Robot Studio

ABB Robotics
Manual del operador RobotStudio
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Manual del operador RobotStudio

5.15 ID de documento: 3HAC032104-005 Revisin: J
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Contenido
Contenido
Descripcin general .......................................................................................................................... 11 Documentacin del producto, M2004 .............................................................................................. 17 Seguridad .......................................................................................................................................... 19 1 Introduccin a RobotStudio 1.1 1.2 Qu es RobotStudio .......................................................................................... Trminos y conceptos ........................................................................................ 1.2.1 Conceptos de hardware ............................................................................ 1.2.2 Conceptos de RobotWare ......................................................................... 1.2.3 Conceptos de RAPID ............................................................................... 1.2.4 Conceptos de programacin ..................................................................... 1.2.5 Objetivos y trayectorias ............................................................................ 1.2.6 Sistemas de coordenadas ......................................................................... 1.2.7 Configuraciones de ejes de robot ............................................................... 1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD .................................................. 1.2.9 VSTA como IDE ...................................................................................... Instalacin de RobotStudio y licencias .................................................................. Interfaz de usuario ............................................................................................. 1.4.1 Cinta, pestaas y grupos .......................................................................... 1.4.2 Navegador Diseo ................................................................................... 1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos ............................................................ 1.4.4 Navegador Modelado ............................................................................... 1.4.5 Navegador Controlador ............................................................................ 1.4.6 Navegador Archivos ................................................................................ 1.4.7 Navegador Complementos ........................................................................ 1.4.8 Ventana Salida ....................................................................................... 1.4.9 Ventana Estado de controlador .................................................................. 1.4.10 La ventana de operador ............................................................................ 1.4.11 Ventana Administrador de documentos ....................................................... 1.4.12 Utilizacin de un ratn .............................................................................. 1.4.13 Seleccin de un elemento ......................................................................... 1.4.14 Conexin y desconexin de objetos ............................................................ 1.4.15 Mtodos abreviados de teclado ................................................................. 21 21 22 22 24 26 27 28 29 35 38 41 42 50 50 52 53 55 56 58 59 60 62 64 66 74 75 77 78 81 81 83 83 85 88 90 90 92 94 94 96 97 97 99 101 104 104 106 107
1.3 1.4
Creacin de estaciones 2.1 2.2 Flujo de trabajo de creacin de una estacin .......................................................... Estacin de seguimiento de transportadores con dos robots ..................................... 2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea ..................................................................................................... 2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea ..................................................................................................... Creacin automtica de un sistema con ejes externos ............................................. Configuracin manual de un sistema con Track Motion ............................................ 2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 ........................................................ 2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004 ................................................................. Controlador virtual ............................................................................................. 2.5.1 Inicio de un controlador virtual ................................................................... 2.5.2 Reinicio de un controlador virtual ............................................................... Componentes de estacin .................................................................................. 2.6.1 Importacin de un componente de estacin ................................................. 2.6.2 Conversin de formatos de CAD ................................................................ 2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras ................................. Modelado ........................................................................................................ 2.7.1 Objetos ................................................................................................. 2.7.2 Mecanismos ........................................................................................... 2.7.3 Herramientas y datos de herramienta ..........................................................
2.3 2.4 2.5 2.6
2.7
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Contenido
2.8
2.7.4 Definicin del origen local de un objeto ....................................................... Colocacin ....................................................................................................... 2.8.1 Colocacin de objetos .............................................................................. 2.8.2 Colocacin de ejes externos ..................................................................... 2.8.3 Colocacin de robots ...............................................................................
109 110 110 112 114 117 117 119 120 121 123 127 131 138 140 140 142 143 144 146 147 150 151 153 153 155 158 159 160 161 163
Programacin de robots 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Flujo de trabajo de la programacin de un robot ..................................................... Objetos de trabajo ............................................................................................. Movimiento manual de mecanismos ..................................................................... Objetivos ......................................................................................................... Trayectorias ..................................................................................................... Orientaciones ................................................................................................... Instrucciones de RAPID ..................................................................................... Comprobacin de posiciones y movimientos .......................................................... Programacin de sistemas MultiMove ................................................................... 3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove .................................................... 3.9.2 Configuracin de MultiMove ...................................................................... 3.9.3 Comprobacin de MultiMove ..................................................................... 3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos ............................................ 3.9.5 Creacin de trayectorias ........................................................................... 3.10 Programacin de ejes externos ............................................................................ 3.11 Carga y guardado de programas y mdulos ........................................................... 3.12 Sincronizacin ..................................................................................................
Simulacin de programas 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Descripcin general de la simulacin .................................................................... Deteccin de colisiones ...................................................................................... Creacin de un evento ....................................................................................... Simulacin de seales de E/S .............................................................................. Activacin de la monitorizacin de simulaciones ..................................................... Medicin del tiempo de simulacin .......................................................................
Implementacin y distribucin 5.1 5.2 5.3
Copia de programas .......................................................................................... 163 Pack & Go / Unpack & Work ................................................................................ 164 Captura de pantalla ........................................................................................... 165 167
Trabajo en lnea 6.1 6.2 6.3 6.4
6.5 6.6 6.7
Conexin de un PC al puerto de servicio ............................................................... 167 Configuracin de red ......................................................................................... 169 Autorizacin de usuarios .................................................................................... 172 System Builder ................................................................................................. 174 6.4.1 Descripcin general de System Builder ....................................................... 174 6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas ................................................... 176 6.4.3 Construccin de un nuevo sistema ............................................................. 177 6.4.4 Modificacin de un sistema ....................................................................... 181 6.4.5 Copiado de un sistema ............................................................................. 186 6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad ............................. 187 6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador .................................................... 188 6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque ................................................. 189 6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder durante el modo fuera de lnea ................. 190 6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados ............................ 190 6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador ... 192 6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores ..................... 195 Manejo de E/S .................................................................................................. 197 Configuracin de sistemas .................................................................................. 199 Manejo de eventos ............................................................................................ 205
Contenido
Pestaa Archivo 7.1 7.2 7.3 Descripcin general ........................................................................................... Nuevo ............................................................................................................. Compartir ........................................................................................................ 7.3.1 Pack and Go .......................................................................................... 7.3.2 Unpack and Work .................................................................................... 7.3.3 Station Viewer ........................................................................................ Opciones .........................................................................................................
209 209 210 212 212 213 214 216 225 225 226 227 228 228 231 235 236 236 237 239 241 242 242 243 245 246 248 249 251 260 261 262 263 266 266 267 268 269 269 270 271 272 273 274 275 277 279 281 281 282 283 284 284 285 286 289
7.4 8
Pestaa Inicio 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9 Descripcin general ........................................................................................... ABB Library ..................................................................................................... Importar biblioteca ............................................................................................ Sistema de robot ............................................................................................... 8.4.1 Sistema de robot ..................................................................................... 8.4.2 Asistente para ejes externos ..................................................................... Importar geometra ............................................................................................ Base de coordenadas ........................................................................................ 8.6.1 Base de coordenadas .............................................................................. 8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos ........................................................ Objeto de trabajo .............................................................................................. Datos de herramienta ......................................................................................... Objetivo ........................................................................................................... 8.9.1 Programar un objetivo .............................................................................. 8.9.2 Crear objetivo ......................................................................................... 8.9.3 Crear objetivo de ejes .............................................................................. 8.9.4 Crear objetivos de borde .......................................................................... Trayectoria vaca ............................................................................................... AutoPath ......................................................................................................... MultiMove ........................................................................................................ Programar instruccin ........................................................................................ Instruccin de movimiento .................................................................................. Instruccin de accin ......................................................................................... Administrador de plantillas de instrucciones ........................................................... Ajustes ............................................................................................................ 8.17.1 Tarea .................................................................................................... 8.17.2 Objeto de trabajo .................................................................................... 8.17.3 Herramienta ........................................................................................... Grupo Mano alzada ........................................................................................... 8.18.1 Mover ................................................................................................... 8.18.2 Girar ..................................................................................................... 8.18.3 Mover eje ............................................................................................... 8.18.4 Movimiento lineal .................................................................................... 8.18.5 Mover con reorientacin ........................................................................... 8.18.6 Movimiento de varios robots ..................................................................... Grupo de vista en 3D ......................................................................................... Punto de vista .................................................................................................. Marca .............................................................................................................
8.10 8.11 8.12 8.13 8.14 8.15 8.16 8.17
8.18
8.19 8.20 8.21 9
Pestaa Modelado 9.1 9.2 9.3 9.4 Descripcin general ........................................................................................... Grupo de componentes ...................................................................................... Pieza vaca ...................................................................................................... Componente inteligente ..................................................................................... 9.4.1 Componente inteligente ........................................................................... 9.4.2 Editor de componentes inteligentes ............................................................ 9.4.3 Pestaa Componer .................................................................................. 9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos ........................................................
Contenido
9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 9.12 9.13 9.14 9.15 9.16
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones .................................................................. 9.4.6 Pestaa Diseo ...................................................................................... 9.4.7 Componentes inteligentes bsicos ............................................................. 9.4.8 Editor de propiedades .............................................................................. 9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin ............................................................... Slido ............................................................................................................. Superficie ........................................................................................................ Curva .............................................................................................................. Borde .............................................................................................................. Interseccin ..................................................................................................... Restar ............................................................................................................. Unin .............................................................................................................. Extrudir superficie o curva .................................................................................. Lnea desde la normal ........................................................................................ Grupo Medir ..................................................................................................... Crear mecanismo .............................................................................................. Crear herramienta .............................................................................................
292 296 297 314 315 317 321 323 328 330 331 332 333 335 336 337 344 347 347 348 349 352 359 360 361 362 365 366 367 367 369 372 373 374 374 375 377 377 378 378 380 382 384 386 388 390 392 393 395 396 397 400 401 401 402 403 404
10 Pestaa Simulacin 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8 10.9 10.10 10.11 Descripcin general ........................................................................................... Crear conjunto de colisin .................................................................................. Configuracin de simulacin ............................................................................... Gestor de eventos ............................................................................................. Lgica de estacin ............................................................................................ Activar unidades mecnicas ................................................................................ Control de simulacin ........................................................................................ Simulador de E/S .............................................................................................. Monitor ............................................................................................................ Cronmetro ...................................................................................................... Analizador de seales ........................................................................................ 10.11.1 Configuracin de seales ......................................................................... 10.11.2 Analizador de seales .............................................................................. 10.11.3 Historial ................................................................................................. 10.12 Grabar pelcula ................................................................................................. 10.13 Mecanismo de seguimiento de transportadores ...................................................... 10.13.1 Seguimiento de transportadores ................................................................ 10.13.2 Simulacin de transportador ..................................................................... 11 Pestaa Controlador 11.1 Controladores reales y virtuales ........................................................................... 11.2 Funciones para controladores tanto virtuales como reales ........................................ 11.2.1 Aadir controlador ................................................................................... 11.2.2 Eventos ................................................................................................. 11.2.3 Entradas/Salidas ..................................................................................... 11.2.4 ScreenMaker .......................................................................................... 11.2.5 Reinicio de un controlador ........................................................................ 11.2.6 Copia de seguridad de un sistema .............................................................. 11.2.7 Restauracin de un sistema ...................................................................... 11.2.8 System Builder ....................................................................................... 11.2.9 Editor de configuracin ............................................................................ 11.2.10 Cargar parmetros .................................................................................. 11.2.11 Guardar parmetros ................................................................................ 11.2.12 Transferir ............................................................................................... 11.2.13 Configuracin de seguridad ...................................................................... 11.3 Funciones para controladores reales .................................................................... 11.3.1 Solicitar acceso de escritura ...................................................................... 11.3.2 Liberar acceso de escritura ....................................................................... 11.3.3 Autentificar ............................................................................................ 11.3.4 Transferencia de archivos .........................................................................
Contenido
11.3.5 FlexPendant Viewer ................................................................................. 11.3.6 Opciones de importacin .......................................................................... 11.3.7 Propiedades ........................................................................................... 11.3.8 Cambio a fuera de lnea ............................................................................ 11.3.9 Monitor en lnea ...................................................................................... 11.3.10 Cuentas de usuario ................................................................................. 11.3.11 Visor de derechos de UAS ........................................................................ 11.4 Funciones para controladores virtuales ................................................................. 11.4.1 Virtual FlexPendant ................................................................................. 11.4.2 Panel de control ...................................................................................... 11.4.3 Apagado ................................................................................................ 11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas ...................................................... 11.4.5 Editar sistema ........................................................................................ 11.4.6 Unidad de codificador .............................................................................. 12 Pestaa RAPID 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 12.9 Descripcin general de la pestaa RAPID .............................................................. Sincronizar con la estacin ................................................................................. Sincronizar con VC ............................................................................................ Editar cdigo de RAPID ...................................................................................... Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID .......................................................... Administracin de mdulos de RAPID ................................................................... Edicin de datos de RAPID ................................................................................. Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad .................................... Administracin del cdigo de RAPID del controlador ............................................... 12.9.1 Administracin de programas de RAPID ...................................................... 12.9.2 Tareas de RAPID .................................................................................... 12.9.3 Modo de ejecucin .................................................................................. 12.9.4 Ajustar Robtargets .................................................................................. 12.10 Probar y depurar ............................................................................................... 12.10.1 Comandos para prueba y depuracin .......................................................... 12.10.2 Utilizacin del puntero de programa ............................................................ 12.10.3 Uso de RAPID Profiler .............................................................................. 12.11 Ventana Observacin de RAPID ........................................................................... 12.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID .................................................................... 13 Pestaa Complementos
406 407 408 411 412 413 418 422 422 423 424 425 426 428 429 429 430 431 432 437 439 441 442 443 443 444 447 448 450 450 451 453 455 456 459
13.1 Resumen de la pestaa Complementos ................................................................. 459 13.2 Creacin de un complemento de VSTA ................................................................. 460 13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) ............................... 461 14 Mens contextuales 14.1 14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 14.7 14.8 14.9 14.10 14.11 14.12 14.13 14.14 14.15 14.16 Aadir a trayectoria ........................................................................................... Alinear orientacin de base de coordenadas .......................................................... Alinear orientacin de objetivo ............................................................................. Conectar a ....................................................................................................... Configuraciones ................................................................................................ Comprobar alcanzabilidad .................................................................................. Configuraciones ................................................................................................ Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo ................................................ Convertir en movimiento circular .......................................................................... Cmo copiar y aplicar la orientacin ..................................................................... Desconectar ..................................................................................................... Ejecutar instruccin de movimiento ...................................................................... Interpolacin de eje externo ................................................................................ Apariencia de grficos ........................................................................................ Ir a visualizacin e Ir a declaracin ....................................................................... Interpolar trayectoria .......................................................................................... 465 465 466 467 468 469 471 472 473 474 475 476 477 478 479 482 483
Contenido
14.17 14.18 14.19 14.20 14.21 14.22 14.23 14.24 14.25 14.26 14.27 14.28 14.29 14.30 14.31 14.32 14.33 14.34 14.35 14.36 14.37 14.38 14.39 14.40 14.41 14.42 14.43 14.44 14.45 14.46 14.47
Invertir ............................................................................................................ Saltar hasta objetivo .......................................................................................... Geometra vinculada .......................................................................................... Modificacin de componentes de biblioteca ........................................................... Movimiento de ejes de mecanismo ....................................................................... Movimiento lineal del mecanismo ......................................................................... Reflejar trayectoria ............................................................................................ Espejo ............................................................................................................ Modificar curva ................................................................................................. Modificar eje externo ......................................................................................... Modificar una instruccin .................................................................................... Modificar mecanismo ......................................................................................... Modificar datos de herramienta ............................................................................ Modificar objeto de trabajo .................................................................................. Moverse a lo largo de la trayectoria ...................................................................... Trasladar a pose ............................................................................................... Posicin de offset .............................................................................................. Colocar ........................................................................................................... Componente inteligente protegido ........................................................................ Eliminar objetivos no utilizados ............................................................................ Cambiar nombres de objetivos ............................................................................ Invertir trayectoria ............................................................................................. Girar ............................................................................................................... Girar trayectoria ................................................................................................ Establecer origen local ....................................................................................... Cambiar a normal de superficie ........................................................................... Definir posicin ................................................................................................. Compensacin de herramienta ............................................................................ Trasladar trayectoria .......................................................................................... Ver robot en objetivo .......................................................................................... Ver herramienta en objetivo ................................................................................
484 485 486 487 488 490 491 493 494 499 500 501 502 503 505 506 507 508 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 525 525 525 528 540 540 547 548 551 554 557 558 558 559 561 567 568 571
15 Pestaa ScreenMaker 15.1 Introduccin a ScreenMaker ................................................................................ 15.1.1 Descripcin general ................................................................................. 15.1.2 Entorno de desarrollo .............................................................................. 15.2 Proyectos de ScreenMaker ................................................................................. 15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker .............................................. 15.2.2 Variables de aplicacin ............................................................................ 15.2.3 Diseador de formularios .......................................................................... 15.2.4 Enlazamiento de datos ............................................................................. 15.2.5 ScreenMaker Doctor ................................................................................ 15.2.6 Navegacin por la pantalla ........................................................................ 15.3 Tutorial ............................................................................................................ 15.3.1 Descripcin general ................................................................................. 15.3.2 Diseo del panel de operador de FlexArc ..................................................... 15.3.3 Diseo de la pantalla ............................................................................... 15.3.4 Compilacin e implementacin del proyecto ................................................. 15.4 Preguntas frecuentes ......................................................................................... ndice
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Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual RobotStudio es una aplicacin de PC destinada al modelado, la programacin fuera de lnea y la simulacin de clulas de robot. En este manual se describe cmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot con RobotStudio. Este manual tambin explica los trminos y conceptos relacionados con la programacin tanto fuera de lnea como en lnea. Utilizacin Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o en lnea de RobotStudio. A quin va destinado este manual? Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseo preliminar, diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos de robot, tcnicos de servicio, programadores de PLC, programadores de robots e integradores de sistemas de robot. Requisitos previos El lector debe tener un conocimiento bsico de: Programacin de robots Manejo genrico de Windows Programas de CAD en 3D
Organizacin de los captulos El Manual del operador est estructurado en los siguientes captulos
Captulo 1 Contenido Introduccin a RoContiene instrucciones de instalacin, explicaciobotStudio en la pgi- nes bsicas de los trminos y conceptos relacionana 21 dos con la robtica y la programacin y una descripcin de la GUI. Creacin de estacio- Describe cmo construir estaciones en RobotStunes en la pgina 81 dio. Esta labor incluye la importacin y configuracin del equipo a simular, as como la comprobacin de la alcanzabilidad para encontrar el diseo de estacin ptimo. Programacin de ro- Describe cmo crear movimientos, seales de E/S, bots en la pgina 117 instrucciones de proceso y lgica de robot en un programa de RAPID para los robots. Tambin describe cmo ejecutar y probar el programa. Simulacin de progra- Describe cmo simular y validar programas de romas en la pgina 153 bot. Implementacin y Describe cmo transferir sistemas entre controladistribucin en la p- dores virtuales de RobotStudio y controladores gina 163 IRC5 reales, cmo copiar programas, cmo empaquetar una estacin activa para su traslado entre PCs de RobotStudio y cmo realizar una captura de pantalla.
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Contina en la pgina siguiente

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Descripcin general
Continuacin
Captulo 6 Trabajo en lnea en la pgina 167
Contenido Abarca la funcionalidad de la instalacin Mnima, describiendo funciones en lnea como la construccin de sistemas (con ejemplos de fuera de lnea), el manejo de las E/S y los eventos y la configuracin de sistemas. Describe las opciones necesarias para crear una nueva estacin, crear un sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estacin como un visor y otras opciones de RobotStudio.
Pestaa Archivo en la pgina 209
Pestaa Inicio en la Describe los controles necesarios para construir pgina 225 estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos. Pestaa Modelado en Describe los controles necesarios para crear y la pgina 281 agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD. Pestaa Simulacin Describe los controles necesarios para crear, conen la pgina 347 figurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones. Pestaa Controlador Describe los controles utilizados para gestionar un en la pgina 377 controlador real y los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al controlador virtual (VC). Pestaa RAPID en la Describe las funciones del Editor de RAPID, la pgina 429 gestin de los archivos de RAPID y otros controles para la programacin de RAPID. Pestaa Complemen- Describe el control para PowerPacs y Visual Studio tos en la pgina 459 Tools for Applications (VSTA). Mens contextuales Describe las opciones disponibles en los mens en la pgina 465 contextuales. Pestaa ScreenMa- Describe la herramienta de desarrollo ScreenMaker, ker en la pgina 525 la forma de gestionar proyectos en el ScreenMaker y los distintos mens y comandos utilizados en la aplicacin.
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Referencias
Referencia Manual del producto - IRC5 Manual del operador - IRC5 con FlexPendant ID de documento 3HAC021313-005 3HAC16590-5
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RA- 3HAC16580-5 PID Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema Manual de aplicaciones - MultiMove Application manual - Conveyor tracking 3HAC17076-5 3HAC021272-005 3HAC16587-001
Revisiones
Revisin A Descripcin Primera revisin, denominada RobotStudio 2008, lanzada para las jornadas para empresas colaboradoras. El manual en su totalidad ha sido adaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudioOnline.

12 3HAC032104-005 Revisin: J Copyright 2008-2012 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripcin general
Continuacin
Revisin B
Descripcin Publicado con RobotStudio 5.12. En este manual se han hecho las actualizaciones siguientes: Seguimiento de transportadores en la pgina 374 Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 338 Simulacin de transportador en la pgina 375 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea en la pgina 83 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea en la pgina 85 Creacin automtica de un sistema con ejes externos en la pgina 88 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 en la pgina 90 Track Motion del tipo IRBTx004 en la pgina 92 La ventana de operador en la pgina 64 Station Viewer en la pgina 214 Grabacin de la simulacin en la pgina 373 Punto de vista en la pgina 277 Geometra vinculada en la pgina 486 Publicado con RobotStudio 5.13. Combinados los captulos Pestaa Fuera de lnea yPestaa En lnea Aadida la informacin pendiente del manual de RobotStudio Online. ScreenMaker integrado. Consulte ScreenMaker en la pgina 384. Aadido el siguiente contenido nuevo: Componente inteligente en la pgina 284 Ventana Vigilancia de simulacin en la pgina 315 Ventana Administrador de documentos en la pgina 66 Lgica de estacin en la pgina 359 Configuracin de simulacin en la pgina 349 Actualizados los cambios relacionados con el manejo de bases de coordenadas de tareas. Actualizada la seccin Modificacin de la base de coordenadas de la tarea en la pgina 425. Aadida la seccin Colocacin de robots en la pgina 114. Actualizada la seccin Creacin de un sistema a partir de un diseo en la pgina 228. Publicado con RobotStudio 5.13.02 Actualizado el tutorial de ScreenMaker. Consulte Tutorial en la pgina 558.

Descripcin general
Continuacin
Revisin E
Descripcin Publicado con RobotStudio 5.14. Aadido Ventana Estado de controlador en la pgina 62. Actualizadas las secciones Configuracin de simulacin en la pgina 349 y Control de simulacin en la pgina 361. Seccin Ventana Observacin de RAPID en la pgina 455 trasladada al captulo Caractersticas comunes de las pestaas En lnea y Fuera de lnea. Actualizado Ventana Administrador de documentos en la pgina 66 (aadido Modo de estacin). Actualizado Creacin y carga de un visor de Station Viewer en la pgina 214 (Grabar en visor). Aadido Mover con reorientacin en la pgina 273. Aadido Grupo de vista en 3D en la pgina 275. Actualizado Pestaa Componer en la pgina 286 (aadido Exportar a XML y actualizado el men Componentes bsicos). Actualizado Sistemas de coordenadas en la pgina 29 (mejorada la descripcin de la base de coordenadas de la tarea). Actualizado Formatos 3D admitidos en la pgina 39 (informacin acerca de Convertidores de CAD) Aadido el siguiente contenido nuevo: AutoPath en la pgina 249 Monitor en lnea en la pgina 412 Ajustar Robtargets en la pgina 448 Uso de RAPID Profiler en la pgina 453 Marca en la pgina 279 Analizador de seales en la pgina 367 Interpolacin de eje externo en la pgina 478 Configuracin automtica en la pgina 469 Pestaa Diseo en la pgina 296 A continuacin se enumeran las actualizaciones de ScreenMaker: Aadido ScreenMaker Doctor en la pgina 554. Aadidos los nuevos controles VariantButton en la pgina 538 y ConditionalTrigger en la pgina 538. Actualizado Creacin de un nuevo proyecto en la pgina 540 (aadidas las plantillas predefinidas). Actualizado Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) en la pgina 552 (aadida informacin acerca de los datos compartidos).

Descripcin general
Continuacin
Revisin F
Descripcin Publicado con RobotStudio 5.14.02 Aadido el siguiente contenido nuevo: Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) en la pgina 461 Asistente para ejes externos en la pgina 231 Aadidos los siguientes contenidos nuevos de la pestaa Ajustes: Seleccin de una tarea en la pgina 266 Seleccin de un objeto de trabajo en la pgina 267 Seleccin de una herramienta en la pgina 268 Actualizado Creacin de soportes de datos de arranque en la pgina 189 (aadida informacin acerca de la creacin del nuevo sistema). Aadida informacin acerca de la expresin lgica en Seales y propiedades en la pgina 297. Aadida una nota para la llamada al mtodo .NET en el Diseador de formularios en la pgina 548 de la pestaa ScreenMaker. Aadida informacin acerca del arranque I-Start en Resultado en la pgina 184 para la seccin Modificacin de un sistema. Aadida informacin acerca de Offs en la nota de Requisitos previos en la pgina 448 en Uso de Ajustar Robtargets. Aadida una nota para el botn Ejecutar en Uso de Ajustar Robtargets en la pgina 448. Aadida informacin acerca de Siempre visible en Crear marca en la seccin Marca en la pgina 279. Nota actualizada para el uso de ScreenMaker Doctor en ScreenMaker Doctor en la pgina 554. Publicado con RobotStudio 5.14.02.01 Aadida la seccin Licencias de red en la pgina 46. Publicado con RobotStudio 5.14.03 Aadida una nota en Opciones del rea Advanced (Avanzado) en la pgina 549 acerca del uso de las DLL de .NET. Escenarios aadidos en Escenarios de ScreenMaker Doctor en la pgina 555. Procedimiento de Creacin de marcas en la pgina 279 actualizado. Actualizada la nota de Requisitos previos en la pgina 448 acerca de Ajustar Robtargets. Actualizado el procedimiento para Uso de Ajustar Robtargets en la pgina 448. Actualizada la tabla de LogicExpression para Seales y propiedades en la pgina 297 Aadido un procedimiento para la adicin de eventos a un elemento de men dentro de CommandBar en la pgina 537 Actualizados los detalles de Creacin de AutoPath en AutoPath en la pgina 249 Actualizada la tabla que muestra los Formatos 3D admitidos en la pgina 39.
G H

Descripcin general
Continuacin
Revisin J
Descripcin Publicado con RobotStudio 5.15 Adems de las siguientes actualizaciones importantes, se han realizado numerosas mejoras y correcciones a lo largo de todo el documento. Se han introducido los siguientes captulos nuevos, tanto acerca de caractersticas nuevas como acerca de las caractersticas actualizadas; Pestaa Controlador en la pgina 377, que contiene caractersticas relacionadas con los controladores reales y virtuales. Pestaa RAPID en la pgina 429, que contiene caractersticas relacionadas con la programacin en RAPID. Aadido el siguiente contenido nuevo: Edicin de datos de RAPID en la pgina 441 Transferir en la pgina 397 Cronmetro en la pgina 366 Ir a visualizacin e Ir a declaracin en la pgina 482 Posicin de offset en la pgina 507 Componente inteligente protegido en la pgina 511 Actualizadas y editadas las siguientes secciones: Editar cdigo de RAPID en la pgina 432 Ventana Observacin de RAPID en la pgina 455 Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 42, y en particular Licencias de red en la pgina 46 Controlador virtual en la pgina 94 Captura de pantalla en la pgina 165 Pack and Go en la pgina 212 y Unpack and Work en la pgina 213
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Documentacin del producto, M2004

Categoras de documentacin del manipulador La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estndar u opcionales. Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004. Manuales de productos Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de dems equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general contiene: Informacin de seguridad Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica o las conexiones elctricas). Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los componentes). Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados, incluidos los repuestos) Calibracin. Retirada del servicio. Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades, uniones con tornillos, listas de herramientas). Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos separadas). Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica Los manuales de referencia tcnica describen la informacin de referencia relativa a los productos de robtica. Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripcin de los tipos y volmenes de lubricacin de las cajas reductoras del manipulador. Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID: una descripcin general del lenguaje de programacin RAPID. Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID. Technical reference manual - RAPID kernel: una descripcin formal del lenguaje de programacin RAPID. Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.


Continuacin
Manuales de aplicaciones Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre: Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til) Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros del sistema, DVD con software para PC) Forma de instalar el hardware incluido o necesario. Forma de uso de la aplicacin. Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin.
Manuales del operador Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas. El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos): Manual del operador - Informacin de seguridad para emergencias Manual del operador - Informacin general de seguridad Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Manual del operador - Introduccin a RAPID Manual del operador - IRC5 con FlexPendant Manual del operador - RobotStudio Manual del operador - Resolucin de problemas del IRC5, para el controlador y el manipulador.
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Seguridad
Seguridad
Seguridad del personal Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento inesperado. Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio protegido. Normativa de seguridad Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con la normativa de seguridad descrita en el manual Manual del operador - Informacin general de seguridad.
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Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
1 Introduccin a RobotStudio
1.1 Qu es RobotStudio
1.1 Qu es RobotStudio
RobotStudio es una aplicacin de PC destinada al modelado, la programacin fuera de lnea y la simulacin de clulas de robot. RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de lnea, que constituye un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador fuera de lnea tambin se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio tambin le permite trabajar con un controlador IRC5 fsico real, que simplemente se conoce como el controlador real. Cuando RobotStudio se utiliza con controladores reales, se conoce como el modo online. Al trabajar sin conexin a un controlador real o mientras est conectado a un controlador virtual, se dice que RobotStudio se encuentra en el modo fuera de lnea. RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin: Completo Personalizada, para permitir contenidos y rutas personalizadas por el usuario Mnima, lo que permite ejecutar RobotStudio slo en el modo en lnea.
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1.2.1 Conceptos de hardware
1.2 Trminos y conceptos 1.2.1 Conceptos de hardware

Descripcin general En esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5, especificados en en la pgina 12. Equipo estndar En la tabla siguiente se describe el hardware estndar de una clula de robot IRC5.
Equipo Manipulador de robot Mdulo de control Explicacin Un robot industrial ABB. Contiene el ordenador principal que controla el movimiento del manipulador. Esto supone la ejecucin de RAPID y el manejo de seales. Un mismo mdulo de control puede estar conectado a un nmero de mdulos de accionamiento de entre 1 y 4.
Mdulo de accionamiento Un mdulo que contiene los componentes electrnicos que alimentan los motores de un manipulador. El mdulo de accionamiento puede contener hasta nueve unidades de accionamiento, cada una de ellas encargada de controlar un eje del manipulador. Dado que los manipuladores de robot estndar tienen seis ejes, normalmente utilizar un mdulo de accionamiento por cada manipulador de robot. FlexController El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone de un mdulo de control y un mdulo de accionamiento para cada manipulador de robot del sistema. La unidad de programacin, conectada al mdulo de control. La programacin en el FlexPendant se conoce como programacin en lnea. Un dispositivo montado normalmente en el manipulador de robot para que ste pueda realizar determinadas tareas, como sujetar, cortar o soldar. La herramienta tambin puede ser estacionaria. Consulte la informacin que aparece ms adelante para saber ms.
FlexPendant
Herramienta
Equipo opcional En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5.
Equipo Explicacin
Manipulador sobre track Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot para dotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo de control controla el movimiento de un manipulador sobre track, se conoce como un eje externo de track. Manipulador de posiciona- Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo o dor un til. Si el mdulo de control controla el movimiento de un manipulador de posicionador, se conoce como un eje externo. FlexPositioner Un segundo manipulador de robot que acta como manipulador de posicionador. Se controla desde el mismo mdulo de control que el manipulador de posicionador.

1.2.1 Conceptos de hardware Continuacin
Equipo Explicacin
Herramienta estacionaria Un dispositivo que permanece en una posicin fija. El manipulador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca al dispositivo para hacer tareas concretas, como por ejemplo aplicar adhesivo, rectificar o soldar. Pieza de trabajo til El producto en el que se est trabajando. Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en una posicin determinada de forma que sea posible mantener la repetibilidad de la produccin.
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1.2.2 Conceptos de RobotWare
1.2.2 Conceptos de RobotWare

Descripcin general En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con RobotWare. Para obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5, especificados en en la pgina 12. RobotWare La tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que pueden resultarle tiles durante el trabajo con RobotStudio.
Concepto RobotWare Explicacin Como concepto, se refiere tanto al software utilizado para crear un sistema de RobotWare como a los propios sistemas de RobotWare. Se suministra con cada mdulo de control. En el DVD encontrar la instalacin de RobotWare y otros elementos de software que le resultarn tiles. Consulte las Notas de la versin de su DVD para encontrar las especificaciones.
DVD de RobotWare
Instalacin de RobotWare Al instalar RobotWare en un PC, debe instalar en el grupo de medios las versiones concretas de los archivos que utiliza RobotStudio para crear el sistema de RobotWare. Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin de RobotWare. Para simular un sistema de RobotWare en concreto, debe instalar en el PC la versin de RobotWare utilizada para ese sistema de RobotWare en particular. Clave de RobotWare Se utiliza al crear un nuevo sistema de RobotWare o actualizar un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloquean las opciones de RobotWare incluidas en el sistema y determinan la versin de RobotWare a partir de la cual se crear el sistema de RobotWare. En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de claves de RobotWare: La clave de controlador, que especifica el controlador y las opciones de software. Las claves de accionamiento, que especifican los robots del sistema. El sistema cuenta con una clave de accionamiento para cada robot que utiliza. Las claves de las opciones adicionales, que especifican las opciones adicionales, como por ejemplo ejes externos de posicionador. Una clave virtual permite seleccionar cualquier opcin de RobotWare que desee, pero los sistemas de RobotWare creados a partir de una clave virtual slo pueden usarse en entornos virtuales como RobotStudio. Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en un controlador, permiten todas las funciones, configuraciones, datos y programas necesarios para el control del sistema de robot. Los sistemas RobotWare se crean desde el software de RobotStudio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarse en un PC, as como en el mdulo de control. Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desde RobotStudio o el FlexPendant.
Sistema de RobotWare

1.2.2 Conceptos de RobotWare Continuacin
Concepto Versin de RobotWare Explicacin Cada RobotWare se publica con un nmero de versin principal y uno secundario, separados por un punto. La versin de RobotWare para el IRC5 es la 5.xx, donde xx es el nmero secundario de versin. Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica una nueva versin de RobotWare en apoyo del robot. El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacenan las distintas versiones de RobotWare, dentro de carpetas independientes. Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear e implementar todas las distintas opciones de RobotWare. Por tanto, es necesario instalar la versin correcta de RobotWare en el grupo de medios a la hora de crear sistemas de RobotWare o ejecutarlos en controladores virtuales.
Grupo de medios
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1.2.3 Conceptos de RAPID
1.2.3 Conceptos de RAPID

Descripcin general Esta seccin presenta la terminologa bsica relativa a RAPID. Los manuales relacionados con RAPID y la programacin se enumeran en en la pgina 12. Terminologa de la estructura de RAPID La tabla describe la terminologa de RAPID con la que quiz est en contacto mientras trabaja con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su dimensin, de los ms bsicos a los de mayor envergadura.
Concepto Declaracin de datos Instruccin Explicacin Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos, como num o tooldata. Los comandos de cdigo en s que hacen que ocurra algo, por ejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o un movimiento del robot. Las instrucciones slo pueden ser creadas dentro de una rutina. Crean los movimientos del robot. Se componen de una referencia a un objetivo, especificado en una declaracin de datos, junto con parmetros que establecen el comportamiento de los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, la posicin se declara en las instrucciones de movimiento. Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot, por ejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propiedades de sincronizacin. Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto de instrucciones utilizadas para implementar una tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras: procedimientos, funciones y rutinas TRAP. Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningn valor. Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor. Un conjunto de instrucciones que es disparado por una interrupcin. Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto de rutinas. Los mdulos pueden ser guardados, cargados y copiados en forma de archivos. Los mdulos se dividen entre mdulos de programa y mdulos de sistema. Pueden ser cargados y descargados durante la ejecucin.
Instrucciones de movimiento
Instruccin de accin
Rutina
Procedimiento Funcin Rutina TRAP Mdulo
Mdulo de programa (.mod)
Mdulo de sistema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos del sistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que es comn para todos los robots de soldadura al arco. Archivos de programa (.pgf) En IRC5, un programa de RAPID es una coleccin de archivos de mdulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hace referencia a todos los archivos de mdulo. Al cargar un archivo de programa, todos los mdulos de programa antiguos se reemplazan por aqullos a los que se hace referencia en el archivo .pgf. Los mdulos de sistema no se ven afectados por la carga de programas.
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1.2.4 Conceptos de programacin
1.2.4 Conceptos de programacin

Descripcin general En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con la programacin. Los manuales relacionados con la programacin y los robots IRC5 se enumeran en en la pgina 12. Conceptos de programacin La tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en la programacin de robots.
Concepto Programacin en lnea Explicacin Programacin con conexin a un controlador real. Esta expresin tambin implica el uso del robot para crear posiciones y movimiento.
Programacin fuera de l- Programacin sin una conexin al robot ni al controlador real. nea Programacin real fuera de lnea Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentido de conectar un entorno de simulacin a un controlador virtual. Esto no slo permite crear programas, sino tambin realizar las pruebas y la optimizacin de los programas fuera de lnea. Un producto de software que emula al FlexController, para permitir la ejecucin en un PC del mismo software (el sistema de RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello se consigue el mismo comportamiento de los robots fuera de lnea que el que se consigue en lnea. La ejecucin de varios manipuladores de robot con el mismo mdulo de control.
Controlador virtual
MultiMove
Sistemas de coordenadas Se utilizan para definir posiciones y orientaciones. Al programar un robot, es posible aprovechar distintos sistemas de coordenadas para posicionar ms fcilmente los objetos uno respecto de otro. Frame Un sinnimo de sistema de coordenadas.
Calibracin de objetos de Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, slo es trabajo necesario calibrar los objetos de trabajo al implementar los programas creados fuera de lnea.
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1.2.5 Objetivos y trayectorias
1.2.5 Objetivos y trayectorias

Descripcin general Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de movimiento hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos de robot en RobotStudio. Al sincronizar la estacin de RobotStudio con el controlador virtual, se crean programas de RAPID a partir de las trayectorias. Objetivos Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la informacin siguiente:
Informacin Posicin Descripcin La posicin del objetivo, definida en un sistema de coordenadas del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas en la pgina 29. La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del objeto de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea la orientacin del TCP con la orientacin del objetivo. Consulte Sistemas de coordenadas en la pgina 29. Valores de configuracin que especifican la forma en que el robot debe alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin, consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 35.
Orientacin
Configuracin
Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtarget cuando se sincronizan con el controlador virtual. Trayectorias Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para hacer que el robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos. Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el controlador virtual. Instrucciones de movimiento Una instruccin de movimiento se compone de: Una referencia a un objetivo Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del movimiento Una referencia a datos de herramienta Una referencia a un objeto de trabajo
Instrucciones de accin Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para definir y cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes, despus o entre objetivos de instruccin en las trayectorias.
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1.2.6 Sistemas de coordenadas
1.2.6 Sistemas de coordenadas

Descripcin general Esta seccin proporciona una introduccin a los sistemas de coordenadas utilizados principalmente en la programacin fuera de lnea. En RobotStudio puede utilizar los sistemas de coordenadas (que se explican ms abajo) o los sistemas de coordenadas definidos por el usuario para correlacionar elementos y objetos. Jerarqua Los sistemas de coordenadas estn correlacionados jerrquicamente. El origen de cada sistema de coordenadas se define como una posicin en uno de sus ascendientes. A continuacin se describen los sistemas de coordenadas utilizados ms habitualmente. Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado tambin TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir distintos TCP para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0. Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posicin programada. Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la estacin o clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la que dependen todos los dems sistemas de coordenadas (si se utiliza RobotStudio). Base de coordenadas de la base (BF) El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de la base (BF). Cada robot de la estacin, tanto en RobotStudio como en el mundo real, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre est situado en la base del robot. Base de coordenadas de la tarea (TF) La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema de coordenadas mundo del controlador de robot en RobotStudio. La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la base y la base de coordenadas de la tarea. En la imagen de la izquierda, la base de coordenadas de la tarea est situada en la misma posicin que la base de coordenadas de la base del robot. En la imagen

1.2.6 Sistemas de coordenadas Continuacin de la derecha, la base de coordenadas de la tarea ha sido trasladada a otra posicin.
en1000001303
En la siguiente imagen se ilustra cmo una base de coordenadas de la tarea de RobotStudio est correlacionada con el sistema de coordenadas del controlador de robot en el mundo real. Por ejemplo, en el taller.
en1000001304
RS-WCS RC-WCS
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio El sistema de coordenadas mundo tal como est definido en el controlador de robot. Corresponde a la base de coordenadas de la tarea de RobotStudio. Base de coordenadas de la base del robot Punto central de la herramienta Objetivo de robot Base de coordenadas de la tarea Objeto de trabajo
BF TCP P TF Wobj

1.2.6 Sistemas de coordenadas Continuacin Estaciones con mltiples sistemas de robot En el caso de un sistema de robot individual, la base de coordenadas de la tarea de RobotStudio se corresponde con el sistema de coordenadas mundo del controlador. Si hay varios controladores presentes en la estacin, la base de coordenadas de la tarea permite el trabajo de los robots en sistemas de coordenadas diferentes. Es decir, los robots pueden situarse de forma independiente entre s mediante la definicin de bases de coordenadas de tarea distintas para cada robot.
en1000001442
RS-WCS TCP(R1) TCP(R2) BF(R1) BF(R2) P1 P2 TF1 TF2 Wobj
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio Punto central de la herramienta del robot 1 Punto central de la herramienta del robot 2 Base de coordenadas de la base del sistema de robot 1 Base de coordenadas de la base del sistema de robot 2 Objetivo de robot 1 Objetivo de robot 2 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 1 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 2 Objeto de trabajo
Sistemas MultiMove Coordinated Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros robots trabajan en ella. Cuando se utiliza un sistema de robot con la opcin de RobotWare MultiMove Coordinated, es importante que los robots funcionen en el mismo sistema de

1.2.6 Sistemas de coordenadas Continuacin coordenadas. Como tal, RobotStudio no admite la separacin de las bases de coordenadas de tarea del controlador.
en1000001305
en1000001306
RS-WCS TCP(R1) TCP(R2) BF(R1) BF(R2) BF(R3) P1
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio Punto central de la herramienta del robot 1 Punto central de la herramienta del robot 2 Base de coordenadas de la base del robot 1 Base de coordenadas de la base del robot 2 Base de coordenadas de la base del robot 3 Objetivo de robot 1

1.2.6 Sistemas de coordenadas Continuacin
TF Wobj Base de coordenadas de la tarea Objeto de trabajo
Sistemas MultiMove Independent En el caso de un sistema de robot con la opcin de RobotWare MultiMove Independent, los robots funcionan de forma simultnea e independiente, mientras son controlados por un nico controlador. Aunque slo hay un sistema de coordenadas mundo en el controlador de robot, frecuentemente los robots trabajan con sistemas de coordenadas separados. Para permitir esta configuracin en RobotStudio, las bases de coordenadas de tarea de los robots pueden estar separadas y posicionarse de forma independiente entre s.
en1000001308
RS-WCS TCP(R1) TCP(R2) BF(R1) BF(R2) P1 P2 TF1 TF2 Wobj
Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio Punto central de la herramienta del robot 1 Punto central de la herramienta del robot 2 Base de coordenadas de la base del robot 1 Base de coordenadas de la base del robot 2 Objetivo de robot 1 Objetivo de robot 2 Base de coordenadas de tarea 1 Base de coordenadas de tarea 2 Objeto de trabajo

1.2.6 Sistemas de coordenadas Continuacin Sistema de coordenadas del objeto de trabajo El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Se compone de dos sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot, todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo. Si no se especifica ningn objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot. El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente los programas de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programas fuera de lnea. Si la posicin del til o la pieza de trabajo respecto del robot en la estacin real no coincide exactamente con su posicin en la estacin fuera de lnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo. Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Si un objeto de trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza la opcin de movimiento coordinado), el robot encontrar los objetivos en el objeto de trabajo incluso si la unidad mecnica mueve el objeto de trabajo. En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el sistema de coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base de coordenadas del objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo. En este caso, la base de coordenadas del usuario est situada en el tablero/til y la base de coordenadas del objeto est situada en la pieza de trabajo.
xx0500001519
Sistemas de coordenadas del usuario Los sistemas de coordenadas del usuario se utilizan para crear puntos de referencia a eleccin del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas de coordenadas del usuario en puntos estratgicos de la pieza de trabajo para simplificar la programacin.
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1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot

Configuraciones de ejes Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de coordenadas de objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posicin de los ejes del robot para alcanzar el objetivo, con frecuencia es posible encontrar ms de una solucin posible sobre la configuracin de ejes.
configur
Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje. Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la posicin, la configuracin utilizada se almacena en el objetivo. Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y orientaciones reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que puede no ser vlido para alcanzar el objetivo. Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento del robot no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada. Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas, es posible que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede pasar de una configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los casos en que un eje se desplaza ms de 90 grados durante los movimientos lineales. Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones dejan de validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden producirse al mover los objetivos. Soluciones comunes para los problemas de configuracin Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuracin vlida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. Tambin puede desactivar la monitorizacin de configuraciones, lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecucin. Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados inesperados. Contina en la pgina siguiente
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot Continuacin En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo que funcione. Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de trabajo, la reorientacin de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la incorporacin de un eje externo que mueve la pieza de trabajo o el robot para una mayor alcanzabilidad. Cmo se designan las configuraciones Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro nmeros enteros que especifican en qu cuadrante de una revolucin completa se encuentran los ejes significativos. Los cuadrantes estn numerados de cero en adelante para una rotacin positiva (en el sentido contrario a las agujas del reloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en el sentido de las agujas del reloj). En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que se encuentra el eje desde la posicin neutral. Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede parecerse a la siguiente: [0 -1 2 1] El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primer cuadrante positivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados). El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primer cuadrante negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados). El tercer entero (2) especifica la posicin del eje 6: en algn punto del tercer cuadrante positivo (en una rotacin de entre 180 y 270 grados). El cuarto entero (1) especifica la posicin del eje X, un eje virtual utilizado para especificar el centro de la mueca respecto de los dems ejes. Monitorizacin de configuraciones A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea monitorizar los valores de las configuraciones. Si la monitorizacin de configuraciones est desactivada, los valores de configuracin almacenados en los objetivos no se tienen en cuenta y el robot utilizar la configuracin ms cercana a su configuracin actual para alcanzar el objetivo. Si se activa, slo utilizar la configuracin especificada para alcanzar los objetivos. La monitorizacin de configuraciones puede desactivarse y activarse de forma independiente para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y se controla mediante las instrucciones de accin ConfJ y ConfL. Desactivacin de la monitorizacin de configuraciones La ejecucin de un programa sin la monitorizacin de configuraciones puede dar lugar a configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando el robot regresa a la posicin inicial tras completar un ciclo, puede elegir una configuracin distinta de la original. En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, esto puede dar lugar a una situacin en la que el robot se acerca cada vez ms a sus lmites de eje y eventualmente ser incapaz de alcanzar el objetivo. Contina en la pgina siguiente
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot Continuacin En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puede dar lugar a movimientos de barrido impredecibles. Activacin de la monitorizacin de configuraciones La ejecucin de un programa con la monitorizacin de configuraciones fuerza al robot a utilizar las configuraciones almacenadas en los objetivos. Con ello se consiguen ciclos y movimientos predecibles. Sin embargo, hay situaciones, como por ejemplo cuando el robot se mueve hasta un objetivo desde una posicin desconocida, en las que el uso de la monitorizacin de configuraciones puede limitar la alcanzabilidad del robot. Durante la programacin fuera de lnea, debe asignar una configuracin a cada objetivo si se necesita ejecutar el programa con monitorizacin de configuraciones.
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1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD

Descripcin general Durante la programacin o simulacin en RobotStudio necesitar modelos de sus piezas de trabajo y equipos. Los modelos de ciertos equipos estndar se instalan como bibliotecas o geometras junto con RobotStudio. Si dispone de modelos de CAD de sus piezas de trabajo y equipos especiales, puede importarlos como geometras desde RobotStudio. Si no dispone de modelos de CAD, puede crearlos en RobotStudio. Diferencias entre las geometras y la bibliotecas Los objetos importados desde una estacin pueden ser geometras o bibliotecas. Las geometras son bsicamente archivos de CAD que, al importarlos, se copian a la estacin de RobotStudio. Las bibliotecas son objetos guardados desde RobotStudio como archivos externos. Al importar una biblioteca, se crea un enlace entre la estacin y el archivo de biblioteca. Por tanto, el archivo de la estacin no aumenta de tamao como ocurre al importar geometras. Adems, aparte de datos geomtricos, los archivos de biblioteca pueden contener datos especficos de RobotStudio. Por ejemplo, si se guarda una herramienta como una biblioteca, los datos de la herramienta se guardan junto con los datos de CAD. Cmo se construyen las geometras Las geometras importadas se muestran como piezas en el navegador Objetos. Desde la pestaa Modelado de RobotStudio, puede ver los componentes de la geometra. El nodo superior de la geometra se denomina Pieza. La pieza contiene Cuerpos, que pueden ser de los tipos slido, superficie o curva. Los cuerpos de tipo Slido son objetos de 3D creados a partir de Caras. Los slidos de 3D se reconocen por aparecer como un cuerpo con varias caras. Los cuerpos de tipo Superficie son objetos de 2D con una sola cara. Una pieza que contiene varios cuerpos juntos con una cara en cada uno se crea en realidad con superficies en 2D y por tanto no es un autntico slido de 3D. Si estas piezas no se crean correctamente, pueden causar problemas tanto con la pantalla como con la programacin grfica. Consulte Resolucin de problemas y optimizacin de geometras en la pgina 101. Los cuerpos de tipo Curva, representados nicamente con el nodo del cuerpo en el navegador Modelado, no contienen ningn nodo hijo. Desde la pestaa Modelado, puede editar las piezas aadiendo, trasladando, reorganizando o eliminando cuerpos. Por tanto, puede optimizar las piezas existentes eliminando los cuerpos innecesarios, as como crear nuevas piezas mediante la agrupacin de cuerpos.

1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD Continuacin Importacin y conversin de archivos de CAD Para importar geometras de archivos de CAD individuales se utiliza la funcin de importacin de RobotStudio. Consulte Importacin de un componente de estacin en la pgina 97. Si necesita convertir archivos de CAD a otros formatos o desea cambiar la configuracin predeterminada de la conversin antes de realizar la importacin, puede usar el Convertidor de CAD que se instala con RobotStudio antes de realizar la importacin. Consulte Conversin de formatos de CAD en la pgina 99. Formatos 3D admitidos El formato 3D nativo de RobotStudio es el ACIS. RobotStudio tambin admite otros formatos, para los cuales se requiere una opcin. En la siguiente tabla se muestran los formatos admitidos y las opciones correspondientes:
Formato Extensiones de archi- Opcin requerida vo Formatos de destino predeterminados IGES, STEP, VDA-FS
ACIS, lee las versio- sat nes R1 - R23, escribe las versiones R18 R23 IGES, lee hasta la versin 5.3, escribe en la versin 5.3 igs, iges
IGES
ACIS, STEP, VDA-FS
STEP, lee de las ver- stp, step, p21 siones AP203 y AP214 (slo geometra), escribe en la versin AP214 VDA-FS, lee 1.0 y 2.0, vda, vdafs escribe 2.0 CATIA V4, lee de las model, exp versiones de la 4.1.9 a la 4.2.4 CATIA V5, lee las versiones R6 R22 (V5-6 R2012) Pro/ENGINEER, lee las versiones 16 Creo 2.0 Inventor, lee V6 V2012 VRML Jupiter, hasta 6.4 STL PLY 3DStudio COLLADA 1.4.1
STEP
ACIS, IGES, VDA-FS
VDA-FS CATIA V4
ACIS, IGES, STEP ACIS, IGES, STEP, VDA-FS ACIS, IGES, STEP, VDA-FS ACIS, IGES, STEP, VDA-FS ACIS, IGES, STEP, VDA-FS RsGfx, obj, dae RsGfx, obj, dae RsGfx, obj, dae RsGfx, obj, dae RsGfx, obj, dae RsGfx, obj, dae
CATPart, CATProduct CATIA V5
prt, asm
Pro/ENGINEER
ipt
Inventor
wrl, vrml,vrml1, vrml2 jt stl ply 3ds dae -
Para importar estos archivos desde RobotStudio, utilice la funcin Importar geometra. Contina en la pgina siguiente
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD Continuacin Para convertir archivos a VDA-FS, STEP y IGES, utilice la herramienta independiente Convertidor de CAD. Para convertir a otros formatos, utilice la funcin Exportar geometra de RobotStudio. Para convertir archivos, necesita la opcin del formato de destino y la del formato de origen. Diferencias entre las geometras matemticas y las grficas La geometra de un archivo de CAD siempre tiene una representacin matemtica subyacente. Su representacin grfica, mostrada en la ventana de grficos, se genera a partir de la representacin matemtica al importar la geometra desde RobotStudio. A partir de ese momento, la geometra recibe la denominacin de "pieza". En este tipo de geometra, el nivel de detalle de la representacin grfica es configurable, con lo que se reduce el tamao de archivo y el tiempo de representacin de los modelos de gran tamao y se mejora la visualizacin de los modelos pequeos que quiz desee ampliar. El nivel de detalle slo afecta a la visualizacin. Las trayectorias y curvas creadas a partir del modelo sern exactas con los ajustes de visualizacin aproximada o detallada. Tambin es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define su representacin grfica. En este caso, no existe ninguna representacin matemtica subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo de ajuste y la creacin de curvas a partir de la geometra, no funcionaran con este tipo de pieza. Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulte Opciones en la pgina 216.
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1.2.9 VSTA como IDE
1.2.9 VSTA como IDE

Descripcin general RobotStudio utiliza Microsoft Visual Studio Tools for Applications (VSTA) como su entorno de desarrollo integrado (IDE), para permitir a los usuarios avanzados ampliar y personalizar su funcionalidad. Por ejemplo, es posible escribir un complemento en C# o VB.Net para crear una barra de herramientas o una macro, depurar cdigo o inspeccionar valores de variables durante la ejecucin. Adems, el navegador de complementos acta como una nica ventana tanto para los complementos de VSTA como para los de otros tipos, los complementos especficos de RobotStudio conocidos como PowerPacs. Para conocer el procedimiento, consulte Creacin de un complemento de VSTA en la pgina 460. Tipos de complementos Los complementos siguientes pueden estar disponibles en el navegador de complementos.
Complemento General Descripcin Un complemento personalizado basado en el SDK de RobotStudio y opcionalmente el PC-SDK, creado mediante Visual Studio. Los complementos de tipo General no estn relacionados con VSTA. Un complemento que sigue las especificaciones de RobotStudio pero no forma parte del sistema VSTA en s.
PowerPac
Complemento de estacin Un complemento de VSTA que ha sido conectado a una estade VSTA cin y guardado en el archivo de estacin. Complemento de usuario Un complemento de VSTA que no ha sido conectado a ninguna de VSTA estacin y slo est activo en el ordenador del usuario actual.
Con ayuda de los mens contextuales del navegador de complementos, es posible cargar manual o automticamente los PowerPacs, mientras que los complementos de VSTA pueden ser aadidos, cargados, descargados, recargados, cargados automticamente, editados, eliminados o desinstalados de la estacin. Nota En el caso de la edicin de 64 bits de RobotStudio 5.15, no se admiten los PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications ni los complementos personalizados que utilice el PC-SDK.
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1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias

Opciones de instalacin y requisitos previos Nota Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio. RobotStudio est clasificado en los dos niveles de funciones siguientes: Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar, programar y ejecutar un controlador virtual. Tambin contiene funciones en lnea para programacin, configuracin y monitorizacin de un controlador real conectado a travs de Ethernet. Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programacin fuera de lnea y simulacin de mltiples robots. El nivel Premium incluye las caractersticas del nivel Basic y requiere activacin.
Adems de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs, y opciones para convertidores de CAD. Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas. Las opciones para convertidores de CAD permiten la importacin de diferentes formatos de CAD. Mnima: Instala slo las funciones necesarias para programar, configurar y monitorizar un controlador real conectado a travs de Ethernet. Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si se instala con esta opcin, estn disponibles las funciones adicionales de las funcionalidades Basic y Premium. Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opcin permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD innecesarios.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin:

1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin
Nota La edicin de 64 bits de RobotStudio 5.15 se instala para la opcin de instalacin Completa en los ordenadores que tienen un sistema operativo de 64 bits. La edicin de 64 bits permite importar modelos de CAD de mayor tamao, dado que puede direccionar ms memoria que la versin de 32 bits. Sin embargo, la versin de 64 bits tiene las siguientes limitaciones: No se admiten los PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications ni los complementos personalizados que utilicen el PC-SDK No se admite ScreenMaker No se admite la importacin de Jupiter No se admite la importacin de estaciones y bibliotecas desde RobotStudio 4.0 (para S4) Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins Cmo instalar RobotStudio en un PC
Accin 1 Inserte el DVD de software de robot en el PC. Si el men del DVD se muestra automticamente, contine en el paso 5. Si no aparece ningn men del DVD, contine en el paso 2. En el men Inicio, haga clic en Ejecutar. En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de: :\launch.exe Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe Haga clic en OK. Seleccione el idioma en el men del DVD. En el men del DVD, haga clic en Instalar. En el men de instalacin, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin del software. Tras instalar Robotstudio, puede continuar con la instalacin de RobotWare. Vaya al men de instalacin y haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin de RobotWare. Este paso es opcional y est destinado a la instalacin del grupo de medios de tracks. En el men Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta forma se abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Track y otras opciones disponibles. Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuacin en el archivo setup.exe para iniciar el asistente de instalacin y continuar.
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Tras instalar RobotStudio, pase a la activacin de su instalacin de RobotStudio. Cmo saber qu versin de RobotStudio est instalada El nmero de versin de su instalacin de RobotStudio se muestra en la barra de ttulo de RobotStudio. Contina en la pgina siguiente
1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin Licencia de activacin de RobotStudio La activacin de su instalacin de RobotStudio es un procedimiento que permite validar su licencia de RobotStudio. Para seguir utilizndolo con todas sus caractersticas, debe activarlo. La activacin de producto de RobotStudio se basa en la tecnologa antipirateo de Microsoft y se ha diseado para verificar que los productos de software cuentan con una licencia legtima. La activacin se basa en la verificacin de que la clave de activacin no se est utilizando en ms ordenadores personales de los permitidos en la licencia de software. Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le pide que introduzca su clave de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). El software funciona en el modo de funcionalidad Basic si no utiliza una clave de activacin vlida. Una vez activada la instalacin, dispondr de licencias vlidas para las caractersticas cubiertas por su suscripcin. Nota La activacin no es necesaria para la instalacin Mnima ni para el modo de funcionalidad Basic de la instalacin Completa o Personalizada. En qu consiste el modo de funcionalidad Basic En el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio slo permite el uso de las caractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. Este modo no afecta a los archivos o las estaciones creados anteriormente. Tras activar su software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que haya adquirido. El controlador real puede programarse, configurarse y monitorizarse a travs de Ethernet sin activar su instalacin de RobotStudio. Sin embargo, la activacin permite el acceso a las caractersticas de productividad Premium, que le permiten realizar su trabajo de ingeniera de forma ms eficiente. Cmo activar RobotStudio Utilice el Asistente de activacin para activar su instalacin de RobotStudio. Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se inicia el asistente que le solicita la clave de activacin. Si no desea activar su copia de RobotStudio en el momento de la instalacin, puede hacerlo ms tarde con el Asistente de activacin. Nota Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con su representante local de asistencia al cliente de ABB en la direccin de correo electrnico o el nmero de telfono que se indica en www.abb.com/robotics. Para usar el Asistente de activacin, siga este procedimiento.
Accin 1 2 En la pestaa Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias. En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin para iniciar el asistente de activacin.

1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin
Accin 3 Dentro del Asistente de activacin, en la pgina Activacin de RobotStudio, indique si dispone de una Licencia independiente o una Licencia de red y haga clic en Siguiente. Si ha seleccionado la Licencia independiente, avanzar hasta la pgina Activar una Licencia independiente. Consulte Activacin automtica por Internet o de forma manual en la pgina 45 para ver los siguientes pasos. Si ha seleccionado la Licencia de red, avanzar hasta la pgina Licencia de red. Consulte Licencias de red en la pgina 46 para ver los siguientes pasos.
Activacin automtica por Internet o de forma manual El asistente de activacin le ofrece dos formas de actuar. Puede elegir la activacin automtica a travs de Internet o la activacin manual. Se explican en la siguiente seccin. Activacin automtica (recomendada) En la Activacin automtica, el Asistente de activacin se conecta automticamente a los servidores de licencias de ABB a travs de su conexin a Internet. Su licencia se instala automticamente y el producto queda listo para su uso. Para la Activacin automtica necesita tener una conexin a Internet en funcionamiento, adems de una clave de activacin vlida en la que no se haya rebasado el nmero permitido de instalaciones. RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activacin. Nota Si decide realizar la activacin por Internet pero no dispone de una conexin a Internet en este momento, el asistente le avisa de que no tiene conexin. Activacin manual 1 Si el ordenador no tiene una conexin a Internet en funcionamiento, debe realizar la activacin manual: 2 Cree un archivo de licencia seleccionando la opcin Paso 1: Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el archivo de solicitud de licencia en su ordenador. 3 Utilice un soporte de almacenamiento extrable, como una memoria porttil USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin a Internet. En este ordenador, abra un navegador de Web, vaya a http://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones. El resultado ser un archivo de licencia que deber guardar y transferir al ordenador que contiene la instalacin pendiente de activacin. 4 Inicie de nuevo el Asistente de activacin y recorra los pasos hasta que llegue a la pgina Activar una Licencia independiente. 5 En Activacin manual, seleccione la opcin Paso 3: Instalar un archivo de licencia.

1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estar activado y listo para su uso. RobotStudio debe ser reiniciado una vez completada correctamente la activacin. Licencias de red Las licencias de red le permiten centralizar la administracin de licencias mediante la instalacin de las licencias en un solo servidor en lugar de en cada mquina cliente individual. El servidor administra las licencias a los clientes a medida que se necesitan. Una sola licencia de red permite a varios clientes utilizar el software. Las licencias de red se instalan mediante las siguientes etapas: 1 Instalar el servidor para licencias de red (consulte Instalacin del servidor de licencias de red en la pgina 46) 2 Activar las licencias para licencias de red (consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la pgina 47) 3 Configurar el cliente para las licencias de red (consulte Configuracin de las licencias de red en el cliente en la pgina 47) Recomendacin Las licencias de red se muestran como Network (Red) en el enlace Ver claves de licencia instaladas de la pgina Licencias. Instalacin del servidor de licencias de red Las licencias de red de RobotStudio utilizan el servidor SLP Distributor como servidor de licencias de red. ste gestiona la asignacin de claves de licencia de red a los clientes. Puede instalar el servidor SLP Distributor desde el directorio Utilities\SLP Distributor de la distribucin de RobotStudio. Nota Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegios administrativos. El instalador requiere lo siguiente: Windows Server 2008, Windows 7 o Windows Vista. .NET Framework 3.5 SP1
El servidor SLP Distributor se instala como un servicio que se inicia automticamente junto con Windows. Requiere dos puertos TCP abiertos, de forma predeterminada 2468 (para la interfaz de web) y 8731 (para las licencias). El instalador abre estos puertos en el Firewall estndar de Windows, pero los firewalls de terceros deben ser configurados manualmente por el administrador del sistema.

1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin Uso de la interfaz web del servidor SLP Una vez que el servidor SLP est en lnea, puede utilizar su interfaz de web en la direccin http://<servidor>:2468/web. En la siguiente tabla se muestra cmo usar la interfaz de web del servidor.
Para... Activar nuevas licencias de red Utilice... Pestaa Activation (Activacin). Introduzca la clave de activacin suministrada por ABB. Recuerde que el servidor debe contar con una conexin de internet activa dado que no se admite la activacin manual. El nmero de licencias de red activadas depende de la clave de activacin suministrada. Pestaa Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control), haga clic en Details (Detalles). Tambin puede hacer clic en la pestaa Products (Productos). Ambas abren la pgina Product details for RobotStudio (Detalles de producto de RobotStudio), que muestra detalles acerca de las licencias instaladas. Pestaa Home (Inicio). En Dashboard (Panel de control), haga clic en Usage (Uso). Tambin puede hacer clic en la pestaa Usage (Uso). Ambas abren la pgina Current usage of RobotStudio (Uso actual de RobotStudio), que enumera lo siguiente en una tabla: Licencias asignadas actualmente Cliente al que est asignada cada licencia Nmero de licencias restantes disponibles para su uso Cada fila de la tabla corresponde a un sistema cliente.
Ver las licencias instaladas
Ver el uso de licencias
Nota Determinados problemas de proxy tras la activacin de la interfaz de web del servidor SLP pueden generar mensajes que slo indican Fallo de activacin. Este puede ser el caso si la cuenta de sistema en la que se ejecuta el servicio SLP Distributor no cuenta con los derechos necesarios para leer el perfil de usuario. Como solucin temporal, siga este procedimiento. 1 Abra el panel de control Servicios (services.msc) 2 Abra las propiedades de InishTech SLP Distributor Service 3 Cambie Log on as (Iniciar sesin como) al nombre de un usuario real, preferiblemente el usuario que tiene iniciada actualmente la sesin. 4 Reinicie el servicio y vuelva a intentar una activacin. 5 Despus del reintento, cambie de nuevo Log on as (Iniciar sesin como) a la cuenta de sistema local y reinicie el servicio. Configuracin de las licencias de red en el cliente Nota Para almacenar esta configuracin se requieren privilegios de administrador.

1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin Necesita usar el Asistente de activacin de RobotStudio en el sistema cliente para configurar las licencias de red. Utilice este procedimiento para configurar las licencias de red para un sistema cliente.
Accin 1 En la pestaa Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias. 2 En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin para iniciar el asistente de activacin. 3 En el Asistente de activacin, en la pgina Activar RobotStudio, seleccione la opcin Deseo especificar un servidor de licencias de la red y a continuacin haga clic en Siguiente. Avanzar hasta la pgina Servidor de licencias. 4 Especifique el nombre o la direccin IP del servidor de licencias y a continuacin haga clic en Finalizar. Si el UAC de Windows est activado, aparece una ventana de dilogo de confirmacin. Este mensaje le indica que debe reiniciar RobotStudio para poder empezar a utilizar el servidor especificado. Para ir a la interfaz de web del servidor SLP Distributor, haga clic en el enlace Abrir el panel de control del servidor. Para obtener ms informacin acerca del uso del panel de control del servidor, consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la pgina 47. Recuerde que los cambios realizados no se aplican hasta reiniciar RobotStudio.
Nota Para que las licencias de red funcionen, el sistema cliente debe estar en lnea con el servidor. Para obtener ms informacin acerca de la activacin de las licencias cuando se trabaja fuera de lnea, consulte Uso de licencias de trabajo mvil en la pgina 48. Uso de licencias de trabajo mvil Las licencias de trabajo mvil permiten el uso de un sistema cliente fuera de lnea, desconectado del servidor de licencias. Puede obtener en prstamo una licencia del servidor durante un nmero especificado de das. Durante este perodo, la licencia en prstamo no est disponible para los dems usuarios. La licencia de trabajo mvil se pone a disposicin de los dems clientes slo una vez devuelta manualmente al servidor. La licencia de trabajo mvil del sistema cliente caduca una vez transcurrido el periodo de prstamo. En este caso, al iniciar RobotStudio en el sistema cliente, la ventana de dilogo Network License (Licencia de red) se abre automticamente y le pide que devuelva la licencia al servidor. Nota No es posible retirar en prstamo caractersticas concretas de la licencia. Al retirar en prstamo una licencia, sta contiene todas sus caractersticas.

