PFC Jesus Jabonero (Final)

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR
MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

PROYECTO FIN DE CARRERA INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL MECNICA
Autor: Jess Jabonero Cmara Tutor: Cristina Castejn
LEGANES 2010
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ndice
ndice ......................................................................................................................................................................... 3 ndice de Ilustraciones ...................................................................................................................................... 6 ndice de Tablas ................................................................................................................................................... 9 ndice de Grficas ............................................................................................................................................. 10 Captulo 1 .............................................................................................................................................................. 11 Objetivo y Motivacin del proyecto...................................................................................................... 11 1.1 Objetivo. ........................................................................................................................ 12 1.2 Motivacin..................................................................................................................... 13 Captulo 2 .............................................................................................................................................................. 17 Introduccin. .................................................................................................................................................... 17 2.1 Introduccin a la robotica ............................................................................................. 18 2.1.1 Clasificacin de los robots industriales ....................................................................... 20 2.1.2 Estructura mecnica de un brazo robtico................................................................ 24 2.1.3 Transmisiones y reductores ............................................................................................ 26 2.1.4 Elementos terminales ......................................................................................................... 28 2.1.5 Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot. .................................... 29 Captulo 3 .............................................................................................................................................................. 33 Programas Utilizados y Mtodos de Anlisis. ................................................................................ 33 3.1 Solid Edge ...................................................................................................................... 34 3.1.1 Introduccin ........................................................................................................................... 34 3.1.2 Historia ..................................................................................................................................... 34 3.1.3 Synchronous Technology y Solid Edge ........................................................................ 35 3.1.4 Entorno pieza sncrono ...................................................................................................... 38 3.1.5 Entorno conjunto sncrono............................................................................................... 39 3.2 Femap ............................................................................................................................ 40 3.2.1 Historia ..................................................................................................................................... 41 3.2.2 Windows nativo .................................................................................................................... 42 3.3.3 Solver independiente .......................................................................................................... 43 3.3 Mtodo de los elementos finitos .................................................................................. 46 3.3.1 Breve resea histrica ........................................................................................................ 47 3.3.2 Uso prctico del mtodo hacia 1950 ............................................................................ 47 3.3.3 De 1960 a 1970 ..................................................................................................................... 47 3.3.4 A partir de 1980 .................................................................................................................... 48 3.3.5 Descripcin matemtica del mtodo ............................................................................ 48 3.3.6 Cmo trabaja el MEF en la prctica?........................................................................... 49 Pgina | 3 de 149
3.3.7 Preproceso y Generacin de la malla ........................................................................... 50 3.3.8 Clculo y Resolucin de sistemas de ecuaciones ..................................................... 50 3.3.9 Postproceso ............................................................................................................................ 51 3.3.10 Problemas Termomecnicos......................................................................................... 51 3.3.11 Tipos de Anlisis Ingenieriles ....................................................................................... 52 3.3.12 Resultados del MEF ........................................................................................................... 52 3.3.13 Limitaciones ......................................................................................................................... 52 3.3.14 Programas para Elementos Finitos ............................................................................ 53 3.4 Introduccin a los Diferentes Anlisis realizados. .......................................................... 54 3.4.1 Modos de Vibracin ............................................................................................................. 54 3.4.2 Anlisis Esttico .................................................................................................................... 56 3.4.3 Anlisis de Pandeo ............................................................................................................... 58 Captulo 4 .............................................................................................................................................................. 59 Modelado del Brazo Mecnico. ............................................................................................................. 59 4.1 Modelado de piezas ...................................................................................................................... 61 4.2 Montaje.............................................................................................................................................. 68 Captulo 5 .............................................................................................................................................................. 70 Anlisis del mecanismo............................................................................................................................. 70 Captulo 6 .............................................................................................................................................................. 81 Resultados. ...................................................................................................................................................... 81 6.1 Posicin 1 .................................................................................................................................... 82 6.2 Posicin 2 .................................................................................................................................... 92 6.3 Posicin 3 ................................................................................................................................. 101 6.4 Posicin 4 ................................................................................................................................. 110 6.5 Comparacin con un material de diferentes propiedades mecnicas. ........... 119 Captulo 7 ........................................................................................................................................................... 123 Conclusiones y Trabajos Futuros. .................................................................................................... 123 7.1 Conclusiones ........................................................................................................................... 124 7.2 Trabajos futuros .................................................................................................................... 129 Captulo 8 ........................................................................................................................................................... 130 Bibliografa y Referencia de Internet. .............................................................................................. 130 8.1 Bibliografa .............................................................................................................................. 131 8.2 Referencias de internet. .................................................................................................... 131 ANEXOS ............................................................................................................................................................. 132 i) Planos ............................................................................................................................................ 133 ii) Piezas normalizadas .............................................................................................................. 133 iii) Caractersticas del motor y reductora .......................................................................... 133 Pgina | 4 de 149
i) Planos ............................................................................................................................................ 134 ii) Piezas normalizadas .............................................................................................................. 146 iii) Caractersticas del motor y reductora .......................................................................... 149
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ndice de Ilustraciones
Ilustracin 1.Robot quirrgico DaVinci. .................................................................................................... 14 Ilustracin 2. Varios robot de demonicin ............................................................................................... 14 Ilustracin 3. Robot Robosoft, Robot vie r3 y robot Care-o-bot. ..................................................... 15 Ilustracin 4. Robot Ofro y Robot B.e.a.r. .................................................................................................. 15 Ilustracin 5. Robot Configuracin Cartesiana ....................................................................................... 22 Ilustracin 6.Robot Configuracin Cilndrica. ......................................................................................... 22 Ilustracin 7.Robot Configuracin Polar ................................................................................................... 23 Ilustracin 8.Robot Configuracion Angular. ............................................................................................ 23 Ilustracin 9.Robot Scara ................................................................................................................................ 23 Ilustracin 10. Estructura de un Brazo Mecnico ................................................................................. 24 Ilustracin 11. Diferentes Combinaciones De Articulaciones De Un Robot ............................... 25 Ilustracin 12.Robot Configuracin Cartesiano ..................................................................................... 30 Ilustracin 13.Robot Configuracin Circular........................................................................................... 30 Ilustracin 14.Robot Configuracin Esfrica........................................................................................... 31 Ilustracin 15. Robot Scara, KR10 ............................................................................................................... 31 Ilustracin 16.Portada Solid-Edge ............................................................................................................... 34 Ilustracin 17. Solucin Sncrona................................................................................................................. 35 Ilustracin 18. Aplicacin del Steering Wheel ........................................................................................ 36 Ilustracin 19. Barra de Comandos ............................................................................................................. 37 Ilustracin 20. Entorno Pieza ........................................................................................................................ 38 Ilustracin 21. Pathfinder................................................................................................................................ 38 Ilustracin 22. Entorno Conjunto................................................................................................................. 39 Ilustracin 23.Portada Femap ....................................................................................................................... 40 Ilustracin 24.Esquema Femap..................................................................................................................... 41 Ilustracin 25. Boeing, Femap y la Spacestation.................................................................................... 42 Ilustracin 26. Programas Cad Soportados por Femap ...................................................................... 43 Ilustracin 27. Solver de Femap ................................................................................................................... 43 Ilustracin 28. Tipos de Anlisis Soportados por Femap de Algunos Paquetes MEF del Mercado .................................................................................................................................................................. 44 Ilustracin 29. Configuraciones Femap ..................................................................................................... 44 Ilustracin 30.Visualizacin de como un vehculo se deforma en un impacto asimtrico, obtenido usando Elementos Finitos............................................................................................................ 46 Ilustracin 31. Esquema de fuerzas y momentos en una viga en equilibrio. ............................. 56 Ilustracin 32.Esquema del Brazo ............................................................................................................... 60 Ilustracin 33.Entorno Tradicional ............................................................................................................. 61 Ilustracin 34.Entorno Sncrono .................................................................................................................. 61 Ilustracin 35. Creacin de la vinculacin en la barra ab .................................................................. 62 Ilustracin 36. Vinculacin barra AC .......................................................................................................... 63 Ilustracin 37.Barras del Mecanismo ......................................................................................................... 64 Ilustracin 38.Resto de componentes: a) Pasador a, b) Pasador B, c) Pasador C, ................... 65 Ilustracin 39. a) Separador, b) Anillo de Sujecin, c) Arandela..................................................... 66 Ilustracin 40. Mecanismo Montado .......................................................................................................... 68 Ilustracin 41. Mecanismo Explosionado. ................................................................................................ 69 Ilustracin 42. Entorno Solid Edge para abrir Femap ......................................................................... 71 Ilustracin 43. Conectar automticamente .............................................................................................. 72 Ilustracin 44. Ventana de opciones de las conexiones automticas ............................................ 72 Ilustracin 45.Modelo Conectado ................................................................................................................ 72 Ilustracin 46. Mallado 1 ................................................................................................................................. 73 Pgina | 6 de 149
Ilustracin 47. Opciones de Mallado ........................................................................................................... 73 Ilustracin 48. Mallado 2 ................................................................................................................................. 74 Ilustracin 49. Modelo mallado .................................................................................................................... 74 Ilustracin 50. Restricciones .......................................................................................................................... 75 Ilustracin 51. Restriccin en los ejes ........................................................................................................ 75 Ilustracin 52. Carga de 10 N ......................................................................................................................... 76 Ilustracin 53. Zoom Carga de 10 N ............................................................................................................ 76 Ilustracin 54. Carga de 10N en sentido Z................................................................................................ 77 Ilustracin 55. Anlisis Modos ...................................................................................................................... 77 Ilustracin 56. Eleccin de los resultados finales .................................................................................. 78 Ilustracin 57. Anlisis de pandeo ............................................................................................................... 79 Ilustracin 58. Anlisis de pandeo 2 ........................................................................................................... 79 Ilustracin 59. Posicin 1 ................................................................................................................................ 82 Ilustracin 60. Modo 1 Posicin1 ................................................................................................................. 83 Ilustracin 61. Modo 2 Posicin 1 ................................................................................................................ 83 Ilustracin 62. Modo 3 Posicin 1 ................................................................................................................ 84 Ilustracin 63. Modo 4 Posicin 1 ................................................................................................................ 84 Ilustracin 64. Modo 5 Posicin 1 ................................................................................................................ 84 Ilustracin 65.Modo 6 Posicin 1 ................................................................................................................. 85 Ilustracin 66. Modo 7 Posicin 1 ................................................................................................................ 85 Ilustracin 67.Modo 8 Posicin 1 ................................................................................................................. 85 Ilustracin 68.Modo 9 Posicin 1 ................................................................................................................. 86 Ilustracin 69. Modo 10 Posicin 1 ............................................................................................................. 86 Ilustracin 70. Anlisis esttico se muestran las Tensiones en la Posicin 1 segn Von Mises ........................................................................................................................................................................ 89 Ilustracin 71. Anlisis esttico se muestran los Desplazamientos Posicin 1 ........................ 89 Ilustracin 72. Anlisis de Pandeo se muestran las Tensiones en la Posicin 1 segn Von Mises. ....................................................................................................................................................................... 90 Ilustracin 73. . Anlisis de Pandeo se muestran los Desplazamientos en la Posicin 1. ..... 91 Ilustracin 74. Posicin 2 ................................................................................................................................ 92 Ilustracin 75.Modo 1 Posicin 2 ................................................................................................................. 93 Ilustracin 76. Modo 2 Posicin 2 ................................................................................................................ 93 Ilustracin 77.Modo 3 Posicin 2 ................................................................................................................. 93 Ilustracin 78. Modo 4 Posicin 2 ................................................................................................................ 94 Ilustracin 79. Modo 5 Posicin 2 ................................................................................................................ 94 Ilustracin 80. Modo 6 Posicin 2 ................................................................................................................ 94 Ilustracin 81. Modo 7 Posicin 2 ................................................................................................................ 95 Ilustracin 82. Modo 8 Posicin 2 ................................................................................................................ 95 Ilustracin 83.Modo 9 Posicin 2 ................................................................................................................. 95 Ilustracin 84. Modo 10 Posicin 2 ............................................................................................................. 96 Ilustracin 85. Anlisis Esttico se muestran de desplazamientos para la Posicin 2 .......... 98 Ilustracin 86 Anlisis Esttico se muestran las tensiones para la Posicin 2 segn Von Mises ........................................................................................................................................................................ 99 Ilustracin 87. Anlisis Pandeo se muestran las Deformaciones en la Posicin 2 ............... 100 Ilustracin 88. Anlisis Pandeo se muestran las Tensiones en la Posicin 2 segn Von Mises ..................................................................................................................................................................... 100 Ilustracin 89. Posicin 3 ............................................................................................................................. 101 Ilustracin 90. Modo 1 Posicin 3 ............................................................................................................. 102 Ilustracin 91. Modo 2 Posicin 3 ............................................................................................................. 102 Ilustracin 92. Modo 3 Posicin 3 ............................................................................................................. 102 Ilustracin 93. Modo 4 Posicin 3 ............................................................................................................. 103 Pgina | 7 de 149
Ilustracin 94. Modo 5 Posicin 3 ............................................................................................................. 103 Ilustracin 95. Modo 6 Posicin 3 ............................................................................................................. 103 Ilustracin 96. Modo 7 Posicin 3 ............................................................................................................. 104 Ilustracin 97. Modo 8 Posicin 3 ............................................................................................................. 104 Ilustracin 98. Modo 9 Posicin 3 ............................................................................................................. 104 Ilustracin 99. Modo 10 Posicin 3 .......................................................................................................... 105 Ilustracin 100. Anlisis Esttico se muestran los desplazamientos para la Posicin 3.... 107 Ilustracin 101. Anlisis Esttico se muestran las tensiones para la Posicin 3 segn Von Mises ..................................................................................................................................................................... 108 Ilustracin 102. Anlisis Pandeo se muestran los desplazamientos para la Posicin 3 ..... 109 Ilustracin 103. Anlisis Pandeo se muestran las tensiones para la Posicin 3 segn Von Mises ..................................................................................................................................................................... 109 Ilustracin 104. Posicin 4........................................................................................................................... 110 Ilustracin 105. Modo 1 Posicin 4 .......................................................................................................... 111 Ilustracin 106. Modo 2 Posicin 4 .......................................................................................................... 111 Ilustracin 107.Modo 3 Posicin 4 ........................................................................................................... 111 Ilustracin 108. Modo 4 Posicin 4 .......................................................................................................... 112 Ilustracin 109. Modo 5 Posicin 4 .......................................................................................................... 112 Ilustracin 110. Modo 6 Posicin 4 .......................................................................................................... 112 Ilustracin 111. Modo 7 Posicin 4 .......................................................................................................... 113 Ilustracin 112. Modo 8 Posicin 4 .......................................................................................................... 113 Ilustracin 113. Modo 9 Posicin 4 .......................................................................................................... 113 Ilustracin 114. Modo 10 Posicin 4 ....................................................................................................... 114 Ilustracin 115 Anlisis Esttico se muestran las deformaciones en la Posicin 4 ............. 116 Ilustracin 116. Anlisis Esttico se muestran las Tensiones en la Posicin 4 segn Von Mises ..................................................................................................................................................................... 117 Ilustracin 117. Anlisis Pandeo se muestran las Deformaciones en la Posicin................. 118 Ilustracin 118. Anlisis Pandeo se muestran las Tensiones en la Posicin 4 segn Von Mises ..................................................................................................................................................................... 118
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ndice de Tablas
Tabla 1. Clasificacion de elementos de transmisin ............................................................................. 26 Tabla 2. Caractersticas de reductores para robtica .......................................................................... 27 Tabla 3.clasificacin de elemntos terminales ......................................................................................... 28 Tabla 4.Herramientas mas frecuentes ....................................................................................................... 29 Tabla 5: Programas para uso de elementos finitos ............................................................................... 53 Tabla 6. Propiedades fisicas del aluminio................................................................................................. 64 Tabla 7. Propiedades fisica del bronce 90% ............................................................................................ 66 Tabla 8. Listado de las propiedades de las piezas ................................................................................. 67 Tabla 9. Propiedades fsicas del mecanismo. .......................................................................................... 69 Tabla 10. Modos de vibracin posicin 1.................................................................................................. 82 Tabla 11.Anlisis Estatico posicin 1 ......................................................................................................... 88 Tabla 12. Anlisis de pandeo posicin 1 ................................................................................................... 90 Tabla 13. Modos de vibracin posicin 2.................................................................................................. 92 Tabla 14. Anlisis Esttico posicin 2 ....................................................................................................... 98 Tabla 15. Anlisis Pandeo posicin 2 ......................................................................................................... 99 Tabla 16.Modos de vibracin posicin 3................................................................................................ 101 Tabla 17. Anlisis estatico posicin 3 ...................................................................................................... 107 Tabla 18. Anlisis Pandeo posicin 3 ..................................................................................................... 108 Tabla 19. . Modos de vibracin posicin 4............................................................................................. 110 Tabla 20. Anlisis Estatico posicin 4 .................................................................................................... 116 Tabla 21. Anlisis Pandeo posicin 4 ..................................................................................................... 117 Tabla 22.Propiedades del acero................................................................................................................. 119 Tabla 23. Anlisis Pandeo.Aluminio-acero............................................................................................ 122 Tabla 24. Anlis estatico. Acero-Aluminio............................................................................................. 122
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ndice de Grficas
Grfica 1. Modos de vibracin posicin 1 ................................................................................................. 87 Grfica 2. Desplazamientos posicin 1 ...................................................................................................... 87 Grfica 3. Tensiones posicin 1..................................................................................................................... 88 Grfica 4. Modos de vibracin posicin 2 ................................................................................................. 96 Grfica 5.Desplazamientos posicin 2........................................................................................................ 97 Grfica 6. Tensiones posicin 2..................................................................................................................... 97 Grfica 7. Modos de vibracin posicin 3 .............................................................................................. 105 Grfica 8. Desplazamientos Posicin 3 ................................................................................................... 106 Grfica 9. Tensiones Posicin 3.................................................................................................................. 106 Grfica 10. Modos de vibracin posicin 4............................................................................................ 114 Grfica 11. Desplazamientos posicin 4 ................................................................................................. 115 Grfica 12. Tensiones posicin 4 ............................................................................................................... 115 Grafica 13. Aluminio - Acero (Frecuencias). ......................................................................................... 119 Grafica 14, Desplazamientos max.ALuminio-Acero .......................................................................... 120 Grafica 15, Desplazamientos minimos.Aluminio-Acero. ................................................................. 120 Grafica 16. Tensiones Maximos. Aluminio-Acero ............................................................................... 121 Grafica 17.Tensiones minimos.Aluminio-Acero.................................................................................. 121 Grfica 18. Modo 1........................................................................................................................................... 124 Grfica 19. Modo 2........................................................................................................................................... 125 Grfica 20. Modo 3........................................................................................................................................... 125 Grfica 21.Modo 4 ............................................................................................................................................ 125 Grfica 22. Modo 5........................................................................................................................................... 126 Grfica 23. Modo 6........................................................................................................................................... 126 Grfica 24. Modo 7........................................................................................................................................... 126 Grfica 25. Modo8 ............................................................................................................................................ 127 Grfica 26. Modo 9........................................................................................................................................... 127 Grfica 27. Modo 10 ........................................................................................................................................ 127
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CAPTULO 1
Objetivo y Motivacin del proyecto.
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1.1 OBJETIVO.
La realizacin de este Proyecto Fin de Carrera tiene como objetivo el desarrollo de un modelo numrico de mecanismo con caractersticas de brazo mecnico sencillo y el estudio del comportamiento del mismo ante cargas, para el ajuste del diseo final y realizacin del primer prototipo. Se construir un modelo mediante el software de diseo Solid Edge Syncronous Technologies, con el cual modelaremos a tamao real. Se montar el conjunto total y se realizar una simulacin con un motor .Una vez construido el modelo se simular con el programa de elementos finitos Femap V10, llevando a cabo diferentes anlisis para poder comprender y analizar la robustez del conjunto. Los diferentes anlisis que se realizarn son: modos de vibracin, un anlisis esttico con carga de y un estudio de pandeo.
En los anexos se han incluido los planos de las diferentes piezas que componen el mecanismo as como un esquema de montaje. Tambin se encuentran las caractersticas del conjunto as como las propiedades de las diferentes partes del conjunto y sus caractersticas.
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1.2 MOTIVACIN.
La robtica es un sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico. Los pases y las empresas que cuentan con una fuerte presencia de robots no solamente consiguen una extraordinaria competitividad y productividad, sino tambin transmiten una imagen de modernidad. En los pases ms desarrollados, las inversiones en tecnologas robticas han crecido de forma significativa y muy por encima de otros sectores. No obstante, el conocimiento sobre robtica de la mayora de la sociedad es muy limitado. Algunas personas todava confunden un robot con una batidora debido a que en la propaganda esta es anunciada como un robot de cocina [7]. Por otro lado, las inversiones en la investigacin en robtica han ido disminuyendo en Europa en los ltimos aos, lo que contrasta con el incremento de los esfuerzos investigadores en esta rea en pases como Estados Unidos o Japn. La robtica tiene como intencin final complementar o sustituir las funciones de los humanos, alcanzando, en algunos sectores, aplicaciones masivas. En el contexto industrial, donde se utilizan con notable xito desde hace varias dcadas, sus beneficios empresariales y sociales se pueden resumir en cuatro: 1. Productividad: aumento de la produccin y reduccin de costes, sobre todo laborales, de materiales, energticos y de almacenamiento. 2. Flexibilidad: que permite la fabricacin de una familia de productos sin la necesidad de que se modifique la cadena de produccin y, por consiguiente, sin paradas ni prdidas de tiempo. 3. Calidad: debido al alto nivel de repetitividad de las tareas realizadas por los robots que aseguran una calidad uniforme del producto final. 4. Seguridad: ya que los procesos de fabricacin se llevan a cabo con un mnimo nmero de personas, disminuyendo las posibilidades de accidentes laborales y reemplazando a los operarios de tareas tediosas. Por otro lado, hay que destacar que la robtica ofrece unos grandes beneficios sociales, resolviendo problemas cotidianos en todos los sectores y edades de la poblacin, mejorando la calidad de vida de los ciudadanos mediante la reduccin de las horas de trabajo y de los riesgos laborales. Tambin aporta beneficios econmicos aumentando la competitividad de las empresas, dinamizando la creacin de nuevas empresas y nuevos modelos de negocio y profesiones. Durante las tres ltimas dcadas, la robtica ha tenido una gran presencia en la industria especialmente en la industria del automvil y la industria electrnica que han copado el 70% del parque de robots en el mundo. En los ltimos aos, han aparecido nuevas reas de aplicacin de la robtica que se han agrupado bajo la denominacin de robtica de servicio. Estos robots se caracterizan por acercarse al ciudadano para realizar tareas de tipo personal y profesional, apareciendo en sectores como la medicina, ciruga, rehabilitacin, limpieza, etc. En la ilustracin 1 se muestra el robot quirrgico DaVinci creado por Instutive Surgical en Estados Unidos.
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ILUSTRACIN 1.ROBOT QUIRRGICO DAVINCI.
Es de esperar que la robtica de servicio tenga una gran expansin en los prximos aos en los que sern nuevos retos tecnolgicos: Robots desarrollando actividades en trabajos de exteriores, bosques, agricultura, limpieza, transporte, construccin. En la ilustracin 2 se observa unos robots de democin que se aplican en actividades exteriores.
ILUSTRACIN 2. VARIOS ROBOT DE DEMONICIN
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Robots de asistencia personal, ayuda a labores del hogar, asistencia a personas mayores y discapacitadas. En la ilustracin 3 se muestran algunos ejemplo de este tipo de robot como son el robosoft y el Robot vie R3 que se dedican al cuidado de personas mayores y discapacitados y el robot Care-o-Bot que se aplica en ayudas de labores del hogar.
ILUSTRACIN 3. ROBOT ROBOSOFT, ROBOT VIE R3 Y ROBOT CARE-O-BOT.
Robots en aplicaciones de seguridad civil, como robots que acten en la lucha contra el fuego, misiones de rescate, monitorizacin del entorno, patrulleras de costa y fronteras, etc.
ILUSTRACIN 4. ROBOT OFRO Y ROBOT B.E.A.R.
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En la ilustracin 4 se ve un ejemplo de robot de vigilancia el robot Ofro que se encarga de operaciones de patrullaje y vigilancia, Tambin se muestra el Robot B.E.A.R que se utiliza para misiones de rescate. En Espaa existen numerosos grupos de investigacin en el campo de la robtica. Estos grupos provienen de diferentes mbitos, principalmente de universidades y centros de Investigacin y tecnologas, mayoritariamente relacionados con las reas de Ingeniera de Sistemas y Automtica, Informtica, Electrnica y Mecnica. Cabe destacar la colaboracin entre grupos de investigacin que se ha realizado desde el Comit Espaol de Automtica (CEA) que, a su vez, lidera la Red Nacional de Robtica, subvencionada por el Ministerio de Educacin y Ciencia. Dentro de la Universidad Carlos III de Madrid se encuentra Laboratorios de Sistemas Inteligentes, el Robatics Lab y el grupo MAQLAB del departamento de Ingeniera Mecnica, donde se encuentran un amplio nmero de Titulados medios, superiores y Doctores que realizan investigacin acerca de la robtica [7].
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CAPTULO 2
Introduccin.
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2.1 INTRODUCCIN A LA ROBOTICA

