ESTABILIDAD

La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las perturbaciones. Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa y en tal caso, volver al reposo una vez que desaparezcan las excitaciones.

ESTABILIDAD
La consideracin del grado de estabilidad de un sistema, por lo general proporciona una valiosa informacin sobre su comportamiento, es decir, si un sistema es estable, que tan cerca est de ser inestable? (concepto de estabilidad relativa). Existen diferentes criterios para determinar la estabilidad de los sistema, entre los cuales tenemos: Localizacin de las races caractersticas. LGR. Root locus Criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz. Criterio de estabilidad de la Fraccin Continuada. Anlisis de Nyquist. Anlisis de Bode.

ECUACIN CARACTERSTICA
Set Point R(s) + Error

G(s)
-

Salida Controlada C(s)

H(s)

C (s) G ( s) = R ( s ) 1 + H ( s )G ( s )

Al polinomio P(s) se le conoce como la ecuacin caracterstica del sistema. Las races de P(s) definen la estabilidad sistema retroalimentado. NyquistRouth-Hurwitz.

ESTABILIDAD
Una condicin necesaria para que el sistema sea estable es que las partes reales de las races de la ecuacin caracterstica, sean partes reales negativas, para asegurar que la respuesta al impulso decaer exponencialmente con el tiempo. Si el sistema presenta algunas races cuyas partes reales sean iguales a cero, pero ninguna raz con partes reales positivas, entonces se dice que el sistema es marginalmente estable.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH- HURWITZ

Mtodo para determinar la estabilidad de un sistema que se puede aplicar a una ecuacin caracterstica de n-simo orden de la forma: n n 1

P ( s ) = an s + an 1s

+ 9 + a1s + a0 = 0

Este criterio se aplica usando una tabla de Routh:

s n a n a n 2 a n 4 8 s n1 an1 an3 an5 8 . b1 . c1 . . b2 b3 8 c2 c3 8 . . 8

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH- HURWITZ

Dondean , an1 , 9 , a1 , a0 Son los coeficientes de la ecuacin caracterstica y

b1 = c1 =

an1an2 an an3 a a an an5 , b2 = n1 n4 , 9 an1 an1 b1an3 an1b2 b a an1b3 , c 2 = 1 n 5 , 9 b1 b1

La tabla se continua horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros. Si los elementos de la primera columna de la tabla de Routh tienen el mismo signo, todas las races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales negativas; de lo contrario, el nmero de races con partes reales positivas es igual al numero de cambios de signo.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH- HURWITZ

Para el siguiente sistema, determine el valor de la constante de proporcionalidad para garantizar la estabilidad del sistema, segn el criterio de Routh-Hurwitz.

R(s)

+ _

Kp

1 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

C(s)

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH- HURWITZ

La ecuacin caracterstica del sistema es:

P ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s + 1 + K p
La tabla de Routh ser:

s3

s2 s1 3 s0 1 + K p

1 3 8 Kp

3 1+ K p 0

0 0

Para que no exista cambio de signo en la primera fila, se debe cumplir que: 1 < K p < 8

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH- HURWITZ

Determine el valor de la constante K para garantizar la estabilidad del siguiente sistema.

EJEMPLO ESTABILIDAD

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Cuando se trata de sistemas de control es sumamente importante conocer la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del lazo cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un mtodo sistemtico y sencillo que muestra el movimiento de dichas races cuando se modifica un parmetro de la ecuacin. Dicho mtodo permite elaborar lo que se conoce como el lugar geomtrico de las races (LGR), que no es mas que las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un parmetro.

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

El mtodo de construccin para el LGR cuando se vara un parmetro, se fundamenta en un esquema de control de retroalimentacin simple, para el cual la ecuacin caracterstica es 1+KG(s)H(s)=0, cuyas soluciones representan los polos del lazo cerrado.

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

El lugar geomtrico de las races se realiza para variaciones de K desde cero hasta infinito, para las cuales dichas races deben satisfacer la anterior ecuacin. Como s es una variable compleja, es posible reescribir dicha ecuacin en forma polar como sigue.

A partir de all se pueden identificar dos condiciones que deben cumplirse para satisfacer la ecuacin anterior, las cuales son conocidas como la Condicin de Mdulo y la Condicin de ngulo

EJEMPLO ESTABILIDAD CON LGR

Para el siguiente sistema, determine el valor de la constante de proporcionalidad que haga que el sistema sea inestable utilizando el Lugar Geomtrico de las races.

R(s)

+ _

Kp

1 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

C(s)

RLOCUS CON MATLAB

INTERPRETACIN DEL LGR

El LGR es una herramienta muy til para el anlisis de la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado a medida que se vara un parmetro, pues informa como se van moviendo los polos del sistema. El LGR muestra todas las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado a medida que aumenta K, lo que permite conocer la influencia de dicho parmetro sobre la respuesta transitoria. Las ramas del lugar geomtrico que se encuentren ms cerca del eje imaginario se conocern como las ramas dominantes del lugar pues sobre ellas se desplazan los polos dominantes del sistema.

INTERPRETACIN DEL LGR

Si todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo se puede concluir que el sistema a lazo cerrado ser estable para cualquier valor de K, pues esto indica que no existe ningn polo con parte real positiva. Si alguna rama del lugar geomtrico atraviesa hacia el semiplano derecho, esto indica que para ciertos valores del K el sistema a lazo cerrado es inestable. Si existe alguna rama que desde que comienza hasta que termina se encuentra en el semiplano derecho, se puede concluir que el sistema ser inestable para cualquier valor de K.

EJERCICIOS LGR
2-Determinar si el siguiente sistema es estable aplicando el criterio del LGR.

R(s)

+ _

Kp

1 s 4 + s 2 10 s + 3

C(s)

EJERCICIOS LGR

Si existe alguna rama que desde que comienza hasta que termina se encuentra en el semiplano derecho, el sistema es inestable para cualquier valor de K de 0 a inf.

EJERCICIOS LGR
3-Determinar si el siguiente sistema es estable aplicando el criterio del LGR.

EJERCICIOS LGR

Si alguna rama del lugar geomtrico atraviesa hacia el semiplano derecho, esto indica que existen valores de K para inestabilidad.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j) H(j) a la cantidad de ceros y polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s.

ESTABILIDAD NYQUIST
No hay rodeo del punto -1+j0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.

ESTABILIDAD NYQUIST
Hay un rodeo en el sentido antihorario del punto -1+j0. En este caso el sistema es estable si la cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; en caso contrario el sistema es inestable.

ESTABILIDAD NYQUIST
Hay un rodeo o rodeos del punto -1+jo en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.