1.3 Instalacin de RobotStudio y licencias Continuacin Para retirar en prstamo/devolver una licencia de trabajo mvil, necesita utilizar el Asistente de activacin. Utilice este procedimiento para retirar en prstamo/devolver una licencia de trabajo mvil.
Accin 1 En el men Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General: Licencias 2 En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin para iniciar el asistente de activacin. 3 Dentro del Asistente de activacin, en la pgina Activar RobotStudio, seleccione Deseo retirar o devolver una clave de licencia flotante y haga clic en Siguiente. Avanzar hasta la pgina Licencia flotante. 4 En Licencia flotante se le muestra una de las siguientes opciones en funcin de sus necesidades: Retirar una clave de licencia flotante: especifique en el cuadro Duracin del prstamo (das) el nmero de das que desea conservar la licencia. Esta opcin est desactivada si ya tiene una licencia flotante en prstamo. Devolver una clave de licencia flotante: seleccione esta opcin para devolver al servidor la licencia que tiene actualmente en prstamo. Esta opcin slo est activada si se tiene una licencia en prstamo. En ese caso, tambin se muestran la fecha y la hora de caducidad de la licencia. 5 Haga clic en Finalizar para completar el proceso de retirada o devolucin de licencias.
Recomendacin Las licencias de red retiradas como licencias de trabajo mvil se muestran como Floating (Flotantes, retiradas) en el enlace Ver claves de licencia instaladas de la pgina Licencias. Cmo saber si su instalacin de RobotStudio est activada
Accin 1 2 En la pestaa Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias. En la pgina Licencias que aparece a la derecha, seleccione Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual. Aparece Licencias, donde puede ver todas las licencias vlidas para las caractersticas cubiertas por su suscripcin.
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1.4.1 Cinta, pestaas y grupos
1.4 Interfaz de usuario 1.4.1 Cinta, pestaas y grupos

La figura que aparece a continuacin muestra la cinta, las pestaas y los grupos de la interfaz grfica de usuario.
en0900000215
Pestaa 1 Archivo
Descripcin Contiene las opciones necesarias para crear una nueva estacin, crear un sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estacin como un visor y otras opciones de RobotStudio. Para obtener ms informacin, consulte Pestaa Archivo en la pgina 209. Contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos. Para obtener ms informacin, consulte Pestaa Inicio en la pgina 225. Contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD. Para obtener ms informacin, consulte Pestaa Modelado en la pgina 281. Contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones. Para obtener ms informacin, consulte la Pestaa Simulacin en la pgina 347. Contiene los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al controlador virtual (VC). Tambin contiene controladores para gestionar los controladores reales. Para obtener ms informacin Pestaa Controlador en la pgina 377. Contiene el Editor de RAPID integrado utilizado para editar todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del robot. Para obtener ms informacin, consulte Pestaa RAPID en la pgina 429.
Inicio
Modelado
Simulacin
Controlador
RAPID

1.4.1 Cinta, pestaas y grupos Continuacin
Pestaa 7 Complementos Descripcin Contiene los controles de los PowerPac y de VSTA. Para obtener ms informacin, consulte la Pestaa Complementos en la pgina 459.
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1.4.2 Navegador Diseo
1.4.2 Navegador Diseo

Descripcin general El navegador Diseo es una representacin jerrquica de elementos fsicos, por ejemplo robots y herramientas. Iconos
Icono Nodo Robot
xx050000
Descripcin El robot en la estacin.
Herramienta
xx050001
Una herramienta.
Coleccin de enlaces
xx050002
Contiene todos los enlaces de los objetos.
Eslabn
xx050003
Un objeto fsico en una conexin de articulacin. Cada eslabn est formado por una o varias piezas. Contiene todas las bases de coordenadas de un objeto. Una agrupacin de piezas u otros conjuntos que tienen sus propios sistemas de coordenadas. Se utiliza para estructurar una estacin. Un objeto fsico de RobotStudio. Las piezas basadas en informacin geomtrica se construyen a partir de una o varias entidades bidimensionales o tridimensionales. Las piezas que no contienen informacin geomtrica (por ejemplo los archivos .jt importados) estn vacas. Contiene todos los conjuntos de colisin. Cada conjunto de colisin incluye dos grupos de objetos. Contiene referencias a los objetos que estn sujetos a la deteccin de colisiones.
Bases de coordenadas
xx050004
Grupo de componentes
xx050005
Pieza
xx050006
Conjunto de colisin
xx050007
Grupo de objetos
xx050008
Mecanismos de conjunto Los objetos del conjunto de colisin. de colisin

xx050009
Base de coordenadas
xx050010
Las bases de coordenadas de la estacin.
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1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos
1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos

Descripcin general El navegador Trayectorias y objetivos es una representacin jerrquica de elementos no finitos. Iconos
Icono Nodo Estacin
xx050011
Descripcin Su estacin en RobotStudio.
Controlador virtual
xx050012
Es el sistema utilizado para controlar los robots, al igual que un controlador IRC5 real. Contiene todos los elementos lgicos de la estacin, como objetivos, trayectorias, objetos de trabajo, datos de herramienta instrucciones.
Tarea
xx050013
Coleccin de datos de he- Contiene todos los datos de herramienta. rramienta

xx0500001376
Datos de herramienta
xx050014
Un dato de herramienta para un robot o una tarea.
xx050015
Objetos de trabajo y obje- Contiene todos los objetos de trabajo y objetivos tivos de la tarea o del robot. Coleccin de objetivos de Una posicin especificada de los ejes del robot. ejes y objetivo de ejes Coleccin de objetos de El nodo de colecciones de objetos de trabajo y trabajo y objeto de trabajo los objetos de trabajo que contiene. Objetivo Una posicin y una rotacin definidas para el robot. Un objetivo equivale a un RobTarget en un programa de RAPID.
xx050016
xx050017
xx050018
xx050019
Objetivo sin configuracin Un objetivo que no tiene ninguna configuracin asignada de ejes asignada, por ejemplo un objetivo reposicionado o un nuevo objetivo creado por un medio distinto de la programacin. Objetivo sin configuracin Un objetivo inalcanzable, es decir, para el que encontrada no se ha encontrado ninguna configuracin de ejes. Coleccin de trayectorias Contiene todas las trayectorias de la estacin.
xx050020
xx050021
Trayectoria
xx050022
Contiene instrucciones para los movimientos del robot.

1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos Continuacin
Icono Nodo Descripcin
xx050023
Instruccin de movimiento Un movimiento lineal del TCP hacia un objetivo. lineal Si el objetivo no tiene ninguna configuracin asignada, la instruccin de movimiento recibe los mismos smbolos de aviso que el objetivo. Instruccin de movimiento Un movimiento de ejes hacia un objetivo. Si el de ejes objetivo no tiene ninguna configuracin asignada, la instruccin de movimiento recibe los mismos smbolos de aviso que el objetivo. Instruccin de accin Define una accin que debe ser realizada por el robot en una ubicacin determinada de una trayectoria.
xx050024
xx050025
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1.4.4 Navegador Modelado
1.4.4 Navegador Modelado

Descripcin general El navegador Modelado es una representacin de los objetos editables y los elementos de los que se componen. Iconos
Icono Nodo Componente
modeling
Descripcin Elementos geomtricos que corresponden a los objetos del navegador Diseo. Elementos geomtricos bsicos a partir de los cuales se componen las piezas. Los cuerpos en 3D contienen varias caras, los cuerpos en 2D contienen una cara y curvas que no tienen ninguna cara. Las caras de los cuerpos.
Cuerpo
modelin0
Cara
modelin1
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1.4.5 Navegador Controlador
1.4.5 Navegador Controlador

Descripcin general El navegador Controlador es una representacin jerrquica de los elementos de controlador y configuracin presentes en la vista de pestaa Controlador. Iconos
Icono Nodo Controladores
controll
Descripcin Contiene los controladores que estn conectados a la vista de robot. Representa un controlador que tiene una conexin en funcionamiento.
Controlador conectado
control0
control1
Controlador en conexin Representa un controlador que se est conectando en este momento. Controlador desconecta- Representa un controlador que ha perdido su do conexin. Puede deberse a que ha sido apagado o desconectado de la red. Inicio de sesin denegado Representa un controlador que deniega el acceso para el inicio de sesin. Las causas posibles para la denegacin del acceso son: El usuario carece de los privilegios necesarios Hay demasiados clientes conectados al controlador. La versin de RobotWare del sistema que se est ejecutando en el controlador es ms reciente que la versin de RobotStudio Configuracin Contiene los temas de configuracin.
control2
control3
configu0
Tema
configu1
Cada tema de parmetro se representa con un nodo: Comunicacin Controlador I/O Comunicacin hombre-mquina Movimiento Con el Registro de eventos puede ver y guardar los eventos del controlador.
Registro de eventos
eventrec
Sistema de E/S
io
Representa el sistema de E/S del controlador. El sistema de E/S se compone de buses y unidades de E/S.

1.4.5 Navegador Controlador Continuacin
Bus de E/S
io-node
Un bus de E/S es un conector para una o varias unidades de E/S.
Unidad de E/S
io-devic
Una unidad de E/S es una tarjeta, un panel o cualquier otro dispositivo dotado de puertos a travs de los cuales se envan las seales de E/S. Contiene las tareas activas del controlador (programas). Una tarea es un programa de robot que se ejecuta de forma independiente o junto con otros programas. Un programa se compone de un conjunto de mdulos. Los mdulos de programa contienen un conjunto de declaraciones de datos y rutinas para una tarea determinada. Los mdulos de programa contienen datos especficos de este programa. Los mdulos de programa contienen un conjunto de declaraciones de tipo, declaraciones de datos y rutinas. Los mdulos de sistema contienen datos que se aplican al sistema de robot, independientemente de qu mdulos de programa estn cargados. Un mdulo en el que no se puede entrar detalladamente durante la ejecucin paso a paso. Es decir, todas las instrucciones del mdulo se tratan como un solo programa si ste se ejecuta en el modo paso a paso.
Tareas de RAPID
rapid16t
Tarea
prgintas
Mdulos de Mdulos de programa programa
Mdulos de Mdulos de sistema sistema
Mdulo NOSTEPIN
nostepin
modules
Mdulos de programa de Un icono para los mdulos de programa que son slo visualizacin y slo de slo visualizacin o slo lectura. lectura Mdulos de sistema de Un icono para los mdulos de sistema que son slo visualizacin y slo de slo visualizacin o slo lectura. lectura Procedimiento Una rutina que no devuelve ningn valor. Los procedimientos se utilizan como subprogramas. Una rutina que devuelve un valor de un tipo especfico. Una rutina que proporciona una forma de responder a las interrupciones.
module_e
procedur
Funcin
function
Rutina TRAP
trap16tr
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1.4.6 Navegador Archivos
1.4.6 Navegador Archivos

Descripcin general El navegador Archivos de la pestaa RAPID le permite gestionar los archivos de RAPID y las copias de seguridad del sistema. Con el navegador Archivos puede abrir y editar los mdulos de RAPID independientes y los archivos de parmetros de sistema no residentes en la memoria del controlador. Iconos
Icono Nodo Archivos
xx1200000824
Descripcin Consulte Administracin de archivos de RAPID en la pgina 442.
Copias de seguridad
xx1200000825
Consulte Administracin de copias de seguridad del sistema en la pgina 442.
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1.4.7 Navegador Complementos
1.4.7 Navegador Complementos

Descripcin general El navegador Complementos muestra los PowerPacs, complementos generales y complementos de VSTA instalados, si los hay, dentro de sus respectivos nodos. Iconos
Icono Nodo Complemento
xx1200000826
Descripcin Indica un complemento disponible cargado en el sistema
xx1200000827
Complemento desactiva- Indica un complemento desactivado do Complemento descargado Indica un complemento descargado del sistema
xx1200000828
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1.4.8 Ventana Salida
1.4.8 Ventana Salida

Descripcin general La ventana Salida muestra informacin sobre los eventos que se producen en la estacin, por ejemplo cuando se inicia o detiene una simulacin. Esta informacin resulta til a la hora de solucionar problemas de las estaciones. Diseo de la pestaa Salida La ventana Salida contiene dos columnas: En la primera se indica el evento, mientras que en la segunda aparece la hora a la que se gener el mensaje. Cada fila constituye un mensaje. Tipos de eventos Los tres tipos de eventos indican la gravedad del evento:
Tipo de evento Informacin Descripcin Un mensaje de informacin es un evento normal del sistema, como la puesta en marcha o la detencin de programas, cambios en el modo de funcionamiento, encendido y apagado de los motores, etc. Los mensajes de informacin nunca requieren ninguna accin por su parte. Pueden resultar tiles a la hora de registrar errores, recopilar estadsticas o controlar las rutinas de evento disparadas por el usuario. Las advertencias son situaciones que debe conocer pero que no son tan graves como para que sea necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin. Con frecuencia, los avisos indican problemas subyacentes que tendrn que ser resueltos en algn momento. Los errores son situaciones que impiden que el robot contine con el proceso. No es posible continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, y stos se detienen. En ocasiones, los errores requieren una confirmacin. Algunos errores requieren una accin inmediata para su resolucin. Haga doble clic en un error para mostrar un cuadro con informacin detallada.
Aviso
Error
Algunos de los eventos son de tipo activo. Estn vinculados a la accin que permite resolver el problema que gener el evento. Para activar la accin vinculada, haga doble clic en el mensaje. Manejo de mensajes en la ventana Salida
Objetivo Para filtrar mensajes... Procedimiento Haga clic en la ventana Salida y a continuacin haga clic en Mostrar mensajes. Utilice las opciones Todos los errores, Informacin, Avisos y Avisos y errores, seleccione el tipo de mensajes que desee mostrar. Seleccinelo, haga clic con el botn derecho y haga clic en Guardar en archivo. Elija un nombre y una ubicacin en la ventana de dilogo. Puede seleccionar varios mensajes presionando MAYS mientras hace clic en cada uno.
Para guardar un mensaje en un archivo...

1.4.8 Ventana Salida Continuacin
Objetivo Procedimiento
Para vaciar la ventana Sali- Haga clic en la ventana Salida y a continuacin haga clic en da... Borrar.
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1.4.9 Ventana Estado de controlador
1.4.9 Ventana Estado de controlador

Descripcin general La ventana Estado de controlador muestra el estado de funcionamiento de los controladores de su vista de robot. Diseo de la ventana Estado de controlador La ventana Estado de controlador tiene las siguientes columnas: 1 Nombre de sistema: Muestra el nombre del sistema que se ejecuta en el controlador. 2 Nombre de controlador: Muestra el nombre del controlador. 3 Estado del controlador: Muestra el estado del controlador.
WSi el controlador se El robot est... encuentra en el estado... Inicializando Motores OFF Encendindose. Cambiar al estado Motors OFF una vez puesto en marcha. En un estado de espera en el que no se proporciona alimentacin a los motores del robot. Este estado debe cambiar a Motors ON para que el robot pueda moverse. Preparado para moverse, ya sea con movimientos de joystick o mediante la ejecucin de programas. Parado debido a la apertura de la cadena de funcionamiento de seguridad. Por ejemplo, es posible que una puerta de la clula del robot est abierta. Parado debido a la activacin de un paro de emergencia.
Motores ON Paro protegido
Paro de emergencia
En espera de Motores Preparado para salir del estado de paro de emergencia. ON despus de paro de El paro de emergencia ya no est activado, pero la transiemergencia cin de estado no est confirmada an. Fallo del sistema En un estado de fallo de sistema. Se requiere un arranque en caliente.
4 Estado de ejecucin del programa : Indica si el robot est ejecutando algn programa o no.
WSi el controlador se El robot... encuentra en el estado... En funcionamiento Preparado Est ejecutando un programa. Tiene cargado un programa y est preparado para ejecutarlo una vez que se haya establecido el PP (punto de inicio del programa). Tiene cargado un programa que tiene un PP definido y est preparado para ejecutarlo. No ha inicializado la memoria de programas. Indica una situacin de error.
Parado No iniciado

1.4.9 Ventana Estado de controlador Continuacin 5 Modo de funcionamiento: Muestra el modo de funcionamiento del controlador.
WSi el controlador se El robot est... encuentra en el modo... Inicializando Auto Encendindose. Cambiar al modo seleccionado en el armario del controlador una vez iniciado. Preparado para ejecutar los programas en produccin. En el modo Auto es posible obtener un acceso de escritura en el controlador, lo que resulta necesario para editar programas, configuraciones y otros elementos cuando se dispone de conexin a un controlador real. En una situacin en la que slo es capaz de moverse si el dispositivo de habilitacin del FlexPendant est activado. Adems, el robot slo puede moverse en el modo manual a velocidad reducida. En el modo manual no es posible obtener el acceso de escritura remoto en el controlador, a no ser que ste haya sido configurado para ello y que el acceso de escritura remoto haya sido concedido en el FlexPendant. En una situacin en la que slo es capaz de moverse si el dispositivo de habilitacin del FlexPendant est activado. En el modo manual no es posible obtener el acceso de escritura remoto en el controlador, a no ser que ste haya sido configurado para ello y que el acceso de escritura remoto haya sido concedido en el FlexPendant.
Manual
Manual a velocidad mxima
En espera de confirma- En proceso de pasar al modo Auto, pero an sin confirmacin cin de la transicin al otro modo.
6 Sesin iniciada como: Muestra el nombre de usuario con el que el PC tiene iniciada una sesin en el controlador. 7 Acceso: Muestra los usuarios que tienen acceso de escritura al controlador o si est disponible.
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1.4.10 La ventana de operador
1.4.10 La ventana de operador

Descripcin general La ventana de operador es una alternativa a la caracterstica correspondiente de Virtual FlexPendant para comunicarse con el usuario durante la ejecucin de programas de RAPID. Muestra la misma salida que la que aparece en la ventana de operador de Virtual FlexPendant. Cuando se ejecuta en un controlador virtual, el programa de RAPID se comunica con el operador a travs de mensajes en la pantalla del FlexPendant. La ventana de operador integra esta funcionalidad y permite al usuario ejecutar programas interactivos de RAPID sin iniciar Virtual FlexPendant. Activacin de la ventana de operador Para activar una ventana de operador: 1 En el men Archivo, haga clic en Opciones. 2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Robotics:Controlador virtual. 3 En la pgina Controlador virtual de la derecha, seleccione Abrir automticamente ventana de operador virtual. 4 Haga clic en Aplicar. Nota Si la funcin Mostrar ventana de operador virtual est activada, se crea automticamente una ventana del operador para cada controlador de la estacin. De forma predeterminada, la ventana est situada en el rea de pestaa que aparece debajo de la ventana de grficos. Instrucciones de RAPID A continuacin aparecen las instrucciones de RAPID admitidas en la ventana de operador. Al ejecutar estas instrucciones, el comportamiento es similar al de Virtual FlexPendant: TPErase TPReadFK TPReadNum TPWrite UIAlphaEntry UIMsgBox UINumEntry
A continuacin aparecen las instrucciones de RAPID no admitidas en la ventana de operador. Al ejecutar estas instrucciones, la ventana de operador muestra un mensaje de error que le indica que utilice en su lugar Virtual FlexPendant. TPShow UIShow

1.4.10 La ventana de operador Continuacin UINumTune UIListView Nota No debe ejecutar Virtual FlexPendant y la ventana de operador de forma simultnea.
65
1.4.11 Ventana Administrador de documentos
1.4.11 Ventana Administrador de documentos

Descripcin general La ventana Administrador de documentos le permite buscar y examinar los documentos de RobotStudio, por ejemplo bibliotecas, geometra, etc. en grandes cantidades y provenientes de distintas ubicaciones. Puede aadir documentos asociados a una estacin, ya sea como un enlace o incrustando un archivo en la estacin. Cmo abrir una ventana Administrador de documentos 1 En la pestaa Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione Documentos en el men desplegable. Aparece la ventana Documentos. Diseo de la ventana Administrador de documentos La ventana Documentos es un rea anclada que de forma predeterminada ocupa la esquina derecha. La parte superior de la ventana contiene controles para la bsqueda y el examen de las ubicaciones de documentos. La parte inferior se compone de una vista de lista que muestra los documentos y carpetas, as como un rea de estado.
Control Estacin Descripcin Permite aadir documentos asociados a la estacin, ya sea aadiendo el archivo/carpeta en forma de una referencia (un enlace) o incrustando el archivo en la estacin. Consulte Utilizacin del modo de estacin en la pgina 66. Permite buscar palabras clave o mediante una consulta. Consulte Uso del modo Buscar en la pgina 67. Muestra una estructura de carpetas con las ubicaciones de los documentos. Consulte Uso del modo Examinar en la pgina 70. Permite configurar la ubicacin de documentos. Consulte Ventana Ubicaciones de documentos en la pgina 72.
Buscar Examinar Ubicacin
Utilizacin del modo de estacin Utilice este procedimiento para aadir documentos asociados con la estacin actual: 1 Haga clic en Estacin en el Administrador de documentos. 2 Haga clic en el botn Aadir y seleccione qu desea aadir a la estacin actual: Referencia de archivo Referencia de carpeta Archivo integrado Nuevo documento de texto

1.4.11 Ventana Administrador de documentos Continuacin
Nota El archivo o la carpeta referenciado/a se muestra con un icono de flecha. El archivo integrado y el nuevo documento de texto se muestran con un icono de disquete.
3 En la ventana Documentos, haga clic con el botn derecho en el documento. El siguiente men contextual aparece en funcin del tipo de documento seleccionado:
Elemento Abrir Descripcin Abre el documento en el programa asociado a su tipo de archivo. Por ejemplo, los archivos .docx se abren en Microsoft Word. Los archivos integrados se guardan en una ubicacin temporal antes de abrirse. Si RobotStudio detecta que el archivo temporal ha cambiado, se le pedir que actualice el archivo integrado.
Abrir carpeta contenedo- Abre la carpeta que contiene el archivo en el Explorador ra de Windows. Esta opcin no est disponible en el caso de los archivos integrados. Copiar a la estacin Guardar como Convierte un archivo referenciado en un archivo integrado. Guarda en un disco un archivo integrado.
Incluir en Pack and Go Especifica si un archivo o carpeta referenciado/a debe incluirse al crear un archivo Pack and Go. En el caso de una carpeta referenciada, se incluyen todos los archivos de la carpeta. Para usar esta opcin, el archivo debe estar situado en la carpeta superior del archivo de estacin. Por ejemplo, si el archivo de estacin es D:\Documents\Stations\My.rsstn, la referencia debe estar situada en D:\Documents para que se incluya en Pack and Go. Los archivos integrados siempre se incluyen al crear un archivo de Pack and Go, dado que forman parte del archivo de estacin. Incluir subcarpetas Eliminar Especifica que se deben incluir en Pack and Go las subcarpetas de una carpeta referenciada. Elimina el documento seleccionado.
Nota Algunos elementos del men contextual pueden estar desactivados y el documento puede estar marcado como Bloqueado en la API. Uso del modo Buscar 1 Haga clic en la opcin Buscar e introduzca una consulta o una sintaxis en el cuadro de texto.

1.4.11 Ventana Administrador de documentos Continuacin Para obtener ms informacin acerca de las sintaxis disponibles, consulte Sintaxis de bsqueda en la pgina 68. Nota La lista desplegable contiene el historial de bsqueda de las diez ltimas consultas entre sesiones. 2 Haga clic en el botn Ampliar para ver controles adicionales. Con ello puede especificar si la bsqueda debe abarcar todas las ubicaciones activadas o una ubicacin en concreto. 3 Seleccione la casilla de verificacin Buscar en resultados para buscar en los documentos resultantes de la bsqueda anterior. Nota La bsqueda se inicia automticamente en cuanto deja de escribir en el cuadro de texto, o bien puede iniciarse manualmente haciendo clic en el icono de lupa. Durante la bsqueda, este icono cambia a un aspa que cancela la operacin de bsqueda si se hace clic en ella. Sintaxis de bsqueda El campo de bsqueda admite operadores y palabras clave concretos que le permiten especificar una consulta de bsqueda avanzada. Nota Las palabras clave no estn traducidas a otras lenguas. En la tabla siguiente se enumeran las palabras clave que especifican una consulta de bsqueda avanzada:
Palabras clave filename title type Descripcin Busca coincidencias con el nombre de archivo de los documentos. Busca coincidencias con el campo de ttulo de los metadatos del documento. Busca coincidencias con el campo de tipo de los metadatos del documento. En el caso de los archivos de biblioteca (.rslib), se trata de una cadena definida por el usuario. Por ejemplo, Robot. En otros archivos, se trata la descripcin de Windows para el tipo de archivo. Por ejemplo, Documento de texto. Busca coincidencias con el campo de autor de los metadatos del documento. Busca coincidencias con el campo de comentarios de los metadatos del documento. Busca coincidencias con el campo de revisin de los metadatos del documento.
author comments revision

1.4.11 Ventana Administrador de documentos Continuacin
Palabras clave date Descripcin Busca coincidencias con la ltima vez en la que se modific el archivo. En el caso del operador de dos puntos, la coincidencia se realiza frente a una representacin en cadena de la fecha de modificacin. En el caso de otros operadores, la cadena de bsqueda debe interpretarse como una fecha de acuerdo con los estndares .NET. Busca coincidencias con el tamao del archivo (en KB). Se utilizan para agrupar o invertir las consultas.
size and, or, parntesis (), not
En la tabla siguiente se enumeran los operadores que especifican una consulta de bsqueda avanzada:
Operador : = < > Descripcin Genera una coincidencia si el campo contiene la cadena de bsqueda. Genera una coincidencia si el campo coincide exactamente con la cadena de bsqueda. Genera una coincidencia si el campo es ms pequeo que la cadena de bsqueda. Genera una coincidencia si el campo es mayor que la cadena de bsqueda.
Nota Es posible utilizar comillas para especificar una cadena que contiene espacios. Para indicar una cadena vaca, utilice "". En las cadenas de bsqueda nunca se distingue entre maysculas y minsculas. Los textos que no van precedidos de ninguna palabra clave se comparan con el nombre de archivo y todos los metadatos. Si se especifica alguna consulta sin ninguna palabra clave de agrupamiento, se entiende implcitamente "and". Algunos metadatos (title, author, comments y revision) no estn disponibles en todos los tipos de archivos.
Ejemplos 1400 : Encuentra los documentos cuyo nombre de archivo o cualquier metadato contenga la cadena "1400". not author:ABB: Encuentra los documentos cuyo campo de autor no contenga la cadena "ABB". size>1000 y date<1/2009: Encuentra los documentos de ms de 1.000 KB de tamao y modificados antes del 1-1-2009. IRBP comments="ABB Internal": Encuentra los documentos que contengan la cadena "IRBP" en el nombre de archivo en cualquiera de los metadatos y cuyo cambio de comentarios contenga "ABB Internal". Contina en la pgina siguiente
1.4.11 Ventana Administrador de documentos Continuacin Uso del modo Examinar 1 Haga clic en la opcin Examinar en el Administrador de documentos. Se muestra una estructura de carpetas de la ubicacin de documentos. Nota En el nivel superior de la estructura de carpetas se enumeran las ubicaciones configuradas. Si una ubicacin no est disponible (por ejemplo, ruta de red que est fuera de lnea), aparece marcada con la indicacin No disponible y no puede ser abierta. El cuadro de texto muestra la trayectoria de la carpeta actual con respecto a la raz de la ubicacin. 2 Puede abrir un carpeta de una de las dos formas siguientes. Haga doble clic en la ubicacin de documentos. Haga clic con el botn derecho en la ubicacin de documentos y seleccione Abrir en el men contextual. Haga clic en el icono de la carpeta en la esquina superior derecha. Seleccione la carpeta superior en la lista desplegable. Nota Puede examinar y aadir archivos XML de componentes (*.rsxml) a su estacin. 4 Haga clic en el icono Actualizar. del cuadro de texto para actualizar manualmente el contenido de la carpeta. Nota La operacin de actualizacin puede requerir cierto tiempo si una carpeta se encuentra en una ubicacin de red o contiene muchos documentos. Durante este tiempo, el icono de actualizacin cambia a un icono de aspa, lo que le permite cancelar la operacin. Vista Resultado En el modo Examinar, los elementos aparecen agrupados en carpetas y documentos. Las carpetas y los documentos resultantes se muestran en una vista de lista. Los resultados de la bsqueda aparecen en la barra de estado de la parte inferior, mostrando el nmero de elementos encontrados y el avance de la bsqueda. Los resultados de la bsqueda aparecen agrupados dentro de encabezados en funcin de su ubicacin. Cada documento aparece representado por una imagen, el ttulo del documento o el nombre del archivo en texto de color negro y los metadatos y la informacin del archivo en texto gris. En el caso de los archivos de biblioteca, la imagen puede
3 Puede navegar por las carpetas de una de las dos formas siguientes:

1.4.11 Ventana Administrador de documentos Continuacin ser una captura de pantalla o una imagen personalizada. Para otros tipos de documentos, la imagen es el icono asociado con el tipo de archivo. Uso del men contextual En la vista de resultados, haga clic con el botn derecho en un documento o una carpeta. Aparecen los siguientes elementos de men contextual:
Elemento Abrir Descripcin Este comando abre la carpeta, archivos de biblioteca o geometra, archivos de estacin y documentos seleccionados. En el caso de las carpetas, abre la carpeta seleccionada para examinarla. En el caso de los archivos de biblioteca o geometra, importa el archivo a la estacin. (Si no hay ninguna estacin abierta, se crea en primer lugar una nueva estacin vaca). En el caso de los archivos de estacin, abre la estacin. En el caso de los dems documentos, intenta abrir el documento seleccionado de acuerdo con su asociacin de archivo. Por ejemplo, al abrir un archivo .doc se inicia Microsoft Word.
Abrir carpeta contenedora Este comando abre la carpeta que contiene el documento o la carpeta en el Explorador de Windows. Propiedades Este comando est desactivado en el caso de las carpetas. Este comando abre una ventana de dilogo que muestra los metadatos completos y la informacin de archivo del documento seleccionado.
Recomendacin Haga doble clic en un elemento para importar los archivos de biblioteca y geometra y abrir los dems documentos En la vista de resultados, haga clic con el botn derecho en un rea vaca. Aparece el siguiente men contextual, que controla la forma en que se agrupan y clasifican los documentos:
Elementos Agrupar por: Descripcin Controla cmo los documentos se organizan en grupos. Existen las opciones siguientes: Ubicacin Carpeta Tipo Controla cmo se almacenan los documentos dentro del grupo. Existen las opciones siguientes: Nombre Fecha Tamao
Ordenar por:
Ascendente y Descendente Los elementos se ordenan en orden ascendente y descendente.

1.4.11 Ventana Administrador de documentos Continuacin Uso de la caracterstica arrastrar y colocar Es posible importar un archivo de biblioteca o geometra a la estacin arrastrndolo desde la vista de resultados hacia la ventana de grficos o hasta un nodo de objeto del navegador Diseo. Al arrastrar hasta el navegador Diseo, el componente se situar como objeto subordinado debajo de la estacin, el grupo de componentes o el componente inteligente. Al arrastrar hasta la ventana de grficos, el componente se posiciona en el punto del espacio de estacin en el que lo suelte. Puede ajustar el punto a la cuadrcula UCS activando Ajustar a cuadrcula o manteniendo presionada la tecla ALT mientras arrastra.
Ventana Ubicaciones de documentos Puede iniciar la ventana Ubicaciones de documentos de cualquiera de las formas siguientes: 1 Seleccione Ubicaciones en la ventana Documentos. 2 En el men Archivo, haga clic en Opciones y seleccione Archivos & Carpetas en el panel de navegacin. Haga clic en Ubicaciones de documentos en el lado derecho. 3 En la pestaa Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione Ubicaciones en el men desplegable. Diseo de la ventana Ubicaciones de documentos Se compone de una barra de mens y una lista que muestra las ubicaciones configuradas. La lista muestra informacin general acerca de las ubicaciones. La barra de mens contiene los controles siguientes:
Controles Ubicaciones Descripcin El men desplegable presenta las siguientes opciones: Importar: Abre una ventana de dilogo para importar ubicaciones de documentos desde un archivo XML. Si ya existe una ubicacin con el mismo URL, tiene la opcin de conservar o eliminar la ubicacin existente. Exportar: Abre una ventana de dilogo para exportar todas las ubicaciones configuradas a un archivo XML. Devolver a predeterminados: Carga las ubicaciones predeterminadas (Biblioteca de ABB, Biblioteca del usuario y Geometra de usuario). Abre una ventana de dilogo para aadir una ubicacin de documentos. De forma predeterminada est disponible un tipo de ubicacin. Para obtener ms informacin, consulte Ubicacin del sistema de archivos en la pgina 73. Elimina la ubicacin seleccionada. Abre una ventana de dilogo para modificar la ubicacin seleccionada. Para obtener ms informacin, consulte Ubicacin del sistema de archivos en la pgina 73.
Aadir ubicacin
Eliminar Editar

1.4.11 Ventana Administrador de documentos Continuacin Ubicacin del sistema de archivos 1 Haga clic en Aadir ubicaciones y seleccione Sistema de archivos en el men desplegable. Aparece la ventana de dilogo Sistema de archivos. La ventana de dilogo Sistema de archivos contiene los siguientes controles:
Control Nombre de ubicacin Ruta Descripcin Especifica un nombre asociado a la ubicacin. Especifica el directorio del sistema de archivos que corresponde a la carpeta raz de la ubicacin. Puede ser un disco local o de red. Especifica un filtro de nombres de archivo para incluir nicamente ciertos archivos en las bsquedas y la navegacin. En caso de usarse varios filtros, se deben separar con punto y coma. Si el filtro est vaco, se incluyen todos los archivos.
Filtro
Guardar archivos de la red Especifica que los archivos de biblioteca y geometra de una en la cach ubicacin de red deben copiarse a un directorio local e importarse desde ese lugar, en lugar de hacerlo directamente desde la ruta de red. De esta forma se garantizar que sea posible abrir una estacin que contenga estos archivos, incluso si la ubicacin de red no est disponible. Esta opcin slo est disponible para las ubicaciones de red. Directorio Mostrar como galera Estilo Especifica el directorio en el que se almacenan las copias locales. Debe encontrarse en un disco local. Especifica que el contenido de la ubicacin debe mostrarse como una galera en el men de cinta especificado. Plano: especifica que todos los documentos se muestren en una sola galera con los nombres de las subcarpetas como ttulos. Recursivo: especifica que los documentos se muestren en submens que corresponden a la estructura de carpetas.
Incluir al buscar en todas las ubicaciones
Especifica si la bsqueda debe abarcar todas las ubicaciones activadas.
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1.4.12 Utilizacin de un ratn
1.4.12 Utilizacin de un ratn

Navegacin por la ventana de grficos con ayuda del ratn En la tabla siguiente se muestra cmo navegar por la ventana de grficos con ayuda del ratn:
Para Seleccionar elementos
left-cli
Use la combinacin de teclado/ratn
Descripcin Simplemente haga clic en el elemento a seleccionar. Para seleccionar ms de un elemento, mantenga presionada la tecla CTRL mientras hace clic en los nuevos elementos.
selectio
Girar la estacin
CTRL + MAYS +
rotate
left-cli
Presione CTRL + MAYS + botn izquierdo del ratn mientras arrastra el ratn para girar la estacin. Con un mouse de 3 botones, puede usar los botones central y derecho en lugar de la combinacin de teclado. Presione CTRL + botn izquierdo del ratn mientras arrastra el ratn para desplazar manualmente la estacin.
Desplazar manualmente la estacin
CTRL +
left-cli pan
Aplicar o reducir la estacin
CTRL +
right-cl zoom
Presione CTRL + botn derecho del ratn mientras arrastra el ratn hacia la izquierda para reducir. Arrastre hacia la derecha para ampliar. Con un mouse de 3 botones, tambin puede usar el botn central en lugar de la combinacin de teclado. Presione MAYS + botn derecho del ratn mientras arrastra el ratn a travs del rea que desea ampliar.
Ampliar o reducir con una ventana
MAYS +
right-cl window_z
Seleccionar con una MAYS + ventana
left-cli window_s
Presione MAYS + botn izquierdo del ratn mientras arrastra el ratn a travs del rea para seleccionar todos los elementos que correspondan al nivel de seleccin actual.
74
1.4.13 Seleccin de un elemento
1.4.13 Seleccin de un elemento

Descripcin general Es posible mover cada elemento de una estacin para conseguir el diseo necesario. Por tanto, lo primero que debe determinar es su nivel de seleccin. El nivel de seleccin hace posible seleccionar tipos concretos de elementos o partes concretas de los objetos. Los niveles de seleccin son curva, superficie, entidad, pieza, mecanismo, grupo, objetivo/base de coordenadas y trayectoria. La seleccin de tipo objetivo/base de coordenadas y la de trayectoria pueden combinarse con cualquiera de los dems niveles de seleccin. Tambin es posible agrupar los objetos como grupos de componentes. Consulte Grupo de componentes en la pgina 282. Seleccin de un elemento en la ventana de grficos Para seleccionar elementos en la ventana de grficos, realice las operaciones siguientes: 1 En la parte superior de la ventana Grfico, haga clic en el icono del nivel de seleccin deseado. 2 Opcionalmente, haga clic en el modo de ajuste deseado para la parte del elemento que desee seleccionar. 3 En la ventana de grficos, haga clic en el elemento. El elemento seleccionado se resaltar. Seleccin mltiple de elementos en la ventana de grficos Para seleccionar varios elementos en la ventana de grficos, realice las operaciones siguientes: 1 Presione la tecla MAYS y, en la ventana de grficos, arrastre el ratn diagonalmente sobre los objetos a seleccionar. Seleccin de un elemento en los navegadores Para seleccionar elementos en un navegador, haga lo siguiente: 1 Haga clic en el elemento. El elemento seleccionado se resaltar en el navegador. Seleccin mltiple de elementos en los navegadores Para seleccionar varios elementos en un navegador, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que todos los elementos a seleccionar sean del mismo tipo y estn situados en la misma rama de la estructura jerrquica. De lo contrario, los elementos no funcionarn. 2 Realice una de las operaciones siguientes: Para seleccionar elementos adyacentes: En el navegador, mantenga presionada la tecla MAYS y haga clic en los elementos primero y ltimo. La lista de elementos se resaltar. Contina en la pgina siguiente
1.4.13 Seleccin de un elemento Continuacin Para seleccionar elementos separados: En el navegador, mantenga presionada la tecla CTRL y haga clic en los elementos que desee seleccionar. Los elementos se resaltarn.
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1.4.14 Conexin y desconexin de objetos
1.4.14 Conexin y desconexin de objetos

Descripcin general Es posible conectar un objeto (hijo) a otro objeto (padre). Las conexiones pueden crearse en el nivel de pieza y en el nivel de mecanismo. Una vez que un objeto ha sido conectado a un objeto superior, al mover el objeto superior tambin se mueve el objeto hijo. Una de las conexiones ms comunes es la que conecta una herramienta a un robot. Para conocer los procedimientos, consulte Conectar a en la pgina 468 y Desconectar en la pgina 476.
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1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado

Mtodos abreviados de teclado generales En la siguiente tabla se enumeran los mtodos abreviados de teclado generales de RobotStudio.
Comando Combinacin de teclas Mtodos abreviados generales Activar la barra de mens Abrir la Ayuda de la API Abrir la Ayuda Abrir Virtual FlexPendant Cambiar de una ventana a otra F10 ALT + F1 F1 CTRL + F5 CTRL + TAB Comandos generales Aadir sistema de controlador Abrir estacin Hacer una captura de pantalla Programar una instruccin Move Programar un objetivo Importar geometra Importar biblioteca Nueva estacin vaca Guardar estacin F4 CTRL + O CTRL + B CTRL + MAYS + R CTRL + R CTRL + G CTRL + J CTRL + N CTRL + S Comandos generales de edicin Copiar Cortar Pegar Eliminar Rehacer Actualizacin Cambiar nombre Seleccionar todo Deshacer CTRL + C CTRL + X CTRL + V SUPR CTRL + Y F5 F2 CTRL + A CTRL + Z
Mtodos abreviados del Editor de RAPID En la tabla siguiente se enumeran los mtodos abreviados de teclado especficos del Editor de RAPID:
Comando Combinacin de teclas Intellisense del Editor de RAPID Palabra completa Informacin de parmetros CTRL + ESPACIO CTRL + MAYS + ESPACIO

1.4.15 Mtodos abreviados de teclado Continuacin
Comando Autocompletar Combinacin de teclas TAB (cuando el cursor est situado al final de un identificador) Comandos generales del Editor de RAPID Iniciar ejecucin de programa Paso a paso por instrucciones Paso a paso para salir Paso a paso por procedimientos Parar Activar/desactivar punto de interrupcin Aplicar cambios Imprimir F8 F11 MAYS + F11 F12 MAYS + F8 F9 CTRL + MAYS + S CTRL + P Comandos de texto del Editor de RAPID Copiar Cortar Cortar lnea Eliminar lnea Borrar el principio de la palabra Borrar el final de la palabra Buscar la siguiente aparicin Aumentar margen CTRL + Insert o bien CTRL + C MAYS + Supr o bien CTRL + X CTRL + L CTRL + MAYS + L CTRL + RETROCESO CTRL + Supr F3 Pestaa
Cambiar a minsculas el texto seleccionado CTRL + U Cambiar a maysculas el texto seleccionado CTRL + MAYS + U Ir al principio del documento Ir al principio de la lnea Ir al final del documento Ir al final de la lnea Ir a la siguiente palabra Ir a la palabra anterior Ir a la parte inferior visible Ir a la parte superior visible Abrir la lnea superior Abrir la lnea inferior Reducir margen Pegar Rehacer CTRL + Inicio Inicio CTRL + Fin Final CTRL + Derecha CTRL + Izquierda CTRL + Av Pg CTRL + Re Pg CTRL + Intro CTRL + MAYS + Intro MAYS + Tabulador MAYS + Insert o bien CTRL + V CTRL + MAYS + Z o bien CTRL + Y

1.4.15 Mtodos abreviados de teclado Continuacin
Comando Desplazar hacia abajo Desplazar hacia arriba Seleccionar el bloque inferior Seleccionar el bloque de la izquierda Seleccionar el bloque de la derecha Seleccionar el bloque superior Seleccionar hacia abajo Seleccionar hacia la izquierda Seleccionar una pgina hacia abajo Seleccionar una pgina hacia arriba Seleccionar hacia la derecha Combinacin de teclas CTRL + Abajo CTRL + Arriba ALT + MAYS + Abajo ALT + MAYS + Izquierda ALT + MAYS + Derecha ALT + MAYS + Arriba MAYS + Abajo MAYS + Izquierda MAYS + Av Pg MAYS + Re Pg MAYS + Derecha
Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYS + Inicio Seleccionar hasta el principio de la lnea MAYS + Inicio
Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYS + Fin Seleccionar hasta el fin de la lnea Seleccionar hasta la siguiente palabra Seleccionar hasta la palabra anterior Seleccionar hasta la parte inferior visible Seleccionar hasta la parte superior visible Seleccionar hacia arriba Seleccionar una palabra MAYS + Fin CTRL + MAYS + Derecha CTRL + MAYS + Izquierda CTRL + MAYS + Av Pg CTRL + MAYS + Re Pg MAYS + Arriba CTRL + MAYS + W
Activar/desactivar el modo de sobrescritura Insert Transponer caracteres Transponer lneas Transponer palabra CTRL + T CTRL + ALT + MAYS + T CTRL + MAYS + T
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2 Creacin de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
Descripcin general Las siguientes secciones resumen el flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin. Tambin contiene los requisitos previos para la creacin y simulacin de programas de robot. El flujo de trabajo contiene: Opciones para la creacin de una estacin con un sistema. Importacin o creacin de objetos con los que trabajar. Optimizacin del diseo de la estacin, determinando el posicionamiento idneo de los robots y el resto del equipo. Nota En la mayora de los escenarios, se recomienda seguir los flujos de trabajo de principio a fin, a pesar de que existen otras secuencias posibles. Creacin de una estacin con un sistema En la tabla siguiente se muestran las opciones existentes a la hora de crear una estacin con un sistema. Para conocer los procedimientos exactos, consulte Nuevo en la pgina 210.
Actividad Descripcin
Crear una estacin con un sta es la forma ms sencilla de crear una nueva estacin con sistema de plantilla un robot y un enlace a una plantilla de sistema rudimentaria. Crear una estacin a partir Con esta opcin se crea una nueva estacin que contiene uno de un sistema existente o varios robots de acuerdo con un sistema existente ya creado. Crear una estacin sin ningn sistema Los usuarios avanzados pueden crear una estacin desde cero y a continuacin aadirle un sistema nuevo o existente.
Inicio manual del controlador virtual En la tabla siguiente se muestran las alternativas a la hora de empezar manualmente con un sistema. Realice nicamente los pasos aplicables a su estacin.
Conectar manualmente Consulte Inicio de un controlador virtual en la pgina 94. una biblioteca al controlador virtual Reiniciar el controlador virtual Consulte Reinicio de un controlador virtual en la pgina 96.

2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin Continuacin Importar componentes de estacin En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para importar componentes de estacin. Realice nicamente los pasos aplicables a su estacin. Para conocer ms procedimientos, consulte Importacin de un componente de estacin en la pgina 97.
Importar un modelo de ro- Consulte Sistema de robot en la pgina 228. bot Importar una herramienta Consulte Importar biblioteca en la pgina 227. Importar un posicionador Consulte ABB Library en la pgina 226. Importar un track Importar otros equipos Consulte Importar biblioteca en la pgina 227. Si dispone de modelos de CAD del equipo, puede importarlos. Consulte Importar biblioteca en la pgina 227. De lo contrario, puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte Mecanismos en la pgina 106.
Adicin de la pieza de tra- Si dispone de modelos de CAD de la pieza de trabajo, puede bajo importarlos. Consulte Objeto de trabajo en la pgina 239. De lo contrario, puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte Objetos en la pgina 104.
Colocacin de objetos y mecanismos En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para la colocacin de los objetos en la estacin.
Colocacin de los objetos Si est construyendo un modelo de una estacin real, empiece con la colocacin de todos los objetos con sus posiciones conocidas. En el caso de los objetos que no tienen posiciones conocidas, busque una ubicacin adecuada. Consulte Colocacin de objetos en la pgina 110 y Colocacin de ejes externos en la pgina 112. Conexin de las herramientas Conecte las herramientas al robot. Consulte Conectar a en la pgina 468.
Conexin de los robots a Si se utilizan ejes externos de tracks, conecte los robots a los los tracks tracks. Consulte Conectar a en la pgina 468. Conexin de las piezas de Si se utilizan ejes externos de posicionador, conecte las piezas trabajo a los posicionado- de trabajo a los posicionadores. Consulte Conectar a en la res pgina 468. Comprobacin de la alcan- Compruebe si el robot puede alcanzar las posiciones crticas zabilidad de la pieza de trabajo. Si est conforme con la forma en que el robot alcanza las posiciones, su estacin est preparada para la programacin. De lo contrario, siga ajustando la colocacin o probando otros equipos de la forma descrita a continuacin. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la pgina 138.
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2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
2.2 Estacin de seguimiento de transportadores con dos robots 2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
Descripcin general En esta seccin se describe lo que ocurre cuando los dos sistemas de robot comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea. Las bases de coordenadas de la base de las unidades mecnicas de los dos sistemas de robot comparten una misma posicin de base de coordenadas de la tarea. Requisitos previos Dos sistemas de robot con la opcin Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema 2) Un mecanismo de transportador guardado como una biblioteca
Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 338 para ms informacin sobre la creacin de sistemas de seguimiento de transportadores. Configuracin de la estacin de seguimiento de transportadores 1 Aada el sistema existente (sistema 1) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 228. Nota Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena guardada. 2 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del transportador y del robot. a Traslade la unidad mecnica (transportador/robot) a su nueva ubicacin. b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 426 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador o del robot. c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. d En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.

2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea Continuacin 3 Aada el sistema existente (sistema 2) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 228. Nota Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Ms adelante, esta biblioteca de transportador ser eliminada de la estacin dado que el sistema 2 utilizar la misma biblioteca de transportador que el sistema 1. 4 Haga que los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) hagan referencia a la misma biblioteca de transportador. a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema. De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema para el sistema 2. b Seleccione el nodo de la biblioteca en el rbol jerrquico. c Seleccione la opcin Seleccionar de la estacin. Haga clic en Cambiar. Aparece la ventana de dilogo Seleccionar biblioteca. d Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccion para el sistema 1. Haga clic en Aceptar. Nota Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca de transportador y la biblioteca a la que haca referencia anteriormente el sistema 2 se elimina de la estacin. 5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot (sistema 2). a Traslade la unidad mecnica (robot) a su nueva ubicacin. b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 426 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. d En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
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2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
Descripcin general En esta seccin se describe lo que ocurre cuando dos sistemas de robot tienen distintas posiciones de base de coordenadas de la tarea pero comparten el mismo interruptor de sincronizacin. Esto significa que las bases de coordenadas de la base de las unidades mecnicas de transportador de los dos sistemas de robot tienen valores diferentes. Requisitos previos Dos sistemas de robot con la opcin Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema 2) Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 338 para ms informacin sobre la creacin de sistemas de seguimiento de transportadores. Configuracin de la estacin de seguimiento de transportadores 1 Aada el sistema existente (sistema 1) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 228. Nota Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena guardada. 2 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del transportador y del robot. a Traslade la unidad mecnica (transportador/robot) a su nueva ubicacin. b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 426 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador o del robot. c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. d En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.

2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea Continuacin 3 Aada el sistema existente (sistema 2) a la estacin. Consulte Sistema de robot en la pgina 228. Nota Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la misma biblioteca que la seleccionada para el sistema 1, o bien cualquier otra biblioteca. Ms adelante, esta biblioteca de transportador ser eliminada de la estacin dado que el sistema 2 utilizar la misma biblioteca de transportador que el sistema 1. 4 Actualice los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) para usar la misma biblioteca de transportador. a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema. De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema para el sistema 2. b Seleccione el nodo de la biblioteca en el rbol jerrquico. c Seleccione la opcin Seleccionar de la estacin. Haga clic en Cambiar. Aparece la ventana de dilogo Seleccionar biblioteca. d Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccion para el sistema 1. Haga clic en Aceptar. Nota Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca de transportador y la biblioteca a la que haca referencia anteriormente el sistema 2 se elimina de la estacin. 5 Modifique la posicin de la base de coordenadas de la tarea del mecanismo de transportador. Consulte Definir bases de coordenadas de tareas en la pgina 425. Nota Antes de modificar la base de coordenadas de la tarea, anote la posicin actual del transportador en las coordenadas mundo. Tras modificar la base de coordenadas de la tarea, devuelva el transportador de nuevo a la posicin en la que estaba antes de modificar la base de coordenadas de la tarea. 6 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot (sistema 2). Repita el paso 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot (sistema 2). a Traslade la unidad mecnica (robot) a su nueva ubicacin. b Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 426 para ms informacin sobre cmo actualizar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. Contina en la pgina siguiente
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea Continuacin c Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posicin de la base de coordenadas de la base del robot. d En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema. 7 Modifique la posicin de la base de coordenadas de la base del transportador (sistema 2). a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema. De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema para el sistema 2. b Seleccione el transportador en el rbol jerrquico. Ahora aparece la lista de propiedades de la base de coordenadas de la base del transportador. c Seleccione la opcin Usar valores actuales de estacin para actualizar el valor de base de coordenadas de la base del robot en el controlador. d Desactive la opcin Verificar sistema de coordenadas en el inicio. e En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Nota Al desactivar la opcin Verificar sistema de coordenadas en el inicio, RobotStudio no comparar los valores de base de coordenadas de la base de la estacin y del controlador cada vez que este ltimo es iniciado. Con ello se evita el reposicionamiento de la biblioteca de transportador. Si los dos sistemas de robot utilizan la misma pieza del transportador, la relacin entre la pieza y los dos objetos de trabajo de transportador debe ser la misma.
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2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos

Creacin automtica de un sistema con ejes externos 1 Importe los robots, posicionadores y bibliotecas de track en la estacin de RobotStudio. Consulte Importar biblioteca en la pgina 227. Si selecciona un robot y un track, conecte el robot al track. Consulte Conectar a en la pgina 468. Nota El sistema de robot admite los tracks siguientes con longitudes de 1,7 m a 19,7 m, ya sea en una tarea separada o en la misma tarea del robot. En funcin del tipo de manipulador, el sistema permite de uno a tres tracks por tarea. Sin embargo, en el caso del IRBTx004 slo puede usarse un track de este tipo por sistema. IRBT4003 IRBT4004 IRBT6003 IRBT6004 IRBT7003 IRBT7004 RTT_Bobin RTT_Marathon Ral de pintura
2 Cree un sistema de robots a partir de un diseo. Consulte Sistema de robot en la pgina 228. Nota Para crear un sistema de robot con el IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004, es necesario instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener ms informacin, consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 42. Configuracin de ejes externos admitida La tabla siguiente muestra una combinacin de configuraciones de ejes externos diferentes:
Combinacin Tipo de posicionador A Un IRB (posicionador en la Y misma tarea) Un IRB (posicionador en una tarea separada) Y B Y Y C Y Y D Y Y K Y Y L Y Y 2xL Y Y R Y Y

2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos Continuacin
Combinacin Tipo de posicionador A Dos IRB (posicionador en una tarea separada) Y B Y N C Y N D Y N K Y SX L Y Y 2xL N Y R Y N
Un IRB con Track Motion Y (posicionador en la misma tarea) Un IRB con Track Motion Y (posicionador en una tarea separada) Dos IRB con Track Motion Y (posicionador en una tarea separada)
SX
SX
S - Combinacin admitida N - Combinacin no admitida SX - Combinacin admitida y se requiere la correlacin manual de las unidades mecnicas y los ejes Nota
La creacin de sistemas a partir de un diseo slo admite los tracks de los tipos RTT e IRBTx003 en combinacin con posicionadores. Es decir, el IRBTx004 no se admite en combinacin con los posicionadores. Correlacin manual de unidades mecnicas y ejes Si el sistema contiene ms de una unidad mecnica, el nmero de tareas y las posiciones de base de coordenadas de la base del mecanismo deben ser verificadas en la ventana Configuracin del sistema. 1 En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema. De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema. 2 Seleccione el robot en el nodo del rbol jerrquico. La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin y el establecimiento de ejes. 3 Haga clic en Cambiar para abrir una ventana de dilogo. 4 Correlacione manualmente la unidad mecnica y los ejes del mecanismo. Haga clic en Aplicar. 5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base de la unidad mecnica. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 426.
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2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
2.4 Configuracin manual de un sistema con Track Motion 2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 Utilice este procedimiento para configurar manualmente un sistema con un Track Motion del tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003, o IRBT7003. 1 Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 177.
Accin 1 Descripcin
Seleccione la variante de robot En el Asistente para nuevos sistemas de deseada (IRB6600). controlador de System Builder, avance hasta la pgina Modify Options (Modificar opciones) y desplcese hacia abajo hasta el grupo Drive Module 1 > Drive module application, (Mdulo de accionamiento 1 - Aplicacin de mdulo de accionamiento), ample la opcin ABB Standard manipulator (Manipulador estndar ABB) y seleccione Manipulator type (Tipo de manipulador) (IRB6600). Seleccione la configuracin Ejes En el Asistente para nuevos sistemas de adicionales controlador de System Builder, avance hasta la pgina Modificar opciones de System . Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo Drive Module 1> Additional axes configuration (Mdulo de accionamiento 1 - Configuracin de ejes adicionales), ample la opcin Add axes IRB/drive module 6600 (Aadir ejes de IRB/mdulo de accionamiento 6600) y seleccione la opcin 770-4 Drive W in pos Y2. La opcin 770-4 Drive W in pos Y2 y los valores de Drive module (Mdulo de accionamiento) y Position (Posicin) varan en funcin de la configuracin seleccionada en Additional axes configuration (Configuracin de ejes adicionales). Asegrese de seleccionar al menos un accionamiento en cualquier posicin. Haga clic en Finalizar. Cierre la pgina Modify Options (Modificar opciones).
2 Aada el sistema a la estacin. Consulte Adicin de un sistema en la pgina 94 3 Aada a la estacin el archivo de configuracin de track correspondiente a la variante de robot deseada (IRB 6600) y el modelo de track deseado. Consulte Cmo aadir el track al sistema en la pgina 97. Nota En el grupo Seleccionar biblioteca, seleccione el track existente o importe otro track. Es posible que el sistema presente fallos a no ser que se seleccione la configuracin correcta de ejes adicionales. Contina en la pgina siguiente
2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 Continuacin 4 Especifique si la base de coordenadas de la base es movida por otro mecanismo. a En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema. De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema. b Seleccione el nodo ROB_1 en el rbol jerrquico. c Seleccione la opcin Track en la lista Sistema de coordenadas de base movido por:. d Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
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2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004
2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004

Descripcin general Para la configuracin de tracks de los tipos IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004, es necesario instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener ms informacin, consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 42. Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 1 Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 177.
Accin 1 Descripcin
Aada las opciones adicionales Consulte Adicin de opciones adicionales en para IRBTx004. la pgina 178. Busque y seleccione el archivo de clave (.kxt) situado en el grupo de medios Track 5.XX.YYYY, donde 5.XX indica la versin ms reciente utilizada de RobotWare. Seleccione la variante de robot deseada (IRB6600). En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo Drive module 1 > Drive module application (Mdulo de accionamiento 1 - Aplicacin de mdulo de accionamiento), ample ABB Standard manipulator (Manipulador estndar) y seleccione Manipulator type (Tipo de manipulador) (IRB6600).
Seleccione Additional axes con- En la pgina Modify Options (Modificar opciofiguration (Configuracin de ejes nes) de System Builder, desplcese hacia adicionales). abajo hasta el grupo Drive Module 1 > Additional axes configuration (Mdulo de accionamiento 1 - Configuracin de ejes adicionales), ample la opcin Add axes IRB/drive module 6600 (Aadir ejes IRB/Mdulo de accionamiento 6600) y seleccione la opcin 770-4 Drive W in pos Y2. La opcin 770-4 Drive W in pos Y2 y los valores de Drive module (Mdulo de accionamiento) y Position (Posicin) varan en funcin de la configuracin seleccionada en Additional axes configuration (Configuracin de ejes adicionales). Asegrese de seleccionar al menos un accionamiento en cualquier posicin. Seleccione el Track Motion desea- En la pgina Modify Options (Modificar opciodo (IRBT 6004). nes) de System Builder, desplcese hacia abajo hasta TRACK y ample el grupo Drive module for Track motion (Mdulo de accionamiento para Track Motion). Seleccione Mdulo de accionamiento 1 >Tipo de Track Motion>IRBT 6004 > Orientacin de IRB en Track > Carro en lnea estndar > Seleccionar longitud de recorrido de track > 1,7 m (o cualquier otra variante). Haga clic en Finish (Finalizar). Cierre la pgina Modify Options (Modificar opciones).

2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004 Continuacin 2 Aada el sistema a la estacin. Consulte Adicin de un sistema en la pgina 94. 3 Aada a la estacin el modelo de track deseado utilizando el procedimiento que aparece a continuacin. Consulte Cmo aadir el track al sistema en la pgina 97. a En el grupo Seleccionar biblioteca, haga clic en Otro para importar otra biblioteca de Track Motion. b Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Cierre la ventana Configuracin del sistema.
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2.5.1 Inicio de un controlador virtual
2.5 Controlador virtual 2.5.1 Inicio de un controlador virtual

Descripcin general RobotStudio utiliza controladores virtuales para ejecutar los robots. Los controladores virtuales pueden ser tanto sistemas ejecutados para robots reales como sistemas virtuales especficos para actividades como las pruebas y la evaluacin. Un controlador virtual utiliza el mismo software utilizado por el controlador para ejecutar el programa de RAPID, para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las seales de E/S. Al iniciar un controlador virtual, se apunta al sistema que debe ejecutarse en l. Dado que el sistema contiene informacin acerca de los robots a utilizar y datos importantes como programas de robots y configuraciones, es importante seleccionar el sistema correcto para la estacin. Nota Usted puede poner en marcha y detener un controlador virtual utilizando una ruta de sistema determinada y sin necesidad de ninguna estacin. Para obtener ms informacin, consulte Iniciar controlador virtual en la pgina 379. Inicio de un controlador virtual En la tabla siguiente se describen las distintas formas en que puede iniciarse un controlador virtual:
Puesta en marcha Descripcin
Automticamente, al crear En la mayora de los casos, el controlador virtual se inicia al una estacin crear una nueva estacin. A continuacin, los archivos de biblioteca de los robots utilizados por el sistema se importan a la estacin. Automticamente, al aadir Si su estacin utiliza varios sistemas o ha empezado con una un sistema a una estacin estacin vaca, puede aadir sistemas a una estacin abierta. existente A continuacin, los archivos de biblioteca de los robots utilizados por el sistema se importan a la estacin. Manualmente, al conectar- Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que dese a una biblioteca importa- sea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva da biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca a un controlador. Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que desea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca a un controlador. Una biblioteca slo puede ser conectada a un solo sistema de robot y no puede estar ya conectada a otro controlador virtual. Manualmente, al iniciar un El comando Iniciar controlador virtual le permite poner en controlador desde la pesta- marcha y detener un controlador virtual utilizando una ruta de a Controlador. sistema determinada y sin necesidad de ninguna estacin.
Adicin de un sistema Para aadir un sistema a una nueva estacin, consulte Nuevo en la pgina 210. Contina en la pgina siguiente
2.5.1 Inicio de un controlador virtual Continuacin Para aadir un sistema a una estacin existente, consulte Sistema de robot en la pgina 228. Para obtener ms informacin acerca de cmo crear un sistema con opciones especficas, consulte System Builder en la pgina 174. Para iniciar o aadir un controlador virtual que no forma parte de ninguna estacin, consulte Aadir controlador en la pgina 378.
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2.5.2 Reinicio de un controlador virtual
2.5.2 Reinicio de un controlador virtual

Para obtener ms informacin acerca de cundo y cmo reiniciar un VC en RobotStudio, consulte Reinicio de un controlador en la pgina 386.
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2.6.1 Importacin de un componente de estacin
2.6 Componentes de estacin 2.6.1 Importacin de un componente de estacin

Importacin de un modelo de robot Aqu se explica cmo importar un modelo de robot si no se tiene un controlador en la estacin. Los robots que no estn conectados a ningn controlador no pueden ser programados. Para importar un robot que est conectado a un controlador virtual, configure un sistema para el robot e incielo en un controlador virtual. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 177 e Inicio de un controlador virtual en la pgina 94, respectivamente. Para importar un modelo de robot, en la pestaa Inicio, haga clic en Sistema de robot y a continuacin seleccione un modelo de robot de la galera. Importacin de una herramienta Una herramienta es un objeto especial, por ejemplo una pistola de soldadura al arco o una pinza, que acta sobre la pieza de trabajo. Para obtener los movimientos correctos en los programas de robot, los parmetros de la herramienta deben estar especificados en los datos de la herramienta. La parte ms importante de los datos de una herramienta es el TCP, que es la posicin del punto central de la herramienta respecto de la mueca del robot (que es la misma que la herramienta predeterminada, tool0). En el momento de la importacin, la herramienta no estar relacionada con el robot. Por tanto, para que la herramienta se mueva junto con el robot, es necesario conectarla al mismo. Para importar una herramienta, en la pestaa Inicio, haga clic en Herramienta y a continuacin seleccione una herramienta de la galera. Importacin de un posicionador Para importar una herramienta, en la pestaa Inicio, haga clic en Posicionador y a continuacin seleccione un posicionador de la galera. Cmo aadir el track al sistema Para seleccionar el modelo de eje externo a utilizar, realice las operaciones siguientes: Nota Este procedimiento no es aplicable a los sistemas de robot con los Track Motion IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004. En este caso, se configuran con el grupo de medios TrackMotion y no aadiendo archivos de configuracin separados. Para obtener ms informacin acerca de las instrucciones de instalacin, consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 42. 1 Inicie el sistema en un controlador virtual, ya sea en una estacin nueva vaca o en una estacin existente. Consulte Sistema de robot en la pgina 228. Contina en la pgina siguiente
2.6.1 Importacin de un componente de estacin Continuacin 2 En el navegador Diseo, seleccione el sistema al que desea aadir el track. 3 En la pestaa Controlador, haga clic en Configuracin del sistema. 4 Haga clic en Aadir para aadir los parmetros del track al sistema. Busque el archivo de parmetros (.cfg) del track que desea aadir y haga clic en Abrir. Si tiene un archivo de parmetros especfico para su track, utilcelo. De lo contrario, los archivos de parmetros de algunos tracks estndar se suministran junto con la instalacin de RobotStudio. Los encontrar en la carpeta ABB Library/ Tracks de la carpeta de instalacin de RobotStudio. La carpeta ABB Library tambin puede abrirse desde el panel de acceso rpido del lado izquierdo de la ventana de dilogo Abrir que se usa para aadir archivos de parmetros. El nombre de archivo de cada archivo de parmetros indica a qu track corresponde. La primera parte indica la longitud del track y la segunda es el nmero de tareas. Por ejemplo, el archivo TRACK_1_7.cfg admite todos los tracks con una longitud de 1,7 en sistemas con una sola tarea. En el caso de los sistemas MultiMove u otros sistemas con varias tareas, utilice el archivo de configuracin con el nmero de tareas correspondiente. Por ejemplo, si el track tiene una longitud de 19,9 m y el robot fijado al track est conectado a la tarea 4 del sistema MultiMove, seleccione el archivo TRACK_19_9_Task4.cfg. 5 En la ventana Configuracin del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. 6 Durante el reinicio se muestra una lista con todos los tracks compatibles con el archivo de configuracin. Seleccione el que desee utilizar y haga clic en Aceptar. Tras el reinicio, el track aparece en la estacin. A continuacin, conecte el robot al track. Importacin de una biblioteca, geometra o elemento de equipo Un componente de biblioteca es un objeto de RobotStudio que ha sido guardado separadamente. Normalmente, los componentes de una biblioteca tienen la edicin bloqueada. Una geometra se compone de datos de CAD que puede importar para su uso en RobotStudio. Para obtener una lista de formatos de CAD que puede importar, consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 38. Para importa biblioteca, geometra o elemento de equipo, consulte Importar biblioteca en la pgina 227.
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2.6.2 Conversin de formatos de CAD
2.6.2 Conversin de formatos de CAD

Descripcin general Junto con RobotStudio se instala de forma predeterminada un Convertidor de CAD. En la mayora de los casos, no es necesario convertir los archivos de CAD antes de importarlos desde RobotStudio, pero el Convertidor de CAD puede resultarle til para convertir varios archivos a la vez o para convertirlos con ajustes personalizados. Requisitos previos La mayora de los formatos de archivo requieren licencias separadas. Consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 38 para obtener ms informacin. Inicio del Convertidor de CAD En el men Inicio, apunte a Programas, ABB Industrial IT, Robotics IT, RobotStudio 5.xx y haga clic en CAD Converter. Conversin de archivos de CAD Para convertir archivos de CAD, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en Aadir archivos y seleccione los archivos que desee convertir. Opcionalmente, haga clic de nuevo en Aadir archivos para aadir ms archivos situados en otra ubicacin. Los distintos archivos se aaden ahora a filas de la cuadrcula. 2 Opcionalmente, cambie el nombre de archivo recomendado o el formato de destino haciendo clic en la columna correspondiente del archivo a cambiar. 3 En el cuadro Directorio de destino, especifique la carpeta en la que desea guardar los nuevos archivos. 4 Opcionalmente, haga clic en Parmetros y cambie los parmetros de la conversin. Para obtener ms detalles acerca de los parmetros de conversin, consulte Parmetros de conversin en la pgina 99. 5 Haga clic en Convertir archivos. Parmetros de conversin En la tabla siguiente se describen los parmetros de la conversin.
Parmetro Descripcin
Formato de archivo ACIS Seleccione con qu versin de ACIS desea guardar si utiliza guardado ACIS como formato de destino. Permitir reparacin Controla si el motor de conversin debe intentar reparar las entidades geomtricas. Slo se admite con los formatos especificados.
Convertir entidades ocul- Controla si las entidades ocultas son convertidas o descartatas/no visualizadas das. Slo se admite con los formatos especificados. Factores de escala de VRML / STL Los datos VRML y STL se crean con frecuencia en unidades que RobotStudio no espera y por tanto deben ser redimensionados.

2.6.2 Conversin de formatos de CAD Continuacin
Parmetro Descripcin
Eliminar al salir todos los Hace que el Convertidor de CAD elimine los archivos de regisarchivos de registro gene- tro al salir del programa. rados
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2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras

Descripcin general Las caractersticas de las geometras y de los modelos de CAD de la estacin pueden tener un gran efecto sobre su trabajo en RobotStudio, tanto en lo relativo a hacer que los objetos sean ms fciles de programar como a la hora de aumentar el rendimiento de las simulaciones. A continuacin aparecen algunas indicaciones para la resolucin de problemas con las geometras.
Problema Ajuste del puntero a partes incorrectas de los objetos al seleccionarlos en la ventana de grficos Informacin Este problema puede deberse al uso de opciones incorrectas en el modo de ajuste, una seleccin imprecisa, elementos ocultos o falta de informacin geomtrica. Para resolver estos problemas, realice las operaciones siguientes: Compruebe las opciones de nivel de seleccin y modo de ajuste. Para obtener ms informacin, consulte Seleccin de un elemento en la pgina 75. Al hacer la seleccin, ample y gire el objeto para asegurarse de que hace clic dentro del objeto. Compruebe si el objeto tiene detalles ocultos que puedan afectar al modo de ajuste. Elimine los detalles que no sean necesarios para su programacin o simulacin. Para obtener ms informacin, consulte Modificacin de una pieza en la pgina 105. Algunos formatos de archivo slo contienen una representacin grfica, pero no datos geomtricos. Importe la geometra desde un formato de archivo que tambin contenga datos geomtricos. Para obtener ms informacin, consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 38.
Lentitud en el redibujo o la Esto puede deberse a que su ordenador no dispone de un actualizacin de la ventana rendimiento suficiente para el tamao de los archivos de geode grficos metras de su estacin. Para reducir el tamao de los archivos de geometras, utilice uno de los mtodos siguientes: Utilice un nivel de detalle menor para la representacin de la geometra. Para obtener ms informacin, consulte Apariencia de grficos en la pgina 479. Las fusiones, los chaflanes y los orificios pueden simplificarse automticamente con la funcin Eliminar caractersticas. Con ello es posible reducir enormemente la complejidad de los grficos, acelerar las simulaciones y reducir el consumo de memoria. Compruebe si el objeto presenta detalles innecesarios. Elimine los detalles que no sean necesarios para su programacin o simulacin. Para obtener ms informacin, consulte Modificacin de una pieza en la pgina 105.