EI gran dinamismo que los avances en robtica y disciplinas afines tienen en nuestros das origina que el concepto de robot deba ser revisado y ampliado con frecuencia. La relectura de los primeros textos literarios de ciencia ficcin que tratan el tema de la robtica, presentan casas robotizadas [5], automviles robots [8] o robots dotados de una alta capacidad de interaccin con los humanos [9]. Todos ellos han dejado de ser hoy en da quimeras de la ciencia-ficcin para ser realidades tecnolgicas que entran dentro de la disciplina de la robtica. Es, por ello, complicado acotar lo que debe ser entendido por un robot y, consecuentemente, definir este trmino con la suficiente generalidad como para cubrir el amplio campo de dispositivos que como tal son, hoy en da, reconocidos. En este sentido, puede resultar valido el revisar las definiciones, no estrictamente tcnicas, contenidas en enciclopedias, antes de dar una definicin de robot. Enciclopedia Britnica: Maquina operada automticamente que sustituye el esfuerzo de los humanos, aunque no tiene por qu tener apariencia humana o desarrollar sus actividades a la manara de los humanos. Diccionario Merrian Webster: Mquina que se asemeja a los humanos y desarrolla como ellos tareas complejas como andar o hablar. Un dispositivo que desarrolla de manera automtica tareas complicadas, a menudo de manera repetitiva. Un mecanismo guiado por control automtico. Diccionario de la Real Academia Espaola: Maquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones reservadas slo a las personas. En el estado tecnolgico actual de la robtica, incluso estas definiciones generalistas resultan insuficientes para abarcar el conjunto de sistemas que son entendidos hoy en da por robot. Por este motivo, en la actualidad es frecuente aadir un adjetivo al trmino robot, que permita acotar con mayor detalle sus caractersticas o campo de aplicacin. A modo de ejemplo se podran citar los robots manipuladores, robots humanoides, robots domsticos, robot areos y submarinos, robots caminantes, tele-robots, etc. Pero no siempre ha existido esta gran variedad de sistemas robticos. Hasta finales de aos ochenta, y dejando de lado la ciencia ficcin, los nicos robots reales, fuera del entorno de laboratorio, eran aquellos dedicados a la manufactura de productos en talleres y lneas de fabricacin. Estos robots, instalados en la industria manufacturera, estn hoy en da firmemente asentados, con una tecnologa bien desarrollada y un amplio mercado de fabricantes. EI trabajo que este tipo de robot realiza es bsicamente el de manipular piezas o herramientas en entono industrial, por lo que se le denomina robot manipulador industrial. Sobre l ha sido posible establecer una precisa definicin y clasificacin segn diferentes criterios, como se ver ms adelante. Sobre el resto de la tipologa de robots existentes hoy en da, no se dan aun las condiciones para establecer estas definiciones y clasificaciones de manera estable, si bien de manera tentativa, pueden encontrarse algunas propuestas. Se van a presentar a continuacin las definiciones estandarizadas del robot industrial manipulador, as como diferentes criterios para su clasificacin. Por otra parte y en la medida de lo posible, se definirn y clasificaran algunos de los otros tipos de robots. Los primeros intentos de establecer una definicin formal de manipulador industrial, surgen en el ao 1979 por parte de la RIA (Robot Institute of America, actualmente Robotic Industries Association), segn la cual:
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Robot (RIA): Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas [6]. Esta temprana definicin, matizada y acotada, ha sido la referencia para las sucesivas definiciones que se han ido dando al robot hasta llegar a la actual, establecida por la Asociacin Internacional de Estndares (ISO). Est en su norma ISO 8373 (en Espaa corresponde a la UNE EN ISO 8373: 1998. Robots Manipuladores Industriales. Vocabulario), define al Robot manipulador industrial como: Robot manipulador industrial (ISO): Manipulador de 3 o ms ejes, con control automtico, reprogramable, multiplicacin, mvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatizacin industrial. Incluye al manipulador (sistema mecnico y accionadores) y al sistema de control (software y hardware de control y potencia). Ambas definiciones coinciden en indicar que el robot debe ser reprogramable y multifuncional o multiplicacin, pero mientras que en la definicin original de RIA asume que todo robot industrial debe ser manipulador, no cuestionando la existencia de robots que no lo sean, la definicin de ISO acota su alcance slo a los robots manipuladores, mostrando as que considera la existencia de otros tipos de robots, no incluidos en la definicin, que no estn destinados a manipular o incluso que no tienen esta capacidad. Por otro lado, la definicin ISO exige que el robot tenga al menos 3 grados de libertad (el concepto de grado de libertad queda recogido en la propia norma, dejando fuera del concepto de robot aquellos dispositivos constructivamente ms simples y de capacidades ms limitadas. Si bien en ninguna de las dos definiciones aparece de manera directa indicacin alguna que limite la definicin de robot a aquellos manipuladores que tengan sus ejes servocontrolados, la definicin ISO condiciona indirectamente la definicin de robot a esta caracterstica, al indicar que ste debe ser reprogramable. Efectivamente, en la propia norma, se define el concepto de reprogramable como: Reprogramable (ISO): Aquellos en los que los movimientos programados o las funciones auxiliares pueden cambiarse sin modificacin fsica. Modificacin fsica (ISO): Modificacin de la estructura mecnica o del sistema de control (se excluyen cambios en los soportes de memoria: Disco, cinta, ROM, etc.). La capacidad de poder ser reprogramado sin modificaciones fsicas para alcanzar diferentes posiciones precisa del servocontrol que gobernara los movimientos de modo que stos se detengan cuando la posicin alcanzada coincida con la de consigna. De esta manera quedaran excluidos de la definicin de robot aquellos manipuladores con control de tipo todo-nada, en los que solo pueden alcanzarse posiciones discretas. Estos sistemas corresponden en la prctica a manipuladores de tipo neumtico, controlados mediante sistemas lgicos (PLC por ejemplo) que tienen un nmero discreto y pequeo de posiciones estables y en los que los actuadores se detienen en posiciones fijas. La modificacin de estas posiciones implica la alteracin de los recorridos de los actuadores, mediante topes mecnicos o incluso el rediseo o la alteracin estructural. Por tanto, de acuerdo a la definicin ISO un robot debe tener al menos 3 ejes servocontrolados, es decir, con sistemas de posicionamiento tales que la seal de mando al actuador considere la posicin de referencia y la posicin real que este tiene en cada momento (realimentacin).
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2.1.1 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o caractersticas. Algunas de estas sern dependientes de su propia esencia, otras de la aplicacin o tarea a que se destinan. A continuacin se presenta las clasificacin de robot atendiendo a los siguientes criterios [6]. Clasificacin atendiendo a la Generacin La generacin de un robot hace referencia al momento tecnolgico en que este aparece. D este modo se puede considerar que se pasa de una generacin a la siguiente cuando da un hito que supone un avance significativo en las capacidades de los robots.
Robots de primera generacin. Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibilidades alteraciones de su entorno. Robots de segunda generacin. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Robots de tercera generacin. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para planificacin automtica de tareas.
Clasificacin atendiendo al rea de Aplicacin Desde el punto de vista del uso que se da al robot es posible clasificarlos bien en base al sector econmico en el que se encuentran trabajando o bien en base al tipo de aplicacin o tarea que desarrollan, independientemente de en qu sector econmico trabajen. Robots industrial manipuladores: o Sin especificar. o Manipulacin en fundicin. o Manipulacin en moldeo de plsticos. o Manipulacin en tratamientos trmicos. o Manipulacin en la forja y estampaci6n. o Soldadura. o Aplicaci6n de materiales. o Mecanizacin. o Otros procesos. o Montaje. o Palatizacin y empaquetado. o Medicin, inspeccin, control de calidad. o Manipulacin de materiales. o Formacin, enseanza e investigacin. o Otros. Robots de servicio: o Robots personales y domsticos Robots para tareas domesticas Robots de entretenimiento Asistenciales, ayuda a discapacitados Transporte Personal Seguridad y vigilancia de la vivienda Otros usos personales y domsticos
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Robots de servicios profesionales Robots de exteriores Limpieza profesional Sistemas de inspeccin Construccin y demolicin Sistemas logsticos Medicina Defensa, rescate y seguridad Submarinos Plataformas mviles de uso general Robots de laboratorio Relaciones publicas Propsito especial Humanoides Robots a medida Otros no especificados
I+d en robtica Percepcin Actuacin Micro y nano robots Arquitecturas e integracin Navegacin y control Interfaces con usuario y otras Otras actividades de I+D no especificadas Investigacin bsica
Clasificacin atendiendo al tipo de Actuadores
Dependiendo de cul sea el tipo de energa utilizada por los ejes principales del robot, este puede ser clasificado como: Robot Neumtico. Robot Hidrulico. Robot Elctrico.
Tipos de configuraciones para robots industriales Cuando se habla de la configuracin de un robot. El robot puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular. Configuracin cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin. En la ilustracin 5 se ve un ejemplo de esta configuracin.
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ILUSTRACIN 5. Robot Configuracin Cartesiana
Configuracin cilndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. Se ve un ejemplo de esta configuracin en la ilustracin 6.
ILUSTRACIN 6.Robot Configuracin Cilndrica.
La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional. Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin. Se observa este tipo de configuracin en la ilustracin 7.
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ILUSTRACIN 7.Robot Configuracin Polar
Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. En la ilustracin 8 se ve un ejemplo de este tipo de configuracin.
ILUSTRACIN 8.Robot Configuracin Angular.
Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective Apliance Arm Robot For Assembly (Brazo robtico articulado de respuesta selectiva). Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).Se observa este tipo de configuracin en la ilustracin 9.
ILUSTRACIN 9.Robot Scara
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2.1.2 ESTRUCTURA MECNICA DE UN BRAZO ROBTICO

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca.
ILUSTRACIN 10. Estructura de un Brazo Mecnico
Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de articulaciones: Esfrica o Rtula (3 GDL) Planar (2 GDL) Tornillo (1 GDL) Prismtica (1 GDL) Rotacin (1 GDL) Cilndrica (2 GDL)
Aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.
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ILUSTRACIN 11. Diferentes Combinaciones De Articulaciones De Un Robot
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot,mostrado en la ilustracin 11, da lugar a diferentes configuraciones, con ciertas caractersticas tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin [11]. Una cadena cinemtica, es una serie de eslabones o barras unidas por articulaciones. La estructura mecnica de un robot manipulador constituye una cadena cinemtica. Cuando en una cadena cinemtica se puede llegar desde cualquier eslabn a cualquier otro mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una cadena cinemtica cerrada. En caso de que solo haya un camino posible se dira que se trata de una cadena cinemtica abierta. EI nmero de grados de libertad de una cadena cinemtica puede ser obtenido mediante la frmula de Grbler, segn la cual:
(1.1)
Donde: : GDL del espacio de trabajo (Tpicamente tres en el plano, seis en el espacio). n: Nmero de eslabones (debe incluirse el eslabn fijo o base). f1: Nmero de pares de 1 gdl. Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas cinemticas abiertas con las articulaciones de tipo rotacin o prismtica (con un solo GDL cada una), siendo por lo general sencillo encontrar el numero de grados de libertad del robot, pues coincide con el numero de articulaciones de que se compone. No obstante, en los robots con cadena cinemtica cerrada, que pueden usar otro tipo de articulaciones, como las esfricas, es preciso evaluar con mayor rigor el numero de GDL. EI empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Los robots con cadena cinemtica cerrada y en particular los robots denominados de estructura paralela, son menos frecuentes, si bien en los ltimos aos, algunos fabricantes de robots ofrecen productos con esta caracterstica. Su composicin cinemtica origina que el estudio de su modelado y control se aborde habitualmente de manera independiente a la de los robots de cadena abierta. La mayor parte de los robots manipuladores actuales, responden a la estructura angular, tambin conocida como articular, representando aproximadamente e145%, seguidos de los de estructura Cartesiana y SCARA. Los robots de estructura esfrica y cilndrica, ms frecuentes en los orgenes de la robtica, estn en la actualidad, prcticamente en desuso [6].
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2.1.3 TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Transmisiones: Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe, casi por obligacin, utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas: Debe tener un tamao y peso reducido
Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento
Aunque no existe un sistema de transmisin especfico para robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en la tabla que se muestra a continuacin:
TABLA 1. CLASIFICACION DE ELEMENTOS DE TRANSMISIN
Entrada-Salida Circular-Circular
Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena
Ventajas Pares altos Distancia grande
Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad
Circular-Lineal
Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Poca holgura Holgura Media
Rozamiento Control difcil Rozamiento
Lineal-Circular
Cremallera Paral. Articulado
La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y salida (lineal o circular). En la tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin (holgura o juego). Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente s u funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda producir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias.
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Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto en la entrada como a la salida. Incluidas es stas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. Reductores: Al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados sistemas usados manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Se buscan reductores de: Bajo peso Reducido tamao Bajo rozamiento de en de en
Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso
TABLA 2. CARACTERSTICAS DE REDUCTORES PARA ROBTICA
Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidades de entrada mxima Par de salida nominal Par de salida mximo Juego angular Rigidez torsional Rendimiento
Valores tpicos 50-300 0,1-30 kg 10"4 kg m2 6.000-7.000 rpm 5.700 Nm 7.900 Nm 00_20 100-2.000 Nm/rad 85%-98%
Se tiende, tambin, a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin con respecto al par de salida nominal permisible (T2) que depende de par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin:
(1.2)
Donde el rendimiento () puede llegar a ser cerca del 100 % y la relacin de reduccin de velocidades (1= velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300. Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntales. Tambin se busca que el juego angular o backlash sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira el eje de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario.
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2.1.4 ELEMENTOS TERMINALES

Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos lmites lgicos, verstil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones, no ocurre as con los elementos terminales, que son en muchos casos especficamente diseados para cada tipo de trabajo. Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo a si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado. En la siguiente tabla se representan estas opciones, as como los usos ms frecuentes.
TABLA 3.CLASIFICACIN DE ELEMNTOS TERMINALES
Tipos de sujecin Pinzas de presin Desplazamiento angular
Accionamiento
Uso
Neumtico o elctrico Desplazamiento lineal
Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar
Pinza de enganche
Neumtico o elctrico
Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin.
Ventosas de vaco Electroimn
Neumtico Elctrico
Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.)
Piezas ferromagnticas.
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico, y las que utilizan algn tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.). En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan, el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de las pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control. El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En las pinzas se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que proporcionen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza-par, etc. Como se ha indicado, el elemento Terminal de aprehensin debe ser diseado con frecuencias a medida para la aplicacin. Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos disear efectores vlidos para cada
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aplicacin concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo su costo un porcentaje importante dentro del total de la aplicacin. En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no consiste en manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. El tipo de herramienta con que puede dotarse a un robot es muy amplio. Normalmente, la herramienta est fijada rgidamente al extremo del robot, aunque en ocasiones se dota a ste de un dispositivo de cambio automtico, que permita al robot usar diferentes herramientas durante su tarea. La siguiente tabla enumera algunas de las herramientas ms frecuentes.
TABLA 4.HERRAMIENTAS MAS FRECUENTES
Tipo de herramienta. Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura al arco Cucharn para colada Atornillador Fresa-lija Pistola de pintura Can lser Can de agua a presin
Comentarios Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar. Aportan el flujo de electrodo que se funde. Para trabajos de fundicin. Suelen incluir la alimentacin de tornillos. Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc. Por pulverizacin de la pintura. Para corte de material, soldadura o inspeccin. Para corte de materiales.
2.1.5 CARACTERSTICAS A CONSIDERAR EN LA SELECCIN DE UN ROBOT.

Cuando se desea robotizar un determinado proceso, el equipo de tcnicos responsables de esta tarea debe seleccionarse el robot ms adecuado. Para ello recurrir a su experiencia y buen criterio, escogiendo, dentro del amplio mercado de robots existentes, aquel que mejor responda a las caractersticas y buscando el adecuado compromiso entre precio y prestaciones. Caractersticas a tener en cuenta para la seleccin de un robot: Caractersticas geomtricas. o rea de trabajo o Grados de libertad o Errores de posicionamiento Distancia tras emergencia Repetividad Resolucin o Errores en el seguimiento de trayectorias. Calidad de una lnea recta, arco... o Precisin cuando se mueve el mnimo incremento posible. Caractersticas cinemticas. o Velocidad nominal mxima o Aceleracin y deceleracin Caractersticas dinmicas. o Fuerzas De agarre Carga mxima Control de fuerzapar Frecuencia de resonancia
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Tipo movimientos. o Movimiento punto a punto o Movimiento coordinados o Trayectoria continuas(CP) Modo de programacin o Enseanza(guiado) o Textual Tipo de accionamiento o Elctrico(c. alterna o c:continua) o Neumtico o Hidrulico Comunicaciones o E/S Digitales/Analgicas o Comunicaciones lnea serie Servicio proveedor o Mantenimiento, Servicio Tcnico, Curso de formacin Coste
rea de trabajo. El rea de trabajo o campo de accin es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot. Este volumen est determinado por el tamao , forma y tipo de los eslabones que integran el robot, as como por la limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.
ILUSTRACIN 12.Robot Configuracin Cartesiano
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica. Ambos volmenes se pueden observar mejor en las ilustraciones 12 y 13 respectivamente.
ILUSTRACIN 13.Robot Configuracin Circular
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El robot de configuracin esfrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360), se observa este volumen en la ilustracin 14.
ILUSTRACIN 14.Robot Configuracin Esfrica
Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. En la ilustracin 15 se muestra un robot Scara comercial el KR10.
ILUSTRACIN 15. ROBOT SCARA, KR10
Coste de Implementacin El coste de la Implementacin de un sistema robotizado est compuesto por los siguientes tems: o o o o o o o o o El Robot. Las herramientas de la mano. Posible modificacin de la mquina o mquina-herramienta y herramientas. Posible alteracin del layout existente. Equipos perifricos, transportadores, cajas de almacenamiento. Dispositivos de fijacin y sealizacin. Costo del trabajo de instalacin. Entrenamiento del personal para operacin y mantenimiento. Puesta en marcha y puesta a punto.
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Beneficios Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son: o o o o o o o o o Reduccin de la labor. Incremento de utilizacin de las mquinas. Flexibilidad productiva. Mejoramiento de la calidad. Disminucin de pasos en el proceso de produccin. Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reduccin de riesgos personales. Mayor productividad. Ahorro de materia prima y energa. Flexibilidad total.
Calidad de trabajo humano: Seguridad: trabajos peligrosos e insalubres. Comodidad: trabajos repetitivos, montonos y en posiciones forzadas. Acumulacin instantnea de experiencias.
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CAPTULO 3
Programas Utilizados y Mtodos de Anlisis.
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Para la realizacin del proyecto se han utilizado principalmente dos programas informticos que son Solid-Edge ST y Femap, en las siguientes secciones se presentaran las caractersticas generales de dichos programas.
3.1 Solid Edge

