Acionamento Suave e Controle Escalar de Motor de Induo Monofsico Atravs de Inversor Trifsico

Eric Nery Chaves e Bernardo Alvarenga

Escola de Engenharia Eltrica e de Computao da Universidade Federal de Gois Av. Universitria, 1488 Bloco A Setor Universitrio Goinia GO E-mails: ericluiza@hotmail.com, bernardo@eee.ufg.br

Resumo Existe, mundialmente, uma ampla base instalada de motores de induo monofsicos, sobretudo em aplicaes domsticas e de potncia fracionria. , sem sombra de dvida, o tipo de motor eltrico mais utilizado. Com o aumento no preo da energia eltrica e, por outro lado, a evoluo dos componentes de eletrnica de potncia e microprocessadores, houve um crescente interesse no estudo e desenvolvimento de acionadores suaves e a velocidades variveis, direcionados a esta classe de motores em especial. O presente artigo trata do estudo, simulao computacional e implementao prtica de um sistema de acionamento suave e controle escalar para motores de induo monofsicos, cujo chaveamento feito atravs de um circuito inversor trifsico. So mostrados os resultados das simulaes e, ao final, os resultados experimentais, que atestam a melhoria no uso dos referidos motores e validam o sistema sob anlise. Palavras-chave Motor de Induo Monofsico, Simulao Computacional, Acionamento Suave.

controle escalar em malha aberta para motores de induo monofsicos, cujo chaveamento feito atravs de um circuito inversor trifsico que, nesse caso, atua como um inversor duplo compartilhado [1], como o mostrado na Fig. 1.

Fig. 1 Configurao do Circuito Inversor Trifsico.

I. INTRODUO bastante difundido o uso de motores de induo monofsicos em aplicaes domsticas, comerciais, rurais principalmente em potncia fracionria. So usados em sistemas de refrigerao, processadores de alimentos, ventiladores, mquinas de lavar e moendas, para citar apenas algumas aplicaes. A sua popularidade vem do fato de a rede eltrica domstica, comercial e rural ser em sua maioria monofsica. Entretanto, os mtodos convencionais de partida dos motores de induo monofsicos limitam sua confiabilidade, quando comparados aos motores de induo trifsicos. Essa limitao vem do fato dos primeiros precisarem, em geral, de capacitores associados aos enrolamentos do estator, para aumentar o torque de partida e/ou melhorar o desempenho em regime permanente. Um fator preponderante seria a necessidade de uma chave centrfuga para comutar estes capacitores nos diferentes regimes de operao. Para superar esse problema e, em virtude da evoluo dos componentes de eletrnica de potncia e microprocessadores, houve um crescente interesse no estudo e desenvolvimento de acionadores suaves e a velocidades variveis, direcionados aos motores de induo monofsicos. Esses acionadores teriam como meta a diminuio das correntes na partida, melhoria do torque em todas as faixas de utilizao e aumento da confiabilidade do sistema pela eliminao da chave centrfuga. O presente artigo trata do estudo, simulao computacional e implementao de um sistema de acionamento suave e

O inversor acionado pela tcnica PWM e os enrolamentos do motor alimentados em tenso. O controle escalar proposto aplicado no acionamento de um motor de induo monofsico comercial de 0,25 CV e seu desempenho avaliado pelas simulaes e pelos resultados prticos obtidos a partir da implementao. II. MODELAGEM DA MQUINA DE INDUO MONOFSICA Em virtude da mquina de induo monofsica ser de fato uma mquina de induo bifsica assimtrica, alimentada por uma fonte monofsica [2], podem-se utilizar as relaes angulares de uma mquina de induo bifsica, adotadas para a mquina monofsica conforme ilustrado na Fig. 2. Nesta figura, as fases a e b de estator e de rotor esto, ambas, em quadratura. A velocidade de rotao e a posio do eixo de simetria do rotor, em relao ao eixo estacionrio de simetria dos enrolamentos do estator, so representados por r (rad/s) e r (rad), respectivamente.

Fig. 2 Modelo da Mquina de Induo Bifsica Assimtrica.