2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras Continuacin
Problema Partes no visibles en la geometra Informacin Si ciertas partes de la geometra no son visibles desde algunas vistas, la causa probable es que el objeto haya sido creado con superficies de 2D y que la opcin Ocultacin de detalles en reverso est activada. La ocultacin de detalles en el reverso significa que las caras del objeto slo son visibles desde la parte delantera y si el objeto (o cualquiera de sus caras) est orientado de otra forma, las caras no son visibles. Para corregir el problema, utilice uno de los mtodos siguientes: Cambie al modo de modelado e invierta el sentido de la cara que no se muestra correctamente. Esto no slo corrige la visualizacin, sino que tambin reduce la probabilidad de que se produzcan orientaciones defectuosas durante la programacin grfica. Para obtener ms informacin, consulte Invertir en la pgina 484 o Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza en la pgina 102. Desactive la ocultacin de detalles en el reverso para el objeto afectado. Con ello har que el objeto se muestre correctamente, pero no cambiar el sentido de la cara que puede causar problemas si la cara se utiliza ms adelante para la programacin grfica. Para obtener ms informacin, consulte Para desactivar la ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto en la pgina 102. Desactive la ocultacin de detalles en el reverso para todos los objetos de la estacin. Con ello har que los objetos se muestren correctamente, pero no cambiar el sentido de la cara que puede causar problemas si la cara se utiliza ms adelante para la programacin grfica. Tambin se reduce el rendimiento del manejo de los grficos. Para obtener ms informacin, consulte Para cambiar el ajuste genrico de la ocultacin de detalles en el reverso en la pgina 103.
Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza Para invertir la direccin de todas las caras de una pieza, realice las operaciones siguientes: 1 Seleccione la pieza cuyas caras desee cambiar de sentido. 2 En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos. 3 En la pestaa Representacin, haga clic en Voltear normales y haga clic en Aceptar. Para desactivar la ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto Para cambiar la opcin de ocultacin de detalles en el reverso para un solo objeto, realice las operaciones siguientes: 1 Seleccione la pieza en la que desee cambiar el valor de la opcin Ocultacin de detalles en reverso. 2 En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos. 3 En la pestaa Representacin, desactive la casilla de verificacin Ocultacin de detalles en reverso y a continuacin haga clic en Aceptar. Las caras del objeto se muestran ahora incluso si el ajuste genrico de Ocultacin de detalles en reverso es la opcin activada. Contina en la pgina siguiente
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras Continuacin Para cambiar el ajuste genrico de la ocultacin de detalles en el reverso El ajuste genrico de Ocultacin de detalles en reverso afecta a todos los objetos nuevos y a los objetos existentes cuya opcin Ocultacin de detalles en reverso no haya sido desactivada especficamente. 1 En el men Archivo, haga clic en Opciones. 2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Grficos: Rendimiento. 3 En la pgina Rendimiento de la derecha, active o desactive la casilla de verificacin Ocultar tringulos orientados hacia atrs y a continuacin haga clic en Aceptar.
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2.7.1 Objetos
2.7 Modelado 2.7.1 Objetos

Descripcin general En esta seccin se describe cmo crear o modificar objetos geomtricos. Creacin de una base de coordenadas Una base de coordenadas es un sistema de coordenadas genrico que puede usarse como referencia a la hora de posicionar objetos. Las bases de coordenadas genricas tambin pueden convertirse en sistemas de coordenadas especiales, como objetos de trabajo o puntos centrales de herramienta. Para conocer los procedimientos, consulte Base de coordenadas en la pgina 236 y Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 237. Creacin de un slido Los comandos de creacin de slidos permiten crear y construir modelos de los objetos para los cuales no dispone de archivos de CAD ni bibliotecas. Con los comandos de creacin de slidos puede crear cuerpos slidos primitivos que puede combinar ms adelante para crear cuerpos ms complejos. Para conocer ms procedimientos, consulte Slido en la pgina 317. Creacin de una superficie Para conocer ms procedimientos, consulte Superficie en la pgina 321. Creacin de una curva Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Por ejemplo, si desea que el robot se desplace siguiendo el contorno de un objeto, puede crear primero una curva a lo largo del contorno y generar a continuacin una trayectoria completa a lo largo de la curva, en lugar de buscar y crear los objetivos necesarios. Si el modelo de CAD o la geometra de la pieza de trabajo no contienen ya las curvas, puede crearlas en RobotStudio. Para conocer ms procedimientos, consulte Curva en la pgina 323. Modificacin de una curva Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Al optimizar las curvas antes de iniciar la programacin, reducir el trabajo de retoque de las trayectorias generadas. Para conocer ms procedimientos, consulte Modificar curva en la pgina 494. Creacin de un borde Para conocer ms procedimientos, consulte Borde en la pgina 328.

2.7.1 Objetos Continuacin Creacin de una lnea desde la normal Las lneas pueden crearse como nuevas piezas y cuerpos en perpendicular a una superficie. Para conocer el procedimiento, consulte Lnea desde la normal en la pgina 335. Extrusin de una superficie o curva Las curvas y superficies tambin pueden extrudirse para obtener objetos en 3D que a continuacin pueden ser convertidos en slidos. Es posible extrudir a lo largo de un vector o de una curva. Para conocer ms procedimientos, consulte Extrudir superficie o curva en la pgina 333. Modificacin de una pieza Al importar una geometra o crear un objeto, ste se convierte en una pieza. Sin embargo, cada pieza puede contener varios cuerpos. En el modo de modelado de RobotStudio, puede modificar las piezas aadiendo, trasladando o eliminando cuerpos. Para modificar una pieza, realice la operacin siguiente: 1 En el navegador Modelado, ample el nodo de la pieza que desee modificar. A continuacin, modifique la pieza con una de las operaciones siguientes:
Para Eliminar un cuerpo Trasladar un cuerpo de una pieza a otra Haga lo siguiente Seleccione el cuerpo y presione la tecla SUPR. Arrastre y coloque el cuerpo o utilice los comandos Copiar y Pegar del men Edicin.
Trasladar un cuerpo res- Seleccione el cuerpo y muvalo con cualquiera de los pecto de los dems comandos normales para mover objetos. Consulte Colocacin de objetos en la pgina 110.
Modificacin de un componente de biblioteca Al ser archivos externos, las bibliotecas estn simplemente vinculadas a una estacin. Por tanto, para modificar un componente de biblioteca importado, el vnculo debe ser roto en primer lugar y luego restablecido. Para conocer ms procedimientos, consulte Modificacin de componentes de biblioteca en la pgina 487.
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2.7.2 Mecanismos
2.7.2 Mecanismos
Flujo de trabajo En este tema de informacin se describe cmo crear un nuevo mecanismo, es decir, una representacin grfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo. Las distintas partes de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor de ellos. La creacin de un mecanismo depende de la construccin meticulosa de los nodos principales de la estructura de rbol. Cuatro de ellos (eslabones, ejes, bases de coordenadas/herramientas y calibracin) aparecen marcados en rojo inicialmente. A medida que cada nodo sea configurado con suficientes nodos secundarios para que sea vlido, el color cambia al verde. Tan pronto como todos los nodos son vlidos, el mecanismo se considera compilable y puede ser creado. Para conocer los criterios de validez adicionales, consulte la tabla siguiente.
Nodo Eslabones Criterios de validez Calibracin Dependencias Contiene ms de un nodo secundario. Est definido el eslabn base. Todas las partes del eslabn permanecen en la estacin. Al menos una articulacin debe estar activa y debe ser vlida. Debe existir al menos un dato de base de coordenadas/herramienta. En el caso de un dispositivo, no se requiere ninguna base de coordenadas. En el caso de un robot, se requiere exactamente una calibracin. En el caso de un eje externo, se requiere una calibracin para cada articulacin. En el caso de una herramienta o un dispositivo, las calibraciones se aceptan, pero no son obligatorias. Ninguna.
Ejes Datos de bases de coordenadas/herramientas
El modo de modificacin del modelador de mecanismos tiene dos finalidades: permitir la modificacin de un mecanismo editable en su estructura de rbol y completar el modelado de un mecanismo nuevo o modificado. Se recomienda configurar cada nodo principal de la estructura de rbol de arriba abajo. En funcin de su estado actual, haga clic con el botn derecho o haga doble clic en un nodo o nodo secundario para aadir, editar o eliminar. Para conocer ms procedimientos, consulte Crear mecanismo en la pgina 337.
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2.7.3 Herramientas y datos de herramienta
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta

Descripcin general Para simular la herramienta del robot, necesita los datos de herramienta para la herramienta. Si importa una herramienta predefinida o si crea una herramienta con el Asistente para creacin de herramienta, los datos de herramienta se crean automticamente. De lo contrario debe crear los datos de herramienta usted mismo. Los datos de herramienta simplifican el trabajo de programacin respecto de las distintas herramientas que pueden utilizarse. La definicin de conjuntos separados de datos de herramienta para las distintas herramientas hace posible ejecutar el mismo programa de robot con distintas herramientas: slo se requiere la definicin de los nuevos datos de herramienta: Los datos de herramienta contienen la informacin necesaria para mover y simular la herramienta. Los dos mtodos posibles para la manipulacin de datos de herramienta en RobotStudio son los siguientes: Crear o modificar datos de herramienta. Consulte Datos de herramienta en la pgina 241 y Modificar datos de herramienta en la pgina 502, respectivamente. De esta forma se crean todos los datos necesarios para la programacin, pero no habr ninguna herramienta visual durante la simulacin. Crear datos de herramienta para una geometra existente, Crear herramienta en la pgina 344.
Creacin y configuracin de una herramienta estacionaria En este tema de informacin se describe cmo crear una herramienta estacionaria. Para obtener ms informacin acerca de la creacin de una herramienta sujetada por el robot, consulte Crear herramienta en la pgina 344. Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, el robot sostiene y mueve la pieza de trabajo respecto de la herramienta. Por ello, tanto los datos de herramienta como el objeto de trabajo deben estar configurados correctamente. Para crear los datos de herramienta de una herramienta estacionaria, realice las operaciones siguientes: 1 Importe la geometra o la biblioteca que representa a la herramienta. Consulte Importar geometra en la pgina 235. Si no dispone de la geometra o biblioteca pero conoce la posicin, puede omitir este paso. La herramienta ser programable, pero no estar visible en la estacin. 2 Cree los datos de herramienta para la herramienta. Consulte Datos de herramienta en la pgina 241. Asegrese de cambiar la opcin Herramienta sostenida por el robot a False. 3 Cree un objeto de trabajo movido por el robot. Consulte Objeto de trabajo en la pgina 239. Asegrese de cambiar la opcin Objeto de trabajo sostenido por el robot a True. Contina en la pgina siguiente
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta Continuacin 4 Si dispone de la geometra o el componente de biblioteca para la pieza de trabajo, conctelo al robot. Consulte Conectar a en la pgina 468.
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2.7.4 Definicin del origen local de un objeto
2.7.4 Definicin del origen local de un objeto

Descripcin general Cada objeto tiene un sistema de coordenadas propio conocido como sistema de coordenadas local, en el cual se definen las dimensiones del objeto. Al hacer referencia a la posicin de un objeto desde otro sistema de coordenadas, se utiliza el origen de este sistema de coordenadas. Con el comando Establecer origen local, se reposiciona el sistema de coordenadas local del objeto, no el objeto en s. Para conocer el procedimiento, consulte Establecer origen local en la pgina 517.
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2.8.1 Colocacin de objetos
2.8 Colocacin 2.8.1 Colocacin de objetos

Descripcin general Para conseguir el diseo necesario de su estacin, debe importar o crear objetos, colocarlos adecuadamente y, si corresponde, conectarlos a otros objetos. La colocacin de los objetos significa el ajuste de su posicin y rotacin. Si los objetos deben conectarse a robots u otros mecanismos, se colocarn en su punto de conexin automticamente. La tabla siguiente describe las acciones relacionadas con la colocacin:
Acciones Colocacin de un objeto Descripcin La colocacin de un objeto supone el posicionamiento del objeto en la posicin necesaria de la estacin. Consulte Colocar en la pgina 508 y Definir posicin en la pgina 519. Los objetos de la estacin pueden ser girados hasta conseguir el diseo necesario. Consulte Girar en la pgina 515.
Giro de un objeto
Medicin de distancias o Las funciones de medicin permiten calcular distancias, ngungulos los y dimetros entre dos puntos seleccionados en la ventana de grficos. Al utilizar las mediciones, los resultados y las instrucciones sobre cmo obtenerlas se muestran en la ventana Salida. Consulte Grupo Medir en la pgina 336. Creacin de un grupo de Un grupo de componentes agrupa los objetos relacionados en componentes el navegador. Consulte Grupo de componentes en la pgina 282. Conexin y desconexin Los objetos que vayan a ser utilizados por los robots de cualde un objeto quier forma, como herramientas, deben estar conectados al robot. Consulte Conectar a en la pgina 468 y Desconectar en la pgina 476. Movimiento de un robot Los robots pueden ser colocados mediante movimientos del robot. Los ejes del robot tambin pueden ser posicionados mediante movimientos del robot. Consulte Movimiento manual de mecanismos en la pgina 120.
Modificacin de la base de La modificacin de la base de coordenadas de la tarea supone coordenadas de la tarea el reposicionamiento de un controlador y de todos sus robots y equipos en la estacin. De forma predeterminada, el mundo del controlador y el sistema de coordenadas mundo de la estacin coinciden. Esto resulta prctico a la hora de construir una estacin con un solo controlador. Para conocer el procedimiento, consulte Definir bases de coordenadas de tareas en la pgina 425. Sin embargo, si se dispone de varios controladores en una estacin o se necesita reposicionar un controlador en una estacin existente, es necesario modificar la Editar sistema en la pgina 426.

2.8.1 Colocacin de objetos Continuacin
Acciones Descripcin
Modificacin de la posi- La modificacin de la posicin de la base de coordenadas escin de la base de coorde- tablece un offset entre el sistema de coordenadas mundo del nadas controlador y la base de coordenadas de la base de la unidad mecnica. Esto resulta necesario si se dispone de varias unidades mecnicas que pertenecen a un controlador, por ejemplo varios robots en sistemas MultiMove, o cuando se utilizan ejes externos de posicionador. Para conocer el procedimiento, consulte Editar sistema en la pgina 426.
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2.8.2 Colocacin de ejes externos
2.8.2 Colocacin de ejes externos

Descripcin general Al iniciar un sistema con un eje externo de track o posicionador en una estacin de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el track o el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente. Requisitos previos El sistema debe crearse preparado para los ejes externos de track o posicionador. Consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador en la pgina 192. Conexin del robot al track Para conectar el robot al track, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador Diseo, arrastre el icono de robot y colquelo sobre el icono de track. 2 Cuando aparezca la pregunta Debe estar coordinado el robot con el track?, responda S para poder coordinar la posicin del track con la del robot en los programas de robot. Para programar el track y el robot de forma independiente, responda No. 3 Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. El track queda aadido al sistema y listo para su programacin. Consulte Programacin de ejes externos en la pgina 147 para obtener ms informacin acerca de cmo programar el track. CUIDADO! Si se realiza un arranque I-Start, la configuracin se elimina y los procedimientos descritos aqu deben repetirse. Colocacin del posicionador en la estacin Para colocar el posicionador en la estacin, realice las operaciones siguientes: 1 Mueva el posicionador hasta la posicin deseada, con cualquiera de las funciones normales para colocar y mover objetos. Consulte Colocacin de objetos en la pgina 110. 2 Modifique la posicin de cada unidad mecnica del posicionador en la base de coordenadas de la base, excepto la unidad INTERCH, si existe. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda S. Tras el reinicio, el sistema queda actualizado con la nueva ubicacin del posicionador. A continuacin, conecte los tiles y objetos de trabajo al posicionador.

2.8.2 Colocacin de ejes externos Continuacin Conexin de objetos al posicionador Para programar los movimientos del robot con un objeto sostenido por el posicionador, los objetos deben ser creados en un objeto de trabajo que est conectado al posicionador. Para una simulacin visual completa, tambin deben conectarse los modelos de CAD movidos por el posicionador. Para conectar los objetos, realice las operaciones siguientes: 1 Importe los modelos del til y de la pieza de trabajo si no los tiene ya en la estacin. Consulte Importacin de un componente de estacin en la pgina 97. 2 Conecte el til al posicionador. Consulte Conexin y desconexin de objetos en la pgina 77. Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin actual, responda No. Si el posicionador cuenta con varias estaciones, se le pregunta a cul de ellas desea conectar el objeto. 3 Conexin de la pieza de trabajo al til Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin actual, responda No. 4 Conecte el objeto de trabajo en el que programar la pieza de trabajo, ya sea a un til, a la pieza de trabajo o al posicionador. Si ha definido posiciones de calibracin en la pieza de trabajo o el til, resulta una buena prctica utilizar ese objeto. Cuando se le pregunte si desea conservar la posicin actual, responda No. El posicionador queda configurado y listo para su programacin. Consulte Programacin de ejes externos en la pgina 147 para obtener ms informacin. Recomendacin Si el posicionador es de tipo intercambiable con varias estaciones, puede conectar los distintos tiles, piezas de trabajo y objetos de trabajo a cada brida de estacin, o bien usar un conjunto de objetos que puede conectar y desconectar de las distintas bridas por medio de eventos. CUIDADO! Si se realiza un arranque I-Start, la configuracin se elimina y los procedimientos descritos aqu deben repetirse.
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2.8.3 Colocacin de robots
2.8.3 Colocacin de robots

Descripcin general Al modificar la posicin de un robot conectado a un VC, existe la posibilidad de modificar la correspondiente base de coordenadas de la tarea o cualquier objeto estacionario de RAPID (datos de herramientas, objetos de trabajo) conectados al robot. Requisitos previos La estacin debe tener una biblioteca de robots conectada a un VC; consulte Creacin de una estacin con un sistema en la pgina 81. Modificacin de la posicin de robot con una herramienta de posicionamiento 1 Para modificar la posicin de la base de coordenadas de un robot conectado a un VC puede utilizar cualquiera de las siguientes opciones: Definir posicin. Consulte Posicionamiento de un elemento en la pgina 519. Colocar el objeto por un punto, dos puntos, tres puntos, una base de coordenadas y dos bases de coordenadas. Consulte Colocacin de un elemento en la pgina 508. Girar. Consulte Giro de un elemento en la pgina 515.
2 Haga clic en Aplicar. Aparece la pregunta Desea tambin mover la base de coordenadas de la tarea? Haga clic en S o No. Haga clic en S para mover la base de coordenadas de la tarea, aunque la base de coordenadas de la base conserva su colocacin relativa con respecto a la base de coordenadas de la tarea. Haga clic en No para mover la base de coordenadas de la base, pero cambiando la colocacin relativa con respecto a la base de coordenadas de la tarea.

2.8.3 Colocacin de robots Continuacin
Nota Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos de trabajo) en la tarea correspondiente, aparece la pregunta siguiente: Desea conservar las posiciones actuales de todos los objetos estacionarios de RAPID? Haga clic en S para mantener todos los objetos estacionarios de RAPID en sus coordenadas globales. Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID de acuerdo con la base de coordenadas de la base (mismas coordenadas con respecto a la base de coordenadas de la base). No se ver afectado ninguno de los objetos de trabajo conectados a cualquier otro objeto de la estacin. No se ver afectado ninguno de los objetos de trabajo conectados a cualquier otro objeto de la estacin.
Si se actualiza la configuracin de la base de coordenadas de la base del VC, es necesario reiniciar el VC para aplicar los cambios. Es decir, si la base de coordenadas de la base cambia de posicionamiento con respecto a la base de coordenadas de la tarea, aparece la pregunta siguiente Desea actualizar la configuracin del controlador y reiniciar? Haga clic en S para reiniciar el controlador y actualizar la configuracin de la base de coordenadas de la base del VC conectado. Haga clic en No si la base de coordenadas de la base no se corresponde con el controlador.
Modificacin de la posicin de robot con un movimiento o un giro a mano alzada 1 Para modificar la posicin de la base de coordenadas de un robot conectado a un VC puede utilizar cualquiera de las siguientes opciones de mano alzada: Mover. Consulte Cmo mover un elemento en la pgina 269. Girar. Consulte Giro de un elemento en la pgina 270.
Para obtener ms informacin acerca de la actualizacin de la base de coordenadas de la base del robot, consulte Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base en la pgina 426. 2 La ventana de salida muestra un mensaje de aviso.
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3 Programacin de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
Descripcin general En la mayora de los casos, lo ms adecuado es recorrer el flujo de trabajo desde el principio hasta el fin, a pesar de que tambin es posible trabajar siguiendo otras secuencias. La sincronizacin guarda y carga archivos de texto que contienen mdulos de RAPID y crea programas de RAPID a partir de su estacin. Requisitos previos Antes de crear un programa para su robot, debe configurar la estacin, incluidos los robots, las piezas de trabajo y los tiles, en la que desea que funcione su robot. Programacin de un robot En la tabla siguiente se describe el flujo de trabajo de programacin de un robot para la realizacin de la tarea necesaria.
Tarea Creacin de objetivos y trayectorias Descripcin Cree los objetivos y las trayectorias que necesita el robot para realizar las tareas de trabajo. Para crear los objetivos y trayectorias, utilice uno de los mtodos siguientes: Cree una curva que coincida con la forma necesaria. A continuacin, use el comando Crear trayectoria a partir de curva para generar una trayectoria, con sus objetivos, a lo largo de la forma creada. Consulte Curva en la pgina 323 y AutoPath en la pgina 249. Cree los objetivos en las posiciones necesarias y a continuacin cree una trayectoria e inserte en ella los objetivos creados. Consulte Crear objetivo en la pgina 243, Programar un objetivo en la pgina 242 y Trayectoria vaca en la pgina 248.
Comprobacin de las Asegrese de que los objetivos estn orientados de la forma orientaciones de los obje- ms eficiente para las tareas a realizar. Si no es as, reoriente tivos los objetivos hasta que est conforme. Consulte Orientaciones en la pgina 127. Comprobacin de la alcan- Compruebe que tanto el robot como la herramienta puedan zabilidad alcanzar todos los objetivos de la trayectoria. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la pgina 138. Sincronizacin del progra- Genera cdigo de RAPID a partir de los elementos de RobotSma con el controlador vir- tudio y permite la simulacin del programa. tual Realizacin de la edicin Si necesita editar las instrucciones o los datos creados medianbasada en texto te RobotStudio, puede iniciar el Editor de RAPID. Consulte Ejemplos de uso del editor de RAPID en la pgina 456. Deteccin de colisiones Compruebe que ni el robot ni la herramienta colisionen con el equipo circundante ni con los tiles. En ese caso, ajuste las posiciones o las orientaciones hasta que no se produzca ninguna colisin. Consulte Deteccin de colisiones en la pgina 155.

3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot Continuacin
Tarea Prueba del programa Descripcin Pruebe el programa movindose a lo largo de las trayectorias. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la pgina 138.
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3.2 Objetos de trabajo
3.2 Objetos de trabajo

Creacin de un objeto de trabajo Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas utilizado para describir la posicin de una pieza de trabajo. El objeto de trabajo se compone de dos bases de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. Todas las posiciones que programe sern relativas a la base de coordenadas del objeto, que a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario, a su vez relativo al sistema de coordenadas mundo.
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Para crear un objeto de trabajo, consulte Objeto de trabajo en la pgina 239. Modificacin de un objeto de trabajo Para conocer el procedimiento, consulte Modificar objeto de trabajo en la pgina 503. Conversin de una base de coordenadas en un objeto de trabajo Puede crear un nuevo objeto de trabajo a partir de una base de coordenadas existente. El objeto de trabajo convertido recibe el mismo nombre y la misma posicin que la base de coordenadas seleccionada. Para conocer el procedimiento, consulte Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo en la pgina 473. Creacin de una base de coordenadas a partir de puntos Es posible crear una base de coordenadas especificando puntos en el eje del sistema de coordenadas y dejando que RobotStudio calcule la posicin y la orientacin del origen de la base de coordenadas. Para conocer el procedimiento, consulte Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 237.
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3.3 Movimiento manual de mecanismos
3.3 Movimiento manual de mecanismos

Movimiento de un robot Para comprobar si el robot puede alcanzar todas las posiciones de la pieza de trabajo, puede mover el TCP o los ejes del robot, ya sea con los comandos de mano alzada o a travs de ventanas de dilogo. La mejor forma de acercar el robot a sus lmites es con el segundo mtodo.
Para Procedimiento
Movimiento de los ejes de Para usar el modo de mano alzada, consulte Mover eje en la un robot pgina 271. Para usar una ventana de dilogo, consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 488. Movimiento del TCP de un Para usar el modo de mano alzada, consulte Movimiento lineal robot en la pgina 272. Para usar una ventana de dilogo, consulte Movimiento lineal del mecanismo en la pgina 490.
Requisitos previos Para mover el TCP de un robot, el controlador virtual del robot debe estar en funcionamiento. Movimiento manual de varios mecanismos
Funcin Movimiento de varios robots Descripcin Al utilizar el movimiento de varios robots, todos los mecanismos seleccionados siguen al TCP del que se est moviendo. El movimiento de varios robots est disponible para todo tipo de movimientos. Consulte Movimiento de varios robots en la pgina 274. Al mover un mecanismo que mueve un robot (como un eje externo de track) con el TCP bloqueado, el robot cambia de posicin de forma que la posicin del TCP no cambie ni siquiera si se mueve su base de coordenadas de la base. Al mover un eje externo que mueve el objeto de trabajo con el TCP bloqueado, el robot se reposiciona de forma que el TCP del robot siga al objeto de trabajo de la misma forma que cuando se usa un movimiento de varios robots. El TCP bloqueado est disponible al mover un mecanismo que pertenece a la misma tarea que el robot. Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 488.
Movimiento con el TCP bloqueado
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3.4 Objetivos
3.4 Objetivos
Creacin de un objetivo Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introduccin de su posicin en la ventana de dilogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de grficos. El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo. Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo en la pgina 243. Creacin de un objetivo de ejes Un objetivo de ejes es una especificacin de la posicin de los ejes del robot. Para conocer el procedimiento, consulte Crear objetivo de ejes en la pgina 245. Programacin de objetivos Puede crear un nuevo objetivo moviendo el robot y programando un objetivo en el TCP activo. Los objetivos programados se crean con la configuracin de ejes utilizada para moverse hasta el objetivo. El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo. Para conocer el procedimiento, consulte Programar un objetivo en la pgina 242. Modificacin de una posicin de objetivo Con ayuda del comando Modificar posicin, puede modificar la posicin y rotacin de un objetivo. Para conocer los procedimientos, consulte Definir posicin en la pgina 519 y Girar en la pgina 515, respectivamente. Modificacin de un objetivo con ModPos La posicin de un objetivo existente puede modificarse moviendo el robot hasta la nueva posicin preferida. Mediante la seleccin de una instruccin de movimiento para el objetivo en una trayectoria, puede usarse el comando ModPos para mover el objetivo hasta el TCP de la herramienta activa. Cuando se ejecuta ModPos, el objetivo, al que hace referencia la instruccin de movimiento, se actualiza con la siguiente informacin: Posicin y orientacin, correspondientes al TCP de la herramienta activa Configuracin actual del robot activo Valores actuales de posicin y orientacin de todos los ejes externos activos del robot activo Nota Para mover un robot linealmente, debe estar ejecutndose un controlador virtual para el robot. Para obtener informacin detallada, consulte Inicio de un controlador virtual en la pgina 94.

3.4 Objetivos Continuacin Cambio del nombre de los objetivos Este comando permite cambiar el nombre de varios objetivos a la vez. Puede cambiar los nombres de los objetivos de forma individual o cambiar en una sola operacin los nombres de todos los objetivos de una o varias trayectorias. Los nuevos nombres de objetivo se compondrn de un prefijo opcional, un nmero incremental y un sufijo opcional. Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar nombres de objetivos en la pgina 513. A la hora de cambiar los nombres de los objetivos, asegrese de que los nuevos objetivos cumplan las reglas de asignacin de nombres. Los nombres de los objetivos deben: Empezar con un carcter alfabtico de la codificacin ISO 8859-1 (es decir, una letra normal del alfabeto ingls). Tener menos de 16 caracteres de longitud. No ser una cadena vaca. no contiene ningn carcter ilegal en RAPID. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener ms detalles.
Eliminacin de objetivos no utilizados Al eliminar o cambiar trayectorias o instrucciones de movimiento durante la programacin, es posible que acabe teniendo un gran nmero de objetivos que no se utilizan en ninguna instruccin. Para mantener la claridad en sus objetos de trabajo y sus objetivos, puede eliminar todos los objetivos no utilizados. Para conocer el procedimiento, consulte Eliminar objetivos no utilizados en la pgina 512.
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3.5 Trayectorias
3.5 Trayectorias
Creacin de una trayectoria vaca Una trayectoria es una secuencia de objetivos con instrucciones de movimiento seguidas por el robot. La trayectoria vaca se crear en la tarea activa. Para conocer el procedimiento, consulte Trayectoria vaca en la pgina 248. Creacin de una trayectoria a partir de una curva Si la pieza de trabajo cuenta con curvas o contornos que se corresponden con la trayectoria a crear, puede crear las trayectorias automticamente. El comando Crear trayectoria a partir de curva genera trayectorias completas con sus objetivos e instrucciones, a lo largo de curvas existentes. La trayectoria se crear en la tarea activa. La orientacin de los objetivos creados depender de la configuracin de los vectores de aproximacin y recorrido de la ventana de dilogo Opciones. Para crear una trayectoria a partir de una curva, sta debe haber sido creada en la estacin. Consulte AutoPath en la pgina 249. Definicin de la configuracin de ejes del robot para trayectoriass La configuracin de ejes de robot especifica la posicin de los ejes a medida que el robot pasa de un objetivo a otro, si existen varias soluciones posibles. Esto es necesario para ejecutar instrucciones de movimiento con la monitorizacin de configuraciones. Los objetivos programados tienen configuraciones validadas, pero no as en los objetivos creados por cualquier otro mtodo. Adems, los objetivos reposicionados pierden su configuracin. En RobotStudio, los objetivos que no tienen ninguna configuracin vlida se marcan con un smbolo de aviso de color amarillo. Consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 35 para obtener ms informacin acerca de las configuraciones. Para definir una configuracin para todos los objetivos de una trayectoria, consulte Configuraciones en la pgina 469. Para definir una configuracin para un solo objetivo, consulte Configuraciones en la pgina 472. Inversin de trayectorias Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los rdenes de los objetivos en la trayectoria de forma que el robot avance desde el ltimo objetivo hacia el primero. Al invertir una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los objetivos o incluso invertir todo el proceso de movimientos. Para conocer ms procedimientos, consulte Invertir trayectoria en la pgina 514. Nota Al invertir trayectorias, las trayectorias originales se eliminan. Si desea conservarlas, haga copias antes de la inversin. Contina en la pgina siguiente
3.5 Trayectorias Continuacin
Nota Al invertir las trayectorias slo se gestionan las instrucciones de movimiento. Las instrucciones de accin, si las hay, deben insertarse manualmente tras la inversin. Giro de trayectorias Con el comando Girar trayectoria, puede rotar trayectorias completas y mover de la forma correspondiente los objetivos utilizados por las trayectorias. Al girar trayectorias, los objetivos incluidos perdern sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas. Debe existir una base de coordenadas o un objetivo en la posicin alrededor de la cual se desea girar, antes de ejecutar el comando Girar trayectoria. Para conocer el procedimiento, consulte Girar trayectoria en la pgina 516. Traslacin de una trayectoria La funcin Trasladar trayectoria permite trasladar una trayectoria y todos los objetivos incluidos. Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar trayectoria en la pgina 521. Compensacin del radio de la herramienta en las trayectorias Aplica un offset a una trayectoria con el fin de compensar el radio de una herramienta giratoria. Dado que los objetivos de la trayectoria se mueven, perdern sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas. Para conocer el procedimiento, consulte Compensacin de herramienta en la pgina 520. Interpolacin de una trayectoria Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal o absoluta. La interpolacin lineal distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la trayectoria. La interpolacin absoluta distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en el orden de los objetivos en la trayectoria. A continuacin se ofrecen ejemplos de las diferencias existentes entre la interpolacin lineal y la absoluta. Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal o absoluta.

3.5 Trayectorias Continuacin Para conocer el procedimiento, consulte Interpolar trayectoria en la pgina 483. Sin interpolacin sta es la trayectoria antes de cualquier interpolacin. Recuerde que el ltimo objetivo se orienta de forma distinta a los dems.
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Interpolacin lineal sta es la misma trayectoria tras la interpolacin lineal.
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Observe que los objetivos se orientan segn su posicin respecto de los objetivos inicial y final. Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, el objetivo se reorientara segn su nueva posicin. Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, la orientacin de los objetivos existentes no se ve afectada. Interpolacin absoluta sta es la misma trayectoria tras la interpolacin absoluta.
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Observe que los objetivos se orientan segn su secuencia en la trayectoria: cada objetivo se reorienta por igual, independientemente de su ubicacin. Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin absoluta, no afecta a la orientacin. Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin absoluta, la orientacin de todos los objetivos cambiara. Contina en la pgina siguiente
3.5 Trayectorias Continuacin Creacin de la imagen especular de una trayectoria La funcin Reflejar trayectoria hace que todas las instrucciones de movimiento y sus objetivos se creen en una nueva trayectoria de forma especular. Para conocer el procedimiento, consulte Reflejar trayectoria en la pgina 491.
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3.6 Orientaciones
3.6 Orientaciones
Descripcin general sta es una descripcin general de las herramientas que permiten automatizar la modificacin de las orientaciones de los objetivos. Al crear trayectorias a partir de curvas en RobotStudio, la orientacin de los objetivos depende de las caractersticas de las curvas y de las superficies circundantes. A continuacin se ofrece un ejemplo de una trayectoria con orientaciones de objetivo no ordenadas y ejemplos de cmo las distintas herramientas han influido en los objetivos. Orientaciones no ordenadas En la trayectoria siguiente, las orientaciones de objetivos no estn ordenadas. Se ha utilizado la funcin Ver herramienta del objetivo para ilustrar cmo los distintos objetivos apuntan en direcciones diferentes.
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3.6 Orientaciones Continuacin Efecto del objetivo en la normal de la superficie En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado orientados en la normal de la superficie plana redondeada del lado derecho de la trayectoria. Observe cmo los ejes Z de los objetivos han quedado orientados en la normal de la superficie. Los objetivos no han girado en las dems direcciones.
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Orientacin de un objetivo en la normal de la superficie El cambio de la orientacin a la normal de una superficie supone que la orientacin ser perpendicular a la superficie. El objetivo puede orientarse a la normal respecto a la superficie de dos maneras diferentes: La superficie entera puede utilizarse como referencia para la normal. El objetivo se orientar como la normal respecto al punto ms cercano de la superficie. La superficie entera es la referencia de superficie predeterminada. Puede utilizarse como referencia para la normal un punto especfico de la superficie. El objetivo se orientar como la normal para este punto, independientemente de si la normal respecto del punto ms cercano de la superficie tiene otra orientacin.
Los objetos importados sin geometra (por ejemplo, los archivos .jt) slo pueden hacer referencia a puntos especficos de la superficie. Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar a normal de superficie en la pgina 518.

3.6 Orientaciones Continuacin Efecto de la alineacin de la orientacin del objetivo En la figura siguiente, los objetivos, orientados previamente con el eje Z en la normal de la superficie pero con los ejes X e Y orientados al azar, han sido organizados alineando la orientacin de los objetivos alrededor del eje X con el eje Z bloqueado. Uno de los objetivos de la trayectoria se ha utilizado como referencia.
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Alineacin de una orientacin del objetivo Con el comando Alinear orientacin de objetivo, se alinea la rotacin de los objetivos seleccionados, alrededor de un eje pero sin cambiar la orientacin alrededor de los dems ejes. Para conocer el procedimiento, consulte Alinear orientacin de objetivo en la pgina 467. Recomendacin Tambin es posible alinear las bases de coordenadas normales con el mismo mtodo.

3.6 Orientaciones Continuacin Efecto del copiado y la aplicacin de la orientacin En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado orientados copiando la orientacin exacta de un objetivo a todos los dems. sta es una forma rpida de corregir las orientaciones de trabajo en los procesos en los que las variaciones en las direcciones de aproximacin, recorrido o giro no son relevantes o bien no se ven afectadas por la forma del objeto de trabajo.
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Copia y aplicacin de una orientacin para objetos La transferencia de una orientacin de un objeto a otro es una forma fcil de alinear distintas bases de coordenadas para simplificar la programacin del robot. Las orientaciones de los objetivos tambin se copian. Para conocer los procedimientos, consulte Cmo copiar y aplicar la orientacin en la pgina 475.
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3.7 Instrucciones de RAPID
3.7 Instrucciones de RAPID
Nota Para obtener informacin acerca del Editor de RAPID que se utiliza para crear y modificar el cdigo de los programas de RAPID, consulte Pestaa RAPID en la pgina 429. Instrucciones de movimiento y accin A la hora de programar con RAPID, la principal ventaja de RobotStudio se encuentra en el rea de la programacin de movimientos. Una instruccin de movimiento es una instruccin que hace que el robot se mueva hasta un objetivo concreto de una forma determinada. Con RobotStudio, puede crear las instrucciones de movimiento de tres formas:
Mtodo Descripcin
Creacin de una instruccin Crea las instrucciones de movimiento basadas en uno o varios de movimiento basada en un objetivos seleccionados en el navegador Trayectorias y obobjetivo existente jetivos. Para conocer el procedimiento, consulte Aadir a trayectoria en la pgina 465. Creacin de una instruccin Crea en una sola operacin tanto una instruccin de movide movimiento y su objetivo miento como su objetivo correspondiente. La posicin del correspondiente objetivo puede seleccionarse en la ventana de grficos o introducirse numricamente. Para conocer el procedimiento, consulte Instruccin de movimiento en la pgina 261. Programacin de una instruc- La programacin de una instruccin de movimiento crea una cin de movimiento instruccin de movimiento y el objetivo correspondiente en la posicin actual del robot. La programacin de una instruccin de movimiento tambin almacena la configuracin actual en el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Programar instruccin en la pgina 260.
Adems de las instrucciones Move, tambin puede crear e insertar instrucciones de accin desde RobotStudio. Una instruccin de accin es una instruccin distinta de una instruccin Move y cuyo fin es, por ejemplo, establecer parmetros o activar o desactivar equipos y funciones. Las instrucciones de accin disponibles en RobotStudio se limitan a las utilizadas habitualmente para influir en los movimientos del robot. Para insertar otras instrucciones de accin u otros tipos de cdigo de RAPID en el programa, utilice el Editor de RAPID. Para conocer el procedimiento, consulte Instruccin de accin en la pgina 262. En la tabla siguiente se enumeran las instrucciones de accin que pueden crearse. Para obtener informacin detallada, consulte el Manual de referencia de RAPID.
Instruccin de accin ConfL On/Off Descripcin ConfL especifica si se deben monitorizar las configuraciones del robot durante los movimientos lineales. Si ConfL tiene el valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del programa.

3.7 Instrucciones de RAPID Continuacin
Instruccin de accin ConfJ On/Off Descripcin ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del programa. Actunit activa la unidad mecnica especificada por UnitName. Deactunit desactiva la unidad mecnica especificada por UnitName. ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el valor Off, el robot puede usar una configuracin distinta de la programada para alcanzar el objetivo durante la ejecucin del programa. Actunit activa la unidad mecnica especificada por UnitName. Deactunit desactiva la unidad mecnica especificada por UnitName.
Actunit UnitName DeactUnit UnitName ConfJ On/Off
Actunit UnitName DeactUnit UnitName
Modificacin de una instruccin La mayora de las instrucciones disponen de argumentos que especifican cmo debe ejecutarse la instruccin. Por ejemplo, la instruccin MoveL cuenta con argumentos que especifican la velocidad y exactitud con la que el robot debe moverse hasta el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Modificar una instruccin en la pgina 500. Nota Algunos argumentos se leen del controlador virtual. Si el controlador virtual no se ha iniciado, slo pueden modificarse los argumentos almacenados en la estacin. Conversin en un movimiento circular Para crear un movimiento circular para un objetivo de instruccin, debe convertir el tipo de movimiento en movimiento circular (es decir, MoveC en RAPID). El movimiento circular se define con dos instrucciones de movimiento: la primera es el punto de paso y la segunda contiene el punto final del movimiento circular. El movimiento circular slo puede utilizarse para arcos circulares abiertos, no para crculos cerrados. Para crear una trayectoria para un crculo cerrado, utilice dos movimientos circulares. Para conocer el procedimiento, consulte Convertir en movimiento circular en la pgina 474. Creacin de instrucciones de RAPID para el establecimiento de seales de E/S Para el control de las seales de E/S en el programa de robot se utilizan comandos de RAPID que establecen las seales. Requieren crear primero plantillas de instrucciones para las instrucciones que establecen las seales. Consulte el Manual de referencia de RAPID para obtener ms detalles sobre las instrucciones que controlan las seales de E/S. Contina en la pgina siguiente
3.7 Instrucciones de RAPID Continuacin Para aadir instrucciones de RAPID para establecer seales de E/S, realice las operaciones siguientes: 1 Sincronice con el controlador virtual el sistema en el que desee aadir las instrucciones. Consulte Sincronizacin en la pgina 151. 2 En el modo de programacin, seleccione el mdulo a editar, haga clic con el botn derecho en l y haga clic en Editar programa. 3 En el Editor de RAPID, aada las instrucciones necesarias para establecer las seales. 4 Cuando termine de aadir las instrucciones, sincronice la tarea y las trayectorias del controlador virtual de nuevo con la estacin. Utilizacin de conexiones cruzadas y grupos para el establecimiento de seales de E/S Tambin puede crear conexiones cruzadas y grupos de seales, con lo que una seal establece el valor de otras seales. Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema para obtener ms detalles sobre las conexiones cruzadas y los grupos. Para hacer que una seal establezca otras seales, realice las operaciones siguientes: 1 Solicite el acceso de escritura y abra el tema de configuracin I/O en el editor de configuraciones. Aada instancias de configuracin para las conexiones cruzadas y los grupos que desee crear. Plantillas de instrucciones Las plantillas de instrucciones contienen conjuntos predefinidos de valores de argumentos que se aplican a las instrucciones creadas con ayuda de la plantilla. Puede crear plantillas para todas las instrucciones del sistema que se ejecuten en el controlador virtual. Para ver qu instrucciones estn disponibles y para qu sirven sus argumentos, consulte el Manual de referencia de RAPID de su versin de RobotWare y las secciones de referencia de los manuales de las opciones de software, si tiene alguna instalada en el sistema. Las plantillas de instrucciones de movimiento siempre forman parte de plantillas de proceso. Las plantillas de proceso contienen una plantilla de instrucciones para cada tipo de instruccin de movimiento que puede ser utilizada por el proceso. Las plantillas de proceso con instancias de definiciones de proceso, que definen los tipos de instrucciones de movimiento (definiciones de instrucciones de movimiento) que pueden ser utilizadas por el proceso. Por tanto, para crear nuevas plantillas de instrucciones de movimiento, el primer paso es crear una nueva plantilla de proceso para un proceso que utilice las instrucciones de movimiento para las que desee crear las plantillas. Si este proceso no existe, debe crear en primer lugar una nueva definicin de proceso. Si no existe ninguna definicin de instruccin de movimiento para el tipo de instruccin para el cual desea crear la plantilla, debe crearla primero tambin. A la hora de crear descripciones de instrucciones, el controlador virtual debe estar en funcionamiento, dado que los tipos de instrucciones disponibles se leen del sistema. Contina en la pgina siguiente
3.7 Instrucciones de RAPID Continuacin Las plantillas pueden ser importadas y exportadas en cuatro niveles: tareas, descripciones de instrucciones Move, descripciones de instrucciones de accin y definiciones de procesos. El directorio predeterminado para los archivos de plantilla importados y exportados es Mis documentos/RobotStudio. Basta con seleccionar otro directorio para convertir ese directorio en el predeterminado. De forma predeterminada se utiliza el formato de archivo .xml. El procedimiento de validacin comprueba la existencia de nombres duplicados, definiciones de procesos incompletas e igualdad del controlador virtual. Esto se realiza automticamente, una vez importado el archivo de plantilla o tras cambiar el nombre de un nodo o eliminarlo. Para conocer ms procedimientos, consulte Administrador de plantillas de instrucciones en la pgina 263. Administrador de plantillas de instrucciones El Administrador de plantillas de instrucciones se utiliza para incorporar la compatibilidad con instrucciones distintas de las del conjunto predeterminado que se suministra junto con RobotStudio. Por ejemplo, un sistema de controlador de robot que tiene la opcin RobotWare Dispense cuenta con instrucciones de movimiento especializadas relacionadas con la aplicacin de adhesivo, como DispL y DispC. El Administrador de plantillas de instrucciones permite definir manualmente las plantillas para estas instrucciones. Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro momento. La plantilla de instrucciones admite las opciones de RobotWare siguientes: Cap (Continuous Application Process) Disp (Dispense) Trigg (Fixed Position Events) Spot Pneumatic Spot Servo Spot Servo Equalizing Paint
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare. Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin. Nota Use el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice RobotWare Arc. Creacin de una plantilla de proceso con plantillas de instrucciones de movimiento Nota Las instrucciones de movimiento siempre estn relacionadas con procesos. Contina en la pgina siguiente
3.7 Instrucciones de RAPID Continuacin 1 En la pestaa Inicio desde la lista de tareas activas Tarea, seleccione la tarea del robot para la que desea crear la plantilla de instrucciones. 2 En el men Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones. De esta forma se abre la pgina Plantillas de instrucciones del espacio de trabajo. 3 En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, asegrese de que existan definiciones de instrucciones de movimiento para los tipos de instrucciones de movimiento para los cuales desee crear plantillas. En caso contrario, siga el procedimiento de Creacin de una descripcin de instruccin de movimiento en la pgina 135 para crearlas. 4 Asegrese de que exista una definicin de proceso que utilice los tipos de instrucciones de movimiento para los que desea crear las plantillas. En caso contrario, siga el procedimiento de Creacin de una definicin de proceso en la pgina 136 para crearla. 5 Haga clic con el botn derecho en la definicin de proceso para la cual desee crear nuevas plantillas y haga clic en Crear definicin de proceso. 6 En la ventana de dilogo Crear definicin de proceso, introduzca un nombre para la nueva plantilla con caracteres del juego de caracteres ASCII y haga clic en Crear. Ahora se crea un nuevo nodo de plantilla de proceso con un conjunto de plantillas de instrucciones de movimiento. 7 Seleccione cada nueva plantilla de una en una y, en la cuadrcula de argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose en la plantilla. Para terminar con cada plantilla, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrcula. Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin, consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones especficas de una opcin de software. Creacin de una descripcin de instruccin de movimiento Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista de rbol, es necesario crear primero una descripcin de instruccin para definir qu argumentos pertenecen a la instruccin. Para crear la descripcin de la instruccin, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic con el botn derecho en el nodo Instrucciones de movimiento y haga clic en Crear descripcin de instruccin de movimiento. Con ello se abre la ventana de dilogo Crear descripcin de instruccin de movimiento. 2 En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instruccin para la que desea crear una descripcin. Estn disponibles todas las instrucciones de accin instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de las opciones de software. 3 En la lista Tipo de movimiento, seleccione el tipo de movimiento de la instruccin.

3.7 Instrucciones de RAPID Continuacin 4 Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario acerca de la instruccin. 5 Haga clic en Crear. La descripcin de la instruccin aparece en la vista de rbol y sus parmetros se muestran en la cuadrcula. 6 En la cuadrcula de la instruccin, defina los valores de PointType. Si es necesario, cambie tambin los dems valores. 7 Despus de cambiar los valores, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la vista de cuadrcula. Edicin de una plantilla de instrucciones Para editar una plantilla de instrucciones, realice las operaciones siguientes: 1 En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea editar la plantilla de instrucciones. 2 En el men Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones. De esta forma se abre la pgina Plantillas de instrucciones del espacio de trabajo. 3 En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, busque y seleccione la plantilla a editar. 4 En la cuadrcula de argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose en la plantilla. Para terminar, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrcula. Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin, consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones especficas de una opcin de software. Creacin de una definicin de proceso Para crear una definicin de proceso, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que existan las definiciones de instrucciones de movimiento para los tipos de instrucciones de movimiento para los que desea crear las plantillas. Si no es as, siga el procedimiento anterior para crearlas. 2 Haga clic con el botn derecho en el nodo Definiciones de procesos y haga clic en Crear definicin de proceso. Con ello se abre la ventana de dilogo Crear descripcin de proceso. 3 En la ventana de dilogo Crear definicin de proceso, introduzca un nombre para la definicin de proceso y un nombre para su primera plantilla de proceso y seleccione los tipos de instrucciones de movimiento a utilizar. Para terminar, haga clic en Crear. Creacin de una plantilla de instrucciones de accin Para crear una plantilla para una instruccin de accin, realice las operaciones siguientes: 1 En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea crear la plantilla de instrucciones. Contina en la pgina siguiente
3.7 Instrucciones de RAPID Continuacin 2 En el men Inicio, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones. 3 En el rbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, haga clic con el botn derecho en la descripcin de la instruccin (corresponde a las instrucciones descritas en el Manual de referencia de RAPID) para la que desee crear una nueva plantilla y haga clic en Crear plantilla de instrucciones de accin. Si la descripcin de la instruccin no existe en el rbol, crela con uno de los procedimientos descritos en Creacin de una descripcin de instruccin de accin en la pgina 137. 4 En la ventana de dilogo Crear plantilla de instrucciones de accin, introduzca un nombre para la nueva plantilla y haga clic en Crear. La nueva plantilla se crea ahora dentro del nodo de descripcin de instruccin al que pertenece. 5 Seleccione la nueva plantilla y, en la cuadrcula de argumentos de la derecha de la vista de rbol, cambie los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basndose en la plantilla. Para terminar, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrcula. Para obtener ms detalles sobre los argumentos disponibles y su funcin, consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones normales de RAPID y el manual de la opcin en el caso de las instrucciones especficas de una opcin de software. Creacin de una descripcin de instruccin de accin Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista de rbol, es necesario crear primero una descripcin de instruccin para definir qu argumentos pertenecen a la instruccin. Para crear la descripcin de la instruccin, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic con el botn derecho en el nodo Instrucciones de accin y haga clic en Crear descripcin de instruccin de accin. Con ello se abre la ventana de dilogo Crear descripcin de instruccin. 2 En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instruccin para la que desea crear una descripcin. Estn disponibles todas las instrucciones de accin instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de las opciones de software. 3 Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario acerca de la instruccin. 4 Haga clic en Crear. La descripcin de la instruccin aparece en la vista de rbol y sus parmetros se muestran en la cuadrcula. Despus de cambiar los valores (en caso necesario), haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la vista de cuadrcula. 5 Contine con la creacin de plantillas para la descripcin de la instruccin, de la forma descrita en Creacin de una plantilla de instrucciones de accin en la pgina 136.
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3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos
3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos

Descripcin general RobotStudio dispone de varias funciones que permiten probar cmo los robots alcanzan los objetivos y se mueven hacia ellos. Resultan tiles tanto al determinar el diseo ptimo durante la construccin de una estacin como al programar. A continuacin se describen brevemente las funciones utilizadas para comprobar la alcanzabilidad y los movimientos. Comprobacin de la alcanzabilidad La funcin de comprobacin de alcanzabilidad indica si el robot es capaz de alcanzar objetivos e instrucciones de movimiento seleccionados, indicndolo con cambios de color de las bases de coordenadas de la vista grfica. Las bases de coordenadas alcanzables muestran el color verde, las inalcanzables se muestran en color rojo y las que tienen posiciones alcanzables pero no con la orientacin actual muestran el color amarillo. La comprobacin de alcanzabilidad resulta til a la hora de construir la estacin, dado que muestra la alcanzabilidad de varios objetivos a la vez. Para conocer el procedimiento, consulte Comprobar alcanzabilidad en la pgina 471. Salto hasta el objetivo La opcin Saltar hasta objetivo comprueba si el robot puede alcanzar una posicin determinada. Esto resulta til al construir la estacin: mediante la creacin de objetivos en posiciones crticas de la pieza de trabajo y haciendo que el robot salte hasta ellas, obtendr una indicacin temprana de si los elementos estn posicionados correctamente o no. Para conocer el procedimiento, consulte Saltar hasta objetivo en la pgina 485. Visualizacin de un robot en el objetivo Cuando se activa la opcin Ver robot en el objetivo, el robot se posiciona automticamente con la herramienta en el objetivo si hay uno seleccionado. Si hay varias configuraciones posibles de ejes del robot para alcanzar el objetivo, el robot utilizar la ms cercana a la configuracin que tena antes de saltar hasta el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Ver robot en objetivo en la pgina 522. Visualizacin de la herramienta en el objetivo La funcin Ver herramienta del objetivo muestra la herramienta que se encuentra en el objetivo, sin comprobar que el robot pueda alcanzarlo. Esta prueba resulta til a la hora de construir la estacin y durante la programacin del robot, dado que la orientacin de los objetivos afecta tanto a la alcanzabilidad como al rendimiento del proceso. Para conocer el procedimiento, consulte Ver herramienta en objetivo en la pgina 523.

3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos Continuacin Ejecucin de instrucciones de movimiento La funcin Ejecutar instruccin Move comprueba si el robot puede alcanzar una posicin determinada con las propiedades de movimiento programadas. Esta posibilidad resulta til a la hora de comprobar los movimientos durante la programacin. Para obtener informacin detallada, consulte Ejecutar instruccin de movimiento en la pgina 477. Movimiento sobre la trayectoria El movimiento sobre la trayectoria ejecuta todas las instrucciones de movimiento de una trayectoria. Por tanto, se trata de una prueba ms completa que Ejecutar instruccin Move, pero no tan completa como una simulacin completa, dado que omite el cdigo de RAPID que no suponga movimiento. Para conocer el procedimiento, consulte Moverse a lo largo de la trayectoria en la pgina 505. Movimiento hasta una pose El movimiento hasta una pose mueve un mecanismo hasta un valor de ejes predefinido y en un tiempo predefinido, sin utilizar el controlador virtual. Esto resulta til cuando es necesario simular el movimiento de equipos externos (como una pinza o un transportador). Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar a pose en la pgina 506. Simulacin de programas La simulacin de programas implica la ejecucin de un programa en el controlador virtual como se ejecutara en un controlador real. Se trata de la prueba ms exhaustiva y permite ver cmo interacta el robot con los equipos externos a travs de eventos y seales de E/S. Para conocer el procedimiento, consulte Configuracin de simulacin en la pgina 349. Mejora de la alcanzabilidad Si el robot no puede alcanzar el objetivo o si no est conforme con los movimientos, pruebe lo siguiente para mejorar la alcanzabilidad: 1 Cambie ConfL o ConfJ a Off para permitir al robot el uso de nuevas configuraciones a la hora de alcanzar el objetivo. 2 Cambie la orientacin del objetivo. 3 Cambie la posicin del robot o de la pieza de trabajo. 4 Utilice un sistema con un eje externo de track para ampliar el rea de trabajo del robot. 5 Utilice un sistema con un eje externo de posicionador para permitir distintas posiciones de la pieza de trabajo para los distintos objetivos.
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3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove
3.9 Programacin de sistemas MultiMove 3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove

Acerca de MultiMove Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros robots trabajan en ella. A continuacin aparece un resumen del flujo de trabajo principal para la programacin de sistemas MultiMove con RobotStudio, con referencias a las instrucciones detalladas que aparecen ms adelante en la seccin. Requisitos previos Para utilizar las funciones de MultiMove, debe disponer en primer lugar de lo siguiente: Un controlador virtual en el que se ejecuta un sistema MultiMove iniciado en RobotStudio. Consulte Un sistema MultiMove con dos robots coordinados en la pgina 190 para ver un ejemplo. Todos los sistemas de coordenadas y herramientas utilizados por el sistema. Las trayectorias sobre las cuales se mover la herramienta. Las trayectorias deben crearse en un objeto de trabajo que pertenezca a un robot de herramienta y est fijado al robot de la pieza de trabajo. Un asistente le guiar por la conexin de los objetos de trabajo si an no lo ha hecho antes de iniciar las funciones de MultiMove.
Para obtener informacin detallada acerca de MultiMove en los sistemas RobotWare y los programas de RAPID, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove. Flujo de trabajo normal ste es el flujo de trabajo tpico para la creacin de programas MultiMove con la funcin MultiMove:
Accin Configuracin de MultiMove Descripcin Seleccione los robots y trayectorias que desee utilizar en el programa. Consulte Configuracin de MultiMove en la pgina 142. Ejecute las instrucciones de movimiento a lo largo de las trayectorias. Consulte Comprobacin de MultiMove en la pgina 143. Ajuste el comportamiento del movimiento, por ejemplo las tolerancias y limitaciones para los movimientos del TCP. Consulte Ajuste del comportamiento de los movimientos en la pgina 144. Genere las tareas para los robots. Consulte Creacin de trayectorias en la pgina 146.
Comprobacin de MultiMove
Ajuste del comportamiento de los movimientos
Creacin del programa

3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove Continuacin Acciones adicionales Adems de utilizar las funciones que permiten calcular y crear trayectorias optimizadas de MultiMove, tambin puede programar manualmente su MultiMove con una combinacin de las herramientas de programacin normales de RobotStudio y un conjunto de herramientas especficas para la programacin de MultiMove. Las acciones principales para la programacin manual de MultiMove se resumen a continuacin. Es posible que no necesite todas las acciones, pero el orden en el que se realizarn depende del contenido de la estacin y de sus objetivos.
Accin Creacin de listas de tareas e identidades de sincronizacin Descripcin Estos datos especifican las tareas y trayectorias que deben sincronizarse entre s. Consulte Herramienta Crear lista de tareas en la pgina 259 y Herramienta Crear identidad de sincronizacin en la pgina 259, respectivamente.
Adicin y actualizacin de argu- Para aadir IDs a las instrucciones, puede usar uno de mentos de ID a las instrucciones los mtodos siguientes: a sincronizar Con la herramienta Herramienta Recalcular ID en la pgina 258 para aadir y actualizar las IDs en las instrucciones de las trayectorias ya sincronizadas. Con la herramienta Herramienta Convertir trayectoria en trayectoria de MultiMove en la pgina 259 para aadir IDs a las instrucciones de las trayectorias an no sincronizadas. Adicin y ajuste de instrucciones Aada instrucciones SyncMoveon/Off o WaitSyncTask de sincronizacin a las trayecto- a las trayectorias que desee sincronizar y configure sus rias. parmetros de lista de tareas e identidad de sincronizacin. Consulte Creacin de una instruccin de accin en la pgina 262. Programacin de instrucciones Tambin es posible mover todos los robots hasta las de MultiMove posiciones deseadas y a continuacin programar instrucciones en las nuevas trayectorias sincronizadas. Consulte Pestaa MultiTeach en la pgina 254.
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3.9.2 Configuracin de MultiMove
3.9.2 Configuracin de MultiMove

Seleccin de robots y trayectorias Este procedimiento tiene como fin seleccionar qu robots y trayectorias de la estacin se utilizarn con el programa de MultiMove. Todos los robots del programa de MultiMove deben pertenecer al mismo sistema. 1 En la pestaa Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaa Configuracin situada debajo del rea de trabajo de MultiMove. 2 En el rea de trabajo, haga clic en la barra Config. sistema para ampliar la seccin de configuracin del sistema. 3 En el cuadro Seleccionar un sistema, seleccione el sistema que contiene los robots que desee programar. Ahora los robots del sistema seleccionado se muestran en la cuadrcula Sistema situada debajo del cuadro Seleccionar un sistema. 4 Para cada robot que desee utilizar en el programa, active la casilla de verificacin de la columna Activar. 5 Para cada robot que desee utilizar en el programa, especifique si el robot sostiene la herramienta o la pieza de trabajo, con ayuda de las opciones de la columna Sostenido por. 6 En el rea de trabajo, haga clic en la barra Config. trayectorias para ampliar la seccin de configuracin de trayectorias. 7 Active la casilla de verificacin Activar del robot de la herramienta y haga clic en el botn de ampliacin. De esta forma, ver las trayectorias del robot. 8 Seleccione el orden de las trayectorias a ejecutar, especificndolas en el orden correcto con la columna Nombres de trayectorias. 9 Para cada trayectoria que desee incluir en el programa, active la casilla de verificacin de la columna Activar. 10 Cuando haya configurado los robots y las trayectorias, contine con las pruebas de MultiMove y ajuste a continuacin las propiedades de movimiento en caso necesario.
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3.9.3 Comprobacin de MultiMove
3.9.3 Comprobacin de MultiMove

Descripcin general La comprobacin de MultiMove ejecuta las instrucciones de movimiento a lo largo de las trayectorias y de acuerdo con los valores de las pginas de configuracin y propiedades de movimientos. Comprobacin de trayectorias Este procedimiento permite establecer la posicin inicial del robot y comprobar los movimientos resultantes a lo largo de la secuencia de la trayectoria. 1 Mueva los robots hasta lo que parezca ser una buena posicin de inicio. 2 En la pestaa Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaa Probar de la parte inferior del rea de trabajo de MultiMove, para mostrar el rea de pruebas. 3 Opcionalmente, active la casilla de verificacin Detenerse al final para hacer que la simulacin se detenga tras moverse a lo largo de las trayectorias. Si desactiva esta casilla de verificacin, la simulacin contina en un bucle hasta que haga clic en Pausa. 4 Haga clic en Reproducir para simular los movimientos a lo largo de las trayectorias basndose en la posicin de inicio actual. Si est conforme con los movimientos, contine con la generacin de trayectorias de MultiMove. Si la simulacin no puede completarse o no est conforme con los movimientos, detenga la simulacin y realice cualquiera de las acciones siguientes para ajustar los movimientos:
Accin Descripcin
Examine las posiciones de Haga clic en Pausa y a continuacin utilice los botones los robots para detectar de flecha para moverse a un objetivo cada vez. objetivos crticos. Mueva los robots hasta las El uso de nuevas posiciones de inicio puede dar lugar nuevas posiciones de ini- a cambios en los movimientos, dado que los robots uticio. lizarn configuraciones diferentes. En la mayora de los casos, se deben evitar las posiciones que se encuentren cerca de los lmites de los ejes de los robots. Vaya a la pestaa Compor- La configuracin predeterminada para las propiedades tamiento del movimiento de movimientos es no utilizar ninguna limitacin. Si esto y elimine las limitaciones. ha cambiado, es posible que existan restricciones que limitan los movimientos ms de lo necesario.
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3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos
3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos

Descripcin general El ajuste del comportamiento de los movimientos implica la configuracin de reglas para los movimientos del robot, por ejemplo limitaciones sobre la posicin o la orientacin de la herramienta. Por lo general, el programa MultiMove conseguir los movimientos ms suaves con los tiempos de ciclo y proceso menores si se utiliza el menor nmero posible de limitaciones. Para conocer ms procedimientos, consulte Pestaa Comportamiento de movimiento en la pgina 252. Modificacin de las influencias de los ejes La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos. 1 En la pestaa Inicio, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2 Para ampliar el grupo Influencia de ejes, haga clic en su barra de ttulo. 3 En el cuadro Seleccionar robot, seleccione el robot cuya influencia de eje desee modificar. Los valores de pesos de los ejes del robot se muestran ahora en la cuadrcula. 4 Para cada eje cuyo movimiento desee restringir o fomentar, ajuste el valor de Peso. Un valor menor supone una limitacin de los movimientos del eje y un valor mayor fomenta su uso. Modificacin de las restricciones del TCP La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos. 1 En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2 Para ampliar el grupo Limitaciones de TCP, haga clic en su barra de ttulo. Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que puede limitar el movimiento del TCP. 3 Para cada pose que desee limitar, active la casilla de verificacin Activar y especifique los valores de limitacin (la ubicacin en el sistema de coordenadas del TCP). Para usar los valores de la posicin actual del TCP, haga clic en Elegir desde TCP. 4 Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la limitacin. Un valor bajo da lugar a una limitacin ms dura, mientras que un valor alto permite una desviacin mayor.

3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos Continuacin Modificacin de la tolerancia de la herramienta La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos. 1 En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2 Para ampliar el grupo Tolerancia de herramienta, haga clic en su barra de ttulo. Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que puede activar las tolerancias. 3 Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificacin Activar. 4 En la columna Valor, especifique la desviacin permitida. 5 Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la tolerancia. Un valor bajo incrementa el uso de la tolerancia, mientras que un valor alto fomenta los movimientos que no utilizan la tolerancia. Modificacin del offset de la herramienta El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las trayectorias. 1 En la pestaa Simulacin, haga clic en la pestaa Comportamiento del movimiento. 2 Para ampliar el grupo Offset de herramienta, haga clic en su barra de ttulo. Ahora se muestran en la cuadrcula las direcciones y rotaciones en las que puede definir offsets. 3 Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificacin Activar. 4 En la columna Offset, especifique la distancia de offset.
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3.9.5 Creacin de trayectorias
3.9.5 Creacin de trayectorias

Descripcin general Si est conforme con los movimientos mostrados durante la comprobacin del programa de MultiMove, el paso siguiente es convertir las instrucciones de movimiento temporales utilizadas en la funcin MultiMove en trayectorias normales de RobotStudio. Creacin de trayectorias Para crear trayectorias para el programa de MultiMove en RobotStudio, realice las operaciones siguientes: 1 En la pestaa Inicio, haga clic en la pestaa Crear trayectoria. 2 Para ampliar el grupo Parmetros, haga clic en su barra de ttulo. 3 Opcionalmente, cambie los valores de asignacin de nombres en los cuadros siguientes:
Cuadro ID de inicio ndice de pasos de ID Prefijo de ident. sinc. Descripcin Especifique el primer nmero de ID para la sincronizacin de las instrucciones de los robots. Especifique el incremento entre nmeros de ID. Especifique un prefijo para la variable de identidad de sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sincronizacin de las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo.
Prefijo de lista de tareas Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas, que identifica las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo para su sincronizacin.
4 Para ampliar el grupo Configuracin de robot de pieza, haga clic en su barra de ttulo y compruebe los valores de los cuadros siguientes:
Cuadro Descripcin
Objeto de trabajo de pie- Especifique a qu objeto de trabajo pertenecen los objetiza vos generados para el robot de la pieza de trabajo. TCP de pieza Prefijo de trayectoria Prefijo de objetivo Especifique qu datos de herramienta debe usar la pieza de trabajo al alcanzar sus objetivos. Especifique un prefijo para las trayectorias generadas. Especifique un prefijo para los objetivos generados.
5 Ample el grupo Generar trayectorias haciendo clic en su barra de ttulo y a continuacin haga clic en Crear trayectorias.
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3.10 Programacin de ejes externos
3.10 Programacin de ejes externos

Descripcin general A continuacin encontrar una breve descripcin general de los comandos y funciones utilizados para programar ejes externos en RobotStudio. Para obtener una descripcin detallada de los ejes externos y cmo programarlos, consulte el manual del producto del eje externo que desee utilizar, adems del Manual de referencia de RAPID. Movimientos coordinados Normalmente, los ejes externos se utilizan para mover la pieza de trabajo, el robot o cualquier otro mecanismo. Los movimientos de un eje externo pueden ser coordinados con los de un robot de dos formas, en funcin de en qu tarea est definido el eje externo.
Tarea para eje externo Mtodo de coordinacin
La misma tarea que el ro- Si el eje externo se encuentra en la misma tarea que el robot, bot la posicin actual de los ejes externos activos se almacena con cada objetivo creado. A partir de ese momento, cuando el robot se mueve hasta el objetivo, el eje externo se mueve tambin hasta la posicin almacenada. La modificacin y optimizacin de la posicin de los ejes externos de posicionador puede automatizarse con la funcin MultiMove, o puede realizarse manualmente en el caso de los objetivos seleccionados. Las posiciones de los ejes externos de track slo pueden modificarse manualmente. Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove en la pgina 140. Para obtener ms informacin acerca de cmo modificar la posicin de los ejes externos, consulte la informacin siguiente. Una tarea distinta de la del Si el eje externo se encuentra en una tarea distinta de la del robot robot con el que debe coordinarse, los movimientos del eje externo se crean con instrucciones MoveExt y la coordinacin se realiza con instrucciones sync. En el caso de los ejes externos de posicionador, la creacin u optimizacin de las instrucciones MoveExt y sync puede hacerse de forma automatizada con la funcin MultiMove o manualmente mediante la creacin de una trayectoria con instrucciones MoveExt para el posicionador y aadiendo a continuacin instrucciones sync a la trayectoria para el robot y el eje externo. Los ejes externos de track slo pueden programarse manualmente. Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove en la pgina 140. Para obtener ms informacin acerca de cmo usar las instrucciones sync, consulte el Manual de referencia de RAPID y el Manual de aplicaciones - MultiMove.

3.10 Programacin de ejes externos Continuacin Modificacin de posiciones de ejes externos Al programar ejes externos, con frecuencia resulta necesario ajustar la posicin del eje externo de algunos objetivos. Por ejemplo, si crea una trayectoria a partir de curvas con una pieza de trabajo que est conectada a un posicionador, el posicionador tendr inicialmente la misma posicin en todos los objetivos. Al reposicionar la pieza de trabajo de algunos de los objetivos, puede mejorar el tiempo de proceso y la alcanzabilidad. Si los objetivos se crean en las estaciones con un eje externo coordinado, los valores de posicin del eje externo se almacenan en los objetivos. La funcin Modificar eje externo permite reposicionar el eje externo, lo que permite al robot alcanzar el objetivo de nuevas formas. Para conocer el procedimiento, consulte Modificar eje externo en la pgina 499. Para modificar los valores de eje externo de un objetivo, deben cumplirse las condiciones siguientes: El eje externo debe ser aadido al sistema y estar configurado correctamente. Para obtener ejemplos de cmo preparar un sistema para incorporar un eje externo, consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador en la pgina 192. Para obtener ms informacin acerca de cmo configurar un eje externo en una estacin de trabajo de RobotStudio, consulte Colocacin de ejes externos en la pgina 112. El eje externo debe estar definido en la misma tarea que el robot. El eje externo debe estar activado.
Activacin y desactivacin La activacin de una unidad mecnica hace que sta sea controlada y monitorizada por el controlador. Por tanto, la unidad mecnica debe ser activada antes de programar o ejecutar programas. Si un sistema utiliza varios ejes externos o modelos intercambiables con varias estaciones de trabajo, varias unidades mecnicas pueden compartir unidades de accionamiento comunes. Si ste es el caso, debe asegurarse de definir como activa la unidad mecnica. Para obtener ms informacin acerca de la activacin y desactivacin de unidades mecnicas, consulte el Manual de referencia de RAPID, instrucciones ActUnit y DeactUnit. La activacin y desactivacin de unidades mecnicas puede hacerse manualmente o por programa, con instrucciones de RAPID. Consulte Activar unidades mecnicas en la pgina 360 o, si desea hacerlo por programa con instrucciones de RAPID, consulte la informacin siguiente. Para activar o desactivar unidades mecnicas mediante programa Para pasar las unidades mecnicas al modo activo por programa mediante instrucciones de RAPID, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, desplcese hacia abajo para encontrar la trayectoria en la que desee insertar la instruccin de activacin o desactivacin. Para insertarla como primera instruccin de la trayectoria, seleccione el nodo de la trayectoria. Para insertarla entre las instrucciones Contina en la pgina siguiente
3.10 Programacin de ejes externos Continuacin existentes, seleccione la instruccin situada inmediatamente antes del punto de insercin previsto. 2 En el men Inicio, haga clic en Instruccin de accin para abrir una ventana de dilogo. 3 En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instruccin ActUnit o la instruccin DeactUnit. 4 En la cuadrcula Argumentos de instruccin y la lista MechUnit, seleccione la unidad que desee activar o desactivar. 5 Haga clic en Crear. Cuando la trayectoria se ejecuta a travs del comando Mover sobre trayectoria o durante la ejecucin del programa de RAPID, la instruccin se realiza.
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3.11 Carga y guardado de programas y mdulos
3.11 Carga y guardado de programas y mdulos

Descripcin general Los programas y mdulos de RAPID suelen almacenarse en los sistemas RobotWare a medida que se crean. Tambin es posible guardar los programas en archivos del PC, lo que hace posible cargarlos en otros controladores, ya sea controladores virtuales o controladores IRC5 reales. Programas guardados desde el controlador virtual Al guardar un programa en archivos de PC desde RobotStudio, lo que se guarda es el programa de RAPID almacenado en el sistema del controlador virtual. Este programa es creado y actualizado mediante la sincronizacin de la estacin con el controlador virtual, consulte Sincronizar con VC en la pgina 431. Procedimientos Para crear o cargar un mdulo o cargar un programa, consulte: Creacin de un nuevo mdulo de RAPID en la pgina 439 Carga de un mdulo de RAPID en la pgina 439 Carga de un programa de RAPID en la pgina 443 Guardado de un mdulo de RAPID como otro mdulo en la pgina 440 Guardado de un programa en la pgina 443
Para guardar un mdulo o programa, consulte:
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3.12 Sincronizacin
3.12 Sincronizacin
Descripcin general La sincronizacin permite asegurarse de que el programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el controlador virtual se corresponde con los programas de RobotStudio. Puede sincronizar tanto desde RobotStudio al controlador virtual como del controlador virtual a RobotStudio. En una estacin de RobotStudio, los movimientos y posiciones del robot se definen mediante objetivos e instrucciones de movimiento en las trayectorias. stos se corresponden con declaraciones de datos e instrucciones de RAPID en los mdulos del programa de RAPID. Al sincronizar la estacin con el controlador virtual, se crea el cdigo de RAPID a partir de los datos de la estacin. Al sincronizar el controlador virtual con la estacin, se crean los objetivos y trayectorias a partir del programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el controlador virtual. Cundo sincronizar la estacin con el controlador virtual La sincronizacin de la estacin con el controlador virtual actualiza el programa de RAPID del controlador virtual con los ltimos cambios realizados en la estacin. Resulta til hacerlo antes de: Realizar una simulacin. Guardar un programa en archivos de PC. Copiar o cargar sistemas de RobotWare.
Para sincronizar una estacin con el controlador virtual, consulte Sincronizar con VC en la pgina 431. Cundo sincronizar el controlador virtual con la estacin La sincronizacin del controlador virtual con la estacin crea los objetivos, trayectorias e instrucciones que corresponden al programa de RAPID del sistema que se ejecuta en el controlador virtual. Resulta til hacerlo en las situaciones siguientes: Si ha iniciado un nuevo controlador virtual cuyo sistema contiene programas existentes. Si ha cargado un programa desde un archivo. Editado el programa en forma de texto.
Para sincronizar el controlador virtual con una estacin, consulte Sincronizar con la estacin en la pgina 430.
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4 Simulacin de programas
4.1 Descripcin general de la simulacin
4.1 Descripcin general de la simulacin
Acerca de este captulo En este captulo se describe cmo simular y validar programas de robot. A continuacin aparecen una breve introduccin a las funciones de simulacin de RobotStudio.
Funcin Descripcin
Reproduccin de simulacio- Las simulaciones ejecutan programas de robot completos en nes un controlador virtual. Antes de ejecutar una simulacin, debe decidir qu trayectorias desea simular. Para configurar una simulacin, consulte Configuracin de simulacin en la pgina 349. Para ejecutar una simulacin, consulte Control de simulacin en la pgina 361. Deteccin de colisiones La deteccin de colisiones muestra y registra las colisiones y las casi colisiones para los objetos especificados de la estacin. Se utiliza normalmente durante la simulacin de programas de robot. Tambin puede usarse durante la construccin de la estacin. Para obtener ms informacin, consulte Deteccin de colisiones en la pgina 155. Los eventos pueden usarse para conectar una accin a un disparador. Por ejemplo, puede conectar un objeto a otro cuando colisionan o cuando se establece una seal. Para obtener ms informacin, consulte Creacin de un evento en la pgina 158. En las simulaciones, las seales de E/S son establecidas normalmente por el programa de robot o por eventos. Con el Simulador de E/S, puede establecer las seales manualmente, lo que proporciona una comprobacin rpida de condiciones especficas. Para obtener ms informacin, consulte Simulacin de seales de E/S en la pgina 159.
Gestin de eventos
Simulacin de E/S
Monitorizacin de simula- Las funciones de monitorizacin de simulaciones permiten ciones mejorar la simulacin aadiendo rastreos a lo largo de los movimientos del TCP o alertas que se disparan a velocidades definidas o con movimientos determinados. Para obtener ms informacin, consulte Activacin de la monitorizacin de simulaciones en la pgina 160. Medicin del tiempo de proceso El temporizador de proceso permite medir el tiempo que requiere un proceso para completarse. Para obtener ms informacin, consulte Medicin del tiempo de simulacin en la pgina 161.