3.1.1 Introduccin
Solid Edge (SE) es un programa de parametrizado de piezas en 3D basado en un software de sistema de diseo asistido por ordenador (CAD). Permite el modelado de piezas de distintos materiales, doblado de chapas, ensamblaje de conjuntos, soldadura y funciones de dibujo en plano[12]. Este es uno de los paquetes instados a enterrar el uso masivo del CAD 2D dando paso al CAD 3D, con las consiguientes ventajas a todos los niveles del trabajo. A travs de software de terceras partes, es compatible con otras tecnologas PLM (Gestin del Ciclo de Vida del Producto en ingls Product Lifecycle Management).
ILUSTRACIN 16.Portada Solid-Edge
3.1.2 Historia
Solid Edge fue presentado en 1996, inicialmente fue desarrollado por Intergraph como uno de los primeros entornos basados en CAD para Windows NT, ahora pertenece y es desarrollado por Siemens AG. Su ncleo de modelado geomtrico era originalmente ACIS, pero fue cambiado a Parasolid, el ncleo Parasolid se desarrolla actualmente por Siemens PLM software y se utiliza ampliamente como el motor geomtrico de otras herramientas CADs (SolidWorks, IronCAD, MoldFlow, etc...). Adquirido por Siemens AG est empezando a formar parte de todas sus plantas de produccin e ingeniera por lo que est sufriendo unas mejoras considerables. Esta inclusin de Solid Edge dentro de Siemens est suponiendo muchos cambios funcionales dentro del software que lo estn mejorando notablemente y est ayudando a que evolucione.
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Dentro de las mejoras ms notables en esta ltima versin ST cabe destacar la traduccin de archivos de otras plataformas, lo que podr permitir que se abra paso en sectores antes condenados al uso de un determinado software por la falta de compatibilidad de sus archivos con otros paquetes de CAD, esto le permite editar informacin de otras herramientas CAD (Autodesk Inventor, SolidWorks, Pro Engineer, IronCAD entre otras). Entre sus similares encontramos al Autodesk Inventor, al SolidWorks, al Pro Engineer.
3.1.3 Synchronous Technology y Solid Edge

Para la realizacin del proyecto, concretamente, se ha utilizado la ltima versin de este software, denominado Solid Edge Synchrous Technology, ya que dispone de dos tipos de entornos de trabajo diferentes, uno en el que se trabaja con el mtodo tradicional y otro en el que se puede utilizar las ventajas de la tecnologa sncrona. Esta tecnologa permite la edicin de geometra bidireccional directa. Las operaciones se pueden editar independientemente del orden de creacin, eliminando cualquier tipo de dependencia padre/hijo entre las operaciones, ya sea en una misma pieza o en varios componentes de un conjunto.
ILUSTRACIN 17. Solucin Sncrona
Con esta nueva tcnica queda anulada el orden de generacin de las operaciones, lo que quiere decir esto es que no importa el orden en que se hayan creado stas, recalcula slo las geometras necesarias, y con la introduccin del steering wheel (volante de direccin), podemos modificar dinmicamente los slidos sin siquiera tocar el boceto. Esta tecnologa tambin permite actuar sobre las operaciones de geometras importadas de otras plataformas CAD con total libertad, acelerando el proceso de creacin y modificacin de proyectos entre empresas que cuentan con programas diferentes. En la ilustracin 17 se observa un esquema de la solucin sncrona.
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ILUSTRACIN 18. Aplicacin del Steering Wheel
Solid Edge dispone de diferentes ventanas grficas para el modelado de piezas slidas, de chapa, soldaduras, permite ensamblar conjuntos y crear planos de todos estos. Para acceder a ellos es necesario seleccionar el tipo entorno en el que se va a trabajar y la tecnologa que va a ser empleada, seleccionando en la parte izquierda de la ventana de inicio la plantilla deseada. En la ilustracin 18 y 19 se observan imgenes del Solid Edge para entender mejor la disposicin de los botones. Todas tienen en comn la disposicin de las distintas barras que componen la ventana, cuyas funciones se describirn a continuacin: Botn aplicacin: contiene los comandos ms comunes que anteriormente se encontraban bajo el men Archivos (Nuevo, Guardar, Abrir...), adems de las opciones de Solid Edge (tipo de plantilla a utilizar: pieza ISO Tradicional, pieza ISO sncrona, Conjunto ISO Tradicional,...) Barra de comandos de acceso rpido: es personalizable pulsando sobre el icono que aparece al final de la barra. Activando o desactivando las opciones listadas, aparecern los iconos en la barra de comandos de acceso rpido de manera que cada usuario disponga en ella de los comandos que considere ms necesarios.
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ILUSTRACIN 19. Barra de Comandos
Barra de Ttulos: en ella se reflejan el nombre del programa, el entorno en el que nos encontramos (Pieza, Conjunto,...) y el del archivo con el que se est trabajando. Fichas: serie de pestaas con el nombre de los diferentes mens, las cuales tras activarlas se despliega la cinta de comandos correspondiente. Cinta de comandos: contiene todos los comandos utilizados en cada entorno, se usarn estos para construir modelos de pieza, chapa, soldadura, conjuntos y producir dibujos en el plano; conteniendo distintas opciones dependiendo del medio en el cual se encuentre. EdgeBar: ventana que por defecto se presenta en la parte izquierda del interfaz. Esta herramienta da acceso a una serie de opciones que difieren segn el entorno en el cual se est. Dentro del EdgeBar se situarn los distintos paneles acoplables: PathFinder, la barra de Comandos, Biblioteca de operaciones, Familia de piezas, Capas, Sensores, Reproduccin de operaciones, Engineering Reference,... Barra de avisos: presenta todos los avisos y ayudas, permitiendo que el usuario este guiado en todo momento. Comandos de visualizacin de vistas: iconos ubicados en la parte inferior derecha de la pantalla, mediante los cuales se puede modificar el tamao, la orientacin, la posicin, el tipo de vista (con bordes, sin ellos, transparente,...) de lo que est ubicado en la ventana grfica. Buscador de comandos: permite encontrar comandos en la cinta del mismo nombre; introduciendo el nombre del que queramos visualizar y clicando sobre el icono Buscar nos localiza todos los comandos relacionados con el trmino indicado, mostrndolos en una ventana en la cual se muestran los iconos con su denominacin y la funcin que realizan.
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Barra de estado: muestra mensajes importantes acerca de las acciones que se estn ejecutando en el programa; est situada en la parte inferior izquierda de la pantalla.
3.1.4 Entorno pieza sncrono
El entorno pieza sncrono se pueden disear una a una las piezas del que posteriormente van a componer la estructura; para ello se utilizan los iconos ubicados en la barra de comandos que se despliega una vez activada la pestaa Inicio, como son Extruir (se utiliza para crear un slido a travs de un dibujo en el plano, extendindolo en su eje perpendicular), Cortar (permite eliminar partes del slido creado), Revolucin (mediante este comando se puede extruir o cortar un slido fijando un dibujo), en la ilustracin 20 se ve las diferentes posibilidades que se puede hacer en el entorno pieza [13].
ILUSTRACIN 20. Entorno Pieza
Dentro del EdgeBar, se puede destacar la pestaa PathFinder de Operaciones, el cual, es un panel acoplable cuya finalidad es guiar al usuario en el proceso de elaboracin de la pieza, mostrando el conjunto de operaciones que la forman de modo esquemtico. Esta pestaa se observa en la ilustracin 21.
ILUSTRACIN 21. Pathfinder
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3.1.5 Entorno conjunto sncrono

En este entorno se ensamblan los elementos que han sido creados anteriormente en los medios Pieza ISO Sncrona y los subconjuntos encajados en la plantilla Conjunto ISO Sncrono; para ello hay que introducirlos uno a uno en la ventana grfica, seleccionndolas en la Biblioteca de Piezas del EdgeBar. Para definir el tipo de contacto que se da entre dos superficies de dos piezas contiguas, se activa el icono Relacionar, ubicado en la cinta de comandos que se despliega una vez marcada la pestaa Inicio, para que se abra una nueva ventana desplegable en la parte izquierda de la pantalla donde se puede elegir el tipo de relacin y la distancia entre ellas. En la ilustracin 22 se muestra un ejemplo de un conjunto realizado en Solid Edge ST, donde se puede ver las caractersticas mencionadas anteriormente.
ILUSTRACIN 22. Entorno Conjunto
Es muy importante verificar paulatinamente las interferencias que se dan entre las piezas al ensamblarlas, ya que cuanto antes sean detectadas antes pueden solventarse sin perjudicar al resto del conjunto. Esto se consigue mediante Comprobar Interferencia en la Ficha Verificar. En el entorno Conjunto tambin se dispone del panel PathFinder, pero en este caso se visualizan las piezas y subconjuntos que componen el conjunto as como sus relaciones de contorno.
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3.2 Femap
FEMAP es la herramienta lder a nivel mundial en programas de ingeniera basados en el Mtodo de Anlisis por Elementos Finitos. FEMAP permite modelar y estudiar el comportamiento de piezas o complejos ensamblajes y realizar anlisis estticos lineales, pandeo, modal, postdinmicos, no lineales, fluidos, transmisin de calor, optimizacin, etc... y conocer virtualmente el comportamiento del producto antes de su fabricacin asegurando as mayor calidad, menores costes de desarrollo y una reduccin importante del tiempo de lanzamiento del producto al mercado[14]. Las capacidades de FEMAP versin 10.0 (ltimo modelo) incorpora una serie de mejoras importantes con respecto al paquete bsico y permite trabajar como herramienta avanzada stand-alone como modelador geomtrico, pre- y postprocesador universal para cualquier programa FEM/FEA de anlisis por elementos finitos son las siguientes: Modelador geomtrico Librera de elementos finitos Propiedades de los materiales Cargas y condiciones de contorno Capacidades avanzadas de mallado o Mallado slido automtico con tetraedros o Mallado semi-automtico con hexaedros. o Mallado de superficies medias de slidos Chequeo de la malla de elementos finitos Soporte de los solvers ms importantes
ILUSTRACIN 23.Portada Femap
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ILUSTRACIN 24.Esquema Femap.
3.2.1 Historia
FEMAP (Finite Element Modeling And Postprocessing) fue creado en 1985 por la compaa Enterprise Software Products Inc. (ESP) como un programa Windows nativo, inicialmente solo como preprocesador para MSC/NASTRAN y MSC/PAL. En Septiembre de 1999 ESP fue adquirida por SDRC, compaa que se fusionara con EDS, y ms tarde sta con UGS en el ao 2001. Desde entonces se han comercializado en todo el mundo ms de 14.000 licencias de FEMAP, gozando de un excepcional prestigio y aceptacin entre ingenieros. FEMAP se incluye empaquetado por otras compaas dentro de aplicaciones tan conocidas como CFDesign de Blue Ridge Numerics, MAYA TMG, SafeHULL de American Bureau of Shipping, Sinda/G de Network Analysis Inc., NE/Nastran Modeler de Noran Engineering Inc. y MSC/Nastran for Windows de MSC.Software. En Febrero de 2005, UGS anuncia el lanzamiento de FEMAP V9.0 con un nuevo interface de usuario, integracin con NX Nastran y capacidades avanzadas de anlisis no lineal que le da un nuevo impulso al eterno pre&postprocesador FEMAP con ms de 20 aos de historia. Como ejemplo de aceptacin de FEMAP en la comunidad ingenieril, durante 1996 Boeing Huntsville estuvo evaluando FEMAP. En Enero de 1997 Boeing Huntsville seleccion FEMAP como primera herramienta de modelado y anlisis en PCs, conectado a servidores SGI donde corran principalmente NASTRAN y ABAQUS. Actualmente Boeing Huntsville tiene ms de 200 licencias de FEMAP trabajando en el desarrollo de la estacin espacial, como se observa en la ilustracin 25[17].
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ILUSTRACIN 25. Boeing, Femap y la Spacestation
3.2.2 Windows nativo

FEMAP es un programa Windows nativo con un interface de usuario compatible con Microsoft Office, fcil de usar, que ofrece los siguientes beneficios para el usuario: Permite abrir mltiples modelos de anlisis en la misma sesin de trabajo, y utilizar mltiples vistas dentro de cada modelo. Soporta operaciones de copiar y pegar entre diferentes modelos. Manipular entidades de nivel superior tales como cargas y restricciones dentro del rbol de operaciones del modelo. Revisar y editar datos del modelo de FEMAP a travs del editor de entidades, as como copiar y pegar informacin entre aplicaciones Windows. Usar tablas de datos para ordenar, agrupar y editar datos del modelo. Seleccionar entidades Femap desde el nivel superior del interface de usuario.
Este programa nos ofrece una filosofa de sistema CAD neutro e independiente, capaz de comunicarse con los sistemas CAD 3D ms importantes del mercado tales como Pro/Engineer, CATIA, Unigraphics NX, I-Deas y Solid Edge a travs de ficheros nativos. Con SolidEdge y SolidWorks la comunicacin puede realizarse a travs de ficheros Parasolid (*.X_T) y con Autodesk Inventor a travs de ficheros ACIS (*.SAT), permitiendo leer modelos geomtricos tanto de piezas como ensamblajes. Incluye potentes herramientas para construir geometras tales como lneas, arcos, superficies y slidos utilizando los kernels geomtricos 3D slidos Parasolid y ACIS. Adicionalmente permite leer ficheros IGES y STEP, as como DXF 2D, se puede ver algn ejemplo en la ilustracin 26.
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ILUSTRACIN 26. Programas Cad Soportados por Femap
3.3.3 Solver independiente

FEMAP ofrece un alto nivel de soporte de los principales solvers de Elementos Finitos del mercado, incluyendo las versiones ms populares de NX Nastran, MSC/Nastran, Abaqus, Ansys, Marc, LS-Dyna, Sinda, TMG, COSMOS/M, etc. Estos se pueden ver en la ilustracin 27 donde se ver los diferentes los diferentes anlisis soportados.
ILUSTRACIN 27. Solver de Femap
FEMAP permite pre- y postprocesar resultados de anlisis por elementos finitos realizados con los programas de EF ms importantes del mercado de modelos estticos lineales, modales, pandeo, transmisin de calor, anlisis no lineales, anlisis dinmicos avanzados, etc. La siguiente tabla muestra qu tipos de anlisis es capaz de postprocesar FEMAP para diferentes paquetes MEF del mercado:
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ILUSTRACIN 28. Tipos de Anlisis Soportados por Femap de Algunos Paquetes MEF d el Mercado
FEMAP est disponible en las siguientes configuraciones:
ILUSTRACIN 29. Configuraciones Femap
FEMAP Express integrado en Solid Edge.
FEMAP pre&postprocesador stand-alone: Femap ofrece un entorno universal e

independiente en el cual modelizar, simular y postprocesar resultados de elementos finitos de cualquier paquete FEM/FEA. Como mdulo adicional dispone de conversor para CATIA V5. FEMAP with NX Nastran: Integracin de Femap y NX Nastran que combina la avanzada potencia y funcionalidad de Femap como pre&postprocesador con la tecnologa de clculo de NX Nastran. Femap TMG Thermal Solver: aade a Femap capacidades bsicas de clculo de transmisin de calor por conduccin, conveccin, radiacin y cambios de fase.
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Femap TMG Advanced Thermal Solver: aade a Femap capacidades avanzadas de anlisis trmico, tales como modelado de conductos y anlisis acoplado de conveccin + flujo de fluidos. Femap TMG Flow Solver: aade a Femap capacidades para realizar anlisis de mecnica computacional de fluidos (CFD). FEMAP TMG Structural Analysis Toolkit: Excelente complemento al postprocesador de FEMAP que permite acelerar significativamente la evaluacin de resultados de NASTRAN, particularmente en grandes modelos con numerosos casos de carga [14].
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3.3 Mtodo de los elementos finitos

El mtodo de los elementos finitos (MEF en castellano o FEM en ingls) es un mtodo numrico general para la aproximacin de soluciones de ecuaciones diferenciales parciales muy utilizado en diversos problemas de ingeniera y fsica. El MEF est pensado para ser usado en computadoras y permite resolver ecuaciones diferenciales asociadas a un problema fsico sobre geometras complicadas. El MEF se usa en el diseo y mejora de productos y aplicaciones industriales, as como en la simulacin de sistemas fsicos y biolgicos complejos. La variedad de problemas a los que puede aplicarse ha crecido enormemente, siendo el requisito bsico que las ecuaciones constitutivas y ecuaciones de evolucin temporal del problema a considerar sean conocidas de antemano. En la ilustracin 30 se observa un ejemplo de este mtodo [10].
ILUSTRACIN 30.Visualizacin de como un vehculo se deforma en un impacto asimtrico, obtenido usando Elementos Finitos.
El MEF permite obtener una solucin numrica aproximada sobre un cuerpo, estructura o dominio (medio continuo) sobre el que estn definidas ciertas ecuaciones diferenciales en forma dbil o integral que caracterizan el comportamiento fsico del problema dividindolo en un nmero elevado de subdominios no-intersectantes entre s denominados elementos finitos. El conjunto de elementos finitos forma una particin del dominio tambin denominada discretizacin. Dentro de cada elemento se distinguen una serie de puntos representativos llamados nodos. Dos nodos son adyacentes si pertenecen al mismo elemento finito; adems, un nodo sobre la frontera de un elemento finito puede pertenecer a varios elementos. El conjunto de nodos considerando sus relaciones de adyacencia se llama malla. Los clculos se realizan sobre una malla de puntos (llamados nodos), que sirven a su vez de base para discretizacin del dominio en elementos finitos. La generacin de la malla se realiza usualmente con programas especiales llamados generadores de mallas, en una etapa previa a los clculos que se denomina pre-proceso. De acuerdo con estas relaciones de adyacencia o conectividad se relaciona el valor de un conjunto de variables incgnitas definidas en cada nodo y denominadas grados de libertad. El conjunto de relaciones entre el valor de una determinada variable entre los nodos se puede escribir en forma de sistema de ecuaciones lineales (o linealizadas). La matriz de dicho sistema de ecuaciones se llama matriz de rigidez del sistema. El nmero de ecuaciones de dicho sistema es proporcional al nmero de nodos.
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Una importante propiedad del mtodo es la convergencia; si se consideran particiones de elementos finitos sucesivamente ms finas, la solucin numrica calculada converge rpidamente hacia la solucin exacta del sistema de ecuaciones.
3.3.1 Breve resea histrica

El Mtodo de Elementos Finitos (MEF) fue al principio desarrollado en 1943 por R. Courant, quien utiliz el mtodo de Ritz de anlisis numrico y minimizacin de las variables de clculo para obtener soluciones aproximadas a un sistema de vibracin. Poco despus, un documento publicado en 1956 por M. J. Turner, R. W. Clough, H. C. Martin, y L. J. Topp estableci una definicin ms amplia del anlisis numrico. El documento se centr en la rigidez y deformacin de estructuras complejas. Con la llegada de los primeros ordenadores instaura el clculo matricial de estructuras. ste parte de la discretizacin de la estructura en elementos lineales tipo barra de los que se conoce su rigidez frente a los desplazamientos de sus nodos. Se plantea entonces un sistema de ecuaciones resultado de aplicar las ecuaciones de equilibrio a los nodos de la estructura. Este sistema de ecuaciones se esquematiza de la siguiente manera:
(3.1)
Donde las incgnitas son los desplazamientos en los nodos (vector u) que se hallan a partir de las "fuerzas" o "solicitaciones" en los nodos (vector) y de la rigidez de las barras (matriz de rigidez ). Conocidos dichos desplazamientos es posible determinar los esfuerzos en las barras. La solucin obtenida es exacta.
3.3.2 Uso prctico del mtodo hacia 1950

Cuando se produce la llegada de los primeros equipo de cmputo en la dcada de 1950, el clculo de estructuras se encontraba en un punto en el que los mtodos de clculo predominantes consistan en mtodo iterativos (mtodos de Cross y Kani) que se realizaban de manera manual y, por tanto, resultaban bastante tediosos. El clculo de una estructura de edificacin de varios pisos, por ejemplo, poda llevar varias semanas, lo cual supona un coste sustancial de tiempo en detrimento de la posibilidad de invertir este en la optimizacin de la estructura. La llegada de la computadora permiti el resurgimiento del mtodo de los desplazamientos ya conocidos en siglos anteriores (Navier, Lagrange, Cauchy), pero que eran difciles de aplicar dado que al final conducan a la resolucin de enormes sistemas de ecuaciones inabordables desde el punto de vista manual.
3.3.3 De 1960 a 1970

Cuando las aplicaciones prcticas de elementos finitos crecieron en tamao, los requerimientos de tiempo de clculo y memoria de los ordenadores crecieron. En ese punto el desarrollo de algoritmos ms eficientes se volvi importante. Para la resolucin de los sistemas de ecuaciones se potencia el estudio de la adaptabilidad de los algoritmos ya conocidos (Gauss, Cholesky, Crout, Gradiente conjugado, etc.). El ahorro de tiempo es impensable y con ello el uso del mtodo matricial se extiende. Este desarrollo se hace especialmente notable en estructuras de edificacin donde la discretizacin de los prticos en barras, es prcticamente inmediata a partir de las vigas y los pilares. Sin embargo, y a pesar de desarrollarse modelizaciones de elementos superficiales mediante barras (losas con emparrillados, elementos curvos mediante aproximaciones de elementos rectos, etc.), se plantean grandes dificultades ante estructuras continuas (superficies y volmenes) y con geometras complejas. De ah que sea precisamente dentro del campo
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aeroespacial donde comiencen a desarrollarse las nuevas tcnicas del MEF. Dada su generalidad el mtodo se ampli a otros campos no estructurales como la conduccin de calor, la mecnica de fluidos, etc. donde compiti con otros mtodos numricos como el de mtodo de las diferencias finitas que an siendo ms intuitivos, tenan de nuevo dificultades de planteamiento para geometras complejas. Con la llegada de los centros de clculo y los primeros programas comerciales en los aos 60, el MEF a la vez que se populariza en la industria refuerza sus bases tericas en los centros universitarios. En los aos 70 se produce un gran crecimiento de la bibliografa as como la extensin del mtodo a otros problemas como los no lineales. En esta dcada, el MEF estaba limitado a caros ordenadores centrales generalmente posedo por las industrias aeronuticas, de automocin, de defensa y nucleares. Se estudian nuevos tipos de tipos de elementos y se sientan las bases matemticas rigurosas del mtodo, que haba aparecido antes como tcnica de la ingeniera que como mtodo numrico de la matemtica.
3.3.4 A partir de 1980

Por ltimo, a partir de la dcada de los 80, con la generalizacin de los ordenadores personales, se extiende el uso de los programas comerciales que se especializan en los diversos campos, instaurndose el uso de pre y postprocesadores grficos que realizan el mallado y la representacin grfica de los resultados. Se contina en el estudio de la aplicacin del mtodo a nuevos modelos de comportamiento (plasticidad, fractura, dao continuo, etc.) y en el anlisis de los errores. En la actualidad, dentro del campo estructural, el MEF comparte protagonismo con el mtodo matricial, siendo muchos los programas que mezclan el anlisis por ambos mtodos, debido sobre todo a la mayor necesidad de memoria que requiere el anlisis por elementos finitos. As se ha dejado la aplicacin del MEF para el anlisis de elementos continuos tipo losa o pantalla, mientras que los prticos siguen todava discretizndose en barras y utilizando el mtodo matricial. Y desde el rpido declive en el coste de los ordenadores y el fenomenal incremento en la potencia de clculo, el MEF ha desarrollado una increble precisin. A da de hoy, los superordenadores son capaces de dar resultados exactos para todo tipo de parmetros.
3.3.5 Descripcin matemtica del mtodo

El desarrollo de un algoritmo de elementos finitos para resolver un problema definido mediante ecuaciones diferenciales y condiciones de contorno requiere en general cuatro etapas: 1. El problema debe reformularse en forma variacional. 2. El dominio de variables independientes (usualmente un dominio espacial para problemas dependientes del tiempo) debe dividirse mediante una particin en subdominios, llamados elementos finitos. Asociada a la particin anterior se construye un espacio vectorial de dimensin finita, llamado espacio de elementos finitos. Siendo la solucin numrica aproximada obtenida por elementos finitos una combinacin lineal en dicho espacio vectorial. 3. Se obtiene la proyeccin del problema variacional original sobre el espacio de elementos finitos obtenido de la particin. Esto da lugar an sistema con un nmero de ecuaciones finito, aunque en general con un nmero elevado de ecuaciones incgnitas. El nmero de incgnitas ser igual a la dimensin del espacio vectorial de elementos finitos obtenido y, en general, cuanto mayor sea dicha dimensin tanto mejor ser la aproximacin numrica obtenida. 4. El ltimo paso es el clculo numrico de la solucin del sistema de ecuaciones.
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Los pasos anteriores permiten construir un problema de clculo diferencial en un problema de lgebra lineal. Dicho problema en general se plantea sobre un espacio vectorial de dimensin no-finita, pero que puede resolverse aproximadamente encontrando una proyeccin sobre un espacio subespacio de dimensin finita, y por tanto con un nmero finito de ecuaciones (aunque en general el nmero de ecuaciones ser elevado tpicamente de miles o incluso centenares de miles). La discretizacin en elementos finitos ayuda a construir un algoritmo de proyeccin sencillo, logrando adems que la solucin por el mtodo de elementos finitos sea generalmente exacta en un conjunto finito de puntos. Estos puntos coinciden usualmente con los vrtices de los elementos finitos o puntos destacados de los mismos. Para la resolucin concreta del enorme sistema de ecuaciones algebraicas en general pueden usarse los mtodos convencionales del lgebra lineal en espacios de dimensin finita. En lo que sigue d es la dimensin del dominio, n el nmero de elementos finitos y N el nmero de nodos total.
3.3.6 Cmo trabaja el MEF en la prctica?

