Teora de Mquinas (Ing.Gr.

Teora de Mquinas (Ing.Gr.) (2012-2013)

Presentacin Objetivos Programa Evaluacin Bibliografa Atencin de dudas Exmenes Prcticas de diseo Prct. mtodos num. Planificacin

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

1 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Presentacin
ASIGNATURA:Teora de Mquinas DEPARTAMENTO: Mecnica CURSO: 3 SEMESTRE: 2 CRDITOS ECTS: 4,5 AULAS: 2 y 4 PROFESORES:
Prof. Alejo Avello alavello@tecnun.es Dr. Iker Aguinaga iaguinaga@tecnun.es(Departamento de Mecnica Aplicada del CEIT)

IDIOMA EN QUE SE IMPARTE:Castellano PRERREQUISITOS: Para cursar esta asignatura es estrictamente necesario haber cursado Mecnica I.

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

2 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Objetivos
CONOCIMIENTOS: Anlisis estructural de los mecanismo y determinacin del nmero de grados de libertad mediante el criterio de Grbler. Conceptos y aplicacin de la Cinemtica y Dinmica de mquinas mediante mtodos clsicos y mediante mtodos numricos (Matlab). Anlisis cinemtico de elementos de mquinas: levas y engranajes Nociones de equilibrado de rotores Dinmica y vibraciones de sistemas de uno y mltiples grados de libertad. HABILIDADES: Desarrollar la capacidad de identificar la presencia de mquinas y de sus elementos, determinando su topologa y movilidad. Comprender el concepto "ventaja mecnica" y su forma de clculo. Desarrollar la capacidad modelizar y simular el movimiento de mecanismos compuestos por slidos rgidos. Entender los principios bsicos de la geometra y funcionamiento de los engranajes y de los trenes de engranajes. Desarrollar la capacidad de diseo mediante la ejecucin de un pequeo proyecto real que obligue a tomar decisiones de compromiso y enfrentarse con problemas reales de concepcin, montaje y puesta a punto. Entender los problemas y formas de solucin derivados del desequilibrio de rotores y de los problemas vibratorios en mquinas. ACTITUDES: Desarrollar la capacidad de anlisis y sntesis que permita comprender y valorar la importancia del correcto diseo de las mquinas.

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

3 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Programa
1. Anlisis estructural de mecanismos 1.1. Introduccin 1.2. Terminologa de los mecanismos 1.3. Clasificacin de los elementos y pares 1.4. Ley de Grashoff 1.5. Criterio de Grbler 2. Cinemtica del slido rgido 2.1. Rotaciones entre sistemas de referencia 2.2. Parametrizacin de las rotaciones 2.2.1. Angulos de Euler XYZ en ejes fijos 2.2.2. Angulos de Euler ZYX en ejes seguidores 2.2.3. Rotacin alrededor de un eje 2.2.4. Parmetros de Euler 2.3. Anlisis de velocidades y aceleraciones 2.3.1. Derivacin en distintos sistemas de referencia 2.3.2. Velocidad angular y aceleracin angular 2.3.3. Campos de velocidad y aceleracin del slido rgido 2.3.4. Movimiento de arrastre y relativo de un punto 2.3.5. Movimiento de arrastre y relativo para la velocidad y aceleracin angular 2.3.6. Relacin de los ngulos de Euler con la velocidad angular 2.3.7. Eje instantneo de rotacin y deslizamiento 2.3.8. Cinemtica de la rodadura plana 2.3.9. Movimiento relativo de tres cuerpos en el plano 3. Dinmica del slido rgido 3.1. Dinmica de la partcula 3.2. Dinmica del slido rgido 3.2.1. Ecuaciones de Newton 3.2.2. Ecuaciones de Euler 3.2.3. Principio de DAlembert 3.2.4. Teorema de los trabajos virtuales 3.3. Problemas 4. Anlisis cinemtico por mtodos numricos 4.1. Introduccin 4.2. Coordenadas independientes 4.3. Coordenadas dependientes. Ecuaciones de restriccin 4.4. Coordenadas naturales en el plano 4.5. Ejemplo de modelizacin con coordenadas naturales http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/ 4 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

