Calla Gpa - Texto

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRS FACULTAD DE INGENIERIA INGENIERIA ELECTRONICA
PROYECTO DE GRADO
DESARROLLO DE UN ALGORITMO DE CONTROL A IMPLEMENTARSE EN UN PROCESADOR DIGITAL DE SEALES PARA UNA TURBINA ELICA CON GENERADOR DE INDUCCION DE JAULA DE ARDILLA, COMO ALTERNATIVA DE FUENTE DE ENERGA ELCTRICA EN BOLIVIA
Postulante: Pablo Alberto Calla Galleguillos Tutor: Ing. Mauricio Amstegui Moreno La Paz Bolivia 2011
Tabladecontenido
GlosariodeTrminos ........................................................................................................................... 4 RESUMEN ............................................................................................................................................ 5 CAPITULO1:INTRODUCCIN....................................................................................................................... 6 1.1. .................................................................................................................................................. A ntecedentes ........................................................................................................................................... 7 1.2. .................................................................................................................................................. P roblemtica ............................................................................................................................................ 8 1.3. .................................................................................................................................................. O bjetivos ................................................................................................................................................. 10 1.3.1.ObjetivoGeneral........................................................................................................................ 10 1.3.2.ObjetivosEspecficos ................................................................................................................. 10 1.4. .................................................................................................................................................. J ustificacin ........................................................................................................................................... 11 1.5. .................................................................................................................................................. L mitesyAlcances.................................................................................................................................. 12 1.5.1.Lmites ....................................................................................................................................... 12 1.5.2.Alcances .................................................................................................................................... 13 CAPITULO2:FUNDAMENTOSDELPROYECTO..................................................................................... 14 2.1. .................................................................................................................................................. E structurageneraldeunsistemaelico ........................................................................................ 14 2.2. .................................................................................................................................................. T urbinaselicas ............................................................................................................................ 15 2.2.1.Elrecursorenovable:Viento ..................................................................................................... 15 2.2.2.Tecnologadegeneracin.......................................................................................................... 17 2.2.3.Ecuacionesdeunaturbinaelica.............................................................................................. 20 2.2.4.Controldepitch ....................................................................................................................... 22 2.2.4.1.Velocidadvariableypitchfijo ......................................................................................... 23 2.2.4.2.Velocidadvariableypitchvariable ................................................................................. 25 2.3. .................................................................................................................................................. G eneradordeinduccin ................................................................................................................ 28 2.3.1.Excitacindelgeneradordeinduccinporcondensadores .................................................... 29 1
2.3.2.Circuitoequivalente .................................................................................................................. 31 2.3.2.1.TransformacionesMatriciales.ClarkeyPark .................................................................. 32 2.3.2.2.CircuitoequivalenteenDyQ ...................................................................................... 37 2.3.3.Ecuacionesdelgeneradordeinduccin.................................................................................... 38 2.4. .................................................................................................................................................. E lectrnicadePotencia ................................................................................................................. 40 2.4.1.ConvertidordelladodelgeneradoroRectificador .................................................................. 43 2.4.2.ConvertidordelladodelaredoInversor ................................................................................. 46 2.5. .................................................................................................................................................. T cnicademodulacinporanchodepulsoSVM............................................................................ 48 2.6. .................................................................................................................................................. C ontrolVectorial ........................................................................................................................... 57 2.6.1.Controlencascada..................................................................................................................... 59 2.7. .................................................................................................................................................. P LL:Lazodeseguimientodefase ................................................................................................... 61 2.8. .................................................................................................................................................. P rocesadorDigitaldeSeales ........................................................................................................ 62 CAPITULO3:INGENIERADELPROYECTO ........................................................................................... 63 3.1. .................................................................................................................................................. A nlisisderequerimientos ............................................................................................................ 66 3.2. .................................................................................................................................................. D esempeodeunaturbinaelicadeacuerdoasusregionesdeoperacin ................................... 68 3.3. .................................................................................................................................................. M odeladodeunaturbinaelica ..................................................................................................... 69 3.3.1.ModeloAerodinmico ............................................................................................................... 69 3.3.2.ModeloMecnico ...................................................................................................................... 72 3.4. .................................................................................................................................................. C ontroldelngulodelasaspasdeunaturbina ............................................................................. 75 3.4.1.Diseodelsistemadecontrol ................................................................................................... 76 3.5. .................................................................................................................................................. M odeladodelgeneradordeinduccin ........................................................................................... 80 3.5.1.Modelomatemticoacondicionadodelestator ...................................................................... 81 3.5.2.Modelomatemticoacondicionadodelrotor ......................................................................... 83 3.5.3.Funcionesdetransferenciadelgeneradordeinduccin ......................................................... 83 2
3.5.3.1.FuncionesdetransferenciadellazodelejeD............................................................... 84 3.5.3.2.FuncionesdetransferenciadellazodelejeQ .............................................................. 86 3.5.4.GeneradordeinduccinenMatlab .......................................................................................... 88 3.6. .................................................................................................................................................. L eyesdecontrolparaelrectificador ............................................................................................. 89 3.6.1.Diseodelestimadordeflujo ................................................................................................... 89 3.6.2.ControladoresdelejeQ........................................................................................................... 91 3.6.2.1.Lazointerno ...................................................................................................................... 92 3.6.2.2.Lazoexterno ..................................................................................................................... 95 3.6.3.ControladoresdelejeD ......................................................................................................... 101 3.6.3.1.Lazointerno .................................................................................................................... 102 3.6.3.2.Lazoexterno ................................................................................................................... 106 3.7. .................................................................................................................................................. L eyesdecontrolparaelinversor ................................................................................................ 112 3.7.1.Controladoresdellazointerno ............................................................................................... 114 3.7.2.Controladordellazoexternoparaid .................................................................................... 117 3.8. .................................................................................................................................................. M odulacinSVM .......................................................................................................................... 120 CAPITULO4:MODELODESIMULACIONYRESULTADOS .................................................................. 129 4.1. .................................................................................................................................................. S imulacindelasvariablescontroladas ...................................................................................... 129 CAPITULO5:ALGORITMOSPROPUESTOS ........................................................................................ 136 5.1. .................................................................................................................................................. A lgoritmodecontroldepitch .................................................................................................... 136 5.2. .................................................................................................................................................. A lgoritmodecontroldelrectificador ........................................................................................... 138 5.3. .................................................................................................................................................. A lgoritmodecontroldelinversor ................................................................................................ 147 CAPITULO6:CONCLUSIONESYRECOMENDACIONES ....................................................................... 149 6.1. .................................................................................................................................................. C onclusiones ............................................................................................................................... 149 6.2. .................................................................................................................................................. R ecomendaciones ................................................................................................................................ 150
BIBLIOGRAFA .................................................................................................................................. 151 ANEXOA.Diagramasdebloque ....................................................................................................... 155 ANEXOB.Parmetrosutilizados ...................................................................................................... 162
Glosario de trminos
A C Ir, idr, iqr Is, ids, iqs Id, iq Cp s Ds Ks n rea ngulo de ataque de las aspas Capacitancia del enlace DC Corriente del rotor, en coordenadas d, q Corriente del estator, en coordenadas d, q Corriente de la red en coordenadas d, q Coeficiente de potencia Densidad del aire Deslizamiento Factor de humedad Factor de capacitancia Factor de relacin entre ejes
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r, dr, qr s, ds, qs f Lm Lr Lfr Ls Lfs L Jg Jr p T Pw r Rs Rr R t1, t2, t0 , t7 Te Tm Ta Ts s Vw Vr, Vdr, Vqr Vs, Vds, Vqs Vd, Vq r
Factor de dispersin Flujo del rotor, en coordenadas d, q Flujo del estator, en coordenadas d, q Frecuencia de lnea Inductancia mutua Inductancia del rotor Inductancia propia del rotor Inductancia del estator Inductancia propia del estator Inductancia del filtro Inercia del generador Inercia de la turbina Nmero de pares de polos Perodo de conmutacin Potencia de la turbina Radio de la turbina Resistencia del estator Resistencia del rotor Resistencia del filtro Relacin de velocidades (rotacin y viento) Tiempos de la modulacin SVM Torque electromagntico Torque mecnico Torque proveniente de la turbina Torque del eje Velocidad de sincronismo Velocidad del viento Voltaje del rotor, en coordenadas d, q Voltaje del estator, en coordenadas d, q Voltaje de la red en coordenadas d, q Velocidad de rotacin
Resumen
A pesar de la creciente utilizacin de energas alternativas en el mundo y de las ventajas que presenta la energa elica, en Bolivia el aprovechamiento de este tipo de energa es mnimo. Para la generacin de energa elctrica a partir de energa elica se consideran turbinas, las cuales, acopladas a un generador, logran convertir esta energa para ser aprovechable. Considerando que el generador presente en el mercado boliviano es el de induccin de jaula de ardilla, este se toma en cuenta en el presente proyecto. Dado que las turbinas elicas pueden trabajar a velocidad fija o variable para aprovechar el recurso elico, el proyecto de grado propone un esquema de control para una turbina elica de velocidad variable con generador de induccin de jaula de ardilla orientado a su implementacin en un dispositivo procesador digital de seales.
La tcnica de control con la que se trabaja es el control vectorial indirecto y para ella es necesario conocer los modelos matemticos tanto de la turbina elica como del generador de induccin de tipo jaula de ardilla, y para controlar este sistema, es necesario adicionar una etapa de potencia. La topologa para la etapa potencia a considerar es la conversin denominada back to back que se compone de un rectificador del lado del generador y de un inversor del lado de la red. Dicha topologa permite el control separado de las variables de lado del generador y del lado de la red. Para conectar, en el desarrollo del modelo, la turbina elica con generador de jaula de ardilla se emple la etapa de potencia descrita en base a componentes IGBT, los cuales se controlan mediante modulacin vectorial espacial (SVM), de la cual tambin se propone un algoritmo para su implementacin en un dispositivo digital. Con objeto de validar el conjunto de algoritmos y de comprobar el desempeo esperado de la etapa de control, se desarrolla una simulacin en Simulink de Matlab donde se implementan los modelos matemticos de la turbina y el del generador, la electrnica de potencia y los algoritmos de control obtenindose resultados de simulacin de acuerdo a requerimientos dados.
Captulo 1 Introduccin
El crecimiento de la poblacin mundial, la explotacin indiscriminada de los recursos naturales y la industrializacin han creado varios problemas, uno de ellos es el calentamiento global causado por la abundancia de dixido de carbono en la atmsfera. Muchos de estos gases son producidos al quemar combustible fsil para uso energtico y por ello, una posibilidad para reducir estas emanaciones es el uso de fuentes de energas alternativas. [RASSUL-ABDULLA, 2010] Actualmente se aprovecha muy poca energa elica para la generacin de energa elctrica en el mundo, y la mayora de los sistemas de generacin se encuentran en pases europeos, Estados Unidos, India y China [WRI, 2006]. En Bolivia es posible
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aprovechar la energa elica para suministrar energa elctrica a poblaciones que no posean este servicio y que se encuentren alejadas, sin contaminar el medio ambiente. Pero un sistema de generacin de energa elica tiene sus propias complicaciones asociadas al generador de induccin y al sistema de control. Los generadores ms utilizados son aquellos doblemente alimentados (DFIG) y para ellos se tiene bastantes trabajos en el mbito de control, pero su precio es alto y no se los encuentra fcil en el mercado boliviano. Un generador de induccin de jaula de ardilla1 tiene caractersticas similares y resulta mucho ms econmico, pero no muchos trabajos se realizaron en el tema y los pocos que se tienen proponen sistemas de control bastante complejos. En este sentido un esquema de control compuesto de un conjunto de algoritmos de control orientado a implementarse en un dispositivo compacto como un Procesador Digital de Seales para controlar un generador de induccin de jaula de ardilla que, por su mayor comercializacin local, podra ser aplicable como elemento de generacin de energa elctrica, a partir de la energa elica, en Bolivia.
1.1. Antecedentes.
En el contexto actual del desarrollo de sistemas de generacin de energa elctrica, la generacin a travs de fuentes de energa renovables y limpias ha madurado lo suficiente como para llegar al punto de estar lista para ser aceptada como una tecnologa alternativa equiparable al resto de fuentes existentes por varias causas: aporta beneficios medioambientales que contribuyen a mitigar los efectos del denominado cambio climtico a travs de la reduccin de emisiones de gases del efecto invernadero producidos por fuentes de energa fsil. Por su carcter limpio, en cuanto a productos residuales en el proceso de generacin, y la disponibilidad de sus componentes, es posible aplicar los generadores elicos con un costo suficientemente competitivo para que sea viable en diversos proyectos de generacin de energa elctrica con potencias que van desde unos cuantos KWs a un centenar o ms de MWs con generadores apropiados. Pero es importante mencionar que existen algunas
Se trata de un generador con un rotor que tiene la forma de una rueda, parecida a las de jaula de roedores como hamsters y ardillas.
desventajas con el uso de turbinas elicas que pueden afectar al medio ambiente y la biodiversidad debido al ruido que producen las aspas y la electrnica de potencia e interferir con las rutas migratorias de algunas aves. Los Estados miembros de la Unin Europea (UE) en su conjunto, constituyen la principal potencia mundial en lo que al desarrollo y aplicacin de energa elica se refiere. En la actualidad, Amrica Latina solo llega a representar un 0.5% de energa elica a nivel mundial. [ASOC. DAN, 2003]. En Bolivia es posible aprovechar la energa elica, sobre todo en el rea rural, donde se tiene un potencial elico considerable. Las zonas geogrficas donde es posible aprovechar de gran manera el recurso elico son los llanos de la regin de Santa Cruz y en el altiplano boliviano.2 Dentro de la generacin de energa elctrica basada en energa elica se consideran turbinas elicas que capturan la energa del viento, pero muchas de ellas no aprovechan de manera ptima la energa debido a que su velocidad de operacin es fija. Por lo tanto, las turbinas elicas de velocidad variable, son capaces de maximizar la potencia capturada al trabajar en un mayor rango de velocidades del viento, sin embargo, esto se logra con un costo extra al incorporar un sistema de control y una electrnica de potencia adecuada. En un sistema de estas caractersticas se necesita: aprovechar todo el viento posible, una conversin eficiente y entregar energa constante en voltaje y frecuencia. Los generadores presentes en el mercado boliviano son los generadores de induccin tipo jaula de ardilla, y dada sus caractersticas de simplicidad, robustez y de precio, estos son apropiados para esta aplicacin. [BARRADO, 2010] Los documentos existentes en la actualidad son abundantes en el tema, mayormente considerando turbinas de velocidad fija con el generador de induccin tipo jaula de ardilla y turbinas de velocidad variable considerando otro tipo de generadores, como los generadores de induccin doblemente alimentados (DFIG) [MEHDI, 2003] y los generadores sncronos de imanes permanentes [CHINCHILLA, 2001]. Existe una diversidad de algoritmos propuestos para el control de un generador de induccin: control no lineal, control difuso, control adaptativo y otros, pero pese a esta diversidad se observa que los algoritmos lineales trabajan adecuadamente bajo esquemas de control en cascada, como el presentado por la tcnica de control vectorial, asumiendo que ciertas dinmicas pueden ser consideradas como perturbaciones de carga en los componentes de control. La idea del control vectorial surgi a partir del control de un motor DC que presenta mayor simplicidad que el de un motor AC y la intencin fue de modelar un motor AC como uno de corriente continua para controlarlo de manera semejante.3 Este mtodo fue patentado por Felix Blaschke el 14 de agosto de 1969 en Alemania mientras trabajaba en Siemens. A este mtodo tambin se lo conoce como Field Oriented Control (FOC). Sobre este mtodo se tiene trabajos que muestran el mtodo clsico al controlar motores de induccin [JOETTEN,
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ExisteungranpotencialelicoalsurdeldepartamentodeLaPaz,partedelaregindeOruroyPotos. DC: De corriente continua. AC: De corriente alterna.
Fuente: SENAMHI y TDE S.A.
1983]. Tambin esquemas de control FOC indirecto son presentados frecuentemente [KERKMAN, 1992], [MARRA, 2008] y trabajos sin dispositivos sensores [VAS, 1998], [MEHDI, 2003]. El trabajo sobre el control de mquinas de corriente alterna ha continuado durante la dcada de los aos 2000 donde se publicaron numerosos artculos tanto en revistas especializadas como en congresos internacionales.
1.2. Problemtica.
Aunque los principios de las turbinas elicas son sencillos, aun se tiene varias complicaciones al encontrar un esquema de control adecuado tomando en cuenta aspectos de diseo, simulacin e implementacin. Este esquema debe responder a caractersticas del viento, del generador a utilizar, de la topologa de la etapa de potencia y de la tcnica de control elegida. Pero incluso debe ser posible su implementacin en un dispositivo digital que sea veloz, disponible en el mercado, como un procesador digital de seales. La potencia capturada por la turbina es determinada por curvas caractersticas de potencia propias de la misma de acuerdo a la velocidad del viento y dada la naturaleza variable de ste, se requiere un control para maximizar la potencia adquirida del viento cuando su velocidad es baja y si su velocidad es alta, para mantener la potencia en su valor mximo. El control del ngulo de ataque de las aspas de la turbina elica que limita la captura de potencia no es muy complicado de implementar y puede ser realizado con tcnicas de control clsico para diferentes ngulos de acuerdo a la orientacin del viento. En muchos documentos es posible encontrar modelos dinmicos para el generador de induccin que describen el comportamiento trifsico en trminos de relaciones de voltajes y corrientes. Las ecuaciones estn descritas por relaciones no lineales y variantes en el tiempo, lo que dificulta el anlisis y el diseo de controladores. Para evitar estas dificultades se requiere una descripcin compacta e invariante en el tiempo que se logra a travs de las transformaciones de Clarke y de Park. El modelo dinmico del generador de induccin se encuentra implementado en Matlab-Simulink y mantiene las caractersticas no lineales en el espacio de estados. La mayora de los trabajos de investigacin hacen abstraccin de las transformaciones de Clarke y de Park, trabajando simplemente con los modelos transformados, lo que hace complicado la interpretacin de los resultados para la prctica de implementacin de algoritmos de control, debido a la falta de procedimientos sistemticos para abordar problemas de diseo. En el diseo de los controladores es conveniente usar tcnicas lineales por su simplicidad y caractersticas de regulacin. Para esto, el modelo no lineal del generador debe ser simplificado de forma que pueda ser descrito por funciones de transferencia lineales donde se desprecian ciertas no linealidades que pueden ser incorporadas como trminos de perturbacin de carga. Esto facilita la seleccin de un esquema de control en cascada, puesto que estas estructuras presentan mejores caractersticas de rechazo a perturbaciones que los controladores realimentados simples.
Al momento de considerar un generador de induccin y que la turbina elica trabajar a velocidad variable, se debe elegir una etapa de potencia que permita tales condiciones. Una conversin que es usual en este tipo de sistemas es la conversin back to back, la cual consiste de un conversor del lado del generador llamado rectificador, que convierte el voltaje alterno a un voltaje continuo y un conversor del lado de la red llamado inversor que realiza la conversin inversa al rectificador. En la prctica se requiere que la velocidad del rotor deseada est por encima de la velocidad de sincronismo propia del generador de forma que se logre un deslizamiento negativo, para ello es necesario calcular los voltajes de fase que actan sobre el rectificador del convertidor midiendo la velocidad del rotor y estimando el flujo correspondiente a esta velocidad, tomando en cuenta las corrientes del estator de forma que se rechacen las perturbaciones existentes provenientes de las no linealidades despreciadas en el modelo del generador. La estimacin del flujo es necesaria para lograr la regulacin en bajas velocidades del generador. Las caractersticas de voltaje y frecuencia entregadas a la carga dependen del voltaje generado del enlace de DC del convertidor a utilizar y del ngulo modulado a la frecuencia deseada de lnea. Dado el voltaje del enlace de DC deseado del convertidor, el ngulo modulado a una frecuencia 50Hz o 60Hz y en funcin de la medicin de las corrientes de la red se debe calcular los voltajes de referencia para el inversor del convertidor. Para ver toda esta complejidad de algoritmos es necesario desarrollar una simulacin que permita observar los diferentes aspectos problemticos y los comportamientos de las variables a estudiar. La figura 1.1 muestra el esquema general del sistema a controlar con las respectivas etapas de control asociadas a cada elemento del mismo.
Fuente: [MARRA, 2008]
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Fig. 1.1. Esquema general considerando las etapas de control.
1.3. Objetivos. 1.3.1. Objetivo General.

Desarrollar un esquema de control basado en un algoritmo de control vectorial para un generador de induccin tipo jaula de ardilla de una turbina elica de velocidad variable que pueda ser implementado en algn Procesador Digital de Seales (PDS).
1.3.2. Objetivos Especficos.

