Prctica No.

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Control de Proporcional Para Regular la Posicin de un Motor de Corriente Directa.
1. Objetivo Disear y construir un Controlador Proporcional (Control P) para regular la posicin de un servomotor de corriente directa. 2. 3. Material Proto Board Conectores para el osciloscopio y generador de funciones Cables Caimn-Caimn Cables Banana-Caimn Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperes mximo. Dos (2) potencimetros lineales de 10 K , 1 vuelta. Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro de 10K 2 o 3 amplificadores operacionales LM358 Cuatro (4) resistencias de 270 K Dos (2) resistencias de 39 K Una (1) resistencia de 1 K Un (1) potencimetro lineal de 100 K Un (1) transistor C2073 Un (1) transistor A1011 Cables de conexin Equipo 1 Fuente de alimentacin dual de +12V y -12V Multmetro Digital Generador de Funciones 1 Osciloscopio

4. Introduccin. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control en lazo cerrado que describe el sistema de control de esta prctica. La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), y si suponemos una
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relacin lineal entre la posicin del potencimetro y el voltaje

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que nos proporciona en su terminal mvil (c), producir un voltaje en

su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. En consecuencia podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc. La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada (set-point). Es decir, si queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc. La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados). La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error. Motor

Potencimetro

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado 5. Desarrollo 5.1 Construccin del servosistema de posicin de cd. Construya el sistema de la figura 2. A este sistema de posicin se le implementar el controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a 10 K . El potencimetro es alimentado con 5 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el recorrido en sentido horario (asumamos 360 grados).

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Figura 2 Servosistema de posicin de cd.

Observe que los motores de cd de imn permanente comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido horario que en sentido antihorario por lo que el controlador no tendr la misma respuesta en ambos sentidos.

Como se observo en la teora, los motores de cd de imn permanente tienen un comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes, en realidad. Por ejemplo, si el motor que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m. esto nos lleva al siguiente punto. 5.2 Rango de voltaje del motor As, es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. En nuestra prctica como no se dispone de medidores para sensar la velocidad del motor, puede solamente medir la magnitud del voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a partir de ah su comportamiento es lineal. Esto quiere decir que si trabaja en este rango el resultado del experimento ser ms confiable. Hgalo de la siguiente manera. Coloque un potencimetro de prueba de no ms de 10K conectado como se muestra en la figura 3. Primero alimntelo a +5V. Mueva el potencimetro de prueba con mucho cuidado y lentamente hasta que note que se empieza a mover el motor, registre el voltaje en la pata c del potencimetro de
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prueba y este ser el voltaje mnimo de arranque positivo. Segundo, repita este paso ahora alimentando al potencimetro de prueba con 5V. Registre el voltaje que requiri para este paso, el cual dar el voltaje mnimo negativo de arranque. As, El voltaje mnimo de arranque ser el mximo de los registrados en estos dos pasos. VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE:

j Otro compaero de equipo debe estar pendiente y desconectar el motor en el momento que empieza a girar el eje del motor, para evitar que el motor gire ms de lo necesario y no dae el acoplamiento motor-potencimetro.

Figura 3 5.3 Potencimetro Lineal Al potencimetro acoplado al motor se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se muestran en la figura 2. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posicin inicial, en sentido horario (o antihorario) y mida el voltaje en la terminal c para cada incremento de la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro. Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de stos sera similar a una recta con cierta pendiente. Haga el grfico de voltaje contra posicin y verifique la linealidad o proporcionalidad entre posicin del potencimetro y voltaje proporcionado.
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j Aqu ser necesario acoplar o aadir un TRANSPORTADOR y un indicador entre el eje del motor y la perilla del potencimetro, (ver figura 3) que permita registrar la lectura de la posicin del acoplamiento motor-potencimetro y con ello verificar el resultado de esta prctica. Deber mantener el transportador en ese lugar en lo consecutivo de la prctica.
5.4 Anlisis Terico Esta parte se debe de tener preparada cuando se lleve acabo la prctica o cuando se revise, si no se presenta NO SE CALIFICAR lo que se haga en el laboratorio o cuando se revise la prctica a) En los primeros das del curso, se mencionaron los problemas de control o de la teora de control. En cul de ellos cae lo que pretende esta prctica? b) La seal de referencia es o no del tipo escaln? Escriba la funcin que describe a dicha referencia. c) Escriba la FT entre la posicin del eje del motor y el voltaje de referencia, para un motor de corriente directa controlado por armadura. d) Escriba una aproximacin que haga ms sencilla la FT del inciso anterior, qu Tipo de sistema se tiene para esta FT? e) De acuerdo a la FT del inciso (c) qu Tipo de sistema es? f) Con los puntos anteriores tiene los elementos para calcular el error en estado estacionario. As que calcule el error en estado estacionario. g) Qu error en estado estacionario espera ? h) Es necesario un controlador para corregir el error en estado estacionario? i) Qu controlador disminuir el error en estado estacionario? j) Qu valores propondra a los parmetros del controlador para que disminuya el error en estado estacionario? k) Que controlador hara cero el error en estado estacionario? l) Qu ocurrir si los valores de referencia son de magnitud media o baja? Explique.
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5.5

Implementacin del Controlador

j Antes de realizar cualquier prueba revise los aspectos a

revisar en esta seccin que se indican al final de la misma.
Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo cual nos guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 4.