4.6. Problemas cinemticos 4.7. Mecanismos sobredeterminados 4.8. Empleo de Matlab para resolver los problemas cinemticos 4.9. Problemas 5. Anlisis dinmico por mtodos numricos 5.1. Introduccin 5.2. Fuerzas de inercia de un elemento 5.3. Fuerzas de inercia de un mecanismo 5.4. Fuerzas exteriores puntuales 5.5. Fuerzas introducidas por los actuadores 5.6. Ensamblado del vector de fuerzas generalizadas 5.7. Ecuaciones del movimiento en coordenadas independientes 5.8. Integracin numrica de las ecuaciones del movimiento 5.9. Cambio de coordenadas independientes 5.10. Ecuaciones del movimiento en coordenadas dependientes: multiplicadores de Lagrange 5.11. Interpretacin fsica de los multiplicadores de Lagrange 5.12. Clculo de las reacciones asociadas a diferentes restricciones 5.13. Problema dinmico inverso 5.14. Problemas 6. Levas 6.1. Introduccin 6.2. Mecanismos de contacto directo 6.3. Diagramas de desplazamiento 6.4. Construccin grfica del perfil de leva 6.5. Determinacin analtica del perfil de leva 6.6. Factores que influyen en el ngulo de presin 6.7. Limitaciones en el dimetro de los rodillos 7. Engranajes cilndricos rectos 7.1. Introduccin 7.2. Ley general de engrane. Perfiles conjugados 7.3. Engranajes de evolvente 7.4. Generacin de engranajes 7.5. Engranajes normalizados 7.6. Arco de conduccin y relacin de contacto 7.7. Estudio analtico del perfil de evolvente. Clculo del espesor del diente 7.8. Engranajes corregidos 7.9. Relacin de velocidades y nmero de dientes 8. Engranajes helicoidales 8.1. Introduccin 8.2. Generacin de un diente helicoidal 8.3. Relacin de contacto 9. Trenes de engranajes 9.1. Introduccin 9.2. Trenes ordinarios http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/ 5 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

9.3. Trenes planetarios 9.4. Diferenciales 9.5. Problemas 10. Equilibrado de rotores 10.1. Introduccin 10.2. Teora del equilibrado de rotores 10.3. Mtodo experimental de equilibrado esttico 10.4. Mtodo experimental de equilibrado dinmico 10.5. Problemas 11. Vibraciones en sistemas con un grado de libertad 11.1. Introduccin e historia 11.2. Conceptos previos 11.3. Vibraciones libres 11.4. Respuesta a las excitaciones armnicas 11.5. Medida del amortiguamiento relativo 11.6. Aislamiento de vibraciones: transmisibilidad 11.7. Respuesta a excitaciones impulso, escaln y rampa 11.8. Respuesta a la excitacin de tipo general: mtodo de la integral de convolucin 11.9. Linealizacin de las ecuaciones del movimiento 11.10. Problemas 12. Vibraciones en sistemas con N grados de libertad 12.1. Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento 12.2. Vibraciones libres de sistemas no amortiguados 12.3. Sistemas con amortiguamiento viscoso 12.4 Problemas

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

6 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Evaluacin
Para aprobar la asignatura es preciso obtener al menos 5 puntos. La evaluacin de la asignatura ser de la siguiente forma: Examen final = 7 puntos Prcticas = 6 puntos Prctica de diseo = 2 puntos Practicas de simulacin (cinemtica y dinmica) = 2 puntos Exmenes intermedios= 2 puntos Para aprobar la asignatura ser necesario obtener en el examen finalal menos el 40% de la nota (40% de 7 puntos = 2,8 puntos). En caso de no presentarse al examen final, la calificacin ser "no presentado".

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

7 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Bibliografa
Bibliografa bsica: Alejo Avello,Teora de Mquinas, Primera Edicin Corregida. Disponible para descarga libre y en el Servicio de Reprografa.