Obtener los modelos aerodinmico y mecnico de una turbina elica de velocidad variable. Obtener el modelo electromecnico de un generador de induccin tipo jaula de ardilla excitado mediante un banco de capacitores, provisto de un convertidor basado en la topologa back to back y conectado como un sistema aislado a una red de potencia activa. El modelo deber incluir las transformaciones de Clarke y de Park para lograr una representacin til para la aplicacin de tcnicas de control vectorial. Disear un algoritmo para el control de pitch basado en la medicin del ngulo de ataque de las aspas de una turbina elica para obtener la mxima potencia del viento. El algoritmo deber satisfacer los requerimientos de control para su implementacin en un PDS. Disear un algoritmo de control vectorial basado en una estimacin del flujo electromagntico del rotor para el generador de induccin que acte sobre el rectificador del convertidor con el propsito de regular la velocidad de rotacin. El algoritmo deber satisfacer los requerimientos de control para su implementacin en un PDS. Disear un algoritmo de control vectorial para el inversor del convertidor que permita regular el voltaje del enlace DC del convertidor para proporcionar el voltaje y la frecuencia de lnea deseados, a ser entregados a la carga elctrica con un factor de potencia cercano a la unidad. El algoritmo deber satisfacer los requerimientos de control para su implementacin en un PDS. Disear un algoritmo de modulacin vectorial espacial (SVM) para controlar la electrnica de potencia del convertidor basado en IGBTs.
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Desarrollar una simulacin del comportamiento del sistema de control introduciendo los modelos de los convertidores de potencia basados en componentes IGBTs disponibles en Matlab-Simulink y los algoritmos de modulacin vectorial espacial (SVM) para comprobar el desempeo esperado.
1.4. Justificacin.
El presente proyecto se justifica acadmicamente debido a que se requieren conocimientos de ingeniera para desarrollar la simulacin, proponer un esquema de control para el sistema y de acuerdo a esta, disear los controladores a utilizar. Es necesario conocer las tcnicas de control aplicables y estudiar los modelos matemticos del generador de induccin y de la turbina elica. Se asume que el proyecto est orientado a sistemas de generacin aislados, que pueden consistir de simplemente un sistema elico o de un sistema hbrido, utilizando un recurso natural renovable apropiado a sistemas de energa distribuidos sin necesidad de grandes infraestructuras y accesible a un mercado de generacin de energa elctrica en el rea rural. Los costos de mantenimiento y operacin del sistema resultan ser bajos comparados con otras formas de generacin de energa debido a que no hace necesaria la instalacin de lneas de abastecimiento ni requiere un transporte de combustibles ni de residuos. [BECERRA, 2009] Se aplica en el rea rural para servir a poblaciones alejadas que no tienen acceso al sistema interconectado nacional, lo que produce un impacto socioeconmico para los beneficiarios. Un sistema de generacin de energa elctrica a partir de energa elica en poblaciones alejadas de la red principal de energa dara lugar al uso de equipos elctricos y electrnicos para acceder a redes de informacin y comunicaciones; adems de proveer de energa a sistemas de riego y pequeos sistemas que permitan una mejor produccin agrcola como en control de microclima en invernaderos o carpas solares en el altiplano. El generar energa elctrica sin que exista un proceso de combustin o una etapa de transformacin trmica supone, desde el punto de vista medioambiental, un procedimiento muy favorable por ser limpio, exento de problemas de contaminacin, etc. Se suprimen radicalmente los impactos originados por los combustibles durante su extraccin, transformacin, transporte y combustin, lo que beneficia la atmsfera, el suelo, el agua, la fauna, la vegetacin, etc. Evita tambin la contaminacin que conlleva el transporte de los combustibles; gas, petrleo, gasoil, carbn.
1.5. Limites y alcances. 1.5.1. Limites.

Dentro del modelado de la turbina elica, se consideran curvas estticas del coeficiente de potencia de la misma dependiente en funcin de la relacin de velocidad del viento y
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velocidad de rotacin, y del ngulo de ataque de las aspas de la turbina. La velocidad del viento se asume que es de naturaleza aleatoria aunque en la realidad podra ser modelada de otra manera. Para el modelado de los accesorios mecnicos de acople entre la turbina y el generador de induccin se asumen inercias lineales y se desprecia el torque producido por la friccin del generador de induccin. El generador de induccin considerado en este trabajo est excitado por un banco de capacitores conectado a un convertidor back to back, como un sistema aislado conectado a una red de potencia activa. En este trabajo se utiliza el modelo del generador de induccin disponible en el toolbox de SimPowerSystems de SimulinkMatlab. El algoritmo de control de pitch est basado en un lazo simple de control PI ya que no justifica un algoritmo de control ms sofisticado. Para la aplicacin del algoritmo de control vectorial se requiere la estimacin del flujo del rotor a partir de la medicin de la velocidad y de las corrientes del estator del generador de induccin. Es importante mencionar que existen otros algoritmos para la estimacin como por ejemplo aquellos basados en el filtro de Kalman. Para la aplicacin de la tcnica de control vectorial en este trabajo se considera que el modelo del generador puede ser expresado como un sistema lineal donde las no linealidades despreciadas se consideran como perturbaciones de carga. Para el control del inversor no se toma en cuenta el diseo ni la implementacin del PLL necesario para generar el ngulo modulado para transformar a las coordenadas dq para el control del inversor. Adems, se toma en cuenta elementos de potencia y componentes de medicin que no son considerados en los modelos matemticos ni estudiados a fondo. Se asume que la electrnica de potencia basada en IGBTs puede tolerar frecuencias de conmutacin de hasta 25KHz sin introducir retardos considerables de conmutacin; los efectos del ruido asociado a la electrnica de potencia a estos valores de frecuencia son despreciados en este trabajo. El algoritmo ser desarrollado para un procesador digital seales en general, considerando caractersticas generales de conexin y de velocidad, abriendo la posibilidad a la programacin para productos de varios fabricantes. No se tomarn aspectos de proteccin del sistema dada una saturacin de los componentes.
1.5.2. Alcances.
El presente proyecto de grado cubre los siguientes aspectos: El modelado aerodinmico de la turbina en base a las curvas estticas del coeficiente de potencia y el modelado mecnico en base a parmetros propios; el modelado del generador de
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induccin basado en las corrientes, voltajes y parmetros propios en el dominio de las coordenadas dq; el diseo de un algoritmo para el control de pitch que limita la extraccin de potencia; el diseo de algoritmos de control vectorial para el rectificador del convertidor con el propsito de regular la velocidad la velocidad de rotacin del generador de induccin y para el inversor, con el propsito de regular el voltaje DC del convertidor; el diseo de un algoritmo de modulacin vectorial espacial (SVM) y la simulacin del sistema implementado en Matlab. Los algoritmos de control vectorial para controlar el sistema son orientados a su implementacin en algn procesador digital seales. Con el presente proyecto no se pretende solucionar el problema energtico de Bolivia; se presenta solamente un algoritmo de control para un sistema elico con componentes presentes en el mercado boliviano, como el mencionado generador de induccin. El sistema puede ser implementado en las regiones de Bolivia en las que el recurso elico es considerable.
Captulo 2 Fundamentos del Proyecto

2.1. Estructura general del sistema elico.
En el presente proyecto de grado se desarrolla un algoritmo de control para una turbina elica considerando un generador de induccin tipo jaula de ardilla.
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En este captulo se analizarn los aspectos fundamentales de cada componente y de la tcnica de control propuesta, justificando su eleccin y describiendo los modelos matemticos correspondientes. La Fig. 2.1 muestra el esquema general de un sistema elico basado en una turbina de viento de velocidad variable y un generador de induccin tipo jaula de ardilla, conectado a una red elctrica.
Fuente: [MOLINAS 2005]
Fig. 2.1. Esquema general de un sistema de generacin elico.
La turbina elica est acoplada al generador de induccin a travs de una caja de engranajes, el generador se conecta a la red elctrica a travs de un convertidor de potencia compuesto por un circuito rectificador y un circuito inversor proporcionando la energa elctrica que demanda la red.
2.2. Turbinas Elicas.

La confianza en los sistemas elicos de generacin de energa elctrica se ha incrementado notablemente en la ltima dcada, no solamente entre la opinin pblica sino incluso entre los sectores ms reacios del negocio energtico. Ms an, la tendencia del uso de fuentes de energa renovables se ha fortalecido, con respecto al uso plantas nucleares de alto riesgo, debido a los hechos ocurridos ltimamente en el continente Asitico. Al trabajar con turbinas elicas, se tiene un modo de funcionamiento de acuerdo al generador y a la etapa de potencia acoplados. La topologa empleada para convertir la
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energa mecnica procedente del viento en energa elctrica condiciona directamente el comportamiento de la turbina en cuanto a su velocidad de rotacin. La forma en que dicha velocidad pueda variar es decisiva en cuanto: Al aprovechamiento del recurso elico.. Al impacto por la interconexin del aerogenerador a la red elctrica. A las solicitaciones mecnicas a las que se ve sometido.
Una turbina elica puede trabajar a: -Velocidad constante.- En estas mquinas la variacin de la velocidad es menor del 2%; para conseguir un mayor aprovechamiento del viento, la configuracin ms utilizada es la de un motor asncrono directamente conectado a la red elctrica. -Velocidad prcticamente constante.- En estas mquinas la variacin de la velocidad es menor del 10%; son generadores asncronos con resistencias en el rotor, de forma que permiten mayores desviaciones de deslizamiento. -Velocidad variable.- Son las mquinas con mayor presencia en el mercado; son generadores asncronos doblemente alimentados y generadores sncronos conectados a la red mediante un enlace de continua; en ambos casos las variaciones de velocidad obtenidas son similares.
2.2.1. El recurso renovable: Viento.

Para disear un sistema de generacin de energa elica en el contexto boliviano, es necesario conocer el recurso renovable disponible en Bolivia para determinar las regiones donde este tipo de sistemas puede tener mayor incidencia. La Fig. 2.2 muestra el mapa elico de Bolivia, el cual indica la velocidad media anual del viento en todo el territorio nacional:
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Fuente: SENAMHI y TDE S.A.
Fig. 2.2. Mapa elico de Bolivia.
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En dicho mapa es posible observar que existe un gran potencial elico en la zona del altiplano boliviano y principalmente en los llanos orientales del Departamento de Santa Cruz, donde la velocidad media anual alcanza a 5 m/s, siendo esta velocidad ideal para la generacin de energa elctrica. Por lo tanto, se tiene un recurso renovable en Bolivia el cual no es aprovechado. De esta manera se pretende proporcionar una alternativa de control para la generacin de energa elctrica en base a energa elica que puede ser implementado en aquellas poblaciones alejadas de la red de energa de una manera limpia en el sentido de que no se contamina el medio ambiente.
2.2.2. Tecnologa de generacin.

La generacin de energa elctrica basada en fuentes de energa elica utiliza turbinas de viento, las cuales pueden clasificarse en dos grandes grupos: turbinas de velocidad constante y turbinas de velocidad variable. Las turbinas de velocidad constante son las ms comunes. Constan de solamente una turbina que gira a velocidad fija y un generador asncrono o de induccin directamente conectado a la red de energa. Fueron inicialmente desarrolladas en Dinamarca y conocidas posteriormente como el concepto dans [BOLIK, 2004]. La configuracin de este tipo de turbinas no requiere de un control realimentado ya que est garantizada la velocidad de rotacin constante del eje de la turbina. Sin embargo, de esta manera slo se aprovechan vientos a velocidad nominal propia o mayores, obtenindose un bajo rendimiento, por lo que su aplicacin es limitada. Las turbinas de velocidad variable poseen un generador de induccin o sncrono que puede o no estar conectado directamente a la red de energa. Este tipo de configuracin ha tomado bastante importancia en los ltimos aos debido a la capacidad de reducir la carga mecnica y a la produccin eficiente de energa que se puede lograr con un sistema de control realimentado. La posibilidad de controlar independientemente la velocidad de rotacin de la red de energa permite eliminar frecuencias secundarias de la red resultantes de las fluctuaciones del viento. Las turbinas con este tipo de configuracin generalmente vienen equipadas con un control de la posicin angular para mantener al viento perpendicular a las aspas de la turbina garantizando la obtencin continua de energa, sin importar la direccin del viento. Las Fig. 2.3a a 2.3e muestran algunas de las configuraciones ms usuales de turbinas elicas para la generacin de electricidad, de las cuales, las configuraciones de velocidad variable resultan ser ms eficientes debido a que trabajan en un rango ms amplio que las de velocidad constante.
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Fuente: [HEIER, 1998]
Fig. 2.3a. Generador asncrono conectado directamente a la red (Vel. Constante).
Fig. 2.3b. Generador asncrono conectado a la red mediante un convertidor. (Vel. Variable)
Fig. 2.3c. Generador asncrono con control de deslizamiento. (Vel. Constante)
Fig. 2.3d. Generador sncrono conectado a la red mediante un convertidor. (Vel. Variable)
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Fig. 2.3e. Generador asncrono doblemente alimentado. (Vel. Variable)
Los generadores de induccin pueden ser sncronos o asncronos siendo necesario el uso de convertidores de potencia para la optimizacin del desempeo de la turbina, en el sentido de que sta trabaje a velocidad variable de manera eficiente y permita un mejor aprovechamiento del recurso elico. El presente proyecto de grado considera una turbina elica aislada de la red principal de energa, posiblemente como parte de un sistema hbrido que aprovecha tambin otras fuentes de energa. La configuracin elegida para el desarrollo est basada en un generador de induccin tipo jaula de ardilla que entre otros generadores resulta bastante atractivo debido a su robustez caracterstica, su bajo precio en el mercado y bajo mantenimiento, que se traducen en trminos de efectividad de costo y tiempo.
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 2.4. Sistema elico con generador de induccin y banco de capacitores.
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Sin embargo, como se muestra en la Fig. 2.4, al tratarse de un sistema aislado de la red principal de energa es necesario un sistema de excitacin para el generador ya que la mquina no es autoexcitable y necesita una corriente magnetizante para arrancar su funcionamiento. Esto se explicar en detalle ms adelante pero, para superar sta dificultad, simplemente se aade un banco de capacitores que conectados a los bornes de la mquina suministran la corriente reactiva que necesita el generador para excitar su circuito magntico.
2.2.3. Ecuaciones de una turbina elica.

El torque proporcionado por una turbina elica al eje del generador es directamente proporcional a la potencia mecnica producida por la turbina e inversamente proporcional a la velocidad del rotor. Una expresin para describir dicha potencia, generalmente aceptada en la comunidad cientfica [RASSUL-ABDULLA, 2010], est dada por:
(2.1)
Donde: = Potencia generada. = Densidad del aire [kg/ A = rea del rotor [ ] ]
= Velocidad del viento [m/s] = Coeficiente de potencia Cp(,) = = relacin entre las velocidades rotacin/viento = = Coeficiente de torque = ngulo del viento = radio del rotor
Tal que el torque en el eje del rotor viene dado por:
(2.2)
La Fig. 2.5 muestra curvas caractersticas tpicas para la obtencin del coeficiente de potencia en funcin de los parmetros y .
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Fuente: [RUDION, 2004]
Fig. 2.5. Relacin entre Cp (Coeficiente de potencia) y
(Relacin de velocidades).
Las curvas reportadas en el texto de Rudion y mostradas en la Fig. 2.5 pueden aproximarse de distintas maneras en base al algoritmo matemtico a utilizarse. Las aproximaciones ms comunes son las siguientes: Aproximacin trigonomtrica [HARO, 2001]:
(2.3)
Donde es necesario determinar los valores de los coeficientes: c1c6. Aproximacin exponencial [VERSETH, 2002]:
(2.4)
De igual manera, es necesario determinar los valores de los coeficientes: c1c6.

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Aproximacin polinomial [GODOY, 1997]:

(2.5)
Esta ltima resulta sencilla si solo se considera una curva para un beta determinado, pero al considerar los efectos de la direccin del viento, resulta complicada. En la prctica estas curvas pueden ser obtenidas a travs del ajuste de los datos experimentales a funciones similares, de acuerdo a las caractersticas particulares del emplazamiento de la turbina. Sin embargo, en el presente proyecto de grado se utiliza la expresin ms sencilla, que en este caso es la exponencial, para propsitos de simulacin.
2.2.4. Control de pitch

La necesidad del control ha estado presente desde los orgenes de las turbinas elicas. Las principales metas del control eran limitar la potencia y la velocidad de la turbina elica por debajo de unos valores determinados con el fin de prevenir que la turbina operase en valores que pudieran comprometer la integridad de esta en determinadas condiciones de viento. Las turbinas antiguas contaban con primitivos dispositivos mecnicos para conseguir estos objetivos. A medida que las turbinas elicas aumentaron en tamao y potencia, las especificaciones del control se volvieron ms exigentes y la regulacin de los mecanismos ms sofisticada. Consecuentemente, los sistemas de control no se han limitado a mantener a la turbina elica en condiciones seguras de operacin sino tambin para mejorar la eficiencia y la calidad de la conversin de potencia. La figura 2.6 muestra el movimiento de las aspas para la limitacin y aprovechamiento de la potencia.
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Fuente: [RAMAKRISHNAN, 2008]
Fig. 2.6. Pitch Control o control del ngulo de ataque de una turbina elica.
El actuador para las aspas es un mecanismo que permite a las aspas girar sobre su eje longitudinal. Con el aumento del tamao de los aerogeneradores, estos mecanismos han pasado de ser rudimentarios mecanismos mecnicos, como contrapesos, a mecanismos hidrulicos o electromecnicos. La alta flexibilidad que ofrecen estos dos ltimos tipos de mecanismo permite la implementacin de forma eficiente de estrategias de control para la limitacin de potencia. El control de pitch se refiere especficamente al control del ngulo de las aspas de una turbina elica para maximizar la potencia extrada en un principio y luego mantener esta potencia en un valor nominal mximo. El actuador del pitch es un servo motor no lineal que generalmente rota todas las aspas a la vez. Anteriormente se realiz una clasificacin de la tecnologa de las turbinas elicas en turbinas de velocidad constante y turbinas de velocidad variable, considerando a esta ltima parte del presente proyecto. Aadimos entonces a esta clasificacin inicial el control de pitch o del ngulo de las aspas de la turbina. En total, se tiene cuatro tipos de turbinas: Velocidad fija y pitch fijo (FS-FP), (Fixed Speed Fixed Pitch) Velocidad fija y pitch variable (FS-VP) Velocidad variable y pitch fijo (VS-FP), (Variable Speed Fixed Pitch) Velocidad variable y pitch variable (VS-VP)
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Debido a que no hace falta implementar ningn hardware para llevar a la esta estrategia de control, los FS-FP son muy simples y baratos. Como inconveniente, este tipo de aerogeneradores presentan unas prestaciones muy pobres. De hecho, no se puede aplicar ningn control para aliviar las cargas mecnicas y tratar de mejorar la calidad de suministro. Adems, la eficiencia de la extraccin de potencia del viento est lejos de parecerse a la ptima. Por ello, a continuacin se analizar las turbinas de velocidad variable y el pitch que puede ser fijo o variable.
2.2.4.1. Velocidad Variable y pitch fijo. (VS-FP)

La alternativa de velocidad variable frente a la velocidad fija se ha popularizado en los aerogeneradores comerciales, particularmente a velocidades de viento bajas. Los beneficios asociados a la operacin en velocidad variable son la gran captura de energa, la disminucin de cargas aerodinmicas y la mejora de la calidad de la potencia suministrada. La mxima eficiencia en la extraccin de potencia del viento se alcanza cuando = 0 y = 0. Por lo tanto, para maximizar la energa capturada por debajo de la potencia nominal, tanto el ngulo de las aspas como el tip-speed-ratio (relacin de velocidades ) deben mantenerse constantes en estos valores. Para velocidades de viento bajas, los aerogeneradores de velocidad variable se pueden controlar para seguir aproximadamente la curva de CPmax. Como se puede intuir, las estrategias de control de velocidad variable para limitar la potencia para velocidades de viento superiores a la nominal son en esencia diferentes a las anteriores. Para los aerogeneradores VS-FP la estrategia de control es la llamada passive stall. En la figura 2.7 se muestra el comportamiento de esta estrategia de control. La turbina elica trabaja de dos modos distintos durante las regiones de operacin. En la regin de operacin para bajas velocidades de viento, concretamente entre Vmin y VE, la turbina est programada para trabajar a lo largo de la curva AE que es la curva en la que , el ngulo de las aspas, es 0 grados, lo cual significa que la turbina trabaja a velocidad variable. A partir de un VE dado, se cambia de curva a la curva AD modificando el ngulo y limitando la potencia producida. La turbina sigue entonces esta curva mientras la velocidad del viento se encuentre por debajo de la velocidad nominal de la misma y por encima de la velocidad mnima de trabajo.
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Fuente: [VALSERA, 2008]
Fig. 2.7. Estrategia de control bsica a velocidad variable y pitch fijo.
La figura 2.8 muestra las propiedades de captura de potencia para ambas estrategias de control: passive stall.
Fig. 2.8. Propiedades de captura de potencia de la estrategia de passive stall.
La figura 2.8 muestra la curva actual (negro) y la ideal (gris) de potencia. Los puntos F, E, D y G se corresponden con los de la figura 2.7; puede observarse que la curva de potencia real es igual a la ideal entre Vmin y VE. Por lo tanto, la conversin de potencia se maximiza en este rango de velocidades. A partir del punto E, la curva real se separa
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de la ideal, lo que conlleva cierta disminucin de eficiencia en la potencia extrada. Cuando se llega al punto G, el sistema se apaga.
2.2.4.2. Velocidad Variable y pitch variable. (VS-VP)

