CONTROLADOR FUZZY PARA MOTOR A RELUTNCIA

Dr. Tauler Teixeira Borges Departamento de Engenharia Universidade Catlica de Gois Dr. Haroldo Rodrigues de Azevedo Faculdade de Engenharia Eltrica Universidade Federal de Uberlndia

Resumo: apresentado uma aplicao da lgica Fuzzy para o controle de velocidade de um motor relutncia acionado por chaveamento (MRAC). Analisando a resposta transitria do MRAC, um controlador baseado na lgica Fuzzy (CLF) desenvolvido. O CLF produz as variaes da corrente de referncia do controle de velocidade do MRAC, com base no erro de velocidade e na variao desse erro. Os resultados da aplicao do CLF so comparados aqueles obtidos pela aplicao de um controlador PI convencional. O CLF obteve melhor eficincia em relao ao controlador PI, para diversas situaes de carga e velocidade de referncia. Palavras chaves: motor relutncia, lgica fuzzy, controle de velocidade.

1 - Introduo

O motor relutncia acionado por chaveamento (MRAC) tem grande interesse para a aplicaes industriais substituindo o tradicional acionamento de servomotores de corrente contnua, uma vez que no apresenta o comutador. O MRAC caracterizado pela simplicidade e baixo custo. Ele tambm apresenta uma grande relao conjugado / volume, em comparao ao motor de induo. Por isso o MRAC uma alternativa para acionamentos em aplicaes de velocidade varivel. Por outro lado, a aplicao de algoritmos de controle com base na teoria dos conjuntos Fuzzy, proposta por Zadeh [1], tem crescido nos ltimos anos [2-4]. Esse mtodo de controle pode ser considerado como um controle adaptativo, baseado em processos lingsticos, obtidos pela experincia prpria e regras heursticas usadas por operadores humanos. A implementao de tal controle consiste na transformao das variveis de entrada para uma linguagem, como: negativo mdio, zero, positivo grande, etc. e o estabelecimento de uma regra de controle para que uma tomada de deciso possa produzir a sada desejada. Se necessrio essas sadas lingsticas so transformadas em valores numricos. [3]. Esse artigo desenvolve um CLF para controle de velocidade de um MRAC. A base de desenvolvimento do CLF a anlise do comportamento dinmico do MRAC. O CLF produz um incremento na corrente de referncia do controle de velocidade do MRAC, com base no erro de velocidade e na variao desse erro. Os resultados indicam que o CLF produz melhor resposta que o controle PI convencional.

2 O Modelo da mquina

Figura 1. MRAC com 6/4 plos.

A figura 1 ilustra a configurao de um MRAC de 3 fases, com seis plos no estator e quatro plos no rotor. A equao de tenso para uma fase

v = R i + d /dt desde que: = L i, a expresso da tenso pede ser rescrita:

(1)

(2)

v = R i + L di/dt + i dL/dt ou v = R i + L di/dt + i (dL/d ) (d /dt)

(3)

A equao do conjugado : T = 0.5 i 2 dL/d (4)

Nas equaes de 1 a 4, v a tenso de fase no terminal do estator; R a resistncia de fase; i a corrente de fase; o fluxo magntico concatenado; L a indutncia da fase; a posio angular do rotor e T o conjugado eletromecnico produzido pelo motor.

3 Modo de operao

O circuito de alimentao usado para esse motor o inversor em ponte, mostrado na figura 2. A figura 3 ilustra a corrente de uma fase. Se o valor de Vdc suficientemente alto, a corrente de fase rapidamente estabelecida e tem seu valor mantido por um chaveamento em alta freqncia. Esse procedimento permite a operao com os ngulos on e off fixos.

Figure 2. Conversor em ponte.

Figure 3. Corrente de fase do MRAC.

4 Filosofia de controle

O sistema de controle de velocidade tem duas malhas fechadas, como mostra a figura 4. A velocidade real comparada com uma velocidade de referncia e um erro obtido. O controle produz uma corrente de referncia que comparada com a corrente de fase real. O circuito de alimentao opera de acordo com o erro de corrente e os ngulos on e off . O controlador pode ser um CLF ou um controlador PI ( proporcional + Integral).

Figure 4. Sistema de controle de velocidade.