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

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Figura 5. Controlador proporcional El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, se muestra en la figura 5, el cual genera un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

donde, la ganancia del controlador es

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta. La figura 6 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura 7.

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Figura 6. Controlador proporcional anlogo La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su regin activa.

Figura 7. Numeracin de terminales de los transistores C2073 y A1011

Finalmente, se tiene el controlador proporcional (junto con la etapa de potencia) y el sistema de posicin (proceso) solo debemos proceder a conectarlos entre s como se indica en el diagrama de bloques de la figura 4. Para poder variar la referencia se debe emplear otro potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 volts en sus terminales fijos (a y b) y el terminal c producir el voltaje de referencia. De esta forma, el sistema motor-potencimetro debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la referencia. As, el Control Proporcional para regular la posicin del motor de corriente directa, se muestra en la figura 8

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Figura 8. Control Proporcional Anlogo para Regular Sistema de Posicin

Aspectos a revisar en esta seccin:

a) Pruebe primero que su circuito de control funciona (sistema de control en lazo abierto). Con la finalidad de verificar el funcionamiento del circuito de control y evitar daar el sistema de posicin motor-potencimetro. Arme el circuito de la figura 9. Esto es, en lugar de conectar el sistema motorpotencimetro como se indica en la figura 8, conecte un motor similar al del acoplamiento motor-potencimetro, es decir, conecte a la salida de la etapa de potencia un motor sin potencimetro, y la entrada del amplificador diferencial donde se conecta la retroalimentacin (salida del sistema motor-potencimetro) conctela a tierra, ver figura 9. Posteriormente, asegrese de tener el potencimetro de referencia, r, y el que da la ganancia proporcional,

R3,

en cero. Encienda las fuentes que energizan al sistema. Ahora, proporcione una referencia diferente de cero, 1.5 0 2 volts, luego aumente, girando el potencimetro R3, la ganancia proporcional. Si el motor gira indicar que funciona correctamente el circuito de control. Si es as, contine con el inciso siguiente, en caso contrario revise sus conexiones, hasta obtener lo indicado. Sera

intil continuar sino se cumple con esta prueba.

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Figura 9. Circuito de prueba. b) Ahora si, arme el sistema de la figura 8 (sistema de control en lazo cerrado). Aqu

es necesario que el potencimetro de referencia, r, tambin se le acople un transportador para que se pueda comparar la posicin deseada con la posicin actual de salida. Asegrese de que el potencimetro de referencia, r, est a cero, as como el potencimetro R3. Encienda las fuentes que energizan
al sistema. Probablemente observe que gira el acoplamiento motor-potencimetro. Ahora, gire lentamente el potencimetro R3 hasta que se encuentre aproximadamente a la mitad de su giro total, mantenga este valor hasta nuevo aviso. Despus, aumente la referencia, girando lentamente el potencimetro r, notara que el acoplamiento motor-potencimetro se mover en un sentido con forme gira ste. Y si lo gira en sentido contrario cambiar el sentido de giro. Un compaero

de equipo debe estar pendiente para apagar las fuentes de energa en caso de que se produzcan sobregiros que sobre pasen los topes del potencimetro acoplado al eje del motor. PARA PODER

c) Lleve el potencimetro referencial al un valor mayor o igual al VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE, y haga coincidir el indicador con la graduacin ms prxima superior del transportador. A continuacin, mida el valor de la referencia y el error. Despus, incremente la referencia hasta que el indicador halla girado 5 grados a partir de la posicin anterior. Vuelva a medir la referencia y el error . Haga esto seis veces y llene la tabla siguiente

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Voltaje de referencia r1= r2= r3= r4= r5= r6=

Error

Posicin en grados

d) Llene la siguiente tabla Diferencia entre valores de referencia consecutivos r2- r1= r3- r2= r4- r3= r5- r4= r6- r5= Posicin en grados, avanzados en este intervalo

A incrementos iguales de grados se tienen incrementos iguales de referencia? Qu significa esto? La salida del sistema es la deseada?
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e) Si gira ligeramente el eje del motor y luego lo soltara qu esperara?. Gire manualmente el eje del motor y despus sultelo Qu observ? ES esto correcto? Reporte y explique. f) Aumente la ganancia proporcional en un cuarto respecto el valor actual. Repita incisos c y d. Qu espera al hacer esto de acuerdo a la teora? Se obtuvo mejor o peor resultado? Concuerda con la teora?. g) Aumente al mximo la ganancia proporcional. Repita incisos c, d y e.Qu espera al hacer esto de acuerdo a la teora? Se obtuvo mejor o peor resultado? Concuerda con la teora?. h) Repita inciso c, d, e, f y g, pero ahora tome como referencia un valor considerablemente menor al VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE. Reporte lo observado i) Elija como referencia un valor considerablemente mayor al VOLTAJE MNIMO DE ARRANQUE. Repita inciso c, d, e, f y g pero ahora decremente la referencia. Reporte lo observado j) En que caso se tiene mejor resultado. Comente y explique.

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