Considerando pitch variable, es posible lograr la respuesta ideal de potencia mostrada en gris en la figura 2.8. Para lograr este objetivo se tiene dos estrategias de control que difieren muy poco en su funcionamiento. Funcionamiento por variacin del ngulo de paso, Pitch control. El control de la potencia por variacin del ngulo de paso de las aspas, (control del par torsor para evitar sobrecargas en la caja multiplicadora y en el generador), es un proceso mecnico, lo que implica que el tiempo de reaccin del mecanismo de cambio del ngulo de paso viene a ser un factor crtico en el diseo de la turbina. [VALSERA, 2008] En un generador se puede empezar a aumentar el deslizamiento una vez se est cerca de la potencia nominal de la turbina. La estrategia de control, aplicada en un diseo ampliamente utilizado en turbinas danesas [BOLIK, 2004], es la de hacer funcionar el generador a la mitad de su deslizamiento mximo cuando la turbina est funcionando prxima a su potencia nominal. Se diferencian dos estrategias de control de potencia, segn que la potencia generada est por encima o por debajo del rgimen de funcionamiento nominal: a) Cuando se tiene una rfaga de viento, se supera la potencia nominal; las seales del mecanismo de control hacen que el deslizamiento aumente permitiendo que el rotor gire un poco ms rpidamente, hasta que el mecanismo de cambio de paso de las aspas pueda hacer frente a la situacin, orientndolas, pasando a capturar menos potencia del viento; una vez que el mecanismo de cambio de paso ha hecho su trabajo, el deslizamiento disminuye de nuevo. [VALSERA, 2008] b) En el caso de que el viento caiga de repente, el mecanismo aplicado es el inverso. El control comprueba varias veces por segundo la potencia generada, al igual que en el caso anterior, y como interesa capturar la mxima energa posible del viento, el control modifica el ngulo de paso al ptimo. [VALSERA, 2008] El mecanismo de cambio del ngulo de paso suele ser hidrulico o mediante motores de continua. Esta estrategia de control se puede identificar en la figura 3.6 por los puntos ABCDG'. La estrategia de control coincide con el lugar geomtrico de CPmax desde el punto A hasta el punto B. A lo largo de esta curva, la velocidad angular del generador se
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incrementa proporcionalmente hasta que se alcanza la velocidad nominal N. Debido a que N no se puede sobrepasar, los puntos de operacin se encuentran en el segmento BC a medida que aumenta la velocidad de viento desde N hasta VN. Entre estos puntos, la velocidad angular del generador se mantiene constante para esta regin de viento. Para velocidades de viento por encima de la nominal, el aerogenerador se encuentra en la curva de potencia nominal. En la velocidad VD, el control alcanza el frente de turbulencia; se producen turbulencias en la turbina. Para velocidades de viento ms elevadas, el aerogenerador opera por la misma curva hasta que en el punto G' se apaga. Este hecho pone de manifiesto que esta estrategia de control cumple la curva de potencia ideal de potencia (Figura 2.9). Esto se corrobora en la figura 2.7 donde los puntos clave de la estrategia de control se encuentran en la curva de potencia ideal.
Fig. 2.9. Comportamiento ideal de una turbina elica. Pitch y active stall.
Control activo por prdida aerodinmica, Active stall control. Tcnicamente estos aerogeneradores se parecen a los de regulacin por cambio del ngulo de paso o pitch en el sentido en que ambos tienen palas que pueden girar respecto el propio eje de la misma pala. Para obtener una fuerza de giro razonablemente alta a bajas velocidades de viento, las palas giran como en los aerogeneradores de regulacin por cambio del ngulo de paso. Sin embargo cuando el aerogenerador alcanza la velocidad nominal presenta una diferencia importante respecto a la regulacin por cambio del ngulo de paso: si el generador va a sobrecargarse, las palas de la turbina girarn en sentido contrario al que lo haran las reguladas por cambio de ngulo de paso (es decir, aumentar el ngulo de paso de las palas para que se produzca antes la prdida de sustentacin, con la finalidad de consumir el exceso de energa del viento generando turbulencias). La principal ventaja de la regulacin activa por prdida aerodinmica es que la produccin de potencia se puede controlar con ms exactitud que con la regulacin
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pasiva y adems, la mquina puede funcionar casi a potencia nominal para un amplio rango de velocidades de viento (en el caso de un aerogenerador con regulacin pasiva por prdida aerodinmica, a altas velocidades de viento generalmente se producir una cada en la produccin de energa elctrica, ya que las palas tienen una prdida de sustentacin mayor). El mecanismo de regulacin suele ser hidrulico o elctrico. Esta tcnica de control tambin alcanza el comportamiento ideal de la figura 3.8 y en ambas estrategias se depende de la velocidad de reaccin del actuador. La figura 2.10 muestra el comportamiento de captura de potencia de las estrategias de control vistas con pitch variable y fijo. Es posible comparar de esta manera la eficiencia de cada una.
Fuente: [BLAABJERG, 2003].
Fig. 2.10. Curva de potencia de una turbina segn el control de potencia utilizado.
2.3. Generador de induccin.

El estudio de las mquinas elctricas, se fundamenta en el conocimiento de los fenmenos fsicos y magnticos de la teora electromagntica. En principio todo motor es un generador; por tanto es conveniente estudiar a los motores y a los generadores con los mismos conceptos, la diferencia radica en que si la mquina recibe energa elctrica para transformarla en energa mecnica, o si recibe energa mecnica para transformarla en energa elctrica. La transicin entre el funcionamiento de la mquina de induccin como motor o como generador es funcin del deslizamiento, segn el cual se puede fijar los modos de operacin de la mquina, el que se define como la diferencia entre la velocidad sincrnica del campo magntico de las corrientes del estator y la velocidad del campo magntico de las corrientes en el rotor, y es la velocidad con la que el campo magntico principal corta a los conductores del rotor.
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(2.6) Donde: s = deslizamiento. s = velocidad sincrnica. r = velocidad del rotor.
El deslizamiento, puede ser positivo o negativo. Para que una mquina de induccin funcione como un generador su deslizamiento debe ser negativo, es decir un generador de induccin opera sobre su velocidad sincrnica.4 Si mediante un accionador se hace girar el rotor en el mismo sentido del campo giratorio a una velocidad superior a la de sincronismo, el deslizamiento cambia de signo, el sentido de la f.e.m. inducida en las fases del rotor se invierte, al igual que la corriente que sta determina, y la mquina pasa a funcionar como generador, cediendo a la red, a la que est conectada, la potencia que desarrolla el accionador. Tal circunstancia, evidentemente no se da, si en la mquina no existe previamente el campo magntico giratorio, lo cual exige que la red suministre a la mquina de induccin la corriente magnetizante que excita el campo magntico. Dicho de otro modo, este generador no es autoexcitable; para que la mquina de induccin pueda funcionar como generador precisa que, sobre la misma red a la que est conectada, se hallen otros generadores capaces de facilitarle la corriente magnetizante. La frecuencia de esta corriente fija la velocidad del campo giratorio y la frecuencia de la corriente activa que el generador proporciona a la red, independientemente de la velocidad de giro del rotor, superior siempre a la de sincronismo.
2.3.1. Excitacin del generador de induccin por condensadores.

Teniendo en cuenta que el condensador elctrico, sin prdidas, sobre una red alterna, cabe considerarlo como un receptor de corriente desfasada en avance de 90 o, como un generador de corriente desfasada en retraso de 90, respecto a la tensin, es factible sustituir, total o parcialmente, el suministro de corriente reactiva que precisa el generador de induccin para la excitacin de su circuito magntico, por la corriente generada por condensadores. Si toda la corriente reactiva del motor procede de los condensadores, el funcionamiento del generador de induccin se dice que es autnomo o autoexcitado. El principio de funcionamiento es similar al de la autoexcitacin de las mquinas de corriente continua. Supuesto que la mquina, por excitaciones previas, posee un cierto campo remanente, ste, al hacer girar el rotor a velocidades superiores a la de sincronismo, inducir en el estator dbiles f.e.ms., que, aplicadas a los condensadores,
VelocidadSincrnica:Velocidaddeloscamposmagnticosdelrotorydelestator.
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conectados en configuracin delta, generaran corrientes reactivas, que reforzarn el dbil campo magntico remanente inicial de la mquina. Como consecuencia de este refuerzo, aumentar la magnitud de las f.e.ms., magnetizantes, hasta que se alcanza un estado estacionario, impuesto por la saturacin del circuito magntico y la caracterstica exterior lineal del condensador, tal cual sucede en las mquinas de corriente continua autoexcitadas. La figura 2.11 muestra la forma de conectar los condensadores a la mquina.
Fuente: Elaboracin propia.
Fig. 2.11. Excitacin del generador asncrono por condensadores.
El equilibrio que se alcanza tras la saturacin del circuito magntico puede determinarse grficamente, si se conoce la caracterstica de la mquina, es decir, la relacin entre la tensin en bornes de la mquina y la corriente magnetizante Por otra parte, la caracterstica exterior de los condensadores, o sea, la relacin entre la tensin y corriente es:
(2.7)
Relacin que si, por un adecuado ajuste de la velocidad, la frecuencia f1 se mantiene constante, vendr representada grficamente en la figura 2.12 por una recta de pendiente:
(2.8)
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Fuente: [VERSETH, 2002]
Fig. 2.12. Estabilidad del sistema de excitacin por condensadores.
En rgimen estable, la tensin y la corriente tendrn los valores determinados por el punto de interseccin de la curva magntica y la recta anterior. Indudablemente, como en las mquinas autoexcitadas, existe un valor de la capacidad, por debajo de la cual la recta no corta a la caracterstica magntica, siendo imposible la autoexcitacin de la mquina.
2.3.2. Circuito equivalente.

El circuito equivalente de un generador de induccin, es similar al circuito equivalente de un transformador, donde el devanado del circuito del rotor opera a una frecuencia variable debido al deslizamiento de la mquina; esta consideracin importante, permite que la impedancia del circuito del rotor, vista por el estator de la mquina, vare en funcin del deslizamiento. En la figura 2.13, se muestra el circuito equivalente por fase de una mquina trifsica de induccin; donde todos los parmetros por fase, estn referidos al estator de la mquina.
32
Fuente: [CUESTA, 2006]
Fig. 2.13. Circuito equivalente de una mquina de induccin de jaula de ardilla. Donde: Rr, Rs = resistencias de los devanados del estator y rotor por fase. Lr, Ls = reactancias de dispersin del devanado del estator y rotor por fase. Lm = reactancia cclica o de magnetizacin por fase. RC = resistencia de prdida en el entrehierro. E1 = voltaje en el entrehierro por fase. Vr = voltaje terminal por fase. Ir , Is = corrientes de los devanados del estator y rotor por fase. Ig = IRc + Im = corriente en el entrehierro de la mquina. Pf, = potencia de prdidas por friccin por fase. Pg = potencia promedio que cruza el entrehierro por fase. Pm = potencia mecnica de entrada por fase. Tm = torque mecnico de entrada por fase. nr = velocidad del rotor.
En el rgimen de funcionamiento de la mquina de induccin como generador, al girar el rotor de la mquina, con alguna fuente de potencia reactiva conectada a los devanados de su estator a una velocidad mayor que su velocidad sincrnica nominal, su deslizamiento de operacin es negativo, y la fuerza electromotriz en el devanado del rotor vara su direccin en comparacin con la del rgimen de funcionamiento como motor, variando tambin la direccin de las componentes activas de las corrientes Ir e Is; permitiendo que la mquina ceda potencia hacia la carga o a la red a la que se encuentra conectada.
2.3.2.1. Transformaciones matriciales. Clarke y Park.

El vector Is de corrientes mostrado en la Fig. 2.14, es un vector formado por tres componentes sinusoidales, las cuales estn englobadas dentro de un plano, que est formado por los ejes a, b y c, los cuales no son ortogonales. Con objetivo de simplificar las ecuaciones del generador, se realiza una transformacin, llamada Clarke, que transforma un sistema no ortogonal a un sistema ortogonal. En el caso tratado se transforma el vector Iabcs de tres componentes en un vector que tan solo tiene dos
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componentes, y , con valor numrico diferente de cero ya que la tercera componentes es cero.
Fuente: [MONTES, 2006]
Fig. 2.14. Vector Iabc y el efecto de las transformaciones de Clarke y Park.
La transformacin de Clarke se realiza utilizando 2.9 y 2.10, sencillas ecuaciones que convierten Iabcs formada por tres vectores, contenidos en un plano, en un vector I de tan solo dos componentes con valor diferente de cero y que pertenece a un sistema ortogonal.
(2.9)
(2.10)
(2.11)
(2.11)
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La transformacin de Clarke ha convertido un sistema trifsico de corrientes, a 120 en un plano, a un sistema trifsico ortogonal. Adems, es una transformacin que no modifica el mdulo del vector. Pero no resuelve el problema de la dependencia del ngulo r. Se elimina la dependencia haciendo girar todo el sistema de referencia y , con el ngulo r. Para realizar esto tan solo se ha de conseguir que los ejes de referencia y giren con este valor de ngulo r, y es tan fcil como aplicar la matriz de un giro mostrada en la ecuacin 2.11. Se observa en la Fig. 2.14 que a partir de ahora se trabajar con los ejes d y q que son los ejes magnticos del rotor, esto quiere decir que los ejes y pasan a denominarse d y q en el momento de aplicar la matriz del giro.
Para resumir se muestra una figura, Fig. 2.15, donde queda esquematizado el proceso seguido con las transformaciones matriciales de Clarke y el giro. Se observa que con la transformacin de Clarke, se pasa de un sistema trifsico de ondas sinusoidales a un sistema en el plano de ondas sinusoidales y, finalmente, con el giro se consigue que estas ondas se conviertan en rectas y valores constantes.
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Fuente: [MONTES, 2006]
Fig. 2.15. Proceso de la transformacin de Clarke y Park para un sistema trifsico.
La transformada de Park es la combinacin de la transformada de Clarke y el giro, aunque se considera ahora al paso de las variables y a las variables d y q. Es una transformada que convierte un sistema trifsico estacionario en un sistema trifsico ortogonal que gira en sincronismo con la r del rotor. Adems esta transformacin se aplica en forma de matriz a cualquier variable v y i. Las ecuaciones de la transformacin de Park son las siguientes:
(2.12) (2.13)
Para diferenciar entonces, se tiene las siguientes figuras donde se muestran las dos transformaciones a aplicar al generador de induccin, mostrando adems las transformaciones inversas de cada una.
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Fuente: [ZAMBADA, 2007].
Fig. 2.16. Transformacin de Clarke.
Fig. 2.17. Transformacin de Park.
Fig. 2.18. Transformacin de Park Inversa.
37
Fig. 2.19. Transformacin de Clarke Inversa.
2.3.2.2. Circuito Equivalente en D y Q.

Aplicando las transformaciones de Clarke y Park, se obtiene otro esquema de equivalencia y para mostrarlo de manera ms explcita, se muestra dos circuitos equivalentes, uno para cada eje en las figuras 2.20 y 2.21.
Fuente: [MARTIN, 2004]
Fig. 2.20. Circuito equivalente del generador de induccin en el eje Q.
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Fuente: [MARTIN, 2004]
Fig. 2.21. Circuito equivalente del generador de induccin en el eje D.
Donde: IQS = Corriente del estator en Q. IDS = Corriente del estator en D. IQR = Corriente del estator en Q. IDR = Corriente del rotor en D. Rr = Resistencia del estator. Rs = Resistencia del rotor. VQS = Voltaje del estator en Q. VDS = Voltaje del estator en D. VQR = Voltaje del rotor en Q. VDR = Voltaje del rotor en D. Xs = Ls = Inductancia del estator. Xr = Lr = Inductancia del rotor. Xm = Lm = Inductancia Mutua. QS = QS = Flujo del estator en Q. DS = DS = Flujo del estator en D. QR = QR = Flujo del rotor en Q. DR = DR = Flujo del rotor en D.
2.3.3. Ecuaciones del Generador de Induccin.

A continuacin se muestran las ecuaciones del generador de induccin al aplicar las dos transformaciones efectuadas en el acpite anterior. De acuerdo a los circuitos equivalentes se extrae:
(2.14)
(2.15)
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(2.16)
(2.17)
Estas ecuaciones representan al generador de induccin en las coordenadas D y Q, en trminos de voltajes, corrientes y flujo magntico de estator y rotor. Se tiene una variable extra que es la velocidad del rotor de sincronismo s. Los flujos magnticos dependen a su vez de las corrientes de estator y rotor de la siguiente manera.
(2.18) (2.19) (2.20) (2.21)
Otras ecuaciones que resultan importantes para representar al generador de induccin son las siguientes:
(2.22)
La ecuacin 2.18 muestra uno de los parmetros de la mquina de induccin que es el torque electromagntico. Es el torque que se opone al movimiento en el caso del generador, es decir, se trata de un torque resistente, dado que existe un torque mecnico que hace girar la mquina y en el caso del motor, es el torque motor producido al excitar la mquina con voltaje alterno. Luego, la velocidad de sincronismo es la suma de dos velocidades, la velocidad del rotor del generador y la velocidad de deslizamiento.
(2.23)
40
Que resulta:
(2.24)
A la vez, la velocidad de rotacin se relaciona con el torque electromagntico de la siguiente manera:
(2.25) Donde: p = nmero de pares de polos del generador. Jg = Inercia del generador
Otro parmetro interesante que ayuda mucho a la simplificacin de las ecuaciones al desarrollarlas es denominado factor de dispersin.
(2.26)
Cabe recalcar que las inductancias de las ecuaciones son las siguientes:
; Parmetro directamente extrado del generador de induccin a utilizar (hoja de datos). ; Donde ; Donde es el valor extrado directamente como inductancia del rotor. es el valor extrado directamente como inductancia del estator.
2.4. Electrnica de potencia.

En la actualidad, los generadores elicos de velocidad variable se suelen construir de dos maneras: empleando directamente una conversin AC-AC o usando convertidores con un enlace de continua de forma que la conversin sea AC-DC-AC. Hay diferentes convertidores electrnicos de potencia que pueden usarse en generadores elicos. En esta seccin se comentarn algunas de las topologas de convertidores ms empleadas. Arranque suave. Es un convertidor empleado para arrancar mquinas que trabajan a velocidad constante y limitar la corriente en el transitorio de arranque. Se suele realizar con tiristores. Es una solucin muy barata y la suelen implantar muchos generadores elicos de velocidad constante.
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Rectificador no controlado. Es una de las topologas ms empleadas en electrnica de potencia. Solo trabaja en un cuadrante y no puede ser controlado. Habitualmente se suelen utilizar en aplicaciones que necesiten disponer de una etapa de tensin continua no regulada. Topologa back-to-back con inversores fuente de tensin. Este convertidor consiste en dos inversores fuente de tensin (VSI), controlados mediante modulacin de ancho de pulso, que comparten su etapa de continua. Es un convertidor bidireccional. Un ejemplo de esta topologa puede verse en la figura 2.22. El convertidor asociado a la red controla los flujos de potencias activa y reactiva, manteniendo constante la tensin de la etapa de continua dentro de unos lmites. Mientras tanto el convertidor asociado al generador controla la velocidad de giro y el flujo magntico del mismo. Su mayor ventaja es el hecho de que esta topologa est muy estudiada y resulta una solucin comercial de bajo precio frente a otras topologas menos desarrolladas. Como se indic anteriormente, en un sistema elico de velocidad variable con un generador de induccin de jaula de ardilla es preciso conectar el generador a la red a travs de un convertidor electrnico para adecuar la frecuencia de la tensin generada a la de la red.
Fuente: [RONCERO, 2004].
Fig. 2.22. Topologa de un convertidor Back to back para un sistema elico.
Otra ventaja es el hecho de que el generador y la red elctrica estn desacoplados entre s, dentro de ciertos lmites, gracias a la etapa de tensin continua. Este hecho permite realizar controles independientes de los dos inversores.
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Las principales desventajas son el uso de capacitores de gran capacidad y de un elevado precio, y las prdidas debido a la frecuencia de conmutacin de los inversores al ser controlados con modulacin de ancho de pulso.
Convertidores en tndem. El convertidor en tndem consta de un convertidor primario, que es un convertidor fuente de corriente (CSC), y de un convertidor secundario, que es un convertidor back-to-back con inversores fuente de tensin (ver figura 2.23). Una de las ventajas de esta topologa es que el convertidor primario procesa una gran parte de la corriente total y puede ser controlado en onda cuadrada, con lo que la frecuencia de conmutacin es la frecuencia fundamental; mientras que el convertidor secundario es controlado mediante modulacin de ancho de pulso procesando una fraccin de la potencia total del conjunto. De esta forma, la corriente total es la suma de las corrientes aportadas por cada uno de los convertidores y se logra obtener una corriente sinusoidal donde los armnicos de la corriente del convertidor primario son cancelados por los armnicos de la corriente del convertidor secundario. La principal ventaja de esta topologa es la reduccin de la frecuencia de conmutacin del convertidor primario y el bajo valor de la corriente procesada por el convertidor secundario. En un convertidor en tndem, las prdidas debidas a la conmutacin pueden reducirse en un 70% [RONCERO, 2004] en comparacin a las prdidas obtenidas en un convertidor back to-back. Una de las desventajas de la topologa tndem es el elevado nmero de semiconductores que se necesitan. Esto aumenta la complejidad y el precio del hardware y del software necesarios para el control.
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Fuente: [RONCERO, 2004].
Fig. 2.23. Sistema elico con topologa de convertidor en tndem.
Convertidor matricial. La idea bsica de los convertidores matriciales es combinar varios mdulos de convertidores individuales para obtener una determinada tensin con una determinada frecuencia a su salida. Las configuraciones concretas dependen de la estrategia de modulacin empleada: dos de las posibles configuraciones son los convertidores multipulso, los cuales se controlan en onda cuadrada (por lo tanto no emplean modulacin de ancho de pulso) y se combinan mediante transformador para obtener una onda de tensin casi sinusoidal y los multiconvertidores, que se controlan mediante modulacin de ancho de pulso y pueden conectarse en serie o en paralelo.
En el presente proyecto, se desarrollan algoritmos de control para una determinada configuracin de generadores elicos de velocidad variable, que permitan optimizar la energa obtenida del viento adems de mejorar la calidad del suministro. Por ello se ha elegido una configuracin back-to-back de inversores fuente de tensin controlados mediante modulacin de ancho de pulso, ya que constituyen una solucin comercial extendida y relativamente econmica para bajas potencias. De esta manera, se procede a describir los componentes de la topologa back to back elegida.
2.4.1. Convertidor del lado del generador o Rectificador.

