El controlador basado en PIC16C5X recibe comandos de movimiento de un anfitrin , los compara con la posicin real , calcula el nivel de accionamiento

del motor deseada y, a continuacin impulsos de un puente H completo ( Figura 2 ) . De este modo, sirve como un posicionador inteligente a distancia , la conduccin de la carga hasta que se ha alcanzado la posicin ordenada . Se puede utilizar para controlar cualquier actuador de CC proporcional ( es decir , motor de corriente continua o vlvula proporcional ) . Este sistema es ideal para las vlvulas y maquinaria ubicados remotamente . Se puede utilizar con motores de corriente continua para automatizar fcilmente equipo manual . Debido a la interfaz en serie de 5 hilos , el posicionador puede ser instalado cerca de su fuente de alimentacin y la carga. El posicionador inteligente remoto puede entonces ser ligado al procesador de control central por un pequeo dimetro fcilmente enrutado por cable . Dado que el posicionador est ejecutando su propio algoritmo de PID de bucle cerrado ( Figura 3 ) , el procesador central host necesita slo para enviar comandos de posicin y por lo tanto es libre para dar servicio a la interfaz de usuario , el software principal de la aplicacin y el comando de ajuste de mltiples remotas . Las entradas de final de carrera proporcionan una red de seguridad que mantiene el sistema de destruirse a s misma en el caso de que el dispositivo de realimentacin est daado . La entrada de deteccin de corriente opcional se puede utilizar para determinar si la carga se ha atascado y evitar el sobrecalentamiento del actuador y electrnica de accionamiento . Las posiciones de mando se presentan al PIC16C5X a travs de un protocolo de tipo micro- a tasas de bits de hasta 50 Kbs para una parte 4 MHz . Como actualmente implementado en esta nota de aplicacin , la solicitud de posicin es la nica comunicacin . Hay varios lugares de variables disponibles que pueden ser utilizados para bajar a cargar los parmetros de ganancia de bucle , lea la informacin del posicionador , o establecer un lmite de corriente . El host que enva la solicitud de posicin debe establecer el chip de seleccionar bajo , y esperar a que el PIC16C5X elevar el ( DO ) de la lnea "ocupado " de alto. En este punto , ocho bits de datos pueden ser sincronizados en la PIC16C5X . La posicin solicitada se enva bit ms significativo en primer lugar y puede ser cualquier valor de 8 bits . Los valores del 1 al 255 representan posiciones vlidas con 0 se reserva para desactivar la unidad . El PIC16C5X adquiere sus datos por medio de un Microwire convertidor A / D . Esta parte fue elegido para el bajo costo , mientras que proporciona un rendimiento adecuado. En la Figura 1 se muestra el segundo canal del convertidor A / D conectado a un detector de corriente de pico . Si los deseos del usuario, el PIC16C5X poda controlar y proteger el motor de condiciones de sobrecorriente mediante la supervisin del segundo canal. El amplificador de potencia H- puente tendr entregar 10 o ms amperios a cubries 24V cuando est debidamente - sinked calor. Se ata con alambre para un modo de 4 - cuadrante de modificada del operacin. Una pierna de el puente se utiliza para controlar la direccin y los otros pulsos de la pierna el bajo FET de y la de alta FET de alternativamente para generar el - ciclo de de trabajo deseado . En este forma en que el sistema de ser operar bien para producir una "velocidad de "

deseada sin el uso de un bucle de de control de velocidad separada . Esto permite que uso de la PIC16C5X para controlar el algoritmo de PID para posicin directamente mientras que teniendo de control de velocidad razonable . La capacitancia a las puertas de la FETs combinados con la impedancia de los circuitos de accionamiento proporciona para los a su vez -off de la parte superior FET antes de que los vueltas FET ms bajas sobre ... un criterio importante .

El propio algoritmo PID es donde se encuentra la mayor parte de la carne de esta nota de aplicacin por lo que vamos a ver ms de cerca. El algoritmo se forma mediante la suma de la contribucin de los tres componentes bsicos . El primero es el error de clculo en la que se basan los otros trminos .

El error es el punto deseado menos la posicin real . Es un nmero con signo cuya magnitud puede ser 255. Con el fin de no perder resolucin, el error se almacena como una magnitud de 8 bits con signo almacenado por separado en el registro de banderas bajo ER_SGN . Esto nos permite resolver un completo firmado error de 8 bits con las matemticas de 8 bits.

El trmino proporcional es ms que la diferencia algebraica de la posicin deseada menos la posicin real . El escalado por un trmino de ganancia (KP ) llamado " ganancia proporcional " . El signo (+ , -) de este trmino es importante porque le dice al sistema qu direccin debe conducir para corregir el error. El trmino proporcional se limita a 100 . El aumento del trmino de ganancia proporcional mejorar la precisin dinmica y esttica del sistema . El aumento demasiado causar oscilaciones.

La prxima legislatura que consigue calcula es el trmino integral ( KI ) . Este trmino est formado tradicionalmente mediante la integracin del error en el tiempo . En esta aplicacin , se integra el trmino KI con el tiempo. Cuando el error es cero , no se realiza ninguna integracin . Esta es una manera ms prctica para manejar un nmero potencialmente grande en matemticas 8 bits . Al aumentar el trmino KI se mejora la CC o ganancia esttica del sistema . El aumento de la ganancia integral en exceso puede dar lugar a oscilaciones de baja frecuencia .

La expresin diferencial ( KD ) es un trmino estabilizador que ayuda a mantener los trminos integral y proporcional al saturar el sistema a travs de la posicin deseada y creando oscilaciones. A medida que usa ms ganancia proporcional e integral se necesita ms ganancia diferencial tambin. La ganancia diferencial se calcula observando la velocidad de cambio del error de

posicin con respecto al tiempo . En realidad, se forma como "delta error / hora delta" con el tiempo delta es un ciclo de programa .

Los tres trminos ( proporcional, integral , diferencial) se suman algebraicamente y ampliarse para presentar una solicitud de velocidad porcentaje entre 0 y 100 %. El signo de la suma se utiliza para controlar la direccin de la H - puente . Los clculos del bucle se ejecutan aproximadamente 20 veces por segundo en una parte 4 MHz . Esto produce suficiente ganancia - ancho de banda para la mayora de aplicaciones de posicionamiento . Si se desea mayor rendimiento del sistema , el nmero de impulsos se puede reducir a 20 MHz y un PIC16C5X 16 puede ser used.Your ganancias del bucle ( KP , KI , KD ) tendr que calcular de nuevo , pero la frecuencia de muestreo del sistema se incrementar a 400 Hz . Esto debera ser suficiente para controlar un sistema que tiene un tiempo de respuesta de 20 milisegundos o ms .

La clave para usar las piezas de serie PIC16C5X para el control PID y PWM generacin es separar los dos en tareas separadas . Simplemente no es el soporte de hardware o de la velocidad de procesamiento de hacer con precisin , tanto al mismo tiempo. Es una suerte por lo tanto, que no es necesario hacer las dos cosas al mismo tiempo. La mayora de los sistemas se pueden estabilizar con una informacin de velocidad de actualizacin mucho ms baja que la frecuencia de PWM . Esto apoya el enfoque de calcular el porcentaje deseado , la salida del PWM para un perodo de tiempo y luego volver a calcular el nuevo porcentaje deseado . Usando esta tcnica , el PIC16C5X barato puede implementar el control de PID , la generacin de PWM , y an habr tiempo de procesamiento que queda para las funciones del monitor o comunicacin .