5 A Lgica Fuzzy Sendo U uma coleo de objetos. U chamado de universo de discurso. Um conjunto fuzzy F em U definido como sendo um conjunto de pares ordenados [1,3]: F = { u, F (u) | u U } (5)

Onde F (u) uma funo de pertinncia de u em U e F (u) assume os valores no intervalo de (0,1). As entradas e sadas do CLF so expressas em vrios nveis lingsticos, tais como, positivo grande, positivo pequeno, zero, negativo mdio, etc. Cada nvel descrito por um conjunto nebuloso. A figura 5 apresenta a configurao do CLF. O CLF utilizado tem duas entradas e uma sada. Os valores de entrada so transformados em variveis fuzzy A e B. A transformao chamada de fuzzificao. A varivel fuzzy de sada C obtida a partir da composio operacional. C = B o ( A o Ri ) (6)

Onde Ri uma relao de inferncia e o indica a operao composicional.

Figura 5. Diagrama do CLF.

A base de dados e a base de regras formam a base de conhecimento que usada para obter a relao de inferncia Ri. A base de dados contm uma descrio das variveis de entrada e sada usando conjuntos Fuzzy. A base de regras contm a coleo de condies fuzzy, tais como: se x1 Ai e x2 Bi ento y Ci (7)

onde x1 e x2 so as entradas e y a sada. No controlador utilizado, a relao de inferncia Ri expressa em termos do produto cartesiano dos conjuntos Ai, Bi e Ci : R i = Ai X B i X C i (8)

6 O Controlador Fuzzy O controlador PI convenciona l na figura 4 foi substitudo por um controlador fuzzy CLF. O CLF atua de acordo com o erro e a variao do erro. A sada do controlador CLF o incremento que deve ser feito a corrente de referncia. A tabela I apresenta a base de regras usada base usada nesse caso.

Variao do erro NG NM Z PM PB

NG Z NM NG NG NG

Erro NM Z PM PM Z PM NM Z NM NM NM NM Tabela I: Base de regras.

PM PM PM PM Z NM

PG PG PG PG PM Z

A Tabela I usa as seguintes notaes: N = Negativo; P = Positivo; Z = Zero; M = Mdio; B = grande. A base de dados contm 33 elementos. Os conjuntos fuzzy so simtricos e tem forma triangular. A extenso dos universos so mostrados na tabela II. Erro -10.0 a +10.0 rpm Variao de erro -0.06 a +0.06 rpm/s D Iref: -0.088 a +0.088 A Tabela II: Extenso dos universos.

7 Simulao e Resultados A simulao foi feita para os controladores PI e CLF e os resultados so apresentados em termos comparativos. O MRAC usado na simulao uma mquina com 8/6 plos, 4 fases e J = 6 10-5 N.m.s2 . A tenso e corrente nominais do estator so respectivamente: 24V e 0.9A. A indutncia de fase descrita por uma funo trapezoidal, em funo da posio angular . Lmx = 0.335 H e Lmn = 0.277 H. AS figuras 6-21 mostram alguns resultados da simulao para vrias

condies de operao do motor. Ambos os controladores foram ajustados para a condio de conjugado nominal TR e uma velocidade de referncia ref de 300 rpm (31.42 rad/s) e as figuras 6 e 7 apresentam as respostas, nas condies de ajuste para os controles PI e CLF, respectivamente. As Figuras 8 e 9 mostram a atuao dos controladores PI e CLF para um conjugado de carga = 0.1 TR. Nas figuras 10 e 11 um conjugado de carga oscilante aplicado ao eixo do motor. As figuras 12 e 13 mostram a resposta, considerando outra velocidade de referncia de 200 rpm. Nas figuras 14 e 15 a velocidade de referncia mudada para 400 rpm. As figuras 16 e 17 mostram as respostas da atuao do CLF, para velocidades de referncia diferentes e conjugado de carga reduzido. As figuras 18 e 19 apresentam a capacidade dos controladores em acompanhar as alteraes na velocidade de referncia (rampa). Nas figuras 20 e 21 as condies de ajuste so mantidas, mas a inrcia aumentada para 10 J. Atravs dos resultados podemos ver que o controlador CLF mantm um bom comportamento mesmo fora das condies de ajuste, enquanto que o controlador PI no mantm.

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (seg) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 6: PI, ref = 300 rpm, Conjugado = TR.

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (sec) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 7: CLF, ref = 300 rpm, Conjugado = TR.

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (seg) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 8: PI, ref = 300 rpm, Conjugado = 10%TR.