4.1 Descripcin general de la simulacin Continuacin Manejo del tiempo durante la simulacin Durante la simulacin de estaciones con eventos o varios controladores, o con cualquier otro equipo que disponga de gestin del tiempo, ste puede gestionarse con dos modos: Como tiempo de ejecucin libre o como divisiones de tiempo. De forma predeterminada, RobotStudio utiliza el modo de divisiones de tiempo, pero es posible cambiar al modo de tiempo de ejecucin libre en caso necesario. Tiempo de ejecucin libre Dado que todos los controladores utilizan los mismos recursos de ordenador, es posible que su sincronizacin no sea exactamente la del tiempo real si se ejecutan de forma independiente el uno del otro (lo que se conoce como ejecucin libre). El tiempo de ciclo ser correcto, pero la temporizacin del establecimiento de las seales y el disparo de eventos puede ser inexacto. Divisin de tiempo Es posible utilizar divisiones de tiempo para garantizar que la temporizacin de las seales y las dems interacciones entre los controladores sean exactas. En este modo, RobotStudio sincroniza los controladores dividiendo un segmento de tiempo en pequeos intervalos y esperando a que todos los controladores completen la divisin de tiempo en curso antes de que ninguno pueda empezar con una nueva. Por tanto, los controladores se sincronizan correctamente y el tiempo de ciclo se calcular adecuadamente. La desventaja es que no es posible abrir el FlexPendant virtual y que la simulacin puede resultar algo lenta y funcionar a saltos en cierta medida, en funcin de la complejidad de la simulacin y el rendimiento del ordenador. Nota Si la simulacin utiliza eventos o implica a varios controladores diferentes, debe usarse el modo de tiempo virtual Time Slice para asegurarse de que la temporizacin entre los controladores se simule correctamente.
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4.2 Deteccin de colisiones
4.2 Deteccin de colisiones

Descripcin general Con RobotStudio es posible detectar y registrar las colisiones que se producen entre los objetos de la estacin. A continuacin se explican los conceptos bsicos de la deteccin de colisiones. Conjuntos de colisin Un conjunto de colisin contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B, en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos. Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos B, la colisin se representa en la vista grfica y se registra en la ventana de salida. Puede tener varios conjuntos de colisin en la estacin, pero cada conjunto de colisin slo puede contener dos grupos. Un uso habitual de los conjuntos de colisin es crear un conjunto de colisin para cada robot de la estacin. A continuacin, para cada conjunto de colisin coloca el robot y su herramienta en un grupo y en el otro grupo todos los objetos con los que no debe colisionar. Si un mismo robot tiene varias herramientas o sostiene otros objetos, puede aadirlos tambin al grupo del robot o crear conjuntos de colisin especficos para estas configuraciones. Cada conjunto de colisin puede activarse y desactivarse separadamente. Colisiones y casi colisiones Adems de las colisiones, la deteccin de colisiones tambin puede controlar las situaciones en las que casi se produce una colisin, lo que se produce cuando un objeto de Objetos A est a una distancia menor de una distancia especificada respecto de un objeto de Objetos B. Recomendaciones para la deteccin de colisiones En general, se recomienda seguir los principios siguientes para facilitar la deteccin de colisiones: Simplifique y reduzca la complejidad de sus modelos eliminando todos los elementos que no sean necesarios para los fines de la simulacin. Utilice conjuntos de colisin lo ms pequeos posible, dividiendo las piezas de gran tamao y recopilando en los conjuntos de colisin slo las piezas relevantes. Active el nivel de detalle aproximado al importar la geometra. Limite el uso de casi colisiones. Active la ltima deteccin de colisin si los resultados son aceptables.
Resultado de la creacin de un conjunto de colisin Una vez creado un conjunto de colisin (consulte Crear conjunto de colisin en la pgina 348) RobotStudio comprueba las posiciones de todos los objetos y detecta si cualquiera de los objetos de ObjetosA colisiona con cualquier objeto de ObjetosB.

4.2 Deteccin de colisiones Continuacin La activacin de la deteccin y la visualizacin de las colisiones depende de cmo se haya configurado la deteccin de colisiones. Si el conjunto de colisin est activado, RobotStudio comprueba las posiciones de los objetos de los grupos e indicar cualquier colisin existente entre ellos, de acuerdo con las opciones de color vigentes. Deteccin de colisiones La deteccin de colisiones comprueba si los robots u otras piezas mviles colisionan con los equipos de la estacin. En el caso de las estaciones complejas, puede utilizar varios conjuntos de colisiones para detectar las colisiones entre varios grupos de objetos. Una vez configurada la deteccin de colisiones, no es necesario iniciarla, sino que sta detecta automticamente las colisiones de acuerdo con la configuracin. Configuracin de cundo se deben comprobar las colisiones Para definir si las colisiones deben detectarse siempre o slo durante la simulacin, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Archivo, haga clic en Opciones. 2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Simulacin: Colisin. 3 En la pgina Colisin de la derecha, seleccione una de las siguientes opciones de Realizar deteccin de colisiones:
Opcin Durante la simulacin Siempre Descripcin La deteccin de colisiones slo est activa durante la simulacin (durante la ejecucin de programas de RAPID en el controlador virtual). La deteccin de colisiones est siempre activa, incluso al mover objetos manualmente o comprobar la alcanzabilidad.
Configuracin de objetos para la deteccin de colisiones Para configurar los objetos para la deteccin de colisiones, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que los objetos a utilizar en la deteccin de colisiones estn situados correctamente en sus conjuntos de colisin. 2 Asegrese de que el conjunto de colisin de los objetos est activado, lo cual se indica con un icono del navegador Diseo:
Icono Descripcin Activo. Se detectarn las colisiones entre los objetos de este conjunto.
xx050033
No activo. No se detectarn las colisiones entre los objetos de este conjunto.

xx050007
Para activar o desactivar los conjuntos de colisin, contine con los pasos siguientes: Contina en la pgina siguiente
4.2 Deteccin de colisiones Continuacin 3 Haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee modificar y haga clic en Modificar conjunto de colisin para abrir una ventana de dilogo. 4 Active o desactive la casilla de verificacin Activo y haga clic en Aplicar. Definicin de la deteccin de casi colisiones Las casi colisiones se producen cuando los objetos de los conjuntos de colisin se encuentran cerca de una colisin. Cada conjunto de colisin tiene su propia configuracin de casi colisin. Para configurar la deteccin de casi colisiones, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee modificar y haga clic en Modificar conjunto de colisin para abrir una ventana de dilogo. 2 En el cuadro Casi colisin, especifique la distancia mxima entre objetos que se considerar como casi colisin y haga clic en Aplicar. Definicin de opciones de registro Adems de la visualizacin grfica de las colisiones, tambin puede registrar las colisiones en la ventana de salida o en un archivo de registro separado: 1 En el men Archivo, haga clic en Opciones y, en Simulacin, haga clic en Colisin. 2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Simulacin: Colisin. 3 En la pgina Colisin de la derecha, active la casilla de verificacin Registrar colisiones en ventana de salida. El registro de colisiones se muestra en la ventana de salida. 4 En la pgina Colisin de la derecha, active la casilla de verificacin Registrar colisiones en archivo e introduzca el nombre y la ruta del archivo de registro en el cuadro. Debajo de la casilla de verificacin se crea un archivo separado para el registro de las colisiones.
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4.3 Creacin de un evento
4.3 Creacin de un evento

Descripcin general Los eventos mejoran las simulaciones mediante la definicin de acciones que se realizan cuando se satisfacen determinadas condiciones de disparador. Puede usar los eventos para: Conectar un objeto a otro, por ejemplo un objeto de trabajo a una pinza al simular un manejo de materiales. Consulte Conexin y desconexin de objetos en la pgina 77. Establecer seales, por ejemplo al simular las seales establecidas por equipos distintos del controlador. Consulte Simulacin de seales de E/S en la pgina 159. Ponga en marcha o detenga el temporizador de proceso. Consulte Medicin del tiempo de simulacin en la pgina 161.
El Asistente Crear nuevo evento, utilizado para crear nuevos eventos, se inicia desde el Gestor de eventos. Consulte Gestor de eventos en la pgina 352. Requisitos previos Antes de crear el evento, asegrese de que la estacin contenga todos los objetos y seales que prev utilizar como disparadores o que deben verse afectados por la accin.
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4.4 Simulacin de seales de E/S
4.4 Simulacin de seales de E/S

Procedimientos A la hora de simular seales de E/S, puede crear eventos que establecen los valores de las seales cuando se cumplen determinadas condiciones de disparo, o bien puede establecer los valores de las seales manualmente. Para conocer los procedimientos basados en el Gestor de eventos, consulte Gestor de eventos en la pgina 352. Para conocer los procedimientos basados en el Simulador de E/S, consulte Simulador de E/S en la pgina 362. Informacin relacionada Para obtener ms informacin acerca del control de las seales de E/S desde el programa de RAPID, consulte Creacin de instrucciones de RAPID para el establecimiento de seales de E/S en la pgina 132.
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4.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones
4.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones

Descripcin general Los comandos del Monitor de simulacin se utilizan para detectar visualmente los movimientos crticos del robot durante la simulacin, trazando una lnea coloreada que sigue al TCP. Para activar el rastreo de TCP Para activar el rastreo de TCP, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Simulacin, haga clic en Monitor para abrir una ventana de dilogo. 2 En el panel izquierdo, seleccione el robot adecuado. 3 En la pestaa Rastreo de TCP, active la casilla de verificacin Activar rastreo de TCP. De esta forma se activa el rastreo de TCP para el robot seleccionado. 4 Opcionalmente, cambie la longitud y el color del rastreo. Para obtener informacin detallada, consulte Monitor en la pgina 365. Para activar las alertas de simulacin Para activar las alertas de simulacin, realice las operaciones siguientes: 1 En el men Simulacin, haga clic en Monitor para abrir una ventana de dilogo. 2 En el panel izquierdo, seleccione el robot adecuado. 3 En la pestaa Alertas, active la casilla de verificacin Activar alertas de simulacin. De esta forma se activan las alertas de simulacin para el robot seleccionado. 4 En los cuadros de valores de umbral, especifique el umbral de las alertas a utilizar. Un valor de umbral de 0 equivale a no activar la alerta. Para obtener informacin detallada, consulte Monitor en la pgina 365.
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4.6 Medicin del tiempo de simulacin
4.6 Medicin del tiempo de simulacin

Funcin de cronmetro para la medicin del tiempo de simulacin La funcin Cronmetro de la pestaa Simulacin se utiliza para medir el tiempo transcurrido entre dos puntos de disparo de una simulacin, adems de la simulacin en su conjunto. Los dos puntos de disparo se denominan disparador de inicio y disparador de fin. Al configurar un cronmetro, ste se pone en marcha con el disparador de inicio y se detiene con el disparador de fin. Los tipos de disparadores que puede especificar son: Inicio de simulacin Paro de simulacin Objetivo cambiado Adems, especifique la unidad mecnica y el objetivo. Valor de E/S Adems, especifique la unidad mecnica de origen de la que proviene la seal, el tipo de seal de E/S y el valor de la seal. Puede configurar varios cronmetros para una misma simulacin. Tambin puede especificar un nombre diferente para cada cronmetro. Para obtener ms informacin acerca de cmo usar la funcin de cronmetro, consulte Cronmetro en la pgina 366. Recomendacin Mientras se encuentra en la pestaa Simulacin, puede consultar la barra de estado de RobotStudio para ver el tiempo de simulacin, es decir desde el inicio de la simulacin hasta su final.
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5 Implementacin y distribucin
5.1 Copia de programas
5.1 Copia de programas
Descripcin general Los programas de RAPID se almacenan normalmente en sistemas que se ejecutan en los controladores virtuales de su estacin. Para copiar programas en sistemas de otros controladores, puede guardar los programas en archivos de PC y cargar estos mismos archivos desde los controladores de destino. Puede guardar programas completos o mdulos especficos. Copia de un programa Para copiar un programa de un controlador a otro, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que contiene el programa que desee copiar. 2 Guarde el programa en un archivo del disco. Para obtener ms detalles, consulte Guardado de un programa en la pgina 443. 3 En caso necesario, copie los archivos a una ubicacin que est accesible desde el otro controlador. 4 Para obtener instrucciones para la carga del programa en un sistema de un controlador virtual, un FlexController o un sistema que no est en funcionamiento, consulte la tabla siguiente.
Ubicacin del sistema Haga lo siguiente
Controlador virtual, ejecu- Consulte Carga de un programa de RAPID en la pgicin en RobotStudio na 443. FlexController Conctese al FlexController y cargue el programa.
Un sistema que no est en Inicie el sistema en un controlador virtual y cargue el funcionamiento, almacena- programa. Consulte Adicin de un sistema en la pgido en el PC na 94 y Carga de un programa de RAPID en la pgina 443, respectivamente.
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5.2 Pack & Go / Unpack & Work
5.2 Pack & Go / Unpack & Work

Descripcin general La funcin Pack & Go / Unpack & Work permite crear un paquete (un archivo ZIP) de una estacin activa para que pueda ser desempaquetado en otro ordenador. El paquete contiene todos los archivos necesarios, excepto los grupos de medios, aunque s se incluyen los grupos de medios adicionales basados en opciones. Para conocer los procedimientos, consulte Pack and Go en la pgina 212 y Unpack and Work en la pgina 213.
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5.3 Captura de pantalla
5.3 Captura de pantalla

Descripcin general La captura de pantalla contiene dos funciones que resultan tiles en fines de demostracin y formacin: La funcin Captura de pantalla que permite capturar una imagen de la aplicacin. La funcin Grabar pelcula que permite hacer una grabacin de su trabajo en RobotStudioRobotStudio, ya sea de toda la interfaz grfica de usuario o slo de la ventana de grficos.
Realizacin de capturas de pantalla La funcin Captura de pantalla permite capturar una imagen de toda la aplicacin o de una ventana de documento activa, por ejemplo la ventana de grficos. Nota La funcin Captura de pantalla slo est disponible para los usuarios de RobotStudio Premium. Configure las opciones para la funcin de captura de pantalla de acuerdo con sus requisitos en Opciones:General:Captura de pantalla en la pestaa Archivo. Para obtener ms informacin, consulte Opciones:General:Captura de pantalla en la pgina 217. Puede realizar las capturas de pantalla mediante el mtodo abreviado de teclado CTRL + B. Tambin puede utilizar el botn Captura de pantalla de la barra de herramientas de acceso rpido, pero debe activarlo primero. Para activar el botn de comando de captura de pantalla: 1 Haga clic en la flecha hacia abajo de la barra de herramientas de acceso rpido. Aparece el men Personalizar barra de herramientas de acceso rpido. 2 Haga clic en Captura de pantalla para aplicar la marca de verificacin al comando. De esta forma se aade el botn de captura de pantalla a la barra de herramientas de acceso rpido. Grabacin de pelculas Usted puede grabar sus actividades en la aplicacin RobotStudio en forma de vdeo. Tambin puede grabar vdeos de las simulaciones. Para obtener ms informacin acerca de cmo grabar vdeos en RobotStudio, consulte Grabar pelcula en la pgina 373.
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6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al puerto de servicio
6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al puerto de servicio
Nota El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades conectadas a la red local. Pngase en contacto con su administrador de red para obtener ms informacin. Nota El nmero mximo de clientes de red conectados a travs de Robot Communication Runtime es: Red local: 3 Servicio: 1 FlexPendant: 1
El nmero mximo de aplicaciones que utilicen Robot Communication Runtime en el mismo PC conectado a un controlador no tiene ningn mximo predefinido. Sin embargo, el UAS limita a 50 el nmero de usuarios con sesin iniciada. El nmero mximo de clientes FTP conectados simultneamente es 4. Puertos DSQC639 La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
connecti
Puerto de servicio de la unidad de ordenadores

6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al puerto de servicio Continuacin
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de fbrica)
Conexin de un PC al puerto de servicio

Accin 1 Figura
Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del del PC a conectar sea correcto. PC, en funcin del sistema operativo que est utilizando. El PC debe tener activada la opcin Obtener una direccin IP automticamente o estar configurado de la forma indicada en Service PC Information en Boot Application. Utilice el cable de arranque Ethernet cruza- El cable se entrega como parte de la caja do de categora 5 con conectores RJ45. del producto RobotWare. Conecte el cable de arranque al puerto de red de su PC.
2 3
xx040000
A: Puerto de red La situacin del puerto de red puede variar en funcin del modelo de PC. 4 Conecte el cable de arranque al puerto de servicio de la unidad de ordenadores.
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6 Trabajo en lnea
6.2 Configuracin de red
6.2 Configuracin de red

Descripcin general En este tema se describe la configuracin de red para un PC conectado a un controlador, que es un requisito previo para el trabajo en lnea. Puede conectar el PC al controlador a travs de una red Ethernet, de las formas siguientes: Conexin de red local Conexin de puerto de servicio Conexin de red remota
Conexin de red local Puede conectar el PC a la misma red Ethernet a la que est conectado el controlador. Si tanto el PC como el controlador estn conectados correctamente y a una misma subred, el controlador ser detectado automticamente por RobotStudio. La configuracin de red del PC depende de la configuracin de red. En cuanto a la configuracin del PC, pngase en contacto con el administrador de la red. Conexin de puerto de servicio A la hora de conectarse al puerto de servicio del controlador, puede obtener automticamente una direccin IP para el PC o puede especificar una direccin IP fija. Si no sabe con certeza cmo configurar la conexin al puerto de servicio, pngase en contacto con el administrador de la red. Direccin IP automtica El puerto de servicio del controlador cuenta con un servidor de DHCP que asigna automticamente al PC una direccin IP si ste est configurado para ello. Para obtener informacin detallada, consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuracin de TCP/IP. Direccin IP fija En lugar de obtener automticamente una direccin IP, tambin puede especificar una direccin IP fija en el PC que desee conectar al controlador. Utilice la configuracin siguiente para una direccin IP fija:
Propiedad Direccin IP Mscara de subred Valor 192.168.125.2 255.255.255.0
Para obtener informacin detallada acerca de cmo configurar la conexin de red del PC, consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuracin de TCP/IP.

6 Trabajo en lnea
6.2 Configuracin de red Continuacin
Nota La obtencin automtica de una direccin IP puede fallar si el PC ya cuenta con una direccin IP obtenida de otro controlador o dispositivo de Ethernet. Para garantizar que consiga una direccin IP correcta si el PC fue conectado anteriormente a un dispositivo de Ethernet, utilice uno de los mtodos siguientes: Reinicie el PC antes de conectarlo al controlador. Ejecute el comando ipconfig /renew en la lnea de comandos despus de conectar el PC al controlador.
Conexin de red remota Para permitir la conexin a un controlador de una subred remota o a travs de la red local, se debe permitir el paso del trfico pertinente de la red a travs de los firewalls que puedan existir entre el PC y el controlador. Los firewalls deben estar configurados para aceptar el trfico de TCP/IP siguiente entre el PC y el controlador. Puerto UDP 5514 (difusin simple) Puerto TCP 5515 FTP pasivo
Todas las conexiones de TCP y UDP a los controladores remotos son iniciadas por el PC. Esto significa que el controlador slo responde en el puerto y la direccin de origen especificadas. Configuracin de firewall La configuracin del firewall se aplica independientemente de si est conectado a un controlador real o a un controlador virtual. En la tabla siguiente se describen las configuraciones de firewall necesarias:
en0900001008
Nota RobotStudio utiliza la configuracin actual de Internet, HTTP y proxy para obtener las noticias ms recientes acerca de RobotStudio. Para ver las noticias ms recientes acerca de RobotStudio, vaya a la pestaa Archivo y a continuacin a la pestaa secundaria Ayuda. Conexin con el controlador 1 Asegrese de que el PC est conectado al puerto de servicio del controlador y que el controlador est en funcionamiento.

6 Trabajo en lnea
6.2 Configuracin de red Continuacin 2 En el men Archivo, haga clic en Online y a continuacin seleccione Conexin con un clic. De esta forma se muestra la pestaa Controlador. 3 Haga clic en Aadir controlador. 4 Haga clic en Solicitar acceso de escritura.
Si el controlador se encuen- Entonces tra en el modo Auto Manual Ahora dispondr del acceso de escritura si est disponible. Un cuadro de mensaje en el FlexPendant le permitir conceder el acceso de escritura remoto a RobotStudio.
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6 Trabajo en lnea
6.3 Autorizacin de usuarios
6.3 Autorizacin de usuarios

Descripcin general En esta seccin se describe el sistema de autorizacin de usuarios (UAS), que limita lo que pueden hacer los distintos usuarios con el robot. Esto se hace para proteger los datos y la funcionalidad de usos no autorizados. El sistema de autorizacin de usuarios es gestionado por el controlador, lo que significa que la configuracin del UAS se conserva en el controlador independientemente de qu sistema se est ejecutando. Tambin significa que la configuracin del UAS se aplica a todas las herramientas de comunicacin con el controlador, como RobotStudio o el FlexPendant. La configuracin del UAS define los usuarios y grupos que tienen acceso al controlador y qu acciones tienen derecho a utilizar. Para conocer ms procedimientos, consulte Cuentas de usuario en la pgina 413. Usuarios Los usuarios del UAS son cuentas con las que las distintas personas pueden iniciar una sesin en el controlador. Adems, los usuarios son aadidos a grupos a los que se asignan derechos de acceso. Los usuarios son definidos en el controlador por un nombre de usuario y una contrasea. Para iniciar una sesin en un controlador, el usuario debe introducir un nombre de usuario que est definido, adems de una contrasea correcta. Los usuarios pueden tener el estado Activado o Desactivado en el UAS. Si un usuario est desactivado, no es posible iniciar una sesin en el controlador con esa cuenta. El administrador del UAS es la persona encargada de activar y desactivar los usuarios. Usuario predeterminado Todos los controladores cuentan con un usuario predeterminado denominado Usuario predeterminado que tiene la contrasea pblica robotics. El Usuario predeterminado no puede ser eliminado ni su contrasea puede cambiarse. Sin embargo, el usuario que tenga el derecho Administrar configuracin de SAU puede modificar los derechos de controlador y los derechos de aplicacin del Usuario predeterminado. Grupos En el UAS, los grupos cuentan con conjuntos de derechos definidos para el acceso al controlador. Es a estos grupos a los que se aaden los distintos usuarios, que compartirn los derechos definidos para el grupo.

6 Trabajo en lnea
6.3 Autorizacin de usuarios Continuacin Resulta adecuado crear grupos que se correspondan con las distintas profesiones de las personas que trabajan con los robots de su organizacin. Por ejemplo, puede crear grupos para administradores, programadores y operadores. Grupo predeterminado Todos los controladores cuentan con un grupo predeterminado denominado Grupo predeterminado al que se conceden todos los derechos y al que pertenece el usuario predeterminado. Este grupo no puede ser eliminado, pero puede ser cambiado por el usuario que tiene el derecho Administrar configuracin de UAS. Nota Existe el riesgo de cambiar la pertenencia a grupos del usuario predeterminado. Si por error desactiva la casilla de verificacin Usuario predeterminado o cualquier derecho del grupo Grupo predeterminado, aparece un aviso. Asegrese de que haya al menos un usuario definido con el derecho Administrar configuracin de UAS otorgado. Si el Grupo predeterminado, y ningn otro grupo, tiene el derecho Administrar configuracin de UAS, puede perder la capacidad para administrar usuarios y grupos. Derechos Los derechos son permisos para la realizacin de acciones o el acceso a datos del controlador. El uso de los derechos se basa en su asignacin a los grupos, a los que a su vez puede aadir los usuarios que deban tener esos derechos. Los derechos pueden ser derechos de controlador o derechos de aplicacin. En funcin de las acciones que prev realizar, es posible que necesite varios derechos. Para conocer ms procedimientos, consulte Visor de derechos de UAS en la pgina 418. Derechos de controlador Los derechos de control son validados por el controlador de robot y se aplican a la totalidad de herramientas y dispositivos que utilicen el controlador. Derechos de aplicaciones Los derechos de aplicaciones son utilizados por una aplicacin determinada, por ejemplo el FlexPendant, y slo sern vlidos durante el uso de dicha aplicacin. Es posible aadir derechos de aplicaciones con las opciones adicionales y utilizarlos en las aplicaciones de usuario.
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6 Trabajo en lnea
6.4.1 Descripcin general de System Builder
6.4 System Builder 6.4.1 Descripcin general de System Builder

Descripcin general En esta seccin se describe cmo crear, construir, modificar y copiar sistemas para su ejecucin en controladores virtuales y reales. Estos sistemas tambin pueden ser convertidos en soportes de arranque y descargarse a un controlador real. El sistema indica qu modelos de robot y opciones debe utilizar. Tambin almacena las configuraciones y programas de los robots. Por tanto, resulta una buena prctica usar un nico sistema para cada estacin, incluso si las estaciones utilizan la configuracin bsica. De lo contrario, los cambios realizados en una estacin pueden sobrescribir accidentalmente los datos utilizados en otra estacin. Acerca de los sistemas virtuales y reales Los sistemas que se ejecutan en los controladores virtuales pueden ser sistemas reales construidos con claves de RobotWare reales, o bien sistemas virtuales construidos con claves virtuales. Al utilizar sistemas reales, las claves de RobotWare definen qu opciones y modelos de robot se usarn, lo que contribuye a configurar correctamente el sistema. Los sistemas reales pueden ejecutarse tanto en controladores virtuales como en controladores IRC54 reales. Si se utilizan claves virtuales, est disponible la totalidad de opciones y modelos de robot, lo que resulta til a efectos de evaluaciones pero requiere ms trabajo de configuracin a la hora de crear el sistema. Los sistemas construidos con claves virtuales slo pueden ejecutarse en controladores virtuales. Requisitos previos La creacin de un sistema supone la aplicacin de una plantilla predefinida a una estacin, reutilizando un sistema existente o dejando que RobotStudio proponga un sistema a partir de un diseo. Para crear un sistema, deben cumplirse las condiciones siguientes: El grupo de medios de RobotWare debe estar instalado en su PC. Debe tener una clave de RobotWare para el sistema si desea crear un sistema para su ejecucin en un controlador real. La clave de RobotWare es una clave de licencia que determina qu modelos de robot se utilizan y qu opciones de RobotWare deben ejecutarse en el controlador. La clave de licencia se suministra con el controlador. Si desea crear un sistema slo para un uso virtual, puede usar en su lugar una clave virtual. Las claves virtuales son generadas por el asistente. Al utilizar claves virtuales, los modelos de robot y opciones que deben utilizarse se seleccionan en la seccin Modificar opciones del asistente. La descarga al controlador real requiere una conexin directa de su ordenador al puerto de servicio o Ethernet del controlador.

6 Trabajo en lnea
6.4.1 Descripcin general de System Builder Continuacin Administracin de sistemas Los sistemas pueden administrarse desde la ventana de dilogo System Builder de las formas siguientes: Ver las propiedades del sistema, consulte Visualizacin de propiedades de sistemas en la pgina 176. Crear un sistema, consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 177. Modificar o eliminar un sistema, consulte Modificacin de un sistema en la pgina 181. Copiar un sistema. Consulte Copiado de un sistema en la pgina 186. Crear un sistema a partir de una copia de seguridad, consulte Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad en la pgina 187. Descargar un sistema en un controlador, consulte Descarga de un sistema a un controlador en la pgina 188. Crear medios de arranque, consulte Creacin de soportes de datos de arranque en la pgina 189.
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6 Trabajo en lnea
6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas
6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas

Descripcin general Todos los sistemas que cree con System Builder se almacenan localmente en su ordenador. Se recomienda almacenarlos en uno o varios diccionarios de sistema dedicados. Visualizacin de propiedades de sistemas Para ver las propiedades del sistema y aadir comentarios, realice las operaciones siguientes: 1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione un sistema en el cuadro Sistemas. En caso necesario, puede utilizar la lista Directorio del sistema para navegar por la carpeta en la que se almacenan los sistemas. 2 En ese momento, las propiedades del sistema se muestran en el cuadro Propiedades de sistema. Opcionalmente, escriba un comentario en el cuadro Comentarios y haga clic en Guardar.
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6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema

Descripcin general El Asistente para nuevo sistema de controlador, utilizado para construir un nuevo sistema, se inicia desde System Builder. Inicio del asistente Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo. 2 En el grupo Acciones, haga clic en Crear nuevo. De esta forma se inicia el asistente. 3 Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente. Especificacin del nombre y la ubicacin Para determinar el lugar de su ordenador en el que desea almacenar el sistema que est creando, realice las operaciones siguientes: 1 En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear. 2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que desea almacenar el sistema. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el directorio del sistema. 3 Haga clic en Siguiente. Introduccin de claves de RobotWare Las claves de RobotWare determinan qu versiones y partes de RobotWare desea usar en el sistema. La creacin de un sistema para su ejecucin en controladores IRC5 o en controladores virtuales requiere al menos dos claves: una para el mdulo de controlador y una para cada mdulo de accionamiento del armario. Las claves se suministran junto con el controlador. Para crear un sistema para su ejecucin slo en un controlador virtual (por ejemplo en Virtual IRC5), puede usar claves virtuales. Las claves virtuales permiten el acceso a la totalidad de opciones y modelos de robot, pero limitan el uso del sistema a los controladores virtuales nicamente. Para introducir la clave del mdulo del controlador, realice las operaciones siguientes: 1 En el cuadro Clave de controlador, introduzca la clave del controlador. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar el archivo de clave. Si desea crear el sistema slo para un uso virtual, active la casilla de verificacin Clave virtual. De esta forma, el asistente generar la clave de controlador. 2 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta system. 3 En la lista Versin de RobotWare, seleccione qu versin de RobotWare desea utilizar. Slo estn disponibles las versiones de RobotWare que sean vlidas para la clave utilizada. Contina en la pgina siguiente
6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema Continuacin 4 Haga clic en Siguiente. Introduccin de claves de accionamiento Para introducir las claves de los mdulos de accionamiento: 1 En el cuadro Introducir clave, introduzca la clave del mdulo de accionamiento. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de clave. Si se utiliza una clave de controlador virtual, la clave de accionamiento virtual ya es generada por el asistente. 2 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Clave de accionamiento. La clave aparece ahora en la lista Claves de accionamiento aadidas. En los sistemas reales, la clave de accionamiento determina el modelo de robot conectado. En el caso de los sistemas virtuales, el modelo de robot se selecciona en la pgina Modificar opciones. El modelo predeterminado es el IRB140. 3 Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de accionamiento que desee aadir. Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas de la misma forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes estn conectados al mdulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario. 4 Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar las opciones o aadir opciones, datos de parmetros o archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin de opciones adicionales Aqu puede aadir opciones, por ejemplo ejes externos y aplicaciones de dispensacin, que no estn incluidas en el sistema bsico. Las opciones requieren una clave de licencia y deben importarse previamente al grupo de medios. Para aadir opciones adicionales, realice las operaciones siguientes: 1 En el cuadro Clave, introduzca la clave de la opcin. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de claves de opciones. 2 Haga clic en el botn de flecha. La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones aadidas. Nota Si existen varias versiones de una opcin adicional, slo es posible seleccionar la versin ms reciente. Para usar una versin anterior, elimine del grupo de medios las dems versiones de la opcin adicional. 3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir. 4 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Contina en la pgina siguiente
6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema Continuacin Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar las opciones o aadir datos de parmetros o archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente. Modificacin de opciones Aqu puede instalar y configurar las opciones de su sistema. En los sistemas virtuales, tambin puede seleccionar qu modelos de robot debe utilizar aqu. Para modificar opciones, realice las operaciones siguientes: 1 En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que se encuentre la opcin que desee modificar. Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas. 2 Modifique la opcin. 3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar. 4 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea aadir datos de parmetros o archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin de datos de parmetros Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros (archivos .cfg). Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros. Puede aadir slo un archivo de parmetros para cada tema. Para aadir datos de parmetros, realice las operaciones siguientes: 1 En el cuadro Datos de parmetros, introduzca la ruta de la carpeta de los archivos de datos de parmetros. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2 En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que desee incluir y presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee incluir. Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento en el cuadro Archivos de datos de parmetros aadidos. Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee aadir. 3 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea aadir archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.

6 Trabajo en lnea
6.4.3 Construccin de un nuevo sistema Continuacin Adicin de archivos al directorio inicial Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del controlador. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarn tambin. Para aadir archivos al directorio inicial del controlador, realice las operaciones siguientes: 1 En el cuadro Archivos, introduzca la ruta de los archivos que desee incluir. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2 En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic en el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee aadir. Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos aadidos. 3 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente. Finalizacin del Asistente para nuevos sistemas de controlador Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1 Lea el resumen del sistema. 2 Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar. Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o correcciones necesarias.
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6 Trabajo en lnea
6.4.4 Modificacin de un sistema
6.4.4 Modificacin de un sistema

Descripcin general El Asistente para modificacin de sistemas de controlador, utilizado para modificar sistemas existentes, se inicia desde System Builder. Este asistente ayuda a realizar tareas como cambiar robots, aadir y quitar ejes externos y otras opciones. Los sistemas que estn en funcionamiento deben ser cerrados antes de la modificacin. Inicio del asistente Para iniciar el asistente al crear una nueva estacin: 1 Si el sistema est en funcionamiento, en el men Controlador, apunte a Apagar y haga clic en Apagar. 2 En el men Controlador, haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo. 3 En la lista Directorio del sistema, indique o busque el directorio del sistema. Seleccione un sistema de la lista inferior, repase las propiedades del sistema y aada y guarde los comentarios. 4 En el grupo Acciones, haga clic en Modificar. De esta forma se inicia el asistente. 5 Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente. Modificacin de la revisin del programa Las versiones de RobotWare que estn disponibles para el sistema dependen de la clave del controlador. La clave es esencial para el sistema y no puede modificarse. Para usar una versin de RobotWare distinta de las disponibles, cree un nuevo sistema con otra clave. Para modificar opcionalmente la revisin del programa, realice el paso o los pasos adecuados: 1 Para conservar la versin actual de RobotWare, seleccione S y haga clic en Siguiente. 2 Para sustituir la versin actual de RobotWare, seleccione No, sustituirlo. 3 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 4 En el cuadro Nueva versin del programa, seleccione qu versin de RobotWare desea utilizar. Slo estn disponibles las versiones de RobotWare que sean vlidas para la clave de RobotWare utilizada. 5 Haga clic en Siguiente. Adicin o eliminacin de claves de accionamiento La clave de accionamiento corresponde a los mdulos de accionamiento de su controlador. En los sistemas MultiMove, se utiliza un mdulo de accionamiento (y una clave) para cada robot. Las claves de su sistema se suministran junto con el controlador. Contina en la pgina siguiente
6 Trabajo en lnea
6.4.4 Modificacin de un sistema Continuacin Si el sistema es creado con una clave de controlador virtual, las claves de accionamiento virtual son generadas por el asistente. Al aadir una clave de accionamiento virtual para cada robot a utilizar, se selecciona qu robot debe utilizarse con cada clave de la pgina Modificar opciones. Para aadir o eliminar opcionalmente las claves de los mdulos de accionamiento, realice las operaciones siguientes: 1 Para aadir una clave para un mdulo de accionamiento, introduzca la clave en el cuadro Introducir clave de accionamiento. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de clave. 2 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha. La clave aparece ahora en la lista Claves de accionamiento aadidas. Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de accionamiento que desee aadir. 3 Para eliminar un mdulo de accionamiento, seleccione la clave correspondiente en la lista Claves de accionamiento aadidas y haga clic en Eliminar clave de accionamiento. Si tiene un sistema MultiMove, repita el paso 3 con cada clave de accionamiento que desee eliminar. 4 Si tiene un sistema MultiMove, asegrese de que las claves estn numeradas de la misma forma en que sus mdulos de accionamiento correspondientes estn conectados al mdulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario. 5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar las opciones o datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin o eliminacin de opciones adicionales Opcionalmente, para aadir o eliminar opciones adicionales: 1 Para aadir una opcin adicional, en el cuadro Introducir clave, introduzca la clave de opcin. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el archivo de claves de opciones. 2 Haga clic en el botn de flecha. La opcin desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones aadidas. Nota Si existen varias versiones de una opcin adicional, slo es posible seleccionar la versin ms reciente. Para usar una versin anterior, elimine del grupo de medios las dems versiones de la opcin adicional. 3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.

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6.4.4 Modificacin de un sistema Continuacin 4 Para eliminar una opcin adicional, en la lista Opciones aadidas, seleccione la opcin que desee eliminar. 5 Haga clic en Eliminar. 6 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente. Modificacin de opciones Opcionalmente, para modificar opciones, realice las operaciones siguientes: 1 En el rbol Opcin, ample las carpetas de opciones hasta el nivel en el que se encuentre la opcin que desee modificar. Slo estn disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas. 2 Modifique la opcin. 3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar. 4 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea modificar datos de parmetros o aadir archivos o eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin o eliminacin de datos de parmetros Los datos de parmetros se almacenan en archivos de datos de parmetros (archivos .cfg). Cada tema de parmetros tiene su propio archivo de parmetros. Puede aadir slo un archivo de parmetros para cada tema. Para aadir o eliminar datos de parmetros, realice las operaciones siguientes: 1 Para aadir datos de parmetros, en el cuadro Datos de parmetros, introduzca la ruta de la carpeta de los archivos de datos de parmetros. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2 En la lista de archivos de datos de parmetros, seleccione el archivo que desee incluir y presione el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee incluir. Los archivos de datos de parmetros incluidos aparecen en este momento en el cuadro Archivos de datos de parmetros aadidos. Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parmetros que desee aadir. 3 Para eliminar datos de parmetros, en la lista Archivos de datos de parmetros aadidos, seleccione el archivo de datos de parmetros que desee eliminar. 4 Haga clic en Eliminar.

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6.4.4 Modificacin de un sistema Continuacin 5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea aadir o eliminar archivos del directorio inicial, haga clic en Siguiente. Adicin o eliminacin de archivos del directorio inicial Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del sistema, o bien eliminar archivos del mismo. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarn tambin. Opcionalmente, para aadir o para eliminar del directorio inicial del controlador, realice las operaciones siguientes: 1 Para aadir archivos, en el cuadro Archivos, introduzca la ruta de la carpeta de los archivos que desee incluir. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 2 En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic en el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee aadir. Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos aadidos. 3 Para eliminar archivos, en la lista Archivos aadidos, seleccione el archivo que desee eliminar. 4 Haga clic en Eliminar. 5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido o si desea seguir trabajando con el asistente. Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga clic en Finalizar. Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente. Finalizacin del Asistente para modificacin de sistemas de controlador Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1 Lea el resumen del sistema. 2 Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar. Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o correcciones necesarias. Resultado Las modificaciones tienen lugar una vez completado el asistente. Si el sistema ha sido transferido a un controlador, es necesario transferirlo de nuevo para que las modificaciones entren en vigor en el controlador. Si el sistema es utilizado por un VC, realice un arranque I-Start para que los cambios tengan lugar.

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6.4.4 Modificacin de un sistema Continuacin Eliminacin de un sistema Para eliminar un sistema, realice las operaciones siguientes: 1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic en Eliminar.
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6.4.5 Copiado de un sistema
6.4.5 Copiado de un sistema

Copiado de un sistema Para copiar un sistema, realice las operaciones siguientes: 1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic en Copiar para abrir una ventana de dilogo. 2 Introduzca un nombre para el nuevo sistema y una ruta y a continuacin haga clic en Aceptar.
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6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad

Descripcin general El asistente Crear sistema a partir de copia de seguridad, que crea un nuevo sistema a partir de la copia de seguridad de un sistema de controlador, se inicia desde System Builder. Adems, tambin permite cambiar la revisin y las opciones del programa. Inicio del asistente Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes: 1 En la ventana de dilogo System Builder, haga clic en Crear a partir de backup. De esta forma se inicia el asistente. 2 Lea la informacin de la pgina de bienvenida y haga clic en Siguiente. Especificacin del nombre y la ubicacin Para especificar la carpeta de destino, realice las operaciones siguientes: 1 En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear. 2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que desea almacenar el sistema. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar el directorio del sistema. 3 Haga clic en Siguiente. Localizacin de la copia de seguridad Para buscar un sistema dentro de una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes: 1 En el cuadro Carpeta de copia de seguridad, introduzca la ruta de la carpeta de copia de seguridad. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar para buscarla. Haga clic en Siguiente. 2 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios que contiene el programa adecuado de RobotWare. Confirme la informacin de la copia de seguridad que aparece ahora en el asistente. Haga clic en Siguiente.
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6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador
6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador

Descripcin general Todos los sistemas que utilice con System Builder se almacenan en el ordenador. Si desea ejecutar un sistema en un controlador de robot, debe cargarlo primero en el controlador, que debe ser iniciado a continuacin. Carga de un sistema Para cargar un sistema en un controlador, realice las operaciones siguientes: 1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione un sistema y haga clic en Transferir a controlador para abrir una ventana de dilogo. 2 Especifique el controlador de destino del sistema.
Puede seleccionarlo mediante... Opcin Seleccionar controlador de la lista Opciones Especificar direccin IP o Nombre de controlador si... El controlador ha sido detectado automticamente. Su PC y el robot estn conectados a la misma red. Slo puede usar el nombre de controlador en redes con DHCP. Su PC est conectado directamente al puerto de servicio del controlador.
Opcin Usar puerto de servicio
3 Opcionalmente, haga clic en Probar conexin para confirmar que la conexin entre el ordenador y el controlador funciona correctamente. 4 Haga clic en Cargar. 5 Responda S a la pregunta Desea reiniciar el controlador en este momento?
S No El controlador se reinicia inmediatamente y el sistema descargado se inicia automticamente. El controlador no se reinicia inmediatamente. Para iniciar con el sistema descargado, debe: a realizar un arranque C-Start o X-Start b seleccionar manualmente el sistema El sistema descargado se elimina del controlador.
Cancelar
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6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque
6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque

Descripcin general Un soporte de arranque es un sistema completo empaquetado por System Builder en un solo archivo y que suele almacenarse en un disco duro o una memoria USB. A continuacin, el controlador abre el archivo a travs de su puerto Ethernet o USB, respectivamente. Creacin de soportes de datos de arranque Para crear los soportes de arranque, realice estas operaciones: 1 En la ventana de dilogo System Builder, cree un nuevo sistema. Para crear un nuevo sistema, consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 177. 2 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione un nuevo sistema o un sistema existente y haga clic en Soportes de arranque. 3 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desee almacenar el archivo de soporte de datos de arranque. Tambin puede buscar la ubicacin. 4 Haga clic en Aceptar. Resultado Para cargar este sistema de soporte de arranque en un controlador, conctelo en primer lugar y reinicie el controlador con el mtodo de reinicio avanzado X-Start.
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6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder durante el modo fuera de lnea 6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
Descripcin general En este ejemplo usaremos System Builder para crear un sistema coordinado fuera de lnea con un robot IRB2400 y un robot IRB1600, para su uso en una nueva estacin de RobotStudio. Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en System Builder para abrir la ventana de dilogo. 2 En la ventana de dilogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente para nuevos sistemas de controlador. 3 Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la pgina siguiente. Introduccin del nombre y la ruta 1 En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema. El nombre no debe contener espacios ni caracteres que no sean ASCII. En este ejemplo, indique el nombre MiMultiMove para el sistema. 2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desea guardar el sistema o haga clic en el botn Examinar para buscar la carpeta o crear una nueva. En este ejemplo, guarde el sistema en C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems. 3 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Introduccin de la clave del controlador 1 Active la casilla de verificacin Clave virtual. La clave de controlador virtual aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo utilizaremos el grupo de medios y la versin de RobotWare predeterminados. 2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Introduccin de claves de accionamiento 1 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento para cada robot. 2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Cmo aadir opciones 1 Este sistema no requiere ninguna clave de opcin adicional. Haga clic en Siguiente y contine en la pgina siguiente del asistente.

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6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados Continuacin Modificacin de opciones A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos que definir las opciones manualmente. Para definir las opciones necesarias para un sistema MultiMove, realice las operaciones siguientes: 1 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Motion Coordination 1 y active la casilla de verificacin MultiMove Coordinated. 2 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / I/O control y active las casillas de verificacin Multitasking y Advanced RAPID. 3 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 2400 Type A, variante de manipulador IRB 2400L Type A. 4 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule2 / Drive module application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 1600, variante de manipulador IRB 1600-5/1.2. 5 Haga clic en Finalizar para crear el sistema.
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6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador

Descripcin general En este ejemplo utilizaremos System Builder para crear un sistema fuera de lnea para su uso en una nueva estacin de RobotStudio con un robot IRB1600 y un eje externo de posicionador IRBP 250D. Requisitos previos Al crear sistemas para ejes externos de posicionador, necesita el grupo de medios y el archivo de clave de licencia del posicionador concreto a utilizar. En este ejemplo utilizaremos un grupo de medios y un archivo de clave de licencia para un posicionador de demostracin. En las rutas de los archivos y carpetas se supone que RobotStudio y el grupo de medios de RobotWare estn instalados en sus ubicaciones predeterminadas de Windows XP. En caso contrario, ajuste las rutas segn sea necesario. Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en System Builder para abrir una ventana de dilogo. 2 En la ventana de dilogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente para nuevos sistemas de controlador. 3 Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la pgina siguiente. Introduccin de la clave del controlador 1 Active la casilla de verificacin Clave virtual. La clave de controlador virtual aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo utilizaremos el grupo de medios y la versin de RobotWare predeterminados. 2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Introduccin de claves de accionamiento 1 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento para el robot. 2 Haga clic en Siguiente para pasar a la pgina siguiente. Cmo aadir opciones Aqu es donde se apunta al archivo de clave del posicionador. 1 Junto al cuadro Introducir clave, haga clic en el botn Examinar y seleccione el archivo de clave.

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6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador Continuacin En este ejemplo, busque y seleccione el archivo extkey.kxt en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01. Recomendacin La carpeta MediaPool contiene los grupos de medios de varios posicionadores estndar. Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica que est configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove. 2 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro Introducir clave para aadir la clave de posicionador. 3 Haga clic en Siguiente y contine en la pgina siguiente del asistente. Modificacin de opciones A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos que definir las opciones manualmente. Para definir las opciones necesarias para un posicionador, realice las operaciones siguientes: 1 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Hardware (Control de E/S) y active la casilla de verificacin 709-x DeviceNet (Conexin cruzada lgica). Esta opcin permite la comunicacin entre el controlador y el eje externo del track. 2 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la opcin IRB 1600. Esta opcin cambia el robot a un IRB 1600-5/1.2. 3 Desplcese hasta el grupo DriveModule1 > Drive module configuration; seleccione la opcin Drive System 04 1600/2400/260; ample el grupo Additional axes drive module y seleccione la opcin R2C2 Add drive. a Ample el grupo Drive type in position Z4 (Tipo de accionamiento en posicin Z4) y seleccione la opcin 753-1 Drive C in pos Z4 (753-1 Accionamiento C en posicin Z4). b Ample el grupo Drive type in position Y4 (Tipo de accionamiento en posicin Y4) y seleccione 754-1 Drive C in pos Y4 (754-1 Accionamiento C en posicin Y4). c Ample el grupo Drive type in position X4 (Tipo de accionamiento en posicin X4) y seleccione la opcin 755-1 Drive C in pos X4 (755-1 Accionamiento C en posicin X4).

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6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador Continuacin Esta opcin aade los mdulos de accionamiento para los ejes del posicionador. Nota Si utiliza el sistema de accionamiento ms actualizado, haga lo siguiente: Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 > Drive module configuration (Drive Module 1 - Configuracin de mdulos de accionamiento); seleccione la opcin Drive System 09 120/140/1400/1600 Compact; ample el grupo Power supply configuration (Configuracin de fuente de alimentacin) y seleccione 1-Phase Power supply (Alimentacin monofsica) o 3-Phase Power supply (Alimentacin trifsica) (segn corresponda) > Additional axes drive module (Mdulo de accionamiento de ejes adicionales) > Additional drive (Accionamiento adicional). a Ample el grupo Drive type in position X3 (Tipo de accionamiento en posicin X3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position X3 (Accionamiento ADU-790A en posicin X3). b Ample el grupo Drive type in position Y3 (Tipo de accionamiento en posicin Y3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Y3 (Accionamiento ADU-790A en posicin Y3). c Ample el grupo Drive type in position Z3 (Tipo de accionamiento en posicin Z3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Z3 (Accionamiento ADU-790A en posicin Z3). 4 Haga clic en Finalizar para crear el sistema. Al iniciar el sistema en una estacin de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente. Consulte Colocacin de ejes externos en la pgina 112 para obtener ms informacin.
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6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores
6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores

Descripcin general sta es una descripcin general de las opciones de RobotWare que deben configurarse a la hora de crear un sistema para el uso de ejes externos de posicionador. Recuerde que, adems de configurar las opciones de RobotWare, tambin debe aadir una clave de opcin adicional para el posicionador. Grupos de medios y claves de opcin para los posicionadores Si dispone del grupo de medios y la clave de opcin para su posicionador, puede usar estos archivos. En caso contrario, los grupos de medios y los posicionadores estndar se instalan junto con RobotStudio. La ruta de estos grupos de medios en una instalacin predeterminada es: C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. Esta carpeta contiene un grupo de medios para cada posicionador. Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica que est configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove. En la pgina Aadir opciones adicionales de System Builder, debe aadir la opcin para el posicionador abriendo la carpeta de grupo de medios del posicionador que desea aadir y seleccionando a continuacin el archivo extkey.kxt. Opciones para posicionadores en los sistemas con un solo robot Al aadir un posicionador a un sistema con un solo robot, el posicionador se aade en la misma tarea que el robot. A continuacin se enumeran las opciones a activar en la pgina Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema: RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare aada tambin RobotWare > Application arc > 633-1 Arc DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04 1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4
Opciones para posicionadores en los sistemas de robot MultiMove Al aadir un posicionador a un sistema de robot MultiMove, el posicionador debe aadirse en una tarea propia (por tanto tambin necesita aadir una clave de accionamiento para el posicionador). A continuacin se enumeran las opciones a activar en la pgina Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema: RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated. Opcionalmente, ample la opcin MultiMove Coordinated y seleccione opciones de proceso para los robots. Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare aada RobotWare > Application Arc > 633-1 Arc

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6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores Continuacin DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04 1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. En el caso de los dems Drive Module, no debe configurarse ningn eje adicional.
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6.5 Manejo de E/S
6.5 Manejo de E/S

Descripcin general El sistema de E/S maneja las seales de entrada y salida intercambiadas con el controlador. A continuacin se describen las partes del sistema, as como los tipos habituales de seales. La ventana Sistema de E/S se utiliza para ver y establecer las seales configuradas anteriormente y para activar y desactivar unidades de E/S. Sistema de E/S El sistema de E/S de un controlador se compone de buses de E/S, unidades de E/S y seales de E/S. Los buses de E/S son las conexiones del controlador para las unidades de E/S (por ejemplo tarjetas de E/S), mientras que las unidades de E/S contienen canales para las propias seales. Los buses de E/S y las unidades se muestran en la vista de robot, en forma de nodos subordinados dentro de cada controlador. Por otra parte, las seales de E/S se muestran en la ventana de E/S. Seales de E/S Las seales de E/S permiten la comunicacin entre el controlador y los equipos externos o el cambio de variables dentro de un programa de robot. Seales de entrada Las seales de entrada notifican algo al controlador. Por ejemplo, una cinta transportadora de alimentacin puede establecer una seal de entrada tras posicionar una pieza de trabajo. Por tanto, es posible programar la seal de entrada para iniciar una parte determinada del programa de robot. Seales de salida El controlador usa las seales de salida para notificar que se ha cumplido una condicin determinada. Por ejemplo, una vez que el robot ha finalizado su secuencia, es posible establecer una seal de salida. Por tanto, es posible programar la seal para poner en marcha una cinta transportadora de alimentacin, actualizar un contador o disparar cualquier otra accin. Seales simuladas Una seal simulada es una seal a la que se asigna manualmente un valor concreto que sustituye a la seal real. Por tanto, las seales simuladas pueden resultar tiles a la hora de probar programas de robot sin activar ni hacer funcionar ningn equipo. Seales virtuales Las seales virtuales son seales que no estn configuradas para pertenecer a ninguna unidad de E/S fsica. En su lugar, residen dentro de la memoria del controlador. Un uso habitual de las seales virtuales es el establecimiento de variables y el almacenamiento de cambios en un programa de robot. Contina en la pgina siguiente
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6.5 Manejo de E/S Continuacin Procedimientos Para ms informacin acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte Entradas/Salidas en la pgina 382. Para aadir una seal, consulte Aadir seales en la pgina 393.
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6.6 Configuracin de sistemas
6.6 Configuracin de sistemas

Configuracin de parmetros del sistema Los parmetros del sistema pueden configurarse de la forma siguiente: Para ver temas, tipos, instancias y parmetros Para editar los parmetros de una instancia Para copiar y pegar instancias Para aadir y eliminar instancias Para cargar y guardar archivos de configuracin completos de los controladores
Al trabajar con configuraciones (consulte Editor de configuracin en la pgina 393), le resultarn tiles las herramientas siguientes:
Herramienta Utilice
Editor de configura- Con el Editor de configuracin, trabajar con los tipos e instancias cin de un tema determinado. Editor de instancias El Editor de instancias permite especificar los valores de los parmetros en las instancias de los tipos de parmetros del sistema.
Nota Para editar los parmetros del sistema, debe tener acceso de escritura en el controlador. Trminos
Parmetro del siste- La suma de todos los parmetros que configuran el sistema. Estn mas divididos en temas y tipos. Tema Un conjunto de parmetros relacionados con un rea determinada y el nivel ms alto de la estructura de parmetros del sistema. Algunos ejemplos son Controller, Communication y Motion. Un conjunto de parmetros de una tarea de configuracin determinada. Un tipo puede ser considerado como un patrn que describe el diseo y las propiedades de los parmetros incluidos en la tarea. Por ejemplo, el tipo Motion System define qu parmetros deben utilizarse para la configuracin de un sistema de movimiento. Como actualizacin de un tipo, una instancia es un conjunto especfico de parmetros con valores exclusivos creados a partir de un patrn de tipo. En el Editor de configuracin, cada fila de la lista de instancias es una instancia del tipo seleccionado en la lista de tipos. Una propiedad cuyo valor debe cambiarse al configurar el sistema de robot.
Tipo
Instancia
Parmetro
Archivo de configura- Contiene todos los parmetros pblicos de un tema determinado. cin
Visualizacin de configuraciones 1 Para ver los temas de un controlador, en la pestaa Controlador, ample el nodo Configuracin del controlador.

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6.6 Configuracin de sistemas Continuacin En este momento, se muestran todos los temas como nodos subordinados del nodo Configuracin. 2 Para ver los tipos e instancias de un tema, haga doble clic en el nodo del tema que desee visualizar. En este momento se abre el Editor de configuracin, que enumera todos los tipos del tema en la lista Nombre de tipo. En la lista Instancia, cada instancia del tipo seleccionado en la lista Nombre de tipo se muestra como una fila. Los valores de los parmetros de las instancias se muestran en las columnas de la lista de instancias. 3 Para ver informacin detallada de los parmetros de una instancia, haga doble clic en la instancia. En este momento, el Editor de instancias muestra el valor actual, las restricciones y los lmites de los distintos parmetros de la instancia. Edicin de parmetros Puede editar los parmetros de una sola instancia o editar varias instancias a la vez. La edicin de varias instancias a la vez resulta til cuando se desea cambiar un mismo parmetro en varias instancias, por ejemplo al trasladar seales de una unidad de E/S a otra. 1 En el Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene los parmetros que desee editar. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo al que pertenece el parmetro. En este momento se muestran las instancias del tipo en la lista Instancia del Editor de configuracin. 3 En la lista Instancia, seleccione las instancias que desee editar y presione la tecla Intro. Para seleccionar varias instancias a la vez, mantenga presionada la tecla Mays o CTRL mientras selecciona. Como alternativa, haga clic con el botn derecho en una instancia y a continuacin haga clic en Editar. En este momento aparece el Editor de instancias. 4 En la lista Parmetro del Editor de instancias, seleccione el parmetro que desee editar y cambie el valor del parmetro en el cuadro Valor. Al editar varias instancias a la vez, los valores de parmetro que especifique se aplican a todas las instancias. En el caso de los parmetros en los que no especifique un nuevo valor, todas las instancias conservan su valor actual para el parmetro. 5 Haga clic en Aceptar para aplicar los cambios en la base de datos de configuracin del controlador. En muchos parmetros, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicia el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho. Contina en la pgina siguiente
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6.6 Configuracin de sistemas Continuacin Cmo aadir instancias Con el Editor de configuracin, puede seleccionar un tipo y crear una nueva instancia del mismo. Por ejemplo, al aadir una nueva instancia del tipo Signal (Seal) se crea una nueva seal en el sistema. 1 En la pestaa Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual desea aadir una instancia. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea aadir una instancia. 3 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Aadir tipo (la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente). Tambin puede hacer clic con el botn derecho en cualquier parte del Editor de configuracin y seleccionar Aadir tipo en el men contextual. Se aade una nueva instancia con los valores predeterminados y se muestra en la ventana del Editor de instancias. 4 Si es necesario, edite los valores. 5 Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia. Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores son vlidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una notificacin de qu valores de los parmetros debe corregir. En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho. Copia de una instancia 1 En el Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene la instancia que desea copiar. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea copiar una instancia. 3 En la lista Instancia, seleccione una o varias instancias para copiarlas. Si selecciona varias instancias y no tienen el mismo valor en todos los parmetros, estos parmetros no tendrn valores predeterminados en las nuevas instancias. 4 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Copiar tipo (la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente). Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea copiar y seleccionar Copiar tipo en el men contextual. Se aade una nueva instancia con los mismos valores que la instancia copiada y se muestra en la ventana del Editor de instancias. Contina en la pgina siguiente
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6.6 Configuracin de sistemas Continuacin 5 Cambie el nombre de la instancia. Si es necesario, edite tambin los dems valores. 6 Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia. Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores son vlidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrar una notificacin de qu valores de los parmetros debe corregir. En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho. Eliminacin de una instancia 1 En la pestaa Controlador, ample el nodo Controlador y el nodo Configuracin y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual desea eliminar una instancia. Con ello abrir el Editor de configuracin. 2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuracin, seleccione el tipo del cual desea eliminar una instancia. 3 En la lista Instancia, seleccione la instancia que desea eliminar. 4 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Eliminar tipo (la palabra tipo es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente). Tambin puede hacer clic con el botn derecho en la instancia que desea eliminar y seleccionar Eliminar tipo en el men contextual. 5 Aparece un cuadro de mensaje que le pregunta si desea eliminar o conservar la instancia. Haga clic en S para confirmar que desea eliminarla. En muchas instancias, los cambios no tendrn efecto hasta que se reinicie el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibir una notificacin. Ahora ha actualizado los parmetros de sistema del controlador. Si los cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican hasta que lo haga. Si prev hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los cambios se hayan hecho. Guardado de un archivo de configuracin Los parmetros del sistema de un tema de la configuracin pueden guardarse en un archivo de configuracin y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus unidades de red. A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuracin en un controlador. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir configuraciones de un controlador a otro. 1 En la pestaa Controlador, ample el nodo Configuracin y seleccione el tema que desea guardar en un archivo. 2 En el men Controlador, apunte a Configuracin y seleccione Guardar parmetros de sistema. Contina en la pgina siguiente
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6.6 Configuracin de sistemas Continuacin Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el tema y seleccionar Guardar parmetros del sistema en el men contextual. 3 En la ventana de dilogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea guardar el archivo. 4 Haga clic en Guardar. Guardado de varios archivos de configuracin 1 En la pestaa Controlador, seleccione el nodo Configuracin. 2 En el men Controlador, apunte a Configuracin y haga clic en Guardar parmetros de sistema. Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el nodo de configuracin y hacer clic en Guardar parmetros del sistema. 3 En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los temas que desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar. 4 En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea guardar los archivos y haga clic en Aceptar. En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de configuracin con los nombres predeterminados en la carpeta especificada. Carga de un archivo de configuracin Un archivo de configuracin contiene todos los parmetros del sistema de un tema de configuracin. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir configuraciones de un controlador a otro. Al cargar un archivo de configuracin en un controlador, ste debe corresponder a la misma versin principal que el controlador de origen. Por ejemplo, no es posible cargar archivos de configuracin de un sistema S4 en un controlador IRC5. 1 En la pestaa Controlador, seleccione el nodo Configuracin. 2 En el men Controlador, apunte a Configuracin y seleccione Cargar parmetros. Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el nodo de configuracin y seleccionar Cargar parmetros en el men contextual. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Seleccionar modo. 3 En la ventana de dilogo Seleccionar modo, seleccione cmo desea combinar los parmetros del archivo de configuracin para cargarlos con los parmetros existentes.
Si desea Sustituir toda la configuracin del tema con la configuracin del archivo. entonces Seleccione Eliminar los parmetros existentes antes de cargar
Aadir al tema los nuevos parmetros del Haga clic en Cargar parmetros si no archivo de configuracin al tema, sin mo- hay duplicados. dificar los existentes.

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6.6 Configuracin de sistemas Continuacin
Aadir al tema los nuevos parmetros del Haga clic en Cargar parmetros y reemarchivo de configuracin y actualizar los plazar los duplicados existentes con los valores del archivo de configuracin. Los parmetros que slo existen en el controlador pero no en el archivo de configuracin no cambiarn en absoluto.
4 Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuracin que desea cargar. A continuacin, haga clic de nuevo en Abrir. 5 En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea cargar los parmetros del archivo de configuracin. 6 Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la ventana de dilogo Seleccionar modo. Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros, aparecer la notificacin correspondiente.
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6 Trabajo en lnea
6.7 Manejo de eventos
6.7 Manejo de eventos

Descripcin general Un evento es un mensaje que notifica que ha ocurrido algo en el sistema de robot. Puede ser meramente un cambio de modo de funcionamiento o un error grave que requiere su atencin inmediata. Si el evento requiere cualquier accin de usted, sta se indica en el evento. Los eventos se muestran en los registros de eventos del FlexPendant y de RobotStudio. El registro de eventos le mantiene al da acerca del estado del sistema y permite: Ver los eventos del controlador. Filtrar eventos. Ordenar eventos. Obtener informacin detallada acerca de un evento. Guardar archivos de eventos en su PC. Borrar los registros de evento.
Lista Registro de eventos La lista Registro de eventos se compone de eventos que se corresponden con sus opciones de filtro, con la informacin siguiente acerca de cada evento:
Tipo Cdigo Ttulo Categora N de secuencia Fecha y hora El tipo del evento es una indicacin de la gravedad del evento. El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de evento. El ttulo del evento es una descripcin breve del evento. La categora del evento es una indicacin del origen del evento. El nmero de secuencia indica el orden cronolgico del evento. La fecha y hora a las que se produjo el evento.
Al seleccionar un evento de la lista, sus detalles aparecen a la derecha. Tipo de evento El tipo del evento es una indicacin de la gravedad del evento. Existen tres tipos de eventos:
Tipo de evento Descripcin
Informacin Un evento normal del sistema, como la puesta en marcha o la detencin de programas, cambios de modo de funcionamiento, encendido y apagado de los motores, etc. Los mensajes de informacin nunca requieren ninguna accin por su parte, pero pueden resultar tiles a la hora de registrar errores, recopilar estadsticas o controlar las rutinas de evento disparadas por el usuario. Aviso Una situacin que debe conocer pero que no es tan grave como para que sea necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. Sin embargo, con frecuencia los avisos indican problemas subyacentes que tendrn que ser resueltos ms tarde o ms temprano. En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin.

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6.7 Manejo de eventos Continuacin
Tipo de evento Error Descripcin Situaciones que impiden que el robot contine con el proceso. No es posible continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, sino que se detiene. Todos los errores requieren una confirmacin. La mayora de los errores requieren tambin una accin inmediata para resolver el problema.
Nota Esta informacin tambin se indica con colores: azul para informacin, amarillo para advertencia y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar. Cdigo del evento. El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de evento. Junto con la fecha y hora, cada evento tiene una identificacin nica. Ttulo del evento. El ttulo del evento es una descripcin breve del evento. Categora del evento La categora del evento es una indicacin del origen del evento.
Categora Comunes Operativos Sistema Equipo Programa Movimiento Pantalla Todos los eventos recientes. Eventos relacionados con los cambios de funcionamiento o de modo de funcionamiento. Eventos relacionados con el sistema actual. Eventos relacionados con el hardware del controlador. Eventos relacionados con las aplicaciones de proceso en funcionamiento y los programas de RAPID. Eventos relacionados con el movimiento de los robots o de otras unidades mecnicas.
E/S y comunicacin Eventos relacionados con las seales de entrada y salida, la comunicacin serie o de red y los buses de proceso. Usuario Interno Proceso Cfg Mensajes personalizados programados en los programas de RAPID. Errores internos y de bajo nivel del controlador, para el personal de servicio tcnico de ABB. Eventos relacionados con las opciones de procesos industriales, como Spot, Arc y Dispense. Errores en un archivo de configuracin.
En funcin de cmo est configurado el sistema, es posible que existan categoras adicionales. Nmero de secuencia El nmero de secuencia indica el orden cronolgico del evento. Cuanto mayor es el nmero, ms recientemente se ha producido el evento. Contina en la pgina siguiente
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6.7 Manejo de eventos Continuacin Fecha y hora La fecha y hora indican exactamente en qu momento se produjo el evento. Junto con el cdigo del evento, este registro de fecha y hora garantiza que cada evento tenga una identificacin nica. evento, descripcin Al seleccionar un evento de la lista, la informacin detallada correspondiente aparece a la derecha. Incluye una descripcin y, si corresponde, las consecuencias, las causas y las acciones recomendadas para resolver el problema. Descripcin general El Registro de eventos registra automticamente todos los eventos del controlador una vez que se ha puesto en marcha. De forma predeterminada, los eventos se muestran en el orden cronolgico especificado por N de secuencia. Nota Todas las modificaciones realizadas en la lista que usted puede ver no afectan en ningn caso al registro del controlador. Lo que usted ve es slo una copia. Administracin de eventos 1 En el Explorador de vistas de robot, seleccione un sistema. 2 Haga doble clic en el nodo Eventos.
Para clasificar eventos Haga clic en el ttulo de la columna por la que desee clasificar. Para cambiar de la clasificacin ascendente a la descendente y viceversa, vuelva a hacer clic en el ttulo. En la lista Categora, seleccione la categora de eventos que desee mostrar. Haga clic en Borrar. Esta operacin no afecta al registro de eventos del controlador de robot. Sin embargo, puede resultar imposible volver a obtener todos los eventos de un registro borrado, dado que quiz los ms antiguos hayan sido borrados del disco duro del controlador debido a la falta de espacio. Por tanto se recomienda guardar el registro en un archivo de registro antes de borrarlo.
Para filtrar eventos Para borrar el Registro de eventos
Para guardar todos los Active la casilla de verificacin Registrar en archivo. eventos en un solo archi- Si permanece activada, el archivo de registro se actualizavo de registro en el orde- r con nuevos eventos a medida que se producen. nador Para guardar los eventos de una o varias categoras en archivos del ordenador Haga clic en Guardar y seleccione las categoras que desee. Especifique la ubicacin para los archivos de registro en la ventana de dilogo Buscar carpeta y a continuacin haga clic en Aceptar. Si selecciona Todo al seleccionar las categoras, se crear un archivo de registro para cada categora de eventos.

