ESCOLA POLITCNICA DA USP

PMR2560 - Robtica
Deteco de linhas

Prof. Eduardo L. L. Cabral

ESCOLA
POLITCNICA DA USP

Objetivos

Processamento de imagens:

Deteco de linhas;

Transformada de Hough;

Deteco de cantos.

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Deteco de linhas

Linhas so caractersticas importantes pois definem

os contornos de objetos em uma imagem.
Exemplos:

Faixa no cho;
Linha de parede;
Abertura de portas;
Escadas.

Algoritmos para extrair linhas

iniciam com a deteco
de bordas na imagem.

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Deteco de linhas


Como detectar linhas?

Dada uma imagem de bordas deseja-se agrupar

grupos de pixels de bordas para identificar as linhas
presentes na imagem.

Uma forma de realizar essa operao correspondncia

com padres na imagem de bordas:

Exige a gerao de padres de linhas e a sua convoluo com a

imagem;
Exige um grande nmero de padres para localizar todos os tipos
de linhas com preciso computacionalmente muito intensivo.

Outra forma realizar uma transformao onde os pixels

de bordas votam por linhas:

Esse mtodo reduz o problema a um processo de limiarizao;

Transformada de Hough.

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Transformada de Hough


Idia bsica da Transformada de Hough:

1.

Uma linha i na imagem pode ser parametrizada por duas

variveis:

y = ai x + bi
2.

Cada pixel de borda (x, y) pode corresponder a uma famlia

de linhas L(x, y) = {l1,,ln};

3.

Cada pixel de broda (x, y) vota para uma linha li da famlia

L(x, y);

4.

Cada pixel de borda que forma uma linha gera um voto para
uma determinada linha i;

5.

Linhas que de fato esto presentes na imagem recebero

mais votos do que as linhas que no existem.

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Transformada de Hough

Cada pixel de borda (x, y) corresponde a uma famlia

de linhas L(x, y) = {l1,,ln}.
Cada pixel de borda (x, y) vota para uma linha li de
L(x, y).

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Transformada de Hough

Cada pixel de borda que forma uma linha gera um

voto para essa linha entre muitas outras linhas.

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Transformada de Hough

Linhas que de fato esto presentes na imagem

recebem mais votos do que as linhas que no
existem.

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Transformada de Hough

O problema de deteco de linhas se transforma em

um problema de deteco de picos necessrio
somente detectar as linhas com mais votos.
Problema representao de uma linha:
y = aix + bi,
onde: ai [, +]

bi [, +]
Como representar ai e bi?


Soluo usar representao polar da reta.

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Transformada de Hough

No lugar da representao cartesiana da reta pode-se

usar a representao polar de uma reta:

= xcos + ysin
onde a distncia normal de um ponto reta (em geral
a origem do sistema de coordenadas) e o ngulo de
inclinao da reta com a horizontal.
x

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Transformada de Hough

Esses parmetros so limitados por:

0, L2x + L2y

[0, 180o ]
que podem ser discretizados com a resoluo desejada.

Os parmetros e podem ser estimados mais

precisamente usando-se uma discretizao fina.

Quanto mais fina for a discretizao maior as

exigncias de espao de memria e tempo de
processamento.

Para uma maior tolerncia a rudos uma discretizao

grosseira melhor.

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Transformada de Hough

= -xisin + yisin

x

Quanto mais grosseira a discretizao dos parmetros

maior a probabilidade de cada ponto votar na mesma clula
e .

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Transformada de Hough


O Algoritmo:
1.

Dada uma imagem de bordas B(i,j);

2.

Definir uma resoluo e para e respectivamente;

Construir uma matriz A(m,n) para acumular os votos das linhas,
onde:
1
180o
m=
max n =

3.

4.

Para cada pixel de borda (i, j) fazer:

Para = ::180o;
= i*cos() + j*sin();
Se 0 < < max, ento:
Arredondar para o inteiro mais prximo;
A(,) = A(,) + 1;
Fim.
5.

Limiarizar a matriz A(i,j) para achar as linhas principais.

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Transformada de Hough

Exemplo:
Imagem de bodas
B(i,j)

Matriz de votao
A(,)

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Transformada de Hough

Exemplo:
Imagem
original

Imagem
de bordas

Matriz de
votao

Linhas
detectadas

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Transformada de Hough

Exemplo:

Imagem
original

Imagem
de bordas

Matriz de
votao

Linhas
detectadas

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Transformada de Hough

Observaes:

Pelo fato de ser um processo de votao, a

Transformada de Hough (TH) robusta a rudos e
pode detectar linhas quebradas, desconectadas ou
parcialmente oclusas.

