1.

Breves Apuntes de la Transformada de Laplace

Nota: Estos apuntes tomados de diferentes bibliografas y apuntes de clase, no sustituyen las diapositivas ni la explicacin del profesor, sino que complementan a las clases presenciales. Transformada Directa de Laplace La tcnica de la transformada de Laplace se utiliza para la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes, transformando estas en ecuaciones algebraicas lineales. La transformada de Laplace de una funcin f (t ) se define como

L{ f (t )} = F ( s) = f (t )e st dt , s = + j
0

(1.1)

pasando del dominio temporal t al dominio complejo s , siendo F ( s) llamada transformada de Laplace de f (t ) , formando el par

f ( t ) F ( s)
Ejemplo:

(1.2)

f (t ) = 1
1 F ( s) = 1e st dt = , s > 0 s 0

f (t ) = e at
F ( s) = e e dt = e ( s a ) t dt =
at
st 0 0

1 , s>a (s a)

La definicin de la transformada hace necesaria que la integral converja, por lo tanto se ha de cumplir que
lim f ( t ) e st = 0
t

(1.3)

Propiedades de la Transformada de Laplace

Se exponen un conjunto de propiedades de la transformada que harn ms fcil su clculo. a) Linealidad

L{a1 f 1 (t ) + a 2 f 2 (t )} = a1 F1 ( s) + a 2 F2 ( s)
b) Desplazamiento
L{ f (t T )u(t T )} = e st F ( s)

(1.4)

(1.5)

c) Amortiguacin
L{ e at f (t )} = F ( s + a )
(1.6)

d) Derivacin
L{ f ' (t )} = sF ( s) f (0)
(1.7)

En el caso ms general
L{ f
n)

(t )} = s n F ( s) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f

n 1)

(0)

(1.8)

Esta propiedad es muy til para la resolucin de ecuaciones diferenciales. e) Integracin

F ( s) 1 0 t + f (t )dt L f (t )dt = s s f) Multiplicacin por potencias de t L{t n f (t )} = ( 1) n F n ) ( s)
(1.10) (1.9)

Se incluye una tabla de transformadas de Laplace ms frecuentes (Tabla.1).

f (t ) (t )

F ( s) 1

f (t )

F ( s)

sen bt
cos bt e at sen bt e at cos bt t sen bt t cos bt

u( t )
t

tn e at t n e at

1 s 1 s2 n! s n +1 1 s+a n! ( s + a ) n +1

b s + b2 s 2 s + b2 b (s + a) 2 + b 2 s+a (s + a) 2 + b 2 2bs 2 (s + b 2 ) 2
2

s2 b2 (s2 + b 2 ) 2

Tabla.1 Transformadas de Laplace ms frecuentes.

Si se desea una tabla mas completa, acuda a la bibliografa recomendada [8], o a los recursos de la Web. La aplicacin de la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales que definen un sistema conduce a la expresin en ecuaciones algebraicas de la transformada de la salida del sistema en funcin de la transformada de la entrada al mismo.
Ejemplo:

y ''+9 y '+2 y = 3u con y (0) = 2; y '(0) = 4 Aplicando la transformada a ambos miembros s 2 Y ( s) sy (0) y ' (0) + 9( sY ( s) y (0)) + 2Y ( s) = 3U ( s) Y ( s)( s 2 + 9 s + 2) = 3U ( s) + 2 s + 14 resultando la ecuacin algebraica (2 s + 14) 3 Y ( s) = 2 U ( s) + 2 ( s + 9 s + 2) ( s + 9 s + 2)

Transformada Inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace recupera una funcin y (t ) a partir de su transformada Y ( s) , segn

+ j

L1 {Y ( s)} =

Y ( s)e st ds = j

y (t ), t 0 0 , t<0

(1.11)

El clculo de la transformada inversa no se suele hacer segn su frmula de definicin, sino aprovechando el conocimiento de la transformada directa. En la mayora de las situaciones que se van a encontrar, la Y ( s) cuya transformada inversa se quiere hallar es una funcin racional Y ( s) = N ( s) D ( s)

