OBJETIVOS

Conocer el modelamiento matemtico de sistemas Sistemas lineales y no lineales Realizar simulaciones mediante el Matlab/Simulink FUNDAMENTO TEORICO

Modelamiento matemtico de sistema lineal y no lineal

Para realizar un sistema de control es necesario y conveniente tener elmodelo matemtico de la planta que se desea controlar. Modelo matemtico, es el conjunto de ecuaciones que intentan representar el efecto que tienen las variables de entrada (u) sobre otras las variables de salida (y) en un sistema a lo largo del tiempo. Los modelos son una aproximacin y se supone un compromiso entre la exactitud y sencillez

Linealizacin de sistemas no lineales

Linealizar una funcin no lineal f(x,u) significa reemplazarla por otra funcin lineal f*(x,u). Si las dos funciones representan bsicamente el mismo proceso. Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor de un punto denotado por (xs,us) tal como se muestra en la siguiente figura.

La linea continua representa la funcin no lineal f(x,u). El cirulo negro es el punto (xs,us) alrededor del cual se realiza la linealizacin de la funcin no lineal. Como se observa, la aproximacin ( o linealizacin) solo es vlida en el interior de una regin, denotada por el circulo externo. En trminos generales no podemos decir de qu tamao es la regin donde es vlida la linealizacin; todo lo que podemos decir es que es pequea. La lnea discontinua representa la funcin linealizada. Es comn referirnos al proceso de linealizacin como un proceso local. Lo que esto significa es que la linealizacin solo es vlida en un punto (alrededor del cual se realiz la linealizacin) y no en todo en el intercalo de definicin de la funcin f(x,u).

INFORME PREVIO

3.1 Haga una lista de comandos y bloques de Matlab/simulink relacionados a la Linealizacion de sistemas no lineales.

Nombre del bloque Derivative Gain Inner Product Integrator Matrix Gain Slider Gain State-Space Sum Transfer Fcn Zero-Pole

Objetivo Genera la derivada respecto al tiempo de la entrada Multiplica la entrada al bloque Genera el producto escalar Integra una seal Multiplica la entrada por una matriz Vara una ganancia escalar utilizando una corredera Implementa un sistema lineal en el espacio de estados Genera la suma de las entradas Implementa una funcin de transferencia lineal Funcin de transferencia especificada en trminos de polos y ceros

Nombre del bloque Abs Backlash Combinatorial Logic Coulombic Friction

Objetivo Genera el valor absoluto de la entrada Modela la conducta de un sistema con huelgo Implementa una tabla de verdad Discontinuidad en cero con cualquier valor de ganacia lineal

Dead Zone Fcn Limited Integrator Logical Operator Look-Up Table MATLAB Fcn Memory Product Quantizer Rate Limiter Relational Operation Relay Reset Integrator Saturation Sign Switch Transpon Delay 2-D Look-Up Table Variable Transpon Delay

Proporciona una regin de salida cero Aplica una expresin especificada a la entrada Integra dentro de lmites especificados Realiza operaciones lgicas especificadas sobre las entradas Realiza una transformacin lineal a tramos de la entrada Aplica una funcin de MATLAB a la entrada Saca la entrada al bloque en el paso de integracin previo Multiplica las entradas Discretiza la entrada en un intervalo especificado Limita la velocidad de cambio de una seal Realiza las operaciones relacionales especificadas sobre la entrada Conmuta la salida entre dos valores Reinicializa los estados del integrador durante la simulacin Limita el valor de una seal Devuelve el signo de la entrada Conmuta entre dos entradas Retarda la entrada en una cantidad dada de tiempo Realiza una transformacin lineal a tramos de dos entradas Retarda la entrada una cantidad variable de tiempo

3.3 Propngase un sistema fsico lineal y otro no lineal Sistema lineal

Considere el sistema mecnico que aparece en la figura (a). se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada al sistema, y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir de la posicin de equilibrio en ausencia de una fuerza externa . Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.

Sistema no lineal
sean el sistema de dos tanques en serie con alturas, h1 y h2 que se llena con un caudal de entrada de qi y un caudal de salida qo.

TANQUES INTERCONECTADOS

3.4 Halle las ecuaciones diferenciales del sistema, diagrama de bloques, linealizar para el caso no lineal, funcin de transferencia, ecuaciones de estado.
Para el primer Problema: A partir del diagrama, la ecuacin del sistema es: Definiendo las variables de estado: Sea:

Las ecuaciones de estado: [ ] [ ][ ] [ ]

[ El diagrama de bloques:

][ ]

Hallamos la funcin transferencia: ( ) ( ) [ ] {[ ( ] [ ) ]} [ ]

( ) Para el segundo problema:

Planteamos las ecuaciones de conservacin de masa. Suponiendo que el rea A de los tanques es constante, y la misma en ambos tanques, tenemos que:

donde qi es el caudal de entrada al primer tanque, q12 el caudal entre tanques, y qo el caudal de salida del segundo tanque. Las alturas de nivel de liquido en los tanques son h1 y h2. El flujo q12 entre los dos tachos puede ser aproximado por la velocidad del caudal en cada libre de la diferencia de altura entre los tanques por el rea de seccin. Asi,

Por lo que si reemplazamos (2) en (1), obtenemos las siguientes ecuaciones de estados

Fijando el caudal de entrada en el valor constante qi = Q y resolviendo las ecuaciones algebraicas que surgen de (3) con h = 0, obtenemos el punto de equilibrio h

Ahora linealizaremos el sistema (3) alrededor de (4); para ello calculamos los Jacobianos correspondientes vistos en la clase terica.