6 Trabajo en lnea
6.7 Manejo de eventos Continuacin Obtencin de los eventos del controlador Para borrar la lista y obtener del controlador de robot todos los eventos existentes: 1 Si lo desea, guarde el historial actual del Registro de eventos. 2 Indique si desea que la lista se actualice siempre que se produzcan nuevos eventos o si slo tiene inters en ver los eventos que ya se hayan producido.
Para... ...entonces...
Obtener automticamente infor- Active la casilla de verificacin Actualizacin aumacin actualizada cuando se tomtica (est activada de forma predeterminada) produzcan nuevos eventos No obtener automticamente in- Desactive la casilla de verificacin Actualizacin formacin actualizada cuando se automtica. produzcan nuevos eventos
3 Haga clic en Obtener para borrar la lista actual y obtener y mostrar todos los eventos que estn almacenados actualmente en los archivos de registro del controlador.
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7 Pestaa Archivo
7.1 Descripcin general
7 Pestaa Archivo
Descripcin general La pestaa Archivo contiene las opciones necesarias para crear una nueva estacin, crear un sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estacin como un visor y otras opciones de RobotStudio. En la siguiente tabla se enumeran las distintas opciones, presentadas en distintas pestaas, disponibles en el men Archivo:
Pestaas Descripcin
Guardar / Guar- Guarda una estacin. dar como Abrir Cerrar Informacin Abre una estacin guardada. Cierra una estacin. Una vez que se ha abierto una estacin en RobotStudio, esta pestaa muestra las propiedades de la estacin, as como los sistemas de robot y los archivos de biblioteca que forman parte de la estacin que se ha abierto. Muestra las estaciones utilizadas recientemente. Crea una nueva estacin. Consulte Nuevo en la pgina 210. Imprime el contenido de la ventana activa. Comparte datos con otras personas. Pack and Go en la pgina 212 Unpack and Work en la pgina 213 Station Viewer en la pgina 214 Establece la conexin a un controlador. Aadir controlador en la pgina 378 Importa y exporta controladores. Crea un sistema de robot y permite trabajar con l. Construccin de un nuevo sistema en la pgina 177 Opciones de importacin en la pgina 407 Muestra informacin acerca de la instalacin y las licencias de RobotStudio. Consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 42. Muestra informacin acerca de las opciones de RobotStudio. Consulte Opciones en la pgina 216. Cierra RobotStudio.
Reciente Nuevo Imprimir Compartir
En lnea
Ayuda Opciones Salida
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7 Pestaa Archivo
7.2 Nuevo
7.2 Nuevo
Creacin de una estacin vaca 1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo. 2 Haga clic en Estacin vaca y a continuacin haga clic en Crear. Se crea una nueva estacin vaca. Creacin de una estacin con controlador de robot 1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo. 2 Haga clic en Estacin con controlador de robot. Se enumeran los robots pequeos, medianos, grandes, de pintura y especiales disponibles. 3 Seleccione un robot adecuado en la lista. Tambin puede hacer clic en Examinar para buscar un sistema y seleccionarlo. RobotStudio crea automticamente un controlador virtual adecuado para su sistema. 4 Haga clic en Crear. Creacin de una estacin con controlador de robot existente 1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo. 2 Seleccione Estacin con controlador de robot existente. 3 En la lista desplegable Grupo de sistemas, seleccione la carpeta que contiene el sistema que necesite. La ruta predeterminada de System Pool es C:\User\ABB\Documents\RobotStudio\Systems. Tambin puede aadir una carpeta a la lista System Pool. Para aadir una carpeta, haga clic en Aadir, busca la carpeta necesaria y a continuacin haga clic en Seleccionar carpeta. Para eliminar una carpeta de la lista System Pool, seleccinela y a continuacin haga clic enEliminar. 4 En la lista Sistemas encontrados, seleccione un sistema y a continuacin haga clic en Crear. Creacin de un nuevo archivo de mdulo de RAPID 1 En la pestaa Archivo, haga clic en Nuevo. 2 Haga clic en Archivo de mdulo de RAPID. 3 Seleccione una de las siguientes opciones: Haga clic en Mdulo (mdulo de programa) para crear un archivo de mdulo de RAPID vaco. Haga clic en Mdulo Main (mdulo de programa) para crear un mdulo con rutina Main. Haga clic en Mdulo (mdulo de sistema) para crear un mdulo con los atributos de slo lectura, slo visualizacin y sin ejecucin paso a paso.

7 Pestaa Archivo
7.2 Nuevo Continuacin En funcin de la seleccin que realice, el mdulo de RAPID creado se abre en el Editor de RAPID. Para obtener ms informacin acerca de la administracin de los mdulos de RAPID basados en archivos, consulte Administracin de mdulos de RAPID basados en archivos en la pgina 439.
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7 Pestaa Archivo
7.3.1 Pack and Go
7.3 Compartir 7.3.1 Pack and Go

Empaquetado de una estacin 1 En el men Archivo, haga clic en Compartir y seleccione Pack & Go para abrir el Asistente Pack & Go. 2 En la pgina Bienvenido al asistente Pack & Go, haga clic en Siguiente. 3 En la pgina Destino, haga clic en Examinar y especifique el directorio de destino del paquete. Haga clic en Siguiente. Para proteger con contrasea su archivo Pack & Go, active la casilla de verificacin Proteger paquete con contrasea. A continuacin, especifique la contrasea. Para ver la contrasea que ha introducido, active la casilla de verificacin Mostrar contrasea. Al abrir el archivo Pack & Go, debe indicar esta contrasea para poder cargar la estacin. 4 En la pgina Bibliotecas, seleccione una de las tres opciones posibles. Haga clic en Siguiente. 5 En la pgina Sistemas, active la casilla de verificacin Incluir en el paquete copias de seguridad de todos los sistemas de robot. Opcionalmente, active la casilla de verificacin Incluir un grupo de medios para las opciones adicionales. Haga clic en Siguiente. 6 En la pgina Lista para empaquetar, repase la informacin y haga clic en Finalizar. 7 En la pgina Pack & Go finalizado, repase los resultados y haga clic en Cerrar.
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7 Pestaa Archivo
7.3.2 Unpack and Work
7.3.2 Unpack and Work

Desempaquetado de una estacin 1 En el men File (Archivo) Unpack & Work (Desempaquetar y Trabajar) Unpack & Work Wizard (Asistente para desempaquetar y trabajar). 2 En la pgina Welcome to the Unpack & Work Wizard (Bienvenido al asistente para Desempaquetar y trabajar), haga clic enSiguiente. 3 En la pgina Select package (Seleccionar paquete), haga clic en Browse (Examinar) y seleccione el archivo Pack & Go que desee desempaquetar y Seleccione el directorio en el que se desempaquetarn los archivos. Haga clic en Next (Siguiente). 4 En la pgina Sistemas de controlador, seleccione la Versin de RobotWare y haga clic en Examinar para seleccionar la ruta del grupo de medios. Opcionalmente, active la casilla de verificacin para la restauracin automtica de la copia de seguridad. Haga clic en Siguiente. 5 En la pgina Listo para desempaquetar, repase la informacin y haga clic en Finalizar. 6 En la pgina Unpack & Work finalizado, repase los resultados y haga clic en Cerrar Nota Si el archivo Pack & Go fue definido como protegido por contrasea durante su creacin, es necesario proporcionar esa contrasea para cargar la estacin.
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7 Pestaa Archivo
7.3.3 Station Viewer
7.3.3 Station Viewer

Descripcin general Station Viewer puede reproducir una estacin en 3D en ordenadores que no tienen instalado RobotStudio. Empaqueta el archivo de estacin junto con los archivos necesarios para ver la estacin en 3D. Tambin puede reproducir simulaciones grabadas. Requisitos previos .NET Framework 4.0 debe estar instalado en el ordenador utilizado para la reproduccin. Nota La edicin de 64 bits de RobotStudio permite crear visores de estacin de 64 bits. Sin embargo, el visor de estacin de 64 bits slo puede ejecutarse en el sistema operativo Windows de 64 bits. Creacin y carga de un visor de Station Viewer 1 Para crear un visor de Station Viewer, en el men Archivo, haga clic en Compartir y seleccione Guardar estacin como visor. 2 Especifique un nombre de archivo y gurdelo como un archivo .exe. Active la opcin Mostrar comentarios al inicio y aada texto en el cuadro para que se muestre el comentario al iniciar el visor de Station Viewer. Para guardar la simulacin como un visor de Station Viewer, vaya al grupo Control de simulacin, haga clic en Reproducir y seleccione Grabar en visor. Para obtener ms informacin, consulte Ejecucin de una simulacin en la pgina 361.
3 Para cargar un visor de Station Viewer, haga doble clic en el archivo de paquete (.exe) en el ordenador de destino. El resultado se muestra en la ventana Salida y el archivo de estacin incorporado se carga y presenta automticamente en una vista en 3D. Configuracin de opciones de usuario de un visor de Station Viewer Para configurar las opciones de usuario de un visor de Station Viewer, en el men Archivo, haga clic en Opciones. Botones de comando
Aplicar Restablecer Haga clic en este botn para guardar todas las opciones presentes en la pgina actual. Haga clic en este botn para restablecer todos los valores cambiados en la pgina actual a los valores que tena antes de esta sesin. Haga clic en este botn para devolver todos los valores de la pgina actual a sus valores predeterminados.
Predeterminado

7 Pestaa Archivo
7.3.3 Station Viewer Continuacin Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la Seleccione el idioma a utilizar. aplicacin El idioma predeterminado es el mismo que el del sistema operativo del usuario de destino. De lo contrario, es el ingls. Seleccione un tema de co- Seleccione el color a utilizar. lores
Opciones:General:Grficos
Seleccione la API a utilizar Seleccione la API de bajo nivel a utilizar para la representacin para los grficos en 3D de grficos en 3D. El valor predeterminado es Direct3D, pero OpenGL puede resultar ms rpido o ms estable. No es necesario reiniciar al cambiar esta opcin. Color de fondo Seleccione el color del tema de colores o el almacenado en la estaciones.
Simulacin Al ejecutar una simulacin, quedan grabados los movimientos y la visibilidad de los objetos. La grabacin se incluye opcionalmente en el visor de Station Viewer. Los botones de control de la simulacin estn activados si el visor de Station Viewer contiene una simulacin grabada. A continuacin se enumeran los botones de control de la simulacin:
Reproducir Parar Restablecer Inicia o reanuda la reproduccin de la simulacin. Detiene la reproduccin de la simulacin. Devuelve todos los objetos a su estado inicial y pone a cero la indicacin del tiempo de proceso.
Modo de ejecu- Indique si la simulacin debe ejecutarse una vez o continuamente cin Tiempo de proce- Muestra el tiempo de simulacin actual. so
Nota Si la simulacin ejecuta una macro de VSTA, esto no se refleja al reproducir la simulacin en el visor de Station Viewer.
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
7.4 Opciones
Botones comunes
Aplicar Restablecer Haga clic en este botn para guardar todas las opciones presentes en la pgina actual. Haga clic en este botn para restablecer todos los valores cambiados en la pgina actual a los valores que tena antes de esta sesin. Haga clic en este botn para devolver todos los valores de la pgina actual a sus valores predeterminados.
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la Seleccione el idioma a utilizar. aplicacin Seleccione un tema de colores Mostrar sugerencias en pantalla Seleccione el color a utilizar. Active esta casilla de verificacin para ver las sugerencias en pantalla.
Mostrar cuadros de edi- Active la casilla de verificacin si desea mostrar con un fondo cin de posiciones sobre coloreado los cuadros de posicin de las ventanas de dilogo fondo rojo/verde/azul de modificacin. Valor predeterminado: activada. Agrupar en una pestaa Active la casilla de verificacin para agrupar las ventanas de las ventanas de documen- documento relacionadas en una pestaa. La modificacin de to relacionadas esta opcin requiere un reinicia para que los cambios se apliquen. Restaurar ventanas de Active esta casilla de verificacin para restaurar las ventanas dilogo y mensajes ocul- de dilogo o los mensajes que pueda haber ocultado durante tos el uso de RobotStudio.
Opciones:General:Licencias
Ver claves de licencia instala- Haga clic para ver las claves de licencia por caractersticas, das versiones, tipos, fechas de caducidad y estado. Asistente de activacin Programa de experiencias del usuario de RobotStudio Me gustara ayudar a la mejora de RobotStudio No deseo participar en este momento Haga clic para activar la licencia de RobotStudio. En el caso de los usuarios de RobotStudio Basic, es obligatorio participar en el informe de experiencias del usuario. En el caso de los usuarios de RobotStudio Premium, la participacin en el informe de experiencias del usuario es opcional.
Opciones:General:Unidades
Cantidad Unidad Mostrar decimales Editar decimales Seleccione la magnitud en la que desee cambiar las unidades. Seleccione la unidad de la magnitud. Introduzca el nmero de decimales que desee ver. Introduzca el nmero de decimales que desee utilizar durante la modificacin.

7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones Continuacin Opciones:General:Avanzado
Nmero de pasos de Des- El nmero de operaciones que pueden deshacerse o rehacerse. hacer/Rehacer Bajar este valor puede reducir el consumo de memoria. Advertir sobre procesos Muestra un aviso acerca de procesos hurfanos del controlador de controlador virtual en virtual. curso en el momento del arranque. Mostrar ventana de dilo- Muestra un aviso al eliminar objetos. go de confirmacin al eliminar objetos Mostrar ventana de dilo- Muestra un aviso al eliminar objetivos e instrucciones de mogo de confirmacin al eli- vimientos. minar objetivos y las instrucciones de movimiento correspondientes Poner en primer plano la Active esta casilla de verificacin para poner en primer plano ventana de salida si se la ventana de salida si se muestra un mensaje de error. muestra un mensaje de error
Opciones:General:Archivos y carpetas
Carpeta de proyectos del Introduzca la ruta de su carpeta de proyectos. Ser la carpeta usuario mostrada en las ventanas de dilogo de apertura y guardado de RobotStudio. ... Para buscar su carpeta de proyectos, haga clic el botn Examinar.
Crear automticamente Active esta casilla de verificacin para permitir la creacin de subcarpetas de documen- subcarpetas individuales para tipos de documentos. to Habilitar autoguardado Active esta casilla de verificacin para guardar automticamente la estacin a intervalos definidos. Valor predeterminado: desactivada. Especifique en este cuadro el intervalo que debe transcurrir entre guardados con el Guardado automtico.
Intervalo
Borrar estaciones y contro- Borra la lista de estaciones y controladores utilizados recienladores recientes temente Ubicaciones de documen- Abre la ventana de dilogo Ubicaciones de documentos. Para tos obtener ms informacin, consulte Ventana Administrador de documentos en la pgina 66.
Opciones:General:Captura de pantalla
Toda la ventana de aplica- Seleccione esta opcin para capturar toda la aplicacin. cin Ventana de documento activa Copiar a Portapapeles Guardar en archivo Ubicacin Seleccione esta opcin para capturar la ventana de documento activa, tpicamente la ventana de grficos. Active esta casilla de verificacin para guardar en el Portapapeles del sistema la imagen capturada. Active esta casilla de verificacin para guardar en un archivo la imagen capturada. Especifique la ubicacin del archivo de imagen. La ubicacin predeterminada es la carpeta de sistema "Mis imgenes".

7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones Continuacin
... Nombre de archivo Busque la ubicacin. Especifique el nombre del archivo de imagen. El nombre predeterminado es "RobotStudio", al que se aade una fecha.
Lista de sufijos de archivo Seleccione el formato de archivo deseado. El formato predeterminado es JPG.
Opciones:General:Grabadora de pantalla
Frecuencia de fotogramas Especifique la frecuencia de fotogramas, en fotogramas por segundo. Iniciar grabacin tras Detener grabacin tras Seleccione esta opcin para iniciar la grabacin tras el tiempo especificado. Seleccione esta opcin para detener la grabacin tras el tiempo especificado.
Resolucin - Igual que la Seleccione esta opcin para usar la misma resolucin que la ventana de la ventana de grficos. Resolucin - Resolucin Seleccione esta opcin para reducir la resolucin de acuerdo de lmite con los valores de Anchura mxima y Altura mxima que especifique. Anchura mxima Altura mxima Compresin de vdeo Especifique la anchura mxima en pxeles. Especifique la altura mxima en pxeles. Seleccione el formato de compresin de vdeo. Recuerde que el formato DivX no se admite.
Nombre de archivo y for- Introduzca un nombre de archivo y un formato de archivo. El mato de archivo de salida formato predeterminado es AVI. Tambin puede guardar con los formatos de salida WMV y MP4. El formato recomendado es el MP4.
Opciones:Robotics:Editor de RAPID
Mostrar nmeros de lnea Active esta casilla de verificacin para ver nmeros de lnea en el Editor de RAPID. Mostrar regla Active esta casilla de verificacin para mostrar la regla en el Editor de RAPID.
Mostrar espacio en blanco Active esta casilla de verificacin para mostrar los caracteres de espacio en blanco en el Editor de RAPID. Ajustar lneas largas Active esta casilla de verificacin si desea ajustar las lneas largas.
Convertir tabuladores en Active esta casilla de verificacin para convertir los tabuladores espacios en espacios en el Editor de RAPID. Tamao de tabulador Estilos de texto Color de texto Color de fondo Negrita Cursiva Especifique el nmero de espacios para cada pulsacin de la tecla de tabulador. Especifique el aspecto de las distintas clases de texto. Especifica el color del texto del Editor de RAPID. Especifica el color de fondo del Editor de RAPID. Active esta casilla de verificacin para las fuentes en negrita del Editor de RAPID. Active esta casilla de verificacin para las fuentes en cursiva del Editor de RAPID.

7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones Continuacin Opciones:Robotics:RAPID Profiler
Archivo de registro de RAPID predeterminado Especifique el nombre del archivo de registro predeterminado de RAPID.
Pedir siempre nombre de Active esta casilla de verificacin para especificar siempre archivo manualmente el nombre del archivo de registro. Abrir anlisis al detener el Active esta casilla de verificacin para abrir el anlisis una vez registro creado el registro.
Opciones:Robotics:Programacin grfica
Mostrar ventana de dilogo en advertencias sobre objetos de trabajo definidos globalmente Active esta casilla de verificacin si desea que RobotStudio muestre una advertencia si hay objetos de trabajo con el mismo nombre que ya estn declarados en otras tareas. Valor predeterminado: activada.
Mostrar ventana de dilo- Active esta casilla de verificacin si desea que se muestre la go de sincronizacin tras ventana de dilogo de sincronizacin si ha cargado un progracargar un programa/mdu- ma o un mdulo. Valor predeterminado: activada. lo Mostrar una notificacin Active esta casilla de verificacin si desea recibir un aviso para de que se han utilizado los indicar que wobj0 y/o tool0 estn activos y se utilizarn en la datos predeterminados accin actual. Valor predeterminado: activada. Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los datos de datos de herramienta herramienta recin creados sean los datos activos. Valor predeterminado: activada. Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los objetos de objetos de trabajo trabajo recin creados sean los activos. Valor predeterminado: activada. AutoPath Especifique la separacin mxima permitida (en milmetros) al crear una trayectoria de AutoPath.
Opciones:Robotics:Sincronizacin
Usar las ubicaciones de La conversin de datos, por ejemplo de un objetivo a un objeto sincronizacin predetermi- de trabajo, debe utilizar el comportamiento predeterminado nadas para las ubicaciones de sincronizacin. Valor predeterminado: activada. Mostrar la notificacin de Notifica el comportamiento descrito arriba. Valor predeterminaubicaciones de sincronizado: activada. cin predeterminadas Ubicaciones de declaracin predeterminada Especifica las ubicaciones de los objetos correspondientes al sincronizarse con el controlador virtual.
Opciones:Robotics:Mecanismo
Vector de aproximacin Vector de recorrido Permitir comprobacin de configuracin para instruccin de salto a objetivo/movimiento Seleccione el vector de aproximacin. Valor predeterminado: Z. Seleccione el vector de recorrido. Valor predeterminado: X. Active esta casilla de verificacin si desea permitir las comprobaciones de configuracin al saltar a un objetivo o en las instrucciones de movimiento. Si est activada y un objetivo no tiene asignada ninguna configuracin vlida, se le pedir que defina una. Si est desactivada, se usa la configuracin ms cercana a la actual. Valor predeterminado: activada.

7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones Continuacin Opciones:Robotics:Virtual Controller
Siempre visible Activar transparencia Active esta casilla de verificacin si desea que el FlexPendant est siempre visible. Valor predeterminado: activada. Active esta casilla de verificacin si desea que las distintas partes del FlexPendant virtual sean transparentes. Valor predeterminado: activada. Si el controlador se arranca en caliente: Active esta casilla de verificacin para registrar la salida de la consola en el archivo "console.log" del directorio del controlador Active esta casilla de verificacin para registrar la salida de la consola en una ventana de consola
Registro
Abrir automticamente Active esta casilla de verificacin para abrir automticamente ventana de operador vir- la ventana de operador virtual. Valor predeterminado: Activado. tual
Opciones:En lnea:Autentificacin
Usuarios recientes Eliminar/Eliminar todos Enumera los usuarios recientes. Haga clic en estos botones para eliminar uno o todos los usuarios recientes, respectivamente.
Permitir cierre de sesin Active esta casilla de verificacin si desea cerrar automticaautomtico mente la sesin. Tiempo lmite Determina la duracin de la sesin antes del cierre automtico de la sesin.
Opciones: En lnea: Monitor en lnea

Frecuencia de actualizacin (s) Especifica el intervalo de actualizacin.
Lmites de articulaciones de revolucio- Establece el lmite de revoluciones para las artines culaciones. Lmites de articulaciones lineales Singularidades Establece el lmite lineal para las articulaciones. Establece las singularidades.
Opciones:Grficos:Representacin
Seleccione la API a utilizar Seleccione la API de bajo nivel a utilizar para la representacin para los grficos en 3D de grficos en 3D. El valor predeterminado es Direct3D.
Opciones:Grficos:Apariencia
Color de fondo Degradado Mostrar suelo Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color del fondo. Active esta casilla de verificacin si desea mostrar el color de fondo como un degradado. Valor predeterminado: desactivada. Active la casilla de verificacin si desea que se muestre el suelo (en z=0). Para cambiar el color del suelo, haga clic en el rectngulo coloreado. Valores predeterminados: activada. Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color del suelo. Active la casilla de verificacin si desea que el suelo sea transparente. Valores predeterminados: activada.
Color Transparente

7 Pestaa Archivo
Mostrar cuadrcula UCS Active la casilla de verificacin si desea que se muestre la cuadrcula de UCS. Valor predeterminado: activada.
Separacin X de cuadrcu- Para cambiar la separacin de la cuadrcula de UCS en la dila reccin de las coordenadas X, introduzca el valor necesario en el cuadro. Valor predeterminado: 1.000 mm (o su equivalente en otras unidades). Separacin Y de cuadrcu- Para cambiar la separacin de la cuadrcula de UCS en la dila reccin de las coordenadas Y, introduzca el valor necesario en el cuadro. Valor predeterminado: 1.000 mm (o su equivalente en otras unidades). Mostrar sistema de coor- Active la casilla de verificacin si desea que se muestren los denadas sistemas de coordenadas. Valor predeterminado: activada. Mostrar botones de nave- Active esta casilla de verificacin para disponer de botones gacin y seleccin de navegacin y seleccin en la ventana de grficos.
Opciones:Grficos:Rendimiento
Nivel de detalle Indique si el nivel de detalle debe ser Auto, Ms exacto, Mediano o Menos exacto. Valor predeterminado: Auto.
Ocultar tringulos orienta- Active la casilla de verificacin si desea omitir los tringulos dos hacia atrs que estn orientados hacia atrs. Valor predeterminado: activada. La ocultacin de los tringulos orientados hacia atrs aumenta el rendimiento de los grficos, pero puede dar lugar a una representacin inesperada de las superficies en los modelos cuyas caras no estn orientadas correctamente. Permitir iluminacin a dos Active la casilla de verificacin si desea activar la iluminacin caras desde dos lados. Valor predeterminado: desactivada. Ocultar objetos ms pequeos de Seleccione el tamao en pxeles por debajo del cual no se tienen en cuenta los objetos. Valor predeterminado: 2 pxeles.
Guardar datos de modelo Active la casilla de verificacin si desea guardar los datos del en tarjeta grfica (recomodelo en la tarjeta grfica. Valor predeterminado: desactivada. mendado) El almacenamiento de los datos en la tarjeta grfica permite aumentar el rendimiento de los grficos, pero puede dar lugar a problemas de estabilidad con algunas combinaciones de hardware.
Las opciones que seleccione aqu son genricas para todos los objetos de RobotStudio. Sin embargo, la ventana de dilogo Apariencia de grficos permite redefinir algunos de estos ajustes en objetos individuales. Opciones:Grficos:Comportamiento
Navegacin Seleccione una actividad de navegacin y a continuacin especifique los botones del ratn que se van a utilizar para la actividad de navegacin seleccionada. Seleccione la sensibilidad de navegacin que desee al utilizar los movimientos del ratn o los botones de navegacin. Para ello, haga clic en la barra y arrstrela hasta la posicin deseada. Valor predeterminado: 1.
Sensibilidad de navegacin
Radio de seleccin (pxe- Para cambiar el radio de seleccin (es decir, a qu distancia les) debe estar el puntero del ratn al hacer clic para que se seleccione un elemento), introduzca en el cuadro de valor el valor de pxeles necesario. Valor predeterminado: 5.

7 Pestaa Archivo
Resaltar seleccin Indique si el objeto seleccionado debe distinguirse en la ventana Grficos con un color, con un contorno o no distinguirse de ninguna forma. Valor predeterminado: color. Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color de resalte.
Color de resalte
Activar presentacin preli- Active la casilla de verificacin para permitir el resalte temporal minar de seleccin de los elementos que pueden seleccionarse cuando el ratn pase sobre ellos. Valor predeterminado: activada. Mostrar sistema de coor- Active la casilla de verificacin para mostrar el sistema de denadas local para obje- coordenadas local de los objetos seleccionados. Valor predetos seleccionados terminado: activada.
Opciones:Grficos:Geometra
Nivel de detalle Especifique el nivel de detalle necesario al importar geometras. Seleccione Fino, Mediano o Grueso, en funcin de las necesidades.
Opciones:Simulacin:Colisin
Realizar deteccin de coli- Indique si desea que la deteccin de colisiones se realice dusiones rante la simulacin o siempre. Valor predeterminado: Durante la simulacin. Detener simulacin en co- Active esta casilla de verificacin si desea que la simulacin lisin se detenga en el lugar de una colisin. Valor predeterminado: desactivada. Registrar colisiones en ventana de salida Registrar colisiones en archivo: Active esta casilla de verificacin si desea que las colisiones queden registradas en la ventana de salida. Valor predeterminado: activada. Active esta casilla de verificacin si desea que las colisiones queden registradas en un archivo. Para buscar el archivo en el que desea realizar el registro, haga clic en el botn Examinar. Valor predeterminado: desactivada.
Permitir deteccin rpida Active esta casilla de verificacin para aumentar el rendimiento de colisiones mediante la deteccin de colisiones entre rectngulos geomtricos delimitadores en lugar de tringulos geomtricos. Esto puede dar lugar a la deteccin de falsas colisiones, dado que los tringulos son la geometra real y los rectngulos delimitadores son siempre mayores. Sin embargo, las colisiones autnticas s se detectarn. Cuanto mayor es el objeto, mayor es el nmero de colisiones falsas que pueden detectarse. Ver Borrar ... Haga clic en este botn para abrir con el Bloc de notas el archivo de registro especificado en el cuadro Archivo. Haga clic en este botn para borrar el archivo de registro especificado en el cuadro Archivo. Haga clic en este botn para buscar el archivo en el que desee registrar las colisiones.

7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones Continuacin Opciones:Simulacin:Tiempo virtual
Modo de tiempo virtual - Esta opcin hace que RobotStudio utilice siempre el modo de Tiempo de ejecucin libre ejecucin libre. Las simulaciones creadas con el componente inteligente se admiten ahora con el VC en este modo. El resultado es que las aplicaciones FlexPendant y ScreenMaker pueden ejecutarse en el FlexPendant junto con las simulaciones de componente inteligente. Modo de tiempo virtual Divisin de tiempo Esta opcin hace que RobotStudio utilice siempre el modo de divisin de tiempo.
Ejecutar divisin de tiem- Al simular un nmero elevado de controladores (por ejemplo po en paralelo en mlti- diez controladores), esta opcin puede incrementar el rendiples controladores miento al utilizar mltiples ncleos de CPU. Esta opcin depende del hardware y por tanto puede generar resultados diferentes en funcin del ordenador que se utilice.
Opciones:Simulacin:Exactitud
Velocidad de simulacin Permite ajustar la velocidad de simulacin con respecto al tiempo real. Puede ajustar la velocidad de la simulacin a un mximo del 200%. Lo ms rpido posible Active esta casilla de verificacin para ejecutar la simulacin lo ms rpido posible. Al seleccionar esta opcin, el control deslizante de velocidad de simulacin se desactiva. Especifica el paso de tiempo de simulacin.
Simulacin de paso de tiempo
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8 Pestaa Inicio
8 Pestaa Inicio
Pestaa Inicio La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
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8 Pestaa Inicio
8.2 ABB Library
8.2 ABB Library

Acerca de este botn Este botn le permite pasar a seleccionar robots, posicionadores y tracks desde sus galeras correspondientes.
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8 Pestaa Inicio
8.3 Importar biblioteca
8.3 Importar biblioteca

Acerca de este botn Este botn permite importar equipos, geometras, posicionadores, robots, herramientas y objetos de formacin para sus bibliotecas de estaciones. Importacin de una biblioteca Utilice el siguiente procedimiento para importar archivos de biblioteca a una estacin: 1 En el men Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione uno de los siguientes controles: Equipo Biblioteca del usuario Documentos Ubicaciones Buscar biblioteca Nota Tambin puede importar archivos XML de componentes (*.rsxml) a su estacin. 2 Haga clic en Equipo para importar bibliotecas de mecanismos predefinidos de ABB. 3 Haga clic en Biblioteca del usuario para seleccionar las bibliotecas definidas por el usuario. 4 Haga clic en Documentos para abrir la ventana Administrador de documentos. Consulte Ventana Administrador de documentos en la pgina 66. 5 Haga clic en Ubicaciones para abrir la ventana Ubicaciones de documentos. Consulte Ventana Ubicaciones de documentos en la pgina 72. 6 Haga clic en Buscar biblioteca para seleccionar los archivos de biblioteca guardados.
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8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot
8.4 Sistema de robot 8.4.1 Sistema de robot

Acerca de este botn El botn Sistema de robot permite crear un sistema a partir de un diseo o una plantilla, seleccionar un sistema existente o seleccionar un sistema de una galera de robots y configurar el mecanismo de seguimiento de transportadores. Creacin de un sistema a partir de un diseo 1 Haga clic en Desde diseo para mostrar la primera pgina del asistente. 2 En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema. 3 En el cuadro Ubicacin, introduzca la ruta de la carpeta en la que se almacenar el sistema. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta. 4 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios. Tambin puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta. 5 En la lista Versin de RobotWare, seleccione la versin de RobotWare que desea utilizar. 6 Haga clic en Next (Siguiente). 7 En el cuadro Mecanismos, seleccione los mecanismos que desee incluir en el sistema. 8 Haga clic en Next (Siguiente). El asistente propone ahora una correlacin de los mecanismos a una tarea de movimiento especfica, de acuerdo con las reglas siguientes: Slo se permite un robot de TCP por tarea. Es posible aadir hasta seis tareas de movimiento, pero slo pueden usarse cuatro robots de TCP y stos deben estar asignados a las cuatro primeras tareas. El nmero de tareas no puede ser mayor que el nmero de mecanismos. Si el sistema contiene un robot de TCP y un eje externo, ambos se asignarn a la misma tarea. Sin embargo, es posible aadir una nueva tarea y asignarle el eje externo. Si el sistema contiene ms de un robot de TCP, todos los ejes externos se asignarn a una tarea separada. Sin embargo, es posible trasladarlos a las otras tareas. El nmero de ejes externos de una tarea est limitado por el nmero de mdulos de accionamiento disponibles en el armario (uno en el caso de los robots grandes, dos en los robots medianos, tres en los pequeos).
Si slo se ha seleccionado un mecanismo en la pgina anterior, esta pgina no se muestra.

8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot Continuacin Las tareas pueden ser aadidas y eliminadas con los botones correspondientes. Los mecanismos pueden ser movidos hacia arriba o hacia abajo con las flechas correspondientes. Para correlacionar los mecanismos con las tareas, realice este paso: 9 Opcionalmente, haga los cambios en la correlacin y a continuacin haga clic en Siguiente. Aparece la pgina Opciones del sistema. 10 En la pgina Opciones del sistema, tiene la opcin de alinear las bases de coordenadas de las tareas con sus correspondientes bases de coordenadas de la base. En el caso de un sistema de robot, active la casilla de verificacin para alinear la base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas de la base. En el caso de un sistema MultiMove Independent, active la casilla de verificacin para alinear la base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas de la base. En el caso de un sistema MultiMove Coordinated, seleccione el robot en la lista desplegable y active la casilla de verificacin para alinear la base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas de la base para el robot seleccionado.
11 Compruebe el resumen y a continuacin haga clic en Finalizar. Si el sistema contiene ms de un robot, el nmero de tareas y las posiciones de base de coordenadas del mecanismo deben ser verificadas en la ventana Configuracin del sistema. Adicin de un sistema de plantilla 1 Haga clic en Desde plantilla para abrir una ventana de dilogo. 2 En la lista Seleccionar sistema de plantillas, seleccione una plantilla adecuada o haga clic en Examinar para buscar una. 3 En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las bibliotecas de estaciones existentes. 4 En el grupo Sistema, introduzca un nombre y una ubicacin y haga clic en Aceptar. Adicin de un sistema existente 1 Haga clic en Existente para abrir una ventana de dilogo. 2 En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione una carpeta. 3 En la lista Sistemas encontrados, seleccione un sistema. 4 En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las bibliotecas de estaciones existentes. 5 Haga clic en OK. Seleccin de un sistema de una galera de robots 1 Haga clic en Sistema rpido para abrir una galera y a continuacin haga clic en el robot adecuado. Contina en la pgina siguiente
8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot Continuacin Configuracin de un transportador 1 Haga clic en Configuracin. 2 En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en Piezas disponibles. El botn de flecha hacia la derecha est activado. 3 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para trasladar la Pieza a la lista Piezas movidas por el transportador. 4 Haga clic en los botones de flecha hacia arriba y hacia abajo para mover la pieza seleccionada en la lista Piezas movidas por el transportador. 5 En la pestaa Rastreo de piezas, seleccione Pieza en la lista Piezas movidas por el transportador. 6 Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica. 7 Seleccione un objeto de trabajo en la lista Objeto de trabajo. 8 Haga clic en Aadir. El objeto de trabajo aparece en la lista. Si la misma pieza de trabajo es rastreada por ms de un robot, aada un par de objetos de trabajo por cada robot que rastree la pieza de trabajo. Este procedimiento debe repetirse con cada pieza de trabajo que deba rastrearse. 9 Haga clic en Aceptar. 10 Active la unidad mecnica del transportador (CNV1). Consulte Activar unidades mecnicas en la pgina 360 Eliminacin de objetos del transportador 1 Haga clic en Configuracin. Aparece la ventana de dilogo Configuracin de transportador. 2 En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en la lista Piezas movidas por el transportador. El botn de flecha hacia la izquierda est activado. 3 Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para eliminar la pieza de la lista Piezas movidas por el transportador y colocarla en la lista Piezas disponibles.
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 Asistente para ejes externos
8.4.2 Asistente para ejes externos

Descripcin general El controlador IRC5 de ABB es capaz de controlar un gran nmero de unidades mecnicas, aparte del robot manipulador ABB. Determinados equipos externos, tales como los posicionadores de piezas de trabajo y los tracks de robot son equipos estndar de ABB para los cuales ABB suministra y mantiene archivos de configuracin para sistemas de controlador. Sin embargo, en muchas situaciones existe la necesidad de contar con equipos externos personalizados. Es posible utilizar unidades de motor y unidades de caja reductora estndar de ABB en los equipos externos personalizados. El archivo de configuracin de la unidad de motor o de la unidad de caja reductora aislada es suministrado y mantenido por ABB. La herramienta Asistente para ejes externos simplifica la configuracin del controlador para distintas combinaciones de unidades de motor y unidades de caja reductora en las unidades mecnicas personalizadas. La funcionalidad de modelado de mecanismos de RobotStudio hace posible la definicin de mecanismos cinemticos personalizados. El Asistente para ejes externos le permite especificar los mecanismos que desee incluir en el sistema. En primer lugar, conecte y configure cada eje en un mecanismo para una unidad de motor o una unidad de caja reductora correspondiente. A continuacin, se utilizan archivos de configuracin de plantilla para componer una configuracin de sistema completo conforme a las especificaciones. Requisitos previos Compile la estacin e importe o modele la geometra en el mecanismo. . Para obtener ms informacin acerca de cmo crear una nueva estacin, consulte Flujo de trabajo de creacin de una estacin en la pgina 81. Utilice la funcionalidad Modelado de mecanismos para definir mecanismos cinemticos personalizados. Para obtener ms informacin, consulte Crear mecanismo en la pgina 337.
Uso del Asistente para ejes externos 1 En el men Sistema de robot, haga clic en Asistente para ejes externos. Aparece la primera pgina del asistente. Enumera los mecanismos definidos anteriormente (incluidos los robots) en el cuadro Mechanisms (Mecanismos).

8 Pestaa Inicio
8.4.2 Asistente para ejes externos Continuacin 2 En el cuadro Mechanisms (Mecanismos), seleccione los mecanismos que desee incluir en el sistema. Nota El modelo del mecanismo debe construirse de forma que sea posible crear un modelo cinemtico. La cadena de ejes debe definirse de forma que pueda ser descrita mediante parmetros DH. En ocasiones el modelo de mecanismo debe ser modificado para poder mantener la brida en la posicin deseada: Update Mechanism (Actualizar mecanismo): haga clic aqu para asignar los valores de base de coordenadas del mecanismo a la base de coordenadas del controlador, para que los clculos y la configuracin sean correctos. Add Locked Axis (Aadir eje bloqueado): haga clic aqu para aadir un eje bloqueado adicional. Se trata de un eje de ejemplo con definicin de base de coordenadas. Este eje de ejemplo se aade a la configuracin del controlador y al mecanismo de RobotStudio. No es posible mover este eje adicional. Ignore (Omitir): haga clic aqu para continuar sin hacer ningn cambio. Puede guardar la configuracin, pero la simulacin en RobotStudio no ser correcta. No se recomienda usar esta opcin.
3 Haga clic en Next (Siguiente). Se enumeran los mecanismos, junto con sus ejes. 4 Para conectar y configurar una unidad de motor o una unidad de caja reductora para cada eje, seleccione el eje. Se muestran los siguientes detalles de la configuracin y sus valores predeterminados: Unidad mecnica Unidad de motor Unidad de accionamiento Eslabn Eje lgico Tarjeta Transmisin

8 Pestaa Inicio
8.4.2 Asistente para ejes externos Continuacin Nodo Nota Se asignan valores predeterminados para todos los atributos, excepto para Unidad de motor. Sin embargo, debe repasar y cambiar los parmetros a sus valores correctos para conseguir una configuracin vlida. Para obtener ms informacin acerca de la conexin y la configuracin de las unidades de motor o las unidades de caja reductora, consulte Configuracin de unidades de caja reductora en la pgina 233 y Configuracin de unidades de motor en la pgina 234. 5 Para usar Activation Relay (Rel de activacin), seleccione Activation Relay (Rel de activacin). Para obtener ms informacin acerca del uso de Activation Relay (Rel de activacin), consulte el manual Parmetros del sistema. 6 Para compartir la unidad de accionamiento de otra unidad mecnica, seleccione esa unidad mecnica en el cuadro de lista Unidad de accionamiento comn. La opcin de unidad de accionamiento comn no est disponible a no ser que se haya seleccionado un rel de activacin para la unidad mecnica. De esta forma se garantiza que no sea posible accionar a la vez dos unidades mecnicas que comparten una misma unidad de accionamiento. Para obtener ms informacin acerca de los accionamientos comunes, consulte Configuracin de unidades de accionamiento comunes en la pgina 234. 7 Haga clic en Next (Siguiente). Aparece la pgina Finish (Finalizar). 8 Para guardar la configuracin en un archivo, haga clic en Save (Guardar). La cinemtica configurada de los dispositivos de eje externos se guarda en un archivo de configuracin. 9 Para guardar la configuracin guardada en el sistema al cerrar el asistente, active la casilla de verificacin Load Configuration to System (Cargar configuracin en el sistema). 10 Haga clic en Finish (Finalizar) para cerrar el asistente. Utilice los archivos de configuracin guardados para montar una configuracin completa de sistema de controlador de acuerdo con las especificaciones. Al configurar un sistema, el archivo MOC.cfg con un subconjunto para los equipos externos se guarda y se inicia un controlador virtual para la verificacin. Configuracin de unidades de caja reductora Para empezar, asigne las conexiones de controlador para las unidades de caja reductora (MTD o MID) incluidas en la seleccin Pueden existir 0-3 unidades de caja reductora conectadas a una caja SMB.

8 Pestaa Inicio
8.4.2 Asistente para ejes externos Continuacin En RobotStudio, cada unidad de caja reductora est representada como un mecanismo separado. Si hay varias unidades de caja reductora conectadas en serie, la cinemtica de este nuevo mecanismo se determina a partir de los puntos de fijacin entre las unidades de caja reductora. La base de coordenadas de la base se corresponder con la base de coordenadas de calibracin del primer mecanismo de la cadena. En este caso, la cinemtica se calcula como los parmetros Denavit Hartenberg entre los siguientes ejes de la cadena. Son posibles las combinaciones siguientes: 1 unidad de caja reductora se configurar como Single (Sencilla) en el controlador. 2 3 unidades de caja reductora en serie se configuran como un robot en el controlador.
Configuracin de unidades de motor Una vez configuradas las unidades de caja reductora, el siguiente paso es examinar los mecanismos personalizados. Si hay uno o varios mecanismos personalizados incluidos en la seleccin, es necesario especificar el tipo de unidad de motor que acciona cada eje. Es posible conectar al controlador un mximo de 3 unidades de motor accionando mecanismos personalizados. La forma en que las unidades de motor se conectan depende del nmero de unidades de caja reductora del paso anterior. Para cada eje de los mecanismos personalizados, es necesario decidir el tamao de la unidad de motor y la relacin de transmisin. El valor predeterminado es el tamao mximo (MU400) y la relacin de transmisin es -transm_joint 50. La configuracin de cinemtica del controlador sigue el mtodo de las unidades de caja reductora: 1 unidad de motor se configurar como Single (Sencilla) en el controlador. 2 3 unidades de motor en serie se configuran como un robot en el controlador.
Configuracin de Electronically Linked Motors El uso de motores vinculados electrnicamente supone usar dos unidades de motor que accionan el mismo eje. Para vincular electrnicamente una unidad de motor a otra, seleccione el eje correspondiente en el cuadro de lista Follow (Seguir). Configuracin de unidades de accionamiento comunes Para que dos unidades mecnicas compartan unidades de accionamiento, la unidad mecnica con la que compartir las unidades de accionamiento se seleccionan en el cuadro de lista Unidad de accionamiento comn. El cuadro de lista muestra todos los dems mecanismos (excepto el robot del TCP) que tengan el mismo nmero de ejes. Los ejes de las unidades mecnicas se definirn de forma que utilicen el mismo eje lgico y el sistema de accionamiento.
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8 Pestaa Inicio
8.5 Importar geometra
8.5 Importar geometra

Importacin de una geometra 1 En el men Inicio, haga clic en Importar geometra y seleccione uno de los siguientes controles: Geometra de usuario Buscar geometra
2 Haga clic en Geometra del usuario para seleccionar las geometras definidas por el usuario. 3 Haga clic en Buscar geometra para buscar la carpeta en la que se encuentra la geometra. En el caso de las geometras predefinidas, haga clic en el icono Geometra que aparece en el lado izquierdo de la ventana de dilogo. 4 Seleccione la geometra necesaria y haga clic en Abrir. Si desea que la geometra se mueva junto con otro objeto, conctela al objeto necesario. Consulte Conectar a en la pgina 468. Para modificar el nivel detalle para la importacin de geometras, consulte Opciones en la pgina 216.
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8 Pestaa Inicio
8.6.1 Base de coordenadas
8.6 Base de coordenadas 8.6.1 Base de coordenadas

Creacin de una base de coordenadas 1 Haga clic en Base de coordenadas. 2 En la ventana de dilogo, especifique las posiciones de la base de coordenadas.
Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.
Posicin en la base de Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga coordenadas clic en la posicin de la base de coordenadas de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin en la base de coordenadas. Orientacin de la base de coordenadas Especifique las coordenadas de orientacin de la base de coordenadas.
Seleccionar como UCS Active esta casilla de verificacin para utilizar la base de coordenadas creada como sistema de coordenadas del usuario.
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8 Pestaa Inicio
8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos
8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos

Creacin de una base de coordenadas con tres puntos 1 Haga clic en Base de coordenadas con tres puntos para abrir una ventana de dilogo. 2 Decida cmo desea especificar la base de coordenadas:
Para especificar la base de coordenadas Seleccione con Coordenadas X, Y y Z, un punto en el eje Posicin X y un punto en el plano X-Y Dos puntos en el eje X y un punto en el Tres puntos eje Y
3 Si selecciona Posicin: Introduzca la Posicin para el objeto. Introduzca un Punto de eje X para el objeto. Introduzca un Punto de plano X-Y para el objeto. Haga clic en Crear. Introduzca un Primer punto de eje X para el objeto. ste es el punto ms cercano al origen de la base de coordenadas. Introduzca un Segundo punto de eje X para el objeto. Se trata del punto ms alejado en el sentido X positivo. Introduzca un Punto de eje Y para el objeto. Haga clic en Crear.
4 Si selecciona Tres puntos:
Ventana de dilogo Crear base de coordenadas con tres puntos

Posicin Posicin en la base de coordenadas Seleccione esta opcin si desea crear la base de coordenadas utilizando una posicin y dos puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la base de coordenadas de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin en la base de coordenadas. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto en plano X-Y. Seleccione esta opcin si desea crear la base de coordenadas utilizando tres puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Primer punto de eje X. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Segundo punto de eje X.
Punto de eje X
Punto en plano X-Y
Tres puntos Primer punto de eje X
Segundo punto de eje X

8 Pestaa Inicio
8.6.2 Base de coordenadas con tres puntos Continuacin
Punto de eje Y Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin del punto en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje Y. Active esta casilla de verificacin para utilizar la base de coordenadas creada como sistema de coordenadas del usuario.
Seleccionar como UCS
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8 Pestaa Inicio
8.7 Objeto de trabajo
8.7 Objeto de trabajo

Creacin de un objeto de trabajo 1 En la pestaa Inicio, en el grupo Programacin de trayectorias, haga clic en Otros y a continuacin haga clic en Objeto de trabajo. De esta forma se abre la ventana de dilogo Crear objeto de trabajo. 2 En el grupo Otros datos, introduzca los valores para el nuevo objeto de trabajo. 3 En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los mtodos siguientes: Cambie la posicin de la base de coordenadas del usuario introduciendo valores en Posicin X, Y, Z y Rotacin rx, ry, rz para el objeto de trabajo, haciendo clic en el cuadro Valores. Seleccione la base de coordenadas del usuario utilizando la ventana de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
4 En el grupo Base de coordenadas del objeto, puede reposicionar la base de coordenadas del objeto respecto de la base de coordenadas del usuario con uno de los mtodos siguientes: Cambie la posicin de la base de coordenadas del objeto seleccionando valores en Posicin X, Y, Z y haciendo clic en el cuadro Valores. En Rotacin rx, ry, rz, seleccione RPY (Euler XYX) o Cuaternio, e introduzca valores de rotacin en la ventana de dilogo Valores. Seleccione la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
5 En el grupo Propiedades de sincronizacin, introduzca los valores para el nuevo objeto de trabajo. 6 Haga clic en Crear. El objeto de trabajo se crear y mostrar dentro del nodo Objetivos situado dentro del nodo de robot en el navegador Trayectorias y objetivos. Ventana de dilogo Crear objeto de trabajo
Nombre Especifique el nombre del objeto de trabajo.
Objeto de trabajo sosteni- Seleccione si el objeto de trabajo debe ser sostenido por el do por el robot robot. Si selecciona True, el robot ser el que sostenga el objeto de trabajo. La herramienta puede ser estacionaria o sostenida por otro robot. Movido por unidad mec- Seleccione la unidad mecnica que mueve el objeto de trabajo. nica Esta opcin slo es aplicable si se ha cambiado Programado a False. Programado Seleccione True si el objeto de trabajo debe utilizar un sistema de coordenadas fijo y False si es mvil (es decir, que es un eje externo). Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin. Especifique la rotacin del objeto de trabajo en el UCS.
Posicin X, Y, Z
Rotacin rx, ry, rz

8 Pestaa Inicio
8.7 Objeto de trabajo Continuacin
Sistema de coordenadas Especifique la posicin de la base de coordenadas del usuario. por puntos Posicin X, Y, Z Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin. Especifique la rotacin del objeto de trabajo.
Rotacin rx, ry, rz
Sistema de coordenadas Especifique la posicin de la base de coordenadas del objeto. por puntos Tipo de almacenamiento Seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione el Tipo de almacenamientoTASK PERS si desea utilizar el objeto de trabajo en el modo MultiMove. Mdulo Seleccione el mdulo en el que desee declarar el objeto de trabajo.
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8 Pestaa Inicio
8.8 Datos de herramienta
8.8 Datos de herramienta

Creacin de datos de herramienta 1 En el navegador Diseo, asegrese de que el robot en el que desee crear los datos de herramienta est seleccionado como la tarea activa. 2 En la pestaa Inicio, en el grupo Programacin de trayectorias, haga clic en Otros y a continuacin haga clic en Datos de herramienta. De esta forma se abre la ventana de dilogo Crear datos de herramienta. 3 En el grupo Otros datos: Introduzca el Nombre para la herramienta. Seleccione si la herramienta debe ser sostenida por el robot en la lista Herramienta sostenida por el robot. Defina la Posicin X, Y, Z de la herramienta. Introduzca la Rotacin rx, ry, rz para la herramienta. Introduzca el Peso de la herramienta. Introduzca el Centro de gravedad de la herramienta. Introduzca la Inercia de la herramienta. En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione TASK PERS si prev utilizar los datos de herramienta en el modo MultiMove. En la lista Mdulo, seleccione el mdulo en el cual desea declarar los datos de herramienta.
4 En el grupo Base de coordenadas de la herramienta:
5 En el grupo Datos de carga:
6 En el grupo Propiedades de sincronizacin:
7 Haga clic en Crear. Los datos de herramienta aparecen como un sistema de coordenadas en la ventana de grficos.
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8 Pestaa Inicio
8.9.1 Programar un objetivo
8.9 Objetivo 8.9.1 Programar un objetivo

Programacin de un objetivo Para programar un objetivo, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo y la herramienta en los que desea programar el objetivo. 2 Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada. Para mover manualmente un robot de forma lineal, el controlador virtual debe estar en marcha. 3 Haga clic en Programar objetivo. 4 Se crea un nuevo objetivo en el navegador, dentro del nodo del objeto de trabajo activo. En la ventana de grficos, se crea un sistema de coordenadas en la posicin del TCP. Se guarda la configuracin del robot en el objetivo.
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8 Pestaa Inicio
8.9.2 Crear objetivo
8.9.2 Crear objetivo

Creacin de un objetivo 1 En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo en el cual desea crear el objetivo. 2 Haga clic en Crear objetivo para abrir una ventana de dilogo. 3 Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia que desea utilizar para colocar el objetivo:
Si desea colocar el objetivo De forma absoluta en el sistema de coordenadas mundo de la estacin Seleccione Mundo
De forma relativa con respecto a la posi- Objeto de trabajo cin del objeto de trabajo activo En un sistema de coordenadas definido UCS por el usuario
4 En el cuadro Puntos, haga clic en Aadir nuevo y haga clic en la posicin deseada de la ventana de grficos para definir la posicin del objetivo. Tambin puede introducir los valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en Aadir. 5 Introduzca la Orientacin para el objetivo. La ventana de grficos muestra un aspa preliminar en la posicin seleccionada. Ajuste la posicin si es necesario. Para crear el objetivo, haga clic en Crear. 6 Si desea sustituir el objeto de trabajo para el cual se ha creado el objetivo, ample la ventana de dilogo Crear objetivo haciendo clic en el botn Ms. En la lista Objeto de trabajo, seleccione en qu objeto de trabajo desea crear el objetivo. 7 Si desea cambiar el nombre del objetivo respecto del nombre predeterminado, ample la ventana de dilogo Crear objetivo haciendo clic en el botn Ms e introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre de objetivo. 8 Haga clic en Crear. El objetivo aparecer en el navegador y en la ventana de grficos. Nota El objetivo creado no recibe ninguna configuracin para los ejes del robot. Para aadir los valores de configuracin al objetivo, utilice ModPos o la ventana de dilogo Configuraciones. Si utiliza ejes externos, la posicin de todos los ejes externos activados se almacena en el objetivo. Ventana de dilogo Crear objetivo
Referencia Seleccione el sistema de coordenadas de referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.

8 Pestaa Inicio
8.9.2 Crear objetivo Continuacin
Posicin Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Posicin. Especifique la orientacin del objetivo. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista Puntos. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista Puntos e introducir nuevos valores. Los puntos de la trayectoria. Para aadir ms puntos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir. Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de la ventana de dilogo Crear objetivo. Aqu puede cambiar el nombre del objetivo que est creando. Slo est visible si la ventana de dilogo Crear objetivo est ampliada. Aqu puede cambiar el objeto de trabajo en el que se crear el objetivo. Slo est visible si la ventana de dilogo Crear objetivo est ampliada.
Orientacin Aadir Modificar Puntos
Ms/Menos Nombre de objetivo
Objeto de trabajo
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8 Pestaa Inicio
8.9.3 Crear objetivo de ejes
8.9.3 Crear objetivo de ejes

Creacin de un objetivo de ejes 1 Haga clic en Crear objetivo de ejes para abrir una ventana de dilogo. 2 Si desea cambiar el nombre predeterminado del objetivo de ejes, introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre. 3 En el grupo Valores de ejes, haga lo siguiente: Para los Ejes del robot, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y haga clic en Aceptar. Para los ejes de articulacin, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y haga clic en Aceptar.
4 Haga clic en Crear. El objetivo de ejes aparecer en el navegador y en la ventana de grficos. Ventana de dilogo Crear objetivo de ejes
Nombre Ejes del robot Ejes externos Especifique el nombre del objetivo de ejes. Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ventana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar. Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ventana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
Tipo de almacenamiento Seleccione el Tipo de almacenamientoTASK PERS si desea utilizar el objetivo de ejes en el modo MultiMove. Mdulo Seleccione el mdulo en el que desee declarar el objetivo de ejes.
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8 Pestaa Inicio
8.9.4 Crear objetivos de borde
8.9.4 Crear objetivos de borde

Descripcin general Objetivos de borde crea los objetivos e instrucciones de movimiento a lo largo de los bordes de la superficie de la geometra seleccionando puntos de objetivo en la ventana de grficos. Cada punto de un borde geomtrico presenta determinadas propiedades que pueden usarse para posicionar los objetivos de robot con respecto al borde. Creacin de objetivos de borde 1 En la pestaa Inicio, haga clic en Objetivo y seleccione Crear objetivos de borde. Aparece la ventana de dilogo Objetivos de borde. Nota El modo de seleccin en la ventana de grficos cambia automticamente a Superficie y el modo de ajuste cambia a Borde. 2 Haga clic en la superficie del cuerpo o de la pieza para crear los puntos de objetivo. Los puntos ms cercanos del borde adyacente se calculan y aaden al cuadro de lista como los puntos Punto 1, Punto 2, ... Nota Cuando un borde es compartido por dos superficies, las direcciones normal y tangente dependen de la superficie seleccionada. 3 Utilice las siguientes variables para especificar de que forma un objetivo est relacionado con un punto del borde.
Seleccione... Offset vertical Offset lateral para... Especificar la distancia desde el borde hasta el objetivo en la normal de la superficie. Especificar la distancia desde el borde hasta el objetivo en perpendicular con respecto a la tangente del borde.
ngulo de aproximacin Especificar el ngulo entre la normal (inversa) de la superficie y el vector de aproximacin del objetivo. Invertir sentido de des- Especificar si el vector de desplazamiento del objetivo es plazamiento paralelo o inversamente paralelo a la tangente del borde.
Nota Para cada punto de objetivo, se muestra una presentacin preliminar de los vectores de aproximacin y desplazamiento y como una esfera que representa el punto del borde en la ventana de grficos. La presentacin preliminar de las flechas se actualiza dinmicamente a medida que se modifican las variables. Contina en la pgina siguiente
8 Pestaa Inicio
8.9.4 Crear objetivos de borde Continuacin 4 Haga clic en Eliminar para eliminar los puntos de objetivo del cuadro de lista. 5 Haga clic en Ms para ampliar la ventana de dilogo Crear objetivos de borde y seleccionar las siguientes opciones avanzadas:
Utilice... Nombre de objetivo Tarea para... Cambiar el nombre de objetivo, de su nombre predeterminado a un nuevo nombre definido por el usuario Seleccionar la tarea a la que desea aadir los objetivos. De forma predeterminada, se selecciona la tarea activa de la estacin. Seleccionar para qu objeto de trabajo desea crear los objetivos de borde
Objeto de trabajo
Insertar instrucciones de Crear instrucciones de movimiento adems de los objemovimiento en tivos; se aadirn al procedimiento de la trayectoria seleccionada. Se utilizar la definicin de procesos y la plantilla de procesos activa.
6 Haga clic en Crear. Los puntos de objetivo y las instrucciones de movimiento (si las hay) se crean y se muestran en la ventana de salida y en la ventana de grficos.
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8 Pestaa Inicio
8.10 Trayectoria vaca
8.10 Trayectoria vaca

Creacin de una trayectoria vaca 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la carpeta en la que desee crear la trayectoria. 2 Haga clic en Trayectoria vaca. 3 Para definir las propiedades de movimiento correctas para los objetivos, seleccione el proceso activo en el cuadro Cambiar proceso activo de la barra de herramientas Elementos. 4 Si la plantilla activa est definida como MoveAbsJoint: Los objetivos arrastrados hasta la trayectoria se convierten en objetivos de ejes (lo que se reconoce por su icono diferente en el navegador). Los objetivos de ejes y sus instrucciones slo pueden usar wobj0 y tool0. Un mismo objetivo no puede usarse con tipos diferentes, por ejemplo MoveJoint, sino que es necesario eliminarlo y volver a crearlo. Cuando el objetivo se ha sincronizado con el controlador virtual, los valores de objetivo de ejes se calculan e insertan en el programa de RAPID.
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8 Pestaa Inicio
8.11 AutoPath
8.11 AutoPath
Descripcin general AutoPath ayuda a generar trayectorias exactas (lineales y circulares) basndose en geometra de CAD. Requisitos previos Necesita disponer de un objeto geomtrico con bordes, curvas o ambos. Creacin de AutoPath Utilice el siguiente procedimiento para generar una trayectoria AutoPath: 1 En la pestaa Inicio, haga clic en Trayectoria y seleccione AutoPath. Aparece la ventana de dilogo AutoPath. 2 Seleccione el borde o la curva del objeto geomtrico para el cual desea crear una trayectoria AutoPath. La seleccin se enumera como bordes entre <Inicio> y <Fin> en la ventana grfica. Nota Si selecciona una curva de un objeto geomtrico (en lugar de un borde), todos los puntos resultantes de la curva seleccionada se aaden como bordes a la lista de la ventana grfica. Asegrese de seleccionar siempre bordes continuos.
3 Haga clic en Eliminar para eliminar de la ventana grfica el borde recin aadido. Nota Para cambiar el orden de los bordes seleccionados, active la casilla de verificacin Invertir. 4 Puede definir los siguientes Parmetros de aproximacin:
Seleccione o introduzca valores en DistMn (mm) a Defina la distancia mnima entre los puntos generados. Es decir, los puntos que estn a una distancia inferior a la distancia mnima se filtran. Defina la desviacin mxima con respecto a la descripcin geomtrica permitida para los puntos generados. Determina qu tamao debe tener un radio de crculo antes de considerar que la circunferencia es una lnea. Es decir, una lnea puede considerarse como un crculo con radio infinito. Genera una instruccin de movimiento lineal para cada objetivo.
DesvLn (mm) RadioMx (mm)
Lineal

8 Pestaa Inicio
8.11 AutoPath Continuacin
Seleccione o introduzca valores en Circular a Genera instrucciones de movimiento circulares en las cuales los bordes seleccionados describen segmentos circulares. Genera puntos con una distancia constante.
Constante
El cuadro Superficie de referencia muestra el lado del objeto que se toma como normal para la creacin de la ruta automtica. 5 Haga clic en Crear para generar una nueva trayectoria AutoPath. Se crea una nueva trayectoria y se insertan instrucciones de movimiento para los objetivos generados, de la forma configurada en Parmetros de aproximacin. Nota Los objetivos se crean en el objeto de trabajo activo. 6 Haga clic en Cerrar.
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8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove
8.12 MultiMove
Descripcin general Para pasar de una pgina a otra de la ventana MultiMove, haga clic en las pestaas del panel de navegacin. De forma predeterminada, las pestaas estn situadas en un orden que se corresponde con el flujo de trabajo tpico: Pestaa Configuracin
Config. siste- Seleccionar un sistema ma Sistema Seleccione aqu el sistema que contiene los robots que desee programar. Cada robot del sistema se muestra en su propia fila en esta cuadrcula. En las columnas puede hacer los cambios descritos a continuacin. Active esta casilla de verificacin para usar el robot en el programa de MultiMove. Especifique si el robot sostiene la herramienta o el objeto de trabajo. Muestra el nombre del robot. Haga clic en este botn para actualizar las trayectorias en la cuadrcula si cualquiera de ellas ha cambiado. Este botn cambia al color rojo si se ha detectado algn cambio y se requiere una actualizacin. Cada trayectoria de la estacin se muestra en su propia fila en esta cuadrcula. En las columnas puede hacer los cambios descritos a continuacin. Active esta casilla de verificacin para las trayectorias que desee usar en el programa. Muestra el orden en el que se ejecutarn las trayectorias. Para cambiar el orden, utilice las listas de la columna Trayectoria para reorganizar las filas en las que aparecen las trayectorias. Permite indicar qu trayectoria debe ejecutarse en la posicin.
Activar
Tipo Robot Config. trayectorias Actualizar
Trayectorias
Activar
Peticin
Trayectoria
Posicin ini- Seleccione el robot al que debe sal- Al crear una nueva posicin inicial, cial tar el otro seleccione aqu un robot al que debe intentar alcanzar el otro. Aplicar Hace que los otros robots salten hasta la nueva posicin inicial.

8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove Continuacin Pestaa Comportamiento de movimiento Se utiliza para especificar limitaciones y reglas sobre cmo deben moverse los robots uno respecto del otro. Con los parmetros predeterminados, no se utiliza ninguna limitacin en particular, lo que da como resultado el movimiento mnimo posible de los ejes. Sin embargo, un cambio en el comportamiento del movimiento puede resultar til para: Bloquear la orientacin o la posicin de la herramienta. Optimizar el tiempo de ciclo o la alcanzabilidad mediante tolerancias permitidas. Evitar colisiones o singularidades, mediante la limitacin de los movimientos de los ejes.
Tanto Influencia de ejes como Limitaciones de TCP restringen los movimientos del robot. Los cambios hechos en estos parmetros pueden dar lugar a un rendimiento menor o a situaciones en las que resulta imposible encontrar soluciones adecuadas. Los valores de peso de los conjuntos Pesos de ejes y Limitaciones de TCP definen hasta qu punto afecta el valor de cada eje o cada direccin del TCP a los movimientos del robot entre s. Lo que importa es la diferencia entre los valores de los pesos, no los valores absolutos. Si se han definido comportamientos contrarios, el que tenga un valor de peso menor es el que tiene prioridad. Con Tolerancia de herramienta, en lugar de limitarlo, se permite un mayor grado de movimiento. Por tanto, muchas tolerancias permiten aumentar los tiempos de ciclo y de proceso y mejoran la alcanzabilidad de los robots. Tambin las tolerancias tienen un valor de peso, que en este caso determina hasta qu punto utilizarn los robots las tolerancias. Un valor bajo indica que la tolerancia se utilizar en gran medida, mientras que un valor alto indica que los robots intentarn evitar el uso de la tolerancia. La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilizacin de los ejes por parte de los robots. La reduccin del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos. Las limitaciones del TCP controlan la posicin y la orientacin de la herramienta. La activacin de una limitacin de TCP reduce el movimiento de la herramienta y aumenta el movimiento de la pieza de trabajo. Las tolerancias de la herramienta controlan la desviacin permitida entre la herramienta y la pieza de trabajo. De forma predeterminada, las tolerancias no estn activadas, lo que significa que no se permite ninguna desviacin. La activacin de una tolerancia, si corresponde, puede aumentar el rendimiento de los movimientos. Por ejemplo, si la herramienta es simtrica alrededor de su eje Z, puede activar la tolerancia Rz sin afectar a la exactitud de las trayectorias generadas. El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las trayectorias.
Influencia de Seleccionar robot ejes Seleccione en este cuadro qu ejes del robot desea limitar.

8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove Continuacin
Ejes del robot Muestra los ejes del robot y los pesos de sus limitaciones. Cada eje se muestra en su propia fila. Muestra a qu ejes afecta la limitacin. Especifique hasta qu punto se limita el movimiento del eje. 0 significa un eje bloqueado, mientras que 100 significa que no se aplica ninguna limitacin respecto de los valores de limitacin predeterminados. En esta cuadrcula se muestran las posiciones y rotaciones del TCP, junto con los pesos de sus limitaciones. Active esta casilla de verificacin para activar la limitacin para esta pose del TCP. Muestra la pose del TCP que est afectada por la limitacin. Especifique el valor de pose a limitar. Escriba el valor o haga clic en el botn Elegir desde TCP para usar los valores de la posicin actual del TCP. Especifique hasta qu punto se limita el movimiento para el valor del TCP. 0 significa un TCP bloqueado en esta pose, mientras que 100 significa que no se aplica ninguna limitacin respecto de los valores de limitacin predeterminados. Active esta casilla de verificacin para activar la tolerancia para esta pose de la herramienta. Muestra la pose de la herramienta que est afectada por la limitacin. Especifique el valor alrededor del cual desea aplicar la tolerancia. Especifique el tamao de la tolerancia. 0 significa que no se permite ninguna desviacin, mientras que 100 significa que se permiten todas las desviaciones. Active esta casilla de verificacin para activar el offset para esta pose de la herramienta. Muestra la pose de la herramienta que est afectada por el valor de offset. Especifique aqu el valor del offset.
Eje Influencia
Limitaciones TCP activo de TCP Activar
Pose Valor
Influencia
Tolerancia de herramienta
Activar
Pose Valor Influencia
Offset de la Activar herramienta Pose Offset
Pestaa Crear trayectorias Esta pestaa se utiliza para crear trayectorias de RobotStudio para los robots de MultiMove. Las trayectorias se crean de acuerdo con los movimientos mostrados durante la simulacin de prueba reproducida ms recientemente. Contina en la pgina siguiente
8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove Continuacin El grupo Parmetros se utiliza para configurar las propiedades de MultiMove que conectan entre s las tareas del robot de la herramienta y el robot de la pieza de trabajo. El grupo Configuracin de robot de pieza se utiliza para configurar las propiedades de la tarea que se generar para el robot de la pieza de trabajo. El grupo Generar trayectorias contiene el botn que permite crear las trayectorias.
Parmetros ID de inicio Especifique el primer nmero de ID para la sincronizacin de las instrucciones de los robots. Especifique el intervalo existente entre los nmeros de ID sucesivos. Especifique un prefijo para la variable de identidad de sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sincronizacin de las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo. Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas, que identifica las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo para su sincronizacin. Especifique un prefijo para las trayectorias generadas. Especifique un prefijo para los objetivos generados. Especifique a qu objeto de trabajo pertenecen los objetivos generados para el robot de la pieza de trabajo. Especifique qu datos de herramienta debe utilizar la pieza de trabajo a la hora de alcanzar sus objetivos. Haga clic en este botn para generar trayectorias en RobotStudio para los ltimos movimientos comprobados y de acuerdo con los parmetros especificados.
ndice de pasos de ID Prefijo de ident. sinc.
Prefijo de lista de tareas
Prefijo de trayectoria Prefijo de objetivo Configura- Objeto de trabajo de pieza cin de robot de pieza TCP de pieza
Generar tra- Crear trayectorias yectorias
Pestaa MultiTeach Con esta pestaa puede programar instrucciones completas de movimiento sincronizado para los robots en el programa MultiMove.
Parmetros Prefijo de trayectoria Prefijo de objetivo ID de inicio Especifique un prefijo para las trayectorias a crear. Especifique aqu un prefijo para los objetivos generados. Especifique el primer nmero de ID para la sincronizacin de las instrucciones de los robots. Especifique el intervalo existente entre los nmeros de ID sucesivos.
ndice de pasos de ID

8 Pestaa Inicio
Prefijo de ident. sinc. Especifique un prefijo para la variable de identidad de sincronizacin, que interconecta las instrucciones de sincronizacin de las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo. Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas, que identifica las tareas del robot de la herramienta y del robot de la pieza de trabajo para su sincronizacin.
Prefijo de lista de tareas
Seleccione el tipo de instruccin de Seleccione el tipo de sincronizacin sincronizacin que desee utilizar. Coordinado implica que todas las instrucciones de movimiento estn sincronizadas entre los robots. Semicoordinado implica que los robots funcionan independientemente en algunos momentos y se esperan el uno al otro (por ejemplo al reposicionar la pieza de trabajo). Para obtener informacin detallada acerca de los tipos de coordinacin, consulte el Manual de aplicaciones MultiMove. Configurar Seleccione los robots para los que desea programar objetivos. Esta cuadrcula tambin muestra los objetos de trabajo y las herramientas que se utilizarn en los objetivos. Muestra un rbol jerrquico que contiene las instrucciones de movimiento creadas. El rbol est organizado de la misma forma que el rbol del navegador Diseo. Crea instrucciones de movimiento para los robots seleccionados en las opciones, para moverlos hasta las posiciones actuales. Las instrucciones de movimiento creadas se insertan inmediatamente en sus lugares correctos en el rbol Informacin de MultiTeach. Confirma la creacin de las instrucciones.
Programar
Posicin
MultiTeach
Terminado
Pestaa Prueba La ventana MultiMove de RobotStudio dispone de una pgina con comandos que permiten probar los programas de MultiMove. De forma predeterminada, se encuentra en la parte inferior de la ventana MultiMove. El grupo Estado muestra el estado de la simulacin. Es decir, indica si los parmetros actuales estn comprobados o si se han producido errores.