(1.12)

con gra do( N ( s)) < grado( D( s)) , procedindose a la divisin directa en caso contrario. El clculo de la transformada inversa se realizar descomponiendo Y ( s) en fracciones parciales. Para ello se calculan las races del denominador D( s) , D ( s) = 0
(1.13)

La resolucin de esta ecuacin llamada ecuacin caracterstica da como resultado un conjunto de races (ceros) p1 , p2 , , pn con grados de multiplicidad r1 , r2 , , rn en general complejas. La descomposicin en fracciones se har de la forma
Y ( s) = K11 K12 K1r 1 N ( s) = + + 2 + D( s) ( s + p1 ) ( s + p1 ) ( s + p1 ) r 1

K 21 K 22 K2 r 2 K n1 K nrn + + + + + + 2 + r2 + ( s + p2 ) ( s + p 2 ) ( s + pn ) ( s + p2 ) ( s + pn ) rn

(1.14)

El clculo de los coeficientes Kij se har mediante el mtodo de los residuos, tal que 1) para races con grado de multiplicidad 1 (simples), K k = Y ( s)( s + p k ) s = pk , k = 1, l siendo l el nmero de races simples con pk = k + j k .
(1.15)

Ejemplo:

Y ( s) =

s +1 ( s + 2)( s + 4)

La ecuacin caracterstica posee dos races simples, Y ( s) = con K1 = s +1 3 = ( s + 4) s =2 2 Y ( s) = K2 = s +1 5 = 2 ( s + 2) s=4 K1 K2 + ( s + 2) ( s + 4)

3 5 2( s + 2) 2( s + 4 )

2) para races pk con grado de multiplicidad r (repetidas)

d j 1 1 lim (( s + p k ) r Y ( s)) ( j 1)! s pk ds j 1

K k r j +1 =

(1.16)

donde j = 1, , r y k = 1, , l , con l races distintas

Ejemplo:
4s 2 1 Y ( s) = ( s + 2) 3

La ecuacin caracterstica posee una raz triple Y ( s) = K11 K12 K13 + 2 + ( s + 2) ( s + 2) ( s + 2) 3

con K13 = lim( s + 2) 3 Y ( s) = lim 4 s 2 1 = 15

s2 s2

K12 = lim

d (( s + 2) 3 Y ( s)) = lim 8s = 16 s2 ds s2 d2 1 1 lim 2 (( s + 2) 3 Y ( s)) = lim 8 = 4 2 s2 ds 2 s2 Y ( s) = 15 16 4 3 2 + ( s + 2) ( s + 2) ( s + 2)

K11 =

Una vez determinadas las Kij se proceder a calcular y (t ) utilizando las relaciones F ( s) f (t ) expuestas en la tabla de la Figura aplicadas a las fracciones obtenidas de la descomposicin, tales que 1) para races reales simples p 1 e pt u(t ) ( s + p) 2) para races reales mltiples p n! n pt u( t ) n +1 t e ( s + p) 3) para races complejas simples p = + j

(1.17)

(1.18)

(s + ) +
2 2

e t sen t u(t )

(1.19)

(s + ) t cos t u(t ) 2 2 e (s + ) +

(1.20)

2. Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia G ( s) de un sistema lineal est definida como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida Y ( s) y la transformada de la entrada X ( s) , bajo la suposicin de condiciones iniciales nulas, tal que Y ( s) X ( s)

G ( s) =

(1.21)
cond .inic = 0

En forma general, dado un sistema definido por la ecuacin diferencial an y n ) + a n1 y n1) + + a1 y '+ a 0 y = bm u m) + +b1u'+b0 u tomando transformadas en ambos miembros bm s m) + +b1 s + b0 Y ( s) = G ( s) = X ( s) a n s n ) + a n 1 s n 1) + + a1 s + a 0
(1.23) (1.22)

La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, ya que no depende de la entrada al sistema. Se pasa pues de representar un sistema que viene dado por su ecuacin diferencial en la forma de funcin de transferencia.

