Commande dun robot mobile

Thao Dang

Dynamique du robot
dx/dt = (vg + vd)cos()/2 dy/dt = (vg + vd)sin()/2 d/dt= (vg - vd)/l
x et y dcrivent la position courante du robot; est son orientation; vg et vd sont les vitesses des roues l est la distance entre les deux roues.

Commande de lorientation
Nous utilisons la diffrence entre les vitesses des roues pour contrler l'orientation Variable de commande (entre): u= (vg -vd). La fonction de transfert de par rapport u est H(s) =(s)/u(s)=1/ls

Commande de lorientation
Contrleur PI dont la fonction de transfert:
C(s) = k(s/Ti + 1) k est le gain Ti est la constante du temps du contrleur

Stabilit
Boucle ferme Hc(s) =(H(s)C(s)) / (1+ H(s)C(s))
Dnominateur: s2 + (k/l Ti)s + k/l Stabilit: racines partie relle ngative !

Commande de distance
Suppose que reste constant , et pour viser un point but on considre sa distance dans la direction = (xf - x)cos d/dt = - M (vg + vd)/2 = - Mu
Variable de commande ici est u = (vg + vd)/2

Commande de trajectoire
Sortie du contrleur d'orientation u = (vg - vd) Sortie du contrleur de distance u =(vg + vd). vg = (u + u)/2 vd = (u - u)/2
vg et vd doivent satisfaire les limites de vitesse

Discrtisation
Pour implanter les contrleurs, discrtiser loprateur s Si on choisit une priode dchantillonnage Te et une approximation du premier ordre, on a s z -1/ zTe En plus du critre de Shannon, il faut garantir que la boucle ferme discrtise soit stable. Par exemple, il faut discrtiser la dynamique de l'orientation et puis calculer la fonction de transfert en Z de la boucle ferme

Multi-tche
Diffrentes tches Suivre une trajectoire de rfrence (e.g. un autre robot, un parcours dfini) Eviter des obstacles (statique ou dynamique) Communication avec dautre robots

Notre projet
Commande de robot LEGO pour: Suivre une ligne noire Eviter un obstacle
Commande hirarchique: Niveau plus haut: planification (dfinition dynamique la trajectoire suivre) Niveau plus bas: contrleur de trajectoire (PID)

Planification
Suivre une ligne noire Le robot possde deux capteurs de lumire G (gauche) et D (droite) qui pointent vers le sol pour dtecter une ligne noire.
A partir des valeurs des capteurs , on dduit la dviation du robot par rapport la ligne noire (qui dfinit les consignes pour les contrleur de bas niveau)

Planification
Eviter des obstacles: Rduire la vitesse Faire demi-tour

Implantation de commande
Aspect multi-tche Une tche de suivre la ligne Une tche dviter un obstacle ( active seulement quand un obstacle est dtect)

Modlisation raliste
On considre diffrentes sources dincertitudes Non-linarit Perturbations externes Imprcision et dlais de capteurs et dactuateurs Erreurs de discrtisation Divers erreurs numriques