El MEF es un mtodo numrico de resolucin de ecuaciones diferenciales. La solucin obtenida por MEF es slo aproximada, coincidiendo con la la solucin exacta slo en un nmero finito de puntos llamados nodos. En el resto de puntos que no son nodos, la solucin aproximada se obtiene interpolando a partir de los resultados obtenidos para los nodos, lo cual hace que la solucin sea slo aproximada debido a ese ltimo paso. El MEF convierte un problema definido en trminos de ecuaciones diferenciales en un problema en forma matricial que proporciona el resultado correcto para un nmero de finito de puntos y extrapola posteriormente la solucin al resto del dominio, resultando finalmente slo una solucin aproximada. El conjunto de puntos donde la solucin es exacta se denomina conjunto nodos. Dicho conjunto de nodos forma una red, denominada malla formada por retculos. Cada uno de los retculos contenidos en dicha malla es un "elemento finito". El conjunto de nodos se obtiene dividiendo o discretizando la estructura en elementos de forma variada (pueden ser superficies, volmenes y barras). Desde el punto de vista de la programacin algortmica modular las tareas necesarias para llevar a cabo un clculo mediante un programa MEF se dividen en: Preproceso, que consiste en la definicin de geometra, generacin de la malla, las condiciones de contorno y asignacin de propiedades a los materiales y otras propiedades. En ocasiones existen operaciones cosmticas de regularizacin de la malla y precondicionamiento para garantizar una mejor aproximacin o una mejor convergencia del clculo.
Clculo, el resultado del preproceso, en un problema simple no-dependiente del tiempo, permite generar un conjunto de N ecuaciones y N incgnitas, que puede ser resulto con cualquier algoritmo para la resolucin de sistemas de ecuaciones lineales. Cuando el problema a tratar es un problema no-lineal o un problema dependiente del tiempo a veces el clculo consiste en una sucesin finita de sistemas de N ecuaciones y N incgnitas que deben resolverse uno a continuacin de otro, y cuyo input depende del output del paso anterior.
Postproceso, el clculo proporciona valores de cierto conjunto de funciones en los nodos de la malla que define la discretizacin, en el postproceso se computan magnitudes derivadas, y en ocasiones se aplican operaciones de suavizado, interpolacin e incluso determinacin de errores de aproximacin.
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3.3.7 Preproceso y Generacin de la malla

La malla se genera automticamente y en general consta de miles (e incluso centenares de miles) de puntos. La informacin sobre las propiedades del material y otras caractersticas del problema se almacena junto con la informacin que describe la malla. Por otro lado las fuerzas, los flujos trmicos o las temperaturas se reasignan a los puntos de la malla. A los nodos de la malla se les asigna una densidad por todo el material dependiendo del nivel de la tensin mecnica u otra propiedad. Las regiones que recibirn gran cantidad de tensin tienen normalmente una mayor densidad de nodos (densidad de malla) que aquellos que experimentan poco o ninguno. Puntos de inters consisten en: puntos de fractura previamente testeados del material, entrantes, esquinas, detalles complejos, y reas de elevada tensin. La malla acta como la red de una araa en la que desde cada nodo se extiende un elemento de malla a cada nodo adyacente. Este tipo de red vectorial es la que lleva las propiedades del material al objeto, creando varios elementos. Las tareas asignadas al preproceso son: 1. El continuo se divide, mediante lneas o superficies imaginarias en un nmero de elementos finitos. Esta parte del proceso se desarrolla habitualmente mediante algoritmos incorporados a programas informticos de mallado durante la etapa de preproceso. 2. Se supone que los elementos estn conectados entre s mediante un nmero discreto de puntos o nodos, situados en sus contornos. Los desplazamientos de estos nodos sern las incgnitas fundamentales del problema, tal y como ocurre en el anlisis simple de estructuras por el mtodo matricial. 3. Se toma un conjunto de funciones que definan de manera nica el campo de desplazamientos dentro de cada elemento finito en funcin de los desplazamientos nodales de dicho elemento. Por ejemplo el campo de desplazamientos dentro de un elemento lineal de dos nodos podra venir definido por: u = N1 u1 + N2 u2, siendo N1 y N2 las funciones comentadas (funciones de forma) y u1 y u2 los desplazamientos en el nodo 1 y en el nodo 2. 4. Estas funciones de desplazamientos definirn entonces de manera nica el estado de deformacin del elemento en funcin de los desplazamientos nodales. Estas deformaciones, junto con las propiedades constitutivas del material, definirn a su vez el estado de tensiones en todo el elemento, y por consiguiente en sus contornos. 5. Se determina un sistema de fuerzas concentradas en los nodos, tal que equilibre las tensiones en el contorno y cualesquiera cargas repartidas, resultando as una relacin entre fuerzas y desplazamientos de la forma F = k . u, que como vemos es similar a la del clculo matricial.
3.3.8 Clculo y Resolucin de sistemas de ecuaciones

En un problema mecnico lineal no-dependientes del tiempo, como un problema de clculo estructural esttico o un problema elstico, el clculo generalmente se reduce a obtener los desplazamientos en los nodos y con ellos definir de manera aproximada el campo de desplazamientos en el elemento finito. Cuando el problema es no-lineal en general la aplicacin de las fuerzas requiere la aplicacin incremental de las fuerzas y considerar incrementos numricos, y calcular en cada incremento algunas magnitudes referidas a los nodos. Algo similar sucede con los problemas dependientes del tiempo, para los que se considera una sucesin de instantes, en general bastante cercanos en el tiempo, y se considera el equilibrio instantneo en cada instante. En general estos dos ltimos tipos de problemas son requieren un tiempo de computacin sustancialmente ms elevado que la consideracin de un problema estacionario y lineal.
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3.3.9 Postproceso
Actualmente, el MEF es usado para calcular problemas tan complejos, que generan los ficheros de salida del MEF con tal cantidad de datos que resulta conveniente procesarlos de alguna manera adicional para hacerlos ms comprensible e ilustrar diferentes aspectos del problema. En la etapa de post-proceso los resultados obtenidos del la resolucin del sistema son tratados, para obtener representacin grficas y obtener magnitudes derivadas, que permitan extraer conclusiones del problema. El post-proceso del MEF generalmente requiere software adicional para organizar el output, de tal manera que sea ms fcilmente comprensible el resultado y permita decidir si ciertas consecuencias del problema son o no aceptables. En el clculo de estructuras por ejemplo, el post-proceso puede incluir comprobaciones adicionales de si una estructura cumple los requisitos de las normas pertinentes, calculando si se sobrepasan tensiones admisibles, o existe la posibilidad de pandeo en la estructura.
3.3.10 Problemas Termomecnicos

Un amplio rango de funciones objetivo (variables con el sistema) estn disponibles para la minimizacin la maximizacin: Masa, volumen, temperatura Energa tensional, estrs tensional Fuerza, desplazamiento, velocidad, aceleracin Sinttico (definidos por el usuario)
Hay mltiples condiciones de carga que se pueden aplicar al sistema. Algunos ejemplos son: Puntuales, presin, trmicas, gravedad, y cargas centrfugas estticas Cargas trmicas de soluciones del anlisis de transmisin de calor Desplazamientos forzados Flujo de calor y convencin Puntuales, de presin, y cargas de gravedad dinmicas
Cada programa MEF puede venir con una librara de elementos, o una que es construida con el tiempo. Algunos ejemplos de elementos son: Elementos tipo barra Elementos tipo viga Placa/Cscara/Elementos compuestos Panel de sndwich Elementos slidos Elementos tipo muelle Elementos de masa Elementos rgidos Elementos amortiguadores viscosos
Muchos programas MEF tambin estn equipados con la capacidad de usar mltiples materiales en la estructura, como: Modelos elsticos isotrpicos / ortotrpicos / anistropicos generales Materiales homogneos / heterogneos Modelos de plasticidad Modelos viscosos
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3.3.11 Tipos de Anlisis Ingenieriles

El programador puede insertar numerosos algoritmos funciones que pueden hacer al sistema comportarse de manera lineal o no lineal. Los sistemas lineales son menos complejos y normalmente no tienen en cuenta deformaciones plsticas. Los sistemas no lineales toman en cuenta las deformaciones plsticas, y algunos incluso son capaces de testear el material hasta la fractura. Algunos tipos de anlisis ingenieriles comunes que usan el mtodo de los elementos finitos son: Anlisis estructural consiste en modelos lineales y no lineales. Los modelos lineales usan simples parmetros y asumen que el material no es deformado plsticamente. Los modelos no lineales consisten en tensionar el material ms all de sus capacidades elsticas. La tensin en el material vara con la cantidad de deformacin, como en la figura. Anlisis vibracional es usado para testear el material contra vibraciones aleatorias, choques e impactos. Cada uno de estos incidentes puede actuar en la frecuencia natural del material, que en cambio, puede causar resonancia y el consecuente fallo. Anlisis de fatiga ayuda a los diseadores a predecir la vida del material o de la estructura, enseando el efecto de los ciclos de carga sobre el espcimen. Este anlisis puede ensear las reas donde la propagacin de la grieta es ms posible que ocurra. El fallo por fatiga puede tambin ensear la tolerancia al fallo del material (figura).
Los modelos de anlisis de transferencia de calor por conductividad o por dinmicas trmicas de flujo del material o la estructura. Esto consiste en una transferencia con un transitorio regular. El estado continuo de transferencia se refiere a las propiedades trmicas en el material que tiene una difusin linear de calor.
3.3.12 Resultados del MEF

El MEF se ha vuelto una solucin para la tarea de predecir los fallos debidos a tensiones desconocidas enseando los problemas de la distribucin de tensiones en el material y permitiendo a los diseadores ver todas las tericas tensiones involucradas. Este mtodo de diseo y testado del producto es muy superior a los costes de manufactura que podran acarrear si actualmente cada ejemplo fuera construido y testado. Las grandes ventajas del clculo por ordenador se pueden resumir en: Hace posible el clculo de estructuras que, bien por el gran nmero de operaciones que su resolucin presenta (entramados de muchos pisos, por ejemplo) o por lo tedioso de las mismas (entramados espaciales, por ejemplo) eran, en la prctica, inabordables mediante el clculo manual. En la mayora de los casos reduce a lmites despreciables el riesgo de errores operatorios.
3.3.13 Limitaciones
En general el MEF tal como se usa actualmente tiene algunas limitaciones: El MEF computa soluciones numricas concretas y adaptadas a unos datos particulares de entrada, muchos cdigos no un anlisis de sensibilidad sencillo en que permita conocer como variar la solucin si alguno de los parmetros se altera ligeramente. Es decir, proporciona slo respuestas numricas cuantitativas concretas no relaciones cualitativas generales.
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El MEF proporciona una solucin aproximada cuyo margen de error en general es desconocido. Si bien algunos tipos de problemas permiten acotar el error de la solucin, debido a los diversos tipos de aproximaciones que usa el mtodo, los problemas no-lineales o dependientes del tiempo en general no permiten conocer el error.
El MEF la mayora de aplicaciones prcticas requiere mucho tiempo para ajustar detalles de la geometra, existiendo frecuentemente problemas de mal condicionamiento de las mallas, desigual grado de convergencia de la solucin aproximada hacia la solucin exacta en diferentes puntos, etc. En general una simulacin requiere el uso de numerosas pruebas y ensayos con geometras simplificadas o casos menos generales que el que finalmente pretende simularse, antes de empezar a lograr resultados satisfactorios.
3.3.14 Programas para Elementos Finitos Los programas ms utilizados se muestran en la tabla 5, cada uno de ellos tiene unas caractersticas diferentes, para cada aplicacin.
TABLA 5: PROGRAMAS PARA USO DE ELEMENTOS FINITOS
Flux Catia v5 Sap2000 ANSYS FEAP I-deas Elas2D SALOME-Code Aster OpenFlower Tochnog
Cosmos Cype Algor CAELinux Phase2 Femap Comsol FreeFem OpenFOAM Gmsh-GetDP
Staad.pro Dlubal RFEM HKS/Abaqus/Simulia Elmer Nastran Pro/ENGINEER Mechanica Castem OpenFEM Calculix Z88
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3.4 Introduccin a los Diferentes Anlisis realizados.

A continuacin se realizar una introduccin terica a los diferentes anlisis desarrollados en el proyecto. Estos son Modos de Vibracin, Anlisis Esttico y Anlisis de Pandeo.
3.4.1 Modos de Vibracin

El anlisis Modal es una tcnica de diseo basada en el conocimiento de las frecuencias y modos naturales de vibracin de la estructura. Frecuentemente basta considerar los modos asociados con frecuencias comprendidas dentro de un determinado intervalo de inters. Conviene recordar que las frecuencias y los modos naturales dependen de las caractersticas de inercia, rigidez y amortiguamiento de la estructura. Los modos son reales o complejos segn el amortiguamiento sea o no proporcional. Si los modos son reales, todos los puntos vibran en fase, alcanzando el desplazamiento mximo al mismo tiempo. S los modos son complejos hay un desfase entre unos puntos y otros. Un modo de vibracin es un patrn o forma caracterstica en el que vibrar un sistema mecnico. La mayora de los sistemas tienen muchos modos de vibracin y es la tarea del anlisis modal determinar la forma de esos modos. La vibracin de una estructura es siempre una combinacin o una mezcla de todos los modos de vibracin. Pero no todos estn excitados al mismo grado. Por ejemplo, si se toca una campana suavemente, lo primero que se va oir es el modo fundamental de vibracin, pero si se la toca ms fuerte, otros modos son excitados y se oyen los parciales superiores del tono [10].
Frecuencias Naturales El conocimiento de las frecuencias naturales es muy importante desde el punto de vista del diseo, porque normalmente cabe esperar un buen comportamiento dinmico de la estructura si sus frecuencias naturales estn suficientemente alejadas de las velocidades de funcionamiento, estas son las frecuencias excitadoras y de sus armnicos. De cualquier estructura fsica se puede hacer un modelo en forma de un nmero de resortes, masas y amortiguadores. Los amortiguadores absorben la energa pero los resortes y las masas no lo hacen. Un resorte y una masa interactan uno con otro, de manera que forman un sistema que hace resonancia a su frecuencia natural caracterstica. Si se le aplica energa a un sistema resorte-masa, el sistema vibrar a su frecuencia natural, y el nivel de las vibraciones depender de la fuerza de la fuente de energa y de la absorcin inherente al sistema. . La frecuencia natural de un sistema resorte-masa no amortiguado se da en la siguiente ecuacin:
(3.2)
Donde Fn = la frecuencia natural k = la constante del resorte, o rigidez m = la masa De la ecuacin (3.2) se puede ver que si la rigidez aumenta, la frecuencia natural tambin aumentar, y si la masa aumenta, la frecuencia natural disminuir. Si el sistema tiene
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absorcin, lo que tienen todos los sistemas fsicos, su frecuencia natural es un poco ms baja y depende de la cantidad de absorcin. Un gran nmero de sistemas resorte-masa-amortiguacin que forman un sistema mecnico se llaman "grados de libertad", y la energa de vibracin que se pone en la mquina, se distribuir entre los grados de libertad en cantidades que dependern de sus frecuencias naturales y de la amortiguacin, as como de la frecuencia de la fuente de energa. Por esta razn, la vibracin no se va a distribuir de manera uniforme en la mquina. Por ejemplo, en una mquina activada por un motor elctrico una fuente mayor de energa de vibracin es el desequilibrado residual del rotor del motor, las consecuencias del desequilibrado producirn una vibracin. Pero si la mquina tiene un grado de libertad con una frecuencia natural cerca de las RPM del rotor, su nivel de vibraciones puede ser muy alto, aunque puede estar ubicado a una gran distancia del motor. Es importante tener este hecho en mente, cuando se hace la evaluacin de la vibracin de una mquina. --la ubicacin del nivel de vibracin mximo no puede estar cerca de la fuente de energa de vibracin. La energa de vibracin frecuentemente se mueve por largas distancias por tuberas, y puede ser destructiva, cuando encuentra una estructura remota con una frecuencia natural cerca de la de su fuente. Resonancia La resonancia es un estado de operacin en el que una frecuencia de excitacin se encuentra cerca de una frecuencia natural de la estructura de la mquina. Una frecuencia natural es una frecuencia a la que una estructura vibrar si uno la desva y despus la suelta. Una estructura tpica tendr muchas frecuencias naturales. Cuando ocurre la resonancia, los niveles de vibracin que resultan pueden ser muy altos y pueden causar daos muy rpidamente. Ejemplos de sistemas mecnicos con alta resonancia son las campanas y las diapasones. En una mquina que produce un espectro ancho de energa de vibracin, la resonancia se podr ver en el espectro como un pico constante aunque varie la velocidad de la mquina. El pico puede ser agudo o puede ser ancho, dependiendo de la cantidad de amortiguacin que tenga la estructura en la frecuencia en cuestin. Bajo ninguna circunstancia se debe opera una mquina a la frecuencia de resonancia
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3.4.2 Anlisis Esttico
La esttica es la rama de la mecnica que analiza las cargas (fuerza, par / momento) en los sistemas fsicos en equilibrio esttico, es decir, en un estado en el que las posiciones relativas de los subsistemas no varan con el tiempo. Por la primera ley de Newton, esta situacin implica que la suma de las fuerzas y el par neto (tambin conocido como momento de la fuerza) de cada organismo en el sistema es igual a cero. De esta limitacin, las variables como la carga o la presin pueden ser derivadas. La suma de fuerzas de igual a cero se conoce como la primera condicin de equilibrio, y el par neto igual a cero se conoce como la segunda condicin de equilibrio. Se ve un ejemplo de esto en la ilustracin 31. Anlisis del equilibrio
ILUSTRACIN 31. Esquema de fuerzas y momentos en una viga en equilibrio .
La esttica proporciona, mediante el empleo de la mecnica del slido rgido, solucin a los problemas denominados isostticos. En estos problemas, es suficiente plantear las condiciones bsicas de equilibrio, que son: 1. El resultado de la suma de fuerzas es nulo. 2. El resultado de la suma de momentos respecto a un punto es nulo. Estas dos condiciones, mediante el lgebra vectorial, se convierten en un sistema de ecuaciones; la resolucin de este sistema de ecuaciones, es resolver la condicin de equilibrio. Existen mtodos de resolucin de este tipo de problemas estticos mediante grficos, si bien actualmente se tiende al clculo por ordenador. Para la resolucin de problemas hiperestticos (aquellos en los que el equilibrio se puede alcanzar con distintas combinaciones de esfuerzos) es necesario considerar ecuaciones de compatibilidad. Dichas ecuaciones adicionales de compatibilidad se obtienen mediante la introduccin de deformaciones y tensiones internas asociadas a las deformaciones mediante los mtodos de la mecnica de slidos deformables, que es una ampliacin de la mecnica
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del slido rgido que, adems, da cuenta de la deformabilidad de los slidos y sus efectos internos. Existen varios mtodos clsicos basados en la mecnica de slidos deformables, como los teoremas de Castigliano o las frmulas de Navier-Bresse. Aplicaciones La esttica abarca el estudio del equilibrio tanto del conjunto como de sus partes constituyentes, incluyendo las porciones elementales de material. Uno de los principales objetivos de la esttica es la obtencin de esfuerzos cortantes, fuerza normal, de torsin y momento flector a lo largo de una pieza, que puede ser desde una viga de un puente o los pilares de un rascacielos. Su importancia reside en que una vez trazados los diagramas y obtenidas sus ecuaciones, se puede decidir el material con el que se construir, las dimensiones que deber tener, lmites para un uso seguro, etc., mediante un anlisis de materiales. Por tanto, resulta de aplicacin en ingeniera estructural, ingeniera mecnica, construccin, siempre que se quiera construir una estructura fija. Para el anlisis de una estructura en movimiento es necesario considerar la aceleracin de las partes y las fuerzas resultantes. El estudio de la Esttica suele ser el primero dentro del rea de la ingeniera mecnica, debido a que los procedimientos que se realizan suelen usarse a lo largo de los dems cursos de ingeniera mecnica. Slidos y anlisis estructural La esttica se utiliza en el anlisis de las estructuras, por ejemplo, en arquitectura e ingeniera estructural. La resistencia de los materiales es un campo relacionado de la mecnica que depende en gran medida de la aplicacin del equilibrio esttico. Un concepto clave es el centro de gravedad de un cuerpo en reposo, que constituye un punto imaginario en el que reside toda la masa de un cuerpo. La posicin del punto relativo a los fundamentos sobre los cuales se encuentra un cuerpo determina su estabilidad a los pequeos movimientos. Si el centro de gravedad se sita fuera de las bases y, a continuacin, el cuerpo es inestable porque hay un par que acta: cualquier pequea perturbacin har caer al cuerpo. Si el centro de gravedad cae dentro de las bases, el cuerpo es estable, ya que no acta sobre el par neto del cuerpo. Si el centro de gravedad coincide con los fundamentos, entonces el cuerpo se dice que es metaestable. Para poder saber la fuerza que est soportando cada parte de la estructura se utilizan dos medios de clculo: La comprobacin por nudos. La comprobacin por secciones. Para lograr obtener cualquiera de estas dos comprobaciones debemos tener en cuenta la sumatoria de fuerzas externas en la estructura (fuerzas en x y en y), para luego comenzar con la comprobacin por nudos o por seccin.
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3.4.3 Anlisis de Pandeo
El pandeo es un fenmeno de inestabilidad elstica que puede darse en elementos comprimidos esbeltos, y que se manifiesta por la aparicin de desplazamientos importantes transversales a la direccin principal de compresin. En ingeniera estructural el fenmeno aparece principalmente en pilares y columnas, y se traduce en la aparicin de una flexin adicional en el pilar cuando se halla sometido a la accin de esfuerzos axiales de cierta importancia. La aparicin de flexin de pandeo limita severamente la resistencia en compresin de un pilar o cualquier tipo de pieza esbelta. Eventualmente, a partir de cierto valor de la carga axial de compresin, denominada carga crtica de pandeo, puede producirse una situacin de inestabilidad elstica y entonces fcilmente la deformacin aumentar produciendo tensiones adicionales que superarn la tensin de rotura, provocando la ruina del elemento estructural. Adems del pandeo flexional ordinario existe el pandeo torsional o inestabilidad elstica provocado por un momento torsor excesivo. Existen diferentes maneras o modos de fallo por pandeo. Para un elemento estructural frecuentemente hay que verificar varios de ellos y garantizar que las cargas estn lejos de las cargas crticas asociadas a cada modo o manera de pandear. Los modos tpicos son: Pandeo flexional. Modo de pandeo en el cual un elemento en compresin se flecta lateralmente sin giro ni cambios en su seccin transversal. Pandeo torsional. Modo de pandeo en el cual un elemento en compresin gira alrededor de su centro de corte. Pandeo flexo-torsional. Modo de pandeo en el cual un elemento en compresin se flecta y gira simultneamente sin cambios en su seccin transversal. Pandeo lateral-torsional. Modo de pandeo de un elemento a flexin que involucra deflexin normal al plano de flexin y, de manera simultnea, giro alrededor del centro de corte
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CAPTULO 4
Modelado del Brazo Mecnico.
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En este proyecto se va a realizar un modelado de un brazo mecnico sencillo. Para la realizacin del modelado se tiene en cuenta las medidas ya optimizadas realizadas por medio de clculos de Matlab y Working Model que se encuentra en el PFC titulado Diseo de brazo mecnico eficiente, mediante optimizacin multiobjetivo del autor Jorge Tierno Alvite. [1] El brazo robtico tendr un grado de libertad que ser calculado por la formula de Grbler, segn la cual (ver ilustracin 32):
=1 (1) Este brazo robtico debe tener la caracterstica de contener piezas intercambiables, para ello se disearn piezas sencillas que sern las barras intercambiables, segn sea la necesitad del mecanismo. El esquema del brazo es el que se presenta en la ilustracin 32 y se seguir la nomenclatura empleada en la asignatura de Teora de mecanismos impartida en la Universidad Carlos III [3].
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1
ILUSTRACIN 32.Esquema del Brazo
Como se observa en la ilustracin 32 las barras se nombrarn con nmeros y las articulaciones con letras. Para este modelado se utiliza el programa de diseo en 3D Solid-Edge. Con este programa se diseara las piezas por separado y posteriormente de realizara el montaje.
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4.1 Modelado de piezas

