Controle Discreto Engenharia EltricaUnioeste Notas de Aula Professor: Marcos Mendes Aula 2

Mauri Gauer
maurigauer@gmail.com

13 de Julho de 2012
Resumo Introduo aos sistemas de controle discretos. Histrico. Diagrama de blocos. Problemas da Engenharia de controle discreto. Vantagens e desvantagens do controle discreto.

Introduo

A evoluo da eletrnica digital e dos semicondutores permitiu o desenvolvimento de computadores de pequeno porte, desta forma tornou possvel a substituio nos sistemas de controle dos controladores analgicos por computadores digitais, que podem funcionar tanto em sistemas de superviso (externos malha) quanto de controle (internos malha). Uma anlise comparativa da teoria de controle clssica e do controle discreto permite confrontar as suas diferenas e analogias. A tabela 1 mostra estas informaes.

Histrico

O controle discreto possui um desenvolvimento mais recente do que o controle de variveis contnuas. Foi bastante acentuado principalmente durante a dcada de 1970, com o aperfeioamento dos microprocessadores, permitindo: 1

Tabela 1: Controle clssico vs. Controle discreto Clssico Discreto Tempo contnuo Tempo discreto Equaes diferenciais Equaes diferenas Transformada de Laplace Transformada Z Realizao atravs de componentes Realizao atravs de dispositivos analgicos (Resistores, capacitores digitais (computadores, microprocessadores Amplicadores etc.) microcontroladores, DSP, PLC, etc. Aumento na capacidade de processamento. Reduo dos custos de produo. Tornar tecnicamente e economicamente vivel o controle discreto.

Exemplo de aplicao

A seguir o diagrama de um servomecanismo para o controle de posio, a partir de um controlador analgico.

Amp. Diferencial +

( a) Controlador Analgico

Amp. Potncia A Motor sada sensor

A referncia e a posio atual so dadas pelos potencimetros, com variveis analgicas no tempo contnuo. Para que seja possvel utilizar um 2

+ Figura 1: Diagrama do circuito

computador digital na malha de controle so necessrias converses de sinais: analgico para digital, atravs de um conversor A/D e digital para analgico, com um conversor D/A. Esses dispositivos so as interfaces entre o sistema analgico (a planta) e o digital (computador, atuando como o controlador). Os conversores A/D e D/A realizam suas operaes de converso de forma peridica, segundo a sequncia de eventos no diagrama de blocos: Conversor A/D: amostra e converte o valor da entrada (um valor de tenso) em uma palavra digital (um nmero codicado em um dado sistema numrico). Computador: calcula o esforo de controle (numericamente) de acordo com a lei de controle, atravs de um algoritmo. Conversor D/A: Converte o nmero (a palavra digital) gerada pelo computador para um sinal analgico (geralmente valores de uma faixa de tenso ou corrente) e mantm a sada at receber outra palavra (no prximo perodo de converso). ( b) A/D Computador D/A

Clock Figura 2: Controlador Digital

Comentrio. Alternativamente, a referncia poderia ser de natureza digital, atravs de um comando do teclado, um arquivo binrio etc. e o conversor A/D converteria o sinal do sensor. Deste modo, o clculo do erro atuante (no ponto de soma ou comparador, neste caso o amplicador diferencial) seria feito no computador. O diagrama de blocos mostra o sistema em malha fechada com o controlador digital.

Entrada Referncia

+ A/D Clock Sensor Computador D/A P lanta

Sada

Varivel Controlada

Figura 3: Controle digital em malha fechada

Engenharia de Controle Discreto

A problemtica geral do controle discreto reside em determinar o algoritmo de controle para que o sistema tenha o comportamento desejado, isto , a sada seguir uma certa referncia independente de perturbaes no sistema e variaes paramtricas na planta ou controlador. De forma secundria, como parte do projeto: Determinar o perodo de amostragem, de acordo com os sinais envolvidos e a preciso necessria. Determinao dos conversores A/D e D/A, de acordo com as especicaes de projeto. O problema de programao em tempo real A seguir uma listagem das principais vantagens e desvantagens dos sistemas de controle discretos, em relao a aspectos tcnicos e econmicos.

4.1

Vantagens

Flexibilidade. Os sistemas discretos possuem exibilidade na alterao de parmetros e at da lei de controle, sem provocar alterao no hardware, simplesmente modicando o algoritmo do controlador. Adaptabilidade. Possibilidade de usar ajustes ou parmetros diferentes para situaes distintas de operao. Custo. Para o controle de sistemas complexos, os sistemas discretos podem ser uma opo mais vivel economicamente, do que sistemas analgicos. 4

Integrao. A comunicao e integrao com sistemas de superviso e controle facilitada atravs dos dados do controlador, permitindo visualizao e histrico das informaes de operao.

4.2

Desvantagens

Plantas. A maioria das plantas so de natureza contnua, da a necessidade dos dispositivos de converso de sinais A/D e D/A. Programao. H certa diculdade na programao em tempo real dos sistemas discretos. Numrico. Problemas relacionados quantizao e preciso numrica. Clock. Os sistemas analgicos trabalham de forma contnua, enquanto os discretos exigem um certo intervalo de tempo em cada ciclo, que deve ser um parmetro de projeto. Domnio-z . O controle clssico possui vrias tcnicas de anlise desenvolvidas sendo o domnio-s mais "familiar", enquanto o controle discreto mais recente, exigindo familiarizao com a matemtica discreta.