A Fig. 3 ressalta as grandezas inerentes a cada enrolamento.

estator, respectivamente. Tem-se ainda Llar e Llbr as indutncias de disperso do rotor referidas ao estator, Nas e Nbs os nmeros de espiras dos enrolamentos de estator, r a velocidade do rotor e p o operador de derivada em relao ao tempo. A Fig. 4 mostra o circuito equivalente para mquina bifsica assimtrica, obtido das equaes (3) a (10).

Fig. 3 Modelo da Mquina de Induo Bifsica Assimtrica.

Na Fig. 3, ias e ibs so, respectivamente, as correntes nos enrolamentos principal e auxiliar de estator, iar e ibr so as correntes rotricas, vas e vbs so, respectivamente, as tenses de alimentao dos enrolamentos principal e auxiliar de estator, var e vbr so as tenses rotricas, ras a resistncia do enrolamento principal do estator, rbs a resistncia do enrolamento auxiliar do estator, Nas o nmero efetivo de espiras do enrolamento principal do estator e Nbs o nmero efetivo de espiras do enrolamento auxiliar do estator. Ainda na Fig. 3, rr a resistncia do rotor e Nr o nmero efetivo de espiras do rotor. As fases as (principal) e bs (auxiliar), de estator, tm parmetros diferentes: ras rbs (1)

Fig. 4 Circuito equivalente da mquina bifsica assimtrica.

N as N bs (2) Essas fases so em geral alimentadas por uma nica tenso. O modelo matemtico da mquina em estudo, considerando o circuito magntico linear, desenvolvido para os eixos de referncia (qds) estacionrios no estator. Conforme [2] e [3], este modelo descrito por:
vqs =r as iqs + pqs
vds =r bs ids + pds N ' ' ' vqr = rar iqr as r 'dr + p'qr N bs N ' ' ' vdr = rbr idr + bs r 'qr + p'qr N as

Para o conjugado eletromagntico, tem-se: P N bs ' ' (11) Te = (Lmas )(iqs idr ids iqr ) 2 N as na qual P o nmero de plos da mquina. A equao de balano mecnico dada por: 2 (12) Te = J p r + TL P na qual J o momento de inrcia e TL representa a carga ligada ao eixo. Como resultado da mudana de eixo de referncia, tem-se para as tenses: (13) vqs = vas
vds = vbs

(3) (4) (5) (6)

(14)

onde
' qs = Llas iqs + Lmas (iqs + iqr )

ds = Llbsids + Lmbs (ids + i

' qr ' ' lar qr qs

= L i + Lmas
= L i + Lmbs
' dr ' ' lbr dr

) (i + i ) (i + i )
' dr

(7) (8) (9) (10)

' qr

ds

' dr

sendo vqs e vds as tenses estatricas, vqr e vdr as tenses do rotor referidas ao estator, iqs e ids as correntes estatricas, iqr e idr as correntes do rotor referidas ao estator, qs e ds os fluxos estatricos, qr e dr os fluxos rotricos referidos ao estator, ras e rbs as resistncias estatricas, rar e rbr as resistncias rotricas referidas ao estator; Lmas, Lmbs, Llas e Llbs as indutncias prprias e de disperso dos enrolamentos do

III. ESTRATGIA DE CONTROLE O mtodo adotado para controlar a velocidade do motor de induo monofsico atravs da variao da freqncia de estator. Para o emprego desse mtodo de acionamento, estabelecida uma estratgia de controle, do tipo V/f (tenso/freqncia constante). A relao V/f ajustada de forma a limitar a corrente mxima e obter mximo conjugado eletromagntico [4]. A grande limitao dessa estratgia que o fluxo no se mantm constante em baixas freqncias, tornando necessrio o uso de uma relao V/f ajustvel. Como o inversor utilizado acionado por trs pares PWM complementares e os enrolamentos so alimentados em tenso, o ajuste da relao V/f feito atravs de um algoritmo que determina o ndice de modulao em funo da freqncia. Dessa forma, a cada variao na freqncia modulante - que a freqncia de alimentao do estator - feita a devida correo no ndice de modulao e a relao V/f ajustada. Na topologia de inversor trifsico, utilizada para esse acionamento, as tenses Va, Vb e Vc devem ser controladas para se conseguir, entre as tenses efetivas nos enrolamentos, principal e auxiliar, uma defasagem de 90 uma da outra [5].