-Rectificador en base a puente de diodos.
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El rectificador ms sencillo, el puente de diodos, es una alternativa barata y simple, pero no proporciona ningn grado de libertad, ya que tanto el factor de potencia como la relacin entre la tensin en la etapa de c.c. y la tensin en la etapa de c.a. estn dadas, por ello no permite controlar la tensin ni la corriente del generador. Esto imposibilita el realizar un seguimiento del punto de funcionamiento de la turbina en el que se extraiga la mxima potencia. Con objeto de permitir dicho seguimiento el puente rectificador slo se emplea en aquellos sistemas que incorporan un convertidor DC/DC o un inversor conmutado por red. As, es posible utilizar un esquema consistente en un puente rectificador de diodos, un chopper elevador y un inversor de IGBTs como el de la figura 2.24. La eficiencia de este convertidor a carga nominal es del 97% [CHINCHILLA, 2001].
Fuente: [CHINCHILLA, 2001]
Fig. 2.24. Rectificador en base a diodos mas chopper elevador.
Otro de los principales inconvenientes del empleo de un rectificador de diodos es la conmutacin que conlleva cadas de tensin alrededor de los 5% de la tensin de salida. Los rectificadores de diodos tambin se emplean en los sistemas elicos de velocidad variable con generador sncrono de rotor devanado y en los que trabajan con generadores de imn permanente. Sin embargo, en este caso el control de la tensin de salida del generador se realiza por medio de la intensidad de excitacin del generador, por lo que no es necesario incorporar un convertidor DC/DC entre el puente de diodos y el inversor. Dado que slo se dispone de una variable de control, es posible controlar la potencia activa pero no el factor de potencia. Adems cuando este tipo de generadores va unido a un puente de
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diodos, ocurre que el devanado amortiguador ha de ser cuidadosamente diseado para evitar problemas de inestabilidad. -Rectificador controlado por modulacin de ancho de pulso. El tipo de semiconductores de potencia utilizados depende de los requisitos de la aplicacin, pero en general el transistor bipolar de puerta aislada IGBT (Isolated gate Bipolar Transistor) es la mejor alternativa. Las ventajas de utilizar un rectificador controlado en el lado de la mquina son las siguientes: Mediante un rectificador controlado es posible controlar el valor eficaz de la tensin y su desfase respecto a una referencia (la f.e.m. interna del generador). De esta forma, a diferencia de lo que ocurre con un puente de diodos, es posible conseguir la corriente deseada a la salida del generador y con el factor de potencia deseado. Ello permite trabajar con un factor de potencia capacitivo tal que la corriente precisa para desarrollar el par deseado sea mnima. Esto redunda en un mejor rendimiento para una potencia generada determinada. Con una adecuada modulacin de los pulsos de disparo de los transistores del puente, es posible conseguir una corriente en la mquina con un contenido de armnicos muy reducido con lo cual se evitan los pares pulsantes que ocasionan una fatiga en el eje. Las prdidas en el cobre se reducen sensiblemente para un mismo valor del par en el eje. La disminucin de prdidas que se consigue utilizando un puente rectificador controlado en lugar de un puente de diodos es especialmente importante a bajas velocidades (potencia generada reducida), pues con ello se consigue reducir al mximo la velocidad del viento de conexin (cut-in), incrementando con ello el factor de capacidad del instalacin. El convertidor es reversible, es decir, la transferencia de potencia puede ser en ambos sentidos.
Las desventajas de este tipo de convertidor son el precio, que resulta alto en relacin al convertidor de puente de diodos y la disminucin del rendimiento, ya que las perdidas en los diodos son menores que en los IGBTs. El rectificador considerado por el proyecto es este ltimo en base a IGBTs y se muestra en la figura 2.25 donde cada componente IGBT est representado como un conmutador simplemente.
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Fig. 2.25. Rectificador en base a IGBTs y su conexin con el generador.
2.4.2. Convertidor del lado de la red o Inversor.

Existen fundamentalmente dos tipos de inversores empleados para conectar la etapa de continua y la red en los sistemas elicos de velocidad variable; estos son el inversor conmutado por red y el inversor PWM. Cada uno presenta una serie de ventajas y de inconvenientes. El inversor conmutado por red, est formado por un puente de 6 componentes de conmutacin generalmente tiristores unido a la red a travs de unas reactancias de filtrado. Para su funcionamiento requiere consumir potencia reactiva. Sus principales ventajas son su bajo coste y su elevado rendimiento. Pero presenta una serie de inconvenientes como su bajo factor de potencia (inferior a 0,9) y la introduccin de armnicos de corriente en la red. Estos armnicos son de amplitud elevada, por lo que se deben emplear filtros de red de gran tamao para que el filtro no sea excesivamente grande, es usual disear filtros que eliminen los armnicos de mayor contenido energtico, estos son el quinto y el sptimo. Dado que este tipo de inversores incorpora tiristores, los inversores conmutados por red pueden alcanzar potencias elevadas (hasta 5MW). Los semiconductores utilizados en los inversores PWM deben poderse encender y apagar mediante una seal de control (o bien encender y apagar por puerta). En aplicaciones de menos de 600 kVA estos semiconductores suelen ser IGBTs. Para aplicaciones de ms potencia se emplean GTOs, con la consiguiente reduccin de la frecuencia de conmutacin y de la eficiencia y el aumento de la complejidad respecto al empleo de IGBTs. En la actualidad se
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contina investigando en el desarrollo de semiconductores de potencias elevadas capaces de trabajar a frecuencias de conmutacin grandes. Un ejemplo de ello son los tiristores controlados de puerta aislada (IGCTs), un tipo de semiconductor de alta potencia que combina las cualidades de los tiristores (como la baja resistencia en conduccin, o su robustez) con las de los IGBTs (capacidad de apagado por puerta o los niveles de corriente de saturacin). Por ejemplo las prdidas de potencia por conmutacin de un IGCT son entre tres y cuatro veces (depende de la tensin de trabajo) menores que las de un IGBT, mientras que la cada de tensin en conduccin es la misma. Este tipo de semiconductores se estn empleando en accionamientos comerciales de motores de induccin (Modelo: ABBs ACS 1000MV Drive) [CHINCHILLA, 2001] para aplicaciones de potencias entre 400 hp y 6700 hp y tensiones de 2,3, 3,3 y 1,6 kV.
El inversor PWM presenta una serie de ventajas como son: Cuando se utiliza en inversor conectado a la red, es posible controlar a voluntad el factor de potencia de la corriente inyectada a la red. Su funcionamiento es reversible, de modo que pueden traspasar potencia desde la etapa de c.c. a la red (funcionamiento como inversor) o viceversa (rectificador).
Es posible, por lo tanto, emplearlo en aplicaciones que requieran un elevado factor de potencia. Si el inversor est unido a una etapa de corriente continua en la que la tensin est impuesta, recibe el nombre de convertidor en fuente de tensin (VSI). En los inversores de conmutacin forzada gracias a las tcnicas de modulacin del ancho de pulso (PWM), los armnicos de orden bajo son eliminados y los armnicos de mayor contenido energtico pasan a tener el orden de la frecuencia de conmutacin del inversor (entre 3 y 10 kHz). Esto conduce a una importante reduccin del tamao del filtro que se ha de conectar a la salida respecto al empleado en los inversores conmutados por red. De esta manera, el esquema de potencia a utilizar en el presente proyecto puede verse en la figura 2.26.
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Fuente: [GODOY, 1997]
Fig. 2.26. Sistema elico de generacin de energa con convertidor back to back.
2.5. Tcnica de modulacin por ancho de pulso SVM.

Para conseguir que la tensin proporcionada por el convertidor electrnico en la etapa de corriente alterna sea la deseada se precisa emplear una tcnica generacin de impulsos de disparo a los semiconductores del convertidor; en el presente proyecto se emplear la tcnica de modulacin vectorial (SVM). La modulacin del ancho del pulso (PWM) es una tcnica de generacin de impulsos de disparo de semiconductores orientada a conseguir una onda de tensin alterna a la salida del convertidor con un bajo contenido en armnicos a partir de tensiones o corrientes continuas. La modulacin PWM es una tcnica de generacin de impulsos de disparo adecuada tanto para convertidores en fuente de corriente como en fuente de tensin. Frente al control por onda cuadrada, la modulacin PWM presenta una serie de ventajas, como son la posibilidad de controlar de forma independiente los tres parmetros fundamentales del primer armnico de la onda de salida: amplitud, frecuencia y fase (respecto de una referencia elegida arbitrariamente). La eleccin de la tcnica de modulacin tiene una gran influencia tanto en el rendimiento del convertidor como en la calidad de la onda generada, por ello, y teniendo en cuenta el constante descenso del precio de los microprocesadores necesarios para aplicar los algoritmos de control y el aumento de la velocidad de clculo, es de inters aplicar tcnicas de modulacin avanzadas para controlar los sistemas elicos de velocidad variable. Se ha optado por el empleo de la tcnica de modulacin vectorial (SVM) ya que presenta ventajas respecto a otras tcnicas,
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fundamentalmente en cuanto al mejor aprovechamiento de la tensin de la etapa de continua y la reduccin de la tasa de distorsin armnica.5 La tcnica de modulacin vectorial obtiene los ngulos de disparo de los semiconductores a partir de las proyecciones d y q del fasor tensin respecto de una referencia que gira el sincronismo con la tensin de salida. La figura 2.27 muestra esquemticamente el convertidor en estudio.
Fuente: [CHINCHILLA, 2001] Fig. 2.27. Conmutadores de un convertidor trifsico del lado de la red.
El convertidor consta de tres ramas con dos semiconductores controlables en cada rama (Si i=1...6). Prescindiendo del tiempo de seguridad preciso desde que se corta la seal de un transistor hasta que se da la seal de disparo al transistor complementario, en cada instante de tiempo slo debe conducir uno de los semiconductores de cada una de las ramas del puente. Por ello, para identificar el estado del puente basta con indicar el estado de los semiconductores superiores de cada rama (S1, S3, S5). El estado cerrado de cada semiconductor del puente se representa con un uno, y el estado abierto con un cero. La tcnica de modulacin SVM utiliza el marco de referencia estacionario , obtenido de aplicar la transformada de Clarke descrita anteriormente en el apartado 2.3.2.1, de esta conversin se pueden tener ocho combinaciones (o estados de conduccin ) ) = (1,0,0), (1,1,0), (0,1,0), (0,1,1), (0,0,1), (1,0,1), (0,0,0), (1,1,1). distintas: ( En los dos ltimos estados citados, la tensin en la etapa de corriente es nula, por lo que los seis primeros estados se denominan estados activos determinando entre ellos los seis sectores en los cuales puede situarse el vector de referencia. Se tiene de esta manera al vector de referencia dado por:
(2.27)
Ladistorsinarmnicadescribelavariacinenestadoestacionarioenlaformadeondadelafrecuenciafundamental.
50
Donde:
(2.28)
Este vector de referencia puede ubicarse en uno de los 8 estados mencionados, los cuales forman un crculo de estados presentado a continuacin.
Fuente: [NEACSU, 2001] Fig. 2.28. Vectores de conmutacin correspondientes al estado del vector de referencia.
Obviamente slo uno de los ocho vectores de la figura puede ser producido en cada instante, mientras que para conseguir una tensin de salida sinusoidal se debera poder generar un fasor cualquiera inscrito en una circunferencia. Cuando los voltajes de salida deseados son sinusoidales con diferencia de 120 grados en fase, el vector de referencia se convierte en un vector rotacional con una frecuencia correspondiente a aquella de los voltajes. De esta manera y como mostrado en la figura 2.28, la magnitud del vector de referencia debe ser limitada al radio ms corto de la circunferencia descrita por los vectores espaciales. Entonces, la mxima magnitud . Por ello, el bus de voltaje resulta de voltaje Vn se determina por . que se necesita para un generador
La figura 2.29 muestra al vector de referencia en el sector 1 determinado por los vectores V100 y V110:
51
(2.29)
Fuente: Elaboracin Propia.
Fig. 2.29. Vector de referencia en el sector 1.
Luego, se define la secuencia de estados para la modulacin SVM. Se elige la secuencia simtrica, ya que permite la reduccin del nmero de conmutaciones necesarias para distribuir la secuencia de una manera que la transicin de un estado a otro es realizada tan solo conmutando un componente a la vez. Esto resulta al empezar el periodo con un vector nulo o cero y terminando en uno igualmente nulo. Esta conmutacin se muestra en la figura 2.30.
Fig. 2.30. Secuencia de conmutacin simtrica para el sector 1.
Una vez determinada la secuencia, se procede al clculo de los tiempos que intervienen en la modulacin SVM.
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Adems se considera a los vectores nulos como complementarios y simtricos.
(2.30)
Para el sector 1: Utilizando la ecuacin 2.29, se ve que es necesario calcular los vectores de referencia en este caso V100 y V110. Esto se realiza mediante la ecuacin 2.27.
Para calcular los tiempos se iguala la parte real y la imaginaria en la ecuacin 2.29, dado que la referencia son los vectores en y , siendo correspondientes estos vectores a las partes real e imaginaria del eje.
Despejando los tiempos en funcin de los vectores de referencia, tenemos:
(2.31)
(2.32)
Una vez calculados los tiempos, se recurre a la secuencia nuevamente dentro del sector. Tiempos Fase A 0 1 Fase B 0 0 Fase C 0 0
53
1 1
1 1
0 1
Tabla 2.1. Tiempos de la modulacin SVM para el sector 1.
Con lo cual es posible notar el momento de activacin de cada semiconductor, esta secuencia corresponde a la figura 2.30. Ntese que en cada cambio de activacin solo cambia un bit. De la misma manera se procede para los dems sectores. Para el sector 2:
(2.33)
(2.34)
Tiempos
Fase A 0 0 1 1
Fase B 0 1 1 1
Fase C 0 0 0 1
Fig. 2.31. Secuencia para el sector 2.
54
Para el sector 3:
(2.35)
(2.36)
Tiempos
Fase A 0 0 0 1
Fase B 0 1 1 1
Fase C 0 0 1 1
Para el sector 4:
(2.37)
55
(2.38)
Tiempos
Fase A 0 0 0 1
Fase B 0 0 1 1
Fase C 0 1 1 1
Para el sector 5:
(2.39)
(2.40)
Tiempos
Fase A 0 0
Fase B 0 0
Fase C 0 1
56
1 1
0 1
1 1
Para el sector 6:
(2.41)
(2.42)
Tiempos
Fase A 0 1 1 1
Fase B 0 0 0 1
Fase C 0 0 1 1
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2.6. Control Vectorial.

El control vectorial o control con orientacin de campo (Field Oriented control) es una tcnica matemtica que se utiliza para el control de mquinas AC. Intenta reducir el tamao de la mquina, la potencia consumida y el costo. Esta se basa en: los vectores espaciales de corrientes y voltajes del motor o generador AC, la transformacin de un sistema de tres fases dependiente de velocidad y tiempo en un sistema de dos coordenadas invariante en el tiempo y una efectiva modulacin de ancho de pulso. Gracias a estos factores, el control de una mquina AC adquiere las ventajas del control para una mquina DC. Adems, esta tcnica de control lleva a un alto desempeo dinmico en trminos de respuesta temporal y conversin de potencia. Una forma de entender cmo trabaja la tcnica de control vectorial es formar una imagen mental del proceso de transformacin de coordenadas de referencia. Una mquina AC vista desde el estator, al tratarse de un generador, presenta ondas sinusoidales generadas. Esta seal variante en el tiempo se relaciona con un flujo magntico rotatorio dada que la velocidad del rotor es funcin del vector rotacional del flujo y cuando se trata de un generador, viceversa. Desde una perspectiva estacionaria, las corrientes de estator y el flujo rotacional del estator son variables AC. Si se imagina la perspectiva dentro de la mquina a la misma velocidad que el vector de flujo del rotor generando corrientes, estas pareceran valores constantes y el flujo del rotor estacionario. Por ello, al tratar de controlar las variables que segn la tcnica son las corrientes transformadas, estas pueden ser controladas como si se tratase de valores DC utilizando los lazos de control estndar. Esta tcnica de control puede verse esquematizada en la figura 2.36.
58
Fuente: [ZAMBADA, 2007]
Fig. 2.36. Esquema de la tcnica de control vectorial para un motor trifsico.
La tcnica de control vectorial puede resumirse de la siguiente manera: 1. Las corrientes del estator son medidas. Es necesario medir solamente ia e ib debido a que ic puede ser calculada mediante: ia + ib + ic = 0. 2. Las corrientes medidas se transforman al sistema de coordenadas y de las cuales se tiene las corrientes i e i que resultan variantes en el tiempo vistas desde el lado del estator. 3. Se rota este sistema de coordenadas y al sistema d y q. En estado estacionario estas variables son constantes. 4. Las seales de error se forman utilizando las referencias correspondientes a lo que se quiere controlar. Si se intenta controlar el rectificador del lado del generador, las variables de flujo del rotor y el torque corresponden a las referencias de id e iq. Si se intenta controlar el inversor del lado de la red, las variables que corresponden a las referencias son el voltaje de la etapa de continua DC y la potencia entregada a la red correspondientemente. 5. Las seales de error con procesadas por un controlador del tipo PI. La salida del controlador resulta el voltaje Vd y Vq. 6. Se transforma nuevamente, esta vez de manera inversa hacia el sistema de referencia y . 7. Se aplica en ese instante la tcnica de modulacin SVM anteriormente descrita para regresar a los valores trifsicos.
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2.6.1. Control en cascada.

La estrategia de control vectorial utiliza controladores PI en configuracin cascada de manera que se rechacen las perturbaciones externas e internas que puedan afectar el comportamiento del sistema. En las funciones de transferencia obtenidas anteriormente se desprecia ciertos trminos debido a que no influyen significativamente en el desempeo del sistema, pero sin embargo son consideradas perturbaciones externas del sistema. En la figura 3.19, se muestra los esquemas de control para los ejes D y Q con las perturbaciones de carga.
Fig. 2.37. Esquema de control para el generador considerando las perturbaciones. Elaboracin Propia.
La configuracin en cascada de los controladores para ambos ejes permite rechazar las perturbaciones internas mostradas en la figura 3.19 y las perturbaciones externas posibles existentes de la siguiente manera: Analizando el lazo de control del eje Q que resulta ms completo debido a la presencia de dos perturbaciones, una externa y una interna, es posible determinar el valor de los controladores para rechazar las mismas. Se obtiene las siguientes ecuaciones:
60
Luego:
Finalmente:
(2.43)
De la funcin de transferencia es posible notar que la perturbacin interna Eq es complementada y anulada por los dos controladores C3 y C4 si su ganancia fuese alta. Es decir, es necesario que los controladores tengan una ganancia alta. Para el torque mecnico de entrada, que es la variable que mueve el rotor del generador y produce de esta manera una velocidad de rotacin, no es la funcin de los controladores anularlo y por ello, dado un valor positivo del controlador C4, se tiene la influencia de este valor, pero que para el diseo de los controladores no se toma en cuenta.
2.9. PLL: Lazo de seguimiento de fase.

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Para la aplicacin del control vectorial en la parte del inversor, es necesaria la transformacin de coordenadas al sistema de referencia dq mediante las transformadas de Clarke y de Park, y como visto en el acpite 2.3.2.1, es necesario conocer el ngulo modulado para la transformacin de Park. Para la parte del rectificador solo es necesario integrar el valor de la velocidad de rotacin para obtener este ngulo pero para el inversor, dado que est separado por el enlace DC, es necesario obtener este valor mediante otra tcnica. La tcnica que se considera en el presente trabajo comprende un componente PLL (Phase loocked loop) o lazo de seguimiento de fase. El circuito PLL es un sistema realimentado cuyo objetivo principal consiste en la generacin de una seal de salida con amplitud fija y frecuencia coincidente con la de entrada, dentro de un margen determinado. Comprende tres etapas fundamentales: Comparador de fase (CF). Suministra una salida que depende del valor absoluto del desfase entre las seales de salida y de entrada. En algunos casos, esta etapa est constituida por un multiplicador. Filtro pasa-bajo (PL). Destinado a la transmisin de la componente de baja frecuencia de la salida de la etapa anterior. Oscilador controlado por tensin (VCO). Genera la tensin de salida, con frecuencia dependiente de la tensin de salida del filtro PL. Estas etapas pueden verse en el diagrama general del PLL en la figura 2.38.
Fuente: [MIYARA, 2005]
Fig. 2.38. Diagrama de bloques del circuito PLL.
La salida mostrada en la figura 2.38 es el sen(wt), asumiendo que el ngulo de desviacin es cero, tal que para poder determinar el valor del ngulo modulado simplemente se debe pasar esta salida por una funcin seno inversa, de modo que: ) En la librera de Matlab se tiene un bloque PLL que simplemente proporciona el valor que se necesita al introducir el parmetro de frecuencia simplemente. No posee ninguna entrada externa por lo cual es adecuado para este propsito. Este bloque se muestra en la figura 2.39.
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Freq Sin_Cos wt
Discrete Virtual PLL 50 Hz
Fuente: Elaboracin Propia dentro de Matlab.
Fig. 2.39. Phase loocked loop (PLL) dentro de la librera de Matlab.
2.10. Procesador Digital de seales.