Para la realizacin de las diferentes piezas en Solid Edge se puede elegir entre piezas tradicional o sncrono que muestran diferentes aplicaciones. Para este proyecto se utilizar el entorno tradicional. Ambos son compatibles y en el montaje se pueden usar tanto piezas construidas de forma tradicional como piezas construidas con el sncrono.
ILUSTRACIN 33.Entorno Tradicional
ILUSTRACIN 34.Entorno Sncrono
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En ambos casos se ven ciertas diferencias en la imagen 33 y 34 se ven algunas deferencias. Las que ms se observan es en la parte superior de ambos donde se encuentran los comandos. En el sncrono se ven los comandos mas agrupados. Centrndonos en el diseo y modelado del mecanismo de este proyecto, la primera pieza que se realiza es el eslabn 1 (ver ilustracin 32) la cual se encuentran los puntos A y B llamados en el mecanismo. Es la pieza fija ya que esta ser la que se una a la base donde se montara el mecanismo. En esta pieza se tiene en cuenta el dimetro de los agujeros que servirn de unin al resto de los eslabones, as como el espesor de la barra que ser el mismo para todas, se utilizara esta barra para la vinculacin con las dems barras, ya que un cambio en los valores en esta primera barra provoca un cambio en las diferentes barras vinculadas con ella.
ILUSTRACIN 35. Creacin de la vinculacin en la barra AB
Para la creacin de las dems barras se incluir la vinculacin as como ocurre con la barra 2 como se muestra en la ilustracin 30. Las barras tendrn esta geometra sencilla y econmica en cuanto a su fabricacin y sern sencillas de manipular y montar, para poder ser cambiados fcilmente por personal no experto. Es una geometra de fcil fabricacin para la construccin de un prototipo en laboratorio. Estos son requisitos del diseo.
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ILUSTRACIN 36. Vinculacin barra AC
La creacin de las barras se realiza por medio de editar un boceto y posteriormente se genera la protrusin. La mayora de las barras tienen dos agujeros en los extremos excepto las barras 4 y 5 que tendr 3 agujeros [4]. En la imagen 37 se observan las barras ya terminadas cada una tendr unas dimensiones determinadas y tendrn en comn el espesor y los dimetros del agujero.
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2 1
5 6
ILUSTRACIN 37.Barras del Mecanismo
Todas estas barras se han realizado con el mismo material, Aluminio 1060, que el propio Solid Edge ya incorpora una biblioteca de materiales. Las propiedades del aluminio se detallan en la tabla 6. La eleccin del Aluminio es porque es un material fcil de mecanizar y ligero. Posteriormente se realizar una pequea comparacin de los resultados obtenidos en el anlisis, con los resultados que se obtendra si fuera un material con diferentes propiedades mecnicas, en este caso el acero. Este material nos servir para el anlisis posterior en Femap ya que el material elegido en SolidEdge tambin se aplica cuando importamos el mecanismo.
TABLA 6. PROPIEDADES FISICAS DEL ALUMINIO Densidad Conductividad trmica Calor especfico Mdulo de elasticidad Coeficiente de Poisson Lmite elstico Tensin de rotura 2,712 g/cm^3 0,221 kW/m-C 920,000 J/kg-K 68,94 GPa 0,33 27,57 GPa 68,947 MPa
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Tambin realizaremos el diseo de los dems componentes, estos tambin tendrn como material el aluminio. Estos componentes son los que sirven de unin entre las barras ya diseadas. En la ilustracin 38 se ven los elementos que sern las uniones en la articulaciones, son 3 tipos de pasadores cada uno de ellos con una longitud determinada.
a)
b)
c)
ILUSTRACIN 38.Resto de componentes: a) Pasador A, b) Pasador B, c) Pasador C,
Los pasadores se disean 3 modelos diferentes algn de ellos nos sirven para diferentes articulaciones, cada uno de ellos con una diferente longitud pero con el mismo valor del dimetro. Esta articulacin de la ilustracin 38 a) se utilizara para 4 conexiones diferentes entre barras. En la articulacin A, en la articulacin B, en la articulacin D y en la articulacin E. Las dems articulaciones slo se utilizarn una sola vez. El pasador de la ilustracin 38 b) en la articulacin C y el pasador de la ilustracin c) en la articulacin F. Estas articulaciones se ven en la ilustracin 32.
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C
ILUSTRACIN 39. A) Separador, B) Anillo de Sujecin, C) Arandela.
Tambin se disear una pieza que servir como separador entre dos barras para evitar colisiones entre ambas as como para darle estabilidad. Esta se encuentra en la articulacin F Para una ptima articulacin se emplearan unos anillos para sujecin. Esta ltima pieza se utilizar 12 piezas en el montaje. Esta pieza es una pieza normalizada. Se muestran en la ilustracin 39. Una vez realizadas las piezas se emplear una arandela de carcter general que se utilizara para todas las conexiones el material ser diferente y se utilizara el bronce 90%. Esta arandela es una pieza normalizada. Sus propiedades fsicas se pueden ver en la tabla 7.
TABLA 7. PROPIEDADES FISICA DEL BRONCE 90%
Densidad Conductividad trmica Calor especfico Mdulo de elasticidad Coeficiente de Poisson Lmite elstico Tensin de rotura
8,800 g/cm^3 0,189 kW/m-C 377,000 J/kg-K 117210869,000 kPa 0,36 372316,878 kPa 420580,177 kPa
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Una vez diseado todas las piezas se muestra, a modo de resumen en la tabla 8, las mismas con todas las propiedades de las piezas as como masa volumen y momentos de inercia.
TABLA 8. LISTADO DE LAS PROPIEDADES DE LAS PIEZAS
Pieza AB AC ARANDELA PASADOR A PASADOR B PASADOR C BE CD CF EG ANILLO SEPARADOR
Material ALUMINIO ALUMINIO BRONCE 90% ALUMINIO ALUMINIO ALUMINIO ALUMINIO ALUMINIO ALUMINIO ALUMINIO ACERO ALUMINIO
Densidad 3 (g/cm ) 2,712 2,712 8,8 2,712 2,712 2,712 2,712 2,712 2,712 2,712 7,833 2,712
Masa (kg) 0,043 0,026 0,011 0,003 0,004 0,006 0,052 0,037 0,059 0,107 0 0,002
Volumen 3 (mm ) 15845,42 9709,42 1256,64 1105,51 1632,84 2160,76 19250,71 13768,62 21890,77 39546,71 28,72 862,56
rea superficie 2 (mm ) 8817,69 5604,09 1507,96 717,41 928,34 1139,51 10786,5 7730,01 11983,82 21416,10 173,38 1013,35
Ix (g-cm ) 1045,265 254,363 7,059 0,691 1,886 4,083 1944,265 693,503 2708,401 16203,706 0,036 0,866
Iy (g-cm ) 1031,529 245,865 13,823 0,691 1,886 4,083 1927,350 681,540 2689,504 16169,465 0,044 0,688
Iz (g2 cm ) 15,332 9,476 7,059 0,369 0,547 0,726 18,854 13,350 21,101 38,223 0,079 0,688
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4.2 Montaje
Posteriormente al diseo se realizar el montaje del conjunto para ello se utilizar el programa SolidEdge en el entorno conjunto tambin se realiza en el entorno tradicional. Para el buen montaje se realiza alineacin axial para los diferentes ejes. Para la colocacin de las articulaciones tambin se utiliza la relacin coincidir para asegurarse que las piezas estn en contacto plano. Se permitir el giro ya las piezas se pueden girar. Tambin se colocaran un motor en la articulacin A en la pieza AB que ser fijada. En un video adjunto en el CD se muestra el movimiento. El montaje final se puede observar en la ilustracin 40 mostrada a continuacin.
ILUSTRACIN 40. Mecanismo Montado
Como complemento adicional, una vez realizado el montaje se desarrollar tambin el explosionado del conjunto que servir para gua del montaje. Se puede ver en la ilustracin 41 explosionada del conjunto.
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ILUSTRACIN 41. Mecanismo Explosionado.
En la tabla 9 se muestra las propiedades del mecanismo ya montado. En esta tabla se muestran la masa y el volumen del conjunto total, tambin se exponen los principales momentos de Inercia del mecanismo.
TABLA 9. PROPIEDADES FSICAS DEL MECANISMO.
MASA (kg) 0,441237
VOLUMEN (mm ) 139487,5706
Ix (g-cm ) 108346,069
Iy (g-cm ) 92318,817
Iz (g-cm ) 16502,714
Todos los planos de las piezas y el plano del conjunto explosionado se encuentran en la parte de anexos del proyecto.
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CAPTULO 5
Anlisis del mecanismo.
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El modelo de Solid Edge del mecanismo se va a utilizar para realizar diversos anlisis como: modos de vibracin, anlisis esttico y de pandeo con una carga inicial de 10 N. Con estos anlisis se observara el comportamiento del mecanismo as como las deformaciones producidas por los tensiones antes de la construccin del prototipo. Todos estos anlisis se realizarn con el programa de elementos finitos Femap [2]. Una vez realizado el modelado y el montaje del mecanismo se proceder al anlisis del modelo. Este anlisis se puede realizar desde el propio Solid Edge en herramientas del entorno Femap que abrir directamente el programa con la geometra del mecanismo. Se puede ver donde se encuentra esto observando la ilustracin 42.
ILUSTRACIN 42. Entorno Solid Edge para abrir Femap
Una vez abierto el Femap se observa que estn todas las piezas con todos los materiales introducidos anteriormente. Lo primero que se realiza es eliminar el anillo de sujecin ya que al simular con estas piezas no se completa el anlisis dando errores. Estos errores se deben al tipo de conexiones que se aplican ya no son las correctas. Posteriormente se realiza las conexiones. Estas conexiones se ejecutan de forma automtica con la opcin connect- automatic. Donde posteriormente sale la ventana de elegir elementos donde se selecciona todos y se presiona al ok. Se observa en la ilustracin 43.
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ILUSTRACIN 43. Conectar automticamente
En la ventana de opciones de conexiones automticas se selecciona glued y el valor tolerancia utilizado el que viene por defecto. Se puede ver en la ilustracin 44.
ILUSTRACIN 44. Ventana de opciones de las conexiones automticas
Una vez realizado la conexin del modelo, el propio programa verifica si es correcto. Para ver que est conectado se observa en la ilustracin 45.
.
ILUSTRACIN 45.Modelo Conectado
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Despus se realizar el mallado del modelo para ello se realiza en dos pasos, primero desde Mesh-mesh control-size on solid. Esto queda ms claro en la ilustracin 46.
ILUSTRACIN 46. Mallado 1
Elegimos todo el slido y damos un tamao de elemento de mallado de 4. El resto trabajar con los valores por defecto. Como se observa en la ilustracin 47.
ILUSTRACIN 47. Opciones de Mallado
El segundo paso para la realizacin del mallado es Mesh-Geometry-Solids con esto ya se crea el mallado tarda unos segundos pero se completa. Se eligen todos los elementos. Como se ve en la ilustracin 48.
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ILUSTRACIN 48. Mallado 2
El mecanismo modelado y mallado se presenta en la ilustracin 49.
ILUSTRACIN 49. Modelo mallado
Tras la realizacin del mallado se crearn las restricciones que nos servirn para la realizacin de los anlisis posteriores, las restricciones se fijarn en la parte inferior de mecanismo en los dos ejes que se simula como si estuviera anclado en esta parte. Como se puede ver en la ilustracin 49.
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Para la creacin de las restricciones se efectan desde model-constrataint-On surface. Se eligen las superficies exteriores de los elementos ejes que se encuentran montados en el nombre de articulacin A. Como se puede ver en la ilustracin 50.
ILUSTRACIN 50. Restricciones
Se realiza una restricciones en los dos ejes en los cuales solo se podrn girar en el eje y no podr tener translacin. Se puede distinguir en la ilustracin 51.
ILUSTRACIN 51. Restriccin en los ejes
Tras esto ya se podr realizar el anlisis de modos de vibracin. Para el anlisis esttico y de pandeo necesitamos introducir una carga que este caso ser de 10 N para introducir la carga se efecta desde model-load-Nodal. Como se observa en la ilustracin 52 Ahora usamos los nodos creados anteriormente en el mallado para ms realismo al modelo ya que en una carga no toda la superficie est en contacto.
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ILUSTRACIN 52. Carga de 10 N
Despus de la colocacin de la carga en el extremo del mecanismo y con una carga hacia el suelo por el peso de 1 kg, esta carga en el Femap se introduce como una carga de 10 N en sentido negativo del eje Z. Como se ve en la ilustracin 53 y 54.
ILUSTRACIN 53. Zoom CARGA DE 10 N
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ILUSTRACIN 54. Carga de 10N en sentido Z
Acabramos con este ltimo paso, ya se podr realizar el anlisis de modelo tanto esttico como pandeo. Para realizar el anlisis por medio de Femap se realiza de la siguiente forma. En la columna de la izquierda seleccionamos Analyses o dentro de Model se elige en nuevo anlisis y una vez abierto la ventana elegimos el tipo de anlisis en primer caso ser el de modos de vibracin. Como podemos observar en la ilustracin 55.
ILUSTRACIN 55. Anlisis Modos
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Posteriormente se selecciona los datos para ver los resultados en este caso se elige Translacin y Tensiones, segn la tabla Displacement y Stress, con esto se mostraran los desplazamientos por deformacin y el valor de tensiones segn los criterios de Von Mises. Como se ve en la ilustracin 51
ILUSTRACIN 56. Eleccin de los resultados finales
Una vez finalizado el anlisis se mostraran y comentarn los diferentes resultados que se muestran en el Capitulo 6. Posteriormente al anlisis de modos, se realizara el anlisis esttico y el de pandeo, para ello se elige en el tipo de anlisis Static y para el de pandeo se seleccionara la casilla 7 Buckling para estos anlisis no hace falta elegir los resultados ya que te darn los desplazamientos y los esfuerzos de tensin segn criterios de Von Mises [2]. En las ilustraciones 57 y 58 se pueden ver los pasos para realizar los anlisis explicados anteriormente.
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ILUSTRACIN 57. Anlisis de pandeo
ILUSTRACIN 58. Anlisis de pandeo 2
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Despus de la realizacin de estos anlisis los resultados tambin se vern reflejados en el Capitulo 6. A continuacin del anlisis de este mecanismo en esta posicin se realizaran tres anlisis ms utilizando diferentes posiciones del mecanismo. Para elegir la posicin se efectuaran en el programa Solid-Edge utilizando un movimiento circular. Estas posiciones estn ligadas al extremo del mecanismo. Las posiciones sern las ms alta colocando el extremo lo mas vertical posible la ms baja colocando el extremo lo ms abajo posible y la posicin ms alejada hacia la izquierda del mecanismo. Todas estas posiciones se realizaran los mismos anlisis anteriormente descritos. Cada posicin tendr unos resultados que sern mostrados en el apartado posterior y sern comparados a su vez entre las diferentes posiciones.
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CAPTULO 6
Resultados.
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En este captulo se muestran los resultados obtenidos de los anlisis efectuados con el Femap del mecanismo. Se mostraran de manera que primero esta los datos de los modos de vibracin posteriormente se presenta los datos de los anlisis esttico y de pandeo. Se expondrn los datos segn las diferentes posiciones del mecanismo, estas 4 posiciones son elegidas por ser las ms crticas.
6.1 Posicin 1 Anlisis de vibraciones

