A lo largo de toda la historia, el hombre ha tenido una fascinacin por las mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones

y los movimientos de los seres vivos. Los griegos nombraban a estas mquinas como automatos. De esta palabra deriva la actual autmata que es una mquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. En este ensayo haremos una breve introduccin a la robotica desde sus orgenes y su evolucin hasta los grandes avances a los que ha llegado en la actualidad, as como algunas aplicaciones y tipos de nuevos robots que hoy conocemos. ANTECEDENTES HISTORICOS Los mecanismos animados de Hern de Alejandra (85 d.C.) se movan por dispositivos hidrulicos, poleas y palancas y eran usados como diversin. En los siglos VII y XV la cultura rabe utilizo los conocimientos griegos para realizar mecanismos no solo destinados a la diversin, sino que les dieron una aplicacin prctica en la vida cotidiana de la realeza como dispensadores de agua automticos entre otros. Leonardo Da vinci construyo un Len mecnico para el rey Luis XII de Francia, este se abra el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas del rey. En Espaa el Hombre de palo construido por Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Caros V, este autmata tenia forma de monje, andaba y mova la cabeza, ojos, boca y brazos. Jacques Vaucanson construy varios autmatas entre los que destacan un flautista capaz de tocar varas melodas y un pato que beba, coma, digera y evacuaba la comida adems que tambin poda graznar. El relojero suizo Pierre Jaquet Droz y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron Varios muecos capaces de escribir, dibujar y tocar diversas melodas en un rgano. A finales del siglo XVIII y principios del XIX se crearon la hiladora giratoria de Hargreaves, la hiladora mecnica de Crompton, el telar mecnico de Cartwright y el telar de Jacquard, autmatas que fueron utilizados en la industria textil. La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921 por el escritor checo Karel Capek en su obra de ciencia ficcin Rossuns Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. El mximo impulsor de la palabra robot fue el escritor Isaac Asimow. En octubre de 1945 public la revista Galaxy science fuction en la cual enunci sus tres leyes de la robotica. 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao. 2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.

3.

Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

Se le atribuye a Asimov la creacin del trmino robotics (robtica). Su obra literaria contribuyo a la divulgacin y duifusin de la robtica. ORIGEN Y DESARROLLO DE LA ROBTICA El robot como mquina lleva un desarrollo independiente del trmino robot. Despus del nacimiento de los autmatas los cuales eran casi todos de aspecto humano, se derivaron los telemanipuladores. En 1948 R.C. Goertz desarroll el primer telemanipulador con el fin de manipular elementos radioactivos. Era un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro estaba en la zona segura, era movido directamente por el operador mientras que el esclavo estaba en contacto con la radiacin y unido al maestro, reproduca los movimientos de este. En 1954 Goertz desarrollo el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. Ralph Mosher (ingeniero de General Electric) en 1958 desarrollo a Handy-Man, el cual es un dispositivo de 2 brazos mecnicos teleoperados por un maestro del tipo exoesqueleto. La evolucin de los telemanipuladores no ha sido tan espectacular como la de los robots. La sustitucin deo operador por un programa de ordenador que controla los movimientos del manipulador dio paso al robot. George C. Devol establecio las bases del robot industrial moderno. En 1954 concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada. En 1956 pone esta idea en conocimiento de Joseph F Dngelberger, comienzan a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporatcion, que mas tarde se convertira en Unimation (Universal Animation), instalando asi su primera mquina Unimate (1960) en la fbroca de General Motors de Yrenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. En 1972 se creo la primera asociacin robtica del mundo creada por Nissan, la Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA). Dos aos mas tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA). En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con un accionamiento totalmente elctrico, el robot IRb6, un ao mas tarde el IRb60. En 1980 en Estocolmo. Suecia se fund la Federacin Internacional de Robtica. En 1982 el profesor Makino de la Universidad Yamashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que es un robot con grados de libertad reducidos (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas. DENINICION DE ROBOT

Buena parte de las definiciones y clasificaciones de robots existentes responde al robot ampliamente utilizado hasta la fecha se conoce como robot industrial o robot de produccin. Las definiciones y generaciones aqu presentadas responden fundamentalmente al robot industrial. Robot industrial: Existe una diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y que es un manipulador. Para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico con articulaciones mviles destinado a la manipulacin, mientras que el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. No es fcil ponerse de a cuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin. La definicin ms comnmente aceptada es la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual: Un robot industrial es un manipulador multifuncional programable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

La Organizacin Internacional de Estndares (ISO) define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

Mientras que la Asociacin Francesa de Normalizacin (ANFOR) define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot: Manipulador: mecanismo formado por elementos en serie, articulados entre s destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar objetos, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin de entorno. Su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS: En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, son indispensables en una gran parte de los procesos de manufactura.

La AFRI clasifica los robots de la siguiente manera: Tipo A: Tipo B: Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.

Tipo C:

Tipo D:

Clasificacin de los robots industriales en generaciones. 1 Generacin: Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee capacidad para la planificacin automtica de tareas.

2 Generacin:

3 Generacin:

Clasificacin del robot industrial. La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot telemanipulado.

Esta clasificacin coincide en gran medida con la establecida por la Asociacin Francesa Industrial (AFRI). TIPOS DE ROBOTS APLICACIONES INDUSTRIALES La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo al proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva a la produccin del robot. En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de control etc.

Ciertas aplicaciones industriales cuentan con suficiente experiencia en robotizacin como para poder fijar lneas generales en cuanto a las posibilidades reales del robot en ellas. En el primer proceso robotizado, la fundicin inyectada en General Motors en 1960 cuenta con ms de 3 dcadas de antigedad, tiempo suficiente como para que se hayan valorado con detalle las ventajas e inconvenientes del robot. A continuacin se mencionan algunas de las aplicaciones industriales de los robots Trabajos de fundicin: En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar numerosas tareas auxiliares como son: extraccin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso, limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas y colocacin de piezas en el interior de los moldes. Soldadura: La tarea robotizada mas frecuente en esta rea es la soldadura de carroceras, en esta el robot transporta la pieza presentando esta a los electrodos que estn fijos, o bien el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza a soldar. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de carga del orden de los 50-100 kg y tienen una estructura articular con 5 o 6 grados de libertad. Aplicacin de materiales, Pintura: normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Son robots articulares, ligeros con 6 o ms grados de libertad que les permite proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias. Aplicacin en adhesivos y sellantes: Los robots son utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil. El robot sigue una trayectoria preprogramada, proyecta la sustancia que se solidifica al contacto con el aire. Alimentacin de mquinas: Los robots usados en estas tareas son de baja complejidad, precisin media, nmero reducido de grados de libertad y un control sencillo. Las estructuras mas usadas son la cilndrica, esfrica y articular. Corte: los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin varia con el tamao de las piezas a cortar, en este sentido con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza. Montaje: Los robots aqu empleados requieren gran precisin y repetitividad, no manejan grandes cargas. El tipo SCARA es el mas utilizado por su bajo coste y buenas caractersticas. Control de calidad: el robot puede usarse como manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de capidad. El control y decisin de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot.

La inmensa fascinacin del ser humano por las maquinas automticas que imitan sus movimientos lo ha llevado a limites extraordinarios en la creacin de estas, a llevado su creatividad al limite creando innumerables autmatas con distintas funciones y aplicaciones, desde sus orgenes como simples elementos mecnicos que requeran la mano del hombre para moverse hasta llegar a tal grado de automatizar muchos procesos en la industria llegando a ser autosuficientes que tan solo requieren la mnima intervencin de la mano humana.