Entonces el sistema linealizado resulta:

donde las variables los valores de equilbrio ,

representan valores incrementales alrededor de

PARTE EXPERIMENTAL

4.1. Los sistemas lineal y no lineal del punto (3.3) desarrollarlos en Simulink y observar su comportamiento
El sistema linealizado que obtuvimos, es un modelo aproximado que describe la dinmica del sistema original en un entorno del punto de operacin. Para comparar la aproximacin dada por el modelo linealizado con el modelo no lineal, simulamos juntos ambos sistemas en el esquema que se muestra en el diagrama de bloques de la Figura 2.

Para simular el sistema linealizado (5) en SIMULINK usamos el diagrama de la Figura 3 tomando A = 10, As = 1, g = 9:8 y Q = 2. La dinmica de los estados h1d y h2d la podemos ver en la Figura 5 cuando la entrada es un valor constante de perturbacin, qid = 0.5.

Figura 3: Representacin en SIMULINK del sistema linealizado. Podemos, tambin representar en SIMULINK el sistema no lineal, Figura 4, donde Fcn es la ecuacin matemtica expresada en la ecuacin (3) como F1(h,qi) y Fcn1 como F2(h,qi).

Figura 4: Representacin en SIMULINK del sistema no lineal

Figura 5: Estados linealizados

4.2 Linealizar mediante matlab/simulink el sistema no lineal propuesto en 3.3

4.3 Comparar el comportamiento del sistema no lineal y el linealizado

4.4 Sea un depsito de rea A = 4 , con un caudal de entrada Qe y caudal de salida Qs por un orificio circular de R = 0.1 m, siendo H(t) el nivel del lquido. La ecuacin diferencial no lineal de la dinmica del depsito est determinada

Qe = 4

( )

( )

..(a)

Si inicialmente el tanque esta vaco y se somete a una entrada constante de Qe(t) = 0.2 evolucin del nivel Solucin: Demostrando la ecuacin (a)
( )

, construir el modelo y representar la

Donde : Qs = Aorif*Veloc. Donde: K = Aorif* La ecuacin (a) linealizamos para eso primero despejamos
( ) ( )

Qs = Aori*

( )

Qs = K ( )

( )

( )

Inicialmente qe = 0.2 ( ) es decir

H1(t) = 2.0408 ( ) Ahora modelo linealizado es el desarrollo de Taylor

( ) ( ) ( )

( ) ( )

( )

( )

CONCLUSIONES
Simulink es un paquete para utilizar con MATLAB para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos. Su entorno de modelado grfico usa los familiares diagramas de bloques, de forma que los sistemas ilustrados en el texto se pueden implementar fcilmente. Su facilidad de uso y poderosa capacidad han hecho que Simulink sea la opcin elegida por miles de ingenieros, profesores y estudiantes en la industria y en el mundo acadmico. Las operaciones de modelado y simulacin se controlan de forma interactiva mediante mens desplegables o empleando la lnea de comando Matlab para simulaciones en modo batch. La librera no lineal incluye un complemento completo de componentes no lineales para modelar un comportamiento como sistema de mundo real. Los parmetros de bloque se introducen en los cuadros de dialogo como escalares, vectores, o matrices empleando ya sean valores numricos o variables y expresiones Matlab. El grfico ajusta automticamente su escala a la amplitud de la seal. Estos valores pueden imprimirse desde, Simulink o ser guardados en una amplia gama de formatos de archivos grficos para su incorporacin a informes. Para simulaciones en vivo, una variedad de bloques grficos monitorizan la respuesta del sistema mientras avanza la simulacin. Una lnea gruesa identifica canales mltiples enlazados como un vector nico. Las conexiones vectorizadas entre bloques son transparentes. Un bloque Hit Crossing proporciona una precisin mayor para sistemas con discontinuidades.. La integracin con Matlab facilita el acceso inmediato a la potencia matemtica, grfica y de programacin de Matlab para analizar datos, automatizar procedimientos y optimizar parmetros.

BIBLIOGRAFIA
http://html.rincondelvago.com/simulacion-de-sistemasdinamicos_simulink.html http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/clases09/clase2/modeladoTrimLinmod.pdf http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA3.PDF http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/TP/tachos.pdf www.inele.ufro.cl/apuntes/Teoria_de_Sistemas.../capitulo_1.ppt Help , MATLAB