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UNIDAD I Tema 2: Ecuacin general del movimiento de sistemas con un grado de libertad con nfasis en la aplicacin de las Ecuaciones

de Lagrange.
Hiptesis sobre el sistema: El sistema objeto de anlisis puede separarse en 1. Sistema de masas 2. Sistema estructural: Juntas (infinitsimas pero con rotacin) + elementos elsticos 3. Sistema de amortiguadores (se tratara mas adelante). La posicin de todas las masas se puede determinar unvocamente a partir de una sola coordenada generalizada. Coordenada generalizada: q Los desplazamientos del sistema son muy pequeos: las ecuaciones de equilibrio pueden escribirse con referencia a la posicin sin desplazamiento del sistema.

Ejemplos de sistemas de un grado de libertad (1.g.L.) Ejemplo 1

- Barras AB y BC rgidas. - Resorte elstico k3 en B. - Resorte rotacional k2 entre extremo B de barra AB y extremo B de barra BC.

Ejemplo de coordenada generalizada q, q: traslacin del punto A a lo largo del apoyo inclinado. ( + )

Otro ejemplo de coordenada generalizada q para el mismo sistema, q: giro de la barra BC. + ( )

Otro ejemplo de coordenada generalizada q para el mismo sistema. Q: traslacin (horizontal) del punto B ( +)

Aunque en este ejemplo la eleccin de la coordenada generalizada q no es nica, una vez seleccionada se puede determinar la posicin de todas las masas del sistema a partir de q. Ejemplo de sistemas con 1.g. L Ejemplo 2 - Cuerpo rgido BCD con masa por unidad de longitud: . - Barra AB sin masa, con inercia I y rea de la seccin transversal A, rgidamente conectada en B al cuerpo BCD.

Ejemplo de coordenada generalizada, q: traslacin (horizontal) del extremo C ( +)

Otro ejemplo de coordenada generalizada, q: rotacin de BCD alrededor de D ( +)

De nuevo, slo es necesaria una coordenada para describir la posicin del sistema. Ejemplo de sistema de 1.g.L

- Masa m con 1.g.l traslacional q, con resorte sin masa de rigidez k.

Este sistema se utiliza en la mayora de los libros como representacin esquemtica de sistemas de 1.g.l.

El sistema real puede ser tan complejo o simple como se quiera. Lo importante es que la posicin del sistema (es decir de todas las masas) pueda determinarse con suficiente aproximacin a partir de una sola coordenada generalizada q.

Planteamiento de la ecuacin de movimiento de sistemas con 1.g.L La ecuacin de movimiento puede plantearse a partir de: 1. Aplicacin directa de la segunda ley de Newton, solo prctico para sistemas muy sencillos. 2. Principio de DAlambert y aplicacin del principio de los trabajos virtuales. 3. Aplicacin de las ecuaciones de Lagrange; muy eficiente, an para sistemas complejos. Permite una fcil generalizacin a sistemas de varios grados de libertad. Ser el mtodo preferido en el presente curso.

1. Aplicacin de la segunda ley de Newton, Estudiemos el sistema ms sencillo:

Diagrama de cuerpo libre en posicin arbitraria.

Fx = M * aceleracin en direccin X -K * q + Q = M * q M* q +K*q=Q Fy = m * aceleracin direccin Y Fy = 0 => W-N=0 =>W = N No aporta informacin sobre el movimiento del sistema Luego M q + Kq = Q
..
.. ..

Ecuacin general del movimiento de un sistema con 1.g.L (sin amortiguamiento)

2. Aplicacin del principio de D Alembert

- Aplicamos la ecuacin de equilibrio esttico sobre el sistema, incluyendo la fuerza de inercia. + Fx = 0 -K * q M * q + Q =0 M* q+K*q=Q - aplicamos el principio de trabajo virtual sobre el sistema, incluyendo la fuerza de inercia. Desplazamiento virtual, q + Trabajo virtual de todas la fuerzas
..
.. ..

= 0 en el desplazamiento virtual q +

-K* q * q M * q * q + Q* q = 0 M* q + K * q = Q La ventaja de este enfoque es ms evidente en sistemas ms complejos con varias masas conectadas
..

3. Aplicacin de las ecuaciones de Lagrange

Para sistemas con 1.g.L. las ecuaciones de Lagrange se reducen a:

d T T = Qg dt . q q
T: energa cintica de todas las masas del sistema. Qg: carga generalizada asociada a la coordenada generalizada q. Para hallar Q se calcula el trabajo virtual de todas las fuerzas actuantes sobre las masas en un desplazamiento virtual igual a q. Trabajo virtual de las fuerzas actuantes sobre las masas en un desplazamiento virtual q Qg * q Carga generalizada =

Las fuerzas actuantes sobre las masas son de uno de los siguientes tipos: 1. Fuerzas elsticas de restitucin ejercidas por los elementos elsticos (resortes, vigas, columnas, etc.). 2. Fuerzas amortiguadoras (se tratarn mas adelante). 3. Fuerzas externas directamente aplicadas a las masas Evaluacin de la energa cintica T=

i =1

T masa i

La energa cintica del sistema es la suma de la energa cintica de cada masa del sistema