Bibliografa complementaria: 1. A. G. Erdman and G. N. Sandor,Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Volume 1, Prentice-Hall, 1984 2. B. Paul,Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Prentice-Hall, 1979 3. H. H. Mabie and F. W. Ocvirk,Mechanisms and Dynamics of Machinery, Wiley, 1975 4. J. Grosjean,Kinematics and Dynamics of Mechanisms, McGraw-Hill, 1991 5. J. E. Shigley and J. J. Uicker,Teora de Mquinas y Mecanismos, McGraw-Hill, 1980 6. R. L. Norton,Design of Machinery, McGraw-Hill, 1992 7. J. Garcia de Jalon, and E. Bayo,Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems: The Real-Time Challenge, Springer-Verlag, New York NY, USA, 1994 8. R. Calero y J. A. Carta,Fundamentos de mecanismos y mquinas para ingenieros, McGraw-Hill, 1998 9. A. Hernndez,Cinemtica para ingenieros, Ed. Sntesis, 2004 10. R. Calero y J. A. Carta, Fundamentos de Mecanismos y Mquinas para Ingenieros, McGraw-Hill, 1999. 11. J. C. Garca-Prada, C. Castejn y H. Rubio, Problemas resueltos de Teoria de Mquinas y Mecanismos, Thomson, 2007.

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

8 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Atencin de dudas
Los profesores estarn disponibles para la atencin de dudas: Al final de cada clase, para dudas breves. Previa peticin de cita. En los horarios previstos a tal efecto en fechas prximas a los exmenes.

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

9 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Exmenes
Enunciados de exmenes pasados de Teora de Mquinas:

Examen Mayo 2013, Soluciones Mayo 2013 Examen Febrero 2013.Soluciones Febrero 2013 Examen Mayo 2012.Soluciones Mayo 2012 Examen Febrero 2012. Soluciones Febrero 2012 Examen Junio 2011. Soluciones Junio 2011 Examen Mayo 2011. Soluciones Mayo 2011 Examen Mayo 2010. Soluciones Mayo 2010 Examen Marzo 2010. Soluciones Marzo 2010 Examen Febrero 2010. Soluciones Febrero 2010 Examen Julio 2009 Examen Mayo 2009 Examen Junio 2008. Soluciones Junio 2008 Examen Septiembre 2007 Examen Junio 2007 .Soluciones Junio 2007 Examen Junio 2006 Examen Abril 2005 Examen Junio 2005 .Soluciones Junio 2005 Examen 1 Abril 2004 Examen 2 Abril 2004 Examen Junio 2004 Examen Septiembre 2004 Examen 1 Abril 2003 Examen 2 Abril 2003 Examen Junio 2003 Examen Septiembre 2003 Los exmenes anteriores estn publicados en los apuntes de la asignatura, disponibles en el servicio de Reprografa.

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

10 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Prcticas de diseo
Prctica 2013
Enunciado Grupos

Prcticas de DISEO Anteriores

Prctica 2012 Prctica 2011

Prctica 2010

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

11 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Prct. mtodos num.

Prctica de CINEMTICA y DINMICA por mtodos numricos (marzo-2013)
Enunciado Programa plantilla de simulacin CINEMTICA y DINMICA de un Cuadriltero Articulado

Prctica de CINEMTICA y DINMICA por mtodos numricos (feb-2012)

Enunciado Programa plantilla de simulacin CINEMTICA y DINMICA de un Cuadriltero Articulado

Prctica de DINMICA por mtodos numricos (mar-2011)

Enunciado Programa plantilla de simulacin DINMICA de un biela-manivela

Prctica de CINEMTICA por mtodos numricos (mar-2011)

Enunciado Programa plantilla de simulacin CINEMTICA de un cuadriltero articulado Funcin DrawCircle.m

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

12 de 13

Teora de Mquinas (Ing.Gr.)

Planificacin
Exmenes curso 2012-2013:
Durante el curso 2012-2013 se realizarn dos exmenes terico-prcticos el da 12 de febrero el da 20 de marzo

Organizacin del curso

Clase n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 Tema que se imparte Tema 1 Tema 1-Tema 2 Tema 2 Tema 2 Tema 3 Tema 3 Tema 3 Tema 3 - Tema 4 Tema 11 Tema 11 Tema 11 Tema 11 Tema 11 - Tema 12 Tema 12 Tema 12 Tema 12 Tema 12 Tema 5 - Tema 6 Tema 7 Tema 7 Tema 8 Tema 9 Tema 9 Tema 9 Tema 9 Tema 9 Tema 10 Tema 10

http://www.unav.es/asignatura/teoriamaquinasing/

13 de 13