Dessa forma produz-se o campo girante e obtm-se um conjugado no nulo na partida. Para tanto, define-se a relao de espiras a entre os enrolamentos principal e auxiliar: N a = as (15) N bs na qual Nas e Nbs so, respectivamente, o nmero de espiras nos enrolamentos principal e auxiliar de estator. Admitindo uma representao em regime permanente senoidal, prope-se utilizar uma anlise fasorial para determinar a forma de operao do inversor da Fig. 1. De modo a obter tenses iguais em mdulo em todos os pontos de conexo de sada do inversor, busca-se:

V a = V b = V c = V1

(16)

na qual Va , Vb e Vc so os fasores associados s tenses nos pontos a, b e c da Fig. 1, cujos mdulos so dados por V1. As tenses fasoriais nos enrolamentos de estator so:
V as = V a V c

(17)

V bs = V b V c (18) Nas quais Vas e Vbs so as tenses fasoriais nos enrolamentos principal e auxiliar de estator, respectivamente. O diagrama fasorial das tenses, no instante da partida, mostrado na Fig. 5.

definida pelo usurio durante a programao do referido microcontrolador digital. Com isso, pode ser pr-computado para um dado motor. O que simplifica a ao desse microcontrolador. Baseado no ngulo de fase e de acordo com o diagrama fasorial da Fig. 5, as tenses de fase va(t), vb(t) e vc(t) podem, assim, ser calculadas como: V v a (t ) = V1 cos(t ) + cc (22) 2 V v b (t ) = V1 cos(t ) + cc (23) 2 V v c (t ) = V1 cos(t ) + cc (24) 2 Nas quais Vcc a tenso no barramento CC, a frequncia angular eltrica e o ngulo que determina a tenso no enrolamento auxiliar. As equaes (19), (20) e (22) a (24) representam formas diferentes de enxergar a estratgia de comando do inversor trifsico proposto em [5], ou seja, o inversor trifsico passa a se comportar como um conversor bifsico. No presente trabalho, opta-se por variar V1 atravs do ajuste do ndice de modulao, no intuito de se manter a relao V/f constante e variar o ngulo entre os limites 2 (partida) e 0 (zero) (regime). Esta ltima medida, associada ao uso de um rel de estado slido, visa garantir que a tenso e a corrente no enrolamento auxiliar sejam nulas em regime. IV. SIMULAES COMPUTACIONAIS Para simulao, foram utilizados os parmetros de um motor monofsico conforme listados na tabela I, obtidos do fabricante. Tabela I - Parmetros do motor Parmetros Valor Tenso Nominal 110 Vca Nmero de Plos 4 Potncia Nominal 0,25 CV Frequncia 60 Hz ras 2,02 rbs 7,14 rar 4,12 rbr 5,74 Llas 7,4 mH Llbs 8,5 mH Llar 5,6 mH Llbr 7,8 mH Lmas 180 mH Lmbs 246 mH J 0,0146 kg.m2 Nbs/Nas 1,18 Para se criar um termo de comparao do sistema proposto no presente artigo com os mtodos convencionais de acionamento do motor de induo monofsico, a partir da Fig. 6 so mostrados os resultados da simulao da partida do motor, cujos parmetros esto listados na tabela I.

Fig. 5 Diagrama Fasorial das Tenses.

Os ngulos e so fixos em todo o processo de acionamento. Da Fig. 5: V bs 1 N bs 1 1 (19) = tan 1 V = tan N = tan a as as e (20) = 2 Da mesma forma, demonstra-se a partir da Fig. 5 que: V V1 = N 1 + a 2 (21) 2a Onde VN (V) a tenso a ser aplicada ao motor. Para a gerao das ondas de PWM na sntese das tenses fasoriais visando o uso do inversor trifsico no acionamento do motor de induo monofsico, atravs da estratgia de controle proposta, pode ser utilizado um microcontrolador de uso geral em instrumentao e controle digital. Para tanto, como a razo entre as espiras dos enrolamentos para um dado motor permanece constante, o valor de a pode ser considerada como uma opo de compilao