T masa i = * mi *v2cm + *Izz i* i2

(ver notas de repaso)

Debido a que el sistema tiene desplazamientos pequeos, la velocidad del centro de masa de cada masa mi, y la velocidad angular i de cada masa pueden expresarse como una constante multiplicada por q ( q : derivada con respecto al tiempo de q ). T masai = * mi *(ai * q ) 2 + * Izz i (b i* q )2

T=

i =1

T masai
2

= *(

i =1

mi * ai2

I zz i * bi2

)*q

Masa generalizada M asociada a q T = 1/2 * M q

Luego de la ecuacin de Lagrange se reduce a:

d T T = Qg dt . q q
T q
.

.2 . 1 / 2 * M * q = M * q . q

. .. d T d M *q = M *q . = dt dt q
.2 T 1 / 2 * M * q = 0 = q q

Es decir: M * q = Qg
Evaluacin de la carga generalizada Qg

..

Qg = Qg fuerzas elsticas de restitucin + Qg amortiguamiento + Qg

fuerzas externas

1. Qg de las fuerzas elsticas de restitucin

Las fuerzas elsticas de restitucin son fuerzas conservativas (ver notas de repaso), por lo que se cumple que: W1-2 = -(V2 V1)

Donde: W1-2 es el trabajo hecho por la fuerza elstica al desplazarse su punto de aplicacin desde la posicin 1 a la posicin 2, y V1 y V2 es la funcin potencial de las fuerzas elsticas (tambin llamada energa potencial elstica o energa de deformacin, en cuyo caso se denota por U) evaluada en la posicin 1 y en la posicin 2, respectivamente. Ahora bien, supongamos que el desplazamiento de la posicin 1 a la posicin 2 corresponde a un desplazamiento virtual q, es decir: Desplazamiento 12: desplazamiento virtual q En este caso el trabajo virtual de las fuerzas elsticas se expresara como: W1-2 = - V Donde V es el incremento virtual (o variacin) del potencial de las fuerzas elsticas V en el desplazamiento virtual q, o lo que es lo mismo, el incremento virtual de la energa potencial elstica o energa de deformacin (U) en el desplazamiento virtual q: W1-2 = - U La variacin o incremento de U en el desplazamiento virtual q (que se supone infinitsimo) puede calcularse como un incremento diferencial, es decir U * q W1-2 = q Pero por definicin de Qg, Luego W1-2 = Qg fuerzas elsticas * q

U q Es decir que la fuerza generalizada asociada a los elementos elsticos es igual a la derivada parcial de la energa de deformacin con respecto a la coordenada generalizada, con el signo cambiado. Se supone que el estudiante domina el concepto de Energs de Deformacin de elementos elsticos. Brevemente, recordando de Resistencia de materiales y Anlisis Matricial: Energa de deformacin de un resorte lineal: U=1/2*kr*dr2 , donde kr es la constante del resorte y dr la deformacin del resorte. Energa de deformacin de un elemento rectilneo de dos juntas: U=1/2{p}t[k]{p}, donde {p} es el vector columna de deformaciones del elemento, [k] es la matriz de rigidez del elemento, y t significa traspuesta. Energa de deformacin de una estructura con n grados de libertad: U=1/2{q}t[K]{q}, donde {q} es el vector columna de cargas generalizadas y [K] la matriz de rigidez.
Qg fuerzas elsticas = Continuando con el caso que nos concierne, para un sistema con varios elementos elsticos (pero siempre con 1 grado de libertad), se tendra:
# elementos elsticos

U=

i =1

energia deformacion del elemento i = * K* q2

Rigidez generalizada

Es decir que la rigidez generalizada K del sistema de 1 grado de libertad es el factor por el que hay que multiplicar a y a q2 para obtener la energa de deformacin del sistema. Sustituyendo: U Qg fuerzas elsticas = q 1 Qg fuerzas elsticas = Kq 2 q 2 fuerzas elsticas Qg =-K*q

Es decir la ecuacin de Lagrange se reduce a: M* q = Qg fuerzas elsticas de restitucin + Qg amortiguamiento + Qg M* q = - K*q + Qg amortiguamiento + Qg M* q + K*q = Qg amortiguamiento + Qg Si no existe amortiguamiento:
.. .. ..
fuerzas externas

..

fuerzas externas

fuerzas externas

M* q + K*q = Qg

fuerzas externas

Ejemplo de resorte (demasiado sencillo para que valga la pena aplicar las ecuaciones de Lagrange).

Energa cintica de la masa, T = * M * q

.2 .2

Energa de deformacin del resorte, U = K* q

Carga generalizada Qg de las fuerzas externas: aplicamos un desplazamiento virtual q ( +) Trabajo virtual de las fuerzas externas = Q * q pero por definicin Trabajo virtual de las fuerzas externas = Qg fuerzas externas * q Luego, M * q + K* q = Q
..

