Algoritmo de control por asignacin de polos

En esta prctica aplicamos el algoritmo de control por asignacin de polos, durante la prctica se obtuvieron grficas que tuvimos que checar los resultados con los datos especificados en la introduccin de la prctica y las dems grficas fuimos variando las especificaciones dinmicas aleatoriamente.

Resumen

1. Objetivos
Verificar experimentalmente el algoritmo de control por asignacin de polos, aplicando a una planta lineal de segundo orden, especificando el comportamiento deseado de acuerdo con los parmetros de comportamiento dinmico Mp y tr o sus equivalentes y

2. Teora
En el proceso de anlisis y diseo no siempre es necesario emplear mtodos de aproximacin discreta. Disponiendo de la descripcin discreta de la planta se puede determinar la estructura del controlador mediante la especificacin del objetivo de control. De acuerdo con este tipo de procedimiento es el mtodo de asignacin de polos. Consiste en un conjunto de reglas de las cuales, a partir de la funcin de transferencia Gp(z) del proceso y especificaciones en trminos del comportamiento dinmico deseado en malla cerrada, permiten obtener una estructura lineal de control. 2. ALGORITMO DE CONTROL POR ASIGNACIN DE POLOS 2.1 Planteamiento A partir del modelo discreto de la planta y la especificacin del comportamiento dinmico deseado en malla cerrada se puede obtener una estructura lineal de control (MRC). El modelo discreto de la planta o proceso est dado por la ecuacin (1) y la

correspondiente funcin de transferencia de malla cerrada que se especifica, por la ecuacin (2).

(1) Donde comunes. y son polinomios coprimos, es decir, sin factores

(2) Con y coprimos y coeficiente de mayor grado igual a 1. El mtodo propone la ecuacin mnico, (3) es decir de . con el

como

ley

control,

donde

son polinomios en funcin de la variable

(3) La figura 1 muestra el diagrama de bloques de este esquema. El procedimiento calcula los polinomios funcin de transferencia de malla cerrada . requeridos para la

Figura 1. Diagrama de bloques del control por asignacin de polos

2.2 Ceros de la planta, estables e inestables Inicialmente, es necesario factorizar el polinomio factores estables e inestables, de acuerdo con: (4) en sus

Donde

es el polinomio mnico de

que tiene los ceros

estables y es el polinomio que tiene los ceros inestables. Por otra parte, para que el controlador sea causal debe cumplirse que: grado grado grado grado (5) (6)

De acuerdo con la figura 1 la funcin de transferencia de malla cerrada est dada por la siguiente ecuacin, en donde se ha igualado con el modelo de referencia (2).

(7) Con respecto a esta ltima es necesario hacer las siguientes observaciones: a)grado Ya que grado grado b) grado grado (8) por causalidad de la planta y grado

por causalidad del controlador.

es el polinomio que tiene los ceros estables que se

cancelan y por lo tanto no aparece en . Si se cancela entonces debe ser factor del denominador de la funcin de transferencia de malla cerrada, con:

(9)

2.3 Polinomio A continuacin se toma la ecuacin (7) para los siguientes desarrollos: (10) Si no se cancela, entonces es factor de , es decir:

(11) Sustituyendo las ecuaciones (4) y (11) en la ecuacin (10), se tiene: (12) Proponiendo el polinomio T(z) como: (13) La ecuacin (12) se simplifica quedando: (14) Del planteamiento de la ecuacin Diophantina (la cual es una ecuacin polinmica indeterminada que permite solamente que las variables sean nmeros enteros) se sabe que la solucin de la ecuacin polinomial (14) es nica, si se cumple que: grado grado grado grado (15) (16) , lo que implica que

Con el polinomio mnico debe ser mnico. 2.3.1 Ecuacin polinomial por resolver

La ecuacin (14) an puede simplificarse sustituyendo en el lado izquierdo las ecuaciones (4) y (9).

