Escuela Politcnica del Ejrcito

Laboratorio de automatizacin industrial Mecatrnica

Nombres: Ricardo Celi Horario: Jueves de 10:30am a 11:30am Sangolqu 31 de Agosto de 2013

EL CONTROLADOR PID BSICO Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el siguiente algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument Society of America). A continuacin se resumen los trminos bsicos:

- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional a la desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna. - Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna. - Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando respecto del punto de consigna. - Constante de tiempo integral (Ti): es el tiempo, generalmente expresado en minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o repita) a la accin proporcional. - Constante de tiempo derivativa (Td): es el intervalo de tiempo, generalmente expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin proporcional.

Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:

- La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza un valor estacionario cuando lo alcanza ste. - La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula cuando se hace cero. - La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza un valor estacionario.

EL CONTROLADOR PID El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI. La adiccin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que aadir dicha accin a un controlador P. La tabla 1 muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay excepciones. Kp aumenta Estabilidad Velocidad Error est. estacionario se reduce aumenta no eliminado Ti disminuye disminuye aumenta eliminado Td aumenta aumenta aumenta no eliminado

Para implementar los diferentes tipos de controladores (P, PD, PI, PID) en MatLab se hace uso de la funcin de transferencia propia del sistema a objeto de estudio. Si dicho sistema es de la forma:

donde G(S) es la funcin de transferencia de la planta o proceso; mientras que C(S) es la funcin de transferencia del controlador. Para el caso del controlador proporcional, C(S)=Kp, que es una constante o valor escalar. El controlador PI es C(S)=Kp + Ki/S que puede representarse como una relacin ente dos polinomios. El controlador PID es C(S)=Kp + Ki/S + Kd S que se representa como:

que es de nuevo una relacin entre dos polinomios. Los coeficientes decrecientes en potencias de S de estos polinomio pueden ser almacenados en vectores en MatLab. Si se multiplica el controlador C(S) por la funcin de transferencia del proceso o planta G(S) se formar la funcin de transferencia de lazo abierto. Por ejemplo un G(S) puede ser:

Para obtener la respuesta en lazo abierto ante una entrada escaln unitario tenemos:

>>Kp=50; >>Ki=1; >>Kd=10; >>num=[Kd Kp Ki]; >>den=[1 10 20 0 0]; >>step(num,den) Para obtener la respuesta de lazo cerrado en el tiempo para una entrada escaln unitario se emplea el comando cloop, el cual genera los polinomios del numerador (numc) y denominador (denc) de la funcin de transferencia de lazo cerrado con realimentacin unitaria a partir de los polinomios de la funcin de transferencia de lazo abierto (num y den). Su sintaxis es: [numc,denc]=cloop(num,den,sign). El signo de la realimentacin viene dado por sign. Para el ejemplo anterior, tenemos: >>Kp=500; >>Ki=1; >>Kd=100; >>num1=[Kd Kp Ki]; >>den1=[1 0]; >>num2=1;

>>den2=[1 10 20 0]; >>[numc,numd]=cloop(conv(num1,num2),conv(den1,den2),-1); >>step(numc,denc) Se usa el comando conv para obtener la convolucin y multiplicacin polinomial de dos vectores. La salida obtenida mediante el comando step se muestra a continuacin:

DISEO DE UNA APLICACIN EN MATLAB PARA AJUSTE DE REGULADORES PID A PARTIR DEL LUGAR DE LAS RAICES En el presente trabajo se pretende mostrar una aplicacin realizada en el entorno de Matlab para el diseo de reguladores PID por el mtodo del lugar de las races. INTRODUCCIN En este documento se pretende abordar la explicacin de una aplicacin desarrollada en Matlab basada en la metodologa empleada en el diseo de reguladores PID mediante el empleo del lugar de las races, tcnica muy utilizada en el mbito acadmico por tener una resolucin relativamente sencilla en sistemas no complejos, y que permite obtener unas especificaciones determinadas. Entre 1948 y 1950 Walter Evans obtuvo el mtodo de diseo basado en el lugar de las races con el cual es posible disear sistemas con unos requerimientos especficos. En palabras del propio autor "el lugar de las races determina todas las races de la ecuacin diferencial de un sistema de control por medio de una representacin grfica, la cual permite una sntesis rpida de la respuesta transitoria o frecuencial deseada". El mtodo de Evans cuenta con la limitacin de no poder abordar el anlisis de sistemas con retraso puro y la difcil estimacin de la respuesta temporal de sistemas con distribuciones dispersas de polos y ceros. A su favor, aporta un mtodo grfico de estimar la influencia de variaciones en los parmetros del sistema, o del regulador sobre la estabilidad y el comportamiento dinmico de los sistemas