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (seg) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 9: CLF, ref = 300 rpm, Conjugado = 10%TR.

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (sec) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 10: PI, ref = 300 rpm, Conjugado senoidal.

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (sec) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 11: CLF, ref = 300 rpm, Conjugado senoidal.

speed (rpm) 250

200

150

100

50

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3

time (sec)

Figure 12: PI, ref = 200 rpm, Conjugado = TR.

speed (rpm) 250

200

150

100

50

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time (sec) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 13: CLF, ref = 200 rpm, Conjugado = TR.

speed (rpm) 500

400

300

200

100

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3

time (sec)

Figura 14: PI, ref = 400 rpm, Conjugado = TR.

speed (rpm) 500

400

300

200

100

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6

time (sec)

Figura 15: CLF, ref = 400 rpm, Conjugado = TR.

speed (rpm) 250

200

150

100

50

0 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 time (sec) 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

Figura 16: CLF, ref = 200 rpm, Conjugado = 10%TR.

speed (rpm) 500

400

300

200

100

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6

time (seg)

Figura 17: CLF, ref = 400 rpm, Conjugado = 10%TR.

speed (rpm) 600

500

400

300

200

100

W Wref

0
0 0. 3 0.2 5 0.0 5 0.1 5 0.3 5 0. 4
W Wref 0
0 0.1 0.2 0.3 0.0 5 0.1 5 0.2 5 0.3 5 0.4

0.1

time (sec)

Figure 18: PI, ref = rampa, Conjugado = TR.

speed (rpm) 600

500

400

300

200

100

time (sec)

Figura 19: CLF, ref = rampa, Conjugado = TR.

0.2

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3

time (sec)

Figura 20: PI, ref = 300 rpm, 10.J, Conjugado = TR.

speed (rpm) 350

300

250

200

150

100

50

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3

time (sec)

Figura 21: CLF, ref = 300 rpm, 10.J, Conjugado = TR

8 Concluses Uma aplicao de lgica fuzzy para um controle de acionamento de um MRAC apresentado. O CLF produz um incremento na corrente de referncia, de acordo com os valores de erro e variao de erro. Comparado com um PI, o CLF apresenta: resposta rpida, sem overshoot sobre uma grande faixa de variao de conjugado de carga, melhor capacidade de seguir a mudana de velocidade de referncia, em condio de conjugado nominal e bom comportamento para aplicaes com conjugados oscilantes. O sistema no apresentou erro em regime permanente, mesmo sob condio de conjugado oscilante.

9 Referncias Bibliogrficas

[1] ZADEH, L. A. Fuzzy sets. Information and Control, vol. 8, pp. 338-353, 1965. [2] LEE, C. C. Fuzzy Logic in Control Systems: Fuzzy Logic controller - Part I e II IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, vol. 20, N.2., March/April. Pp. 404-435. 1990. [3] ZADEH, L. A. Outline of a New Approach to the Analysis of Complex Systems and Decision Processes. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, vol. SMC-3, N. 1, January, pp. 28-44 . 1973. [4] SUGENO, M. & URAKAMI, K. An Experimental Study on Fuzzy Parking Control using a Model Car, Industrial Applications of Fuzzy control, Sugeno, M. Ed. Amsterdam: NorthHolland. pp.125-138, 1985. [5] DE AZEVEDO, H. R., BRANDO, S. F. M. & ALVES, J. B. M., A Fuzzy Logic Controller for dc Motor Position Control, 2nd ETFA93/IEEE, Cairns, Australia, Sept./1993. [6] DE AZEVEDO, H. R., & WONG, K. P., A Fuzzy Logic Controller for Permanent Magnet Synchronous Machine - A Sliding Mode Approach, PCC93/IEEE/IAS, Yokohama, Japan, Apr./1993. [7] EHSANI, M., Technology Simplification in Switched Reluctance Motor Drives Professional Educations Seminars, Evaluation Survey, APEC93, Seminar 8, San Diego, CA, USA, Mar./1993. [8] HARRIS, M. R., et alii, A Review of the Integral- Horsepower Switched Reluctance Drive, IEEE Trans. on Ind. Appl. vol. IA-22, N. 4, pp. 716-721, Jul/Aug/1986. [9] LAWRENSON, P. J., Variable-Speed Switched Reluctance Motors, IEEE Proc. Vol. 127, Part B N. 4, pp. 253-265 Jul/1980.