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Temario
1. Introduccin y mecnica
1.1 Presentacin y objetivos
1.2 Comprobacin del material
1.3 Torre Bot: pautas para construir el microbot
1.4 Mecnica: motores y estructura
1.5 Prueba del microbot con el programa CT293+
2. Programacin I
2.1 Tarjetas CT6811
2.2 Programacin en ensamblador del 68HC11: as11 y ejemplos sencillos
2.3 Programas de comunicaciones: puerto serie, norma RS-232, programas ctdialog, mcboot.
2.4 Tarjeta CT293+: etapa de potencia y sensores
3. Programacin II y microbtica
3.1 Interrupciones : ejemplos y grabacin en 68HC11-A1
3.2 Experimentos, concursos, otros microbots, otras tarjetas de control (uClinux).
4. Hardware de control
4.1 Drivers de la tarjeta CT293+. Puente en H
4.2 LDR's, potencimetros y su programacin
4.3 Motores paso a paso y drivers
4.4 Robots articulados: control en bucle cerrado
4.5 Programacin cliente-servidor
5. Cierre
5.1 Utilizacin de los microbots en el futuro. Otros proyectos
5.2 Puesta a punto de los microbots y concurso final
Taller de Microbtica
La TorreBOT
Nivel de COOPERACIN
Nivel de COMUNIDAD
Nivel de INTELIGENCIA
Nivel de CONTROL
Nivel de REACCIN
Nivel FSICO
Taller de Microbtica
Motor utilizado en aplicaciones de aeromodelismo. Forma parte de una amplia familia siendo el
ms barato de todos. Nosotros lo utilizamos porque la relacin calidad-prestaciones-precio es muy
buena, compitiendo sobretodo con motores del tipo Maxon, Minimotor, etc
La seal que controla el servo es del tipo PWM. En este caso, el ancho del pulso en lugar de
controlar la velocidad, lo ms habitual en este tipo de seales, controla la posicin. Los valores que
definen el periodo y los anchos de la seal se representan en la figura de arriba.
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Caja de engranajes
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Taller de Microbtica
Taller de Microbtica
Taller de Microbtica
Taller de Microbtica
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MOTOR 2
DIRECCIN
ESTADO
Sensor 2
PA1
Accin
Microbot
Estado
Motor 1
Direccin
Motor 1
Estado
Motor 2
Direccin
Motor 2
Byte
Avanzar
$18
Izquierda
$38
Derecha
$58
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Otros sistemas/experiencias
Experimentos. Velas
Concursos
Sistemas basados en microcontrolador
Control de trenes
Cerraduras electrnicas
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HARDWARE DE LA CT293+
DRIVER DE POTENCIA PARA LOS MOTORES
S1
S3
S2
S4
Accin Motor
ON
OFF
OFF
ON
Derecha
OFF
ON
ON
OFF
Izquierda
ON
ON
OFF
OFF
Parado
OFF
OFF
ON
ON
Parado
OFF
OFF
OFF
OFF
Parado
ON
ON
ON
ON
Error
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Para mover el eje de estos motores hay que ir avanzando una posicin de la tabla siguiente. Segn
se haga en orden ascendente o descendente girar a la derecha o a la izquierda.
BIPOLAR
UINPOLAR
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