La posicin de la ilustracin 59 es la posicin estndar tal y como se ve en los planos de montaje es la posicin inicial. El primer anlisis es el de modos de vibracin.
ILUSTRACIN 59. Posicin 1
Tras el anlisis de modos en la posicin indicada se observan las diferentes frecuencias que se muestran en la tabla 10.
TABLA 10. MODOS DE VIBRACIN POSICIN 1
Modo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frecuencia (hz) 17,9801 62,92303 126,5587 150,2146 263,6547 334,0306 416,9907 508,0138 533,6561 767,5174
Desplazamiento max (mm) 4,5670 5,75185 5,6137 4,31076 4,89875 5,7566 4,73263 4,03783 4,33503 4,91313
Desplazamiento min (mm) -4,55768 -5,70757 -3,564 -2,38921 -3,82087 -5,40687 -4,46242 -3,94835 -2,93575 -4,49597
Tensin max (N/mm2) 29622,8 85281,1 120851 228467 431229 425279 1009581 626356 1049296 1436078
Tensin min (N/mm2) -23860,1 -112572 -124940 -298449 -503283 -273221 -736819 -448807 -605095 -705774
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En las siguientes imgenes se observan las diferentes tensiones en los 10 modos anteriores mostrados en la tabla 12. Se muestran las imgenes de cada modo con respecto al desplazamiento que se muestra en la leyenda de la derecha en milmetros.
ILUSTRACIN 60. Modo 1 Posicin1
ILUSTRACIN 61. Modo 2 Posicin 1
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ILUSTRACIN 65.Modo 6 Posicin 1
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Una vez obtenidos los resultados se exponen en las siguientes grficas. Para una mejor observacin.
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Frecuencias
900,0000 800,0000 700,0000 600,0000 500,0000 400,0000 300,0000 200,0000 100,0000 0,0000
Hercios (hz)
10
frecuencia (hz) 17,9 62,9 127 150 264 334 417 508 534 768
GRFICA 1. MODOS DE VIBRACIN POSICIN 1
En la grafica 1 se presentan, para una mejor compresin, las frecuencias propias de cada modo. En esta grfica se puede ver los 10 modos de vibracin donde se observan cmo van aumentando las frecuencias de forma progresiva.
Desplazamientos
8,0000 6,0000 4,0000 2,0000
mm
0,0000 -2,0000 -4,0000 -6,0000 -8,0000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
desplazamiento max (mm) 4,567 5,752 5,614 4,311 4,899 5,757 4,733 4,038 4,335 4,913 desplazamiento min (mm) -4,56 -5,71 -3,56 -2,39 -3,82 -5,41 -4,46 -3,95 -2,94 -4,5
GRFICA 2. DESPLAZAMIENTOS POSICIN 1
En la grfica 2 se observan los desplazamientos en mm frente a los diferentes modos, no se puede comentar que los desplazamientos aumentan con el aumento de las frecuencias.
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2000000 1500000 1000000 N/mm2 500000 0 -500000 -1000000
Tensin
10
Aluminio Tensin max 29623 85281 1E+05 2E+05 4E+05 4E+05 1E+06 6E+05 1E+06 1E+06 (N/mm2) Aluminio Tensin min -2386 -1E+0 -1E+0 -3E+0 -5E+0 -3E+0 -7E+0 -4E+0 -6E+0 -7E+0 (N/mm2)
GRFICA 3. TENSIONES POSICIN 1
Despus de esta grfica donde se ven las tensiones frente a los modos de vibracin, s se puede mencionar que las tensiones aumentan en funcin del aumento de las frecuencias. Se observan diferentes puntos de resalte que sern los modos de vibracin donde el mecanismo tendr mayor tensin sufrida.
Anlisis Esttico
Posteriormente se realiz el anlisis esttico con los siguientes resultados de la tabla 11.
TABLA 11.ANLISIS ESTATICO POSICIN 1
Desplazamiento max (mm) 0,018903
Desplazamiento min (mm) -0,0063526
Tensin max 2 (N/mm ) 198,533
Tensin min 2 (N/mm ) -193,53
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Consecutivamente Se muestran las ilustraciones del mecanismo en el cual se puede ver los puntos donde se produce las mayores tensiones y los mayores desplazamientos. En las barras de la leyenda se muestran los desplazamientos en milmetros y la tensin en Newton.
ILUSTRACIN 70. Anlisis esttico se muestran las Tensiones en la Posicin 1 segn Von Mises
ILUSTRACIN 71. Anlisis esttico se muestran los Desplazamientos Posicin 1
Se observa que donde se produce el mayor desplazamiento es en el extremo del mecanismo aunque estos son muy pequeos, por otro lado las mayores tensiones se obtienen en la barra mas alargada cerca del nudo G.
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Anlisis de pandeo
Por ltimo se realiza el anlisis de Pandeo. Este anlisis da los siguientes resultados que se muestran en la tabla 12.
TABLA 12. ANLISIS DE PANDEO POSICIN 1
Seguidamente se muestra las ilustraciones del mecanismo donde se puede ver los puntos donde se produce las mayores tensiones y los mayores desplazamientos.
ILUSTRACIN 72. Anlisis de Pandeo se muestran las Tensiones en la Posicin 1 segn Von Mises.
En la ilustracin 72 se puede ver como los resultados tras este anlisis son muy superiores y se puede observar que se produce las tensiones mximas cerca del nudo G y en la barra entre los nudos A y C
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ILUSTRACIN 73. . Anlisis de Pandeo se muestran los Desplazamientos en la Posicin 1.
Despus de observar la ilustracin 73 se puede decir que con este anlisis los desplazamientos son mayores que con el anlisis esttico, tambin el extremo del mecanismo es la parte donde tiene mayor desplazamiento.
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6.2 Posicin 2 Anlisis de Vibraciones

Tras el clculo de la posicin estndar se realiza el clculo para otras tres posiciones. En esta seccin se estudiara la denominada posicin 2, donde se considera un caso extremo en el movimiento. La caracterstica de esta posicin es que el extremo del mecanismo esta lo ms arriba posible, las dos barras ms largas del mecanismo estn colineales.
En la tabla 13 se muestran las frecuencias obtenidas tras el anlisis de modos de vibracin.

TABLA 13. MODOS DE VIBRACIN POSICIN 2
Modo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frecuencia (hz) 17,83074 70,63745 123,4595 182,2156 246,5205 336,7981 413,3191 506,6563 592,9 729,6398
Tensin max 2 (N/mm ) 26832,8 129446 135742 302996 646323 366544 622141 666778 921321 1520400
Tensin min 2 (N/mm ) -32940,1 -68444,2 -145774 -376363 -316721 -308788 -744546 -520711 -694855 -813411
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En las siguientes imgenes se observan las diferentes tensiones en los 10 modos anteriores mostrados en la tabla 13.
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Representando los resultados anteriores en la grafica 4 para su mejor compresin.
Frecuencias
800 700
Hercios (hz)
600 500 400 300 200 100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
frecuencia (hz) 17,83 70,64 123,5 182,2 246,5 336,8 413,3 506,7 592,9 729,6
Se puede ver la representacin de los modos respecto a la frecuencia cmo va aumentando la frecuencia de forma progresiva se ve valores parecidos en entre esta posicin. En esta posicin se asemeja ms a una lnea recta que en el caso anterior.
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Desplazamientos
8 6 4
mm
2 0 -2 -4 -6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
GRFICA 5.DESPLAZAMIENTOS POSICIN 2
Despus de la grfica 5 donde se muestra los datos de los desplazamientos de los modos de vibracin no se puede comentar que los desplazamientos aumentan con el incremento de las frecuencias. Se observan que tienen diferentes picos y en cada modo tiene una deformacin diferente.
Tensin
2000000 1500000 1000000 N/mm2 500000 0 -500000 -1000000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tensin max (N/mm2) 26833 129446 135742 302996 646323 366544 622141 666778 921321 2E+06 Tensin min (N/mm2) -32940 -68444 -1E+05 -4E+05 -3E+05 -3E+05 -7E+05 -5E+05 -7E+05 -8E+05
Despus de la grfica 6 donde se observan los tensiones comprndolo con los modos de vibracin si se puede mencionar que los tensiones aumenta en funcin del aumento de las frecuencias. Este aumento es de forma gradual aunque tiene algunos picos.
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Anlisis Esttico
Tras el anlisis esttico se obtuvieron los siguientes resultados que se muestran en la tabla 14.
TABLA 14. ANLISIS ESTTICO POSICIN 2
Consecutivamente se muestra las ilustraciones del mecanismo donde se puede ver los puntos donde se produce los mayores tensiones y los mayores desplazamientos.
ILUSTRACIN 85. Anlisis Esttico se muestran de desplazamientos para la Posicin 2
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ILUSTRACIN 86 Anlisis Esttico se muestran las tensiones para la Posicin 2 segn Von Mises
En estas dos imgenes se observan los puntos donde mayor es la deformacin y donde tienen las tensiones mximas, para dar una mejor realidad se mantiene el mecanismo sin deformar. La deformacin mxima tambin se produce en el extremo del mecanismo. Por otro lado las tensiones mximas se producen en las dos barras ya que es en ese apoyo llamado E donde ms concentracin de tensiones se produce.
Anlisis De Pandeo
Por ltimo se realiza el anlisis de Pandeo. Este anlisis da los siguientes resultados:
TABLA 15. ANLISIS PANDEO POSICIN 2
Tras estos resultados se muestran las imgenes para poder ver los puntos donde estn las mayores deformaciones as como las tensiones.
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ILUSTRACIN 87. Anlisis Pandeo se muestran las Deformaciones en la Posicin 2
Despus de observar la ilustracin 87 se puede decir que con este anlisis los desplazamientos son mayores que con el anlisis esttico, tambin el extremo del mecanismo es la parte donde tiene mayor desplazamiento. Tambin se puede decir que tras este anlisis el valor del desplazamiento es muy superior al valor que se muestra tras el anlisis esttico.
ILUSTRACIN 88. Anlisis Pandeo se muestran las Tensiones en la Posicin 2 segn Von Mises
Tras la ilustracin 88 se puede ver como los resultados tras este anlisis son muy superiores a los del esttico se puede observar que existen partes donde se produce los tensiones mximas. Esto se produce cerca del nudo G
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Por ltimo se proceder al clculo de la posicin 3. Esta posicin tienen como caracterstica que la posicin del extremo se situar lo ms a alejado segn el eje X dibujado en el SolidEdge como se muestra en la imagen siguiente. Como se ve en la ilustracin 89.
Tras el anlisis de modos se observan estas diferentes frecuencias se muestran en la tabla 16.
TABLA 16.MODOS DE VIBRACIN POSICIN 3
Modo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frecuencia (hz) 21,96498 75,09904 123,303 163,0178 212,4075 333,2581 380,5929 470,0097 558,9733 682,3656
Tensin max 2 (N/mm ) 37344,4 128057 180714 285920 475204 410651 543178 662000 662497 1025851
Tensin min 2 (N/mm ) -24488,3 -81044,5 -148013 -410926 -581254 -479983 -479983 -592013 -943145 -1304419
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En las siguientes imgenes se observan las diferentes tensiones en los 10 modos anteriores mostrados en la tabla 16.
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Se expondrn los resultados anteriores las grficas 7, 8 y 9 para una mejor observacin.
Frecuencias
800 700
Hercios (hz)
600 500 400 300 200 100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
frecuencia (hz) 21,96 75,1 123,3 163 212,4 333,3 380,6 470 559 682,4
Se observa las frecuencias frente a los 10 modos de vibracin se ve el crecimiento progresivo de las frecuencias al ir aumentado de modo de vibracin. Se asemeja a una lnea rectilnea y solo tiene un pico en el modo 6.
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Desplazamientos
8 6 4 2
mm
0 -2 -4 -6 -8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tras la grfica 8 se observan los valores de los desplazamientos frente a los diferentes modos de vibracin estos valores no van en aumento con el aumento de los valores de frecuencias.
1500000 1000000 500000 N/mm2 0 -500000 -1000000 -1500000 1 2
Tensiones
10
Tensin max (N/mm2) 37344,4128057 180714 285920 475204 410651 543178 662000 6624971025851 Tensin min (N/mm2) -24488 -81045-148013-410926-581254-479983-479983-592013-943145 -1E+06
Tras la grfica 9 se ve los tensiones frente a los 10 modos de vibracin se observa un pico en el modo 5 tanto para la tensin mximo como mnimo y tambin se observa el crecimiento continuo.
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Anlisis Esttico
Tras el anlisis esttico se obtuvieron los siguientes resultados mostrados en la tabla 17.
TABLA 17. ANLISIS ESTATICO POSICIN 3
Consecutivamente se muestra las ilustraciones del mecanismo donde se puede ver los puntos donde se produce las mayores tensiones y los mayores desplazamientos.
ILUSTRACIN 100. Anlisis Esttico se muestran los desplazamientos para la Posicin 3
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ILUSTRACIN 101. Anlisis Esttico se muestran las tensiones para la Posicin 3 segn Von Mises
En estas dos ilustraciones se observan los puntos donde mayor es la deformacin y donde tienen los tensiones mximos. La deformacin mxima tambin se produce en el extremo del mecanismo. Por otro lado las tensiones mximas se producen en las dos barras ya que es en ese apoyo llamado G donde ms concentracin de tensiones se produce.
Anlisis de Pandeo
Tras el anlisis de pandeo se muestran los resultados en la tabla 18.
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ILUSTRACIN 102. Anlisis Pandeo se muestran los desplazamientos para la Posicin 3
En esta imagen se observan los puntos donde mayor es la deformacin por medio del pandeo para dar una mejor realidad se mantiene el mecanismo sin deformar. La deformacin mxima tambin se produce en el extremo del mecanismo.
ILUSTRACIN 103. Anlisis Pandeo se muestran las tensiones para la Posicin 3 segn Von Mises
En la ilustracin 103 se observan los puntos donde tienen las tensiones mximas, Las tensiones mximas se producen en varias barras cerca de los nudos G, en la barra entre los nudos A y C y en la barra entre los nudos D y E como muestra imagen.
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Por ltimo se proceder al clculo de la posicin 4 esta posicin tienen como caracterstica que la posicin del extremo se situar lo mas a alegado segn el eje Z dibujado en el SolidEdge, esta posicin el extremo se sita lo ms abajo posible, como se muestra en la ilustracin 104.
Tras el anlisis de modos se observan estas diferentes frecuencias se muestran en la tabla 19.
TABLA 19. . MODOS DE VIBRACIN POSICIN 4
Modo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Frecuencia (hz) 23,11896 62,7628 133,1943 139,6686 229,9127 328,1237 369,4526 443,2276 531,1153 658,9127
Tensin max 2 (N/mm ) 50596,1 125071 175351 255922 652875 323323 407358 504359 294400 562585
Tensin min 2 (N/mm ) -32396,6 -72994,1 -144757 -185775 -1029011 -416854 -593438 -693753 -438448 -704419
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En las siguientes imgenes se observan los diferentes desplazamientos en los 10 modos anteriores mostrados en la tabla 19.Como se muestra en la leyenda los desplazamientos en milmetros.
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Se representara los resultados en las grficas 10, 11 y 12. Para una mejor observacin.
Frecuencias
700 600
Hercios (hz)
500 400 300 200 100 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
frecuencia (hz) 23,12 62,76 133,2 139,7 229,9 328,1 369,5 443,2 531,1 658,9
Se observa las frecuencias frente a los modos de vibracin el crecimiento es progresivo de las frecuencias al ir aumentado de modo de vibracin. En esta posicin la forma de la curva tiene ms picos y valles q las anteriores no se asemeja tanto a una lnea rectilnea.
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Desplazamientos
8 6 4
mm
2 0 -2 -4 -6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 4,78
desplazamiento max (mm) 5,044 5,138 5,411 5,119 4,286 5,976 5,501 4,259 4,6
desplazamiento min (mm) -5,02 -2,88 -4,67 -4,7 -0,94 -3,19 -4,99 -4,06 -3,57 -3,68
Tras la grfica 11 se observan los desplazamientos frente a los 10 modos de vibracin estos valores de desplazamientos no van en aumento con el aumento de los valores de frecuencias. Tienen diferentes picos en los valores de deformaciones.
800000 600000 400000 200000 0 -200000 -400000 -600000 -800000 -1000000 -1200000
Tensiones
N/mm2
10
Tensin max (N/mm2) 50596125071 175351 255922 652875 323323 407358 504359 294400 562585 Tensin min (N/mm2) -32397-72994-1E+05-2E+05-1E+06-4E+05-6E+05-7E+05-4E+05-7E+05
Tras la grfica 12 se ve los tensiones del mecanismos frente a los 10 modos de vibracin se observa un pico en el modo 5 para el tensin mximo y tambin se observa el crecimiento continuo, como en los casos anteriores.
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Anlisis Esttico
Tras el anlisis esttico se obtuvieron los siguientes resultados que se muestran en la tabla 20.
TABLA 20. ANLISIS ESTATICO POSICIN 4
ILUSTRACIN 115 Anlisis Esttico se muestran las deformaciones en la Posicin 4
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ILUSTRACIN 116. Anlisis Esttico se muestran las Tensiones en la Posicin 4 segn Von Mises
En las ilustraciones 115 y 116 se observan los puntos donde mayor es la deformacin y donde tienen los tensiones mximos. La deformacin mxima tambin se produce en el extremo del mecanismo. Por otro lado los tensiones mximos se producen en las dos barras ya que es en ese apoyo llamado G donde ms concentracin de tensiones se producen esto se puede observar en la ilustracin 116. Se mantiene en el dibujo el mecanismo sin deformar para dar ms realismo aunque hay una diferencia de escala.
Anlisis de Pandeo
Tras el anlisis de pandeo se muestran los resultados en la tabla 21.
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ILUSTRACIN 117. Anlisis Pandeo se muestran las Deformaciones en la Posicin
En la ilustracin 117 se observan los puntos donde mayor es la deformacin por medio del pandeo para dar una mejor realidad se mantiene el mecanismo sin deformar. La deformacin mxima tambin se produce en el extremo del mecanismo
ILUSTRACIN 118. Anlisis Pandeo se muestran las Tensiones en la Posicin 4 segn Von Mises
En la ilustracin 118 se observan los puntos donde tienen los tensiones mximos, Los tensiones mximos se producen en cerca de los nudos G y en la barra ms larga del mecanismo como muestra el color rojo de la imagen.
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6.5 Comparacin con un material de diferentes propiedades mecnicas.

Despus de realizar los anlisis con sus diferentes posiciones se realizara una comparacin del mecanismo con un material con diferentes propiedades mecnicas. Este material ser el acero cuyas propiedades se observan en la tabla 22.Esta comparacin solo se realizara con una posicin. Esta ser la posicin 1. Se realizarn los anlisis de modos de vibracin, anlisis esttico y anlisis de pandeo.
TABLA 22.PROPIEDADES DEL ACERO.
Densidad Coeficiente de expansin trmica Conductividad trmica Calor especfico Mdulo de elasticidad Coeficiente de Poisson Lmite elstico Tensin de rotura Elongacin %
7,833 g/cm^3 0,0000 /C 0,032 kW/m-C 481,000 J/kg-K 199,94 GPa 0,29 262 MPa 358,52 MPa 0
Realizando una comparacin entre las frecuencias se pueden ver en la grafica 13
Frecuencias
900,0000 800,0000 700,0000
Hercios (hz)
600,0000 500,0000 400,0000 300,0000 200,0000 100,0000 0,0000 1 18,6 2 67 3 4 150 5 264 6 334 7 417 8 508 9 534 10 768
Aluminio frecuencia (hz) 17,9 62,9 127 Acero Frecuencia (hz)
130 166, 276, 351, 435, 541, 571, 789,
GRAFICA 13. ALUMINIO - ACERO (FRECUENCIAS).
Tras la observacin de la grafica 13 se observa que hay una similitud entre los valores de acero y aluminio siendo los valores del acero algo superiores.
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Desplazamientos Max
7,0000 6,0000 5,0000 4,0000 3,0000 2,0000 1,0000 0,0000
mm
10
Aluminio Desplazamiento max 4,5675,7525,6144,3114,8995,7574,7334,0384,3354,913 (mm) Acero Desplazamiento 2,7963,3753,4372,6092,8733,4202,5812,4832,6772,805 max (mm)
GRAFICA 14, DESPLAZAMIENTOS MAX.ALUMINIO-ACERO
Tras la observacin de los valores de desplazamientos mximos de la grafica 14 se ven que ambas mineas tienen los mismos picos en los mismos modos de vibracin y se muestra que son superiores los valores del aluminio.
Desplazamientos min
0 -1 -2 -3 -4 -5 -6
mm
10
Aluminio Desplazamiento min (mm)
-4,56-5,71-3,56-2,39-3,82-5,41-4,46-3,95-2,94 -4,5
Acero Desplazamiento -0,14-3,34-2,43-2,60-1,92-2,19-1,58-1,66-2,01-1,93 min (mm)

GRAFICA 15, DESPLAZAMIENTOS MINIMOS.ALUMINIO-ACERO.
Tras ver la grafica 15 de los desplazamientos mnimos no se puede ver una semejanza como en el caso anterior y los picos no se dan por igual en los mismos modos de vibracin aunque si se da como en el caso anterior que en el caso del aluminio tiene mayor desplazamiento.
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Tensin Max
1600000 1400000 1200000 1000000 800000 600000 400000 200000 0
NEWTON
10
Aluminio Tensin max 29623 85281 1E+05 2E+05 4E+05 4E+05 1E+06 6E+05 1E+06 1E+06 (N/mm2) Acero Tensin max (N/mm2) 31373 13585 18646 62100 54025 73933 77000 98667 11037 12970
GRAFICA 16. TENSIONES MAXIMOS. ALUMINIO-ACERO
Tras ver la grafica 16 que son los tensiones mximos se puede comentar que en ambos casos se produce un aumento de los tensiones en funcin del aumento de los modos de vibracin, a mayor frecuencia mayores tensiones. Los datos del acero son superiores a los del aluminio excepto en el modo 7 y 10 donde se producen unos picos en el aluminio y los tensiones son superiores al acero.
Tensin min
0 -200000 -400000 -600000 -800000 -1000000 -1200000 -1400000 -1600000 -1800000 -2000000
Newton
10
Aluminio Tensin min -2386-1E+0-1E+0-3E+0-5E+0-3E+0-7E+0-4E+0-6E+0-7E+0 (N/mm2) Acero Tensin min (N/mm2) -4488-2149-1555-3689-3938-4760-8280-1046-1617-1722
GRAFICA 17.TENSIONES MINIMOS.ALUMINIO-ACERO
Tras observar la grafica 17 se puede ver como ambos valores si aumentan con el aumento de los valores de la frecuencia, los valores del acero son superiores a los del aluminio y se ve una gran diferencia entre estos dos en los modos 8, 9 y 10 donde la diferencia es mayor al resto.
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Para la comparacin del anlisis de pandeo se muestra en la tabla 23 donde se ven los diferentes valores obtenidos tras el anlisis. Se puede ver que los valores de los desplazamientos tanto mximos como mnimos son muy parecidos, para los valores de las tensiones si se produce diferencia donde el valor del acero es mayor.
TABLA 23. ANLISIS PANDEO.ALUMINIO-ACERO
Desplazamiento max (mm) Pandeo Acero Pandeo Aluminio

1,00296 1,00297
Desplazamiento min (mm)

-0,062705 -0,063546
Tensin max (N)

8779,75 4691,55
Tensin min (N)

-7082,49 -3993,71
En la tabla 24 se ve la comparacin del anlisis esttico entre el acero y el aluminio, donde se ven los valores obtenido. Se observa que los valores de desplazamientos de se produce variacin donde en el caso del acero se obtiene valores menores que en el aluminio tanto para el caso de desplazamientos mximos como mnimos, tambin ocurre lo mismo para los valores de tensiones donde el acero tiene valores inferiores al aluminio.
TABLA 24. ANLIS ESTATICO. ACERO-ALUMINIO
Desplazamiento max (mm) Esttico Acero Esttico Aluminio

0,0047821 0,018903
Desplazamiento min (mm)

-0,0015765 -0,0063526
Tensin max (N)

