Encoders

Os encoders so transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes elctricas. Estas podem ser transformadas em informaes binrias que seguidamente sero tratadas por um programa que as converte em informaes que possam ser entendidas como distncia, velocidade, etc. Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurados, que permite, ou no, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio de um circuito eletrnico gera um impulso. A quantidade de impulsos numa volta, nos encoders rotativos, demonstra a relao impulso/volta do mesmo. Por exemplo, um encoder que gera 50 impulsos por volta teria a seguinte relao angular: 360/50 impulsos = 1 impulso a cada 7,2. Pode-se determinar o sentido da rotao utilizando duas fileiras de furos uma defasada em 90 em relao outra, sendo assim, mum sentido a fileira mais prxima do centro estar adiantada em relao outra e no sentido inverso ocorre tambm o inverso.

ENCODER INCREMENTAL

Encoder Incremental
O encoder tico incremental possui apenas uma trilha com dentes igualmente espaados. A posio determinada pela contagem do nmero de dentes que passam na frente de um fotosensor, onde cada dente representa um determinado ngulo.

 O encoder incremental fornece normalmente dois impulsos quadrados defasados de 90,que so chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de um s canal, fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta "zero" do encoder.

 A resoluo do encoder incremental dada por impulsos/revoluo (normalmente chamado de PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de impulsos eltricos por volta (no caso de um encoder rotativo). Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de impulsos por 360, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 impulsos/ revoluo, geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos.

Encoder absoluto
Este encoder diferencia-se dos outros, pois possui vrios sensores pticos que combinados entre si geram um cdigo binrio, para cada posio do disco. O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, que interrompem ou deixam passar um feixe de luz, transformando os impulsos luminosos em impulsos eltricos

 O elemento bsico um disco de vidro estampado por um padro de pistas concntricas. Os vrios feixes de luz atravessam cada trilha para iluminar os fotosensores individuais.

O encoder absoluto possui uma importante diferena em relao ao encoder incremental: a posio do encoder incremental dada por impulsos a partir do impulso zero, enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio do seu curso; consequentemente os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma eventual queda da tenso de alimentao

 O sincronismo e a aquisio da posio no momento da variao entre dois cdigos tornam-se muito difceis. Se ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos Binrios como, 7 (0111) e 8 (1000). Note-se que a variao de zero (0) para um(1) e um(1) para zero(0), ocorre com a variao de todos os bits, desta forma, uma leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor completamente errado. Para solucionar esse problema utilizado um cdigo binrio chamado "Cdigo Gray", que tem a particularidade de na comutao de um nmero para outro somente um bit alterado.

Cdigo Gray

Converso Gray para binrio

 A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, isto , se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis perfazendo um total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas, concluiremos que o encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0,0879 ou 08m79s. Os encoders absolutos podem ter a sua resoluo definida numa nica revoluo (single turn) ou em vrias revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias revolues onde o seu valor s reinicializado depois de um certo nmero de voltas.

 Como podero observar, existem resolues mltiplas de 2 e tambm mltiplas de 360, portanto, a escolha de um ou de outro depender diretamente da sua aplicao. Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2, a propriedade de mudar somente um nico bit deixa de ser verdadeira no cdigo Gray.

 Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0, existe uma mudana de trs bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis. Com o intuito o de de no perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um off-set a partir do valor zero, que calculado da seguinte forma:
N = X - NPOS / 2 onde: N o valor do off-set. NPOS o nmero de posies do encoder absoluto. Para o nosso exemplo temos (Tabela abaixo): N = (X - 12) / 2 = (16 - 12) / 2 = 2. X = 2 elevado a 4.

Aplicaes dos Encoders - Em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC; - Em eixos de Robs; - Controlo de velocidade e posicionamento de motores eltricos; - Posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares; - Mesas rotativas;
- Medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.