Un procesador digital de seales (PDS) es un tipo de microprocesador el cual tiene la caracterstica de ser bastante rpido en procesamiento comparado con otros microprocesadores del mercado debido a que puede trabajar en tiempo real. Este tipo de microprocesador es ideal para trabajos en los que se necesite precisin y se requiera un espacio de tiempo sin retardos. Por ejemplo, un estimado de las operaciones que un procesador digital de seales realiza por segundo es de un billn.6 Existen literalmente miles de dispositivos electrnicos que utilizan este tipo de procesadores, desde celulares hasta dispositivos para seguir a las ballenas. Dada su prestacin en velocidad y procesamiento, este microprocesador resulta adecuado para el control de un generador de induccin mediante puentes de IGBTs en un sistema elico ya que es necesario un clculo veloz de los parmetros del controlador y la capacidad de tener como salida seales de modulacin vectorial espacial o en su defecto, seales analgicas.
Fig. 2.40. Procesador Digital de Seales. [TEXAS, 2001]
Los procesadores digitales de seales empiezan a incorporarse al mercado a partir de los inicios de la dcada de los 80s con los primeros desarrolladores de Texas Instruments. Esta empresa establece el primer programa universitario en 1981 interesado el apoyo mediante la tecnologa del procesamiento digital de seales. Este apoyo contribuy a estudios desde el pregrado hasta tesis de doctorado. En 1982 se introduce el primer procesador de seales programable de propsito general al mercado. Este es el TMS32010 DSP que opera a 5 millones de instrucciones por segundo el cual es ideal para mdems y aplicaciones en defensa.
Captulo 3
Operacionesoinstruccionesquerealizaelprocesador.DatoobtenidodeTexasInstruments2001.
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Ingeniera del Proyecto

En el presente captulo se abordan aspectos de simulacin y diseo de un esquema de control de un sistema de generacin elico basado en una turbina de velocidad variable y un generador de induccin tipo jaula de ardilla, de acuerdo a los objetivos planteados en el presente proyecto de grado. Para el efecto se desarrollan algoritmos de control y estimacin que son factibles para su implementacin en plataformas de control en tiempo real basadas en DSP (procesadores digitales de seales). El trabajo de ingeniera parte de un anlisis de requerimientos de cada una de las funcionalidades deseadas en la simulacin. La identificacin de estas funcionalidades o capacidades permite utilizar tcnicas de diseo orientado a objetos para la construccin del simulador, de manera que ste pueda ser implementado en Simulink de Matlab, haciendo uso de la mayor cantidad de recursos que proporciona esta herramienta. El sistema de generacin elica a considerar se compone de 4 etapas, las cuales puede verse en la figura 3.1:
Fig. 3.1. Sistema de generacin de energa elctrica en base a energa elica.
Etapa de Captura. Esta etapa est directamente asociada con el aprovechamiento de la energa elica mediante su adquisicin o captura convirtindola en energa mecnica. Para ello se considera una turbina elica
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compuesta de varias aspas que hacen girar el rotor de la turbina segn la fuerza del viento las empuja lo que se traduce en velocidad del viento. Etapa de Generacin. Esta etapa convierte la energa mecnica en energa elctrica mediante una mquina generadora. Existen distintos tipos de generadores con caractersticas diferentes, pero el generador a considerar en el presente proyecto es el de induccin de jaula de ardilla ya explicado anteriormente. Etapa de Potencia. Esta etapa es el nexo entre la etapa de generacin y la red de energa protegiendo al sistema de fallas en la red o de sobrecargas en el generador. Esta etapa se encuentra gobernada por la etapa de control. La etapa de control que acta sobre la etapa de potencia se divide en dos sub etapas de control debido a la topologa de la etapa de potencia considerada en el captulo 2. Esta etapa de potencia se compone de un rectificador y un inversor con lo cual se tiene dos conversiones AC-DC y DC-AC. Etapa de Control. Esta etapa es la principal a desarrollar en el presente proyecto y es posible ver sus interacciones con las otras etapas en la figura 3.2. En la interaccin con la etapa de captura, se controla la potencia del aerogenerador o turbina elica mediante el control de pitch, el cual mueve el ngulo de ataque de las aspas para capturar mayor o menor energa de acuerdo a lo que se requiera. En la interaccin con la etapa de potencia se tiene dos ramas de control que actan en las dos partes correspondientes de la etapa de potencia que son el rectificador y el inversor. El esquema de algoritmos de control a desarrollar se orienta a su implementacin mediante dispositivos PDS debiendo cumplir con requerimientos dados posteriormente.
65
Fig. 3.2. Etapa de control y su interaccin con las dems etapas.
Las Fig. 3.3 muestra un diagrama esquemtico de un sistema de generacin elico basado en una turbina de velocidad variable y un generador de induccin tipo jaula de ardilla, y la figura 3.4 muestra los esquemas de control para la etapa de potencia. Dichas figuras muestran los componentes del sistema que realizan la conversin de energa, as como tambin algunos componentes del sistema de control de la electrnica de potencia basada en un convertidor AC-DC-AC que utiliza una topologa denominada back to back, cuyos fundamentos fueron descritos en el captulo anterior. El esquema permite que la turbina elica pueda trabajar con una velocidad de rotacin variable aprovechando de manera ms eficiente el recurso elico, en comparacin con otros esquemas de generacin basados en turbinas de velocidad constante.
Fig. 3.3. Esquema general considerando las etapas de control.
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Fig. 3.4. Esquema general considerando las etapas de control. [SIKORSKI, 2009]
El sistema de control del rectificador AC/DC tiene como objetivo extraer la mxima potencia del viento capturada por la turbina de viento, dada la velocidad de la turbina y una estimacin del torque aplicado al eje del generador, de forma que la conversin de energa entregada al enlace DC tenga una alta eficiencia y que no se superen sus lmites de funcionamiento. El sistema de control del inversor DC/AC busca que el nivel DC se mantenga constante de forma que se transfiera la potencia generada de acuerdo a las especificaciones frecuencia, corriente y voltaje requeridos por la red de suministro, sin superar los lmites de funcionamiento.
3.1. Anlisis de Requerimientos.

Un esquema de control como el de la Fig. 3.2 debe contar con capacidades de simulacin para observar el desempeo del sistema de generacin, tomando en cuenta los componentes necesarios que permitan la posterior implementacin en plataformas de tiempo real. Para esto, es importante modelar los componentes del sistema de generacin de forma que se capture lo ms fielmente posible la dinmica que representa el proceso de conversin de energa. Asimismo, es importante disear los componentes del sistema de control para observar los efectos producidos por diferentes condiciones de viento y perturbaciones de carga.
67
El sistema a simular, que considera cada uno de los componentes descritos en el captulo anterior, posee las siguientes funcionalidades y requerimientos: -Simular el desempeo de la turbina elica considerando los siguientes requerimientos: Modelo de simulacin de la turbina con parmetros internos ajustables, considerando como variables de estado las velocidades de rotacin y del generador, como entrada la velocidad del viento y como salida el torque aplicado al generador. Curvas del ngulo y del coeficiente de potencia respecto de la velocidad del viento. Algoritmo de control del ngulo de las aspas de la turbina para mantener una potencia producida constante.
-Simular el desempeo del generador de induccin considerando los siguientes requerimientos: Modelo de simulacin del generador con parmetros internos ajustables, basado en la transformacin dq, considerando como variables de estado las corrientes del estator isd e isq, como entradas el torque aplicado al rotor del generador, y las corrientes de magnetizacin y como variables de salida la velocidad de rotacin, voltajes y corrientes del estator. Implementacin de las transformaciones de Clarke, Park las corrientes y voltajes del modelo dq a corrientes y voltajes de lnea trifsicos Implementacin de un diseo del sistema de control basado en tcnicas de control lineal que permitan un buen rechazo a perturbaciones de carga.
-Simular la electrnica de potencia. Convertidor compuesto de un rectificador y un inversor en una topologia back to back. Organizacin de los componentes IGBTs en la topologa de rectificador e inversor. Simulacin de la modulacin por ancho de pulso del vector espacial (SVM) que determina el orden de accin de cada componente IGBT.
-Simular el sistema de control. Implementacin de un diseo del sistema de control del ngulo de las aspas de la turbina elica garantizando potencia generada constante. Implementacin de un diseo del sistema de control de la electrnica de potencia, basado en tcnicas de control lineal que permitan un buen rechazo a perturbaciones de carga. El controlador que acta sobre el rectificador debe permitir la mxima extraccin de la potencia entregada por la turbina, haciendo uso de un estimador de flujo magntico en el rotor del generador y considerando la velocidad del generador como variable a controlar.
68
El controlador que acta sobre el inversor debe garantizar las caractersticas de corrientes, voltajes y frecuencia requeridas por la red de suministro de energa elctrica garantizando aspectos de calidad de onda, haciendo uso de un estimador de potencia activa y reactiva de la red de suministro.
3.2. Desempeo de la turbina elica de acuerdo a regiones de operacin.

Debido a que el viento cambia de velocidad y de direccin de manera impredecible, su velocidad es siempre variable y por ello es necesario determinar los lmites de operacin que se tiene para la generacin de energa a partir de una turbina elica. Se obtiene entonces una curva caracterstica de operacin:
Fuente: Elaboracin Propia. Ref: [MARRA, 2008]
Fig. 3.5. Regiones de Operacin para una turbina elica.
En la regin (1) la potencia producida por el viento no es suficiente para cubrir el costo de operacin. Cuando la turbina trabaja en esta regin se la desconecta de la red de suministro. En la regin (2) la turbina elica opera en modo de velocidad variable lo que significa que se aprovecha al mximo la velocidad del viento. En esta regin se ponen en funcionamiento los controladores. En la regin (3) la turbina elica opera en modo lmite manteniendo la potencia generada en el valor mximo. Para frenar la velocidad de rotacin de la turbina debido a que la velocidad del viento sigue en aumento, es necesario el control del ngulo para que en este caso no direccione la turbina hacia el viento sino contra el viento. En esta regin se tiene una velocidad de rotacin constante.
69
En la regin (4) la turbina elica es desconectada totalmente para evitar el dao en el equipo, debido a que el control del ngulo ya no es suficiente para frenar la turbina alcanzando los 90 grados posibles de rotacin. Para frenar la velocidad de rotacin, entonces, es necesario el uso de frenos mecnicos. Dependiendo de la regin de operacin es posible aplicar una tcnica de control. El presente proyecto est orientado mayormente a la operacin en la regin (2) ya que se pretende maximizar la potencia de la turbina.
3.3. Modelado de una turbina elica.

Para modelar una turbina elica se necesita las ecuaciones fsicas de las aspas, torre, comportamiento aerodinmico y los parmetros internos, pero en este caso no es la turbina como tal lo que se intenta controlar, sino la potencia entregada y la velocidad del generador. Por ello solo es necesario el modelo aerodinmico de la turbina.
3.3.1. Modelo Aerodinmico.

Como se mencion en el captulo anterior (ver [RASSUL-ABDULLA, 2010]), la potencia entregada por la turbina se puede modelar por la siguiente ecuacin:
(3.1)
Para esta ecuacin: = 1.225 [kg/ r = 6.5 [m] Tambin se asume que se tiene una velocidad del viento variable entre 4 y 10 m/s para estudiar el comportamiento del sistema y que el coeficiente de potencia se determina de acuerdo a las curvas caractersticas que fueron reportadas en [RUDION, 2004] y que se muestran en la Fig.2.5. Dicha figura ya fue mostrada en el captulo 2. ]
70
Fuente: [RUDION, 2004]
Fig. 2.5. Relacin entre el Coeficiente de potencia y la relacin de velocidades.
Para reproducir las curvas caractersticas mostradas en la Fig. 3.5 se recurri a la herramienta denominada Curve Fitting Tool disponible en Matlab que proporciona una interfaz de usuario grfica que permite ajustar datos a ecuaciones algebraicas. De acuerdo a [VERSETH, 2002], la ecuacin algebraica que se aproxima a la curva =0 caracterstica est dada por:
(3.2)
La ecuacin considerando el ngulo es la siguiente:
(3.3)
71
El ajuste de datos a esta ecuacin, utilizando la herramienta mencionada, produce los siguientes valores: c1= 4.396; c3 = 4.048; c5 = 2.03; c6 = 3.197
De esta manera se puede observar en la figura 3.6 cuanto se acerca el ajuste de datos a la curva real:
Fig. 3.6. Parmetro de fitness que muestra el acercamiento a la curva real.
Es posible observar que se tiene un 96% de acercamiento lo cual es bastante como para utilizar la ecuacin ms adelante. La Fig. 3.7 muestra la curva ajustada con Curve Fitting Tool.Como se observa la curva se asemeja bastante a los datos.
72
Fuente: Elaboracin propia
Fig. 3.7. Curva ajustada del coeficiente de potencia para un ngulo
De la misma manera, se puede determinar el valor de c2 y de c4, que corresponden al ngulo
. Entonces, se tiene que, c2 = 0.042 y c4 = 0, considerando a
en [].
Con lo cual la ecuacin completa resulta ser:
Dada la curva caracterstica resultante del coeficiente de potencia es posible realizar el modelo aerodinmico en la herramienta Simulink de Matlab, cuyo bloque considera como entradas la velocidad del viento, la velocidad de rotacin y como salida la potencia entregada por la turbina, como se muestra en la Fig.3.8. El modelo interno del bloque se muestra en el anexo del proyecto.
Vel. v iento Vel. rot Beta Pw
Modelo Aerodinamico1
73
Fuente: Elaboracin propia en Simulink de Matlab.
Fig. 3.8. Bloque del modelo aerodinmico de la turbina.
3.3.2. Modelo Mecnico.

Con el modelo aerodinmico se logra obtener un torque de salida o potencia que se aplica al generador, pero este torque no puede ser aplicado directamente al generador sin pasar por una etapa de acondicionamiento mecnico o de engranajes. En la figura 3.9 se muestra el esquema a considerar para la caja de engranajes que es aquella usual en turbinas elicas:
Fuente: [SRENSEN, 2003]
Fig. 3.9. Esquema clsico del tren de engranajes.
A partir de esta grfica se obtienen entonces las ecuaciones que rigen el comportamiento de la caja de engranajes.
(3.4)
Esta primera ecuacin corresponde al lado del generador utilizando simplemente las leyes fsicas de la dinmica y despreciando el Torque causado por la friccin ya que no influye significativamente para los fines del modelo. Continuando con las siguientes ecuaciones:
(3.5)
(3.6) (3.7)
74
(3.8)
Del eje:
(3.9)
(3.10)
(3.11)
Sustituyendo (3.11) y (3.10) en (3.9):
(3.12)
De acuerdo a las ecuaciones obtenidas es posible determinar las variables que el torque intervienen en el modelo donde las entradas resultan ser: electromagntico proveniente del generador y , el torque proveniente de la turbina. Las variables de estado son: las velocidades de rotacin de la turbina y del generador (tambin de rotacin, pero del generador). y . Finalmente la variable de salida en este caso resulta ser el torque a aplicarse al generador. . Con ese criterio, reemplazando (3.12) en (3.7):
Acomodando:
(3.13)
De la misma manera, utilizando (3.4) y (3.7), se tiene:

75
(3.14)
Finalmente reemplazando (3.12) en (3.14):
(3.15)
De la misma manera que con el modelo aerodinmico, es posible realizar el modelo mecnico en la herramienta Simulink de Matlab, cuyo bloque considera como entradas el torque de la turbina y el torque electromagntico del generador y como salida la velocidad de rotacin de las aspas de la turbina y el torque entregado al generador como se muestra en la Fig.3.10. El modelo interno del bloque se muestra en el anexo del proyecto.
Tw Te v el. rot. Tm
Modelo Mecanico
Fig. 3.10. Modelo Mecnico.
El modelo completo de la turbina elica puede verse en la figura 3.11.
Wind1
Vel. v iento Tw Pw Te v el. rot. v el. gen. Tm
Band-Limited White Noise
Add
Vel. rot Beta
Divide
Modelo Mecanico
Modelo Aerodinamico
Fig. 3.11. Modelo completo de la turbina eolica.
76
El modelo interno del bloque Modelo Mecnico puede apreciarse en el anexo del proyecto.
3.4. Control del ngulo de las aspas de la turbina.

La regulacin de potencia es un aspecto muy importante en un aerogenerador. La naturaleza variable del viento es la causante de que se requiera un sistema de regulacin de la potencia generada, principalmente si se trata de turbinas de velocidad constante. El control del ngulo de las aspas de la turbina es importante para maximizar la eficiencia en la extraccin de potencia y tambin para limitar la misma cuando esta sobrepasa los valores de funcionamiento con el fin de no daar la mquina. De esta manera el controlador a disear tiene un comportamiento diferente para cada regin de operacin ya que si la turbina se encuentra en la regin (2), el controlador enva la seal de 0 para maximizar la potencia capturada y una vez que la turbina llega a la regin (3), el controlador acta con un algoritmo del tipo PI para mantener la potencia en el valor nominal o mximo. Este tipo de control de pitch, como ya fue explicado en el captulo anterior, se denomina pitch to stall. El ngulo a controlar es directamente el que indica la direccin del viento, en este caso, , la figura 3.12 muestra el diagrama de bloque del control del ngulo de las aspas:
Fuente: [VALSERA, 2008] Fig. 3.12. Esquema del control de pitch.
Se tiene una potencia de referencia Pset, que para el proyecto es 10KW. El controlador procesa la diferencia de potencia y produce el una seal de control que es directamente el ngulo que deben girar las aspas, se direcciona la turbina modificando la potencia generada con lo que se tiene el lazo de realimentacin.
3.4.1. Diseo del sistema de control.

Para disear un controlador es necesario conocer la funcin de transferencia de la turbina, pero debido a que el nico parmetro a controlar es la potencia y este se encuentra inmerso solamente dentro del modelo aerodinmico de la turbina y no dentro el modelo mecnico, la nica ecuacin que se tiene es la siguiente:
77
(3.1)
Y el coeficiente de potencia:
Como visto en el acpite 3.3.1, el coeficiente de potencia depende de la variable y resulta menor a medida que el ngulo sea mayor que 0 y resulta mximo cuando el ngulo es 0. Como el modelo a controlar es simplemente el modelo aerodinmico, es posible determinar las constantes del controlador PI de manera heurstica. Por simplicidad, se escoge Kp = 0.01 pequeo de manera que el ngulo de las aspas no cambie bruscamente debido a que la velocidad del viento puede daarlas. Y la constante integral Ki = 0.1 de la misma manera, simplemente para que se alcance la referencia. Seguidamente, determinamos el momento en que acta el controlador PI, que puede ser un poco antes de que la potencia producida alcance la potencia nominal. Se considera entonces un 0.9 de la potencia nominal para la entrada del controlador, ya que para potencias inferiores se intenta aprovechar toda la potencia del viento manteniendo el ngulo a 0. Por lo tanto, el sistema se compone de dos elementos, el controlador como tal y el activador. En la figura 3.13 se muestra el sistema en general con los modelos aerodinmico y mecnico ms el control de pitch incluido.
78
Fig. 3.13. Diagrama completo de la turbina elica con control de pitch.
La figura 3.14 muestra la velocidad del viento en el tiempo. Se considera un viento creciente para observar las regiones de operacin de la turbina elica.
Fig. 3.14. Velocidad del viento creciente en el tiempo.
La figura 3.15 muestra el comportamiento de la potencia generada por la turbina sin el freno mecnico lo cual implica que la potencia sigue creciendo y el ngulo ya es 90.
79
Fig. 3.15. Comportamiento de la potencia de la turbina elica sin el freno mecnico.
La figura 3.16 muestra a la turbina en todas las regiones de operacin considerando el freno mecnico, desconectando de la red cuando el ngulo es 90.
Fig. 3.16. Comportamiento de la potencia generada por la turbina elica.
Puede observarse las regiones de operacin de la turbina elica. Estas son: al inicio cuando no existe viento suficiente para producir energa, en velocidad variable, en potencia nominal constante y en paro cuando la velocidad del viento es demasiada y puede llegar a daar la mquina.
80
La figura 3.17 muestra el comportamiento del ngulo de las aspas a medida que crece la velocidad del viento.
Fig. 3.17. Comportamiento del ngulo de ataque de las aspas de la turbina.
La figura 3.18 muestra el comportamiento del torque de salida que se aplica al generador. Se nota que esta seal tarda en estabilizar debido a los componentes de la caja de engranajes.
Fig. 3.18. Comportamiento del torque que se entrega al generador de induccin.
3.5. Modelado del generador de induccin.

El objetivo principal de control vectorial para una mquina de induccin es controlar independientemente el flujo y el torque de la misma. Este mtodo a utilizar (control vectorial indirecto) para la parte del rectificador, como ya visto en el capitulo anterior,
81
consiste en controlar las corrientes de estator del generador de induccin de jaula de ardilla representadas por un vector espacial en el marco de coordenadas D y Q como variables internas o del lazo interno de control para pasar luego a las variables de inters que en este caso son la velocidad de rotacin del generador con leve deslizamiento negativo y el flujo del generador. La tcnica se simplifica al sincronizar el marco de coordenadas D-Q con el vector espacial del flujo del rotor de la mquina de induccin. Se alinea el eje D con el vector espacial del flujo y de esta manera se tiene:
(3.16)
La figura 3.19 muestra la forma de alinear el eje D con el vector espacial de flujo y de la direccin de los dems vectores que actan en el generador.
Fuente: [PARASILITI, 1997]
Fig. 3.19. Corriente, voltaje y el vector espacial alineado en el espacio D-Q.
Considerando este alineamiento, es posible simplificar las ecuaciones que contienen el trmino ya que solamente se compondra del vector en el eje D haciendo nula la componente de Q. Entonces el torque electromagntico cambia respecto a la ecuacin mostrada en el captulo anterior:
82
(3.17)
Luego, considerando la velocidad de sincronismo , las ecuaciones elctricas del generador tambin se simplifican en parte de la siguiente manera:
(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)
Luego, para disear el sistema de control es necesario conocer las funciones de transferencia del generador de induccin de jaula de ardilla que son en s, el modelo matemtico del generador, y con las simplificaciones dadas se debe analizar por partes: estator y rotor.
3.5.1. Modelo Matemtico acondicionado en el estator.