A TH tambm pode ser utilizada para detectar linhas

mais complexas, tais como, crculos, elipses etc.

A complexidade do algoritmo aumenta

exponencialmente com o tipo de curva a ser
detectada por isso a TH mais utilizada para
detectar curvas simples como as retas.

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Deteco de cantos

Cantos correspondem a pontos que existem tanto no

mundo real como na imagem.
Na robtica mvel localizar pontos em imagens
consecutivas uma forma de estimar a localizao e
orientao do rob.
O que so cantos?

Pontos caractersticos da imagem;

Ponto de interseco entre duas linhas;
Onde o gradiente da imagem tem gradiente com altas
componentes em ambas as direes x e y.

Os cantos podem ser detectados por meio de:

Interseco de linhas;
Gradiente da imagem

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Deteco de cantos

Operador de Moravec:
1.

Dada uma imagem em tons de cinza: I(x,y);

2.

Para cada pixel (i, j) da imagem I, calcular:

1 i +1 j +1
M(i, j ) = I(k,l ) I(i, j )
8 k =i 1 l = j 1
3.

Limiarizar a nova imagem M(i,j) para isolar os cantos

da imagem.

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Deteco de cantos

Caractersticas do Operador de Movarec:

Tem valor mximo nos pixels com alto contraste;

Apresenta implementao muito simples;

computacionalmente eficiente pode ser utilizado

em aplicaes de tempo real;

No muito eficiente na deteco existem

detectores melhores na teoria e na prtica.

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Deteco de cantos

Exemplo:

Imagem
original

M(i,j) > 50

Operador de
Movarec

M(i,j) > 65

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Deteco de cantos

Algorithm de Trucco & Verri:

1.

Calcular o gradiente da imagem para cada pixel nas

direes x e y:

I( x, y )
Ix (i, j ) =
;
x
2.

I( x, y )
Iy (i, j ) =
j
y

Definir uma vizinhana como sendo uma rea de

interesse em torno de cada pixel:
10 11 12 12 10
11 11 10 10 10

Vizinhana
13 13 50 55 55
3x3 (m = 1)
13 15 53 55 58
18 19 53 60 61

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Deteco de cantos
3.

Para cada pixel da imagem construir a seguinte matriz

usando a vizinhana m definida no passo 2:
c11 (i, j ) c12 (i, j )
C(i, j ) =

c
(
i
,
j
)
c
(
i
,
j
)
22
21

onde: c (i, j ) =
11

i+m

j+m

I (k , l ); c22 (i, j ) =
2
x

k =i m l = j m

j+m

2
I
y (k , l );

k =i m l = j m
i+m

c12 (i, j ) = c21 (i, j ) =

i+m

j+m

(k , l ) I y (k , l );

k =i m l = j m

Exemplo:

10
11
Ix = 13
13
18

11
11
13
15
19

12
10
50
53
53

12
10
55
55
60

10
10
55 c11 (3,3) = 112 + 102 + 102 + 132 + 50 2 + 552 + 152 + 532 + 552
58
61

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Deteco de cantos
4.

Para cada matriz C(i,j) calcular os dois autovalores 1 e

2;

5.

Construir uma imagem de autovalores , onde

(i,j) = min[(i,j)];

4.

Limiarizar a imagem qualquer ponto acima do

limiar considerado um canto.

Problema Os cantos obtidos dependem do valor do

limiar utilizado!

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Deteco de cantos

Exemplo:

Limiar = 25.000

Limiar = 10.000

Limiar = 5.000

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Exerccios
1. Calcule a Transformada de Hough dos objetos abaixo.

2. Detecte as linhas presentes na imagem abaixo dada pela

matriz de bordas da prxima pgina.

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Exerccios
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POLITCNICA DA USP

Exerccios
3. Detecte os cantos da imagem abaixo usando:
a) Operador de Movarec (use a matriz de tons de cinza da
imagem dada na prxima pgina);
b) Interseco das linhas detectadas no exerccio 2.

ESCOLA
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Exerccios
80
97
97
97
114
131
114
131
131
148
148
165
165
182
165
189
182
189
182
189
182
189
182
189
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63
46
63

ESCOLA
POLITCNICA DA USP

Exerccios
4. Detecte as linhas presentes nas imagens abaixo:

5. Detecte as linhas e os cantos presentes nas imagens:

ESCOLA
POLITCNICA DA USP

Exerccios