El diseo se basa en suponer que la funcin de transferencia del sistema realimentado se puede reducir, a una que tan solo incluya sus polos dominantes. Si se supone que esto es posible, se imponen las especificaciones dinmicas de diseo de dichos polos dominantes, lo que da lugar a una regin del plano complejo en donde es posible ubicar dichos polos. Bajo el mismo entorno creado, se contempla la posibilidad de obtener reguladores ms sencillos conseguidos por el mismo mtodo. FUNDAMENTO DE LA APLICACIN La aplicacin ha sido creada con la finalidad de que sirva de apoyo a la docencia de la asignatura de Regulacin Automtica, o asignaturas en las que se aborde el diseo de reguladores convencionales desde las topologas ms simples (regulador proporcional) hasta las ms complejas (regulador PID). Ser necesaria la introduccin de unos datos de partida que son los que se indican seguidamente: Funcin de transferencia de la planta a controlar. Funcin de transferencia del sensor (bloque de la cadena de realimentacin) si dispone de el (en caso contrario valor 1). - Especificaciones deseadas para el sistema regulado. En los sucesivos subapartados se comentan los flujogramas seguidos en la programacin de la aplicacin para los diferentes controladores. REGULADOR PID IDEAL Este tipo de regulador se puede decir que es una combinacin de los dos anteriores. Su funcin de transferencia es la indicada en la expresin 5

Este tipo de regulador suele ser el ms efectivo. Con la consideracin anterior se supone que el cero introducido por el regulador PI est mucho ms cerca del origen que el cero introducido por el regulador PD. Con ste tipo de regulador se consigue mejorar el rgimen permanente del sistema, gracias al PI, y su transitorio, gracias al PD. Este tipo de regulador, integra en un solo regulador las caractersticas de los dos reguladores anteriores, el PI y el PID, ya que hace pasar el LDR por los polos dominantes y a su vez tambin corrige la especificacin del error en rgimen permanente. La figura 3 explica la obtencin de sus parmetros caractersticos K, Ti y Td, por medio de un flujo grama. Como se puede observar en dicho flujo grama, el regulador PID es una sntesis entre un regulador PD y un regulador PI.

LA APLICACIN La aplicacin posee un men inicial en el que se selecciona el tipo de controlador que se pretende calcular. La apariencia de este men es la que se muestra en la figura 4, en la que en tipo de controlador se ha seleccionado un PID ideal.

Tras haber pulsado el botn continuar, aparece el cuadro de dilogo de la figura 5, que es en el que se van a indicar los datos de partida, as como se van a obtener en el mismo los resultados obtenidos.

En el cuadro de relieve Funcin de transferencia (fdt) se introducen las funciones de transferencia de la planta y el sensor. Tanto los coeficientes del numerador como del denominador de ambos, se introducirn en orden decreciente y separados por espacios. En el panel Especificaciones deseadas, se introducirn las especificaciones deseadas por el usuario en las unidades que se indican en el propio panel. Ms abajo, en el panel Tipo de error, se introducir el tipo de error a controlar cuyo valor mximo se indica en el cuadro anterior comentado. El botn CALCULAR sirve para calcular los parmetros del regulador deseado una vez se introduzcan tanto las fdts como las especificaciones deseadas. El resultado de los clculos, es decir, los parmetros del regulador se muestran en el panel Parmetros del regulador. En ese mismo panel tambin se indica el tipo de regulador que se est empleando y la funcin de transferencia del mismo. El botn Ver LDR sirve para ver el LDR tanto del sistema compensado como del sistema sin compensar. En los mens despegables se muestran dos opciones: Archivo Seales En Archivo slo hay la opcin de salir de la aplicacin. En Seales hay la opcin de ver la respuesta, tanto del sistema compensado como sin compensar, ante una entrada escaln.