Las ecuaciones del estator pueden reescribirse de la forma compleja: Entonces, .
(3.22)
El flujo,
(3.23) (3.24)
Si sumamos y restamos el trmino:

83
Ordenando de manera que se pueda factorizar:
(3.25)
Considerando la ecuacin 2.26 del captulo anterior que ayuda a simplificar la expresin anterior:
(2.26)
Obtenemos:
(3.26)
Sustituyendo en la ecuacin (3.22):
Obtenemos el modelo matemtico acondicionado del estator.
(3.27)
3.5.2. Modelo Matemtico acondicionado en el rotor.

84
Las ecuaciones del rotor resultan de la alineacin del vector espacial del flujo con el eje D, y estas son las siguientes:
(3.28)
(3.29)
Y las corrientes resultantes:
(3.30)
(3.31)
3.5.3. Funciones de transferencia del generador de induccin.

Una vez modificados los modelos matemticos de las partes del generador de induccin de jaula de ardilla, es necesario determinar las funciones de transferencia en base a las variables que se desea controlar, de esta manera, las entradas del sistema son y y las salidas son y que son las dos variables internas a controlar. Las variables externas son: y . En la figura 3.20 puede notarse el esquema de control y los lazos que se forman. se determina analizando el comportamiento en el La funcin de transferencia de se determina analizando en el eje Q. Cabe eje D y la funcin de transferencia de recalcar que la variable va en relacin con que es el flujo, es decir, para el . De igual lazo de control, la variable interna es y la variable externa es
manera para el otro lazo de control, la variable interna es .
y la variable externa es
Por ello es necesario analizar de acuerdo al lazo al que se refiere. Para diferenciar, se tiene el lazo de control correspondiente al eje D y el lazo del eje Q.
85
Fig. 3.20. Esquema de control para el rectificador.
3.5.3.1. Funciones de transferencia del lazo del eje D.

A partir de la ecuacin del voltaje en el estator (3.27) es posible la descomposicin en el eje D y Q. Para el eje D:
(3.32)
Considerando la ecuacin (3.23) y descomponiendo en el eje Q:

(3.33)
Sustituyendo en (3.33) la ecuacin (3.31):
(3.34)
86
De tal manera, reemplazando (3.34) en (3.32):
(3.35)
Este ltimo trmino de la ecuacin (3.35) representa la interrelacin que existe entre los ejes D y Q. Todava tenemos una variable en esta ecuacin que necesitamos colocar en funcin de corrientes de estator. Con este objetivo, se junta las ecuaciones (3.20) y (3.28):
Obteniendo:
(3.36)
Donde
, constante de tiempo del rotor.
Luego, el flujo del rotor:
(3.37)
Volviendo a la ecuacin (3.35):
87
Aplicando la transformada de Laplace:
Luego, considerando la nueva ecuacin (3.37) y reemplazando:
Finalmente:
(3.38)
Se obtiene la funcin de transferencia que se buscaba. En el diseo, el trmino , que es el trmino que enlaza los ejes D y Q, se considera como un trmino de compensacin, y de esta manera se lo desprecia de la funcin de transferencia del lazo pero se lo trabaja posteriormente como perturbacin de carga externa. De esta manera la ecuacin queda como:
(3.39)
Siendo esta la funcin de transferencia principal del lazo interno. Luego, la funcin de transferencia del lazo externo resulta la combinacin del lazo interno ms la ecuacin (3.37) con la que se consigue finalmente el flujo a controlar.
3.5.3.2. Funciones de transferencia del eje Q.

Descomponiendo la ecuacin del estator (3.27) para el eje Q tenemos:
(3.40)
88
Tomando en cuenta la ecuacin (3.26), se desarrolla en el eje D:
(3.41)
Sustituyendo (3.41) 3n (3.40):
(3.42)
Luego, se reemplaza la ecuacin (3.37) en (3.42).
(3.43)
Donde este ltimo trmino, al igual que en el caso anterior, representa la relacin entre los ejes D y Q. De la misma manera que el caso anterior, en el diseo, el trmino
se considera como un trmino de compensacin, por lo cual se lo desprecia, pero se lo trabaja posteriormente como perturbacin de carga externa. De esta manera la ecuacin queda simplemente como:
(3.44)
Aplicando la transformada de La Place:
89
(3.45)
Obteniendo la funcin de transferencia para el lazo interno.
Luego, como la variable a controlar del lazo externo es la velocidad de rotacin del generador, se tiene otras ecuaciones que intervienen: Las ecuaciones que tambin intervienen son (3.17) y (2.25):
(3.17)
Que es la ecuacin del torque electromagntico en relacin con la corriente a controlar
(2.25)
Que es la ecuacin que utiliza al torque electromagntico y la inercia del generador para pasar de este a la velocidad del generador. De esta manera se tiene a la funcin de transferencia del lazo externo que resulta la combinacin de estas dos ltimas ecuaciones y la funcin de transferencia total del lazo interno.
3.5.4. Generador de induccin en Matlab.

A manera de validar las ecuaciones anteriormente definidas, se trabaja directamente con el generador de induccin asncrono de Simulink de Matlab que se muestra en la figura 3.21.
Tm A B C m
Asynchronous Induction Generator 400V 37kW
Fuente: Matlab 7.8.0 Fig. 3.21. Generador asncrono de Matlab
Este generador ya tiene definidos los parmetros internos necesarios en las ecuaciones de transferencia como ser las resistencias de rotor y estator, y las inductancias propias del rotor, estator y comn.
90
Estos parmetros son mostrados en el anexo B del proyecto. Para verificar que este generador se encuentre en la funcin de generador, y no en la funcin de motor, es necesario verificar que el slip o deslizamiento sea negativo.
Para ello utilizamos la ecuacin 2.6:
(2.6) Donde: s = deslizamiento. s = velocidad sincrnica. r = velocidad del rotor.
Donde la velocidad sincrnica viene dada por la ecuacin:
(3.46)
Donde f es la frecuencia a la que trabaja el generador que en este caso es 50Hz sobre el nmero de polos. Este generador de Matlab tiene dos pares de polos. De esta manera, el slip deslizamiento se lo implementa en Simulink como se muestra en la figura 3.22, el modelo interno se muestra en los anexos del proyecto.
v el rot
slip
Deslizamiento
Fig. 3.22. Bloque del deslizamiento.
3.6. Leyes de Control para el Rectificador.

De acuerdo a la estrategia de control planteada, se tiene dos lazos de control compuestos de dos controladores PI cada uno. Para disear estos controladores, se necesita las funciones de transferencia ya obtenidas anteriormente. Pero, antes de poder disear los controladores propiamente, se necesita estimar el flujo del rotor, ya que se encuentra presente en las funciones de transferencia.
3.6.1. Diseo del estimador de flujo.

91
Simplemente se considera la ecuacin 3.37 en su forma vectorial:
(3.47)
Debido a que se tiene las corrientes ia, ib e ic como las variables que se pueden medir, se procede a su transformacin a las coordenadas D y Q, para luego aplicar la funcin de transferencia de la ecuacin 3.46 y finalmente hallar la magnitud del vector resultante que es el flujo del rotor estimado. El estimador de flujo es le mostrado a continuacin en la figura 3.23.
wrot f lujo rotor ia ib id iq
Estimador flujo
Fig. 3.23. Estimador de flujo desarrollado.
El esquema interno es mostrado en el captulo de resultados del proyecto. Una vez obtenido el estimador de flujo es necesaria la validacin del mismo. Otro de los motivos por los que se escoge trabajar con el generador de induccin propio de Matlab es que es posible extraer directamente los parmetros del mismo generador a partir del vector de salida m como se muestra en la figura 3.17 y de esta manera se puede comparar el flujo del rotor ideal de Matlab con el flujo estimado propio. La figura 3.24 muestra la magnitud del flujo del rotor directamente del generador de induccin de Simulink, mientras que la figura 3.25 muestra la magnitud del flujo del rotor estimada mediante la ecuacin 3.47 y las transformaciones necesarias.
92
Fig. 3.24. Magnitud del flujo del rotor del generador de Simulink en [pu].
Fig. 3.25. Magnitud estimada del flujo del rotor del generador en [pu].
Entonces, obtenido ya el flujo del rotor, se trabajar primero con el lazo del eje Q.
3.6.2. Controladores del eje Q.

Reemplazando los valores de resistencia e inductancia del generador de induccin de Matlab, mostrados en captulo de resultados del proyecto, en las ecuaciones de transferencia se tiene el diagrama de control como se muestra en la figura 3.26.
93
El parmetro a controlar en el lazo externo es la velocidad del generador lazo interno la corriente
y en el
1 Ts
PI Lazo externo
PI Lazo interno
1 0.00142916s+0.08233 isq/Vsq
5.4054 1.55838 isq to torque Add s torque to vel
Fig. 3.26. Esquema de control del lazo del eje Q.
Dado que es la variable de comando del torque, el valor de referencia depende del torque requerido para que la velocidad se mantenga constante. El error de la velocidad de referencia con la velocidad medida del generador pasa por un controlador del tipo PI de manera que se genera la variable de referencia *. El error de esta nueva variable de referencia con la corriente del estator en Q pasa por otro controlador del tipo PI para generar el voltaje Vsq. Se tiene entonces como la cual pasa por otras funciones salida del sistema interno a la variable de comando de transferencia para llegar nuevamente a velocidad de rotacin del generador y de esta manera completar el lazo externo. La topologa de los controladores es en cascada para ambos casos lo cual permite, en base a su diseo, rechazar las perturbaciones del sistema, desde los trminos despreciados en las ecuaciones de transferencia hasta las variables externas que puedan presnetarse a lo largo de su desempeo.
3.6.2.1. Lazo Interno.

El esquema de control del eje Q es el mostrado en la figura 3.26 pero de manera especfica, el lazo interno se muestra en la figura 3.27.
Fig. 3.27. Lazo interno de control considerando retardo en el procesamiento digital a efectuarse.
94
Considerando al bloque de delay o retraso consecuencia del clculo digital efectuado en los estimadores y en modulacin SVM, se tiene una funcin de transferencia de delay de primer orden con una constante de tiempo de Ts = 0.0002 donde la frecuencia de muestreo es: = 5KHz.
De esta manera, la funcin de transferencia del delay:
Luego, la funcin de transferencia resultante de multiplicar el bloque de delay con la funcin de transferencia de isq, resulta:
(3.48)
Se disea el controlador PI del lazo interno de acuerdo a los requerimientos: Es necesario un tiempo de elevacin de menos de 5ms y un tiempo de asentamiento mximo de 10ms para que el sistema pueda trabajar responder a fallas de 100ms y a perturbaciones externas e internas a considerar en la etapa de pruebas. El sobrepaso mximo debe ser de 10% o si es posible nulo. Dados estos requerimientos, se disea el controlador para una constante de tiempo de 1ms para que cumpla con la primera condicin y pueda darse un establecimiento de alrededor de 4ms considerando primeramente un sobrepaso nulo. Para disear de esta manera, se recurre a la tcnica de control de acuerdo al modelo interno de la planta. Considerando entonces un sistema de segundo orden y un modelo interno de primer orden se tiene:
(3.49)
Se obtiene la funcin de transferencia del controlador, pero necesita acondicionarse para la ecuacin 3.48. Dividiendo 3.48 entre b = 3498558.59386 a1 = 5057.51630
95
se tiene los valores de b, a1 y a2.
a2 = 288036.3290 Es posible despreciar de esta manera el trmino derivativo ya que resulta muy pequeo con lo que tenemos al PI: PI = 1.4456 + 82.3299/s A continuacin se comprueba las curvas de respuesta al paso para el sistema realimentado inicialmente sin control (mostrado en la figura 3.28) y posteriormente con el sistema de control diseado (figura 3.29)
Fig. 3.28. Respuesta al paso del sistema realimentado sin control.
En esta figura del sistema realimentado sin control, podemos observar un tiempo de asentamiento de alrededor de 7ms pero sin llegar a la referencia. El tiempo de elevacin es alto de acuerdo a los requerimientos mencionados anteriormente.
96
Fig. 3.29. Respuesta al paso del sistema realimentado con control.
Es posible notar en este caso que se cumple con los requerimientos dados anteriormente al tener el tiempo de elevacin a los 2 ms y el tiempo de asentamiento alrededor de los 4 ms con 2% a los 3.16ms.El sobrepaso es nulo, con lo cual tenemos el comportamiento deseado.
3.6.2.2. Lazo Externo.

Para el control del lazo externo se necesita la funcin de transferencia del lazo interno, la cual resulta tras el control y la realimentacin:
(3.50)
De esta manera, el lazo externo redibujado es mostrado en la figura 3.30.
97
Fig. 3.30. Lazo externo del lazo de torque en el eje Q.
Entonces, se pasa de isq a Te mediante la funcin de transferencia transformada solamente en una ganancia resultante de la ecuacin 2.22
(3.51)
Luego, se une las dos ltimas funciones de transferencia del lazo:
(3.52)
De esta manera se tiene la funcin de transferencia total de la planta del lazo externo, sin considerar las perturbaciones externas, con la cual se puede disear el controlador en base a requerimientos. El esquema de control del lazo externo puede verse en la figura 3.31.
98
Fig. 3.31. Esquema de control para el lazo externo simplificado.
Es necesario que responda el sistema rpidamente a fallas que pudieran ocurrir en la red, por lo que el sistema debe estabilizar o asentar a menos de 50ms y, dado que el sistema de control del lazo interno responde a 5ms, el tiempo de elevacin debe ser ligeramente mayor a este tiempo. El sobrepaso debe ser nulo o mximo de 10%. Como se trata de un sistema de orden superior es necesario simplificar o recurrir a una tcnica de diseo de controladores que permita, como la tcnica usada en el lazo interno, establecer una constante de tiempo para determinar el tiempo de elevacin y de asentamiento de acuerdo a lo que se requiere. Una tcnica que permite disear los controladores PID o PI de acuerdo al tiempo de elevacin para sistemas de orden superior es la tcnica de sintonizacin por ubicacin de polos y ceros de acuerdo a [MARIN, 2007]. Pero en el sistema, el trmino de s4 es muy pequeo y es posible despreciarlo a manera de simplificar el modelo.
Con esta consideracin se tiene una funcin de transferencia:
(3.53)
La tcnica de sintonizacin por ubicacin de polos y ceros requiere la posicin de los polos, que son los siguientes: s = 0; s = 56.9518; s = 999.9795 Luego, segn [MARIN, 2007], se obtiene la ecuacin caracterstica con el controlador seleccionado que es este caso es un PI:
99
(3.54)
La ecuacin caracterstica:
(3.55)
Al tratarse de un sistema de 4 orden, se desea que tenga la forma general de un sistema de 2 orden, por lo cual se desarrolla de la siguiente manera:
(3.56)
Donde: es el factor de amortiguamiento es la frecuencia natural del sistema es la posicin de uno de los polos a lazo cerrado, es la constante de tiempo para uno de los polos del sistema. Esta ecuacin considera al polo en cero y los otros como los polos que dominaran el comportamiento del sistema. Estos sern posicionados con el controlador introducido. Desarrollando la ecuacin 3.56:
(3.57)
Igualando las ecuaciones 3.57 y 3.55, se tiene:
100
Se obtiene las siguientes ecuaciones:
(3.58) (3.59)
(3.60)
Entonces, para resolver el sistema es necesario tomar en cuenta un valor determinado del factor de amortiguamiento . Como el sobrepaso debe ser nulo o mximo de 10%, se puede determinar al factor de amortiguamiento = 1 de manera que el sistema sea crticamente amortiguado respondiendo de manera rpida y sin sobrepaso. Considerando este valor, el tiempo de elevacin resulta alrededor de 10ms, lo cual satisface los requerimientos del sistema. Con esta consideracin, la ecuacin 3.58 resulta:
(3.61)
De tal manera que es necesario conocer el valor del parmetro Se elige la posicin o el valor de uno de los polos del sistema para que un cero introducido se cancele con este. Se elige entonces el polo en 56.9518. De esta manera,
(3.62)
Se obtiene el valor de la frecuencia natural.

101
Se reemplaza el valor de 3.62 en la ecuacin 3.59.
(3.63)
Ya se tiene la constante proporcional del controlador PI. Para hallar la constante de tiempo Ti integral, se utiliza la ecuacin 3.60. Reemplazando los valores hallados:
(3.64)
Con lo que se tiene al controlador completo: PI = 29.67 + 0.01335/s Al igual que con el lazo interno, se comprueba el diseo del controlador mediante la respuesta al paso. A continuacin se muestra el comportamiento del sistema realimentado sin control en la figura 3.32, y el comportamiento del sistema a lazo cerrado con el controlador diseado en la figura 3.33.
102
Fig. 3.32. Comportamiento de la velocidad del rotor sin control.
Es posible observar que el sistema llega a estabilizar sin una etapa de control a unos 600ms, lo cual representa un amplio tiempo en el que puede darse una falla y no responder rpidamente daando de esta manera el equipo conectado a la red. El tiempo de elevacin es demasiado alto alcanzando los 300ms aunque no se presenta sobrepaso.
Fig. 3.33. Comportamiento de la velocidad del rotor con la etapa de control.
103
En la ltima grfica es posible verificar el cumplimiento de los requerimientos propuestos para el sistema de control ya que el tiempo de elevacin es algo menor a 10ms, alrededor de 7ms, y el tiempo de asentamiento se encuentra alrededor de los 20ms con 2% a los 12ms. No se presenta sobrepaso.
3.6.3. Controladores del eje D.

Reemplazando los valores de resistencias e inductancias para las ecuaciones de transferencia del eje D se tiene el esquema de control para el lazo mostrado en la figura 3.34.
Fig. 3.34. Esquema de control para el lazo del eje D del rectificador.
Una vez ms se tiene un esquema de control en cascada que tiene por caracterstica rechazar las perturbaciones internas y externas en el sistema. Para el lazo de flujo que contempla la variable se tiene dos variables a controlar y por ello el diseo de dos controladores. Las variables son el flujo del rotor en s en un lazo externo y la corriente en un lazo interno.
El error entre el flujo de referencia con el flujo del rotor estimado pasa por un controlador del tipo PI de manera que se genera la variable de referencia *. El error de esta nueva variable de referencia con la corriente del estator en D, , pasa por otro controlador del tipo PI para generar el voltaje Vsd. Se tiene entonces como salida del sistema interno a la variable de comando la cual pasa por una funcin de transferencia representada por la ecuacin 3.45, para llegar nuevamente al flujo del rotor del generador y de esta manera completar el lazo externo.
3.6.3.1. Lazo Interno.

A partir de la ecuacin 3.39 para ordenar un poco la ecuacin de transferencia del lazo interno:
104
(3.65)
El esquema de control del lazo interno es mostrado en la figura 3.35. Se trata de una sola funcin de transferencia con un bloque de delay o retardo debido al clculo realizado digitalmente.
Fig.3.35. Esquema de control del lazo interno para isd del rectificador.
Considerando al bloque de delay o retraso similar al encontrado al momento de disear el lazo interno para el eje Q, se tiene funcin de transferencia de primer orden con una constante de tiempo de Ts = 0.0002 donde la frecuencia de muestreo es: = 5KHz.
Efectuando la simplificacin de bloques, se obtiene la funcin de transferencia:
(3.66)
Pero el trmino de s3 es demasiado pequeo, por lo cual es posible despreciarlo para realizar un diseo de controlador ms sencillo. Entonces, la ecuacin de transferencia queda como:
105
(3.67)
Se requiere que el sistema responda rpidamente a fallas. Por ello, debido a que se trata de un lazo interno, es necesario un tiempo de elevacin de menos de 5ms y un tiempo de asentamiento de mximo 10ms para que el sistema pueda trabajar responder a fallas de 100ms posteriormente y a perturbaciones externas e internas a considerar en la etapa de pruebas. Utilizando la tcnica de sintonizacin de controladores en base al modelo interno de la planta con constante de tiempo de 1ms para obtener un tiempo de elevacin menor a los 5ms y un tiempo de asentamiento alrededor de los 4ms, se procede a disear el controlador PI correspondiente. Dado que la funcin de transferencia del sistema es de la forma:
Se utiliza el modelo interno de una planta de primero orden para calcular los valores del controlador de la siguiente manera:
Si se divide los polinomios:
(3.68)
106
Es posible despreciar el ltimo trmino debido a que se trata del residuo de la divisin y no es determinante en el diseo. Por lo tanto, tenemos al controlador PI dado por:
(3.69)
Los valores de la planta son: b0 = 686.8855 a1 = 91.1336 b1 = 1241.4341 Reemplazando en la ecuacin 3.69, tenemos los valores del controlador. PI = 1.4558 + 130.045/s Entonces, ahora se procede a la comprobacin del funcionamiento adecuado de este controlador mediante el anlisis de la respuesta al paso unitario. En la figura 3.36 se muestra el comportamiento del sistema sin control a lazo cerrado y en la figura 3.37 se muestra el comportamiento del sistema a lazo cerrado con el controlador diseado.
Fig. 3.36. Comportamiento del lazo interno para el eje D sin controlador.
En la figura 3.36 es posible apreciar el comportamiento del sistema sin controlador. Este tiene un tiempo de elevacin aceptable de alrededor de 7 ms a 88% de la
107
referencia, el cual es todava ligeramente alto a los requerimientos propuestos para el comportamiento de este lazo interno. Adems, el sistema no alcanza la referencia en bastante tiempo, pasa un segundo de simulacin y todava no se alcanza la referencia ni al 2%. Por ello es necesario un controlador no muy complicado con poca ganancia proporcional, pero con gran ganancia integral para lograr ese objetivo de alcanzar la referencia.
Fig. 3.37. Comportamiento del lazo interno para el lazo del eje D con control.
La figura 3.37 muestra el comportamiento del sistema con el controlador diseado. Es posible observar que el tiempo de elevacin se reduce a 2.3 ms lo cual satisface los requerimientos propuestos alcanzando tambin un tiempo de asentamiento a 3.9ms como se esperaba.
3.6.3.2. Lazo externo.