(17) La para grado ecuacin (17) es la que finalmente debe resolverse

, cuando se cumplen las siguientes condiciones: grado (18)

Y por lo mismo, de la ecuacin (6):

grado

grado

(19)

Tomando las ecuaciones (8) y (17) definimos el grado de como: grado grado grado grado (20)

2.4 Ecuaciones de compatibilidad Para resolver las ecuaciones (20) y (17) es necesario definir cuyo grado se determina de las ecuaciones (14), (8) y (19). ,

(21) La ecuacin (21) es una de las ecuaciones de compatibilidad. Una vez que se conoce el grado de polinomio mnico y estable. se debe proponer como un

Finalmente de las ecuaciones (10) y (8) se plantea la otra condicin de compatibilidad: grado grado (22)

En esta ltima, si se cumple la ecuacin (5), se tiene:

(23) 4.1 Modelo de la planta Considerando la siguiente funcin de transferencia:

(24) La funcin de transferencia cancelarlo, factorizando sigue: tiene un cero estable en , por lo que es necesario mnico y estable como , con

, mismo que no se encuentra en

(25)

(26) 4.2 Especificacin de malla cerrada Se asume que la funcin de malla cerrada est caracterizada por:

(27) Se debe observar que tiempo de siguientes: levantamiento , de y que y son calculados con y con las ecuaciones

base en los parmetros de diseo especificados de sobrepaso acuerdo

(28) (29) Donde es el coeficiente de frecuencia natural de malla cerrada. amortiguamiento y es la

De las ecuaciones (26) y (27) se obtiene:

(30) 4.3 Condiciones de compatibilidad (ecuaciones 21 y 23) Se cumple que grado que . grado grado grado grado grado , ya

Y el polinomio A0(z) es factible, ya que grado

= 2grado

4.4 Polinomio A0(z) Con el resultado anterior, se propone: (31)

4.5 Grados de los polinomios por calcular Con las ecuaciones (18) y (20) se obtienen los grados de los polinomios .

A partir de donde se enuncian los polinomios desconocidos: (32) (33)

4.6 Ecuacin polinomial (17)

Sustituyendo los trminos de las ecuaciones (24), (26), (27), (31), (32) y (33) en la ecuacin polinomial (17) se tiene: (34) De la ecuacin (34) se determinan los coeficientes desconocidos: (35) (36) (37)

4.7 Polinomios S(z) y T(z) De los resultados anteriores se controlador, mediante (9) y (13): obtienen los polinomios del

(38)

(39) Sustituyendo (32), (35), (36), (37), (38) y (39) de acuerdo con la ecuacin (3):

(40)

4.8 Ley de Control Anti transformado y despejando u(k) se obtiene la ley de control que se programa en la computadora para realizar la aplicacin:

(41 ) 5. PLANTAS EXPERIMENTALES DE SEGUNDO ORDEN EMPLEADAS EN LA PRCTICA Considerar un proceso continuo estable de 2 orden tipo 0, con dos constantes de tiempo, cuya funcin de transferencia es, para la planta A:

(42) El equivalente discreto muestreo T = 0.1 [s] es: de (42), para un perodo de

(43) Si se emplea la planta tipo B, la funcin de transferencia es:

(44)

El equivalente discreto muestreo T = 0.1 [s] es:

de (44), para un perodo de

(45)

3. Dispositivo Experimental
Para el desarrollo de la prctica fue necesario el uso de: 1 Fuente PS1/EV Mdulo G26 1 Juego de cables para conexin 3 cables de alimentacin Controlador PCI-6221M

3.1 Esquema
En esta prctica realizamos las siguientes conexiones en el mdulo G26:

Finalmente nuestro diagrama qued de la siguiente manera:

3.2 Resultados o Mediciones

As es como tena que verse nuestra grfica alambrando los dispositivos como lo hablamos anteriormente

Esta es nuestra grfica obtenida con los datos que se nos pidi que pusiramos Mp=0.3 Tr=2 s Setpoint=0 Y aplicar un incremento de 2

T=0.1 s

Se nos pidi que movieramos los valores aleatoriamente y obtuvimos la siguiente grfica: Mp=0.4 Tr=4 s

4. Anlisis de Datos

Los resultados obtenidos demuestran que las respuestas del sistema bajo este algoritmo son bastante cercanas a los clculos tericos que plantea el control por algoritmo de asignacin de polos. Como lo hemos visto anteriormente con las anteriores prcticas, podemos darnos cuenta que dependiendo de los valores que le demos estos influirn a la respuesta del sistema dejndonos ver cunto es lo que se tarda en llegar al setpoint dado. En la parte del experimento nos pregunta que si el error del estado estable es especificado? El error de estado estable es la diferencia de la entrada con la salida del sistema, podemos decir que si es el especificado ya que al ir variando los diferentes valores, obtenamos una respuesta mejor al que le habamos dado de inicio.

5. Conclusiones 6. Bibliografa
Ingenieria de Control Moderna. Ogata http://www.rodrigocadiz.com/imc/html/Diagramas_polos_y.html http://www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo7/Capitulo7.htm