8 Pestaa Inicio
8.12 MultiMove Continuacin Adems de los datos del grupo Estado, la ventana Salida de RobotStudio tambin muestra la informacin del controlador virtual durante la simulacin.
Reproducir << < > >> Hace que los robots salten, respectivamente, hacia los objetivos siguientes o anteriores de las trayectorias. Los botones de flecha doble hacen que se salten varios objetivos a la vez, mientras que los botones de flecha sencilla saltan un solo objetivo cada vez que se hace clic. Haga clic en este botn para mover los robots a lo largo de las trayectorias. El botn Reproducir tambin tiene un cuadro de lista en el que puede activar los comandos siguientes: Guardar posicin actual: Guarda la posicin de inicio actual. Dado que los movimientos calculados se basan en la posicin de inicio del robot, el guardado de la posicin de inicio resulta til a la hora de probar soluciones alternativas. Restaurar posicin guardada: Mueve los robots de nuevo a las posiciones de inicio guardadas. Restaurar ltima posicin de bucle cerrado: Mueve los robots de nuevo a la ltima posicin de inicio utilizada. Cerrar bucle: Encuentra una posicin de inicio adecuada basndose en las posiciones actuales de los robots y prepara el clculo de los movimientos. Calcular: Calcula y ejecuta los movimientos. Permite seleccionar la velocidad a la que se realiza la simulacin. Active esta casilla de verificacin para que la simulacin se detenga tras ejecutar las trayectorias una vez. Si est desactivada, la simulacin se sigue ejecutando una y otra vez hasta detenerla manualmente. Active esta casilla de verificacin para ejecutar la simulacin a medida que se calculan los movimientos. Esto resulta til para el trabajo de resolucin de problemas, dado que muestra e informa de los objetivos que el robot no puede alcanzar.
Reproducir
Velocidad de simulacin Ajustes Detenerse al final
Simular en lnea

8 Pestaa Inicio
Cancelar en caso de error Active esta casilla de verificacin para detener la simulacin si se produce un error. Se recomienda el uso de la funcin Cancelar en caso de error si se utiliza Simular en lnea, para reducir al mnimo el nmero de mensajes de error una vez detectado el primer error. Active esta casilla de verificacin para mostrar la bsqueda de una posicin de inicio adecuada en la ventana de grficos. Desactive la casilla de verificacin para hacer saltar los robots hasta la posicin de inicio una vez encontrada sta.
Observar cierre de bucle
Asistente Configurar sistema de MultiMove El asistente Configurar sistema de MultiMove le gua a travs de la configuracin de los robots y objetos de trabajo del sistema MultiMove. Si los objetos de trabajo no estn configurados correctamente al iniciar las funciones de MultiMove, se le preguntar si desea ejecutar el asistente. Tambin puede iniciarlo manualmente desde la pgina Herramientas de MultiMove. El asistente cuenta con cuatro pginas. El panel de informacin de la parte inferior indica la pgina actual.
Robot de pieza de trabajo La pgina Robot de pieza de trabajo contiene una lista en la que puede seleccionar el robot que sostiene la pieza de trabajo. Slo es posible configurar un nico robot como robot de pieza de trabajo. Si su estacin tiene varios robots que sostienen la pieza de trabajo, configure uno de ellos como robot de pieza de trabajo y el otro como robot de herramienta y cree trayectorias para estos robots en las partes en las que slo sostienen la pieza de trabajo. Robots de herramienta La pgina Robots de herramienta contiene una lista en la que puede seleccionar qu robot acta sobre la pieza de trabajo. Todos los robots seleccionados como robots de herramienta se coordinan con el robot de pieza de trabajo. No se coordinarn los robots del sistema que no estn seleccionados ni como robot de pieza de trabajo ni como robot de herramienta. La pgina Objetos de trabajo contiene un cuadro para cada robot de herramienta, en el que se especifica el objeto de trabajo en el que deben crearse los objetivos para las trayectorias de MultiMove. El asistente conectar este objeto de trabajo al robot de la pieza de trabajo, para la activacin de MultiMove. Escriba en el cuadro un nombre para el nuevo objeto de trabajo a crear, o active la casilla de verificacin Usar objeto de trabajo existente y seleccione uno de la lista. La pgina Resultado muestra un resumen de la configuracin de la estacin. Haga clic en Terminado para terminar o en Anterior para volver atrs y cambiar la configuracin.
Objetos de trabajo
Resultado

8 Pestaa Inicio
Nota Este asistente no permite configurar correctamente el sistema de RobotWare. Si no se utilizan las opciones correctas, no podr sincronizar con el controlador virtual las trayectorias generadas por MultiMove, incluso si es posible utilizar las funciones de MultiMove en RobotStudio. Herramienta Analizar trayectorias Esta herramienta comprueba si es posible coordinar correctamente las trayectorias existentes para el uso de MultiMove. El analizador se abre en una ventana propia y contiene tres pginas. El panel de informacin de la parte inferior indica la pgina actual.
Seleccionar Activar trayectorias Tarea Trayectoria Analizar Informe
reportok
Seleccione esta opcin para incluir la tarea en el anlisis. Muestra el nombre de la tarea. Seleccione aqu la trayectoria a analizar para la tarea actual. Haga clic en este botn para iniciar el anlisis. Correcto. Las trayectorias son compatibles en el aspecto especificado.
Analizar
reportin
Informacin. Las trayectorias no son totalmente compatibles en el aspecto especificado, pero es posible que el programa de robot se ejecute correctamente. Error. Las trayectorias no son compatibles en el aspecto especificado y el programa de robot no puede ejecutarse correctamente.
reporter
Herramienta Recalcular ID sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Permite establecer nuevos argumentos de ID de sincronizacin en las instrucciones de movimiento de una trayectoria de MultiMove. Al utilizar la herramienta con la misma ID de inicio y el mismo ndice de pasos de ID en todas las trayectorias que deban sincronizarse, puede asegurarse de que las IDs coincidan, siempre y cuando todas las trayectorias contengan el mismo nmero de instrucciones de movimiento.
Ttulo ID de inicio ndice de pasos de ID Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularn. Define el nmero de la primera ID de la trayectoria. Define el tamao del paso para aumentar el nmero de ID de cada instruccin de movimiento.

8 Pestaa Inicio
Actualizar slo instruccio- Active esta casilla de verificacin para recalcular nicamente nes que tengan una ID las IDs de las instrucciones que tengan IDs existentes. definida Desactive esta casilla de verificacin para crear tambin IDs para las instrucciones que no tengan ninguna ID (por ejemplo, si ha aadido nuevas instrucciones de movimiento que deben coordinarse). Casilla de verificacin Ac- Active esta casilla de verificacin para influir nicamente en tualizar slo instrucciones las instrucciones de movimiento que pertenezcan a las partes entre SyncMove On/Off. ya sincronizadas de la trayectoria. Desactive esta casilla de verificacin para actualizar las IDs de las instrucciones en todas las partes de la trayectoria.
Herramienta Convertir trayectoria en trayectoria de MultiMove sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Permite aadir argumentos de ID de sincronizacin a todas las instrucciones de la trayectoria y opcionalmente tambin a las instrucciones SyncMoveOn/Off, para preparar una trayectoria convencional para el uso de MultiMove. Esta herramienta se utiliza con una trayectoria cada vez, as que para crear un programa de MultiMove debe convertir una trayectoria para cada robot y a continuacin crear una lista de tareas e identidades de sincronizacin que aadir a las instrucciones de sincronizacin.
Ttulo ID de inicio ndice de pasos de ID Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularn. Define el nmero de la primera ID de la trayectoria. Define el tamao del paso para aumentar el nmero de ID de cada instruccin de movimiento.
Aada SyncMove On/Off Active esta casilla de verificacin para aadir instrucciones antes y despus que inician y detienen la sincronizacin.
Herramienta Crear lista de tareas sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID tasks, para identificar las tareas que se sincronizarn. A continuacin, en cada instruccin SyncMoveOn o WaitSyncTask, especificar qu lista de tareas desea utilizar.
Nombre de lista de tareas Especifica el nombre de la lista de tareas. Tareas que se incluirn Active la casilla de verificacin de las distintas tareas a incluir en la lista.
Herramienta Crear identidad de sincronizacin sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID SyncIdent, para identificar las instrucciones de sincronizacin que deben estar sincronizadas.
Nombre de identidad de sincronizacin Especifica el nombre de la variable SyncIdent a crear.
Tareas en las que se Active la casilla de verificacin de cada tarea que desee usar crear la identidad de sin- con esta identidad de sincronizacin. cronizacin.
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8 Pestaa Inicio
8.13 Programar instruccin
8.13 Programar instruccin

Programacin de una instruccin de movimiento 1 En el navegador Diseo, asegrese de que los valores de robot activo, objeto de trabajo, herramienta, tipo de movimiento y trayectoria sean adecuados para la instruccin de movimiento a crear. 2 Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada. Si mueve el robot usando el modo a mano alzada, tambin puede usar los modos de ajuste para ajustar su TCP a los objetos de la estacin. 3 Haga clic en Programar instruccin. Ahora se crea una instruccin de movimiento como ltima instruccin de la trayectoria.
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8 Pestaa Inicio
8.14 Instruccin de movimiento
8.14 Instruccin de movimiento

Creacin de una instruccin de movimiento y su objetivo correspondiente Para crear una instruccin de movimiento, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en Instruccin de movimiento para abrir una ventana de dilogo. 2 Seleccione el Sistema de coordenadas de referencia para la instruccin de movimiento. 3 Introduzca la Posicin a alcanzar con la instruccin de movimiento. Para ello, haga clic en Aadir nuevo en el cuadro Coordenadas y haga clic en los puntos de destino necesarios en la ventana de grficos. Tambin puede introducir los valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en Aadir. 4 Introduzca la Orientacin para la instruccin de movimiento. 5 Al hacer clic en el botn Ms/Menos, puede ampliar o contraer la ventana de dilogo Crear instruccin Move. Con la ventana de dilogo ampliada, puede cambiar el Nombre de objetivo y a qu Objeto de trabajo pertenece el objetivo (junto con la instruccin de movimiento). 6 Haga clic en Crear para crear la instruccin de movimiento. La instruccin de movimiento aparecer ahora dentro del nodo de la trayectoria como una referencia al objetivo. Ventana de dilogo Crear instruccin Move para movimientos de objetivo de ejes
Nombre Ejes del robot Cuadro Ejes externos Aqu puede cambiar el nombre del objetivo que se crea al crear la instruccin de movimiento. Especifique los valores de ejes del robot. Seleccione el cuadro y haga clic en la lista para definir los valores. Especifique los valores de ejes de los ejes externos, si existen en la estacin. Seleccione el cuadro y haga clic en la lista para definir los valores.
Tipo de almacenamiento Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de la ventana de dilogo Crear instruccin Move. Mdulo Especifique el mdulo en el que debe declararse el objetivo de ejes.
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8.15 Instruccin de accin
8.15 Instruccin de accin

Creacin de una instruccin de accin 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el punto en el que desee insertar la instruccin de accin.
Para insertar la instruccin de accin Al comienzo de una trayectoria Despus de otra instruccin Seleccione La trayectoria La instruccin precedente
2 Haga clic con el botn derecho en Trayectoria y seleccione Insertar instruccin de accin. Aparece la ventana de dilogo Crear instruccin de accin. 3 En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instruccin de accin que desee crear. 4 Opcionalmente, modifique los argumentos de la instruccin en la cuadrcula Argumentos de instruccin. Para obtener informacin detallada sobre los argumentos de cada instruccin, consulte el Instruccin de accin en la pgina 262. 5 Haga clic en Crear.
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8.16 Administrador de plantillas de instrucciones
8.16 Administrador de plantillas de instrucciones

Descripcin general El Administrador de plantillas de instrucciones se utiliza para incorporar la compatibilidad con instrucciones distintas de las del conjunto predeterminado que se suministra junto con RobotStudio. Por ejemplo, un sistema de controlador de robot que tiene la opcin RobotWare Dispense cuenta con instrucciones de movimiento especializadas relacionadas con la aplicacin de adhesivo, como DispL y DispC. El Administrador de plantillas de instrucciones permite definir manualmente las plantillas para estas instrucciones. Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro momento. RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare. Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin. Se recomienda usar el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice RobotWare Arc. La plantilla de instrucciones admite las opciones de RobotWare siguientes: Cap (Continuous Application Process) Disp (Dispense) Trigg (Fixed Position Events) Spot Pneumatic Spot Servo Spot Servo Equalizing Paint
xx0600003320

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8.16 Administrador de plantillas de instrucciones Continuacin
Elemento 1 2 Descripcin Botones para importacin, exportacin y validacin rbol de plantillas de instrucciones. Este rbol jerrquico organiza las plantillas. Las plantillas siempre son los nodos de menor nivel. Para obtener ms detalles acerca de los nodos concretos del rbol, consulte el elemento 5 y siguientes, que aparecen a continuacin. Descripcin breve de la edicin y la creacin de plantillas de instrucciones. Cuadrcula de la instruccin. Aqu se muestran todos los argumentos y valores del objeto seleccionado en el rbol. Slo los cuadros de color blanco son editables. Los valores en color rojo son valores no vlidos. Nodo superior de Plantillas de instrucciones. Aqu puede ver a qu tarea pertenecen las plantillas. El nodo Instrucciones de accin contiene todo lo relacionado con las plantillas de instrucciones de accin. Un nodo Descripcin de instruccin de accin, en este caso representado por la instruccin Set DO, define los argumentos que pueden ser establecidos para las plantillas de instrucciones de accin de ese tipo. Puede crear descripciones de instrucciones de accin para todas las instrucciones de accin conocidas por el sistema que se ejecuta en el controlador virtual. Un nodo Plantilla de instrucciones de accin, en este caso representado por Predeterminado, contiene instancias de las descripciones de instruccin de accin, con valores definidos para los argumentos. El nodo Instrucciones de movimiento contiene todo lo relacionado con las plantillas de instrucciones de movimiento. El nodo Descripciones de instrucciones de movimiento contiene todas las descripciones de las instrucciones de movimiento de la tarea. Si la descripcin de una instruccin no est presente en la lista, haga clic con el botn derecho en este nodo para aadirla. Puede crear descripciones de instrucciones de movimiento para todas las instrucciones de movimiento conocidas por el sistema que se ejecutan en el controlador virtual. Un nodo Descripcin de instruccin de movimiento, en este caso representado por el nodo MoveAbsJ, define los argumentos que pueden ser establecidos para las plantillas de instrucciones de movimiento de ese tipo. A diferencia de las instrucciones de accin, las plantillas de instrucciones relacionadas con una descripcin de instruccin de movimiento en concreto no se almacenen en nodos hijos situados debajo de la descripcin, debido a la mayor complejidad de su jerarqua. El nodo Definiciones de procesos, que rene todas las definiciones de los procesos, contiene conjuntos de plantillas de proceso que a su vez contienen plantillas de instrucciones optimizadas para procesos especficos. Un nodo Definicin de proceso, en este caso representado por el proceso Move genrico, contiene conjuntos de plantillas de proceso que a su vez contienen plantillas de instrucciones optimizadas para procesos especficos. Un nodo Plantilla de proceso, en este caso representado por el proceso Predeterminado genrico, contiene conjuntos de plantillas de instrucciones de movimiento con valores de argumento optimizados para procesos especficos. Una plantilla de proceso puede albergar una instruccin de movimiento para cada tipo de instruccin de movimiento definida por una descripcin de instruccin de movimiento.
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8.16 Administrador de plantillas de instrucciones Continuacin
Elemento 15 Descripcin Un nodo Plantilla de instrucciones de movimiento, en este caso representado por MoveJ, contiene instancias de las descripciones de instruccin de movimiento con valores de argumento personalizados para procesos especficos.
Importacin de una plantilla 1 Haga clic en Importar para abrir la ventana de dilogo Abrir archivo. 2 Seleccione el archivo a importar y haga clic en Aceptar. Exportacin de una plantilla 1 Seleccione un nodo exportable de la vista de rbol y haga clic en Exportar para abrir la ventana de dilogo Guardar archivo. 2 Haga clic en Aceptar. Validacin de plantillas 1 Seleccione un nodo de la vista de rbol y haga clic en Validar. Cualquier problema de validez se refleja mediante iconos y la informacin sobre herramientas de los nodos correspondientes, adems de indicarse en la ventana Salida.
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8 Pestaa Inicio
8.17.1 Tarea
8.17 Ajustes 8.17.1 Tarea

Seleccin de una tarea Seleccione una tarea en la lista desplegable Tarea. La tarea seleccionada indica la tarea activa a la que se aadir cualquier nuevo objeto de trabajo, datos de herramienta, objetivo, trayectoria vaca o trayectoria a partir de una curva.
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8 Pestaa Inicio
8.17.2 Objeto de trabajo
8.17.2 Objeto de trabajo

Seleccin de un objeto de trabajo Seleccione un objeto de trabajo en la lista desplegable Objeto de trabajo. El objeto de trabajo seleccionado indica el objeto de trabajo activo, al que se aaden los nuevos objetivos e instrucciones de movimiento.
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8 Pestaa Inicio
8.17.3 Herramienta
8.17.3 Herramienta
Seleccin de una herramienta Seleccione una herramienta en la lista desplegable Herramienta. La herramienta seleccionada indica la herramienta activa a la que se aadirn las instrucciones de movimiento.
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8 Pestaa Inicio
8.18.1 Mover
8.18 Grupo Mano alzada 8.18.1 Mover

Cmo mover un elemento 1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee mover. 2 Haga clic en Mover. 3 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento hasta su posicin.
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8 Pestaa Inicio
8.18.2 Girar
8.18.2 Girar
Giro de un elemento 1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee girar. 2 Haga clic en Girar. 3 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los anillos de rotacin y arrastre el elemento hasta su posicin. Si mantiene presionada la tecla ALT durante el giro de un elemento, la rotacin se ajusta en incrementos de 10 grados.
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8 Pestaa Inicio
8.18.3 Mover eje
8.18.3 Mover eje

Movimiento de los ejes de un robot 1 En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee mover. 2 Haga clic en Movimiento de eje. 3 Haga clic en el eje que desee mover y arrstrelo hasta la posicin deseada. Si presiona la tecla ALT mientras mueve los ejes del robot, ste se mover 10 grados cada vez. Si presiona la tecla f, el robot se mueve 0,1 grados cada vez.
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8 Pestaa Inicio
8.18.4 Movimiento lineal
8.18.4 Movimiento lineal

Movimiento del TCP de un robot 1 En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee mover. 2 En el grupo Mano alzada, haga clic en Movimiento lineal. Se mostrar un sistema de coordenadas en el TCP del robot. 3 Haga clic en el eje que desee mover y arrastre el TCP hasta la posicin deseada. Si presiona la tecla f mientras mueve el robot linealmente, el robot se mueve con un tamao de paso menor.
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8 Pestaa Inicio
8.18.5 Mover con reorientacin
8.18.5 Mover con reorientacin

Reorientacin de la rotacin del TCP 1 En el navegador Diseo, seleccione el robot que desee reorientar. 2 En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover con reorientacin. Aparece un anillo de orientacin alrededor del TCP. 3 Haga clic en el anillo de orientacin y arrastre el robot para girar el TCP hasta la posicin deseada. Aparece la orientacin X, Y y Z con sus unidades. Nota Si pulsa la tecla ALT durante la reorientacin, el robot se mueve en incrementos de 10 unidades; si presiona la tecla F, se mueve en incrementos de 0,1 unidades. Nota El comportamiento de la orientacin difiere en funcin del sistema de coordenadas de referencia (mundo, local, UCS, objeto de trabajo activo, herramienta activa).
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8 Pestaa Inicio
8.18.6 Movimiento de varios robots
8.18.6 Movimiento de varios robots

Movimiento de robots en el modo multirrobot 1 En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover varios robots. Seleccione en la lista de robots disponibles los robots que desee mover. 2 Seleccione el modo de movimiento y mueva uno de los robots. Los dems seguirn sus movimientos.
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8 Pestaa Inicio
8.19 Grupo de vista en 3D
8.19 Grupo de vista en 3D

Descripcin general El grupo de vista en 3D permite seleccionar la configuracin de vista, controlar la visualizacin de grficos y crear nuevas vistas, adems de mostrar y ocultar los objetivos, bases de coordenadas, trayectorias, piezas y mecanismos seleccionados. Estn disponibles las siguientes opciones: Configuracin de 3D Puede seleccionar los siguientes parmetros de la vista de la ventana de grficos.
Parmetro Descripcin
Configuracin de 3D Mostrar/ocultar Ver
Tamao de base de coordena- Para ver la base de coordenadas en los tamaos grande, das mediano y pequeo. Grande Mediano Pequeo Proyeccin Ortogrfica Perspectiva Para ver una vista ortogrfica y de perspectiva del objeto.
Representacin Permite ver los objetos como superficies, estructura o tanto Superficie superficies como estructura, mediante la eliminacin de las lneas ocultas. Estructura Ambos Eliminacin de lneas ocultas
Mostrar/ocultar Puede mostrar u ocultar las siguientes opciones: Vista Permite controlar la vista grfica y crear nuevas vistas.
Parmetro Ver todo Descripcin Para ver todos los objetos de la estacin.
Nombres de objetivos Nombres de bases de coordenadas Nombres de trayectorias Todos los objetivos/bases de coordenadas Todas las trayectorias Todas las piezas Todos los mecanismos

8 Pestaa Inicio
8.19 Grupo de vista en 3D Continuacin
Parmetro Ver orientacin Descripcin Para ver los objetos con las siguientes orientaciones diferentes. Frontal Posterior Right (Derecha) Left (Izquierda) Superior Inferior Aade una pestaa de vista a la ventana de grficos. Almacena la ubicacin y la direccin de una cmara virtual dentro del entorno en 3D. Para obtener ms informacin, consulte Punto de vista en la pgina 277. Crea una marca de texto. Para obtener ms informacin, consulte Marca en la pgina 279.
Nueva vista Crear punto de vista
Crear marca
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8 Pestaa Inicio
8.20 Punto de vista
8.20 Punto de vista

Descripcin general Un punto de vista almacena la ubicacin y la direccin de una cmara virtual dentro del entorno en 3D. Almacena puntos de inters de una estacin que se utilizan para crear movimientos de cmara durante la simulacin. Creacin de un punto de vista Existen dos formas de crear un punto de vista en una estacin: 1 En la pestaa Inicio, haga clic en Ver y seleccione Crear punto de vista. 2 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la estacin y seleccione Crear punto de vista. El punto de vista se crea y muestra (como un icono de ojo) en el navegador Diseo de la izquierda. La posicin y direccin del punto de vista tambin puede visualizarse como una flecha en los grficos en 3D. De forma predeterminada, los puntos de vista recin creados no son visibles y no pueden seleccionarse haciendo clic en los grficos. Funciones de punto de vista En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en Punto de vista para realizar las funciones siguientes:
Funcin Descripcin
Mover hasta punto de vista Mueve la vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en el punto de vista. Cambiar a actual Modifica el punto de vista para situarlo en la ubicacin y la direccin actuales de la vista en 3D activa. Esta accin no puede deshacerse. Activa o desactiva la visibilidad de la representacin en 3D del punto de vista. Esta accin no puede deshacerse. Elimina el punto de vista. Esta accin no puede deshacerse. Cambia el nombre del punto de vista. Esta accin no puede deshacerse.
Visible
Eliminar Cambiar nombre
Mover hasta punto de vista Tambin es posible mover una vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en el punto de vista con el Gestor de eventos. 1 Cree un punto de vista. Consulte Creacin de un punto de vista en la pgina 277. 2 Aada un evento. Consulte Gestor de eventos en la pgina 352 Aparece la ventana de dilogo Crear nuevo evento. 3 Seleccione Simulacin en Activacin y Tiempo de simulacin dentro de Tipo de disparo de evento. Haga clic en Siguiente. 4 Ajuste el tiempo de activacin. Haga clic en Siguiente. Contina en la pgina siguiente
8 Pestaa Inicio
8.20 Punto de vista Continuacin 5 Seleccione Mover hasta punto de vista en Seleccionar tipo de accin. Haga clic en Siguiente. 6 Seleccione el punto de vista en Seleccione punto de vista y defina el tiempo de transicin. 7 Haga clic en Finish (Finalizar). La funcin Mover hasta punto de vista tambin se ejecuta el reproducir la simulacin en el visor de Station Viewer.
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8 Pestaa Inicio
8.21 Marca
8.21 Marca
Descripcin general Una marca es un cuadro de texto mostrado en los grficos en 3D. Es similar al texto temporal que aparece al realizar una medicin o un movimiento a mano alzada, pero forma parte de la estacin. La marca se muestra como un nodo en el navegador de diseo y se conserva al guardar la estacin. Aparece como una burbuja de texto que apunta a una posicin en la ventana de grficos. Creacin de marcas Utilice este procedimiento para crear una marca a un objeto. 1 En la pestaa Inicio, haga clic en Ver y seleccione Crear marca. Aparece la ventana de dilogo Crear marca. Nota Como alternativa, en el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho y seleccione Crear marca para abrir la ventana de dilogo. 2 En el campo Texto de la marca, introduzca un nombre para el texto de la marca. 3 En el campo Posicin de puntero, cambie la posicin del puntero. 4 Seleccione Siempre visible si desea mostrar el texto en primer plano. 5 Haga clic en Crear. Funciones de marcas En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho Marcas para realizar las siguientes funciones:
Funcin Visible Modificar marca Conectar a Desconectar Eliminar Cambiar nombre Descripcin Muestra u oculta la marca en los grficos en 3D. Modifica las propiedades de la marca. Conecta la marca a otro objeto grfico. Desconecta la marca conectada. Elimina la marca. Cambia el nombre del objeto de marca.
Modificar marca Utilice este procedimiento para modificar las propiedades de la marca: 1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la marca y seleccione Modificar marca. La ventana de dilogo Modificar marca. 2 Modifique el texto de la marca, la posicin del puntero o la posicin del texto. 3 Haga clic en Aplicar para aplicar los cambios. Contina en la pgina siguiente
8 Pestaa Inicio
8.21 Marca Continuacin 4 Haga clic en Cerrar.
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9 Pestaa Modelado
9 Pestaa Modelado
Pestaa Modelado La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
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9 Pestaa Modelado
9.2 Grupo de componentes
9.2 Grupo de componentes

Creacin de un grupo de componentes 1 Haga clic en Grupo de componentes. El nodo Grupo se mostrar en el navegador Diseo. 2 Haga clic en los objetos que desee aadir al grupo. Arrstrelos hasta el Grupo.
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9 Pestaa Modelado
9.3 Pieza vaca
9.3 Pieza vaca

Creacin de una pieza vaca 1 Haga clic en Pieza vaca. El nodo Pieza se mostrar en el navegador Diseo.
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9 Pestaa Modelado
9.4.1 Componente inteligente
9.4 Componente inteligente 9.4.1 Componente inteligente

Descripcin general Un componente inteligente es un objeto de RobotStudio (con o sin representacin grfica en 3D) que presenta el comportamiento que puede implementarse mediante la clase code-behind y/o agregacin de otros componentes inteligentes. Terminologa En la siguiente tabla se describen los distintos trminos que podr encontrar durante el trabajo con los componentes inteligentes.
Trmino Code-behind Definicin Una clase de .NET asociada a un componente inteligente y que puede implementar un componente personalizado reaccionando a determinados eventos, por ejemplo pasos de tiempo de simulacin y cambios en los valores de las propiedades. Un objeto conectado a un componente inteligente que tiene un valor, tipo y otras caractersticas concretas. El valor de la propiedad es utilizado por code-behind para controlar el comportamiento de componente inteligente.
Propiedad [dinmica]
Enlazamientos de [propie- Conecta el valor de una propiedad al valor de otra propiedad. dad] Atributos de [propiedad] Pares de clave y valor que contienen informacin adicional acerca de una propiedad dinmica, como por ejemplo restricciones de valores. Seal de [E/S] Un objeto conectado a un componente inteligente que tiene un valor y una direccin (entrada/salida), de forma similar a las seales de E/S de un controlador de robot. El valor de la seal es utilizado por code-behind para controlar el comportamiento del componente inteligente. Conecta el valor de una seal al valor de otra seal. El proceso de conectar varios componentes inteligentes mediante enlazamientos y/o conexiones con el fin de implementar un comportamiento ms complejo. Un objeto de dato contenido en un componente inteligente. Entre sus usos estn el montaje de code-behind y la creacin de recursos localizados.
Conexin de [E/S] Agregacin
Activo
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9 Pestaa Modelado
9.4.2 Editor de componentes inteligentes
9.4.2 Editor de componentes inteligentes

Descripcin general El Editor de componentes inteligentes le permite crear, editar y agregar componentes inteligentes mediante una interfaz grfica de usuario. Es una alternativa al uso de un compilador de bibliotecas basado en XML. Diseo de un Editor de componentes inteligentes Se compone de un icono, el nombre, la descripcin del componente, que puede modificarse escribiendo en el cuadro de texto, y un cuadro combinado. El cuadro combinado especifica el idioma para la edicin de las cadenas localizadas (ttulos y descripciones) del componente. El idioma predeterminado es siempre el ingls aunque el idioma de la aplicacin sea otro. Para obtener ms informacin, consulte Activos en la pgina 287. El Editor de componentes inteligentes consta de las pestaas siguientes: Pestaa Componer en la pgina 286 Pestaa Propiedades y enlazamientos en la pgina 289 Pestaa Seales y conexiones en la pgina 292 Pestaa Diseo en la pgina 296
Cmo abrir un Editor de componentes inteligentes Haga clic en Componente inteligente o seleccione Editar componente en el men contextual. Aparece la ventana de Editor de componentes inteligentes. Proteccin de un componente inteligente contra la edicin Es posible proteger un componente inteligente contra la edicin. Para proteger el componente inteligente, haga clic con el botn derecho en el componente inteligente y a continuacin haga clic en Protegido. Tambin puede especificar opcionalmente una contrasea que se solicitar para desbloquear el componente para su edicin. La proteccin de un componente inteligente oculta su estructura interna y lo protege contra la edicin. Puede usar est funcin para ocultar la complejidad del componente inteligente y proteger su funcionalidad. Los componentes subordinados de un componente inteligente protegido permanecen ocultos en todos los navegadores de RobotStudio, as como en el navegador Analizador de seales. Nota Esta proteccin de un componente inteligente es una forma de ocultar la complejidad y no tiene como fin aportar seguridad ni protegerlo de forma inalterable.
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9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer
9.4.3 Pestaa Componer

Descripcin general La pestaa Componer consta de lo siguiente: Componentes subordinados en la pgina 286 Estados guardados en la pgina 287 Activos en la pgina 287
Componentes subordinados Se trata de un cuadro de lista que enumera todos los objetos contenidos en el componente. Los objetos conectados a una biblioteca tienen una capa superpuesta que indica que los objetos estn bloqueados. Los componentes inteligentes aparecen en primer lugar, seguidos por los dems tipos de objetos. Al seleccionar un objeto de la lista, el panel derecho muestra los siguientes comandos:
Comando Aadir componente Descripcin Aade un objeto subordinado de la lista al componente. Puede seleccionar un componente inteligente bsico incorporado, un nuevo componente inteligente vaco, una biblioteca de un archivo o una pieza geomtrica de un archivo. Los componentes bsicos estn organizados en submens en funcin de su uso. Por ejemplo, Seales y propiedades, Sensores, Acciones, etc. Los componentes bsicos utilizados recientemente se enumeran en la parte superior. Para obtener ms informacin acerca del componente inteligente bsico, consulte Componentes inteligentes bsicos en la pgina 297. Cambia el contexto del Editor al objeto superior del componente que se est editando en ese momento. Si el objeto superior es la estacin, consulte Lgica de estacin en la pgina 359.
Editar objeto superior
Desconectar de la bibliote- Desconecta de la biblioteca el objeto seleccionado, lo que ca permite su edicin. Exportar a XML Abre una ventana de dilogo que permite exportar y guardar la definicin del componente junto con sus propiedades en forma de un archivo *.rsxml.
Haga clic con el botn derecho para mostrar los siguientes elementos de men contextual
Elemento Editar Eliminar Mostrar en el navegador Descripcin Cambia el contexto del Editor al objeto subordinado seleccionado. Elimina el objeto subordinado. Indica si el objeto debe mostrarse en el navegador Diseo.
Seleccionar como funcin Define el objeto como la Funcin del componente. El componente inteligente heredar determinadas caractersticas del objeto Funcin. Por ejemplo, la conexin de un componente a una herramienta como Funcin de un robot provocar la creacin de datos de herramienta.

9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer Continuacin
Elemento Propiedades Descripcin Abre la ventana de dilogo Editor de propiedades para el objeto. Consulte Editor de propiedades en la pgina 314.
Estados guardados El estado del componente puede guardarse para su restauracin posterior. El estado contiene aspectos modificables seleccionados del componente y de sus componentes subordinados en el momento en que se guarda el estado. Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando Guardar estado actual Descripcin Abre la ventana de dilogo Guardar estado actual. Consulte Guardar estado actual en la pgina 287.
Restaurar estado seleccio- Devuelve el componente al estado seleccionado. nado Detalles Eliminar Abre una ventana que muestra informacin detallada acerca del estado seleccionado. Elimina el estado seleccionado.
Guardar estado actual 1 En el cuadro de texto Nombre, introduzca un nombre para el estado. Si ya existe un estado con el mismo nombre, se le preguntar si desea sobrescribir el estado existente. 2 En el cuadro de texto Descripcin, introduzca la descripcin para el estado. 3 En Valores a guardar, seleccione el valor que desea guardar. 4 Active la casilla de verificacin para guardar el estado de todos los componentes subordinados. Nota Si trabaja en un nivel de estacin: En Valores a guardar puede seleccionar determinados valores del controlador virtual en los estados guardados. No es necesario seleccionar la opcin Recursivo dado que el estado de la estacin se guarda siempre.
Para obtener ms informacin, consulte Lgica de estacin en la pgina 359. Activos Los activos contenidos en el componente se muestran en una cuadrcula. Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando Aadir activo Definir icono Descripcin Abre una ventana de dilogo que permite examinar y seleccionar cualquier archivo como un activo. Abre una ventana de dilogo que permite examinar y seleccionar una imagen que representa a un componente inteligente.

9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer Continuacin
Comando Descripcin
Actualizar todos los acti- Sustituye los datos de todos los activos con los datos del arvos chivo correspondiente del disco. Si el archivo no est disponible, aparece un mensaje de aviso en la ventana de salida. Ver Guardar Eliminar Abre el activo seleccionado en el programa asociado. Abre una ventana de dilogo que permite guardar el activo seleccionado. Elimina el activo seleccionado.
Nota Los recursos de texto (descripciones) de las propiedades y las seales se almacenan en un activo llamado Resources.<language-id>.xml. Si se elimina esta informacin, los textos del idioma correspondiente estarn vacos y se usarn los textos predeterminados (en ingls). El idioma predeterminado a la hora de crear un componente es siempre el ingls, independientemente del idioma de la aplicacin.
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9 Pestaa Modelado
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos

Descripcin general La pestaa Propiedades y enlazamientos consta de lo siguiente: Propiedades dinmicas en la pgina 289 Enlazamientos de propiedad en la pgina 290
Propiedades dinmicas Las propiedades dinmicas contenidas en el componente se muestran en una cuadrcula. Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando Descripcin
Aadir propiedad dinmi- Abre la ventana de dilogo Aadir propiedad dinmica. Consulca te Aadir o editar propiedad dinmica en la pgina 289. Exponer propiedad subor- Abre la ventana de dilogo Exponer propiedad subordinada. dinada Consulte Exponer propiedad subordinada en la pgina 290. Editar Eliminar Abre la ventana de dilogo Editar propiedad dinmica para la propiedad seleccionada. Elimina la propiedad seleccionada.
Aadir o editar propiedad dinmica La ventana de dilogo Aadir propiedad dinmica permite crear una nueva propiedad dinmica o editar una propiedad existente. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Descripcin
Identificador de propieda- Especifica un identificador para la propiedad. El identificador des debe ser alfanumrico, comenzar por una letra y ser exclusivo. Descripcin Slo lectura Tipo de propiedad Valor de propiedad Atributos Una descripcin detallada de la propiedad. Indica si debe ser posible modificar el valor de la propiedad en elementos de GUI como el Editor de propiedades. Especifica el tipo de propiedad de entre una lista de tipos permitidos. Especifica el valor de la propiedad. El control se actualiza al cambiar el tipo de propiedad y/o los atributos. Permite aadir, eliminar y modificar atributos de propiedades. A continuacin se enumeran los atributos disponibles: MinValue MaxValue Quantity Slider AutoApply Los atributos numricos se especifican en unidades del sistema internacional.

9 Pestaa Modelado
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos Continuacin
Nota Al editar una propiedad existente, los controles Identificador y Tipo estn bloqueados y no pueden modificarse. Si el valor introducido es vlido, el botn Aceptar est activado, lo que le permite aadir o actualizar la propiedad. En caso contrario, se muestra un icono de error. Exponer propiedad subordinada La ventana de dilogo Exponer propiedad subordinada le permite aadir una nueva propiedad y enlazarla a una propiedad existente de cualquier objeto subordinado. La nueva propiedad tendr el mismo tipo y los mismos atributos que la propiedad subordinada. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Descripcin
Identificador de propieda- El identificador de la nueva propiedad. De forma predeterminades da, es el mismo que el identificador de la propiedad subordinada seleccionada. Direccin de enlazamiento Especifica la direccin del enlazamiento de propiedades. Objeto de origen o de destino Especifica el objeto subordinado para el cual debe exponerse una propiedad.
Propiedad de origen o de Especifica la propiedad secundaria. destino
Enlazamientos de propiedad Los enlazamientos de propiedad contenidos en el componente se muestran en una cuadrcula. Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando Aadir enlazamiento Aadir enlazamiento de expresin Editar Descripcin Abre la ventana de dilogo Aadir enlazamiento. Abre la ventana de dilogo Aadir enlazamiento de expresin. Abre la ventana de dilogo Editar enlazamiento o Editar Expresin enlazamiento, en funcin del tipo de enlazamiento seleccionado. Elimina el enlazamiento seleccionado.
Eliminar
Aadir o editar enlazamiento La ventana de dilogo Aadir enlazamiento le permite crear o editar un enlazamiento de propiedades. Existen las opciones siguientes:
Control Objeto de origen Propiedad de origen Objeto de destino Descripcin Especifica el propietario de la propiedad de origen. Especifica el origen del enlazamiento. Especifica el propietario de la propiedad de destino.

9 Pestaa Modelado
9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos Continuacin
Control Propiedad de destino Descripcin Especifica el destino del enlazamiento. Slo se enumeran las propiedades del mismo tipo que el tipo de la propiedad de origen.
Permitir enlazamiento ccli- Permite definir dos veces la propiedad de destino en el mismo co contexto, lo que de otro modo genera un error. Adems de las propiedades dinmicas, el cuadro de lista de destino tambin muestra algunas propiedades comunes, como las transformaciones de objetos que slo pueden usarse como destino pero no como origen.
Aadir o editar enlazamiento de expresin La ventana de dilogo Aadir enlazamiento de expresin permite especificar una expresin matemtica como origen de un enlazamiento de propiedades. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Expresin Descripcin Especifica las expresiones matemticas. A continuacin se enumeran las expresiones matemticas permitidas: Operadores permitidos: +, - (unario y binario) *, /, ^ (potencia), Sin(), Cos(), Sqrt(), Atan() y Abs(). Operandos permitidos: Constantes numricas, PI y propiedades dinmicas numricas del componente inteligente actual y de cualquier componente inteligente subordinado. El cuadro de texto presenta una funcionalidad de tipo IntelliSense, lo que permite seleccionar entre las propiedades disponibles. Si la expresin introducida en el cuadro de texto no es valida, se muestra un icono de error. Especifica el propietario de la propiedad de destino. Especifica el destino del enlazamiento. Slo se enumeran las propiedades numricas.
Objeto de destino Propiedad de destino
291
9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones

Descripcin general La pestaa Seales y conexiones consta de lo siguiente: Seales de E/S Las Seales de E/S contenidas en el componente se muestran en una cuadrcula. Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando Aadir seales de E/S Descripcin Abre la ventana de dilogo Aadir seales de E/S.
Seales de E/S en la pgina 292 Conexiones de E/S en la pgina 293
Exponer seal subordina- Abre la ventana de dilogo Exponer seal subordinada. da Editar Eliminar Abre la ventana de dilogo Editar seal. Elimina la seal seleccionada.
Aadir o editar seales de E/S La ventana de dilogo Aadir seales de E/S permite editar una seal de E/S o aadir una o varias seales de E/S al componente. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Tipo de seal Descripcin Especifica el tipo y la direccin de la seal. A continuacin se enumeran los tipos de seales disponibles: Digital Analog Group
Nombre de base de sea- Especifica el nombre de la seal. les El nombre debe contener un carcter alfanumrico y comenzar por una letra (a-z o A-Z). Si se crea ms de una seal, se aaden a sus nombres sufijos numricos especificados por ndice de inicio y Paso. Valor de la seal Descripcin Especifica el valor inicial de la seal. Un texto que describe la seal. Si se crean varias seales, todas tendrn la misma descripcin.
Restablecimiento autom- Especifica que una seal digital debe tener un comportamiento tico transitorio. Se aplica nicamente a las seales digitales. Indica que el valor de la seal se ponga a 0 automticamente. Nmero de seales ndice de inicio Paso Mnimo Especifica el nmero de seales a crear. Especifica el primer sufijo al crear varias seales. Especifica el intervalo entre sufijos al crear varias seales. Especifica el valor mnimo de una seal analgica. Esto corresponde nicamente a las seales analgicas.

9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones Continuacin
Control Mximo Oculto Slo lectura Descripcin Especifica el valor mximo de una seal analgica. Esto corresponde nicamente a las seales analgicas. Indica si la propiedad no debe ser visible en elementos de GUI como el Editor de propiedades y el Simulador de E/S. Indica si debe ser posible modificar el valor de la propiedad en elementos de GUI como el Editor de propiedades y el Simulador de E/S.
Nota Al editar una seal existente slo es posible modificar Valor de la seal y Descripcin, mientras que todos los dems controles estn bloqueados. Si la informacin introducida es vlida, Aceptar est activado, lo que permite crear o actualizar la seal. En caso contrario, se muestra un icono de error. Exponer seal subordinada La ventana de dilogo Exponer seal subordinada permite aadir una nueva seal de E/S que est conectada a una seal de un objeto subordinado. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Nombre de la seal Descripcin Especifica el nombre de la seal que debe crearse. De forma predeterminada, es el mismo que el nombre de la seal subordinada seleccionada. Especifica el objeto para el cual debe exponerse una seal. Especifica la seal subordinada.
Objeto subordinado Seal subordinada
Conexiones de E/S Las Conexiones de E/S contenidas en el componente se muestran en una cuadrcula. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Aadir conexin de E/S Editar Administrar conexiones de E/S Eliminar Descripcin Abre la ventana de dilogo Aadir conexin de E/S. Abre la ventana de dilogo Editar conexin de E/S. Abre la ventana de dilogo Administrar conexiones de E/S. Elimina la conexin seleccionada.
Mover hacia arriba o Mo- Permite ordenar las conexiones seleccionadas movindolas ver hacia abajo hacia arriba o hacia abajo en la lista.

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9.4.5 Pestaa Seales y conexiones Continuacin Aadir o editar conexin de E/S La ventana de dilogo Aadir conexin de E/S permite crear una conexin de E/S o editar una conexin existente. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Objeto de origen Seal de origen Descripcin Especifica el propietario de la seal de origen. Especifica el origen de la conexin. El origen debe ser una salida de un componente subordinado o una entrada a un componente actual. Especifica el propietario de la seal de destino. Especifica el destino de la conexin. El objetivo debe ser del mismo tipo que el origen y bien una entrada a un componente subordinado o una salida desde el componente actual.
Objeto de destino Seal de destino
Permitir conexin cclica Permite definir dos veces la seal de destino en el mismo contexto, lo que de otro modo genera un error.
Administrar conexiones de E/S La ventana de dilogo Administrar conexiones de E/S muestra una representacin grfica de las conexiones de E/S del componente. Permite aadir, eliminar y modificar conexiones. Slo se muestran las seales digitales. Estn disponibles los siguientes controles:
Control Descripcin
Seales de origen / desti- Enumera las seales utilizadas en las conexiones, con las seno ales de origen a la izquierda y las seales de destino a la derecha. Cada seal aparece especificada con su objeto propietario y el nombre de la seal. Conexiones Puertas lgicas Aadir Muestra las conexiones en forma de una flecha que une el origen y el destino Especifica un operador lgico y un tiempo de retardo. Aplica la lgica digital a las seales de entrada. Eliminar Aadir origen: aade una seal de origen a la izquierda. Aadir destino: aade una seal de destino a la derecha. Aadir puerta lgica: aade una puerta lgica en el centro.
Elimina la seal, la conexin o la puerta lgica seleccionada.
Administracin de conexiones de E/S Utilice este procedimiento para aadir, eliminar y crear nuevas conexiones de E/S. 1 Haga clic en Aadir y seleccione Aadir origen o Aadir destino o Aadir puerta lgica para aadir una seal de origen, una seal de destino o una puerta lgica, respectivamente. 2 Mueva el cursor hacia la Seal de origen hasta que aparezca un retculo. 3 Haga clic con el botn izquierdo del ratn y arrastre hacia la puerta lgica para crear una nueva conexin de E/S.

9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones Continuacin 4 Seleccione la seal, conexin o puerta lgica y haga clic en Eliminar para eliminarla.
295
9 Pestaa Modelado
9.4.6 Pestaa Diseo
9.4.6 Pestaa Diseo

Descripcin general La pestaa Diseo muestra una representacin grfica de la estructura del componente. Contiene los componentes subordinados, las conexiones internas, las propiedades y los enlazamientos. Los componentes inteligentes pueden organizarse en la pantalla de visualizacin y su posicin de visualizacin se almacenar junto con la estacin. Uso de la pestaa Diseo La pestaa Diseo permite hacer lo siguiente:
Accin Mover componentes subordinados y sus posiciones. Descripcin Seleccione un componente de la vista grfica. Haga clic en Organizacin automtica para organizar los componentes de forma coherente. Utilice el control deslizante Zoom para ampliar y reducir la vista.
Las conexiones y los enlazamientos aparecen codificados por colores y resaltados para evitar confusiones. De forma predeterminada, las casillas de verificacin Mostrar enlazamientos, Mostrar conexiones y Mostrar no utilizadas estn activadas. Deseleccione la casilla de verificacin Mostrar enlazamientos para ocultar los enlazamientos. Deseleccione la casilla de verificacin Mostrar conexiones para ocultar las conexiones. Deseleccione la casilla de verificacin Mostrar no utilizadas para ocultar los componentes no utilizados. Seleccione la seal de origen o la propiedad. El cursor se muestra en forma de un lpiz. 2 Arrastre y coloque el cursor sobre la seal o la propiedad de destino. Si el destino es vlido, la conexin o el enlazamiento se crean. Si el destino no es vlido, el cursor cambia al smbolo "no permitido". 1
Creacin de conexiones y enlazamientos
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos

Descripcin general Los componentes bsicos constituyen un conjunto completo de componentes modulares bsicos. Pueden usarse para construir componentes inteligentes definidos por el usuario y con un comportamiento ms complejo. A continuacin se enumeran los componentes inteligentes bsicos disponibles, que se describen en las secciones posteriores: Seales y propiedades LogicGate La seal Output es activada por la operacin lgica especificada Operator en las dos seales InputA y InputB, con el retardo especificado en Delay.
Propiedades Operator Descripcin El operador lgico a utilizar. A continuacin se enumeran los distintos operadores: AND OR XOR NOT NOP Tiempo de retardo de la seal de salida. Descripcin La primera entrada. La segunda entrada. El resultado de la operacin lgica.
Seales y propiedades en la pgina 297 Primitivos paramtricos en la pgina 301 Sensores en la pgina 303 Acciones en la pgina 306 Manipuladores en la pgina 308 Otros en la pgina 311
Delay Seales InputA InputB Output
LogicExpression Evala una expresin lgica.

Propiedades String Operator Descripcin La expresin a evaluar. A continuacin se enumeran los distintos operadores: AND OR NOT XOR

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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin
Seales Resultado Descripcin Contiene el resultado de la evaluacin.
LogicMux La salida se activa de acuerdo con: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B * Selector)
Seales Selector InputA InputB Output Descripcin Si tiene el nivel bajo, se selecciona la primera entrada. Si tiene el nivel alto, se selecciona la segunda entrada. Especifica la primera entrada. Especifica la segunda entrada. Especifica el resultado de la operacin.
LogicSplit LogicSplit toma Input y cambia OutputHigh al mismo valor que Input y OutputLow como el valor inverso de Input. PulseHigh enva un impulso si Input tiene el nivel alto y PulseLow enva un impulso cuando Input tiene el nivel bajo.
Seales Input OutputHigh OutputLow PulseHigh PulseLow Descripcin Especifica la seal de entrada. Cambia a alto (1) si la entrada es 1. Cambia a alto (1) si la entrada es 0. Enva un impulso cuando la entrada cambia al nivel alto. Enva un impulso cuando la entrada cambia al nivel bajo.
LogicSRLatch LogicSRLatch tiene un estado estable. Si Set=1, Output=1 y InvOutput=0 Si Reset=1, Output=0 y InvOutput=1
Descripcin Activa la seal de salida. Desactiva la seal de salida. Especifica la seal de salida. Especifica la seal de salida inversa.
Seales Set Reset Output InvOutput
Converter Convierte entre valores de propiedad y valores de seal.

Propiedades AnalogProperty DigitalProperty GroupProperty BooleanProperty Descripcin Convierte a AnalogOutput. Convierte a DigitalOutput. Convierte a GroupOutput. Convierte de DigitalInput y a DigitalOutput.

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Seales DigitalInput DigitalOutput AnalogInput AnalogOutput GroupInput GroupOutput Descripcin Convierte a DigitalProperty. Convertido desde DigitalProperty. Convierte a AnalogProperty. Convertido desde AnalogProperty. Convierte a GroupProperty. Convertido desde GroupProperty.
VectorConverter Convierte entre Vector3 y valores X, Y y Z.

Propiedades X Y Z Vector Descripcin Especifica el valor X de Vector. Especifica el valor Y de Vector. Especifica el valor Z de Vector Especifica el valor de vector.
Expression La expresin se compone de literales numricos (incluido PI), parntesis, operadores numricos +,-,*,/,^ (potencia) y las funciones matemticas sin, cos, sqrt, atan, abs. Todas las dems cadenas se interpretan como variables que se aaden como propiedades adicionales. El resultado se muestra en Resultado.
Seales Expression Result NNN Descripcin Especifica la expresin a evaluar. Especifica el resultado de la evaluacin. Especifica variables generadas automticamente.
Comparer Comparer compara el primer valor con el segundo valor utilizando Operator. Output cambia al valor 1 si la condicin se cumple.
Propiedades ValueA ValueB Operator Descripcin Especifica el primer valor. Especifica el segundo valor. Especifica el operador de comparacin. A continuacin se enumeran los distintos operadores: == != > >= < <= Descripcin Verdadero si el resultado de la comparacin es verdadero; de lo contrario, falso.
Seales Output

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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin Counter Countse incrementa cuando se activa la seal de entrada Increase y se reduce cuando se activa la seal de entrada Decrease. Count se pone a cero cuando se activa la seal de entrada Reset.
Propiedades Count Seales Increase Decrease Reset Descripcin Especifica el conteo actual. Descripcin Suma uno al conteo si tiene el valor True. Resta uno al conteo si tiene el valor True. Pone a cero el conteo cuando cambia al nivel alto.
Repeater Pulsa la seal OutputCount veces.

Propiedades Count Seales Execute Output Descripcin Nmero de veces de pulsacin de la salida. Descripcin Cmbielo a alto (1) para pulsar la salida el nmero de veces del conteo. Impulso de salida.
Timer Timer pulsa la seal Output basndose en el intervalo indicado. Si Repeat est desactivado, se dispara un pulso tras el tiempo especificado en Interval. De lo contrario, el pulso se repetir con el intervalo indicado en Interval.
Propiedades StartTime Interval Repeat Current time Seales Active Output Descripcin Especifica el tiempo que debe transcurrir antes del primer pulso. Especifica el tiempo de simulacin entre los pulsos. Especifica si la seal debe pulsarse repetidamente o slo una vez. Especifica el tiempo de simulacin actual. Descripcin Cmbielo a True para activar el temporizador y a False para desactivarlo. Enva los pulsos con los intervalos especificados.

9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin StopWatch StopWatch mide el tiempo durante la simulacin (TotalTime). Es posible iniciar un nuevo tiempo parcial disparando la seal de entrada Lap. LapTime muestra el tiempo parcial actual. El tiempo slo se mide si Active tiene el valor 1. Los tiempos se restablecen si la seal de entrada Reset est activada.
Propiedades TotalTime LapTime AutoReset Descripcin Especifica el tiempo acumulado. Especifica el tiempo parcial actual. Si tiene el valor verdadero, TotalTime y LapTime cambian a 0 al iniciarse la simulacin. Descripcin Cmbielo a True para activar el cronmetro y a False para desactivarlo. Pone a cero Total time y Lap time si se cambia al nivel alto. Inicia un nuevo tiempo parcial.
Seales Active Reset Lap
Primitivos paramtricos ParametricBox ParametricBox genera un paraleleppedo con las dimensiones especificadas por longitud, anchura y altura.
Propiedades SizeX SizeY SizeZ GeneratedPart KeepGeometry Descripcin Especifica el tamao del paraleleppedo en la direccin del eje X. Especifica el tamao del paraleleppedo en la direccin del eje Y. Especifica el tamao del paraleleppedo en la direccin del eje Z. Especifica la pieza generada. False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente. Descripcin Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada.
Seales Update
ParametricCircle ParametricCircle genera un crculo con un radio determinado.

Propiedades Radius GeneratedPart GeneratedWire KeepGeometry Descripcin Especifica el radio del crculo. Especifica la pieza generada. Especifica el objeto de hilo generado. False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.

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Seales Update Descripcin Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada.
ParametricCylinder ParametricCylinder genera un cilindro con las dimensiones indicadas en Radius y Height.
Propiedades Radius Height GeneratedPart KeepGeometry Descripcin Especifica el radio del cilindro. Especifica la altura del cilindro. Especifica la pieza generada. False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente. Descripcin Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada.
Seales Update
ParametricLine ParametricLine genera una lnea con un punto final determinado o una longitud determinada. Si se cambia cualquiera de estos valores, el otro se actualiza de la forma correspondiente.
Propiedades EndPoint Length GeneratedPart GeneratedWire KeepGeometry Descripcin Especifica el punto final de la lnea. Especifica la longitud de la lnea. Especifica la pieza generada. Especifica el objeto de hilo generado. False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente. Descripcin Cmbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada.
Seales Update
LinearExtrusion LinearExtrusion extrude SourceFace o SourceWire a lo largo del vector indicado por Projection.
Propiedades SourceFace SourceWire Projection GeneratedPart KeepGeometry Descripcin Especifica la cara a extrudir. Especifica el hilo a extrudir. Especifica el vector a lo largo del cual se extrude. Especifica la pieza generada. False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.

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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin CircularRepeater CircularRepeater crea un nmero determinado de copias de Source alrededor del centro del componente SmartComponent con un ngulo DeltaAngle determinado.
Propiedades Source Count Radius DeltaAngle Descripcin Especifica el objeto a copiar. Especifica el nmero de copias a crear. Especifica el radio del crculo. Especifica el ngulo entre las copias.
LinearRepeater LinearRepeater crea un nmero de copias de Source, con la separacin y la direccin indicadas en Offset.
Propiedades Source Offset Count Descripcin Especifica el objeto a copiar. Especifica la distancia entre dos copias. Especifica el nmero de copias a crear.
MatrixRepeater MatrixRepeater crea un nmero especificado de copias en tres dimensiones, con la separacin especificada para el objeto en Source.
Propiedades Source CountX CountY CountZ OffsetX OffsetY OffsetZ Descripcin Especifica el objeto a copiar. Especifica el nmero de copias en la direccin del eje X. Especifica el nmero de copias en la direccin del eje Y. Especifica el nmero de copias en la direccin del eje Z. Especifica el offset entre copias en la direccin X. Especifica el offset entre copias en la direccin Y. Especifica el offset entre copias en la direccin Z.
Sensores CollisionSensor CollisionSensor detecta colisiones y eventos de casi colisin entre el primer objeto y el segundo. Si no se especifica uno de los objetos, el otro se comprueba frente a toda la estacin. Si la seal Active est en el nivel alto y se produce una colisin o un evento de casi colisin y el componente est activo, la seal SensorOut se activa y las piezas implicadas en la colisin o en el evento de casi colisin se indican como primera pieza en colisin y segunda pieza en colisin del Editor de propiedades.
Propiedades Object1 Object2 NearMiss Descripcin El primer objeto cuya posible colisin se desea comprobar. El segundo objeto cuya posible colisin se desea comprobar. Especifica la distancia de casi colisin.

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Propiedades Part1 Part2 CollisionType Descripcin La pieza del primer objeto que presenta una colisin. La pieza del segundo objeto que presenta una colisin. None Near miss Collision
Seales Active SensorOut
Descripcin Especifica si el sensor CollisionSensor est activo o no. True si existe una casi colisin (NearMiss) o una colisin (Collision).
LineSensor LineSensor define una lnea por sus parmetros Start, End y Radius. Cuando una seal Active tiene el valor alto, el sensor detecta los objetos que estn en interseccin con la lnea. Los objetos que estn en interseccin se muestran en la propiedad ClosestPart y el punto de la pieza en interseccin ms cercana al punto inicial del sensor de lnea se muestra en la propiedad ClosestPoint . Cuando se produce la interseccin, se activa la seal de salida SensorOut.
Propiedades Start End Radius SensedPart Descripcin Especifica el punto de inicio. Especifica el punto final. Especifica el radio. Especifica la pieza que presenta interseccin con el sensor de lnea. Si existe interseccin entre distintas piezas, se indica la pieza ms cercana al punto de inicio. Especifica el punto de la pieza en interseccin que est ms cercano al punto de inicio. Descripcin Especifica si el sensor LineSensor est activo o no. True si el sensor presenta interseccin con un objeto.
SensedPoint
Seales Activo SensorOut
PlaneSensor PlaneSensor define un plano mediante los parmetros Origin, Axis1 y Axis2. Cuando la seal de entrada Active est activada, el sensor detecta los objetos que presentan interseccin con este plano. Los objetos en interseccin se muestran en la propiedad SensedPart y cuando se produce la interseccin, se activa la seal de salida SensorOut.
Propiedades Origin Axis1 Axis2 Descripcin Especifica el origen del plano. Especifica el primer eje del plano. Especifica el segundo eje del plano.

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Propiedades SensedPart Descripcin Especifica la pieza que presenta interseccin con el sensor PlaneSensor. Si varias piezas presentan interseccin, la indicada en primer lugar en el navegador Diseo est seleccionada. Descripcin Especifica si el sensor PlaneSensor est activo o no. True si el sensor presenta interseccin con un objeto.
Seales Active SensorOut
VolumeSensor VolumeSensor detecta los objetos que estn total o parcialmente dentro de un volumen con forma de prisma. El volumen se define con un punto de esquina, longitud, altura y anchura de los lados y ngulos de orientacin.
Propiedades CornerPoint Orientation Length Width Height Percentage PartialHit SensedPart SensedParts VolumeSensed Seales Active ObjectDetectedOut ObjectDeletedOut Descripcin Especifica el origen local del paraleleppedo. Especifica la orientacin (Euler ZYX) con respecto a Reference. Especifica la longitud del paraleleppedo. Especifica la anchura del paraleleppedo. Especifica la altura del paraleleppedo. El porcentaje de volumen al que se reacciona. Cmbielo a 0 para reaccionar a todos los objetos. Permitir que un objeto sea detectado si slo una parte est dentro del sensor de volumen. El ltimo objeto que entr en el volumen o lo abandon. Los objetos detectados en el volumen El volumen total detectado Descripcin Cmbielo a alto (1) para activar el sensor. Cambia a alto (1) al detectarse un objeto dentro del volumen. Se restablece inmediatamente despus de detectar un objeto. Cambia a alto (1) al detectarse que un objeto abandona el volumen. Se restablece inmediatamente despus de que un objeto abandone el volumen. Cambia a alto (1) al llenarse el volumen.
SensorOut
PositionSensor PositionSensor monitoriza la posicin y orientacin de un objeto. La posicin y orientacin de un objeto slo se actualiza durante la simulacin.
Propiedades Object Reference ReferenceObject Descripcin Especifica el objeto a monitorizar. Especifica el sistema de coordenadas de referencia (Parent o Global). Especifica el objeto de referencia si Reference tiene el valor Object.

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Propiedades Position Orientation Descripcin Especifica la posicin del objeto con respecto a Reference. Especifica la orientacin (Euler ZYX) con respecto a Reference.
ClosestObject ClosestObject define un objeto de referencia o un punto de referencia. Si la seal Execute est activada, el componente busca los valores ClosestObject, ClosestPart y Distance hasta el objeto de referencia o hasta el punto de referencia si el objeto de referencia no est definido. Si se define RootObject, la bsqueda se limita al objeto y sus descendentes. Una vez finalizado el proceso y actualizadas las propiedades correspondientes, se activa la seal Executed .
Propiedades ReferenceObject ReferencePoint RootObject Descripcin Especifica el objeto cuyo objeto ms cercano se desea obtener. Especifica el punto cuyo objeto ms cercano se desea obtener. Especifica el objeto cuyos objetos subordinados se desean buscar. Si se deja vaco, se indica toda la estacin. Especifica el objeto ms cercano al objeto de referencia o al punto de referencia. Especifica la pieza ms cercana al objeto de referencia o al punto de referencia. Especifica la distancia entre el objeto de referencia y el objeto ms cercano. Descripcin Cmbielo a True para buscar la pieza ms cercana. Enva un pulso al completarse.
ClosestObject ClosestPart Distance
Seales Execute Executed
Acciones Attacher Attacher conectar el objeto Child a Parent cuando se activa la seal Execute. Si Parent es un mecanismo, tambin es necesario especificar la brida Flange a la que conectarse. Si la entrada Execute est activada, el objeto subordinado se conecta al objeto superior. Si Mount est activado, el objeto subordinado tambin se montar sobre el objeto superior, con los parmetros Offset y Orientation especificados. La salida Executed se activa al finalizar.
Propiedades Parent Flange Child Mount Offset Descripcin Especifica el objeto al que conectarse. Especifica el ndice de la brida de mecanismo a la que conectarse. Especifica el objeto a conectar. Si tiene el valor True, el objeto a conectar se monta sobre el objeto superior de vinculacin. Especifica la posicin relativa al objeto superior de conexin al utilizar Montar.

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Propiedades Orientation Descripcin Especifica la orientacin relativa al objeto superior de conexin al utilizar Montar. Descripcin Cmbielo a True para crear la conexin. Enva un pulso al completarse.
Detacher Detacher desconectar el objeto Child del objeto cuando se activa la seal Execute. Si Keep position est activado, la posicin se mantendr. De lo contrario, el objeto subordinado se posiciona con respecto a su objeto superior. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades Child KeepPosition Descripcin Especifica el objeto a desvincular. Si tiene el valor False, el objeto conectado se devuelve a su posicin original. Descripcin Cmbielo a True para eliminar la conexin. Enva un pulso al completarse.
Source La propiedad Source del componente de origen indica el objeto que debe clonarse cuando se recibe la seal de entrada Execute. El objeto superior de los objetos clonados se especifica mediante la propiedad Parent y una referencia al objeto clonado se especifica mediante la propiedad Copy . La seal de salida Executed significa que la clonacin se ha completado.
Propiedades Source Copy Parent Descripcin Especifica el objeto a copiar. Especifica el objeto copiado. Especifica el objeto superior de la copia. Si no se especifica, la copia recibe el mismo objeto superior que el origen. Especifica la posicin de la copia con respecto a su objeto superior. Especifica la orientacin de la copia con respecto a su objeto superior. Marca la copia como transitoria si fue creada durante la simulacin. Este tipo de copias no se aaden a la cola de deshacer y se eliminan automticamente al detener la simulacin. Esto se hace para evitar un mayor consumo de memoria durante la simulacin. Descripcin Cmbiela a True para crear una copia del objeto. Enva un pulso al completarse.
Position Orientation Transient

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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin Sink Sink elimina el objeto al que se hace referencia con la propiedad Object. La eliminacin se produce cuando se recibe la seal Execute. La seal de salida Executed se activa cuando finaliza la eliminacin.
Propiedades Objeto Seales Execute Executed Descripcin Especifica el objeto a eliminar. Descripcin Cmbielo a True para eliminar el objeto. Enva un pulso al completarse.
Show Cuando se activa la seal Execute, aparece el objeto al que se hace referencia en Object. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades Object Seales Execute Executed Descripcin Especifica el objeto a mostrar. Descripcin Cmbielo a True para mostrar el objeto. Enva un pulso al completarse.
Hide Cuando se activa la seal Execute , el objeto al que se hace referencia en Object se ocultar. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades Object Seales Execute Executed Descripcin Especifica el objeto a ocultar. Descripcin Cmbielo a True para ocultar el objeto. Enva un pulso al completarse.
Manipuladores LinearMover LinearMover mueve el objeto al que se hace referencia en Object, con una velocidad indicada por la propiedad Speed y en la direccin indicada en la propiedad Direction. El movimiento se inicia cuando se activa la seal de entrada Execute y se detiene cuando se desactiva la seal Execute.
Propiedades Object Direction Speed Reference Descripcin Especifica el objeto a mover. Especifica la direccin en la que mover el objeto. Especifica la velocidad del movimiento. Especifica el sistema de coordenadas en el que se especifican los valores. Puede tratarse de Global, Local u Object.

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Propiedades ReferenceObject Descripcin Especifica el objeto de referencia si Reference tiene el valor Object. Descripcin Cmbielo a True para empezar a mover el objeto y a False para detenerlo.
Seales Execute
Rotator Rotator gira el objeto al que se hace referencia en la propiedad Object, con una velocidad angular indicada en la propiedad Speed. El eje de rotacin se indica mediante CenterPoint y Axis. El movimiento se inicia cuando se activa la seal de entrada Execute y se detiene cuando se desactiva la seal Execute.
Propiedades Object CenterPoint Axis Speed Reference ReferenceObject Descripcin Especifica el objeto a rotar. Especifica el punto alrededor del cual rotar. Especifica el eje de la rotacin. Especifica la velocidad de la rotacin. Especifica el sistema de coordenadas en el que se especifican los valores. Puede tratarse de Global, Local u Object. Especifica el objeto con respecto a CenterPoint y Axis, si Reference tiene el valor Object. Descripcin Cmbielo a True para empezar a rotar el objeto y a False para detenerlo.
Seales Execute
Positioner Positioner toma un objeto, una posicin y una orientacin como propiedades. Cuando se activa la seal Execute, el objeto es reposicionado en la posicin determinada con respecto a Reference. Al finalizar, se activa la salida Executed.
Propiedades Object Position Orientation Reference ReferenceObject Descripcin Especifica el objeto a posicionar. Especifica la nueva posicin del objeto. Especifica la nueva orientacin del objeto. Especifica el sistema de coordenadas en el que se especifican los valores. Puede tratarse de Global, Local u Object. Especifica el objeto con respecto a Position y Orientation, si Reference tiene el valor Object. Descripcin Cmbielo a True para empezar a mover el objeto y a False para detenerlo. Cambia a 1 cuando se completa la operacin.

9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin PoseMover PoseMover utiliza Mechanism, Pose y Duration como propiedades. Cuando se activa la seal de entrada Execute, los valores de eje del mecanismo se mueven hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose, se activa la seal de salida Executed .
Propiedades Mechanism Pose Duration Descripcin Especifica el mecanismo a mover hasta una pose. Especifica el ndice de la pose hasta la que moverse. Especifica el tiempo del movimiento del mecanismo hasta la pose. Descripcin Cmbielo a True para iniciar o reanudar el movimiento del mecanismo. Pone el movimiento en pausa. Cancela el movimiento. Emite pulsos de nivel alto cuando el mecanismo ha alcanzado la pose. Cambia al nivel alto durante el movimiento. Cambia al nivel alto al ponerlo en pausa.
Seales Execute Pause Cancel Executed Executing Paused
JointMover JointMover utiliza como propiedades un mecanismo, un conjunto de valores de eje y una duracin. Cuando se activa la seal de entrada Execute, los valores de eje del mecanismo se mueven hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose, se activa la seal de salida Executed. La seal GetCurrent obtiene los valores de eje actuales del mecanismo.
Propiedades Mechanism Relative Duration J1 - Jx Seales GetCurrent Execute Pause Cancel Executed Executing Paused Descripcin Especifica el mecanismo a mover hasta una pose. Especifica si J1-Jx son relativos a los valores de inicio en lugar de valores absolutos de eje. Especifica el tiempo del movimiento del mecanismo hasta la pose. Valores de eje. Descripcin Obtiene los valores de eje actuales. Cmbielo a True para iniciar el movimiento del mecanismo. Pone el movimiento en pausa. Cancela el movimiento. Emite pulsos de nivel alto cuando el mecanismo ha alcanzado la pose. Cambia al nivel alto durante el movimiento. Cambia al nivel alto al ponerlo en pausa.