Esta forma de representacin corresponde a la descripcin externa, la cual no provee ninguna informacin de la estructura interna del sistema. Ms an, la funcin de transferencia de sistemas distintos puede ser la misma. A la potencia ms alta del denominador se le denomina orden de un sistema.
Ejemplo:

y ''+6 y '+8 y = x '+5x s 2 Y ( s) + 6sY ( s) + 8Y ( S ) = sX ( s) + 5 X ( s) G ( s) = Ys) s+5 , sistema de 2 orden. = 2 X ( s) s + 6 s + 8

Caso de Sistemas Multivariables

Si un sistema tiene varias entradas r1 (t ), r2 (t ), , rm (t ) y/o varias salidas y1 (t ), y 2 (t ), , y n (t ) (ver Figura 2.9.), existe una funcin de transferencia Gij ( s) que relaciona cada salida Yi ( s) con cada entrada R j ( s) , cuando las dems entradas son nulas
Yi ( s) R j ( s)

Gij ( s) =

(1.24)
cond .inic = 0; Rk = 0 , k j

con i = 1, , n y j = 1, , m .

r1 rm

y1 yn

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..9. Sistema de Mltiples Entradas y Salidas.

Por tanto, las funciones de salida Y1 ( s), Y2 ( s), , Yn ( s) , sern Y1 ( s) = G11 ( s) R1 ( s) + G12 ( s) R2 ( s) + + G1m ( s) Rm ( s) Y2 ( s) = G21 ( s) R1 ( s) + G22 ( s) R2 ( s) + + G2 m ( s) Rm ( s) Yn ( s) = Gn1 ( s) R1 ( s) + Gn 2 ( s) R2 ( s) + + Gnm ( s) Rm ( s)
(1.25)

3. Diagramas de Bloques e Implementacin

Los diagramas de bloques, tambin llamados cajas negras, son una representacin grfica de las ecuaciones transformadas de Laplace, constituidos por un conjunto de smbolos, a saber: a) Bloque: Indica una relacin entre dos seales transformadas X ( s) e Y ( s) a travs de la G ( s) que las relaciona segn Y ( s) = G ( s ) X ( s ) descrito en Figura 10.
(1.26)

G(s)

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..10. Bloque.

b) Sumador: Produce la suma de las seales incidentes segn Figura 11. Y ( s ) = X ( s) i

(1.27)

X2

X1

X3

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..11. Sumador.

c) Unin: Representa un punto de reparto de la seal incidente segn Figura 12.

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..12. Unin.

Conocido el diagrama de bloques de un sistema se pueden efectuar modificaciones con objeto de simplificar o reducir el diagrama original, hasta un punto tal que quede un solo bloque. Existen un conjunto de simplificaciones tiles, y se describen las siguientes: a) Bloques en Cascada: es equivalente al producto de bloques (Figura 13). G ( s) = G1 ( s)G2 ( s)
(1.28)

G1(s)

G2(s)

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..13. Bloques en Cascada.

b) Bloques en Tndem: es equivalente a la suma/resta de bloques (Figura 14.) G ( s) = G1 ( s) G2 ( s)

+ -

(1.29)

G1(s)

G2(s)

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..14. Bloques en Tndem.

c) Bloques en Realimentacin: La salida del sistema se realimenta para que junto con la referencia determine la entrada al sistema, segn Figura 15.

+ G(s) -

H(s)

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..15. Bloque en Realimentacin.

La funcin de transferencia equivalente es G T ( s) = G ( s) 1 G ( s ) H ( s)

(1.30)

con signo + o - segn sea la realimentacin negativa o positiva respectivamente. d) Unin hacia adelante: segn Figura 16.

G1(s)

G2(s)

Y1

Y2 X G1(s) G2(s) Y1

1/G2(s)

Y2

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..16. Unin Hacia Adelante.

e) Unin hacia detrs: segn Figura 17.

G1(s)

G2(s)

Y1

Y2 X G1(s) G2(s) Y1

G1(s)

Y2

Figura Error! No hay texto con el estilo especificado en el documento..17. Unin Hacia Detrs.

El procedimiento de reduccin de diagramas de bloques de sistemas de mltiple entrada y salida es similar al descrito.