Foi utilizado um capacitor de partida de C=183F conectado em srie com o enrolamento auxiliar. As simulaes foram feitas utilizando-se o software PSIM. As simulaes foram realizadas com o objetivo de se estudar a dinmica do motor de induo monofsico e analisar-se itens pertinentes ao projeto do inversor de frequncia, como a amplitude e a durao das correntes nos enrolamentos do estator durante o transitrio de partida, visando o correto dimensionamento das chaves, assim como avaliar a estratgia de acionamento proposta. A Fig. 6 apresenta a forma de onda da corrente, no enrolamento principal ias(t).

perceptvel a mudana na inclinao da rampa de velocidade com a sada do capacitor. Isso se deve diminuio da amplitude do torque eletromagntico, quando ocorre a comutao do enrolamento auxiliar, atravs da chave centrfuga.

Fig. 9 Velocidade do Rotor. Acionamento utilizando Capacitor de Partida.

Fig. 6 Transitrio de Corrente no Enrolamento Principal. Acionamento utilizando Capacitor de Partida.

Para a simulao da partida utilizando o circuito inversor ilustrado na Fig. 1, as diferenas, em termos de circuito equivalente, em relao simulao do mtodo convencional de partida foram a retirada do capacitor e a substituio da chave centrfuga por um modelo de TRIAC, no ambiente do software PSIM. A Fig. 10 apresenta a forma de onda da corrente no enrolamento principal ias(t).

Pode ser notado, da Fig. 6, que a amplitude da corrente, no enrolamento principal, atinge 20 ampres no transitrio de partida, o que corresponde a algo em torno de 4 a 5 vezes a amplitude da corrente nominal para esse motor. A Fig. 7 mostra a corrente no enrolamento auxiliar e o desligamento do mesmo, atravs da chave.

Fig. 10 Transitrio de Corrente no Enrolamento Principal. Acionamento utilizando Inversor Trifsico.

Fig. 7 Transitrio de Corrente no Enrolamento Auxiliar. Acionamento utilizando Capacitor de Partida.

Por causa da assimetria entre os parmetros dos enrolamentos do estator, a corrente, no enrolamento auxiliar, de menor amplitude, como mostrado na Fig. 7, e atinge 9 A, no transitrio de partida. A Fig. 8 apresenta o torque eletromagntico.

A partir da Fig. 10, o tempo de partida na simulao computacional escolhido arbitrariamente. Pode ser notado, na Fig. 10, que a corrente no enrolamento principal, atinge 10 ampres no transitrio de partida, somente nos primeiros milissegundos. Depois no ultrapassa 8 A, ou seja, o pico mximo fica abaixo da metade do que atingiria utilizando-se o capacitor de partida, em comparao com o resultado apresentado na Fig. 6. A Fig. 11 mostra a corrente no enrolamento auxiliar e o desligamento, atravs de um TRIAC, quando a velocidade atinge 1350 rpm.

Fig. 8 Torque Eletromagntico. Acionamento utilizando Capacitor de Partida.

Fig. 11 Transitrio de Corrente no Enrolamento Auxiliar. Acionamento utilizando Inversor Trifsico.

A Fig. 9 mostra a velocidade do rotor, no transitrio de partida.

A corrente no enrolamento auxiliar de menor amplitude, como mostrado na Fig. 11, e atinge 6 A de pico no transitrio de partida. Compare-se com a Fig. 7.

A Fig. 12 apresenta o torque eletromagntico. Pode ser notada a suavizao do conjugado eletromagntico, tanto no transitrio que no ultrapassa 4 N.m, quanto em regime em que a pulsao no chega a 1 N.m. Compare-se com a Fig. 8.

Fig. 12 Torque Eletromagntico. Acionamento utilizando Inversor Trifsico.

A Fig. 13 mostra a velocidade do rotor no transitrio de partida. Comparando com a Fig. 9, as mudanas na inclinao da rampa de velocidade se devem estratgia de acionamento suave, atravs de uma rampa de frequncias e correspondentes ndices de modulao.

Fig. 13 Velocidade do Rotor. Acionamento utilizando Inversor Trifsico.

