos vectores: considerando los vectores i, j y k, podemos calcular y recordar f acilmente los productos ij =k jk=i ki=j Adem as, cualquier vector u = (u1 , u2 , u3 ) de R3 se puede escribir como una combinaci on lineal de i, j y k, pues u = u1 i + u2 j + u3 k. Entonces usamos las propiedades 3,4 y 5, para calcular u v:
u v = = (u1 i + u2 j + u3 k) (v1 i + v2 j + v3 k) u1 v1 (i i) + u1 v2 (i j) + u1 v3 (i k) + u2 v1 (j i) + u2 v2 (j j) + u2 v3 (j k) +u3 v1 (k i) + u3 v2 (k j) + u3 v3 (k k) = = u1 v1 0 + u1 v2 k + u1 v3 (j) + u2 v1 (k) + u2 v2 0 + u2 v3 i + u3 v1 j + u3 v2 (i) + u3 v3 0 (u2 v3 u3 v2 )i + (u3 v1 u1 v3 )j + (u1 v2 u2 v1 )k

24

Con pr actica, la mayor a de los c alculos se har an mentalmente, pero, en general, un principiante preferir a los m etodos nemot ecnicos. Aun as , este u ltimo es el u nico m etodo con signicado matem atico formal. Propiedades geom etricas del producto cruz 1. El vector u v es perpendicular a u ya v . De hecho, al calcular por componentes el producto punto de u v con u o con v , resulta 0, es decir, u u v =0= v u v. Primero, notemos que al realizar un producto punto y un producto vectorial entre tres vectores no es necesario usar par entesis, pues es obligatorio hacer primero el producto cruz y luego el producto punto (el otro orden en las operaciones es imposible, por qu e?). Ahora, la direcci on del vector u v se determina mediante la regla de la mano derecha (o regla del sacacorcho o regla del tornillo) que indica que si el vector u se puede hacer coincidir con los dedos (distintos del pulgar) de la mano derecha mientras el vector v se hace coincidir con la palma de la misma mano, usando la l nea de los nudillos como bisagra (esto ser a posible si el a ngulo entre los vectores medido contra los punteros del reloj desde u hacia v es menor que 180 o radianes), entonces el vector u v apunta en la direcci on del pulgar. Cuando no se puedan ubicar los vectores u y v de la manera descrita anteriormente, se intercambian sus papeles y se procede de igual manera. Compruebe este proceso con los productos i j = k y j i = k. 2. Si es el angulo entre los vectores u y v (0 ), entonces u v = u v sen(). Para demostrar esta igualdad, se prueba la identidad de Lagrange u v 2= u 2 v 2 | u v |2 , usando las componentes de todos los vectores involucrados y desarrollando con paciencia el trabajo algebraico necesario. Con esta identidad y usando que | u v| cos() = , u v tenemos que u v
2

= u

cos2 () = u v sen().

sen2 (),

de donde se obtiene que

u v = u

Ahora, si consideramos el paralelogramo cuyos lados son los vectores u y v , tendremos que el area de este cuadril atero es igual al largo de la base (que en este caso mide v ) multiplicado por el largo de la altura correspondiente, que en el dibujo mide h. Pero al considerar el tri angulo rect angulo con hipotenusa u en el cual h es la medida del cateto opuesto al angulo , tenemos que h= u sen(). Por tanto, el area del paralelogramo es: v 25 u sen() = u v .

h u

 De esta forma, hemos identicado la direcci on y la longitud del vector u v : es el vector perpendicular a u y v que apunta en la direcci on que indica la regla de la mano derecha y cuya longitud es igual al area del paralelogramo de lados u y v. Para terminar el cap tulo, aplicaremos el producto cruz para determinar la ecuaci on cartesiana de un plano, conociendo tres puntos no colineales de el. Ejemplo: Determinemos la ecuaci on cartesiana del plano que pasa por los puntos A(3, 9, 1), B (0, 3, 4) y C (1, 4, 0). Usaremos A como el punto de posici on del plano. Para encontrar la ecuaci on buscada, nos basta determinar el vector normal a . Para hacer esto, notemos que los segmentos que unen los puntos A, B y C a pares est an contenidos en el plano , es decir, los vectores AB = (0, 3, 4) (3, 9, 1) = (3, 6, 3), BC = (1, 4, 0) (0, 3, 4) = (1, 1, 4) y CA = (3, 9, 1) (1, 4, 0) = (4, 5, 1) est an completamente contenidos en el plano. Luego, cualquier vector normal al plano ser a perpendicular a estos tres vectores. Por esto, podemos escoger el vector normal como el producto cruz de dos de estos vectores. Por ejemplo, n = AB BC = (3, 6, 3) (1, 1, 4) = (21, 15, 9), y tendremos que una ecuaci on vectorial para es (21, 15, 9) (x, y, z ) (3, 9, 1) = 0, de donde se obtiene la ecuaci on cartesiana del plano : 21x + 15y + 9z = 81. En general, si un plano pasa por tres puntos no colineales A, B y C , entonces su ecuaci on vectorial ser a (AB BC ) ( x a ) = 0, donde a es el vector de posici on del punto A (Por qu e se necesita que los tres puntos no sean colineales?).

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