9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin Otros GetParent GetParent devuelve el objeto superior del objeto de entrada. La seal Executed se activa si se encuentra un objeto superior.
Propiedades Child Parent Seales Output Descripcin Especifica el objeto cuyo objeto superior se desea encontrar. Especifica el objeto superior del objeto subordinado. Descripcin Cambia a alto (1) si el objeto superior existe.
Nota La lista Child para Properties:GetParent no muestra la totalidad de piezas u objetos de la estacin. Sin embargo, si no encuentra en la lista la pieza o el objeto que necesita, debe aadirlos desde el navegador o desde la ventana de grficos haciendo clic en l. GraphicSwitch Conmuta entre dos piezas, ya sea haciendo clic en la parte visible de los grficos o activando y desactivando la seal de entrada.
Propiedades PartHigh PartLow Seales Entrada Output Descripcin Se muestra cuando la seal tiene el nivel alto. Se muestra cuando la seal tiene el nivel bajo. Descripcin Seal de entrada. Seal de salida.
Highlighter Highlighter cambia temporalmente el color de Object a los valores RGB especificados en Color. El color se mezcla con el color original de los objetos tal y como se definen por Opacity. Cuando la seal Active se desactiva, Object recibe sus colores originales.
Propiedades Object Color Opacity Descripcin Especifica el objeto a resaltar. Especifica los valores RGB del color de resalte. Especifica la cantidad de mezcla con el color original del objeto (0-255). Descripcin True activa el resaltado. False restablece el color original.
Seales Active

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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos Continuacin Logger Imprime un mensaje en la ventana de salida.
Propiedades Format Descripcin Cadena de formato. Admite variables como {id:tipo}, donde tipo puede ser d (doble), i (entero), s (cadena), o (objeto) Mensaje formateado. Gravedad del mensaje: 0 (Informacin), 1 (Aviso), 2 (Error). Descripcin Cmbielo a alto (1) para imprimir el mensaje.
Message Gravedad Seales Execute
MoveToViewPoint Se mueve hasta el punto de vista seleccionado en el tiempo indicado cuando se activa la seal Execute. La seal de salida Executed se activa cuando se completa la operacin.
Propiedades Viewpoint Time Seales Execute Executed Descripcin Especifica el punto de vista al que mover. Especifica el tiempo para completar la operacin. Descripcin Cmbielo a alto (1) para iniciar la operacin. Cambia a alto (1) al completarse la operacin.
ObjectComparer Determina si ObjectA es el mismo que ObjectB.

Propiedades ObjectA ObjectB Seales Output Descripcin Especifica el objeto a comparar. Especifica el objeto a comparar. Descripcin Cambia a alto si los objetos son iguales.
Queue Queue representa una cola FIFO (primero en entrar, primero en salir). El objeto de Back se aade a la cola cuando se activa la seal Enqueue. El objeto delantero de la cola se muestra en Front. El objeto de Front es eliminado de la cola cuando se activa la seal Dequeue. Si hay ms objetos en la cola, el siguiente objeto se muestra en Front. Todos los objetos de la cola son eliminados de la cola cuando se activa la seal Clear. Si un componente transformador (como por ejemplo LinearMover) tiene un componente de cola como Object, transformar el contenido de la cola en lugar de la cola en s.
Propiedades Back Descripcin Especifica el objeto a incluir en la cola.

9 Pestaa Modelado
Propiedades Front Queue NumberOfObjects Seales Enqueue Dequeue Clear Delete DeleteAll Descripcin Especifica el primer objeto de la cola. Contiene IDS nicas de los elementos de la cola. Especifica el nmero de objetos de la cola. Descripcin Aade el objeto de Back al final de la cola. Elimina de la cola el objeto de Front. Elimina todos los objetos de la cola. Elimina el objeto de Front, tanto de la cola como de la estacin. Vaca la cola y elimina todos los objetos de la estacin
SoundPlayer Reproduce el sonido especificado por Sound Asset cuando se activa la seal Execute. El activo debe ser un archivo .wav.
Propiedades SoundAsset Descripcin Especifica el archivo de sonido que debe reproducirse. Debe ser un archivo .wav. Descripcin Cmbielo a alto para reproducir el sonido.
Seales Execute
StopSimulation Detiene una simulacin en curso cuando se activa la seal Execute.

Seales Execute Descripcin Cmbielo a alto para detener la simulacin.
Random Random genera un nmero aleatorio de entre Min y Max en Value cuando se activa Execute.
Propiedades Min Max Value Seales Execute Executed Descripcin Especifica el valor mnimo. Especifica el valor mximo. Especifica un nmero aleatorio entre Min y Max. Descripcin Cmbielo a alto para generar un nuevo nmero aleatorio. Cambia a alto al completarse la operacin.
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9 Pestaa Modelado
9.4.8 Editor de propiedades
9.4.8 Editor de propiedades

Descripcin general El Editor de propiedades se utiliza para modificar los valores de las propiedades dinmicas y las seales de E/S de un componente inteligente. De forma predeterminada, el Editor de propiedades se muestra como una ventana de herramienta en el lado izquierdo. Cada propiedad dinmica aparece representada por un control. El tipo de control mostrado depende del tipo de propiedad y los atributos de propiedades. Las propiedades que tienen el valor True en el modificador Hidden no se muestran. Las propiedades de slo lectura no pueden ser modificadas y slo se visualizan. Los valores se validan de acuerdo con los atributos de las propiedades. Si se introduce un valor no vlido, aparece un icono junto al control y el botn Aplicar se desactiva. Si cambia el atributo AutoApply de una propiedad a True, el valor se aplica automticamente cada vez que cambie el valor en el control. Puede aplicar los valores de las dems propiedades haciendo clic en el botn Aplicar. Si el componente no tiene ninguna propiedad que no tenga AutoApply, el botn Aplicar nunca se activa. Puede conmutar el valor de una seal digital haciendo clic en el control. Del mismo modo, puede cambiar el valor de una seal analgica y de grupo introduciendo el nuevo valor en el cuadro de texto. Cmo abrir el Editor de propiedades Puede abrir la ventana de dilogo del Editor de propiedades de una de las formas siguientes: Haga clic con el botn derecho en el men contextual de un componente inteligente y seleccione Propiedades. Se inicia automticamente al iniciar el Editor de componentes inteligentes. Se inicia al aadir un componente bsico. Consulte Componentes inteligentes bsicos en la pgina 297.
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9 Pestaa Modelado
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin

Descripcin general Vigilancia de simulacin le permite monitorizar los valores de las propiedades dinmicas y las seales de E/S de los componentes inteligentes. Especifica la simulacin que debe ponerse en pausa cuando un valor cambia o cumple una condicin. Diseo de la ventana Vigilancia de simulacin De forma predeterminada, la ventana Vigilancia de simulacin ocupa el rea inferior de pestaas de la GUI de RobotStudio. La ventana contiene una vista de lista con cuatro columnas y una fila para cada elemento de vigilancia:
Elemento de vigilancia Break Descripcin Especifica el punto de interrupcin de la simulacin y la condicin de interrupcin. Para obtener ms informacin, consulte Definicin de puntos de interrupcin en la pgina 316. Especifica qu objeto es propietario de la propiedad o seal (en el caso de las seales de estacin se muestra el nombre de la estacin). Especifica la propiedad o la seal vigiladas. Especifica el valor actual de la propiedad o seal.
Objeto
Propiedad/seal Valor
Adicin y eliminacin de elementos de vigilancia Utilice este procedimiento para aadir o eliminar un elemento de vigilancia. Nota Como requisito previo, debe aadir un componente inteligente, sus propiedades y sus seales. Para obtener ms informacin, consulte Editor de componentes inteligentes en la pgina 285. 1 En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho y seleccione Aadir para mostrar el submen Aadir. El submen Aadir muestra una vista recursiva con todos los componentes inteligentes, sus propiedades y sus seales. El submen del nivel superior muestra las seales de la estacin. Nota Los elementos de vigilancia que ya se estn vigilando no aparecen en la vista recursiva. 2 En el submen Aadir, seleccione una propiedad o seal para aadir una sola propiedad o seal de un componente. 3 En el submen Aadir, seleccioneAadir todos para aadir todas las propiedades y seales de un componente. Contina en la pgina siguiente
9 Pestaa Modelado
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin Continuacin 4 En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho en la fila del elemento de vigilancia y seleccione Eliminar para eliminar uno o varios elementos de vigilancia. Nota Los elementos de vigilancia se guardan en la estacin y se restauran al abrir la estacin. Definicin de puntos de interrupcin Es posible definir el punto de interrupcin de una de las siguientes formas: 1 Para definir el punto de interrupcin, active la casilla de verificacin situada junto a un elemento de vigilancia. Nota De forma predeterminada, la simulacin se pone en pausa cada vez que el valor de la propiedad o seal cambie. 2 En la ventana Vigilancia de simulacin, haga clic con el botn derecho en la fila del elemento de vigilancia y seleccione Condicin de interrupcin. Aparece la ventana de dilogo Condicin de interrupcin. La simulacin se pone en pausa cuando el valor cumple una determinada condicin lgica. La condicin puede verse en la columna Break de la ventana de vigilancia. Cuando se alcanza un punto de ruptura, la simulacin se pone en pausa, lo cual se indica porque los botones Reproducir y Detener se activan. Si la ventana Vigilancia de simulacin est tapada por otras ventanas, se pone en primer plano y el texto del elemento de vigilancia correspondiente cambia al color rojo. Nota La condicin de interrupcin slo puede especificarse para las propiedades de tipo numrico o de cadena, pero no para las de tipo objeto. Una vez completado el paso de tiempo de la simulacin actual, todos los eventos de componente inteligente restante se ejecutan antes de que la simulacin est realmente en pausa.
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9 Pestaa Modelado
9.5 Slido
9.5 Slido
Creacin de un slido 1 Haga clic en Slido y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear tetraedro
C A
xx060000
Referencia Punto de esquina (A)
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de esquina de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de esquina, o bien escriba la posicin. El punto de esquina ser el origen local del tetraedro. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje X. Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje Y. Especifique el tamao del tetraedro a lo largo de su eje Z.
Orientacin Longitud (B) Anchura (C) Altura (D)
Ventana de dilogo Crear tetraedro con 3 puntos
C B
A
xx060001
Referencia
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.

9 Pestaa Modelado
9.5 Slido Continuacin
Punto de esquina (A) Este punto ser el origen local del tetraedro. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Punto en diagonal de pla- Este punto es la esquina situada en diagonal respecto del orino XY (B) gen local. Define las direcciones X e Y del sistema de coordenadas local, as como el tamao del tetraedro a lo largo de estos ejes. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos. Punto de indicacin de eje Este punto es la esquina situada sobre el origen local. Define Z (C) la direccin Z del sistema de coordenadas local as como el tamao del tetraedro a lo largo del eje Z. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Ventana de dilogo Crear cono
B A
xx060002
Referencia Punto central de la base (A)
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del cono. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el radio del cono. Especifique el dimetro del cono. Especifique la altura del cono.
Orientacin Radio (B) Dimetro Altura (C)
Ventana de dilogo Crear cilindro
B A
xx060003

9 Pestaa Modelado
9.5 Slido Continuacin
Referencia Punto central de la base (A) Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del cilindro. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el radio del cilindro. Especifique el dimetro del cilindro. Especifique la altura del cilindro.
Orientacin Radio (B) Dimetro Altura (C)
Ventana de dilogo Crear pirmide
C B A
xx060004
Referencia Punto central de la base (A)
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local de la pirmide. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin.
Orientacin
De centro a punto de es- Escriba la posicin o haga clic en el cuadro y seleccione a quina (B) continuacin el punto en la ventana de grficos. Altura (C) Nmero de caras Especifique la altura de la pirmide. Especifique el nmero de lados de la pirmide. El nmero mximo de lados es de 50.

9 Pestaa Modelado
9.5 Slido Continuacin Ventana de dilogo Crear esfera
B B A
xx060005
Referencia Punto central (A)
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local de la esfera. Especifique el radio de la esfera. Especifique el dimetro de la esfera.
Radio (B) Dimetro
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9 Pestaa Modelado
9.6 Superficie
9.6 Superficie
Creacin de una superficie 1 Haga clic en Superficie y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear crculo de superficie
B A
xx060006
Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del crculo. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique el radio del crculo. Especifique el dimetro del crculo.
Orientacin Radio (B) Dimetro
Ventana de dilogo Crear rectngulo
A
xx060007
Referencia
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos.

9 Pestaa Modelado
9.6 Superficie Continuacin
Punto de inicio (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio, o bien escriba la posicin. El punto de inicio ser el origen local del rectngulo. Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas de referencia, especifique la rotacin. Especifique la longitud del rectngulo. Especifique la anchura del rectngulo.
Orientacin Longitud (B) Anchura (C)
Ventana de dilogo Crear polgono de superficie
B A
xx060008
Referencia Punto central
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posicin. El punto central ser el origen local del polgono. Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos. Especifique el nmero de vrtices. El nmero mximo de vrtices es de 50.
Primer punto de vrtice Vrtices
Ventana de dilogo Crear superficie con curva

Seleccionar curva de gr- Seleccione una curva haciendo clic en la ventana de grficos. ficos
322
9 Pestaa Modelado
9.7 Curva
9.7 Curva
Creacin de una curva 1 Haga clic en Curva y a continuacin haga clic en la curva que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear lnea
xx050034
Referencia Punto de inicio (A)
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto final de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final.
Punto final (B)
Ventana de dilogo Crear crculo
xx050035
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Especifique las coordenadas de orientacin del crculo. Especifique el radio del crculo.
Orientacin Radio (A-B)

9 Pestaa Modelado
9.7 Curva Continuacin
Dimetro Tambin puede especificar el dimetro.
Ventana de dilogo Crear crculo con tres puntos
xx050036
Referencia Primer punto (A)
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el primer punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Primer punto. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el segundo punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Segundo punto. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el tercer punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Tercer punto.
Segundo punto (B)
Tercer punto (C)
Ventana de dilogo Crear arco
xx050037
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el segundo punto de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto final de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final.
Punto central (B)
Punto final (C)

9 Pestaa Modelado
9.7 Curva Continuacin Ventana de dilogo Crear arco elptico
xx050038
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central.
Punto final de eje principal Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic (B) en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final de eje principal. Punto final de eje secunda- Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic rio (C) en el punto final del eje secundario de la elipse en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final de eje secundario. ngulo inicial () ngulo final() Especifique el ngulo inicial del arco, medido desde el eje principal. Especifique el ngulo final del arco, medido desde el eje principal.
Ventana de dilogo Crear elipse
xx050039
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de los cuadros Punto central y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central.
Punto final de eje principal Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic (B) en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final de eje principal.

9 Pestaa Modelado
9.7 Curva Continuacin
Radio menor (C) Especifique la longitud del radio menor de la elipse. El radio menor se crea en perpendicular respecto del eje principal.
Ventana de dilogo Crear rectngulo
xx050040
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto de inicio de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de inicio. El rectngulo se crea en los sentidos positivos de las coordenadas. Especifique las coordenadas de orientacin del rectngulo. Especifique la longitud del rectngulo a lo largo del eje X. Especifique la anchura del rectngulo a lo largo del eje Y.
Orientacin Longitud (B) Anchura (C)
Ventana de dilogo Crear polgono
xx050041
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto central de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto central. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el primer punto de vrtice de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Primer punto de vrtice. La distancia entre el punto central y el primer punto de vrtice se utilizar con todos los puntos de vrtice. Especifique el nmero de puntos a utilizar al crear el polgono. El nmero mximo de vrtices es de 50.
Primer punto de vrtice (B)
Vrtices

9 Pestaa Modelado
9.7 Curva Continuacin Ventana de dilogo Crear polilnea
xx050042
Referencia Coordenadas de punto
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Especifique aqu los distintos nodos de la polilnea, de uno en uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el punto para transferir sus coordenadas. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores. Los nodos de la polilnea. Para aadir ms nodos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Aadir Modificar Lista
Ventana de dilogo Crear spline
xx050043
Referencia Coordenadas de punto
Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Especifique aqu los distintos nodos de la spline, de uno en uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el punto para transferir sus coordenadas. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores. Los nodos de la spline. Para aadir ms nodos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Ad Modificar Lista
327
9 Pestaa Modelado
9.8 Borde
9.8 Borde
Creacin de una curva 1 Haga clic en Borde y a continuacin haga clic en el borde que desee crear, para abrir una ventana de dilogo. 2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo especfica del borde a crear, consulte lo siguiente: Ventana de dilogo Crear borde entre cuerpos Para usar el comando Crear borde entre cuerpos, la estacin debe contener al menos dos objetos.
xx050044
Primer cuerpo Segundo cuerpo
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione el primer cuerpo en la ventana de grficos. Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione el segundo cuerpo en la ventana de grficos.
Ventana de dilogo Crear borde alrededor de superficie Para usar el comando Crear borde alrededor de superficie, la estacin debe contener al menos un objeto con una representacin grfica.
xx050045
Seleccionar superficie
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione una superficie en la ventana de grficos.

9 Pestaa Modelado
9.8 Borde Continuacin Ventana de dilogo Crear borde con los puntos Para usar el comando Crear borde con los puntos, la estacin debe contener al menos un objeto.
en050000
Objeto seleccionado Coordenadas de punto
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione un objeto en la ventana de grficos. Especifique aqu los puntos que definen el borde, de uno en uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de estos cuadros y seleccionando en la ventana de grficos el punto para transferir sus coordenadas. Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista. Haga clic en este botn para modificar un punto ya definido, tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores. Los puntos que definen los bordes. Para aadir ms puntos, haga clic en Aadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de grficos y haga clic en Aadir.
Aadir Modificar Lista
329
9 Pestaa Modelado
9.9 Interseccin
9.9 Interseccin
Ventana de dilogo Interseccin
A
xx060009
Conservar original Interseccin... (A) ...y (B)
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Seleccione el cuerpo a partir del cual desea obtener la interseccin (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Seleccione el cuerpo con el cual desea obtener la interseccin (B) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Se crear un nuevo cuerpo basndose en el rea comn ocupada por los cuerpos seleccionados A y B.
330
9 Pestaa Modelado
9.10 Restar
9.10 Restar
Ventana de dilogo Restar
A
xx060010
Conservar original Restar... (A) ...con (B)
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Seleccione el cuerpo al que desee restar (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Seleccione el cuerpo que desee restar (B) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Se crear un nuevo cuerpo que es el resultado de restar al cuerpo A el rea comn que comparten los cuerpos A y B.
331
9 Pestaa Modelado
9.11 Unin
9.11 Unin
Ventana de dilogo Unin
A
xx060011
Conservar original Unin... (A) ...y (B)
Active esta casilla de verificacin para conservar los cuerpos originales a la vez que crea el nuevo cuerpo. Seleccione el cuerpo que desee unir (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Seleccione el cuerpo que desee unir (B) haciendo clic en l en la ventana de grficos. Se crear un nuevo cuerpo basndose en las reas de los dos cuerpos seleccionados A y B.
332
9 Pestaa Modelado
9.12 Extrudir superficie o curva
9.12 Extrudir superficie o curva

Extrusin de una superficie o curva 1 En la barra de herramientas de nivel de seleccin, seleccione Superficie o Curva, segn corresponda. 2 En la ventana de grficos, seleccione la superficie o la curva que desee extrudir. Haga clic en Extrudir superficie o en Extrudir curva, segn sea necesario. Aparece la ventana de dilogo Extrudir superficie o curva, debajo del navegador Modelado. 3 En cuanto a la extrusin a lo largo de un vector, rellene los valores. Para la extrusin a lo largo de una curva, seleccione la opcin Extrudir curva. Haga clic en el cuadro Curva y seleccione la curva en la ventana Grficos. 4 Si desea que el formulario aparezca como un modelo de superficie, desactive la casilla de verificacin Slido. 5 Haga clic en Crear. Ventana de dilogo Extrudir superficie o curva
Superficie o curva Indica la superficie o curva a extrudir. Para seleccionar la superficie o la curva, haga clic en primer lugar en el cuadro y seleccione a continuacin la superficie o curva en la ventana de grficos. Permite la extrusin a lo largo de un vector especificado. El punto de inicio del vector. El punto final del vector. Permite la extrusin a lo largo de una curva especificada.
Extrudir sobre el vector Desde el punto (mm) Hasta el punto (mm) Extrudir sobre la curva

9 Pestaa Modelado
9.12 Extrudir superficie o curva Continuacin
Curva Indica la curva utilizada como trayectoria de barrido.
xx0600003076
Para seleccionar la curva, haga clic en primer lugar en el cuadro y seleccione a continuacin la curva en la ventana de grficos. Slido Active esta casilla de verificacin para convertir la forma extrudida en un slido.
334
9 Pestaa Modelado
9.13 Lnea desde la normal
9.13 Lnea desde la normal

Creacin de una lnea desde la normal 1 Haga clic en Seleccin de superficie. 2 Haga clic en Lnea desde la normal para abrir una ventana de dilogo. 3 Haga clic en una cara para seleccionarla en el cuadro Seleccione una cara. 4 En el cuadro Longitud, especifique una longitud para la lnea. 5 Opcionalmente, active la casilla de verificacin Invertir normal para invertir la direccin de la lnea. 6 Haga clic en Crear.
335
9 Pestaa Modelado
9.14 Grupo Medir
9.14 Grupo Medir
Recomendacin Asegrese de seleccionar el modo de ajuste y los niveles de seleccin adecuados antes de realizar las mediciones. Medicin de distancias o ngulos 1 Haga clic en el tipo de medicin que desee utilizar:
Para medir Seleccione
La distancia entre dos puntos seleccionados en la ventana Punto a punto de grficos. El ngulo definido por tres puntos seleccionados en la ngulo ventana de grficos. El primer punto a seleccionar es el punto de convergencia, tras lo cual debe seleccionar un punto de cada lnea. El dimetro con el crculo definido por tres puntos selec- Dimetro cionados en la ventana de grficos. La distancia ms corta entre dos objetos seleccionados Distancia mnima en la ventana de grficos.
El puntero del ratn cambia a una regla cuando se activa cualquiera de las funciones de medicin. 2 En la ventana de grficos, seleccione los puntos u objetos entre los que desea medir. La informacin acerca de los puntos de medicin se muestra en la ventana Salida. El resultado se muestra en la pestaa Medida de la ventana Salida una vez seleccionados todos los puntos. 3 Opcionalmente, repita el paso 3 para hacer una nueva medicin del mismo tipo. Recomendacin Tambin puede activar y desactivar las funciones de medicin con ayuda de la barra de herramientas de medicin.
336
9 Pestaa Modelado
9.15 Crear mecanismo
9.15 Crear mecanismo

Creacin de un nuevo mecanismo 1 Haga clic en Crear mecanismo. Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creacin. 2 En el cuadro Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de mecanismo. 3 En la lista Tipo de mecanismo, seleccione un tipo de mecanismo. 4 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Eslabones y a continuacin haga clic en Aadir eslabn para mostrar la ventana de dilogo Crear eslabn. En Nombre de eslabn aparece una propuesta de nombre. 5 En la lista Pieza seleccionada, seleccione una pieza (que se resaltar en la ventana de grficos) y haga clic en el botn de flecha para aadir la pieza al cuadro de lista Piezas. La lista Pieza seleccionada selecciona automticamente la pieza siguiente, si hay ms disponibles. Aada estos elementos en caso necesario. Nota No es posible seleccionar las piezas que formen parte de una biblioteca o un mecanismo. 6 Seleccione una pieza del cuadro de lista Piezas, introduzca valores en los cuadros de grupo Pieza seleccionada y a continuacin haga clic en Aplicar a pieza. Repita el proceso con cada pieza segn sea necesario. 7 Haga clic en Aceptar. 8 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Ejes y a continuacin haga clic en Aadir eje para mostrar la ventana de dilogo Crear eje. En Nombre de eje aparece una propuesta de nombre. 9 Complete la ventana de dilogo Crear eje y a continuacin haga clic en Aceptar. 10 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Datos de bases de coordenadas/herramientas y haga clic en Aadir base de coordenadas/herramienta para mostrar la ventana de dilogo Crear base de coordenadas/herramienta. En Nombre de dato de base de coordenadas/herramienta aparece una propuesta de nombre. 11 Complete la ventana de dilogo Crear base de coordenadas/herramienta y a continuacin haga clic en Aceptar. Los criterios de validez para el nodo Base de coordenadas/herramienta son los siguientes:

9 Pestaa Modelado
9.15 Crear mecanismo Continuacin 12 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Calibracin y a continuacin haga clic en Aadir calibracin para abrir la ventana de dilogo Crear calibracin. 13 Complete la ventana de dilogo Crear calibracin y a continuacin haga clic en Aceptar. 14 En la estructura de rbol, haga clic con el botn derecho en Dependencia y a continuacin haga clic en Aadir dependencia para abrir la ventana de dilogo Crear dependencia. 15 Complete la ventana de dilogo Crear dependencia y a continuacin haga clic en Aceptar. 16 Si todos los nodos son vlidos, compile el mecanismo. Consulte Compilacin de un mecanismo en la pgina 339. Creacin de un mecanismo de transportador 1 Haga clic en Crear mecanismo. Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creacin. 2 En la ventana de dilogo Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de mecanismo. 3 En la lista Tipo de mecanismo, seleccione Transportador. 4 En la lista Seleccionar pieza, seleccione Pieza. 5 En la lista Posicin de la base de coordenadas de calibracin, introduzca los valores de la base de coordenadas de la base con respecto al origen local del componente grfico seleccionado. 6 En el cuadro Longitud de transportador, introduzca la longitud del transportador. Se activa el botn Compilar mecanismo. 7 En el cuadro Puntos de fijacin, defina los valores de Separacin y Conteo. 8 Haga clic en Aadir para crear nuevos puntos de fijacin. 9 Haga clic en Compilar mecanismo para compilar el mecanismo. Consulte Compilacin de un mecanismo en la pgina 339. 10 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el mecanismo y seleccione Guardar como biblioteca. Cierre la estacin. 11 Construya un nuevo sistema. Consulte Construccin de un nuevo sistema en la pgina 177. En la pgina Modify Options (Modificar opciones) de System Builder, desplcese hacia abajo hasta el grupo Motion coordination part 3 (Coordinacin de movimientos parte 3) y active la casilla de verificacin 606-1 Conveyor Tracking. 12 Cree una nueva estacin con este nuevo sistema. Consulte Sistema de robot en la pgina 228. Tras iniciar el sistema, cuando se le pida que seleccione la biblioteca busque y seleccione la biblioteca de mecanismo de transportador que ya tena guardada.

9 Pestaa Modelado
9.15 Crear mecanismo Continuacin Compilacin de un mecanismo Al compilar un nuevo mecanismo creado en el modo de creacin del modelador de mecanismos, ste se aade a la estacin con el nombre predeterminado "Mecanismo_" seguido de un nmero de ndice. Al realizar la compilacin, un mecanismo editable existente, modificado en el modo de modificacin del modelador de mecanismos, se guarda sin ninguna pose, correlacin de ejes ni tiempos de transicin. Para compilar un mecanismo, realice las operaciones siguientes: 1 Para compilar un mecanismo nuevo o editado, haga clic en Compilar mecanismo. El mecanismo se inserta en la estacin activa. Las partes del eslabn son clonadas con nombres nuevos, pero los eslabones actualizan sus referencias de pieza. Al cerrar el modelador de mecanismos, estas piezas clonadas se eliminan. 2 El modelador de mecanismos pasa ahora al modo de modificacin. Para completar el mecanismo, consulte la informacin siguiente. Cmo completar o modificar un mecanismo Para completar el modelado de un mecanismo, realice las operaciones siguientes: 1 Si los valores del grupo Correlacin de ejes son correctos, haga clic en Establecer. 2 Configure la cuadrcula Poses. Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin complete la ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar. Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin complete la ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar. Para editar una pose, seleccinela en la cuadrcula, haga clic en Editar y a continuacin complete la ventana de dilogo Modificar pose. Haga clic en Aceptar. Para eliminar una pose, seleccinela en la cuadrcula y haga clic en Eliminar. 3 Haga clic en Editar tiempos de transicin para editar los tiempos de transicin. 4 Haga clic en Cerrar. Ventana de dilogo Crear mecanismo
Nombre de modelo de mecanismo Tipo de mecanismo Estructura de rbol Especifica el nombre de modelo del mecanismo. Especifica el tipo de mecanismo. Los componentes del mecanismo en una estructura de rbol. La estructura de rbol no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable. Cada nodo (eslabn, eje, base de coordenadas, calibracin y dependencia) puede editarse en su propia ventana de dilogo, como se explica ms adelante. Haga clic en este botn para compilar el mecanismo. Este botn no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable y el nombre del modelo de mecanismo sea vlido.
Compilar mecanismo

9 Pestaa Modelado
9.15 Crear mecanismo Continuacin Ventana de dilogo Crear mecanismo de transportador
Nombre de modelo de mecanismo Tipo de mecanismo Pieza seleccionada Posicin de la base de coordenadas de calibracin Especifica el nombre de modelo del mecanismo de transportador. Especifica los distintos tipos de mecanismos. Especifica la pieza que debe seleccionarse para el transportador. Especifica el valor de la base de coordenadas de la base con respecto al origen local del componente grfico seleccionado.
Longitud de transportador Especifica la longitud del transportador. Puntos de fijacin Compilar mecanismo Especifica la posicin de transportador a la que se fijan las piezas de trabajo. Haga clic en este botn para compilar el mecanismo. Este botn no estar visible a no ser que el mecanismo sea editable y el nombre del modelo de mecanismo sea vlido.
Ventana de dilogo Crear/modificar eslabn Un eslabn es un componente mvil de un mecanismo. La seleccin del nodo del eslabn har que ste aparezca resaltado en la ventana de grficos.
Nombre de eslabn Pieza seleccionada Especifica el nombre del eslabn. Especifica las piezas a aadir al cuadro de lista de piezas.
Establecer como eslabn El eslabn base es donde comienza la cadena cinemtica. base Debe ser un objeto superior del primer eje. Un mecanismo slo puede tener un eslabn base. Aade una pieza seleccionada al cuadro de lista de piezas.
xx060000
Eliminar pieza Pieza seleccionada Posicin de pieza Orientacin de pieza Aplicar a pieza
Haga clic en este botn para eliminar la pieza seleccionada del cuadro de lista de piezas. Este grupo permite manipular la transformacin de la pieza seleccionada. Especifique la posicin de la pieza. Especifique la orientacin de la pieza. Haga clic en este botn para aplicar la configuracin a la pieza.

9 Pestaa Modelado
9.15 Crear mecanismo Continuacin Ventana de dilogo Crear/modificar eje Como eje se conoce el eje en que dos eslabones se mueven uno respecto de otro, ya sea en rotacin o de forma prismtica. La seleccin del nodo de eje har que se muestre una lnea amarilla-verde en la ventana de grficos.
Nombre de eje Tipo de eje. Especifica el nombre del eje. Especifica el tipo de eje. La opcin predeterminada es De rotacin. El cambio del valor de Tipo de eje vaca los valores de Lmites de articulaciones que aparecen ms abajo. Especifica el eslabn principal, normalmente el primer eslabn del mecanismo. Especifica el eslabn secundario. Para que sean vlidos, los eslabones principal y secundario no pueden ser idnticos y el par debe ser exclusivo. Active esta casilla de verificacin para activar el eje. Los ejes activos son los ejes que un usuario puede mover, mientras que los ejes inactivos son esclavos de un eje activo. Este grupo especifica el eje alrededor del cual, o a lo largo del cual, se mueve el elemento secundario. Especifique el punto inicial del vector del eje. Especifique el punto final del vector del eje. Demuestra cmo el eslabn secundario se mueve a lo largo de su eje. Especifica los lmites en cada direccin hasta los cuales puede moverse un eje. Las opciones son Constante, Variable y No.
Eslabn principal Eslabn secundario
Activo
Eje de articulacin Primera posicin Segunda posicin Mover eje Tipo de lmite
Lmites de articulaciones Este grupo est visible en el modo Constante o Variable. Lmite mn. Lmite mx. Especifica el lmite mnimo del eje. Especifica el lmite mximo del eje.
Lmites de articulaciones Este grupo est visible en el modo Constante o Variable. Lmites de variable En el modo Variable, es posible aadir puntos de lmite de variable como una forma avanzada de delimitar el rea de movimiento.
xx060012
Aade un punto seleccionado al cuadro de lista Punto.
left-cli
Eliminar
Haga clic en este botn para eliminar un punto seleccionado del cuadro de lista Punto.

9 Pestaa Modelado
9.15 Crear mecanismo Continuacin Ventana de dilogo Modificar datos de base de coordenadas/herramienta Un nodo de datos de base de coordenadas/herramienta determina el eslabn y la ubicacin de una base de coordenadas.
Nombre de datos de ba- Especifica el nombre de los datos de base de coordenadas o ses de coordenadas/herra- herramienta. mientas Pertenece al eslabn Posicin Orientacin Especifica el eslabn al que pertenece la base de coordenadas o la herramienta. Especifique la posicin de la transformacin. Especifique la orientacin de la transformacin.
Seleccionar valores de Active esta casilla de verificacin para seleccionar los valores objetivo/base de coordena- de un objetivo o una base de coordenadas, que se selecciona das en el cuadro situado debajo de la casilla de verificacin. Datos de la herramienta Masa Centro de gravedad Este grupo es visible si el mecanismo es una herramienta. Especifica la masa de la herramienta. Especifique el centro de gravedad de la herramienta.
Momento de inercia Ix, Iy, Especifique el momento de inercia de la herramienta. Iz
Ventana de dilogo Crear calibracin Una calibracin contiene transformaciones para la calibracin de los ejes. Dos calibraciones no pueden compartir el mismo eje.
Calibracin perteneciente Especifica el eje a calibrar. al eje Posicin Orientacin Especifique la posicin de la transformacin. Especifique la orientacin de la transformacin.
Ventana de dilogo Crear dependencia Una dependencia es una relacin entre dos ejes, por un factor o una frmula compleja.
Articulacin Especifica el eje cuyo movimiento ser controlado por otros ejes.
Usar eje principal y factor Seleccione esta opcin para especificar un eje principal y un factor. Eje principal Factor Usar frmula Especifica el eje principal. Esta lista contiene un valor doble, para indicar el grado hasta el cual el eje principal controlar al eje de mayor rango. Seleccione esta opcin para introducir una frmula en el cuadro.

9 Pestaa Modelado
9.15 Crear mecanismo Continuacin Ventana de dilogo Modificar mecanismo La ventana de dilogo Modificar mecanismo contiene los objetos encontrados en la ventana de dilogo Crear mecanismo, adems de lo siguiente:
Correlacin de ejes En estos cuadros se gestiona la correlacin de ejes del mecanismo. Durante la edicin, el mecanismo debe ser desconectado de su biblioteca. Los valores deben ser nmeros enteros del 1 al 6 en orden ascendente. Haga clic en este botn para establecer la correlacin de ejes. Muestra las poses y sus valores de eje. La seleccin de una pose mueve el mecanismo hasta ella en la ventana de grficos. Haga clic en este botn para mostrar la ventana de dilogo Crear pose que permite aadir una pose. Haga clic en este botn para mostrar la ventana de dilogo Modificar pose que permite editar una pose. Las poses de sincronizacin no pueden ser editadas a no ser que el mecanismo est desconectado de su biblioteca. Haga clic en este botn para eliminar la pose seleccionada. No es posible eliminar una nica pose de sincronizacin.
Establecer Poses
Aadir Editar
Eliminar
Definir tiempos de transi- Haga clic en este botn para editar los tiempos de transicin. cin
Ventana de dilogo Crear/modificar pose

Nombre de pose Especifica el nombre de la pose. Si la pose es una pose de sincronizacin, este cuadro no es editable. Los nombres "HomePosition" y "SyncPosition" no estn permitidos. Active esta casilla de verificacin para especificar la pose inicial del mecanismo. Si la selecciona, el nombre de pose no editable ser "HomePose". Haga clic en este botn para abrir la herramienta de movimiento de ejes. Haga clic en este botn para definir los valores actuales de los ejes en el grupo Valores de eje.
Pose inicial
Iniciar herramienta de movimiento de ejes Usar actual
Puesta a cero de valores Haga clic en este botn para restablecer los valores actuales de los ejes en el grupo Valores de eje, de forma que sean los que existan en el momento de abrir la ventana de dilogo. Valores de eje Especifique los valores de eje de la pose.
Ventana de dilogo Definir tiempos de transicin. La ventana de dilogo Definir tiempos de transicin se ha diseado con el estilo de las tablas de distancias de un mapa de carreteras. Sus valores predeterminados son cero.
De pose A pose Especifica el inicio de la transicin para la pose indicada. Especifica el fin de la transicin para la pose indicada.
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear herramienta
9.16 Crear herramienta

Creacin de una herramienta Puede crear una herramienta sostenida por el robot usando el Asistente para creacin de herramienta. Este asistente permite crear fcilmente una herramienta a partir de una pieza que ya existe o usando una pieza simulada para representar una herramienta. Para crear una herramienta completa con sus datos de herramienta, realice las operaciones siguientes: 1 Haga clic en Crear herramienta. 2 En el cuadro Nombre de herramienta, introduzca un nombre de herramienta y seleccione una de las opciones siguientes:
Opcin Usar existente Accin Seleccione una de las piezas existentes de la lista. La pieza seleccionada representa al grfico de la herramienta. La pieza seleccionada debe ser una pieza individual. Las piezas con accesorios no pueden ser seleccionadas. Se crea un cono para representar a la herramienta.
Usar pieza simulada
3 A continuacin, introduzca la Masa de la herramienta, su Centro de gravedad y el Momento de inercia Ix, Iy, Iz, si conoce estos valores. Si no conoce los valores correctos, puede seguir usando la herramienta para programar movimientos, pero debe corregir estos datos antes de ejecutar el programa en robots reales o medir tiempos de ciclo. Recomendacin Si la herramienta est hecha de materiales con una densidad similar, encontrar el centro de gravedad haciendo clic en el modelo de la herramienta con el modo de ajuste Centro de gravedad. 4 Haga clic en Siguiente para ir a la pgina siguiente del asistente. 5 En el cuadro Nombre de TCP, introduzca un nombre para el punto central de la herramienta (TCP). El nombre predeterminado es el mismo que el nombre de la herramienta. Si desea crear varios TCPs para una herramienta, cada TCP debe tener un nombre exclusivo. 6 Introduzca la posicin del TCP respecto del sistema de coordenadas mundo, que representa el punto de montaje de la herramienta, por cualquiera de los mtodos siguientes:
Mtodo Lectura de valores desde un objetivo o una base de coordenadas existente Descripcin Haga clic en el cuadro Valores de objetivo/base de coordenadas y seleccione la base de coordenadas en la ventana de grficos o en el navegador Trayectorias y objetivos.
Introduzca manualmente En los cuadros Posicin y Orientacin, escriba los valola posicin y la orienta- res. cin. Si est seleccionado Usar pieza simulada, el valor de posicin no puede ser 0,0,0. Al menos una de las coordenadas debe ser > 0 para poder crear un cono.

9 Pestaa Modelado
9.16 Crear herramienta Continuacin 7 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para transferir los valores al cuadro TCP(s). Si la herramienta debe tener varios TCPs, repita los pasos del 5 al 7 con cada TCP. 8 Haga clic en Terminado. La herramienta se crea y aparece en el navegador Diseo y en la ventana grfica. Creacin de datos de herramienta para una geometra existente Para crear los datos de herramienta de una geometra existente, realice las operaciones siguientes: 1 Asegrese de que el robot en el que desea crear los datos de herramienta est seleccionado. 2 Haga clic en Crear herramienta y seleccione Usar existente y la herramienta importada de la lista. 3 Introduzca los datos solicitados en los cuadros del Asistente para creacin de herramienta. 4 Conecte la herramienta arrastrndola hasta el robot. Qu debe hacer a continuacin Para hacer que la herramienta est lista para su uso, utilice uno de los mtodos siguientes: Para hacer que el robot sostenga la herramienta, conecte la herramienta al robot. En la ventana de grficos, compruebe la posicin y la orientacin del TCP. Si no es correcta, modifique los valores en la parte de base de coordenadas de la herramienta en los datos de la herramienta. Para simplificar el uso futuro de la herramienta creada, gurdela como una biblioteca. En el men Archivo, haga clic en Guardar como biblioteca. Busque la carpeta en la que desee guardar el componente de herramienta, introduzca un nombre para el componente de herramienta y haga clic en Guardar.
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10 Pestaa Simulacin
10 Pestaa Simulacin
Pestaa Simulacin La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
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10 Pestaa Simulacin
10.2 Crear conjunto de colisin
10.2 Crear conjunto de colisin

Descripcin general Un conjunto de colisin contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B, en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos. Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos B, la colisin se representa en la vista grfica y se registra en la ventana de salida. Puede tener varios conjuntos de colisin en la estacin, pero cada conjunto de colisin slo puede contener dos grupos. Creacin de un conjunto de colisin 1 Haga clic en Crear conjunto de colisin para crear un conjunto de colisin en el navegador Diseo. 2 Expanda el conjunto de colisin y a continuacin arrastre uno de los objetos al nodo ObjetosA para comprobar si existen colisiones. Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos del nodo ObjetosB, por ejemplo la herramienta y el robot, arrstrelos todos hasta el nodo ObjetosA. 3 Arrastre los objetos hasta el nodo ObjectosB para buscar posibles colisiones. Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos del nodo ObjetosA, por ejemplo la pieza de trabajo y el til, arrstrelos todos hasta el nodo ObjetosB. Recomendacin La seleccin de un conjunto de colisin o uno de sus grupos (Objetos A o Objetos B) resalta los objetos correspondientes en la ventana de grficos y en el navegador. Utilice esta funcin para comprobar rpidamente qu objetos se han aadido a un conjunto de colisin o uno de sus grupos.
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10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin
10.3 Configuracin de simulacin

Descripcin general La ventana de dilogo Configuracin de simulacin se utiliza para realizar las dos tareas principales. Requisitos previos Para configurar una simulacin, deben cumplirse las condiciones siguientes: Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estacin. Las trayectorias a simular deben estar sincronizadas con el controlador virtual. Configuracin de la secuencia y el punto de entrada del programa de robot Creacin de escenarios de simulacin para distintos objetos simulados
Ventana de dilogo Configurar simulacin La ventana de dilogo Configurar simulacin consta de las siguientes dos pestaas: Secuencia de programa Escenarios de simulacin
Secuencia de programa Desde esta pestaa puede realizar la tarea combinada de configurar la secuencia de programa y la ejecucin del programa como punto de entrada y la realizacin del modo de ejecucin. La pestaa Secuencia de programa consta de lo siguiente:
Seleccionar tareas activas Muestra todos los controladores IRC5 de la estacin, junto con las tareas. Secuencia de ejecucin<Nombre de tarea> <Muestra los procedimientos de la rutina de entrada principal de la tarea. La secuencia de los procedimientos indica la secuencia de ejecucin. Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para transferir el procedimiento seleccionado al cuadro Secuencia principal. El procedimiento se aadir en ltima posicin en la secuencia. Haga clic en este botn para eliminar del cuadro Secuencia principal los procedimientos o secuencias seleccionados. Haga clic en el botn de flecha hacia arriba para mover hacia arriba la secuencia en la lista del cuadro Secuencia principal o el cuadro Procedimientos disponibles. Haga clic en el botn de flecha hacia abajo para mover hacia abajo la secuencia en la lista del cuadro Secuencia principal o el cuadro Procedimientos disponibles.
X Flecha hacia arriba
Flecha hacia abajo
Procedimientos disponi- Muestra todos los procedimientos disponibles en el controlador. bles Estos procedimientos pueden aadirse a la secuencia de ejecucin.

10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin Continuacin
Punto de entrada La tarea empieza a ejecutarse en la rutina especificada por Punto de entrada. Puede configurar varias simulaciones a la vez. 1 Haga clic en Punto de entrada; aparece la ventana de dilogo Seleccionar punto de entrada. 2 Haga clic en la lista desplegable Seleccionar punto de entrada para seleccionar la rutina que debe utilizarse como punto de entrada. De forma predeterminada, el valor es main. 3 Haga clic en la lista desplegable Seleccionar mdulo para seleccionar el mdulo en la tarea. De forma predeterminada, el valor es Module1. 4 Haga clic en OK. Puede cambiar el modo de ejecucin entre el modo continuo y el de un solo ciclo por medio de los botones de opcin. Continuo: En este modo, la rutina main se ejecuta repetidamente hasta que detenga el programa. Un solo ciclo: En este modo, la rutina main se ejecuta slo una vez y el programa se detiene a continuacin.
Modo de ejecucin
Escenarios de simulacin Desde esta pestaa puede crear escenarios de simulacin que contienen objetos simulados diferentes y conectar cada escenario con un estado predefinido para garantizar que se aplique el estado correcto a todos los objetos de proyecto antes de ejecutar el escenario. Si desea simular una parte o un segmento de la clula en particular en el que no estn incluidos todos los objetos simulados de la clula, puede configurar un nuevo escenario y aadir nicamente los objetos necesarios para la simulacin. La pestaa Escenarios de simulacin consta de lo siguiente:
Escenarios Enumera todos los escenarios de la estacin. De forma predeterminada, se crea al menos un escenario al crear una estacin. Active la casilla de verificacin para activar el escenario. Los escenarios activos no pueden ser eliminados; siempre debe haber al menos un escenario activo. Aadir: Haga clic en Aadir para crear un nuevo escenario. Eliminar: Haga clic en Eliminar para eliminar el escenario seleccionado. Haga clic en el escenario en la vista de lista para cambiar su nombre. Muestra todos los objetos que forman parte de una simulacin. Los objetos que utilizan un tiempo de simulacin pueden formar parte de una simulacin. Por ejemplo, pueden usarse controladores virtuales y componentes inteligentes. Al crear un nuevo escenario, todos los objetos estn seleccionados de forma predeterminada. Al activar el escenario e iniciar la simulacin, puede conectar un estado guardado para cada escenario y restaurar este estado en todos los objetos que formen parte del estado. La lista desplegable Estados guardados contiene todos los estados guardados en la estacin, as como las entradas sin estado. De forma predeterminada, no hay ningn estado conectado al escenario. Para ms informacin acerca de los estados guardados, consulte Estados guardados en la pgina 287.
Objetos simulados
Estado guardado

10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin Continuacin Configuracin de una simulacin 1 Haga clic en Configuracin de simulacin para abrir la ventana de dilogo Configuracin de simulacin. 2 En la pestaa Secuencia de programa, seleccione las tareas a activar durante la simulacin en el cuadro Seleccionar tareas activas. 3 Seleccione el modo de ejecucin, que puede ser Continuo o Un solo ciclo. 4 En el cuadro Secuencia principal, seleccione la secuencia de ejecucin del procedimiento en la rutina de entrada main de la tarea. 5 En la lista Procedimientos disponibles, transfiera los procedimientos que deban estar activos en la simulacin al cuadro Secuencia principal, seleccionndolos y haciendo clic en el botn de flecha hacia la izquierda que aparece entre las listas. (Con ello se crea una llamada al procedimiento en el procedimiento principal). 6 Para iniciar la simulacin desde un procedimiento distinto del propio procedimiento Main, haga clic en Punto de entrada y defina el punto de entrada y el mdulo. De forma predeterminada, el punto de entrada es Main y el mdulo es Module1. 7 Haga clic en Aplicar para definir la simulacin. Si hace clic en Aceptar, la simulacin queda definida y la ventana de dilogo se cierra. Creacin de escenarios de simulacin 1 Haga clic en Configuracin de simulacin para abrir la ventana de dilogo Configuracin de simulacin. 2 En la pestaa Escenarios de simulacin: Haga clic en Aadir para crear un nuevo escenario en el cuadro Escenarios. Haga clic en Eliminar para eliminar el escenario seleccionado del cuadro Escenarios.
Al crear un nuevo escenario, de forma predeterminada todos los objetos estn seleccionados en el cuadro Escenarios. 3 Seleccione un estado guardado para el escenario en la lista desplegable Estado guardado.
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
10.4 Gestor de eventos

Creacin de un evento 1 Haga clic en Gestor de eventos. 2 Haga clic en Aadir para abrir el Asistente Crear nuevo evento. 3 Complete el asistente Crear nuevo evento para crear el evento . Componentes principales del Gestor de eventos
eventman
Componen- Descripcin te 1 Panel Tarea. Aqu puede crear nuevos eventos o copiar o eliminar los eventos existentes que seleccione en la cuadrcula Evento. Cuadrcula Evento. Muestra todos los eventos de la estacin. Aqu puede seleccionar los eventos que desee editar, copiar o eliminar. Editor de disparadores. Aqu puede editar las propiedades del disparador del evento. La parte superior del Editor de disparadores es la misma con todos los disparadores, mientras que la parte inferior vara segn el tipo de disparador seleccionado. Editor de acciones. Aqu puede editar las propiedades de la accin del evento. La parte superior del Editor de acciones es la misma con todas las acciones, mientras que la parte inferior se adapta al tipo de accin seleccionado.
Partes del panel Tarea

Componente Aadir Eliminar Copiar Actualizar Exportar Importar Descripcin Inicia el Asistente Crear nuevo evento. Elimina el evento seleccionado en la cuadrcula Evento. Copia el evento seleccionado en la cuadrcula Evento. Actualiza el Gestor de eventos.

10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos Continuacin Columnas de la cuadrcula Evento En la cuadrcula Evento, cada fila es un evento y las columnas de la cuadrcula muestran las propiedades del mismo.
Columna Activacin Descripcin Indica si el evento est activo o no. Activado = La accin se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Desactivado = La accin no se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Simulacin = La accin slo se realiza si el evento de disparador se produce durante la ejecucin de una simulacin. Muestra el tipo de condicin que dispara la accin. Seales de E/S cambiadas = Cambia a una seal de E/S digital. Conexin de E/S = Simula el comportamiento de un controlador lgico programable (PLC). Colisin = Inicia o finaliza una colisin o casi colisin entre los objetos de un conjunto de colisin. Tiempo de simulacin = Define el tiempo de activacin. Nota: El botn Tiempo de simulacin slo se activa una vez que la activacin se cambia a Simulacin. El tipo de disparador no puede cambiarse en el Editor de disparadores. Si desea utilizar un tipo de disparo distinto del actual, cree un evento completamente nuevo. Si el tipo de disparador es Disparador de seal de E/S, esta columna indica a qu sistema pertenece la seal utilizada como disparador. Un guin (-) indica una seal virtual. El nombre de la seal o del conjunto de colisin utilizado como disparador.
Tipo de disparador
Sistema de disparador
Nombre de disparador
Parmetro de disparador Muestra el estado del evento bajo el cual se produce el disparo. 0 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a falso. 1 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a verdadero. Iniciado = Una colisin se inicia dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador.

10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos Continuacin
Columna Tipo de accin Descripcin Muestra el tipo de accin que se produce en conjuncin con el disparador. Accin de seal de E/S = Cambia el valor de una seal digital de entrada o salida. Conectar objeto = Conecta un objeto a otro. Desconectar objeto = Desconecta un objeto de otro. Activar/desactivar Monitor de simulacin = Cambia el estado del monitor de simulacin de un mecanismo determinado. Activar/desactivar temporizador = Activa o desactiva el temporizador de proceso. Mover mecanismo hasta pose = Mueve el mecanismo seleccionado hasta una pose predefinida y a continuacin enva una seal de estacin. Activa o desactiva el temporizador de proceso. Mover objeto grfico = Mueve un objeto grfico hasta una nueva posicin y orientacin. Mostrar/ocultar objeto grfico = Muestra u oculta el objeto grfico. No hacer nada = No tiene lugar ninguna accin. Mltiple = El evento dispara mltiples acciones, ya sea todas a la vez o una cada vez siempre que se activa el disparador. Las distintas acciones pueden verse en el Editor de acciones. Si el tipo de accin es Cambiar E/S, esta columna indica a qu sistema pertenece la seal a cambiar. Un guin (-) indica una seal virtual. Muestra el nombre de la seal a cambiar si el tipo de accin es Cambiar E/S. Muestra la condicin una vez que ha tenido lugar la accin. 0 = La seal de E/S ser cambiada a falso. 1 = La seal de E/S ser cambiada a verdadero. Activado = Activa el temporizador de proceso. Desactivado = Desactiva el temporizador de proceso. Objeto1 -> Objeto2 = Muestra a qu objeto se conectar el otro objeto si el tipo de accin es Conectar objeto. Objeto1 <- Objeto2 = Muestra de qu objeto se desconectar el otro objeto si el tipo de accin es Desconectar objeto. Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador. Mltiple = Implica mltiples acciones. Muestra la hora a la que se ejecut el disparador del evento.
Sistema de accin
Nombre de accin Parmetro de accin
Hora

10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos Continuacin Partes del Editor de disparadores El Editor de disparadores permite establecer las propiedades del disparador. La parte superior del editor es comn para todos los tipos de disparadores, mientras que la parte inferior se adapta al tipo de disparador en cuestin. Partes comunes para los disparadores
Componente Activacin Descripcin Permite definir si el evento est activo o no. Activado = La accin se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Desactivado = La accin no se realiza siempre que se produce el evento de disparador. Simulacin = La accin slo se realiza si el evento de disparador se produce durante la ejecucin de una simulacin. Un cuadro de texto para comentarios y notas acerca del evento.
Comentarios
Partes especficas de disparadores de seales de E/S

Componente Controlador activo Seales Descripcin Seleccione el sistema al que pertenece la seal de E/S a utilizar como disparador. Muestra todas las seales que pueden usarse como disparadores.
Condicin de disparador En el caso de las seales digitales, define si el evento debe dispararse cuando las seales cambian a verdadero o falso. En el caso de las seales analgicas, que slo estn disponibles en las seales de la estacin, el evento se disparar con cualquiera de las condiciones siguientes: Mayor que, Mayor/igual, Menor que, Menor/igual, Igual a, Distinto de.
Partes especficas de disparadores de conexin de E/S

Componente Aadir Eliminar Aadir > Eliminar Retardo (s) Descripcin Abre una ventana de dilogo que permite aadir una seal de activador al panel Seales de activador. Elimina la seal de activador seleccionada. Abre una ventana de dilogo que permite aadir un smbolo de operador al panel Conexiones. Elimina el smbolo de operador seleccionado. Especifica el retardo en segundos.
Partes especficas de los disparadores de colisin

Componente Tipo de colisin Descripcin Defina qu tipo de colisin desea utilizar como disparo. Iniciado = Se dispara cuando se inicia una colisin. Finalizado = Se dispara cuando finaliza una colisin. Casi colisin iniciada = Se dispara cuando se inicia una casi colisin. Casi colisin finalizada = Se dispara cuando finaliza una casi colisin.

10 Pestaa Simulacin
Componente Conjunto de colisin Descripcin Seleccione qu conjunto de colisin desea utilizar como disparo.
Partes del Editor de acciones El Editor de acciones permite establecer las propiedades de las acciones del evento. La parte superior del editor es comn para todos los tipos de acciones, mientras que la parte inferior vara segn la accin seleccionada. Partes comunes para todas las acciones
Componente Aadir accin Descripcin Aade una nueva accin que se produce cuando se cumple la condicin de disparador. Puede aadir varias acciones diferentes, que o bien se realizan a la vez o de una en una cada vez que se dispara el evento. Estn disponibles los tipos de acciones siguientes: Cambiar E/S = Cambia el valor de una seal digital de entrada o salida. Conectar objeto = Conecta un objeto a otro. Desconectar objeto = Desconecta un objeto de otro. Activar/desactivar temporizador = Activa o desactiva el temporizador de proceso. No hacer nada = No tiene lugar ninguna accin (puede resulta til para manipular secuencias de acciones). Elimina la accin seleccionada en la lista Acciones aadidas. Si est activada, las acciones se realizan una cada vez, y cada vez que se produce el disparo. Una vez que todas las acciones de la lista han sido realizadas, el evento comienza de nuevo con la primera accin de la lista. Si est desactivada, todas las acciones se realizan de una vez, cada vez que se produce el disparo. Enumera todas las acciones del evento, en el orden en el que se ejecutarn. Reorganiza el orden en el que se ejecutan las acciones.
Eliminar accin Cclica
Acciones aadidas flecha
Partes especficas de las acciones de E/S

Componente Controlador activo Seales Accin Descripcin Muestra todos los sistemas de la estacin. Seleccione el sistema al que pertenece la seal de E/S a cambiar. Muestra todas las seales que pueden establecerse. Establece que el evento cambie las seales a verdadero o falso. Si la accin est conectada a una Conexin de E/S, este grupo no estar disponible.
Partes especficas de las acciones de conexin

Componente Conectar objeto Conectar a Descripcin Seleccione el objeto a conectar de entre los objetos de la estacin. Seleccione el objeto de la estacin a conectar.

10 Pestaa Simulacin
Componente Descripcin
Actualizar posicin / Con- Actualizar posicin = Mueve el origen local del objeto conecservar posicin tado al punto de conexin del otro objeto en el momento de hacer la conexin. En el caso de los mecanismos, el punto de conexin es el TCP de la brida. En los dems objetos se trata del origen local. Conservar posicin = Conserva la posicin actual del objeto a conectar en el momento de hacer la conexin. ndice de brida Si el mecanismo al que se conecta el objeto dispone de varias bridas (varios puntos de conexin), seleccione el que desee utilizar. Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer la conexin. Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer la conexin.
Posicin de offset Orientacin de offset
Partes especficas de las acciones de desconexin

Componente Desconectar objeto Desconectar de Descripcin Seleccione el objeto a desconectar de entre los objetos de la estacin. Seleccione el objeto del que desconectarse de entre los objetos de la estacin.
Partes especficas de las acciones de activacin/desactivacin de Monitor de simulacin

Componente Mecanismo Descripcin Selecciona el mecanismo.
Activar/desactivar Monitor Establece si la accin debe poner en marcha o parar la funcin de simulacin de Monitor de simulacin.
Partes especficas de las acciones de activacin/desactivacin de temporizador

Componente Descripcin
Activar/desactivar tempo- Establece si la accin debe poner en marcha o parar el temporizador rizador de proceso.
Partes especficas de acciones de movimiento de mecanismo a pose

Componente Mecanismo Pose Descripcin Selecciona el mecanismo. Selecciona entre SyncPose y Pose inicial.
Seal de estacin a acti- Enumera las seales de estacin que se envan una vez que var al alcanzar la pose el mecanismo alcanza su pose. Aadir digital Eliminar Haga clic en este botn para aadir una seal digital a la cuadrcula. Haga clic en este botn para eliminar una seal digital de la cuadrcula.

10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos Continuacin Partes especficas de acciones de movimiento de objeto grfico
Componente Objeto grfico a mover Nueva posicin Nueva orientacin Descripcin Seleccione el objeto grfico a mover de entre los objetos de la estacin. Define la nueva posicin del objeto. Define la nueva orientacin del objeto.
Partes especficas de acciones de mostrar/ocultar objeto grfico

Componente Objeto grfico Mostrar/ocultar Descripcin Seleccione el objeto grfico de entre los objetos de la estacin. Permite definir si el objeto se muestra u oculta.
Partes especficas de una accin de llamada a macro de VSTA

Componente Macros disponibles Descripcin Muestra todas las macros disponibles en la estacin.
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10 Pestaa Simulacin
10.5 Lgica de estacin
10.5 Lgica de estacin

Introduccin a la lgica de estacin La lgica de estacin presenta algunas de las caractersticas de un componente inteligente. Puede usarse para trabajar con estas caractersticas en el nivel de estacin. El Editor de lgica de estacin consta de las siguientes pestaas, similares a las pestaas de un Editor de componentes inteligentes: Componer Propiedades y enlazamientos Seales y conexiones Ver
Para obtener ms informacin acerca de las caractersticas de un Editor de componentes inteligentes, consulte Componente inteligente en la pgina 284. Apertura de la lgica de estacin Puede iniciar la lgica de estacin de cualquiera de las dos formas siguientes: En pestaa Simulacin, haga clic en el botn Restablecer y seleccione Administrar estados. En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la estacin y seleccione Lgica de estacin.
Diferencias entre la lgica de estacin y los componentes inteligentes En la siguiente tabla se enumeran algunas de las diferencias en el trabajo con la lgica de estacin y un componente inteligente:
Componente inteligente Lgica de estacin
La ventana de Editor se compone de un La ventana de Editor no cuenta con el cuadro cuadro de texto que muestra la descripcin de texto de descripcin en el que puede model componente utilizado para modificar el dificarse la descripcin. texto. La pestaa Componer cuenta con las siguien- La pestaa Componer cuenta con las siguientes opciones: tes opciones: Componentes subordinados Componentes subordinados Estados guardados Estados guardados Activos La pestaa Propiedades y enlazamientos tiene las siguientes opciones: Propiedades dinmicas Enlazamientos de propiedad En la pestaa Seales y conexiones, cuando se trabaja con Aadir o Editar conexiones de E/S, no tiene la opcin de seleccionar los VCs de la estacin en las listas Objeto de origen y Objeto de destino. La pestaa Propiedades y enlazamientos tiene las siguientes opciones: Enlazamientos de propiedad Puede crear conexiones entre seales de E/S en un VC. En la pestaa Seales y conexiones, cuando se trabaja con Aadir o Editar conexiones de E/S, usted tiene la opcin de seleccionar los VCs de la estacin en las listas Objeto de origen y Objeto de destino.
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10 Pestaa Simulacin
10.6 Activar unidades mecnicas
10.6 Activar unidades mecnicas

Para activar o desactivar manualmente las unidades mecnicas 1 Haga clic en Activar unidades mecnicas para abrir una ventana de dilogo. 2 En la ventana de dilogo Activar unidades mecnicas, active las casillas de verificacin de las unidades mecnicas que desee pasar al estado activo. Al activar una unidad mecnica que comparte una unidad de accionamiento comn, se desactiva automticamente la otra unidad mecnica que comparte la unidad de accionamiento.
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10 Pestaa Simulacin
10.7 Control de simulacin
10.7 Control de simulacin

Ejecucin de una simulacin 1 Haga clic en Activar temporizador de proceso para activar el temporizador de proceso. 2 En el grupo Control de simulacin:
Haga clic en... Reproducir/Reanudar para... Iniciar y reanudar la simulacin. El botn Pausa se activa al iniciar la simulacin. El botn Reproducir cambia a Reanudar al poner la simulacin en pausa. Haga clic en Reanudar para reanudar la simulacin.
Reproducir y Grabar en Iniciar la simulacin y grabarla en un visor de estacin. visor Aparece la ventana de dilogo Guardar como, que permite guardar la simulacin. Pausa/Paso Poner en pausa la simulacin y ejecutarla paso a paso. El botn Pausa cambia a Paso al iniciar la simulacin. Haga clic en Paso para ejecutar la simulacin paso a paso. Puede configurar el tiempo de paso de la simulacin. Consulte Opciones:Simulacin:Exactitud en la pgina 223. Restablecer la simulacin a su estado inicial. Consulte Restablecimiento de la simulacin en la pgina 361.
Restablecer
Nota La opcin Grabar en visor es un modo de grabacin especial que permite ver en Station Viewer las simulaciones creadas a partir de componentes inteligentes. Restablecimiento de la simulacin 1 En el grupo Control de simulacin, haga clic en Restablecer para restablecer la simulacin. 2 Haga clic en Restablecer y seleccione Guardar estado actual para almacenar estados de objetos y controladores virtuales para su uso en un escenario de simulacin. Para obtener ms informacin, consulte Guardar estado actual en la pgina 287. 3 Haga clic en Restablecer y seleccione Administrar estados para iniciar Lgica de estacin. Para obtener ms informacin, consulte Lgica de estacin en la pgina 359.
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10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S
10.8 Simulador de E/S

Establecimiento de seales de E/S con el Simulador de E/S 1 Haga clic en Simulador de E/S. De esta forma se abre el simulador de E/S. 2 Si la estacin contiene varios sistemas, seleccione el adecuado en la lista Seleccionar un sistema. 3 En la lista Filtrar y la lista Rango de E/S, seleccione las opciones que permitan ver las seales a establecer. En funcin del filtro utilizado, tambin puede definir una especificacin de filtro. 4 Para cambiar el valor de una seal de E/S digital, haga clic en ella. Para cambiar el valor de una seal analgica, escriba el nuevo valor en el cuadro Valor. Ventana Simulador de E/S El Simulador de E/S de RobotStudio permite ver y establecer manualmente las seales existentes, los grupos y las conexiones cruzadas durante la ejecucin del programa, haciendo posible la simulacin o manipulacin de las seales. El simulador de E/S muestra las seales de un sistema cada vez, en grupos de 16 seales. Para el manejo de grandes conjuntos de seales, puede filtrar qu seales desea mostrar, adems de crear listas personalizadas con sus seales preferidas para un acceso ms rpido.
io_overv

10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S Continuacin
Componen- Descripcin te 1 2 3 Seleccione un sistema. Seleccione el sistema cuyas seales desea ver. Tipo de filtro. Seleccione el tipo de filtro que desee utilizar. Especificacin de filtro. Seleccione el filtro para limitar la visualizacin de seales. Por ejemplo, si se elige Tarjeta como tipo de filtro, debe seleccionar la tarjeta cuyas seales desee ver. Entradas. Muestra todas las seales de entrada que cumplan el filtro aplicado. Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que desee mostrar. Salidas Muestra todas las seales de salida que cumplan el filtro aplicado. Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que desee mostrar. Editar listas. Haga clic en este botn para crear o editar listas de seales favoritas. Rango de E/S. Si hay ms de 16 seales que cumplen el filtro, utilice esta lista para seleccionar qu rango de seales desea mostrar.
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Tipos de filtros de seales

Filtro Tarjeta Grupo Descripcin Muestra todas las seales de una tarjeta determinada. Para seleccionar la tarjeta, utilice la lista Especificacin de filtro. Muestra todas las seales pertenecientes a un grupo determinado. Para seleccionar un grupo, utilice la lista Especificacin de filtro. Muestra todas las seales de una lista de seales favoritas. Para seleccionar la lista, utilice la lista Especificacin de filtro. Muestra todas las seales digitales de entrada del sistema. Muestra todas las seales digitales de salida del sistema. Muestra todas las seales analgicas de entrada del sistema. Muestra todas las seales analgicas de salida del sistema.
Lista de usuarios Entradas digitales Salidas digitales Entradas analgic. Salidas analgicas
Iconos de seales
Seal digital con valor 1.
value 1
Seal digital con valor 0.

value zero
El aspa de la esquina superior derecha indica que la seal es una conexin cruzada.
cross connec
El nmero -1 de la esquina superior derecha indica que la seal est invertida.

inverted

10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S Continuacin
Cuadro de valor para grupos de seales analgicas.
value box
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10 Pestaa Simulacin
10.9 Monitor
10.9 Monitor
Pestaa Rastreo de TCP
Activar rastreo de TCP Longitud de rastreo Color de rastreo Active esta casilla de verificacin para activar el rastreo de la trayectoria del TCP del robot seleccionado. Especifique la longitud mxima del rastreo en milmetros. Muestra el color del rastreo mientras no haya ninguna alerta activada. Para cambiar el color del rastreo, haga clic en el cuadro coloreado. Muestra el color del rastreo si cualquiera de las alertas definidas en la pestaa Alertas sobrepasa un valor de umbral. Para cambiar el color del rastreo, haga clic en el cuadro coloreado. Haga clic en este botn para eliminar el rastreo actual de la ventana de grficos.
Color de alerta
Vaciar rastreo
Pestaa Alertas
Activar alertas de simula- Active esta casilla de verificacin para activar las alertas de cin simulacin para el robot seleccionado. Registrar alertas en venta- Active esta casilla de verificacin para ver un mensaje de aviso na de salida cuando se sobrepase un valor de umbral. Si el rastreo de TCP no est activado, sta es la nica indicacin de alerta. Velocidad del TCP Aceleracin del TCP Singularidad de mueca Especifique el valor de umbral para las alertas de velocidad del TCP. Especifique el valor de umbral para las alertas de aceleracin del TCP. Especifique hasta qu punto puede acercarse el eje cinco al giro cero antes de generar una alerta.
Lmites de articulaciones Especifique hasta qu punto puede acercarse cada eje a su lmite antes de generar una alerta.
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10 Pestaa Simulacin
10.10 Cronmetro
10.10 Cronmetro
Cronmetro para medir el tiempo de procesamiento La funcin Cronmetro se utiliza para medir el tiempo transcurrido entre dos puntos de disparo de un proceso, adems del proceso en su conjunto. Los dos puntos de disparo se denominan disparador de inicio y disparador de fin. Al configurar un cronmetro, ste se pone en marcha con el disparador de inicio y se detiene con el disparador de fin. Configuracin de un cronmetro 1 En la pestaa Simulacin, en el grupo Monitor, haga clic en Cronmetro. Aparece la ventana de dilogo de parmetros del cronmetro. 2 Especifique un Nombre para el cronmetro. 3 Seleccione un Disparador de inicio y un Disparador de fin para el cronmetro. Aparecen enumerados los siguientes parmetros para su seleccin como disparadores: Inicio de simulacin Paro de simulacin Objetivo cambiado Adems, especifique la unidad mecnica y el objetivo. Valor de E/S Adems, especifique la unidad mecnica de origen de la que proviene la seal, el tipo de seal de E/S y el valor de la seal. 4 Haga clic en Aadir.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.1 Configuracin de seales
10.11 Analizador de seales 10.11.1 Configuracin de seales

Descripcin general Esta caracterstica permite configurar las seales para guardarlas para la siguiente simulacin. Las seales se graban desde el flujo de informacin del controlador y se almacenan en la estacin. Diseo de la configuracin de seales La ventana Configuracin de seales muestra todas las seales disponibles para la grabacin. Tambin muestra las seales seleccionadas para su grabacin. La ventana Configuracin de seales cuenta con las siguientes opciones: Vista Seleccionar seales Vista Configuracin actual Actualizacin
Vista Seleccionar seales Muestra todas las seales de origen disponibles. De forma predeterminada, el rbol de origen est ampliado. El rbol de origen permite activar la casilla de verificacin de una seal y aadirla a la vista Configuracin actual. Las seales estn organizadas en una estructura de rbol jerrquica. Puede ampliar o contraer los nodos (excepto los nodos de seales, que estn en el nivel ms bajo), ya sea desde el men contextual o haciendo doble clic en el nodo. Vista Configuracin actual Muestra todas las seales seleccionadas. La vista Configuracin actual permite hacer lo siguiente: Haga clic con el botn derecho en la seal y seleccione Eliminar para eliminar la seal.
Actualizacin De forma predeterminada, la ventana Configuracin de seales se actualiza automticamente cada vez que se aade o elimina una seal. Sin embargo, en algunos casos puede ser necesaria una actualizacin manual. En la ventana Configuracin de seales, haga clic en Actualizar para garantizar que todas las seales se muestren en la ventana. Configuracin de las seales Utilice este procedimiento para configurar las seales para guardarlas para la siguiente simulacin. 1 Cargue una estacin con sistema. Consulte Nuevo en la pgina 210. 2 En pestaa Simulacin, haga clic en Analizador de seales y seleccione Configuracin de seales. Aparece la ventana Configuracin de seales. Contina en la pgina siguiente
10 Pestaa Simulacin
10.11.1 Configuracin de seales Continuacin 3 En la vista Seleccionar seales, seleccione las seales que desea configurar y almacenar para la simulacin. Las seales seleccionadas se aaden en la ventana Configuracin actual. 4 En la vista Configuracin actual, haga clic con el botn derecho en Base de datos de estaciones y seleccione Activado. De esta forma se garantiza que todas las seales seleccionadas se graben cada vez que se ejecute una simulacin. Nota La desactivacin de la base de datos de estaciones detiene la grabacin pero almacena la configuracin y todas las grabaciones completadas en la estacin. Nota Puede analizar las seales grabadas. Consulte Analizador de seales en la pgina 369. Puede organizar los datos de seales guardados. Consulte Historial en la pgina 372. Desactive la grabacin de seales tan pronto como se complete el anlisis, para evitar que el archivo de la estacin aumente de tamao. Nota No es posible suscribirse a seales que estn conectadas a una unidad del tipo LOCAL_GENERIC. Si se intenta, aparece un mensaje de error en la ventana Salida. Failed to subscribe on signal:
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Analizador de seales
10.11.2 Analizador de seales

Descripcin general Esta caracterstica permite mostrar y analizar los datos de seales. Utilizacin del Analizador de seales Utilice este procedimiento para analizar los datos de seales grabados: 1 Configure las seales a analizar. Consulte Configuracin de las seales en la pgina 367. 2 Grabe lo datos de seales ejecutando para ello una simulacin. Consulte Configuracin de las seales en la pgina 367. 3 En pestaa Simulacin, haga clic en Analizador de seales. Aparece la ventana Analizador de seales. Nota Si la estacin no contiene datos de seales guardados, tendr que configurar las seales a analizar y grabar, ejecutando para ello una simulacin. Consulte Configuracin de seales en la pgina 367. Puede organizar los datos de seales guardados. Consulte Historial en la pgina 372.
Diseo del Analizador de seales La figura que aparece a continuacin muestra el diseo del Analizador de seales.
en1100000034
1 2 3 4
Barra de herramientas Muestra una barra de herramientas con opciones para configurar el Analizador de seales y trabajar con l. Valores de seales di- Muestra una barra coloreada que representa un segmento en gitales el que la seal est activada. Valores de seales analgicas Eventos Muestra valores de seal analgicos y numricos. Muestra eventos discretos, como por ejemplo mensajes del registro de eventos.