103,707 198,533
Tensin min (N)

-95,6237 -193,53
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CAPTULO 7
Conclusiones y Trabajos Futuros.
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7.1 Conclusiones
Se ha cumplido el objetivo del desarrollo de un modelo numrico de mecanismo con caractersticas de brazo mecnico sencillo y el estudio del comportamiento del mismo ante cargas, para el ajuste del diseo final y realizacin del primer prototipo. Se ha diseado un robot sencillo con un grado de libertad y se ha realizado un anlisis modal, esttico y de pandeo de las posiciones ms crticas del mismo con el fin de estudiar el modelo realizado antes de su fabricacin. Se ha comprobado que el diseo propuesto cumple las especificaciones iniciales consistentes en realizar un movimiento sencillo de pick and place con una carga no superior a 10N. En cuanto al anlisis modal, como ya es sabido, se debe de evitar que el mecanismo entre en resonancia, ya que producira una posible rotura del mecanismo. En las siguientes grficos se muestran las comparaciones de los valores de los modos de vibracin en las diferentes posiciones (posicin 1 estndar o posicin inicial, posicin 2 el extremo se encuentra lo ms arriba posible, posicin 3 extremo se situar lo ms a alejado segn el eje X, posicin 4 el extremo se sita lo ms abajo posible), para facilitar la observacin de los valores y cuales seria los rangos donde debe que extremarse las precauciones.
Modo 1
25,0000 Frecuencia (hz) 20,0000 15,0000 10,0000 5,0000 0,0000 frecuencia (hz) 17,9801 frecuencia (hz) 17,83074 frecuencia (hz) 21,96498 frecuencia (hz) 23,11896
Series1
GRFICA 18. MODO 1
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Modo 2
80
Frecuencia (hz)
75 70 65 60 55 Series1 1 62,92303 2 70,63745 3 75,09904 4 62,7628
GRFICA 19. MODO 2
Modo 3
134 132 130 128 126 124 122 120 118 Series1 Frecuencia (hz)
1 126,5587
2 123,4595
3 123,303
4 133,1943
GRFICA 20. MODO 3
Modo 4
200 Frecuencia (hz) 150 100 50 0 Series1
1 150,2146
2 182,2156
3 163,0178
4 139,6686
GRFICA 21.MODO 4
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Modo 5
300 250 Frecuencia (hz) 200 150 100 50 0 Series1 1 263,6547 2 246,5205
GRFICA 22. MODO 5
3 212,4075
4 229,9127
Modo 6
338 336 334 332 330 328 326 324 322 Series1 Frecuencia (hz)
1 334,0306
2 336,7981
GRFICA 23. MODO 6
3 333,2581
4 328,1237
Modo 7
430 420 410 400 390 380 370 360 350 340 Series1 Frecuencia (hz)
1 416,9907
2 413,3191
GRFICA 24. MODO 7
3 380,5929
4 369,4526
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Modo 8
520 500 Frecuencia (hz) 480 460 440 420 400 Series1 1 508,0138 2 506,6563
GRFICA 25. MODO8
3 470,0097
4 443,2276
Modo 9
600 Frecuencia (hz) 580 560 540 520 500 Series1 1 533,6561 2 592,9
GRFICA 26. MODO 9
3 558,9733
4 531,1153
Modo 10
780 760 740 720 700 680 660 640 620 600 Series1 Frecuencia (hz)
1 767,5174
2 729,6398
3 682,3656
4 658,9127
GRFICA 27. MODO 10
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Como se puede observar, en las grficas se presentan los diferentes rangos donde no debe trabajar el mecanismo ya que produce grandes deformaciones al entrar en resonancia, se debe de evitar este tipo de vibraciones. En cuanto a los valores de los modos en las diferentes posiciones, se observa que hay una gran similitud, esto se debe a que los modos de vibracin tienen en cuenta las propiedades del material y de la geometra no tanto de la posicin en la que se encuentra. Las deformaciones que sufre la estructura en sus posiciones ms crticas son lo suficientemente pequeas como para considerar que existan errores en el posicionamiento del extremo del robot (se han obtenido valores mximos de 0,025 mm). Es necesario comentar que, no se tiene en consideracin la posible holgura que pueda tener el mecanismo en sus juntas, esta holgura puede tener un comportamiento diferente entre el mecanismo real y los resultados obtenidos por en el Femap. Tambin se ha observado que la estructura no sufre pandeo en las mismas condiciones de carga con unos valores mximos de desplazamientos de 1,0055 mm.
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7.2 Trabajos futuros

Dentro de trabajos futuros se encuentran estas diferentes proposiciones: La optimizacin del mecanismo utilizando el programa Femap, ya se ha visto en otros proyectos la utilizacin del programa de Matlab para la elaboracin de optimizacin y se puede realizar tambin con el programa de Femap. Esta optimizacin se encuentra en un modulo que se puede aadir al programa Femap una vez instalado ste. Estudio cinemtico y dinmico por mtodos analticos. Se propone la utilizacin de la aplicacin informtica Matlab. Construccin del prototipo y seleccin de los actuadores segn diseo. Se han incluido los planos de fabricacin y montaje, as como el sistema motor-reductora que se propone, para la correcta construccin. Diseo de actuador neumtico: Otro trabajo posterior sera el diseo de una pinza u otro tipo de actuador que se colocara en el extremo del mecanismo, dotndole de la capacidad de realizar diferentes acciones. Un diseo sencillo sera mediante actuadores neumticos, los cuales seran apropiados por tener un bajo peso y trabajar fcilmente con cargas pequeas. Podra realizarse el control mediante sensores electrnicos y un software de control o mediante accionadores mecnicos, eliminando as todo tipo de control del proceso. Instrumentacin simple para control con PLC: En caso de requerir un control ms estricto del movimiento del brazo, se podran utilizar un motor con encoder y realizar el control de forma muy sencilla mediante un PLC. De esta forma se podra incorporar el brazo mecnico a un entorno industrial de forma rpida y econmica y podra realizarse un control automatizado del mismo.
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CAPTULO 8
Bibliografa y Referencia de Internet.
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8.1 Bibliografa
[1] Proyecto fin de carrera Diseo de brazo mecnico eficiente, mediante optimizacin multiobjetivo Autor: Jorge Tierno Alvite. 2008. Universidad Carlos III. [2] Manual de Usuario Femap, de la seccin de ayuda del programa Femap V10. [3] Apuntes de Asignatura Teora de Mecanismos de la Universidad Carlo III del ao 2008. [4] Apuntes curso de SolidEdge impartido en la Universidad Carlos III ao 2009. [5] Vendrn lluvias suaves en: Crnicas Marcianas. R. Bradbury Ed. Minotauro 1977. Cuento corto publicado en 1950. [6] Fundamentos de robtica, A. Barrientos, L.F: Pein, C.Balaguer, R.Aracil, Mc GrawHill, 2 edicin, 2007. [7] Libro blanco de la robtica De la investigacin al desarrollo tecnolgico y fututas aplicaciones, Comit Espaol de Automtica (CEA) 1 edicin, 2007 [8] Sally en: Los robots, I. Asimov. Ed. Martnez Roca 1984, cuento corto publicado en 1953. [9] Las bvedas de Acero, I. Asimov. Ed. Martnez Roca 1984, cuento corto publicado 1954. [10] Teora y prctica del Anlisis Modal Curso terico- experimental sobre vibraciones en estructuras, Jos Germn Gimnez Ortiz, Javier Garca de Jaln de la Fuente. Universidad de Navarra.1984. [11] Robtica Industrial, Fundamentos y Aplicaciones A. Renteria y M. Rivas. Mc Graw-Hill 1 edicin, 2000.
8.2 Referencias de internet.

[12] Solide Edge Informacin del programa. www.solidedge.com/ , ltima visita Mayo 2010. [13] Datos tcnicos Del Solid Edge. www.solid-edge.es/web/ , ltima visita Mayo 2010. [14] Informacin del Programa Femap. www.iberisa.com/nxnastran/femap.html , ltima
visita Junio 2010. [15] Harmonic Drive, catalogo de Productos. www.HarmonicDrive.com , ltima visita Junio 2010.
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ANEXOS
Pgina | 132 de 149
i) Planos ii) Piezas normalizadas iii) Caractersticas del motor y reductora
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i) Planos
Plano 1. Plano 2. Plano 3. Plano 4. Plano 5. Plano 6. Plano 7. Plano 8. Plano 9. Plano 10. Plano 11.
Barra AB. Barra AC. Barra BE. Barra CD. Barra EFG. Barra CF. Articulacin A. Articulacin B. Articulacin C. Separados. Explosionado.
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Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
10
R 10
160
4,72
Nombre Fecha Dibujado Jess Jabonero 23/03/10 Comprobado Aprobado 1 Aprobado 2 Salvo indicacin contraria cotas en milmetros ngulos en grados tolerancias 0,5 y 1
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Barra AB
A3 Plano
Rev
Archivo: AB.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
R1 0
O
10
95
4,72
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Barra AC
A3 Plano
Rev
Archivo: AC.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
R1 0
10
140
60
4,72
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Barra BE
A3 Plano
Rev
Archivo: BDE.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
O
O R 10
10
138
4,72
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Brazo Mecnico
A3 Plano
Rev
Archivo: CD.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
10
4,72
R1 0
225
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Barra CF
A3 Plano
Rev
Archivo: CF.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
R1 0
0 O1
165
250
4,72
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Barra EG
A3 Plano
Rev
Archivo: EFG.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
O 10 O 8
12,44 11,44
14,44
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Articulacin A
A3 Plano
Rev
Archivo: Articulacin A.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
O 10 O 8
18,15
19,15
21,15
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Articulacin B
A3 Plano
Rev
Archivo: Articulacin C.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
O 10 O 8
27,87 24,87 25,87
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Articulacin C
A3 Plano
Rev
Archivo: Articulacin F.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
14
10
11,44
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Separador
A3 Plano
11
Rev
Archivo: Separador.dft Escala Peso
Hoja 1 de 1
Revisiones
6 1
Rev
Descripcin
Fecha
Aprobado
Nmero de elemento
Ttulo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Cantidad
Nmero de documento
12 1
8 1
Barra AB
Plano 1
Barra AC
Plano 2
Arandela
Anexo
Barra BE
Plano 3
Barra CD
Plano 4
Barra EG
Plano 6
Barra CF
Plano 5
Separador
Plano 10
Articulacin A
Plano 7
Anillo
12
Anexo
Articulacion B
Plano 8
Articulacion C
Plano 9
10 12 7 1 5 1 4 1 11 1 9 4 2 1 3 8 1 1
Nombre Fecha Dibujado Jesus Jabonero 23/03/10 Comprobado Aprobado 1 Aprobado 2 Salvo indicacin contraria cotas en milmetros ngulos en grados tolerancias 0,5 y 1
SOLID EDGE
EDS-PLM SOLUTIONS
Ttulo
Brazo Mecnico
A3 Plano Explosionado Archivo: Mecanismo completo.dft Escala Peso Hoja 1 de 1
Rev
ii) Piezas normalizadas
Anillo Segger 8 mm DIN 471-Ex Arandela 10,5 DIN 125 F-1 120
Pgina | 146 de 149
ANILLO DE SEGURIDAD DIN 471 LOCK RING DIN 471
b d2 d1
d5
a d5 2d5 s n m
Los dimetros entre 4 y 9 mm. los extremos se fabrican como indica el dibujo. In diameters 4 to 9 mm. the ends are made as showing the drawing
Cdigo Code 7.001 7.002 7.003 7.004 7.005 7.006 7.007 7.008 7.009 7.010 7.011 7.012 7.013 7.014 7.015 7.016 7.017 7.019 7.020 7.021 7.022 7.023 7.024
Nominal d1 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 22 24 25 26 28 30
s 0,40 0,60 0,70 0,80 0,80 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,20 1,20 1,20 1,20 1,20 1,20 1,20 1,50 1,50
Tolerancia
d3 3,7 4,7
Tolerancia
~b 0,9
d5 1,0 1,0 1,2 1,2 1,2 1,2 1,5 1,5 1,7 1,7 1,7 1,7 1,7 1,7 1,7 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0 2,0
d2 3,8 4,8 5,7 6,7 7,6 8,6 9,6 10,5 11,5 12,4 13,4 14,3 15,2 16,2 17,0 18,0 19,0 21,0 22,9 23,9 24,9 26,6 28,6
m 0,50 0,70 0,80 0,90 1,10 1,10 1,10 1,10 1,10 1,10 1,10 1,10 1,10 1,10 1,30 1,30 1,30 1,30 1,30 1,30 1,30 1,60 1,60
n min. 0,30 0,30 0,45 0,45 0,60 0,60 0,60 0,75 0,75 0,90 0,90 1,05 1,20 1,20 1,50 1,50 1,50 1,50 1,65 1,65 1,65 2,10 2,10
+ 0,04 0,15
1,1 1,3 1,4
0 0,05
5,6 6,5 7,4 8,4 9,3 10,2 11,0 11,9 12,9 13,8 14,7 + 0,10 0,36 + 0,06 0,18
1,5 1,7 1,8 1,8 1,8 2,0 2,1 2,2 2,2 2,3 2,4 2,5
0 0,06
15,7 16,5 17,5 18,5 20,5 22,2 23,2 24,2 25,9 27,9 + 0,21 0,42 + 0,13 0,42
2,6 2,8 3,0 3,0 3,1 3,2 3,4
Tornillos, tuercas, varillas, remaches, esprragos, arandelas, pasadores, y bulones
Soluciones a medida
Arandelas
Tornillera Reche, S.L.
Tornillera Reche, S.L. (+34) 965 551 986 info@tornilleriareche.com
Arandela ancha DIN-9021

Caractersticas
Complementa al tornillo para distribuir sobre ms superficie el par de apriete.
Acabados recubrimientos electrolticos
Bicromatado
Longitud
--
Grafito
Calidad del acero

6
Oro- viejo
Cincado
Cumple con la normativa Rohs

ver certificado de cumplimiento de Rohs
Cincado JS-500
Medidas
Latn
xido militar
d(dimetro caa)
M-6 M-8 M-10
D(dimetro cabeza)
18,00 24,00 30,00
h(altura cabeza)
1,60 2,00 2,50
Nquel
Cincado negro
Nquel satinado
Pavonado
Plano
Cobre Disponemos de una infinidad de acabados electrolticos y pintura liquida electrosttica, adems de los baos que aqu figuran. Disponemos tambin de acabados antialergicos sin nquel.
Tornillera Reche, S.L.
iii) Caractersticas del motor y reductora
Motor Maxon 285786 RE 35 Reductora CSF-11-100-2xh-j
Pgina | 149 de 149
RE 35 35 mm, Graphite Brushes, 90 Watt

new with lever brushes
M 1:2
Stock program Standard program Special program (on request!)
Order Number
according to dimensional drawing 273752 273753 273754 273755 273756 273757 273758 273759 273760 273761 273762 273763 273764 273765 273766 Shaft length 15.6 shortened to 4 mm 285785 285786 285787 285788 285789 285790 285791 285792 285793 285794 285795 285796 285797 285798 285799
Motor Data (provisional)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Assigned power rating W 90 Nominal voltage Volt 15.0 No load speed rpm 7070 Stall torque mNm 872 Speed / torque gradient rpm / mNm 8.45 No load current mA 245 Starting current A 44.9 Terminal resistance Ohm 0.334 Max. permissible speed rpm 8200 Max. continuous current A 4.00 Max. continuous torque mNm 77.7 Max. power output at nominal voltage W 152 Max. efficiency % 81 Torque constant mNm / A 19.4 Speed constant rpm / V 491 Mechanical time constant ms 6 Rotor inertia gcm2 65.5 Terminal inductance mH 0.09 Thermal resistance housing-ambient K/W 6.2 Thermal resistance rotor-housing K/W 2.0 Thermal time constant winding s 27 90 30.0 7220 949 7.77 124 24.4 1.23 8200 2.74 107 175 84 38.9 246 5 65.5 0.34 6.2 2.0 27 90 42.0 7530 1070 7.17 93 20.3 2.07 8200 2.15 113 206 86 52.5 182 5 69.6 0.62 6.2 2.0 29 90 48.0 7270 966 7.63 77 15.5 3.09 8200 1.78 111 181 85 62.2 154 5 65.0 0.87 6.2 2.0 27 90 48.0 6650 878 7.68 69 12.9 3.72 8200 1.63 111 150 85 68.0 140 5 64.5 1.04 6.2 2.0 27 90 48.0 5970 766 7.89 60 10.1 4.75 8200 1.45 110 118 84 75.8 126 5 62.7 1.29 6.2 2.0 26 90 90 90 90 90 90 90 90 90 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 4750 3810 3140 2570 2100 1620 1290 1060 856 613 493 394 320 253 194 155 125 99.5 7.86 7.84 8.09 8.19 8.47 8.55 8.54 8.80 8.94 45 34 27 22 17 13 10 8 7 6.43 4.16 2.74 1.83 1.18 0.704 0.448 0.298 0.193 7.46 11.5 17.5 26.2 40.5 68.2 107 161 248 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200 1.17 0.944 0.768 0.630 0.508 0.392 0.313 0.256 0.206 111 112 111 110 109 108 108 107 106 75.0 48.4 31.8 21.2 13.7 8.07 5.10 3.36 2.15 83 82 80 79 77 74 72 69 66 95.2 119 144 175 214 276 346 418 515 100.0 80.6 66.4 54.6 44.7 34.6 27.6 22.9 18.5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 62.8 62.8 60.7 59.9 57.9 57.2 57.2 55.5 54.5 2.04 3.16 4.65 6.89 10.30 17.10 26.90 39.30 59.70 6.2 6.2 6.2 6.2 6.2 6.2 6.2 6.2 6.2 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 2.0 26 26 25 25 24 24 24 23 23
Specifications

Operating Range
n [rpm]
9000 7000 5000 3000 1000 100 1.0 5 200 2.0 10 15 300 3.0 20
Comments
Details on page 49
Axial play 0.05 - 0.15 mm Max. ball bearing loads axial (dynamic) not preloaded 5.6 N preloaded 2.4 N radial (5 mm from flange) 28 N Force for press fits (static) 110 N (static, shaft supported) 1200 N Radial play ball bearing 0.025 mm Ambient temperature range -20 ... +100C Max. rotor temperature +155C Number of commutator segments 13 Weight of motor 340 g 2 pole permanent magnet Values listed in the table are nominal. For applicable tolerances see page 43. For additional details please use the maxon selection program on the enclosed CD-ROM.
Recommended operating range
90 Watt
Continuous operation In observation of above listed thermal resistances (lines 19 and 20) the maximum permissible rotor temperature will be reached during continuous operation at 25C ambient. = Thermal limit. Short term operation The motor may be briefly overloaded (recurring).
M [mNm] I [A] 273766 Motor with high resistance winding I [A]
273752 Motor with low resistance winding
maxon Modular System

Planetary Gearhead 32 mm 0.75 - 4.5 Nm Details page 219 Planetary Gearhead 32 mm 1.0 - 6.0 Nm Details page 220 Planetary Gearhead 42 mm 3 - 15 Nm Details page 224
Overview on page 17 - 21
Encoder MR 256 - 1024 CPT, 3 channels Details page 239 Encoder HED_ 5540 500 CPT, 3 channels Details page 242 / 244 DC-Tacho DCT 22 mm 0.52 V Details page 252 Brake AB 40 mm 24 VDC, 0.4 Nm Details page 279
maxon DC motor
Option: Hollow shaft as special design.
Recommended Electronics: ADS 50/5 page 259 ADS 50/10 259 ADS_E 50/5, 50/10 260 EPOS 24/5 271 MIP 50 273 Notes 17
April 2005 edition / subject to change
81
maxon DC motor
External Dimensions & Output Bearing Ratings

Gearhead Type 2XH-J This gearhead is designed to be coupled directly to a servomotor. The motor shaft is attached directly to the gearhead input element. The output of the gearhead is a shaft.
Table 10 Size 5 8 11 Symbol A 29 43.5 58 B 25.7 51 64.3 C 10 20 26 D 15.7 24.5 30 0 0 E 6.5 -0.3 8.3 -0.7 F 12.7 19 23.5 G 3 5.5 6.5 H 1.3 1.5 2 I 0.5 0.5 0.5 J 2 3 3 K 2 2 2 L 2 2 2
14 73 70 25 37.5 0 7.5 -0.8 28 9.5 2.5 1.5 5 2.5 2
Table 11 Size 5 8 11 Symbol M M2X3 M2X3 M3X4 N 9 18 21.5 O 6 12 16 P 4.85 7.3 9 Q 9.85 17.3 22 R h7 20.5 31 40.5 S 13 20 26.5 T h6 5 9 12 U h6 17 26 35 V H7 3 3 5 W 220.42 320.46 430.50 X 9.8 15.5 20.5
14 M3X4 23 17.6 11.4 23.9 51 33.5 15 43 6 530.50 25.5
Table 12 m Size 5 8 11 14 Symbol Y 25 37.5 50 62 Z 4.6 8 10.5 14 a 3 4 6 6 b M2X3 M3X4 M3X5 M4X6 c 2 2 2 2 d M2 M3 M4 M5 e 2 2 2 2 f 2.3 3.4 4.5 5.5 (g) 48.7 62.1 70.4 0 0 0 h 4.2 -0.3 6.1 -0.7 7.9 -0.8 i 18.90 X 0.70 28.20 X 1.00 38.00 X 1.50 48.00 X 1.00 weight(g) 27 111 176 335
CSF-Mini Series incorporate a precise 4-point contact bearing to directly support a load. The inner race of the bearing forms the output flange. Please calculate maximum load moment, life of cross roller bearing, and static safety factor to fully maximize the performance of the CSF-Mini Series.
Specification for Output Bearing
Calculation Procedure
1. Maximum Load Moment (Mmax) Calculate maximum load moment 2. Output Bearing Life Calculate average radial load (Frav) and average axial load (Faav) 3. Static Safety Factor Calculate static equal radial load (Po) Confirm static safety factor (fs) Calculate radial load coefficient (X) and axial load coefficient (Y) Calculate lifetime Maximum load moment (Mmax)< Allowable moment (Mc)
Specification for Output Bearing

Size 5 8 11 14 Pitch Circle dp mm 13.5 20.5 27.5 35 Offset R mm 4.85 7.3 9 11.4 Basic Dynamic Rated Load C 2 lb x10 N 9.14 205 21.6 485 38.9 874 61.2 1,376 Basic Static Rated Load Allowable Moment Load Mc Moment Rigidity Km Co in-lb 2 x10 N lb Nm in-lb Nm/rad arc-min 2 7.63 171 0.89 8 7.41X10 1.9 7.09 19.0 427 3.46 31 2.76X103 3 19 35.4 795 6.6 58 7.41X10 34.4 58.5 1,315 13.2 117 1.34X104 Allowable Radial Load N 90 200 300 550 lb 20.2 44.9 67.4 123 N 270 630 1,150 1,800
Table 13
Allowable Thrust Load lb 60.6 141 258 404
Allowable Radial Load is based on load acting at the middle of the output shaft 1U and gearhead type 2XH-J
12
Efficiency
Size 11
1U
Figure 10 Ratio 30
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 11 Ratio 50
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 12 Ratio 100

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Efficiency
Efficiency
Ambient Temperature C
10
20
30
40
10
20
30
40
Efficiency
10
20
30
40
2XH
Figure 13 Ratio 30
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 14 Ratio 50
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 15 Ratio 100

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Efficiency
Efficiency
10
20
30
40
10
20
30
40
Efficiency
10
20
30
40
Input
Size 14
500r/rim
1000r/rim
2000r/rim
3500r/rim
1U
Figure 16 Ratio 30
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 17 Ratio 50
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 18 Ratio 80, 100

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Efficiency
Efficiency
10
20
30
40
10
20
30
40
Efficiency
10
20
30
40
2XH
Figure 19 Ratio 30
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 20 Ratio 50
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Figure 21 Ratio 80, 100

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10
Efficiency
Efficiency
10
20
30
40
10
20
30
40
Efficiency
10
20
30
40
Input
16
500r/rim
1000r/rim
2000r/rim
3500r/rim
No Load Running Torque

No load Running Torque Compensation Value Ratio Size 30 50 Nm
Compensation Value in Each Ratio

No load running torque of the gear varies with ratio. The graphs indicate a value for ratio 100. For other gear ratios, add the compensation values from table at right.
80 0.1
5 8 11 14
0.26 0.44 0.81 1.33
0.11 0.19 0.36 0.58
2XH Input Speed 500r/min

100.0
Input Speed 000r/min

100.0
No Load Running Torque (N-cm)
10.0
10.0
Size
14
1.0
14 11 8 5
1.0
11 8 5
0.1 -10
10
20
30
40
0.1 -10
10
20
30
40
Ambient temperature C

100.0

100.0
10.0
10.0
Size
14 11
14
1.0
11
1.0
8
0.1 -10
10
20
30
40
0.1 -10
10
20
30
40
18
Size
Size
Torsional Stiffness
Torsional Stiffness
Torsional stiffness is determined by applying a load to the output of the gear, with the input rotationally locked. The angular rotation is measured as the load is increased. The typical curve (shown in the figure 11) is non-linear. The stiffness is determined the slope of this curve. For simplicity, the curve is approximated by 3 straight lines having stiffness of K1, K2, and K3. Stiffness K1 applies for output torque of 0 to T1. Stiffness K3 applies for output torque greater than T2. Stiffness K2 applies for output torque between T1 and T2.Typical stiffness values are shown in tables 14, 15, 16.