Para desarrollar el control del lazo externo para el eje D, se necesita la funcin de transferencia del lazo interno y aquella otra que permite pasar de la variable isd al flujo del rotor que es lo que se quiere controlar. De esta manera, el lazo externo es mostrado en la figura 3.38, donde puede verse las dos funciones de transferencia que intervienen.
108
Fig. 3.38. Esquema de control le lazo externo para el flujo del rotor.
Entonces, lo siguiente a realizar es simplificar el esquema de bloques del lazo. Dada la funcin de transferencia del lazo interno:
(3.70)
Se multiplica por la funcin de transferencia que permite pasar de la corriente de estator ids al flujo del rotor basada en la ecuacin 3.45 ya aplicado el factor que permite estimar la magnitud del mismo que se trata de la inductancia del rotor: 0.000724. Se divide la funcin de transferencia de la ecuacin 3.45 entre este valor obteniendo:
(3.71)
Considerando el sistema en su totalidad se obtiene la simplificacin:
(3.72)
Con lo cual se tiene el lazo externo simplificado para aplicar el control correspondiente, este se muestra en la figura 3.39.
109
Fig. 3.39. Esquema de control del lazo externo del flujo del rotor simplificado.
Los requerimientos del sistema son similares a los requerimientos dados anteriormente para los otros lazos. El sistema debe responder a fallas del orden de 100ms, por lo que debe tener un tiempo de elevacin menor a los 10ms y estabilizar o tener un tiempo de asentamiento menor a los 50ms. El sobrepaso mximo es de 20%. Como se trata de un sistema de orden superior, es posible aplicar la tcnica de control de localizacin de polos y ceros. Para ello, es necesario desarrollar el sistema con la etapa de control realimentado de la siguiente manera. Como el valor de s4 es pequeo, es posible despreciarlo para que el diseo de control sea menos complicado.
La ecuacin caracterstica:
Dividiendo entre 0.487xTi:
(3.73)
Con lo que se tiene la ecuacin caracterstica del sistema. Es necesario ahora desarrollar la ecuacin a la que se debe aproximar que es de la forma:
(3.74)
110
La diferencia con la ecuacin desarrollada para el lazo externo del eje Q, es que ya no se tiene un polo en cero de tal manera que ahora existen dos variables que representan la posicin de dos de los polos del sistema. Los polos del sistema son: S = 81.6853; S = 1.8191; S = 1.7971; Se escoge los polos que tengan menos influencia en el sistema, estos son los dos primeros, por lo que 1 = 81.6853/n y 2 = 1.8191/n Se procede a desarrollar la ecuacin 3.74.
(3.75)
Por lo tanto, se igualan las ecuaciones 3.73 y 3.75, con lo que se obtiene las siguientes ecuaciones.
(3.76)
(3.77)
(3.78)
111
(3.79)
Se procede a resolver el sistema de ecuaciones. Se toma primero la ecuacin 3.76, reemplazando los valores de por los polos elegidos y como mencionado en los requerimientos, se elige = 1.
(3.80)
Se reemplaza los mismos valores para la ecuacin 3.79.
(3.81)
Con estas nuevas ecuaciones es posible encontrar uno de los parmetros si se realiza el reemplazo de 3.80 y 3.81 en 3.77.
(3.82)
Resolviendo la ecuacin de segundo grado para la frecuencia natural, se obtiene los siguientes valores:
(3.83)
112
Considerando el primer valor como el correcto, se procede a reemplazar este valor en la ecuacin 3.80 para hallar el valor proporcional.
(3.84)
Finalmente se reemplaza este valor de Kp en la ecuacin 3.81 para hallar el valor de la constante de tiempo integral.
(3.85)
Por lo tanto, el controlador PI resulta: PI = 6.1443 + 541.3480/s Para comprobar el correcto funcionamiento del controlador en el sistema se realiza la simulacin de la respuesta al paso para el sistema sin control mostrado en la figura 3.40 y el sistema con el controlador diseado mostrado en la figura 3.41.
113
Fig. 3.40. Comportamiento del lazo externo del flujo del rotor sin control.
El sistema sin control no satisface los requerimientos dados debido a que el tiempo de elevacin es bastante alto de alrededor de 30ms y el tiempo de asentamiento resulta bastante alto ya que el sistema al segundo de operacin no alcanza la referencia ni al 2%, por ello se ve la necesidad de un controlador.
Fig. 3.41. Comportamiento del lazo externo del flujo con el controlador diseado.
114
El sistema responde de manera correcta de acuerdo a los requerimientos dados. El tiempo de elevacin se encuentra dentro de lo establecido, 4ms y el tiempo de asentamiento a los 40ms dado que se tiene un acercamiento de 2% a los 25ms. Se tiene un sobrepaso notable en esta respuesta dentro del margen mximo dado de 20%. La respuesta es aceptable ya que se encuentra dentro los mrgenes requeridos.
3.7. Leyes de control para el Inversor.

De acuerdo a la estrategia de control planteada en el captulo 2, se procede al diseo de los controladores para la etapa de inversin del lado de la red. Para ello tomamos en cuenta el esquema de control para esta parte mostrado en la figura 3.42.
Fuente: [TEODORESCU, 2004].
Fig. 3.42. Esquema de control vectorial para el inversor del lado de la red.
Al igual que para el control del rectificador, se tiene dos lazos de control, uno correspondiente a cada eje debido a que las variable externas a controlar son la potencia generada y el voltaje DC, pero la potencia a controlar est relacionada directamente con la corriente iq como se mostrar a continuacin y de esta manera se tiene el diseo de solamente 3 controladores del tipo PI para el sistema. Las ecuaciones que se tiene para esta parte van ligadas al comportamiento de la red y considerando un filtro sencillo LC mostrado en la figura 3.43 se tiene las funciones de transferencia de la planta que se va a controlar.
115
Fuente: [TEODORESCU, 2004].
Fig. 3.43. Esquema del inversor y su conexin a la red con resistencias in rush.
La funcin de transferencia del filtro, considerando los valores de L = 2m[H], C=50u[F] y Rd = 0.5 []:
(3.86)
Como se ha transformado el sistema trifsico de tensiones sinusoidales a, b, c fijo que giran en sincronismo con el fasor de red; as este fasor se puede expresar como:
(3.87)
Luego, se considera las ecuaciones de potencia en el eje de coordenadas d y q.
(3.88)
(3.89)
116
Teniendo en cuenta la ecuacin 3.87, se observa que existe una proporcin directa entre las componentes d y q de la corriente y la potencia activa y reactiva que se desea transferir:
(3.90)
(3.91)
La referencia de corriente activa, Id, viene impuesta por la salida de un bucle externo de control encargado de mantener la tensin de la etapa de continua, como se muestra en el esquema de control de la figura 3.42, la referencia de corriente reactiva, Iq, es la que directamente se imponga de acuerdo con la potencia reactiva de referencia y como mencionado se considera un factor de potencia igual a 1, esta corriente deber ser igual a cero. Como se trata de una sola funcin de transferencia para ambas corrientes del eje, los controladores correspondientes del lazo interno sern parecidos en su diseo y valor.
3.7.1. Controladores del lazo interno.

Dada la funcin de transferencia del filtro, se tiene el siguiente esquema de control para el lazo interno que corresponde a ambas corrientes id e iq. Este puede verse en la figura 3.44.
Fig. 3.44. Esquema de control del lazo interno para el inversor.
Considerando la funcin de transferencia presentada en la ecuacin 3.86, se procede al diseo del controlador PI.
(3.92)
Los requerimientos para este caso no son diferentes a los expuestos para el diseo de los controladores del rectificador, tiempo de elevacin menor a los 5ms y un sobrepaso menor al 25%.
117
Se toma en cuenta nuevamente la tcnica de sintonizacin del controlador PI por medio del modelo interno de la planta.
(3.93)
El control PI resulta:
(3.94)
Ajustando la planta de la ecuacin 3.92:
(3.95)
Reemplazando los valores en la ecuacin 3.94 y considerando una constante de tiempo igual a 1ms con lo que se satisface los requerimientos, tenemos al controlador PI: PI = 2 + 500/s De esta manera, se comprueba el diseo mediante la simulacin de la respuesta al paso del lazo con y sin control. La figura 3.45 muestra el comportamiento del sistema sin control y la figura 3.46 la respuesta al paso con control.
118
Fig. 3.45. Comportamiento del lazo interno para el inversor sin control.
Como puede observarse en la figura 3.45, el sistema no llega a la referencia, pero el tiempo de elevacin es el adecuado encontrndose alrededor de los 5 ms.
Fig. 3.46. Comportamiento del lazo interno para el inversor con control.
En esta figura 3.46 se puede notar que el sistema responde tal cual fue diseado, se tiene un tiempo de elevacin menor a los 5ms alrededor de 2ms y un tiempo de asentamiento de 4 a 5ms. El sobrepaso es nulo.
119
3.7.2. Controlador del lazo externo para id.

Dado que solamente se tiene un lazo externo para id, y no para iq ya que no se tiene una variable externa a controlar para el eje q, se procede a este diseo considerando el esquema de control de la figura 3.47.
Fig. 3.47. Esquema de control del lazo externo para el inversor.
Se debe considerar para el diseo entonces la funcin de transferencia del lazo interno:
(3.96)
Esta funcin de transferencia resulta de la combinacin de la ecuacin 3.87 y el controlador diseado. Luego, se procede a la simplificacin con el siguiente bloque que representa el paso de la corriente id al voltaje de continua DC que resulta simplemente en el valor del condensador de la etapa de continua. Se desprecia el valor de s4 debido a que resulta un valor demasiado pequeo.
(3.97)
Los requerimientos no difieren para el lazo externo de los dados en el diseo del rectificador. Un sobrepaso menor a 25% y un tiempo de elevacin menor a los 50ms. Para disear el controlador se recurre nuevamente a la tcnica de localizacin de polos y ceros con la cual se tiene lo siguiente:
120
(3.98)
Se necesita los polos del sistema y para este caso son: s = 0; s = -250; s = -1000 Se contina hallando la ecuacin caracterstica del sistema:
(3.99)
Al tratarse de un sistema de 4 orden, se desea que tenga la forma general de un sistema de 2 orden, por lo cual se desarrolla de manera similar al desarrollado para el lazo externo de q del rectificador, por lo que tomamos las ecuaciones 3.56 y 3.57 del desarrollo:
(3.56) (3.57)
Se considera adems
que es uno de los polos del sistema.
Igualando la ecuacin 3.99 con 3.57 se tiene el siguiente sistema de ecuaciones.
(3.100) (3.101)
(3.102)
Considerando el factor de amortiguamiento igual a 0.9, de la ecuacin 3.94 obtenemos
121
(3.103)
Reemplazamos este valor en la ecuacin 3.100:
(3.104)
Finalmente, reemplazando la ecuacin 3.97 y 3.98 en la ecuacin 3.96:
(3.105)
Con lo que el PI correspondiente resulta: PI = 0.0154 + 0.00794/s Se comprueba la respuesta al paso del sistema:
Fig. 3.44. Comportamiento del lazo externo del inversor sin control.
122
El sistema sin control presenta un sobrepaso muy alto con respecto al que se requiere de mximo 25% aunque el tiempo de elevacin sea de menos de 1ms. Esto de lo observado en la figura 3.44.
Fig. 3.45. Comportamiento del lazo externo del inversor con el controlador diseado.
De lo visto en la figura 3.45 es posible afirmar que el sistema responde de acuerdo a lo esperado. Presenta un tiempo de elevacin menor a los 50ms bastante bajo como ser alrededor de 1ms y un tiempo de asentamiento de 50ms. El sobrepaso alcanza los 23% por lo que se encuentra dentro del margen establecido.
3.7. Modulacin SVM.

La modulacin SVM (Space Vector Modulation) es la seleccionada anteriormente en el captulo 2, para gobernar la electrnica de potencia al producir las 3 ondas sinusoidales para el generador de induccin. Esta modulacin es descrita en el acpite 2.5. Se procede entonces a la simulacin de la tcnica de modulacin en Simulink de Matlab. La figura 3.50 muestra el bloque desarrollado de la modulacin SVM.
Valf a Vbeta
SVM
123
Fig. 3.50. Bloque de modulacin SVM desarrollado.
El bloque propuesto realiza la modulacin SVM utilizando como entrada los parmetros de voltajes en el eje , que resultan de la transformada inversa de Park aplicada a las salidas que se tiene de los controladores que son Vd y Vq en el marco de referencia D y Q. A continuacin se procede a analizar el diseo interno de este bloque. Como visto en el captulo 2, esta modulacin trabaja en el eje de coordenadas y siendo el vector de referencia de voltaje el mostrado en el capitulo anterior dado por la ecuacin 2.29
(2.29)
Donde
y los voltajes
son los referenciales.
Como ya mencionado anteriormente, la magnitud del voltaje de referencia debe ser limitado al radio ms corto cuando se trata de un vector rotacional como el propuesto. Por tanto, la mxima magnitud del voltaje de referencia es necesario para el voltaje del generador dado de 400V es , entonces el voltaje DC = 566V.
Considerando la figura 2.28, en la cual se representa el voltaje de referencia rotacional y los vectores en los que se acta se tienen los clculos de los tiempos requeridos para las 3 seales dentro de un periodo correspondiente a la posicin del vector en ese momento.
124
Fuente: [NEACSU, 2001]
Fig. 2.28. Vectores de conmutacin correspondientes al vector de referencia.
Entonces, como ya fue calculado en el anterior capitulo, las ecuaciones son las siguientes: Sector 1: 0-60 grados
Sector 2: 60-120 grados
De tal manera que lo primero a simular es el comportamiento del vector de referencia determinando el sector en el que se encuentra a partir de los voltajes entregados por el controlador que convertidos son Valfa y Vbeta.
125
Se propone calcular solo el ngulo entre estos dos voltajes dado que existe un bloque en Matlab que calcula de magnitud y ngulo de dos valores cartesianos, es decir, pasa estos valores a la forma polar. Para el algoritmo a proponer como resultado del presente proyecto, no se considera esta opcin. Una vez calculado el ngulo, solo se realizan comparaciones para obtener el sector deseado. El bloque que calcula el sector del vector de referencia se muestra a continuacin en la figura 3.51 y su estructura interna en el anexo del proyecto correspondiente.
Valf a Vbeta
sector
Sector
Fig. 3.51. Bloque de clculo del sector del vector de referencia.
Luego se procede al clculo de los tiempos para cada sector, esto solamente requiere aritmtica y las ecuaciones descritas anteriormente, pero como se trabaja dentro de un periodo, entonces se necesita un reloj que permita el clculo dentro de un tiempo determinado y que los tiempos no varen dentro del mismo. Eso se logra en Matlab utilizando el enable o habilitador de un subsistema. En la figura 3.52 se muestra el bloque de clculo de los tiempos considerando al bloque de clculo del sector dentro de este. Adems se considera como valor DC el valor calculado anteriormente en base al voltaje del generador seleccionado.
Pulse Generator1 1 Valfa 2 Vbeta

Valf a Vbeta Vdc t1 t2 t0 sector
Calculo tiempos
565 Vdc1
126
Fig. 3.52. Bloque de clculo de los tiempos de SVM.
Una vez determinados los tiempos para conformar las ondas correspondientes a cada sector, se procede a desarrollar en s estas ondas en base a la modulacin simtrica presentada en el captulo 2. Para ello se utiliza en Matlab los bloques de retardo que permiten el paso de una seal despus de un tiempo que puede ser entrada del bloque. Si esta seal introducida es digital y el tiempo de retardo a introducir es el tiempo calculado anteriormente, con unos cuantos arreglos se tiene las ondas deseadas. El bloque que produce las ondas de la modulacin SVM puede verse en la figura 3.53 y el contenido total del bloque de modulacin SVM en la figura 3.54.
t1 t2 t0 sector
Ciclo de trabajo
Fig. 3.53. Bloque de ciclo de trabajo de las ondas de SVM.
Una vez ms el contenido interno del bloque de ciclo de trabajo puede apreciarse en el captulo de resultados del proyecto.
Pulse Generator1 1 Valfa 2 Vbeta

Valf a Vbeta Vdc t1 t2 t0 sector
Calculo tiempos
565 Vdc1
t1 t2 t0 sector g
1 g
Ciclo de trabajo
Fig. 3.54. Contenido del bloque de modulacin SVM presentado.
A continuacin se muestra el funcionamiento de esta modulacin que debe ser igual al comportamiento presentado en el captulo 2. Se considera un periodo de 1ms.
127
Para el sector 1:
Fig. 3.55. Modulacin SVM para el sector 1.
Como es posible apreciar en la figura 3.55, las ondas de la modulacin SVM responden a lo estipulado en el captulo 2, y se puede notar el cambio en el acho de los pulsos que depende de los tiempos calculados en base al voltaje de referencia. Para el sector 2:
128
Observando la figura 3.56 y la figura 3.55 se puede notar la diferencia y la importancia del sector en el que se encuentra el vector de referencia ya que el pulso que tiene la mayor parte en el estado alto es el de la fase B. En la figura 3.51, el pulso con la mayor parte del tiempo en estado alto es la fase A, correspondiente a la secuencia determinada en el captulo 2. Para el sector 3:
Para el sector 4:
129
Para el sector 5:
Para el sector 6:
130
Las simulaciones de los sectores 3 a 6 fueron presentadas en las ltimas 4 figuras. En ellas es posible notar la secuencia que se sigue en la modulacin y la importancia del vector de referencia en determinado sector.
Captulo 4 Modelo de Simulacin y Resultados
4.1. Simulaciones de las variables controladas.

A continuacin se presentan los resultados obtenidos tras la simulacin de los controladores en el sistema. Primeramente se analiza la simulacin del rectificador, que se encuentra al lado del generador. En la figura 4.1 se muestra el sistema a simular en Simulink de Matlab considerando el modelo matemtico de la turbina elica, el generador de induccin tipo jaula de ardilla propio del simulador (Matlab) y el sistema de control propuesto. La salida del generador est conectada a un medidor de corrientes y esta al convertidor rectificador conformado por 6 componentes IGBT los cuales son controlados mediante modulacin SVM del sistema de control. Esta configuracin de rectificador se conecta a un capacitor que resulta en el enlace DC posteriormente.
131
v el rot
slip
Wind1
v el v iento
<Electromagnetic torque Te (pu)>
Deslizamiento
Tm
Scope5
Band-Limited White Noise
Add
Tm Te
-KGain
aA bB cC
<Rotor speed (wm)> m wrot f lujo rotor id ia iq ib theta
A B C
Turbina Eolica
GI
Asynchronous Induction Generator 400V 37kW

aA bB cC
Iabc_SR
Estimador flujo
Scope4
wrot f lujo id iq theta
Control Rectificador L1
Capacitor 20 kvar g g C g C C E
A B C
SR
IGBT
m A B C E 100W 400 V rms 50 Hz
IGBT3
m E
IGBT4
m
C g g C C g C E
IGBT2
m E
IGBT1
m E
IGBT5
m
Fig. 4.1. Esquema general del control del lado del generador.
Las variables a controlar mediante la tcnica propuesta son la velocidad de rotacin del generador y el flujo magntico del rotor. En la figura 4.2 puede verse el comportamiento de la velocidad de rotacin del generador.
Fig. 4.2. Comportamiento de la velocidad de rotacin en el tiempo en pu.
Como puede observarse, la velocidad de rotacin estabiliza en el valor de 1.01pu en la figura, lo que equivale a 1494 rpm dado como referencia. Esto significa que el generador se encuentra cediendo energa a la red teniendo una velocidad de rotacin superior a la de sincronismo. La figura 4.3 muestra el valor de esta velocidad en revoluciones por minuto.
132
Fig. 4.3. Comportamiento de la velocidad de rotacin en el tiempo en rpm.
La otra variable a controlar es el flujo magntico. Este tiene un comportamiento mostrado en la figura 4.4, pero la referencia de esta variable no es fija, sino que depende de un valor de flujo dado de 0.8 [Wb] y la velocidad de rotacin del generador, por lo tanto no se tiene la estabilizacin en un valor fijo como el mostrado en la figura 4.2 correspondiente a la velocidad de rotacin del generador.
Fig. 4.4. Comportamiento del flujo del rotor del generador en el tiempo.
Una vez mostrado el funcionamiento de la etapa de rectificacin, se procede a adjuntar al sistema de simulacin la parte del inversor.
133
El sistema en su totalidad puede observarse en la figura 4.5. Para la parte de inversin, se considera un esquema inversor realizado parecido al rectificador con 6 componentes IGBT. Se considera un filtro LC para poder disear los controladores y el sistema de control se parece bastante al control en el rectificador.
Scope1
Three-Phase V-I Measurement2
LC Filter
5 kW 400 V rms 60 Hz
iabc
Vdc ch
IGBT10
IGBT11
IGBT9
IGBT7
IGBT6
IGBT12
Vdc1
+ v -
L1
C1
IGBT8
IGBT4
IGBT5
IGBT3
Control Rectificador
IGBT1
Control Inversor
Iabc
Vdc2
+ v -
Scope5
Scope4
miento
slip
Estimador flujo
wrot f lujo rotor id ia iq theta ib
IGBT2
IGBT
m E
g C
m E
g C
wrot f lujo id iq theta
m E
m E
m E
m E
m E
A B C g C g C g C g C g C g C m E m E m E m E m E m E g C g C g C g C g C
134
Fig. 4.5. Esquema general de simulacin que comprende: Rectificador e Inversor.
Las variables a controlar en este caso son el voltaje DC de la etapa de continua y la potencia que se entrega a la red. El comportamiento del voltaje DC es mostrado en la figura 4.6.
Fig. 4.6. Comportamiento del voltaje de la etapa de continua.
135
Como fue visto en la figura 4.6, el voltaje DC estabiliza en el valor dado de 565V que es la referencia dada. El voltaje que se produce en exceso es liberado mediante el chopper aadido. La figura 4.7 muestra el voltaje de una de las fases en la carga, donde se tiene un voltaje de 400V.
Fig. 4.7. Comportamiento de la seal de salida en la carga medida fase a fase.
La figura 4.8 muestra al comportamiento de la variable iq dado que esta controla la potencia entregada a la red.
136
Fig. 4.8. Comportamiento de la corriente iq del lado del inversor.
La corriente de la figura muestra un sobrepaso y oscilacin logrando llegar a la referencia que es cero con ligera oscilacin. Como visto, este valor de corriente llega a cero en estado estacionario, lo cual indica que solamente potencia activa es entregada a la red y como mostrado existen oscilaciones que introducen potencia reactiva con lo que se tiene un factor de potencia alrededor de 1. Finalmente, se comprueba la respuesta del sistema a perturbaciones externas. Estas generalmente son fallas al lado de la red. Luego, el comportamiento de las cuatro variables de inters es mostrado a continuacin y su respectiva respuesta a fallas. Para ello se utiliza una falla trifsica propia de Matlab mostrada en la figura 4.9. en la que es posible determinar el tiempo en la que se introduce la falla y la duracin que tiene esta.
Fig. 4.9. Falla propia de Matlab que genera un corto circuito en la red trifsica.
De esta manera, el voltaje DC es presentado a continuacin con una falla en la red de alrededor de 50ms. La respuesta puede verse en la figura 4.10 donde la reaccin a la falla es bastante rpida como se esperaba, estabilizando a los 30 ms despus de ocurrida la falla.
137
Fig. 4.10. Respuesta del valor DC de la etapa de continua con una falla en la red.
El voltaje del lado de la red es mostrado en la figura 4.11 donde se tiene una parte casi nula al momento de la falla.
Fig. 4.11. Voltaje para una de las fases durante la falla ocurrida.
Captulo 5 Algoritmos Propuestos
138
De acuerdo a lo establecido como objetivo del proyecto, se tiene el desarrollo de un algoritmo de control, que involucra los aspectos de la tcnica de control y las operaciones necesarias, orientado a su implementacin en un dispositivo Procesador Digital de Seales. Debido a que la mayora de los procesadores digitales de seales pueden ser programados en lenguaje C, los algoritmos propuestos en diagrama de flujo se orientan a instrucciones para este lenguaje, es decir, se desarrolla aquellos algoritmos que contienen operaciones o instrucciones diferentes a este lenguaje para que su programacin sea casi inmediata.
5.1. Algoritmo de control de pitch.