Qg fuerza externa = Q

Aplicacin de la ecuacin de Lagrange a un ejemplo ms interesante (ver ejemplo 1)

-Barra AB rgida de masa m1 -Barra BC rgida de masa m2 -resorte elstico k3 en B -Resorte rotacional k2 entre extremo B de barra AB y en extremo B de barra BC.

Sistema con un grado de libertad (Por qu?) Seleccionamos como q: la traslacin de A a lo largo del plano inclinado (q +)

i) Energa cintica

Barra AB -Desplazamiento en X del centro de masa de AB d xCM AB = 4/5q -Desplazamiento en Y del centro de masa de AB d yCM AB = -3/10q -Giro de la barra AB = (3q) / (5L) Tbarra AB = m1 (velocidad C.M.AB)2 + IzzAB (velocidad angular barra AB)2 Tbarra AB = m1 (velocidad x2 + velocidad y2) + IzzAB ( velocidad )2 C.M.AB C.M.AB angular en AB Pero:

(velocidad (velocidad (velocidad

xC .M . AB )

16 4 = q = q 25 5
2

yC .M . AB )

9 3 = q = q 100 10
2

angular AB )2

9q2 3q = = 25 L2 5L =1/12 m1L2

IzzAB =

momento de inercia de masa con respecto a un eje al plano XY y que pasa por el centro de masa

Luego,
2 16 2 9 2 1 1 2 9 q + Tbarra AB = 1 / 2m1 q q m L + . 1 25 100 25 L2 2 12

1 19 Tbarra AB = m1 q 2 25 Barra BC -Podemos aplicar procedimiento anlogo -Desplazamiento e X del centro de masa de BC =2/5q -Desplazamiento n Y del centro de masa de BC=0 -Giro de la barra BC (alrededor de c) = -(4q/5L)
4 1 1 1 4 q Tbarra BC = m 2 q 2 + m 2 L2 2 25 2 12 5 L* 2

1 16 Tbarra AB = m 2 q 2 75

Luego la energa cintica del sistema T


1 19 1 16 T = TAB + TBC = m1 q + m 2 q 2 25 2 75 1 19 16 T = m1 + m 2 q 2 2 25 75
2 2

Masa generalizada del sistema M =

19 16 m1 + m 2 25 75

ii) Energa de deformacin elstica

U= U=

1 1 2 2 k3 .(def . del resorte) + k 2 ( giro relativo de AB con respecto a BC ) 2 2 1 4q 1 2 k3 + k 2 ( giro AB giro BC ) 2 5 2


2 2 2

1 4q 1 3q 4q U = k3 + k 2 2 5 2 5 L 5L 1 4q 1 7 q U = k3 + k 2 2 5 2 5L U= 1 16 49 k q2 k3 + 2 2 2 25 25L rigidez generalizada K


2 2

iii) Carga generalizada asociada a q

Aplicamos un desplazamiento virtual q y calculamos el trabajo virtual de las fuerzas externas (incluyendo el peso de las barras)
peso AB peso BC 4 4q 3 M (t ) + m1 .g . q + m2 .g.0 = q.F (t ) 5 5L 10 4M (t ) 3 4 q = F (t ) + m1 .g . 5L 10 5
Fext c arg a generalizadq Qq

Tvirtual Tvirtual

desp. virtual

Luego la ecuacin de movimiento queda:


Fext M q + Kq = Q g ..

16 16 49k 2 4 4 M (t ) 3 19 q = F (t ) + m1.g m1 + m2 q + k3 + 2 75 25 25L 5 5L 10 25

Efecto del peso propio de las masas En sistemas como el del ejemplo anterior existe una componente de la carga generalizada asociada al peso de las masas presentes.
peso masas Qg =

3 m.g 10

Esto implica que el sistema en ausencia de fuerzas externas tiene una posicin de equilibrio esttico (qest) debida al efecto del peso. M q est + Kq est = Q gpeso qest = En el ejemplo anterior:
.. 0

Q gpeso K

En los ejemplos anteriores la coordenada generalizada q se mide respecto a la posicin sin deformar del sistema. Si utilizamos una nueva coordenada generalizada q* medida a partir de la posicin de equilibrio esttico (por efecto del peso) si tiene:
q (t ) = qest + q* (t ) q* (t ) = q(t ) qest
amort fuerzas externas peso + Qexcepto M (q est + q*(t )) + K (qest + q *(t )) = Qg el peso + Qg .. ..

Pero
..

q est = 0

..

Kqest = Qgpeso , luego

peso amort externas + Qgfuerzas M q*(t ) + Kqest + Kq *(t ) = Qg excepto el peso + Qg

amort M q (t ) + Kq* (t ) = Qg + Qgfuerzas externas , except o el peso

.. *

El efecto de usar una coordenada generalizada q* medida a partir de la posicin de


peso equilibrio qest es eliminar la carga generalizada asociada al peso Qg de la ecuacin de movimiento. En ese caso la fuerza en los elementos elsticos es:

Fuerza elementos elsticos

Fuerza en posicin de equilibrio (acta solo el peso)

Fuerza dinmica (sin considerar el peso y tomando la coord. generalizada a partir de la posicin de equilibrio)