Torsional Angle A
Figure 8
Torsional Angle
Figure 9
K3 Hysteresis T 0 B' B 0 +T0 Torque 2 1 0 T1 A' T2 K1 Torque K2
orsional Stiffness for Ratio 1/30 T Size Model 2XH-F Nm T1 In-lb X 104Nm/rad 0.010 K1 In-lb/arc-min 0.258 X 10-4 rad 7.5 Q 1 arc-min 2.6 Nm T2 In-lb 4 X 10 Nm/rad 0.013 K2 In-lb/arc-min 0.335 X 10-4 rad 19 Q 2 arc-min 6.4 X 104Nm/rad 0.016 K 3 In-lb/arc-min 0.412 orsional Stiffness for Ratio 1/50 T Size Model 2XH-F Nm T1 In-lb 4 X 10 Nm/rad 0.013 K1 In-lb/arc-min 0.335 -4 X 10 rad 5.6 Q1 arc-min 2.0 Nm T2 In-lb X 104Nm/rad 0.018 K2 In-lb/arc-min 0.464 X 10-4 rad 14 Q2 arc-min 4.8 X 104Nm/rad 0.025 K3 In-lb/arc-min 0.644
Table 14 5 2XH-J 1U 2XH-F 0.075 0.66 0.009 0.009 0.034 0.232 0.232 0.876 8.7 8.7 8.6 3.0 3.0 3.0 0.22 1.95 0.011 0.011 0.044 0.283 0.283 1.133 22 22 19 7.5 7.5 6.6 0.012 0.012 0.054 0.309 0.309 1.391 8 2XH-J 1U 2XH-F 0.29 2.57 0.031 0.031 0.084 0.798 0.798 2.163 9.5 9.5 9.5 3.2 3.2 3.3 0.75 6.64 0.039 0.039 0.124 1.004 1.004 3.193 21 21 19 7.3 7.3 6.6 0.046 0.046 0.158 1.185 1.185 4.069 11 2XH-J 1U 2XH-F 0.80 7.08 0.077 0.077 0.188 1.983 1.983 4.841 10 10 11 3.6 3.6 3.6 2.0 17.70 0.109 0.109 0.235 2.807 2.807 6.051 21 21 31 7.4 7.4 11 0.134 0.134 0.335 3.451 3.451 8.626 14 2XH-J 2.0 17.70 0.172 4.429 12 4.0 6.9 61.07 0.210 5.408 35 12 0.286 7.365 1U
0.172 4.429 12 4.0
0.210 5.408 35 12 0.286 7.365 Table 15
5 2XH-J 1U 2XH-F 0.075 0.66 0.011 0.011 0.044 0.283 0.283 1.133 6.9 6.9 6.6 2.4 2.4 2.3 0.22 1.95 0.014 0.014 0.067 0.361 0.361 1.725 18 18 14 6.0 6.0 4.7 0.017 0.017 0.084 0.438 0.438 2.163
8 2XH-J 1U 2XH-F 0.29 2.57 0.039 0.039 0.221 1.004 1.004 5.691 7.5 7.5 3.6 2.6 2.6 1.2 0.75 6.64 0.056 0.056 0.300 1.442 1.442 7.725 16 16 7.6 5.4 5.4 2.6 0.067 0.067 0.320 1.725 1.725 8.240
11 2XH-J 1U 2XH-F 0.80 7.08 0.177 0.177 0.335 4.558 4.588 8.626 4.5 4.5 6.0 1.6 1.6 2.0 2.0 17.70 0.225 0.225 0.468 5.794 5.794 12.051 9.9 9.9 16 3.4 3.4 5.6 0.236 0.236 0.568 6.077 6.077 14.626
14 2XH-J 2.0 17.70 0.286 7.365 7.0 2.4 6.9 61.07 0.378 9.734 20 6.8 0.440 11.330
1U
0.286 7.365 7.0 2.4
0.378 9.734 20 6.8 0.440 11.330
20
Torsional Stiffness
orsional Stiffness for Ratio 1/80 T Size Model 2XH-F Nm T1 In-lb X 104Nm/rad 0.020 K1 In-lb/arc-min 0.515 X 10-4 rad 3.7 Q 1 arc-min 1.3 Nm T2 In-lb 4 X 10 Nm/rad 0.027 K2 In-lb/arc-min 0.695 X 10-4 rad 9.2 Q 2 arc-min 3.1 X 104Nm/rad 0.030 K 3 In-lb/arc-min 0.773
Table 16 5 2XH-J 1U 2XH-F 0.075 0.66 0.015 0.015 0.09 0.386 0.386 2.318 5.0 5.0 3.2 1.7 1.7 1.1 0.22 1.95 0.018 0.018 0.104 0.464 0.464 2.678 13 13 7.7 4.4 4.4 2.6 0.020 0.020 0.120 0.515 0.515 3.090 8 2XH-J 1U 2XH-F 0.29 2.57 0.072 0.072 0.267 1.854 1.854 6.875 4.1 4.1 3.0 1.4 1.4 1.0 0.75 6.64 0.08 0.08 0.333 2.060 2.060 8.575 9.8 9.8 6.6 3.4 3.4 2.3 0.089 0.089 0.432 2.292 2.292 11.124 11 2XH-J 1U 2XH-F 0.80 7.08 0.206 0.206 0.468 5.305 5.305 12.051 3.9 3.9 4.3 1.3 1.3 1.5 2 17.70 0.243 0.243 0.601 6.257 6.257 15.476 8.8 8.8 12 3.0 3.0 4.2 0.291 0.291 0.700 7.493 7.493 18.025 14 2XH-J 2.0 17.70 0.378 9.734 5.3 1.8 6.9 61.07 0.46 11.845 16 5.4 0.516 13.287 1U
0.378 9.734 5.3 1.8
0.46 11.845 16 5.4 0.516 13.287
Hysteresis Loss
A typical hysteresis curve is shown in figure 8. With the input locked, a torque is applied from 0 to Rated Torque. Hysteresis measurement is shown in the figure. The following table shows typical hysteresis values.
Table 17 Hysteresis Loss Ratio Size
X10-4rad arc-min X10-4rad arc-min X10-4rad arc-min
5 8.7 3 8.7 3 8.7 3
8 8.7 3 5.8 2 5.8 2
11 8.7 3 5.8 2 5.8 2
14 8.7 3 2.9 1 2.9 1
30 50
Calculate Torsion Angle

1. 2. 3.
For T<T For T <T<T For T <T

1 1 2 2
1 2
: Q = T/K : Q = T /K + (T-T )/K : Q = T /K + (T -T )/K + (T-T )/K

1 1 1 1 2 2 1 2 1 1 2 2
1 2 3
80 and up
3
Note: Units for T, T , T , K, K , K , K , and Q must be consistent.

Table 18 Maximum Backlash
1.
T =0.5Nm (T<T )
L1 1
2.
L1
= T K = 0.50/0.286X104 = 1.75X104 rad (0.6 arc min)

L1
Ratio
Size
X10-5rad arc-sec X10-5rad arc-sec X10-5rad arc-sec
8 28.6 59 17 35 8.7 18
11 23.8 49 14.1 24 7.3 15
14 29.1 60 17.5 36 11.2 23 8.7 18
30 50
TL2 =4Nm (T1<T<T2) QL2

= Q1+ (TL2-T1)K2 = 7.0X10-4 +(4-2)/0.378X104 = 12.3X10-4 rad (4.2 arc min)
80
*Note: Units for T, T1, T2, K3, K1, K2, K3, and Q must be consistent.
100
X10-5rad arc-sec
Backlash from Oldham Coupling

The gear element has zero backlash. However, an Oldham coupling is included as standard with all gearing components and gearheads. The Oldham coupling compensates for motor shaft concentricity errors. Unfortunately, the Oldham coupling does add a small amount of backlash to the system. Backlash values are shown in table 18. This amount of backlash is usually negligible. Component sets and gearheads can be supplied without an Oldham coupling. This is called a Direct Drive version.
Surface Treatment
Corrosion resistant surface treatments are available for exposed areas of the gear. Additionally some components can be manufactured using corrosion resistant steels. Harmonic Drive LLC 800-921-3332 21
Recommended Tolerances
for
Assembly
Recommended Tolerances for Assembly

For peak performance of the CSF-min, Gearhead Type 2XH it is essential that the following tolerances be observed when assembly is complete. Recommended Tolerances for Assembly
a A
Figure 10
Table 19 Recommended Tolerances for Assembly Nm Symbol 5 Size
Recommended Housing A Tolerance
Attached Surface
8 0.010 0.012 (0.006) 0.015 (0.006)
11 0.011 0.012 (0.007) 0.015 (0.007)
14 0.011 0.017 (0.008) 0.030 (0.016)
Attached Surface Wave Generator
0.008 0.005
Interface

c A Recommended Shaft Tolerance
b A Wave Operator Interface
0.005 c Concentricity
* The values in parenthesis indicate that the wave generator does not have an Oldham coupling.
Axial Force
Axial Force of Wave Generator
Figure 11
Direction for Thrust Force of Wave Generator
When a CSF gear is used to accelerate a load, the deflection of the Flexspline leads to an axial force acting on the Wave Generator. This axial force, which acts in the direction of the closed end of the Flexspline, must be supported by the bearings of the input shaft (motor shaft). When a CSF gear is used to decelerate a load, an axial force acts to push the Wave Generator out of the Flexspline cup. Maximum axial force of the Wave Generator can be calculated by the equation shown below. The axial force may vary depending on its operating condition. The value of axial force tends to be a larger number when using high torque, extreme low speed and constant operation. The force is calculated (approximately) by the equation. In all cases, the Wave Generator must be axially (in both directions), as well as torsionally, fixed to the input shaft. Note: Please contact us when you fix the Wave Generator hub and input shaft using bolts.
Calculation Example size Ratio Output Torque : : : 11 i=1/50 3.5 Nm
F
direction for thrust force in acceleration
F
direction for thrust force in deceleration
Equation for axial force Gear Ratio i=1/30 i=1/50 i=1/80 and up equation F=2x T x 0.07 x tan 32 D F=2x T x 0.07 x tan 30 D F=2x T x 0.07 x tan 20 D
3.5 F=2x x 0.07xtan 30 (11x0.00254) F=10N
Sealing structure
A seal structure is needed to maintain the high durability of gearing and prevent grease leakage.
Key Points to Verify

Rotating parts should have an oil seal (with spring), surface should be smooth (no scratches) Mating flanges should have an O Ring, seal adhesive Screws should have a thread lock (Loctite 242 recommended) or seal adhesive.
Symbols for equation F D T axial force Gear Size x 0.00254 output torque N m Nm
22
Performance Data
for Input bearing
Performance Data for the Input Bearing

The Input Shaft incorporated in the CSF-1U unit is supported by two deep groove single row ball bearings. Please calculate Input load to fully maximize the performance of CSF-1U gearhead. Fig.12 shows the points of application of forces, which determine the maximum permissible radial and axial loads as indicated in Fig.13. The maximum values, as given in Figures 13, are valid for an average input speed of 2000 rpm and a mean bearing life of L10=7000h. Example: If the input shaft of a CSF-14-1U unit is subjected to an axial load (Fa) of 8N, then the maximum permissible radial face will be 20N, Fig. 13.
Specification for Input Bearing

Table 20 Bearing A Bearing B Size Bearing A Basic Dynamic Basic Static Bearing B0- Rated Load Rated Load Cr (N) lb Cor (N) lb 5 SSLF-630DD 196 44 59 13 L-520WO2 8 11 14 MR126 689 6900ZZ 715 161 1330 299 2700 607 292 66 665 149 1270 285 MR83 624 605ZZ Basic Dynamic Basic Static a Rated Load Rated Load Cr (N) lb Cor (N) lb 176 40 54 12 560 126 1300 292 1330 299 170 38 485 109 505 114 b (mm) 10.8 16.65 20.6 28.25 (mm) 9.25 18 21.9 24.25 (N) 8 10 20 30 lb 2 2 4 7
Point of Shaft
Figure 12
Figure 13
Bearing B
Bearing A
40
30
Fr (N)
20 Size14 10 Size 5 Size 8 Size11
Fa: Axial Load (N) Fr: Radial Load (N)
10
Fa (N)
Axial Load Fa(N)
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
23
Installation

of
Case Side
Ensure that surface used for installation is flat and does not have any burr. Please fasten bolt with the proper torque for each size as indicated.
Table 21 11 4 M4 46 2 17.70 4.8 29 257 14 4 M5 58 3.96 35.05 60 57 504 Table 22 14 2 M5 62 4 35.40 6 31 274
IU
Size 5 8 Number of Bolts 4 4 Size of Bolt M2 M3 Pitch Circle Diameter mm 23 35 Nm 0.25 0.85 Clamp Torque In.lb 0.03 0.09 Length of Bolt mm 2.4 3.6 Torque Transmission Nm 3.5 12 Capacity In.lb 31 106 ***Recommended Bolt: JISB1176 socket head cap, screw strength range: JISB1051 over 12.9*** Size 5 8 Number of Bolts 2 2 Size of Bolt M2 M3 Pitch Circle Diameter mm 25 37.5 Nm 0.25 0.85 Clamp torque In.lb 2.21 7.52 Length of Bolt mm 2.4 3.6 Torque Transmission Nm 2 7 Capacity In.lb 18 62 ***Recommended Bolt: JISB1176 socket head cap, screw strength range: JISB1051 over 12.9***
2XH
11 2 M4 50 2 17.70 4.8 16 142
Installation of Output Flange 2XH (Output Flange)
Please refer to Specification for a Cross Roller Bearing. page 12-14

Table 23 8 4 M3 15.5 2 17.7 13 115 11 6 M3 20.5 2 17.7 26 230 14 6 M4 25.5 4.6 40.7 55 487
Size 5 Number of Bolts 3 Size of Bolt M2 Pitch Circle Diameter mm 9.8 Nm 0.54 Clamp torque In.lb 4.8 Torque Transmission Nm 2 Capacity In.lb 18 ***Output Flange is prevented for grease leakage, re-sealing is not necessary.
1U, 2XH-J (Output Shaft)
Avoid impact to output shaft during assembly of pulley or pinion, loss of accuracy and speed may occur.
Figure 14
Lubrication
Harmonic Drive CSF-mini series are delivered ready for use. They are supplied with lifetime lubricant, which is high performance grease that meets the specific requirements of the gears. It guarantees constant accuracy of the gears over their entire service life. 24
Recommended Grease Lubricant Speed reducers Cross Roller Bearing Name of Lubricant Harmonic Grease SK-2 Multemp HL-D Manufacturer Harmonic Drive Systems Kyodo Yushi Refined Mineral Hydrocarbon type synthetic Base Oil Hydrocarbon base oil oil and polymer Thickening Agent lithium soap thickener Lithium soap thickener Viscosity (25) 295 280 Melting Point 198C 210C Color Green White
Tolerances
for
Assembly
Tolerances for Assembly
This innovative gearhead combines precision Harmonic Drive gear and a high capacity 4-point contact bearing for output flange/shaft support.
Recommended Tolerances for Assembly

1U (Double Shaft Type)
1U (Input Shaft, Housed Unit)
2XH-J(Output Shaft)
2XH-J (Gearhead Shaft Output)
2XH-F (Output Flange)

2XH-F (Gearhead Flange Output)
b A
a
b A
a
b A
a
A
d
A
d
A
d
e B c A
e B c A
e B c A
orsional Stiffness for Ratio 1/80 T Table 24 Configuration Size Tolerances Item 5 8 11 14 1U, 2XH-J 2XH-F 1U, 2XH-J 2XH-F 1U, 2XH-J 2XH-F 1U, 2XH-J 2XH-F 1U, 2XH-J Run Out 0.020 0.020 0.020 0.020 a 2XH-F Run Out 0.005 0.005 0.005 0.005 b Concentricity 0.020 0.020 0.030 0.030 c Perpendicularity 0.020 0.020 0.025 0.025 d Run Out 0.005 0.005 0.005 0.005 e Parallelism 0.015 0.020 0.030 0.030 Note:
Warranty Period and Terms The Product is warranted as follows: Warranty period
Under the condition that the product is handled, used and maintained and conforms to each item of the documents and the manuals, the product is warranted against defects in workmanship and materials for the period of either one year after delivery or 2,000 hours of operation time, whichever is shorter.
Warranty terms
All products are warranted against defects in workmanship and materials for the warranted period. This limited warranty does not apply to any product that has been subject to: 1. Users misapplication, improper installation, inadequate maintenance, or misuse. 2. Disassembling modification or repair by others than Harmonic Drive LLC. 3. Imperfection caused by something other than the product. 4. Disaster or other occurrences that does not belong to the responsibility of Harmonic Drive LLC. Our liability shall be limited exclusively to repairing or replacing the product as found by Harmonic Drive LLC. to be defective. Harmonic Drive Systems, Inc. shall not be liable for consequential damages of other equipment caused by the defective product, and shall not be liable for the incidental and consequential expenses and the labor coast associated with disassembly and installation to the driven equipment.
Trademark
The academic and general nomenclature for Harmonic Drive gear Strain Wave Gearing. Harmonic Drive is a trademark that can be used only on products, which are manufactured and sold by Harmonic Drive LLC.
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
25

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

Autor: Jess Jabonero Cmara Tutor: Cristina Castejn

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Objetivo y Motivacin del proyecto.

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ILUSTRACIN 1.ROBOT QUIRRGICO DAVINCI.

ILUSTRACIN 2. VARIOS ROBOT DE DEMONICIN

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

ILUSTRACIN 3. ROBOT ROBOSOFT, ROBOT VIE R3 Y ROBOT CARE-O-BOT.

ILUSTRACIN 4. ROBOT OFRO Y ROBOT B.E.A.R.

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2.1 INTRODUCCIN A LA ROBOTICA

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

2.1.1 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

Clasificacin atendiendo al tipo de Actuadores

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

ILUSTRACIN 5. Robot Configuracin Cartesiana

ILUSTRACIN 6.Robot Configuracin Cilndrica.

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

ILUSTRACIN 7.Robot Configuracin Polar

ILUSTRACIN 8.Robot Configuracin Angular.

ILUSTRACIN 9.Robot Scara

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2.1.2 ESTRUCTURA MECNICA DE UN BRAZO ROBTICO

ILUSTRACIN 10. Estructura de un Brazo Mecnico

Aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de rotacin y la prismtica.

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ILUSTRACIN 11. Diferentes Combinaciones De Articulaciones De Un Robot

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

2.1.3 TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena

Ventajas Pares altos Distancia grande

Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad

Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Poca holgura Holgura Media

Rozamiento Control difcil Rozamiento

Cremallera Paral. Articulado

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2.1.4 ELEMENTOS TERMINALES

Tipos de sujecin Pinzas de presin Desplazamiento angular

Neumtico o elctrico Desplazamiento lineal

Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no importe presionar

Piezas de grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin.

Ventosas de vaco Electroimn

Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico, etc.)

MODELADO Y ANLISIS DE UN BRAZO MECNICO

2.1.5 CARACTERSTICAS A CONSIDERAR EN LA SELECCIN DE UN ROBOT.