Nota-se, nas simulaes, que a suavizao das correntes e, consequentemente, do conjugado custa o preo de um transitrio de partida mais lento. importante salientar que todas as simulaes, inclusive no mtodo de partida com capacitor, so feitas para um modelo de motor monofsico operando a vazio. V. CARACTERSTICAS DA IMPLEMENTAO Para a montagem do circuito de controle, foi utilizado o PIC18F452, um microcontrolador de 8 bits Microchip, contendo 2 canais A/D e 32 Kbytes de memria ROM. Operando a 40MHZ de clock, as ondas de PWM foram geradas por software. Os dois canais A/D so destinados ao controle da freqncia de acionamento do motor e monitoramento das correntes por meio de um resistor shunt, respectivamente. O programa foi desenvolvido utilizando-se a linguagem ANSI C e consiste basicamente no emprego de dois relgios internos do microcontrolador. Um deles, de 16 bits de resoluo, foi usado para gerar a frequncia portadora das ondas de PWM, fixada em 5 kHz. Para tanto, a cada interrupo gerada por este relgio, as sadas diretas das ondas de PWM so ligadas e seus pares complementares desligados. O outro relgio interno de 16 bits foi usado para gerar as razes cclicas. A cada interrupo desse relgio, o canal A/D destinado ao controle da velocidade do motor lido para se atualizar a frequncia de acionamento do mesmo. Esta frequncia dita a velocidade de varredura das tabelas locais

de seno, gravadas na ROM do microcontrolador. A partir da leitura das tabelas - cada uma correspondendo a uma faixa de frequncia de acionamento do motor de forma a se manter a relao V/f constante - as razes cclicas so atualizadas. O programa fica, ento, em um lao onde a execuo interrompida ora pelo relgio responsvel pela gerao da frequncia portadora, ora pela atualizao do relgio responsvel pela frequncia modulante. No retorno das interrupes o programa, j com as razes cclicas atualizadas, atua de forma a compar-las ao andamento do relgio da frequncia portadora e desligar as sadas diretas (ligadas na interrupo) e ligar os pares complementares, assim que o valor instantneo do relgio for igual ou maior que o valor atual das respectivas razes cclicas. Gera-se, assim, uma onda portadora modulada na largura de pulso. Isso feito para os trs pares complementares de forma a gerar as seis sadas PWM necessrias ao acionamento do inversor de frequncia. Ainda dentro da interrupo responsvel pela gerao da portadora, o canal A/D ligado ao resistor shunt lido para se monitorar as correntes no motor interrompendo-se o funcionamento do mesmo caso ultrapassem um valor limite pr-determinado para segurana do motor e das chaves. Para a gerao da defasagem entre as ondas de PWM correspondentes a Va, Vb e Vc, e ao ngulo , previamente calculado, o acesso s tabelas locais feito em pontos diferentes e a varredura dessas tabelas feita a partir desses pontos iniciais determinados antes da compilao do programa. Como j foi mencionado, o ngulo (-180) vai variar entre os limites 2 (partida) e 0 (zero) (regime). Foi implementado um tempo morto de cinco microssegundo entre as mudanas de estado das sadas de PWM diretas e seus respectivos pares complementares. O tempo morto evita um curto-circuito no barramento CC. O inversor implementado pelo mdulo de 20A/600V IRAMX20UP60A. Este integrado inclui os circuitos de disparo e de potncia num mesmo invlucro. VI. RESULTADOS EXPERIMENTAIS O teste de partida efetuado com o mesmo motor, cujos parmetros so utilizados nas simulaes. Trata-se, portanto, de um motor monofsico aberto com partida a capacitor, da marca WEG de 0,25 CV/110 V. Para o teste do acionamento eletrnico, foram retirados do motor o capacitor e a chave centrfuga. A Fig. 14 mostra o transitrio de corrente no enrolamento principal, em detalhes. Na imagem pode ser notada a variao na frequncia durante a partida.

Fig. 14 Transitrio de Corrente no Enrolamento Principal.

Da Fig. 14, observa-se que a corrente alcanou o pico de 4 A, no momento da partida. A Fig. 15 mostra a corrente no enrolamento auxiliar, durante o transitrio de partida.