De esta manera, para el control de pitch o ngulo de las aspas de la turbina elica se tiene el siguiente algoritmo:
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.1. Algoritmo de control de pitch.
El algoritmo posee una etapa de almacenamiento de datos en el cual, de acuerdo al estudio realizado para el control de pitch, se necesita de un dispositivo sensor que sea capaz de medir el torque aplicado a la parte mecnica y la velocidad de rotacin del rotor de la turbina. De esta manera se calcula la potencia que produce en un
139
determinado instante, valor que se introduce a un controlador del tipo PI que produce el ngulo de las aspas como resultado. Este, si resulta mayor que 90 grados, debe activarse el freno de la turbina para evitar el dao de la mquina. El control PI en general es presentado en la figura 5.2.
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.2. Algoritmo para un controlador PI para implementarse en un dispositivo digital.
Considerando el control de pitch de la turbina elica, se tiene los valores iniciales de:
140
Debido a que el control de pitch depende del ngulo de ataque de las aspas de la turbina de manera indirectamente proporcional, la salida del controlador debe ser inversa, es decir, , solamente para este caso.
5.2. Algoritmo de control del rectificador.

A continuacin, en la figura 5.3 se muestra el algoritmo de control para el rectificador del lado del generador:
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.3. Algoritmo de control para el rectificador.
Como fue visto en captulos anteriores, es necesario controlar la velocidad de rotacin y el flujo electromagntico. Ambas variables dependen de las corrientes del estator en coordenadas d,q, por lo tanto, el primer paso el transformar las coordenadas.
141
El algoritmo para transformar las coordenadas desde el sistema (a, b, c) hasta (d, q) se presenta a continuacin. Los algoritmos son sencillos debido a que solo se trata de clculos a realizar. La primera transformacin es mostrada en la figura 5.4.
Fig. 5.4. Transformacin de Clarke.
La transformacin de Park es la presentada en la figura 5.5.
Fig. 5.5. Transformacin de Park.
Para la integracin digital, que se encuentra dentro de la transformacin de Park, se tiene una variedad de algoritmos para elegir y el utilizado para este propsito debido a su simplicidad y eficacia es el de integracin por trapecios.
142
El algoritmo de este integrador digital es el mostrado en la figura 5.6.
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.6. Integrador Digital por realizado en base a la suma de trapecios.
Es necesario establecer que las condiciones iniciales son iguales a cero, para iniciar la iteracin:
La transformacin de Park inversa tambin es necesaria en el algoritmo de control del rectificador, por lo tanto, su algoritmo inverso es mostrado en la figura 5.7.
143
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.7. Transformacin inversa de Park.
Continuando con los bloques, se tiene al estimador de flujo y debido a que contiene una funcin de transferencia en el dominio de Laplace, se procede a su transformacin al dominio de Z.
Aplicando la transformada bilineal:
144
Aplicando la transformacin inversa de Z:
De esta manera, el algoritmo resulta:
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.8. Algoritmo del estimador de flujo del rotor.
Es necesario establecer tambin las condiciones iniciales igual a 0 para los valores iniciales de id e iq.
145
El algoritmo que se necesita para completar el control del rectificador es el algoritmo de la modulacin SVM, dado que el algoritmo para los controladores del tipo PI corresponde al mismo presentado para el control de pitch modificado al momento de colocar los nombres de las variables que interactan y los valores mximos y mnimos.
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.9. Algoritmo para la modulacin SVM.
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.10. Algoritmo para la seleccin del sector en el que se encuentra el vector de referencia.
146
Una vez determinado el sector, se realiza el clculo de los tiempos t0, t1 y t2 mediante el algoritmo mostrado en la figura 5.11.
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.11. Algoritmo para el clculo de los tiempos de la modulacin SVM.
Finalmente la secuencia en la que deben activarse los componentes es la simtrica, por lo que el algoritmo que determina la secuencia es el que se muestra en la figura 5.12.
147
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.12. Algoritmo de determinacin de la secuencia de la modulacin SVM.
El bloque de poner alto 1 se refiere a elevar el nivel de la seal ms larga del algoritmo SVM o colocar a 1 lgico; y el bloque poner bajo 1 coloca a esta seal en nivel bajo o en 0 lgico. De la misma manera para los otros bloques: poner alto 2
148
eleva el nivel de la seal de mediana duracin y poner alto 3 coloca a la seal de corta duracin en 1 lgico. A continuacin se presenta el algoritmo para estos bloques: Para poner alto 1:
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.13. Algoritmo de seleccin para la secuencia de la seal ms larga en tiempo de la modulacin SVM.
Para poner alto 2:
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.14. Algoritmo de seleccin para la secuencia para la seal de mediana duracin de la modulacin SVM.
149
Para poner alto 3:
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.15. Algoritmo de seleccin para la secuencia para la seal de corta duracin de la modulacin SVM.
Como visto, la diferencia entre estas ltimas tres grficas es el sector en el que se encuentra el vector de referencia y de esta manera se activa una seal de salida que en este caso se tiene tres salidas S1...S3. De la misma manera para los bloques de poner bajo N se diferencia la seal a bajar de acuerdo al sector en el que se encuentra. El algoritmo de control para el rectificador de esta manera est completo. Para el inversor el proceso es muy similar al del rectificador con nica diferencia de que las variables a controlar son otras y se simplifica el lazo de iq ya que no presenta un controlador en cascada. De todas maneras, el algoritmo de control del inversor es el que se muestra en la figura 5.16.
150
Fuente: Elaboracin Propia. Fig. 5.16. Algoritmo de control para el inversor del lado de la red.
151
Captulo 6 Conclusiones y Recomendaciones

6.1. Conclusiones.
Del trabajo desarrollado se puede concluir lo siguiente: Los modelos obtenidos del generador de induccin tipo jaula de ardilla y de la turbina elica son adecuados para las tcnicas de control propuestas en este trabajo a pesar las no linealidades inherentes en el generador. Las transformaciones de Clarke y Park permiten un estudio mucho ms simple de un generador de induccin, lo cual resulta til al aplicar tcnicas de control lineal. El control de pitch, basado en la medicin del ngulo de ataque de las aspas de una turbina elica logra limitar la potencia capturada por la turbina elica dentro de las regiones de operacin descritas. El algoritmo de control vectorial diseado es adecuado para esta aplicacin debido a que la configuracin en cascada de controladores lineales que propone permite el rechazo a perturbaciones internas y externas que pueden suceder, y logra que el comportamiento del sistema se encuentre dentro de los lmites establecidos. El sistema de control del inversor logra un comportamiento del voltaje de lnea con las caractersticas de voltaje y frecuencia especificados para la carga activa considerada en el presente trabajo. Las simulaciones presentadas en el presente trabajo, a diferencia de otros trabajos disponibles en la literatura, toman en cuenta aspectos de implementacin de los algoritmos de control para su aplicacin con el convertidor de potencia back to back sin hacer abstraccin alguna de los componentes de la electrnica de potencia. Las simulaciones realizadas muestran un comportamiento estable de las variables controladas del sistema en trminos de velocidad de rotacin, flujo magntico, el voltaje DC y corrientes. El sistema es capaz de recuperarse ante condiciones de fallas de cortocircuito en la red de forma rpida. El esquema de control propuesto en este trabajo responde a los requerimientos de generacin, de energa elctrica mediante el sistema turbina-generador de induccin, segn las simulaciones realizadas sobre un modelo no lineal disponible en SimulinkMatlab.
152
6.2. Recomendaciones.
El algoritmo propuesto necesita ser validado prcticamente debido a que muchas veces la simulacin no es suficiente y pueden existir diferencias notables entre teora y prctica. Se recomienda la realizacin de un estudio de mercado y factibilidad para la aplicacin de este sistema de control en el contexto boliviano. El diseo de un sistema de proteccin para cada componente dentro del sistema es importante al considerar que puede existir saturacin de actuadores y que es posible un incremento en la temperatura de los componentes de conmutacin. La simulacin fue realizada por simplicidad sobre una carga activa y son necesarias las pruebas y la experimentacin con cargas reactivas comprobando el comportamiento correcto del sistema. En el presente proyecto se propone una forma de disear los controladores de tipo PI en base al modelo interno de un generador de induccin tipo jaula de ardilla y a tcnicas de control conocidas facilitando de esta manera un diseo posterior de los mismos de acuerdo a las caractersticas del generador de induccin disponible, que simplemente sea posible cambiando los valores propios del generador en las ecuaciones presentadas.
153
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157
Anexo A Diagramas de bloque en Matlab

A continuacin se presentan los diagramas internos de los bloques desarrollados en Simulink de Matlab. La figura A.1 muestra el diagrama interior del modelo aerodinmico de la turbina elica y la figura A.2 muestra el diagrama interno del modelo mecnico.
Pw Cp Math Function 5.292 eu C6 Add C1 Product 1
-K-
C3
1.63
(5^2)*pi*0.5*1.225
0.5pAVw3
C2
C5
-0.02 u v
-K-
Saturation
Beta2
C4
Lambda
Radio
Vw3
3.2
Vel. viento
Constante
Fig. A.1. Diagrama interno del bloque modelo aerodinmico de la turbina elica.
Vel. rot
Gain
Beta
3.2
Constante1
158
Fig. A.2. Diagrama interno del bloque modelo mecnico de la turbina elica.
0.000023946 Add 1/Jr Integrator1 Ks 1/10 Ts 217535.07 Add1 Ds 2 Te Ts/n Integrator vel. rot. 1 s 89490000 1 s 1 1/10 1/n 2 vel. gen. 1 s Integrator2 1/Jg 0.00026
Tw
3 Tm
Add2
159
En las dos figuras anteriores se observa los diagramas internos del modelo aerodinmico y mecnico de una turbina elica. El bloque de ganancia del lado izquierdo de la figura A.1 representa la ecuacin caracterstica de potencia de una turbina elica mientras que los dems bloque representan al coeficiente de potencia. El diagrama de bloques de la figura A.2 representa al modelo mecnico teniendo como salidas el torque mecnico entregado al generador y las velocidades de rotacin y generacin. La figura A.3 muestra el diagrama de bloque del controlador de pitch diseado.
Enable
-1 Gain 10000 Constant Add1 1 Pw PID PID Controller Saturation1 Scope
1 Beta
Fig. A.3. Diagrama interno del controlador de pitch para una turbina elica.
La figura A.4 muestra al bloque que calcula el deslizamiento del generador de induccin.
50 Frecuencia
120/4 120\num polos Divide
1 slip
1 vel rot
1480 pu a rpm Scope
Fig. A.4. Diagrama interno del bloque deslizamiento para el clculo del deslizamiento del generador de induccin.
160
Fig. A.5. Diagrama interno del bloque estimador de flujo para el flujo del rotor.
La figura A.5 muestra el diagrama interno del estimador de flujo presentado.
2 id
ia ib theta iq f lujod f lujoq theta f lujobeta f lujoalf a ibeta ibeta id ialf a ialf a
2 0.5533s+1 Transfer Fcn2 0.02711 0.5533s+1 Transfer Fcn1 1 s Integrator dq to alfa beta
0.02711
ia abc to alfa beta alfa beta to dq
ib
Product sqrt Add Product1 Math Function -KGain 1 flujo rotor
wrot
3 iq
161
La figura A.6 muestra el diagrama de bloques interno del controlador del rectificador, con los valores de perturbacin internos del generador dentro del lazo.
Fig. A.6. Diagrama interno del bloque control del rectificador.
-K1480 0.0278 0.5533s+1 Transfer Fcn 3 id PID Add3 PID Controller2 Saturation2 2 flujo 4 iq PID Product PID Controller Add1 Add2 PID PID Controller1 Saturation1 Add6 Add5 5 theta Add4 PID Controller3 Saturation PID Product2
Vd Vq theta Valf a Vbeta Valf a Vbeta g
wrot
<Rotor speed (wm)>
1500
Constant
1 dq to alfa beta SVM g
1184
Constant1
-KSLs Product1
162
Como se mostr en la figura anterior, el diagrama interno de la modulacin SVM fue presentado dentro del captulo de ingeniera del proyecto, pero los bloques internos, a su vez, poseen otra configuracin mostrada a continuacin. En la figura A.7 se muestra el diagrama interno del bloque de clculo de tiempos y en la figura A.8 se muestra el diagrama interno del bloque de secuencia para la modulacin SVM.
4 Enable 1 Valfa 2 Vbeta
Valf a Vbeta
sector
sector
Sector
3 3 -Kraiz3 Add
Di vi de
3 Vdc
2 2
Divide1
Product Add8 Divide9 Multiport Swi tch
Saturation
Scope1 1 t1
Gain1
Add1
Divide2 0.001 T 2 Add7 Gain2 2 t2
-K1/4 Saturati on2
3 t0
Add2 Divide4
Product1
Saturati on1
Add3 Divide5
Multiport Switch1
-1 Gain
Add4 Divide3
Add5 Divide6
2 Add6 2r
Divide7
Fig. A.7. Diagrama interno del bloque clculo de tiempos para la modulacin SVM.
163
Enable
4 sector
1 Constant XOR Logical Operator
3 t0
Ti Variable Transport Delay
1 t1 2 t2 Add
2 Gain Add3
Ti Variable Transport Delay1 Scope
Ti Add1 Variable Transport Delay2 2 Add2 Gain1 Add4 Ti Variable Transport Delay3
XOR Logical Operator1 Multiport Switch
Ti Variable Transport Delay4
XOR Logical Operator2 Ti
NOT Logical Operator5 1 Multiport Switch1 NOT Logical Operator3 z
2 Gain2 Add5
1 g
Variable Transport Delay5
NOT Logical Operator4
Multiport Switch2
Fig. A.8. Diagrama interno del ciclo de trabajo para determinar la secuencia de la modulacin SVM.
Finalmente, la figura A.9 muestra el diagrama interno del controlador del inversor.
2 Vdc 1 iabc
abc sin_cos dq0 Vd Vq theta
<>
abc_to_dq0 Transformation
565 Constant Add2
PID PID Controller2 Add4
PID PID Controller3 PID Add1 PID Controller1
Valf a Vbeta
Valf a Vbeta
1 g
dq to alfa beta 0 Constant1
SVM
2 ch < 0 Constant2
Freq Sin_Cos wt
Relational Operator
Discrete Virtual PLL 60 Hz
Fig. A.9. Diagrama interno del bloque control inversor.
164
Anexo B Parmetros utilizados

A continuacin se presentan los parmetros utilizados para el desarrollo de la simulacin y el diseo de los controladores. Para el generador de induccin de Matlab, se utiliz lo siguiente:
Fig. B.1. Parmetros utilizados para el generador de induccin. [Simulink, Matlab]
Para el sistema de acoplamiento mecnico entre la turbina elica y el generador se utiliz la siguiente tabla B.1. IWTR Igen Ks n 4.176x106 kgm2 93.22 kgm2 8.949x107 Nm/rad 80
Tabla. B.1. Parmetros utilizados para la realizacin del modelo mecnico de la turbina elica. [SRENSEN, 2003]
Para los parmetros utilizados en el modelo aerodinmico de la turbina elica, se tomo en cuenta los valores para una turbina de 10KW de potencia. [ASM, 2010]
165

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UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRS FACULTAD DE INGENIERIA INGENIERIA ELECTRONICA

ExisteungranpotencialelicoalsurdeldepartamentodeLaPaz,partedelaregindeOruroyPotos. DC: De corriente continua. AC: De corriente alterna.

Fuente: SENAMHI y TDE S.A.

Fuente: [MARRA, 2008]

Fig. 1.1. Esquema general considerando las etapas de control.

1.3. Objetivos. 1.3.1. Objetivo General.

1.3.2. Objetivos Especficos.

1.5. Limites y alcances. 1.5.1. Limites.

Captulo 2 Fundamentos del Proyecto

Fuente: [MOLINAS 2005]

Fig. 2.1. Esquema general de un sistema de generacin elico.

2.2. Turbinas Elicas.

2.2.1. El recurso renovable: Viento.

Fuente: SENAMHI y TDE S.A.

Fig. 2.2. Mapa elico de Bolivia.

2.2.2. Tecnologa de generacin.

Fuente: [HEIER, 1998]

Fig. 2.3a. Generador asncrono conectado directamente a la red (Vel. Constante).

Fuente: [HEIER, 1998]

Fuente: [HEIER, 1998]

Fig. 2.3c. Generador asncrono con control de deslizamiento. (Vel. Constante)

Fuente: [HEIER, 1998]

Fuente: [HEIER, 1998]

Fig. 2.3e. Generador asncrono doblemente alimentado. (Vel. Variable)

2.2.3. Ecuaciones de una turbina elica.

Tal que el torque en el eje del rotor viene dado por:

Fuente: [RUDION, 2004]

Fig. 2.5. Relacin entre Cp (Coeficiente de potencia) y

De igual manera, es necesario determinar los valores de los coeficientes: c1c6.

Aproximacin polinomial [GODOY, 1997]:

2.2.4. Control de pitch

Fuente: [RAMAKRISHNAN, 2008]

2.2.4.1. Velocidad Variable y pitch fijo. (VS-FP)

Fuente: [VALSERA, 2008]

Fig. 2.7. Estrategia de control bsica a velocidad variable y pitch fijo.

Fuente: [VALSERA, 2008]

Fig. 2.8. Propiedades de captura de potencia de la estrategia de passive stall.

2.2.4.2. Velocidad Variable y pitch variable. (VS-VP)

Fuente: [VALSERA, 2008]

Fuente: [BLAABJERG, 2003].

2.3. Generador de induccin.

(2.6) Donde: s = deslizamiento. s = velocidad sincrnica. r = velocidad del rotor.

2.3.1. Excitacin del generador de induccin por condensadores.

Fuente: Elaboracin propia.

Fig. 2.11. Excitacin del generador asncrono por condensadores.

Fuente: [VERSETH, 2002]

Fig. 2.12. Estabilidad del sistema de excitacin por condensadores.

2.3.2. Circuito equivalente.

Fuente: [CUESTA, 2006]

2.3.2.1. Transformaciones matriciales. Clarke y Park.

Fuente: [MONTES, 2006]

Fig. 2.14. Vector Iabc y el efecto de las transformaciones de Clarke y Park.

Fuente: [MONTES, 2006]

Fig. 2.15. Proceso de la transformacin de Clarke y Park para un sistema trifsico.

Fuente: [ZAMBADA, 2007].

Fig. 2.16. Transformacin de Clarke.

Fuente: [ZAMBADA, 2007].

Fig. 2.17. Transformacin de Park.

Fuente: [ZAMBADA, 2007].

Fig. 2.18. Transformacin de Park Inversa.

Fuente: [ZAMBADA, 2007].

Fig. 2.19. Transformacin de Clarke Inversa.

2.3.2.2. Circuito Equivalente en D y Q.