Fig. 15 Transitrio de Partida no Enrolamento Auxiliar.

A corrente no enrolamento auxiliar atingiu o pico de 2 A, durante a partida. notrio, em ambos os enrolamentos, uma suavizao ainda maior, nas correntes de partida, com o motor operando a vazio. Comparem-se os resultados experimentais obtidos, ilustrados nas figuras 14 e 15, com os resultados das simulaes computacionais, ilustrados nas figuras 10 e 11. Nos testes preliminares, o enrolamento auxiliar no foi desligado, a fim de se obter uma melhor visualizao e, consequentemente um melhor estudo do comportamento das correntes, durante a partida. A Fig.16 mostra a corrente no enrolamento principal, em parte do transitrio de partida.

VII. CONCLUSO A primeira concluso ocorre a partir da observao dos grficos das simulaes e dos resultados experimentais. Pode ser claramente observado que, em contraste com os mtodos convencionais de partida do motor de induo monofsico, cujas correntes de partida atingem entre 5 e 10 vezes a corrente nominal [6], atravs do mtodo proposto houve uma diminuio considervel das mesmas. Pode ser visto, na simulao, que as correntes de partida caram pela metade e nos resultados experimentais ainda mais. As disparidades entre os resultados na simulao, utilizando o inversor trifsico, e os resultados experimentais se do pelo fato de que, na implementao, a rampa das frequncias em funo do tempo, durante o acionamento, menos ngreme que na simulao, ou seja, na implementao o acionamento mais suave. Outra observao importante o fato de se ter produzido um bom conjugado de partida, em comparao com o nominal, apesar da diminuio nas correntes de partida, o que caracteriza uma clara melhoria no acionamento do motor de induo monofsico, utilizando o inversor trifsico. Deve-se considerar com cuidado a questo da suavizao da partida, pois o conjugado est relacionado diretamente com as amplitudes das correntes e a quadratura dos campos gerados, portanto reduzir demais a amplitude leva a um conjugado inicial bastante pequeno, insuficiente se o motor partir com carga, o que o caso em algumas aplicaes ou em motores hermticos usados em refrigerao. O que se tem, portanto, ao final, um sistema de controle efetivo e uma melhoria geral no funcionamento do motor de induo monofsico. Tudo isso com uma boa relao custo/benefcio, sobretudo quando utilizando microcontroladores e o mdulo de potncia, ambos descritos nas caractersticas dessa implementao. AGRADECIMENTOS Os autores agradecem o suporte financeiro do CNPq (Processo 620069/06-6-Casadinho), da Fundao de Apoio Pesquisa FUNAPE e da CAPES pela concesso de bolsa de mestrado. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS Neri Jr, A. L. Acionamento Suave do Motor de Induo Bifsico atravs de Eletrnica de Potncia. Dissertao de Mestrado Unicamp, 2002. Krause, Paul C.; Wasynczuk, Oleg and Sudhoff, Scott D. Analysis of Electric Machinery and Drive Systems. Second edition. IEEE Press, 2002. Ong, Chee-Mun. Dynamic Simulation of Electric Machinery. Prentice Hall, 1998. Reggiani, U; Tassoni, C; Figalli, G. Analysis of an Inverter-Fed Single-Phase Induction Motor Drive. Switzerland IFAC 1983. Yedamale, P. Bidirectional VF Control of Single an 3-Phase Induction Motors Using the PIC16F72. AN967, Application Notes, Microchip, 2005. Sen, P.C. Principles of Eletric Machines and Power Electronics. Ed. John Wiley & Sons, New York, 1997.

Fig. 16 Corrente no Enrolamento Principal.

A Fig.17 tambm mostra a corrente no enrolamento principal, porm, j em regime permanente.

[1] [2] [3] [4] [5] [6]

Fig. 17 Corrente no Enrolamento Principal.

Apesar de a mquina operar a vazio, percebe-se, nas figuras 16 e 17, a filtragem exercida pela indutncia dos enrolamentos. Esse efeito de filtragem mais contundente no caso da mquina estar operando com a carga nominal.