10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Analizador de seales Continuacin
5 Tabla de seales Muestra informacin acerca de todas las seales grabadas para la sesin de datos actual.
Barra de herramientas La barra de herramientas muestra las siguientes opciones:

Opcin Lista desplegable Descripcin Para seleccionar la grabacin de seal a mostrar. Estas seales tambin estn disponibles en el Historial de seales. Consulte Historial en la pgina 372.
Control deslizante de tem- Para hacer avanzar y retroceder el tiempo. porizador Botones de ampliacin/re- Para ampliar y reducir el eje de tiempo. duccin Botn de datos en directo Para permitir la visualizacin de los datos en directo a medida que se graban durante la simulacin. Retculo Para mostrar retculos que siguen al ratn.
Botn de escalado autom- Para activar/desactivar el escalado automtico del eje vertical. tico Botn de marcadores de l- Para mostrar los marcadores de lnea de cada muestra en el nea grfico analgico/numrico. Botn de guardado Para exportar los datos a un archivo. Los datos pueden guardarse en el formato de Microsoft Excel 2007 y en formato de texto delimitado por tabuladores.
Valores de seales digitales Muestra una fila para cada seal digital para mostrar el estado de la seal en el tiempo. Una barra rellena en color indica que la seal est activada (valor=1); de lo contrario, la seal est desactivada (valor=0). El nombre de la seal aparece a la izquierda. Mueva el ratn sobre las barras coloreadas para ver informacin adicional, como los registros de fecha y hora de los momentos en que se activ y desactiv la seal. Valores de seales analgicas Muestra un grfico de lneas en 2D para cada seal analgica. Consta de lo siguiente: Eje vertical del lado izquierdo Eje horizontal para mostrar el tiempo en segundos rea de trazado para mostrar los grficos de seales Eje vertical opcional del lado derecho.
Puede configurar las seales individuales para utilizar la escala del eje vertical del lado derecho, utilizando para ello la tabla de seales de la parte inferior de la ventana. El eje est oculto de forma predeterminada. En este segmento es posible realizar las siguientes acciones: Ajustar la escala de los ejes verticales: Si selecciona el botn de escalado automtico de la barra de herramientas, los ejes verticales se escalan automticamente para garantizar la visibilidad de las grficas de lneas.

10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Analizador de seales Continuacin Puede modificar la escala vertical con el ratn si el cursor est sobre el rea de valores del eje. Al hacerlo, se deselecciona automticamente el botn de escalado automtico. Desplazamiento y zoom del eje de tiempo: Si el cursor est situado sobre el rea principal central de la grfica, puede escalar, desplazar y ampliar o reducir el eje de tiempo con ayuda del ratn.
Eventos Muestra una fila para cada categora de evento seleccionada. Cada evento aparece indicado con un icono con forma de rombo. Haga clic en este icono para mostrar una ventana emergente con ms informacin acerca del evento. Tabla de seales Muestra informacin acerca de cada seal grabada. De esta forma puede configurar opciones para cada seal, como por ejemplo su color, visibilidad, si usa el eje vertical izquierdo o derecho, etc.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.3 Historial
10.11.3 Historial
Descripcin general Esta caracterstica muestra y ayuda a organizar las grabaciones de seales guardadas de la estacin de RobotStudio actual. Diseo del historial de seales La ventana Historial de seales permite hacer lo siguiente: Haga clic en el ttulo de la columna para ordenar el historial en orden ascendente o descendente. Haga clic en la lista desplegable para agrupar el historial por View By Today (Ver por hoy) o View by Order (Ver por orden).
Organizacin del historial de seales Utilice este procedimiento para organizar el historial de seales. 1 Cree datos de seales guardados en la estacin. Consulte Configuracin de las seales en la pgina 367. 2 En la pestaa Simulacin, haga clic en Analizador de seales y seleccione Historial. Se muestra la ventana Historial de seales con todos los elementos almacenados en el historial de seales. Nota Los elementos del historial de seales de la ventana Historial de seales se actualizan automticamente siempre que se configura alguna seal y al iniciar y parar la simulacin. 3 En la ventana Historial de seales, haga clic con el botn derecho en un historial de elementos y seleccione: Analizar: Para abrir la ventana Analizador de seales. Exportar: Para guardar los elementos del historial en un archivo. Eliminar: Para eliminar para siempre la grabacin de seal seleccionada. Cambiar nombre: Para cambiar el nombre de la grabacin de la seal.
Nota Desactive la grabacin de seales tan pronto como se complete el anlisis, para evitar que el archivo de la estacin aumente de tamao.
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10 Pestaa Simulacin
10.12 Grabar pelcula
10.12 Grabar pelcula

Requisitos previos Para obtener unos resultados ptimos, configure en primer lugar las opciones. Consulte Opciones:General:Grabadora de pantalla en la pgina 218. Grabacin de la pantalla 1 En el grupo Grabar pelcula, haga clic en Grabar aplicacin para capturar toda la ventana de la aplicacin o en Grabar grficos para capturar slo la ventana de grficos. 2 Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabacin. Aparece una ventana de dilogo en la que puede decidir si desea guardar la grabacin o desecharla. 3 Haga clic en Ver grabacin para reproducir la captura ms reciente. Grabacin de la simulacin 1 En el grupo Grabar pelcula, haga clic en Grabar simulacin para grabar la siguiente simulacin en una secuencia de vdeo. 2 Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabacin. La simulacin se guarda en una ubicacin predeterminada que se muestra en la ventana de salida. 3 Haga clic en Ver grabacin para reproducir la grabacin. La grabacin de la simulacin se inicia al hacer clic en Reproducir en la pestaa Simulacin. Nota Grabar simulacin produce una calidad de salida mayor que Grabar aplicacin o Grabar grficos.
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10 Pestaa Simulacin
10.13.1 Seguimiento de transportadores
10.13 Mecanismo de seguimiento de transportadores 10.13.1 Seguimiento de transportadores

Descripcin general El seguimiento de transportadores es la funcin por la cual el robot sigue a un objeto de trabajo montado sobre un transportador en movimiento. En esta seccin se describe la forma de crear un transportador, aadir y eliminar objetos de un transportador, crear objetivos durante el seguimiento y simular el transportador. Para obtener ms informacin, consulte el manual Application manual - Conveyor tracking. Mecanismo de seguimiento de transportadores En este procedimiento se describe el flujo de trabajo asociado al funcionamiento de un sistema de seguimiento de transportadores en RobotStudio. 1 Cree un mecanismo de transportador. Consulte Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 338. 2 Configure el transportador. Consulte Configuracin de un transportador en la pgina 230 y Unidad de codificador en la pgina 428. Para obtener ms informacin acerca de cmo configurar una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots que trabajan en un mismo transportador, consulte Estacin de seguimiento de transportadores con dos robots en la pgina 83. 3 Mueva manualmente el transportador y el robot y programe algunos objetivos. Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la pgina 488. 4 Simule el transportador. Consulte Simulacin de transportador en la pgina 375. 5 Elimine objetos del transportador. Consulte Eliminacin de objetos del transportador en la pgina 230.
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10 Pestaa Simulacin
10.13.2 Simulacin de transportador
10.13.2 Simulacin de transportador

Ejecucin de una simulacin de transportador 1 Cree instrucciones de accin. Consulte Instruccin de accin en la pgina 262. Cree las cinco instrucciones de accin siguientes adems de las instrucciones Move: ConfL\Off,ActUnit CNV1,WaitWObj Workobject_1, DropWObjWorkobject_1 and DeactUnit CNV1. El programa siguiente es un ejemplo en el que se muestra cmo aparece la secuencia de instrucciones:
action_i
Nota Si se produce un error durante la ejecucin del programa, el controlador alcanza el estado de paro protegido. En este estado, RobotStudio no puede ejecutar el programa durante la siguiente simulacin. Para recuperarse de este estado, abra el Panel de control y cambie a Modo manual y de nuevo a Modo automtico. Para obtener ms informacin, consulte el manual Application manual Conveyor tracking 2 Sincronice con VC. Consulte Sincronizar con VC en la pgina 431. 3 Configure la simulacin. Consulte Configuracin de simulacin en la pgina 349. 4 Haga clic en Simulacin. Aparece la ventana de dilogo Simulacin de transportador. Contina en la pgina siguiente
10 Pestaa Simulacin
10.13.2 Simulacin de transportador Continuacin 5 En el cuadro Velocidad del transportador, indique la velocidad a utilizar durante la simulacin. Para mover el transportador en sentido inverso, active la casilla de verificacin Invertir. 6 Haga clic en Aplicar. 7 Haga clic en Reproducir para ejecutar la simulacin. Nota La velocidad y el sentido del transportador pueden cambiarse durante la ejecucin de la simulacin. Para devolver el transportador a la posicin de inicio, haga clic en Restablecer. El botn permanece activado mientras la estacin contenga al menos un transportador.
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11 Pestaa Controlador
11.1 Controladores reales y virtuales
11.1 Controladores reales y virtuales
La pestaa Controlador contiene los controles utilizados para gestionar un controlador real y los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas al controlador virtual. RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de lnea, que constituye un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador fuera de lnea tambin se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio tambin le permite trabajar con un controlador IRC5 fsico real, que simplemente se conoce como el controlador real. Las funciones de la pestaa Controlador pueden clasificarse de la siguiente forma: Funciones para controladores tanto virtuales como reales Funciones para controladores reales Funciones para controladores virtuales
Para obtener ms informacin acerca del trabajo con un controlador real, consulte Trabajo en lnea en la pgina 167.
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11.2.1 Aadir controlador
11.2 Funciones para controladores tanto virtuales como reales 11.2.1 Aadir controlador
Cmo aadir y conectarse a un controlador Puede conectarse a un controlador real o virtual mediante el botn Aadir controlador. Para conectarse a un controlador real, en la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que est junto al icono Aadir controlador y, a continuacin, haga clic en uno de los siguientes comandos de acuerdo con sus requisitos: Conexin con un clic: para conectarse al puerto de servicio del controlador Aadir controlador: para aadir controladores disponibles a la red Nota Para la conexin de RobotStudio a un controlador real a travs de Ethernet (red local), el sistema de controlador debe contar con la opcin de RobotWare PC-interface. Esta opcin no es necesaria al conectarse a travs del puerto de servicio. Para iniciar y conectarse a un controlador virtual, en la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que est junto al icono Aadir controlador y, a continuacin, haga clic en Iniciar controlador virtual. Conexin con un clic La funcin Conexin con un clic permite la conexin en un solo paso a un controlador de robot conectado al puerto de servicio. Necesita hacer lo siguiente antes de utilizar esta funcin: Conecte el ordenador al puerto de servicio del controlador. Asegrese de que la configuracin de red del PC sea correcta. Debe tener DHCP activado o la direccin IP debe tener un valor concreto. Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de red, consulte Configuracin de red en la pgina 169.
En la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Aadir controlador y a continuacin, haga clic en Conexin con un clic. Aadir controlador 1 En la pestaa Controlador, haga clic en Aadir controlador para abrir una ventana de dilogo en la que se enumeran todos los controladores disponibles. 2 Si el controlador no aparece en la lista, escriba su direccin IP en el cuadro Direccin IP y a continuacin haga clic en Actualizar. 3 Seleccione el controlador en la lista y haga clic en Aceptar.

11.2.1 Aadir controlador Continuacin Iniciar controlador virtual El comando Iniciar controlador virtual le permite poner en marcha y detener un controlador virtual utilizando una ruta de sistema determinada y sin necesidad de ninguna estacin. Recomendacin Puede utilizar el comando Iniciar controlador virtual cuando necesite un controlador virtual como emulador durante el desarrollo de opciones adicionales con el SDK de PC o RobotWare. Tambin puede utilizar este comando si necesita utilizar el Editor de configuracin o el editor de RAPID sin requerir una estacin. Al hacer clic en Iniciar controlador virtual en Aadir controlador se abre la ventana de dilogo Iniciar controlador virtual. En esta ventana de dilogo, especifique lo siguiente: 1 En la lista desplegable Grupo de sistemas, especifique la ubicacin y la carpeta de su PC en la que est almacenado el sistema de controlador virtual requerido. Para aadir una carpeta a esta lista, haga clic en Aadir y a continuacin seleccione la carpeta que desee aadir. Para eliminar una carpeta de la lista haga clic en Eliminar. 2 La tabla Sistemas encontrados enumera los sistemas de controlador virtual encontrados en la carpeta de sistema seleccionada. Haga clic en un sistema para seleccionarlo para su inicio. 3 Active las casillas de verificacin necesarias: I-Start para iniciar el VC con el sistema actual y la configuracin predeterminada Iniciar sesin local Gestionar acceso de escritura automticamente
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11.2.2 Eventos
11.2.2 Eventos
Registro de eventos Para ver el registro de eventos del controlador, en la pestaa Controlador del grupo Herramientas de controladores, haga clic en Eventos. Con ello se abre el registro de eventos. La gravedad de cada evento se indica por su color de fondo: azul para informacin, amarillo para aviso y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar. En el registro de eventos puede realizar las siguientes operaciones. Haga clic en cualquier evento para ver una descripcin breve del evento. La casilla de verificacin Actualizacin automtica est activada de forma predeterminada, de forma que cualquier nuevo evento aparezca en la lista a medida que se produzca. Al desactivar la casilla de verificacin se desactiva la actualizacin automtica. Al activarla de nuevo, se capturan y muestran los eventos no mostrados mientras estaba desactivada. Es posible filtrar la lista del registro de eventos por la categora del evento o por cualquier texto de los detalles mostrados. Para filtrar la lista por cualquier texto necesario, especifquelo en el cuadro Texto. Para filtrar por las categoras de eventos, utilice la lista desplegable Categora. La lista contiene las siguientes categoras de eventos diferentes. Common (la categora predeterminada, incluye todas las categoras) Operativos Sistema Equipo Programa Movimiento IO & Communication Usuario Interno Proceso Configuracin RAPID
Para vaciar el registro de eventos actual, haga clic en Borrar. Esto no afecta al registro de eventos del controlador, que puede obtenerse de nuevo haciendo clic en el botn Obtener. Para recuperar y mostrar todos los eventos almacenados actualmente en el controlador, haga clic en Obtener. Para guardar en archivos de registro del ordenador los registros de eventos de las categoras de eventos seleccionadas, haga clic en Guardar.

11.2.2 Eventos Continuacin Para permitir el guardado en un archivo de registro del ordenador de los eventos mostrados actualmente en el Registro de eventos, active la casilla de verificacin Registrar en archivo. El archivo de registro se actualizar con todos los nuevos eventos a medida que se producen.
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11.2.3 Entradas/Salidas
11.2.3 Entradas/Salidas
Sistema de E/S Puede ver y establecer las seales de entrada y salida en la ventana Sistema de E/S. Para abrir esta ventana, en la pestaa Controlador del grupo Herramientas de controladores, haga clic en Entradas/Salidas. La ventana Sistema de E/S ofrece los siguientes detalles acerca de las seales de E/S: Columna Nombre Esta columna muestra el nombre de la seal. El nombre est establecido en la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S. Columna Tipo Esta columna muestra de qu tipo de seal se trata, mediante las abreviaturas descritas a continuacin. El tipo de seal est establecido en la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
Abreviatura DI DO AI AO GI GO Descripcin Seal digital de entrada Seal digital de salida Seal analgica de entrada Seal analgica de salida Grupo de seales, funcionando como una sola seal de entrada Grupo de seales, funcionando como una sola seal de salida
Columna Valor Esta columna muestra el valor de la seal. Este valor slo puede ser cambiado mediante un doble clic en la fila de la seal.
Columna Valor mnimo Esta columna muestra el valor mnimo que puede tener la seal. Columna Valor mximo Esta columna muestra el valor mximo que puede tener la seal. Columna Estado lgico Esta columna indica si la seal es una seal simulada o no. Si una seal es simulada, usted especifica un valor que reemplaza a la seal real. El cambio de estado lgico, mediante la activacin o desactivacin de la simulacin, puede hacerse desde el sistema de E/S.
Columna Unidad Esta columna muestra a qu unidad de E/S pertenece la seal. El valor est establecido en la configuracin de la unidad de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
Columna Bus

11.2.3 Entradas/Salidas Continuacin Esta columna muestra a qu bus de E/S pertenece la seal. El valor est establecido en la configuracin del bus de E/S y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S. Columna Etiqueta Esta columna muestra el valor de Signal Identification Label definida en la base de datos de configuracin de E/S. Es posible filtrar la ventana Sistema de E/S para ver slo un subconjunto de la totalidad de las seales. Puede filtrar la vista por los siguientes parmetros: Nombre y Etiqueta: utilice los cuadros de edicin de texto libre situados sobre estas columnas. La vista resultante mostrar las seales que contengan en el campo correspondiente la cadena de texto introducida. Simulada: active esta casilla de verificacin para ver nicamente las seales simuladas. Unidad, Bus y Categora: use la lista desplegable situada sobre cada columna para seleccionar la opcin necesaria para el parmetro correspondiente. La vista resultante slo mostrar las seales que presenten la opcin seleccionada. Borrar filtros: haga clic en este botn para restablecer la vista y mostrar de nuevo todas las seales.
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11.2.4 ScreenMaker
11.2.4 ScreenMaker
Descripcin general ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite crear interfaces de usuario personalizadas para el FlexPendant sin necesidad de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programacin con .NET. Para ms informacin acerca del Editor de pantallas, consulte Pestaa ScreenMaker en la pgina 525. Requisitos previos Nota ScreenMaker no est disponible en la edicin de 64 bits de RobotStudio 5.15. Para usar ScreenMaker, debe tener lo siguiente. RobotStudio con licencia Premium. Opcin RobotWare FlexPendant Interface activada. Consulte Comprobacin en un controlador virtual/controlador real en la pgina 384. Microsoft .NET Compact Framework 2.0 instalado.
Para obtener ms informacin acerca de los requisitos del sistema, requisitos de hardware y sistemas operativos admitidos, consulte las Notas de la versin de RobotStudio. Comprobacin en un controlador virtual/controlador real La opcin RobotWare FlexPendant Interface es necesaria para las aplicaciones de ScreenMaker. ATENCIN! La opcin RobotWare PC Interface slo es necesaria si se utiliza ScreenMaker para robots de una red local (para obtener datos del controlador, enlazar e implementar). Si no se tiene ninguna opcin PC Interface, el puerto de servicio puede usarse para disear e implementar pantallas.
en0900000723
La opcin PC Interface es necesaria

11.2.4 ScreenMaker Continuacin
en0900000724
La opcin PC Interface no es necesaria
Inicio de ScreenMaker Puede iniciar ScreenMaker desde la pestaa Controlador. 1 En la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de FlexPendant. 2 Haga clic en ScreenMaker. ScreenMaker se inicia en una nueva pestaa. Es posible establecer la conexin a todos los controladores virtuales y reales conectados. Nota Para obtener ms informacin, consulte Administracin de proyectos de ScreenMaker en la pgina 540.
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11.2.5 Reinicio de un controlador
11.2.5 Reinicio de un controlador

Cundo reiniciar un controlador Algunas operaciones requieren el reinicio del controlador para que tengan efecto. Si utiliza RobotStudio , recibir un aviso en los momentos en los que es necesario el reinicio. Reinicio en caliente Normalmente, necesitar hacer un reinicio en caliente de un controlador si: Ha cambiado la base de coordenadas de la base de cualquiera de los robots que pertenecen al controlador. Ha cambiado la configuracin del robot, ya sea con el Editor de configuracin o mediante la carga de nuevos archivos de configuracin. Ha aadido nuevas opciones o nuevo hardware al sistema. Se ha producido un fallo del sistema.
Opciones avanzadas de reinicio El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio:
Opcin I-Start Descripcin Reinicia el controlador con el sistema actual y la configuracin predeterminada. Este reinicio desecha los cambios realizados en la configuracin del robot. Devuelve el sistema actual al estado en el que se encontraba en el momento de la instalacin (es decir, un sistema vaco). Este reinicio elimina todos los programas de RAPID, datos y configuraciones personalizadas que se hayan aadido al sistema. Reinicia el controlador con el sistema actual y reinstala RAPID. Este reinicio elimina todos los mdulos de programa de RAPID. Puede resultar til si el sistema ha cambiado hasta un punto en el que los programas ya no son vlidos, por ejemplo si se producen cambios en los parmetros utilizados por los programas. Este reinicio slo se aplica a los controladores reales. Este reinicio guarda el sistema actual con la configuracin actual e inicia en el FlexPendant la aplicacin Boot Application, desde la que puede seleccionar un nuevo sistema para el inicio. Tambin puede utilizar la aplicacin Boot Application para definir la configuracin de red del controlador. Este reinicio slo se aplica a los controladores reales. Este reinicio elimina el sistema actual e inicia en el FlexPendant la aplicacin Boot Application, desde la que puede seleccionar un nuevo sistema para el inicio. Tambin puede utilizar la aplicacin Boot Application para definir la configuracin de red del controlador. Este reinicio slo se aplica a los controladores reales. Reinicia el controlador con el sistema actual y la ltima configuracin adecuada conocida. Este reinicio restaura los cambios realizados en la configuracin del robot a un estado adecuado anteriormente.
P-Start
X-Start
C-Start
B-Start

11.2.5 Reinicio de un controlador Continuacin Reinicio de un controlador virtual 1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee reiniciar. 2 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Reiniciar y a continuacin seleccione una de las siguientes opciones:
Arranque en caliente Reinicia el VC y activa los cambios hechos en el sistema. Esta es la opcin predeterminada si hace clic directamente en Reiniciar. Reinicia el VC con el sistema actual y la configuracin predeterminada. Reinicia el VC con el sistema actual y reinstala RAPID.
I-Start P-Start
Las opciones para Restart tambin estn presentes en el men contextual al hacer clic con el botn derecho en un controlador del navegador Controlador. Reinicio de un controlador real A continuacin se enumeran los requisitos previos para el reinicio de un controlador real: Debe tener acceso de escritura en el controlador que desee reiniciar. En el caso de los mtodos avanzados de reinicio X-Start y C-Start, debe tener acceso al FlexPendant.
Para reiniciar un controlador real: 1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee reiniciar. 2 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Reiniciar y a continuacin seleccione una de las siguientes opciones:
Arranque en caliente Avanzado Reinicia el controlador real y activa los cambios hechos en el sistema. El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio: I-Start P-Start X-Start (requiere el FlexPendant) C-Start (requiere el FlexPendant) B-Start
Las opciones para Restart tambin estn presentes en el men contextual al hacer clic con el botn derecho en un controlador del navegador Controlador.
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11.2.6 Copia de seguridad de un sistema
11.2.6 Copia de seguridad de un sistema

Descripcin general Al hacer una copia de seguridad de un sistema, se copian todos los datos necesarios para restaurar el sistema a su estado actual: Requisitos previos Para hacer una copia de seguridad de un sistema, debe tener: Tener acceso de escritura en el controlador Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados. Para obtener ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la pgina 172. Informacin acerca del software y las opciones instalados en el sistema. El directorio inicial del sistema y todo su contenido. Todos los programas de robot y mdulos del sistema. Todos los datos de configuracin y calibracin del sistema.
Creacin de una copia de seguridad Para crear una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador Controlador, seleccione en el navegador el sistema que desee copiar. 2 Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Crear copia de seguridad. Aparece la ventana de dilogo Crear copia de seguridad. 3 Introduzca un nombre de copia de seguridad y especifique una ubicacin para la copia de seguridad o utilice los valores predeterminados. 4 Haga clic en Copia de seguridad. El avance de la copia de seguridad se indica en la ventana de salida. Carpeta de copia de seguridad Una vez completada la copia de seguridad, tendr una carpeta con el nombre de la copia de seguridad en la ubicacin especificada. Esta carpeta contiene un conjunto de subcarpetas que, en su conjunto, constituyen la copia de seguridad. CUIDADO! Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podr restaurar el sistema a partir de la copia de seguridad.
Subcarpetas Backinfo Inicio Descripcin Contiene la informacin necesaria para recrear el software y las opciones del sistema a partir del grupo de medios. Contiene una copia del contenido del directorio HOME del sistema.

11.2.6 Copia de seguridad de un sistema Continuacin
Subcarpetas Rapid Descripcin Contiene una subcarpeta para cada tarea de la memoria de programas del sistema. Cada una de estas carpetas de tarea contiene carpetas separadas para los mdulos de programa y los mdulos de sistema. Contiene los archivos de configuracin del sistema.
Syspar
Nota El contenido de la tarjeta PIB de un sistema IRC5P (un sistema de controlador para pintura) no se incluir en la copia de seguridad normal de RobotStudio. Utilice la funcin de copia de seguridad del FlexPaintPendant para incluir el contenido de la tarjeta PIB.
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11.2.7 Restauracin de un sistema
11.2.7 Restauracin de un sistema

Descripcin general Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el mismo contenido que tena cuando se hizo la copia de seguridad. La restauracin de un sistema sustituye el contenido siguiente del sistema actual con el contenido de la copia de seguridad: Todos los programas de RAPID y mdulos del sistema. Todos los datos de configuracin y calibracin del sistema. Nota El directorio inicial del sistema y todo su contenido se copian de la copia de seguridad al sistema actual. Requisitos previos Para restaurar un sistema, debe tener: Tener acceso de escritura en el controlador. Tener iniciada una sesin en el controlador con los derechos adecuados. Para obtener ms informacin, consulte Autorizacin de usuarios en la pgina 172.
Restauracin de un sistema Nota Antes de continuar, asegrese de que el sistema de la copia de seguridad sea compatible con el controlador en el que desea restaurar. Para restaurar un sistema, realice las operaciones siguientes: 1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema que desee restaurar. 2 Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Restaurar copia de seguridad. Aparece la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad. 3 En la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad, seleccione qu copia de seguridad desea utilizar para restaurar el sistema. 4 Haga clic en Restaurar. El avance de la restauracin se indica en la ventana de salida. El controlador se reinicia automticamente para cargar el sistema restaurado.

11.2.7 Restauracin de un sistema Continuacin Si el sistema de la copia de seguridad no proviene del controlador en el que la est restaurando, aparecer el siguiente mensaje sobre el problema de coincidencia.
en0900001061
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11.2.8 System Builder
11.2.8 System Builder

Funciones de System Builder Para conocer los procedimientos en los que se usan las distintas funciones de System Builder, consulte Descripcin general de System Builder en la pgina 174.
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11.2.9 Editor de configuracin
11.2.9 Editor de configuracin

Editor de configuracin Desde el Editor de configuraciones puede ver y editar los parmetros del sistema de un tema determinado de un controlador. El Editor de instancias es un editor complementario que permite editar los detalles de una instancia de tipo (una fila de la lista de instancias del Editor de configuracin). El Editor de configuracin cuenta con una comunicacin directa con el controlador. Esto significa que los cambios que realice se aplican al controlador tan pronto como se completa el comando. Con el Editor de configuracin, incluido el Editor de instancias, puede: Ver tipos, instancias y parmetros Editar instancias y parmetros Copiar y pegar instancias dentro de un tema Aadir y eliminar instancias
Diseo del Editor de configuracin El Editor de configuracin consta de la lista Nombre de tipo y la lista Instancia. La lista Nombre de tipo muestra todos los tipos de configuracin disponibles para el tema seleccionado. La lista de tipos es fija. Esto significa que no es posible aadir ni eliminar tipos ni cambiar sus nombres. La lista Instancia muestra todos los parmetros de sistema del tipo seleccionado en la lista Nombre de tipo. Cada fila de la lista es una instancia del tipo de parmetro de sistema. La columna muestra cada parmetro especfico y su valor para cada instancia del tipo de parmetro. El Editor de configuracin cuenta con las siguientes opciones: Aadir seales Debe tener acceso de escritura en el controlador para poder abrir la ventana Aadir seal.
Tipo de seal Define el tipo de la seal.
Controlador I/O Comunicacin Movimiento Comunicacin hombre-mquina Aadir seales
Nombre de base de sea- Define el nombre de una o varias seales. les Asignado a unidad Etiqueta de identificacin de seal Nmero de seales ndice de inicio Define la unidad de E/S a la que pertenece la seal. Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificacin por esta categora. Define el nmero de seales a aadir dentro de un rango Define el ndice (nmero) con el que iniciar el rango.

11.2.9 Editor de configuracin Continuacin
Paso Inicio de asignacin de unidad Categora Nivel de acceso Define el nmero en el que debe incrementarse el ndice. Define a qu bits del mapa de memoria de E/S de la unidad est asignada la seal. Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificacin por esta categora. Define el acceso de escritura a seales de E/S para las categoras de clientes de control de E/S conectados al controlador de robot. Especifica el valor de seal de E/S que debe utilizarse en la puesta en marcha.
Valor predeterminado
Valor al fallar el sistema y Especifica si la seal de E/S de salida debe conservar su valor la alimentacin actual o tomar el valor predeterminado de la seal en caso de un fallo del sistema o en caso de cada de alimentacin. Almacenar valor al fallar la Especifica si la seal de E/S debe cambiar al valor almacenado alimentacin en el grupo de memoria permanente en el momento de la puesta en marcha. Invertir valor fsico Aplica una inversin entre el valor fsico de la seal y su representacin lgica en el sistema.
Diseo del Editor de instancias El Editor de instancias enumera los parmetros y su valor para la instancia que tenga abierta. En la columna Valor puede ver y editar el valor del parmetro. Al hacer clic en una fila, la seccin inferior de la ventana Editor de instancias muestra el tipo de parmetro, restricciones para el valor de parmetro y otras condiciones para el parmetro.
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11.2.10 Cargar parmetros
11.2.10 Cargar parmetros

Requisitos previos Debe tener acceso de escritura en el controlador. Carga de un archivo de configuracin 1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema y ample el nodo Configuracin. 2 Haga clic en Cargar parmetros para abrir una ventana de dilogo. 3 En la ventana de dilogo, seleccione cmo desea combinar los parmetros del archivo de configuracin para cargarlos con los parmetros existentes.
Si desea... Sustituir toda la configuracin del tema con la configuracin del archivo. seleccione... Eliminar los parmetros existentes antes de cargar
Aadir al tema los nuevos parmetros del Cargar parmetros si no hay duplicados archivo de configuracin al tema, sin modificar los existentes. Aadir al tema los nuevos parmetros del Cargar parmetros y reemplazar los duarchivo de configuracin y actualizar los plicados existentes con los valores del archivo de configuracin. Los parmetros que slo existen en el controlador pero no en el archivo de configuracin no cambiarn en absoluto.
4 Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuracin que desea cargar. A continuacin, haga clic de nuevo en Abrir. 5 En el cuadro de informacin, haga clic en Aceptar para confirmar que desea cargar los parmetros del archivo de configuracin. 6 Cuando haya terminado la carga del archivo de configuracin, cierre la ventana de dilogo Seleccionar modo. Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parmetros, aparecer la notificacin correspondiente.
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11.2.11 Guardar parmetros
11.2.11 Guardar parmetros

Descripcin general Los parmetros del sistema de un tema de la configuracin pueden guardarse en un archivo de configuracin y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus unidades de red. A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuracin en un controlador. Por tanto, resultan tiles como copias de seguridad o para transferir configuraciones de un controlador a otro. Convenciones de asignacin de nombres a archivos Debe asignar a los archivos de configuracin un nombre relacionado con los temas correspondientes. Al guardar archivos de configuracin, se sugiere de forma predeterminada el nombre correcto para cada archivo. Guardado de un archivo de configuracin 1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema y ample el nodo Configuracin. 2 Haga clic en Guardar parmetros y seleccione el tema a guardar en un archivo. A continuacin, haga clic en Guardar 3 En la ventana de dilogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea guardar el archivo. 4 Haga clic en Guardar. Guardado de varios archivos de configuracin 1 Seleccione el nodo Configuracin. 2 Haga clic en Guardar parmetros del sistema. 3 En la ventana de dilogo Guardar parmetros del sistema, seleccione los temas que desea guardar en archivos. A continuacin, haga clic en Guardar. 4 En la ventana de dilogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea guardar los archivos. A continuacin, haga clic en Aceptar. En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de configuracin con los nombres predeterminados en la carpeta especificada.
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11.2.12 Transferir
11.2.12 Transferir
Descripcin general La funcin Transferir permite una transferencia sencilla de los programas de RAPID creados fuera de lnea al robot real presente en la planta. Esto significa que puede transferir datos de un controlador virtual (que est fuera de lnea) a un controlador real (que est en lnea). Como parte de la funcin de transferencia, tambin puede comparar los datos presentes en el controlador virtual con los presentes en el controlador real y a continuacin seleccionar los datos que desee transferir. Tambin puede usar la funcin de transferencia para transferir datos de un controlador virtual a otro. Relaciones para la transferencia de datos Para transferir datos, debe configurar en primer lugar un elemento Relation entre los dos controladores. Un elemento Relation define las reglas para la transferencia de datos entre los dos controladores. Creacin de un elemento Relation Si dispone de dos controladores enumerados en el navegador Controlador, puede crear un elemento Relation entre ellos. Para crear un elemento Relation: 1 En la pestaa Controlador, en el grupo Transferir, haga clic en Crear relacin. Aparece la ventana de dilogo Crear relacin. 2 Introduzca un Nombre de relacin para la relacin. 3 Seleccione en la lista el Primer controlador. Debe tratarse de un controlador virtual. El Primer controlador, tambin denominado como origen, es el propietario de los datos transferidos. 4 Seleccione en la lista el Segundo controlador. Puede tratarse de un controlador real o de otro controlador virtual. El Segundo controlador, tambin denominado como destino, recibe los datos transferidos. 5 Haga clic en Aceptar. En este momento se crea la relacin entre los controladores. A continuacin se abre la ventana de dilogo Relation, con la cual puede configurar y ejecutar la transferencia. Los elementos Relations de un controlador se enumeran debajo de su nodo Relations en el navegador del controlador. Nota Las propiedades de la relacin se guardan en un archivo XML dentro de INTERNAL en la carpeta de sistema del controlador propietario.

11.2.12 Transferir Continuacin Transferencia de datos Puede configurar los detalles de la transferencia de datos, as como ejecutar la transferencia, en la ventana de dilogo Relation. Para abrir la ventana de dilogo Relation, haga doble clic en una relacin. Tambin puede seleccionar una relacin en el navegador Controlador y a continuacin, en el grupo Transferir, hacer clic en Abrir relacin. Configuracin de la transferencia Antes de ejecutar una transferencia, puede configurar los datos a transferir, en el encabezado Transfer Configuration. Siga estas indicaciones para la configuracin: Utilice las casillas de verificacin en la columna Included para incluir o excluir los elementos correspondientes mostrados en la estructura de rbol. Se transferirn todos los elementos de un mdulo que incluya. Los dems elementos no enumerados de un mdulo, por ejemplo comentarios, registros, etc., se incluirn automticamente en la transferencia. La columna Action muestra una presentacin preliminar del resultado de la transferencia, basada en los elementos incluidos o excluidos por usted. Si un mdulo existe tanto en el controlador de origen como en el de destino y la columna Action muestra Update, haga clic en Comparar en la columna Analizar. De esta forma se abre el cuadro Compare, que muestra en paneles diferentes las dos versiones del mdulo. Las lneas afectadas aparecen resaltadas y tambin puede recorrer los cambios. Puede elegir una de las siguientes opciones para la comparacin: Origen con destino: compara el mdulo de origen con el mdulo de destino. Origen con resultado: compara el mdulo de origen con el mdulo que ser el resultado de la operacin de transferencia.
BASE (mdulo), los datos de objetos de trabajo y los datos de herramienta estn excluidos de forma predeterminada. Ni wobjdata wobj0, tooldata tool0 ni loaddata load0 del mdulo BASE estn disponibles para la inclusin. Est presente el acceso de escritura al controlador de destino (debe obtenerse manualmente). Las tareas no se estn ejecutando. La ejecucin del programa se encuentra en el estado parado.
Las tareas slo pueden ser transferidas si:
Ejecucin de la transferencia Una vez configurada la transferencia, puede ejecutarla. En el encabezado Transfer se muestran los mdulos de origen y destino, junto con la flecha que indica el sentido de la transferencia. Puede cambiar la direccin de la transferencia haciendo clic en Cambiar direccin. De esta forma tambin se intercambian los mdulos de origen y destino. Para ejecutar la transferencia, haga clic en Transferir ahora. Aparece una ventana de dilogo que muestra un resumen de la transferencia. Haga clic en S para Contina en la pgina siguiente
11.2.12 Transferir Continuacin completar la transferencia. El resultado de la transferencia se muestra para cada mdulo en la ventana Salida. El botn Transferir ahora est desactivado si: No es posible transferir ninguna de las tareas incluidas. Se requiere el acceso de escritura, pero no se dispone de l. Nota Si uno de los distintos mdulos falla, se muestra el siguiente mensaje de error. Module xxx.zzz has failed. Do you want to continue?
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11.2.13 Configuracin de seguridad
11.2.13 Configuracin de seguridad

Descripcin general Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de seguridad, consulte el documento Application manual - SafeMove y el Manual de aplicaciones Electronic Position Switches.
400
11.3.1 Solicitar acceso de escritura
11.3 Funciones para controladores reales 11.3.1 Solicitar acceso de escritura

Descripcin general Necesita el acceso de escritura para editar programas y configuraciones o si desea hacer cualquier otro cambio en los datos del controlador. Requisitos previos para el acceso de escritura Obtendr el acceso de escritura a cualquier controlador siempre y cuando se cumplan los requisitos previos.
Si el controlador se Debe cumplir lo siguiente: encuentra en el modo: Auto Manual El acceso de escritura no debe haber sido tomado por otro usuario. El acceso de escritura remoto debe estar concedido en el FlexPendant. Por motivos de seguridad, un usuario de FlexPendant puede recuperar este acceso de escritura en el modo manual.
Si no cumple los requisitos previos, se le denegar el acceso de escritura o lo perder. Esto significa que si tiene el acceso de escritura en el modo automtico y el controlador cambia al modo Manual, perder el acceso de escritura sin ningn aviso previo. Esto se debe a que el FlexPendant tiene por defecto el acceso de escritura en el modo Manual, por motivos de seguridad. Esto mismo ocurre si el acceso de escritura remoto del modo Manual es recuperado desde el FlexPendant. Resultado La ventana Estado de controlador se actualiza una vez aceptada la peticin del acceso de escritura. Si el acceso de escritura es denegado, se muestra un mensaje.
401
11.3.2 Liberar acceso de escritura
11.3.2 Liberar acceso de escritura

Descripcin general Varios usuarios pueden tener iniciada una sesin en un mismo controlador, pero slo uno de ellos puede tener el acceso de escritura. Puede liberar el acceso de escritura si ya no lo necesita. Resultado La ventana Estado de controlador se actualiza una vez que su derecho de acceso haya cambiado de lectura/escritura a slo lectura.
402
11.3.3 Autentificar
11.3.3 Autentificar
Descripcin general Los datos, funciones y comandos de un controlador estn protegidos por un sistema de autorizacin de usuarios (conocido tambin como UAS). El UAS restringe las partes del sistema a las que tiene acceso el usuario. Los distintos usuarios pueden tener derechos de acceso diferentes. Distintos usuarios pueden tener derechos de acceso diferentes. El men Autentificar puede usarse para realizar las siguientes funciones: Iniciar una sesin como otro usuario Cerrar sesin Cerrar sesin en todos los controladores Editar cuentas de usuario Visor de derechos de UAS
Iniciar una sesin como otro usuario 1 En el men Autentificar, haga clic en Iniciar una sesin como otro usuario. Aparece la ventana de dilogo Aadir nuevo usuario. 2 En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario con el que desee iniciar la sesin. 3 En el cuadro Contrasea, introduzca la contrasea del nombre de usuario con el que desee iniciar la sesin. 4 Haga clic en Aceptar. Nota: Si ha iniciado una sesin anteriormente como otro usuario y desea volver al usuario predeterminado, haga clic en Iniciar una sesin como un usuario predeterminado. Cerrar sesin En el men Autentificar, haga clic en Cerrar sesin para cerrar la sesin del usuario en el controlador. Cerrar sesin de todos los controladores En el men Autentificar, haga clic en Cerrar sesin para cerrar la sesin del usuario en todos los controladores. Editar cuentas de usuario Para obtener ms informacin acerca de las cuentas de usuario, consulte Cuentas de usuario en la pgina 413. Visor de derechos de UAS Para obtener ms informacin acerca del Visor de derechos de UAS, consulte Visor de derechos de UAS en la pgina 418.
403
11.3.4 Transferencia de archivos
11.3.4 Transferencia de archivos

Descripcin general Puede transferir archivos y carpetas entre el PC y un controlador a travs de la ventana Transferencia de archivos. Requisitos previos A continuacin se enumeran los requisitos previos que deben cumplirse: El PC debe estar conectado a la misma red que el controlador o debe estar conectado al puerto de servicio del controlador. Debe tener iniciada una sesin en el controlador como un usuario con derechos de SAU que permita la transferencia de archivos.
Transferencia de archivos y carpetas Utilice este procedimiento para transferir archivos y carpetas entre el PC y un controlador: 1 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en Transferencia de archivos. Aparece la ventana Transferencia de archivos. 2 En el Explorador del PC, busque la carpeta desde o hasta la que desea transferir los datos. 3 En el Explorador del controlador, busque la carpeta desde o hasta la que desea transferir los datos. 4 Seleccione en la lista el elemento que desea transferir. Para seleccionar varios elementos a la vez, utilice uno de los mtodos siguientes:
Para seleccionar varios elementos adyacentes presione la tecla MAYS y seleccione los elementos primero y ltimo.
varios elementos no ad- la tecla CTRL y seleccione los distintos elementos. yacentes todos los elementos de la lista las teclas CTRL + A
5 Una vez seleccionados los archivos y la carpeta a transferir, realice una de las opciones siguientes:
Para cortar los archivos copiar los archivos presione CTRL + X CTRL + C o haga clic en el botn de flecha

11.3.4 Transferencia de archivos Continuacin 6 Coloque el punto de insercin en el Explorador del PC o el Explorador del controlador y pulse CTRL + V. Nota En la ventana Explorador del PC o el Explorador del controlador, haga clic con el botn derecho para ver el siguiente men contextual: Transferir Subir un nivel Abrir Actualizacin Cortar Copiar Pegar Eliminar Eliminar
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11.3.5 FlexPendant Viewer
11.3.5 FlexPendant Viewer

Descripcin general FlexPendant Viewer es un complemento de RobotStudio que obtiene y muestra una captura de pantalla del FlexPendant. La captura de pantalla se genera automticamente en el momento de la solicitud. Requisitos previos El controlador del cual desee obtener capturas de pantalla debe estar aadido a su vista de robot. Debe haber un FlexPendant conectado al controlador. Si no hay ningn FlexPendant conectado en este momento (est instalada la opcin Hot plug y se usa el conector de puente), no es posible obtener ninguna captura de pantalla. Uso de FlexPendant Viewer 1 Asegrese de que tiene una conexin activa al controlador. 2 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de FlexPendant y a continuacin haga clic en FlexPendant Viewer. Aparecer una captura de pantalla en el espacio de trabajo. 3 Para recargar la captura de pantalla, haga clic en Reload (Recargar) en el espacio de trabajo. 4 Para configurar un periodo de recarga automtica para la captura de pantalla, haga clic en el men Herramientas, apunte a FlexPendant Viewer y haga clic en Configure (Configurar). Cambie el periodo de recarga deseado y active la casilla de verificacin Activated (Activado). A continuacin, haga clic en Aceptar. Resultado en el controlador La captura de pantalla se guarda automticamente como un archivo en el controlador. Cuando se enva una nueva peticin, se genera y guarda una nueva captura de pantalla, sobrescribiendo el archivo anterior. No se muestra ningn mensaje en el FlexPendant.
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11.3.6 Opciones de importacin
11.3.6 Opciones de importacin

Importacin de opciones de sistema 1 En el grupo Configuracin, haga clic en Opciones de importacin para abrir una ventana de dilogo. 2 En el cuadro Origen de opciones, introduzca la ruta de la carpeta en la que se encuentran las opciones que desee importar. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta. 3 En el cuadro Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios en el que desee almacenar las opciones. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios. 4 Seleccione las opciones que desee importar y haga clic en Importar. Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los mtodos siguientes:
Para seleccionar Mantenga presionada
Varias opciones adyacentes La tecla Mays y seleccione las opciones primera y ltima. Varias opciones no adyacen- La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones. tes
5 Haga clic en OK. Eliminacin de opciones de sistema 1 En el grupo Configuracin, haga clic en Opciones de importacin para abrir una ventana de dilogo. 2 En la lista Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios cuyas opciones desee eliminar. Tambin puede hacer clic en el botn Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios. 3 Seleccione las opciones que desee eliminar y haga clic en Eliminar. Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los mtodos siguientes:
Para seleccionar Mantenga presionada
Varias opciones adyacentes La tecla Mays y seleccione las opciones primera y ltima. Varias opciones no adyacen- La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones. tes
4 Haga clic en OK.
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11.3.7 Propiedades
11.3.7 Propiedades
Descripcin general Desde el men Propiedades puede hacer lo siguiente: Cambiar el nombre del controlador Ajustar la fecha y la hora del controlador Definir la ID del controlador Visualizar las propiedades del controlador y del sistema Gestionar el Navegador de dispositivos
Cambio del nombre del controlador El nombre del controlador es una identificacin del controlador que es independiente del sistema o el software que se est ejecutando en el controlador. Al contrario que la ID del controlador, el nombre del controlador no tiene que ser exclusivo para cada controlador. Nota El nombre del controlador debe estar escrito en caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin 1). 1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin, haga clic en Cambiar nombre. Aparece la ventana de dilogo Cambiar nombre de controlador. 2 En la ventana de dilogo, introduzca el nuevo nombre del controlador. 3 Haga clic en Aceptar. El nuevo nombre se activar al reiniciar el controlador. Se le pedir que haga clic en S para reiniciar inmediatamente el controlador o en No para reiniciarlo ms tarde. Ajuste de la fecha y la hora del controlador Puede cambiar la fecha y la hora a las que tenga el ordenador con el que est trabajando, o bien especificar manualmente la fecha y la hora. Utilice este procedimiento para cambiar la fecha y la hora del controlador: 1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y, a continuacin, haga clic en Fecha y hora. Aparece la ventana de dilogo Establecer fecha y hora. 2 En Definir hora y fecha del controlador, haga clic en la flecha que aparece junto a la lista de fechas y horas para definir la fecha y la hora del controlador. Nota Haga clic en Obtener la hora local del ordenador para cambiar la fecha y la hora del controlador a las del ordenador con el que est trabajando.

11.3.7 Propiedades Continuacin Definicin de la ID del controlador De forma predeterminada, la ID del controlador es el nmero de serie del mismo y por tanto es un identificador exclusivo del controlador. La ID del controlador es un identificador exclusivo del controlador y no debe cambiarla. Sin embargo, si sustituye el disco duro del controlador, la ID se perder y tendr que devolverla al nmero de serie del controlador. Nota Debe Solicitar el acceso de escritura al controlador antes de definir la ID del controlador. 1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin haga clic en ID de controlador. Aparece la ventana de dilogo Establecer ID de controlador. 2 Introduzca la ID del controlador y haga clic en Aceptar. Nota Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 40 caracteres. Visualizacin de las propiedades del controlador y del sistema Puede ver las siguientes propiedades de un controlador y del sistema que se est ejecutando.
Propiedades de controlador Boot Application ID de controlador Nombre de controlador Sistemas instalados Conexiones de red Propiedades de sistema Mdulo de control Mdulo de accionamiento n 1 Nmero de serie Nombre de sistema
1 En el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin, haga clic en Propiedades de controlador y de sistema. Aparece la ventana Propiedades de controlador y de sistema. 2 En la vista de rbol del lado izquierdo de la ventana, busque el nodo cuyas propiedades desee visualizar. Las propiedades del objeto seleccionado se muestran en la lista Propiedades del lado derecho de la ventana.

11.3.7 Propiedades Continuacin Visualizacin del Navegador de dispositivos El Navegador de dispositivos muestra las propiedades y las tendencias de los distintos dispositivos de hardware y software de un controlador de robot. Para abrir el Navegador de dispositivos, en el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin, haga clic en Navegador de dispositivos. Visualizacin de las propiedades de un dispositivo En la vista de rbol, busque el nodo cuyas propiedades desee visualizar y haga clic en l. Las propiedades del objeto seleccionado, junto con sus valores correspondientes, se enumeran en el lado derecho de la ventana de rbol. Actualizacin de la vista de rbol Pulse F5 para actualizar la vista de rbol. Tambin puede hacer clic con el botn derecho en el interior del panel de vista de rbol y a continuacin hacer clic en Actualizar. Visualizacin de una tendencia Seleccione un dispositivo de la vista de rbol y a continuacin haga clic en cualquier propiedad del panel del lado derecho que tenga un valor numrico. De esta forma se abre una vista de tendencia. La vista de tendencia recopila los datos con una frecuencia de un muestreo por segundo. Ocultacin, detencin, inicio o borrado de una tendencia Haga clic con el botn derecho en cualquier parte de la vista de tendencia y a continuacin haga clic en el comando necesario. Guardado del diagnstico del sistema Es posible crear un archivo de datos de diagnstico de sistema desde RobotStudio. Para guardar un archivo de datos de diagnstico de sistema en su PC, en el grupo Configuracin, haga clic en Propiedades y a continuacin, haga clic en Guardar diagnstico de sistema.
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11.3.8 Cambio a fuera de lnea
11.3.8 Cambio a fuera de lnea

Descripcin general La finalidad principal de esta funcin es crear una nueva estacin con un VC similar al controlador real conectado. Esta posibilidad ayuda a un tcnico de robots a trabajar fuera de lnea y no slo cuando tiene conexin al controlador real. Uso de Cambiar a fuera de lnea 1 Conecte el PC a un controlador real. 2 En la pestaa Controlador, haga clic en Solicitar acceso de escritura Para obtener ms informacin acerca de Solicitar acceso de escritura, consulte Solicitar acceso de escritura en la pgina 401. 3 Haga clic en Cambiar a fuera de lnea. Aparece la ventana de dilogo Cambiar a fuera de lnea. 4 Introduzca un nombre para el sistema y busque la ubicacin en la que desea guardar el sistema. Se crea una nueva estacin con un VC que tiene la misma configuracin que el controlador real. Nota Cambiar a fuera de lnea transfiere opciones adicionales de un controlador real y las instala en el PC. Se crea automticamente una relacin entre el controlador virtual y el controlador real. Para obtener ms informacin acerca de las relaciones, consulte Transferir en la pgina 397
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11.3.9 Monitor en lnea
11.3.9 Monitor en lnea

Esta caracterstica le permite monitorizar el robot conectado a un controlador real. Muestra una representacin en 3D del controlador de robot conectado y mejora la percepcin de la realidad actual por parte del usuario al incorporar un aumento de la visualizacin del movimiento. Nota El Monitor en lnea slo muestra los robots de TCP pero no los ejes externos. Al conectar el Monitor en lnea a un controlador virtual, slo se muestra el movimiento si el controlador virtual utiliza el modo de ejecucin libre, no el modo de divisin de tiempo. Utilizacin de Monitor en lnea El siguiente procedimiento describe la caracterstica Monitor en lnea de RobotStudio: 1 Conecte el PC a un controlador y aada el controlador. Consulte Aadir controlador en la pgina 378. 2 Haga clic en Monitor en lnea. La vista en 3D de las unidades mecnicas del sistema de controlador aparece en la ventana de grficos. Nota La vista de robot se actualiza cada segundo con los valores de eje actuales de todas las unidades mecnicas. Indicacin del TCP Se crea automticamente un cono para indicar los datos de herramienta activos que se estn utilizando. El cono tiene su base en la mueca del robot y su punta en la ubicacin de los datos de herramienta. Limitaciones cinemticas Si el botn Limitacin cinemtica est activado, el visor grfico en 3D indica si el robot se encuentra en un lmite de eje o en una singularidad. En el caso de los lmites de eje, el eslabn correspondiente se resalta en color amarillo para indicar un aviso y en rojo para indicar un error. Los lmites de tolerancia se definen en Opciones de RobotStudio - En lnea - Monitor en lnea. En el caso de una singularidad, se utiliza una marca para indicar que el eje 5 est cerca de una singularidad. El nivel de singularidad tambin se define en Opciones de RobotStudio.
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11.3.10 Cuentas de usuario
11.3.10 Cuentas de usuario

Descripcin general Todos los procedimientos enumerados a continuacin requieren los pasos siguientes para poder gestionar los detalles: 1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador cuyos usuarios o grupos desee gestionar. 2 En la pestaa Controlador, haga clic en Solicitar acceso de escritura para disponer del acceso de escritura al controlador. 3 En la pestaa Controlador, haga clic en Autentificar y seleccione Editar cuentas de usuario para administrar las cuentas, los derechos y los grupos de UAS. Pestaa Usuarios La pestaa Usuarios permite definir qu usuarios deben poder iniciar una sesin en el controlador y a qu grupos pertenecen los distintos usuarios.
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Partes de la pestaa Usuarios 1 Botn Aadir. Abre una ventana de dilogo para aadir nuevos usuarios. 2 El botn Editar. Abre una ventana de dilogo que permite cambiar el nombre y la contrasea para el usuario. 3 Botn Eliminar. Elimina del controlador la cuenta de usuario seleccionada.

11.3.10 Cuentas de usuario Continuacin 4 La lista Usuarios de este controlador. Muestra las cuentas de usuario definidas en este controlador. La lista tiene dos columnas:
Columna Usuario Estado Descripcin El nombre de la cuenta de usuario Indica si la cuenta est activada o desactivada. Si est desactivada, no es posible iniciar una sesin con esa cuenta.
5 El cuadro de elemento Activado/Desactivado. Cambia el estado de la cuenta de usuario. 6 Lista Grupos del usuario/Derechos del usuario. La lista Grupos del usuario muestra a qu grupos pertenece el usuario. Para cambiar la pertenencia a un grupo, active o desactive la casilla de verificacin que aparece delante del nombre del grupo. La lista Derechos del usuario muestra los permisos disponibles para los grupos del usuario seleccionado. Al seleccionar un derecho de la lista Derechos del usuario, se muestra una descripcin del derecho seleccionado.
users-t0
Adicin de un usuario 1 En la pestaa Usuarios, haga clic en Aadir para abrir una ventana de dilogo. 2 En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres. 3 En el cuadro Contrasea, introduzca la contrasea de usuario. La contrasea que escriba no ser visible. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres. Contina en la pgina siguiente
11.3.10 Cuentas de usuario Continuacin 4 En el cuadro Reptala para confirmarla, vuelva a introducir la contrasea de usuario. 5 Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo usuario y cierre la ventana de dilogo. 6 Haga clic en OK. Eliminacin de un usuario 1 En la pestaa Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador el usuario que desea eliminar y haga clic en Eliminar. 2 En la pregunta Desea realmente eliminar este usuario?, responda S. 3 Haga clic en OK. Definicin de la pertenencia a un grupo 1 En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador. 2 En la lista Grupos del usuario, seleccione los grupos a los que debe pertenecer el usuario. 3 Haga clic en OK. Modificacin del nombre o la contrasea 1 En la pestaa Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador el usuario que desea editar y haga clic en Editar usuario. De esta forma, se abre la ventana de dilogo Editar. 2 Para cambiar el nombre del usuario, introduzca un nuevo nombre en el cuadro Nombre de usuario. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres. 3 Para cambiar la contrasea, introduzca la nueva contrasea en el cuadro Contrasea y repita la contrasea en el cuadro Reptala para confirmarla. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres. 4 Haga clic en Aceptar para guardar los cambios en el usuario y cierre la ventana de dilogo. 5 Haga clic en OK. Activacin o desactivacin de un usuario 1 En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador y haga clic en el texto de estado (Activado o Desactivado). Aparece un cuadro de elemento en el que puede cambiar el estado. El estado del nuevo usuario se muestra ahora en la columna de estado de la lista Usuarios de este controlador. 2 Haga clic en OK. Exportar una lista de usuarios En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador y haga clic en Exportar. Contina en la pgina siguiente
11.3.10 Cuentas de usuario Continuacin De esta forma se abre una ventana de dilogo Guardar como en la que debe especificar una ubicacin para el archivo de lista de usuarios. Importacin de una lista de usuarios En la pestaa Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este controlador y haga clic en Importar. De esta forma se abre una ventana de dilogo Abrir archivo en la que debe buscar el archivo que contiene la lista que desea importar. Cuando haya seleccionado el archivo, aparece la ventana de dilogo ImportOptionsForm.
Seleccione... Descripcin
Eliminar los usuarios y grupos Se eliminarn los grupos y usuarios anteriores. existentes antes de la importacin Opciones avanzadas Aparece una nueva ventana de dilogo: Los usuarios se importan pero no se sustituyen los duplicados, lo que significa que los usuarios actuales no sern reemplazados. Los usuarios se importan y los duplicados se sustituyen, lo que significa que los usuarios actuales sern reemplazados. Los grupos se importan pero no se sustituyen los duplicados, lo que significa que los grupos actuales no sern reemplazados. Los grupos se importan y los duplicados se sustituyen, lo que significa que los grupos actuales sern reemplazados.
Adicin de un grupo 1 En la pestaa Grupos, haga clic en Aadir. De esta forma se abre la ventana de dilogo Aadir nuevo grupo. 2 En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres. 3 Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo grupo y cierre la ventana de dilogo. 4 Haga clic en OK. Cambio de nombre de un grupo 1 En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el grupo cuyo nombre desea cambiar y haga clic en Cambiar nombre. De esta forma se abre la ventana de dilogo Cambiar nombre de grupo. 2 En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres. 3 Haga clic en Aceptar para cambiar el nombre del grupo y cierre la ventana de dilogo.

11.3.10 Cuentas de usuario Continuacin 4 Se le preguntar si desea que todos los usuarios que pertenecen a este grupo sigan perteneciendo a un grupo con el nombre anterior y adems al nuevo grupo.
Haga clic en S Para Permitir a los usuarios del grupo ser miembros de otros grupos tanto con el nombre anterior como con el nuevo. Sin embargo, el grupo anterior ya no estar definido en el UAS del controlador dado que es reemplazado por el nuevo grupo. Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo anterior o copiar la configuracin de los usuarios a otro controlador que tiene definido el grupo anterior. Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo anterior. Con ello, slo reemplazar el nombre anterior del grupo con un nuevo nombre. Para cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior con los usuarios que lo integran.
No
Cancelar
5 Haga clic en OK. Eliminacin de un grupo 1 En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el grupo que desea eliminar y haga clic en Eliminar. 2 Se le preguntar si desea que los usuarios que pertenecen a este grupo sigan perteneciendo a l aunque no sea vlido.
Haga clic en S Para Permitir que los usuarios del grupo sigan siendo miembros del mismo incluso si ya no est definido en el UAS del controlador. Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo o copiar la configuracin de los usuarios a otro controlador que tiene definido el grupo. Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo. Cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior con los usuarios que lo integran.
No Cancelar
3 Haga clic en OK. Concesin de derechos a un grupo 1 En la pestaa Grupos, seleccione el grupo en la lista Grupos de este controlador. 2 En la lista Derechos de controlador/Derechos de aplicaciones, seleccione los derechos que desea asignar al grupo. 3 Haga clic en OK.
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11.3.11 Visor de derechos de UAS
11.3.11 Visor de derechos de UAS

Descripcin general La pgina Visor de derechos de UAS muestra informacin acerca de los derechos otorgados al usuario que tiene iniciada la sesin y a los grupos a los que pertenecen. 1 En el men Autentificar, haga clic en Visor de derechos de UAS. Aparece la ventana Derechos de UAS.
en0900000852
Ejemplos de acciones comunes a realizar

Accin Cambiar el nombre del controlador (Se requiere un reinicio del controlador) Derechos necesarios Modify controller properties Remote warm start
Cambiar parmetros del sistema y cargar archi- Modify configuration vos de configuracin Remote warm start Instalar un nuevo sistema Realizar una copia de seguridad (Se requiere un reinicio del controlador) Restaurar una copia de seguridad (Se requiere un reinicio del controlador) Cargar/eliminar mdulos Crear nuevo mdulo. Editar el cdigo de los mdulos de RAPID Guardar mdulos y programas en el disco Administration of installed system Backup and save Remote warm start Restore a backup Remote warm start Load program Load program Edit RAPID code Backup and save

11.3.11 Visor de derechos de UAS Continuacin
Accin Iniciar la ejecucin de programas desde la ventana de tareas Derechos necesarios Execute program
Crear una nueva seal de E/S, es decir, aadir Modify configuration una nueva instancia del tipo Signal Remote warm start (Se requiere un reinicio del controlador) Establecer el valor de una seal de E/S Utilizar los discos del controlador desde la ventana de Transferencia de archivos I/O write access Read access to controller disks Write access to controller disks
Derechos de controlador
Acceso completo Este derecho incluye todos los derechos del controlador, incluidos los nuevos derechos que se aadan en versiones futuras de RobotWare. Este derecho no incluye ningn derecho de aplicacin ni al derecho Configuracin de controlador de seguridad.
Administrar configuracin de Proporciona acceso de lectura y escritura para la configuSAU racin del SAU, es decir, para leer, aadir, eliminar y modificar de usuarios y grupos del SAU. Ejecutar programa Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Iniciar un programa/ejecutar paso a paso un programa (la detencin de programas siempre est permitida) Mover PP a Main Ejecutar rutinas de servicio Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Modificar o programar posiciones en el cdigo de RAPID (ModPos) Modificar durante la ejecucin las posiciones en el cdigo de RAPID, como puntos individuales o como trayectorias (HotEdit) Devolver las posiciones de ModPos y de HotEdit a sus valores originales Modificar el valor actual de cualquier variable de RAPID Permite el acceso para modificar el valor actual de cualquier variable de RAPID. Este derecho es un subconjunto del derecho Realizar ModPos y HotEdit. Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Establecer el valor de una seal de E/S Establecer una seal como simulada y eliminar la simulacin Activar/desactivar unidades y buses de E/S
Realizar ModPos y HotEdit
Modificar el valor actual
Acceso de escritura de E/S
Copia de seguridad y guarda- Proporciona acceso para realizar una copia de seguridad do y guardar mdulos, programas y archivos de configuracin. Restaurar una copia de seguri- Proporciona acceso para restaurar una copia de seguridad dad y realizar un arranque B-Start. Modificar configuracin Proporciona acceso para modificar la base de datos de configuraciones, es decir, para cargar archivos de configuracin, cambiar valores de los parmetros del sistema y aadir/eliminar instancias.

Cargar programa Proporciona acceso para cargar y eliminar mdulos y programas.
Arranque en caliente remoto Proporciona acceso para realizar arranques y cierres en caliente desde una ubicacin remota. No se requiere ningn derecho para realizar un arranque en caliente desde un dispositivo local, como por ejemplo el FlexPendant. Editar cdigo de RAPID Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Modificar el cdigo de los mdulos de RAPID existentes Calibrar la base de coordenadas (de la herramienta o del objeto de trabajo) Almacenar las posiciones de ModPos/HotEdit como valores actuales Cambiar nombre de programa Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Mover el PP a una rutina Mover el PP a la posicin del cursor HoldToRun Activar/desactivar tareas de RAPID Solicitar el acceso de escritura desde el FlexPendant Activar/desactivar la ejecucin sin movimiento
Depurar programas
Reducir la velocidad de produc- Proporciona acceso para reducir la velocidad por debajo cin del 100% en el modo automtico. Este derecho no es necesario si la velocidad ya se encuentra por debajo del 100% o si el controlador se encuentra en el modo manual. Calibracin Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Realizar calibraciones finas de las unidades mecnicas Calibrar la base de coordenadas Actualizar/borrar los datos de la tarjeta de medida serie La calibracin de la base de coordenadas (de la herramienta o del objeto de trabajo) requiere el derecho Editar cdigo de RAPID. La aplicacin de offsets manuales a los datos de calibracin de las unidades mecnicas y la carga de nuevos datos de calibracin de un archivo requieren el derecho Modificar configuracin. Proporciona acceso para hacer lo siguiente: Instalar un nuevo sistema P-Start I-Start X-Start C-Start Seleccionar un sistema Instalar un sistema desde un dispositivo Este derecho proporciona un acceso de FTP total, es decir, proporciona los mismos derechos que Acceso de lectura a los discos del controlador y Acceso de escritura a los discos del controlador.
Administracin de los sistemas instalados
Acceso de lectura a los discos Proporciona acceso de lectura externo a los discos del del controlador controlador. Este derecho slo es vlido para un acceso explcito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con el Administrador de archivos de RobotStudio. Es posible, por ejemplo, cargar un programa desde /hd0a sin necesidad de este derecho.

Acceso de escritura a los dis- Proporciona acceso de escritura externo a los discos del cos del controlador controlador. Este derecho slo es vlido para un acceso explcito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con el Administrador de archivos de RobotStudio. Es posible, por ejemplo, guardar un programa en el disco del controlador o realizar una copia de seguridad sin necesidad de este derecho. Modificar propiedades del controlador Eliminar registro Proporciona acceso para cambiar el nombre y la ID del controlador y ajustar el reloj del sistema. Proporciona acceso para eliminar mensajes del registro de eventos del controlador.
Actualizacin de cuentarrevo- Permite el acceso para actualizar el cuentarrevoluciones. luciones Configuracin de controlador Permite la realizacin de una configuracin del controlador de seguridad de seguridad. Slo es vlido para la opcin PSC y no est incluido en el derecho Acceso completo.
Derechos de aplicaciones
Access to the ABB menu on FlexPendant El valor true proporciona el acceso al men ABB del FlexPendant. ste es el valor predeterminado si un usuario no dispone de este derecho. El valor false significa que el usuario no tiene acceso al men ABB si el controlador se encuentra en el modo automtico. Este derecho no tiene ningn efecto en el modo manual.
Log off FlexPendant user when En el caso de los usuarios que dispongan de este derecho, switching to Auto mode la sesin en el FlexPendant se cierra al cambiar del modo manual al modo automtico.
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11.4.1 Virtual FlexPendant
11.4 Funciones para controladores virtuales 11.4.1 Virtual FlexPendant

Apertura de un Virtual FlexPendant Es posible abrir un Virtual FlexPendant de una de las formas siguientes: 1 En la pestaa Controlador, en el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de FlexPendant y a continuacin haga clic en Virtual FlexPendant. 2 Presione el mtodo abreviado de teclado, CTRL + F5. Nota El Virtual FlexPendant es aplicable mientras se ejecuta un controlador virtual. Para obtener ms informacin acerca de la especificacin del aspecto y la colocacin del Virtual FlexPendant, consulte Opciones en la pgina 216.
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11.4.2 Panel de control
11.4.2 Panel de control

Ventana de dilogo Panel de control
Modo de funcionamiento Este grupo contiene los tres modos de funcionamiento del controlador, representados por botones de opcin. Auto Esta opcin corresponde al modo Auto del FlexPendant. El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. mxima debe realizarse pasando por la opcin Manual. Esta opcin corresponde al modo Manual del FlexPendant. Esta opcin corresponde al modo Manual al 100% del FlexPendant. El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. mxima debe realizarse pasando por la opcin Manual. Haga clic en este botn para activar los motores. En un modo manual, haga clic en este botn para simular la presin continuada del dispositivo de habilitacin para encender los motores. En un modo manual. haga clic en este botn para apagar los motores. Si el control entra en el estado de paro de emergencia, haga clic en este botn para restablecer el estado.
Manual Manual veloc. mxima
Motors ON Habilitar dispositivo
Liberar dispositivo Restablecer paro de emergencia
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11.4.3 Apagado
11.4.3 Apagado
Apagado de un controlador 1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee apagar. 2 Haga clic con el botn derecho en el controlador y a continuacin haga clic en Apagar. Nota Suponga que desea reiniciar el controlador. Seleccione Arranque en caliente. Para obtener ms informacin acerca de cmo reiniciar un controlador, consulte Reinicio de un controlador en la pgina 386.
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11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas
11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas

Modificacin de la base de coordenadas de la tarea 1 En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Bases de coordenadas de tareas. Aparece la ventana de dilogo Modificar sistemas de coordenadas de tareas. 2 Cambie la referencia a Mundo, UCS o Local. 3 Edite la posicin y la orientacin de las bases de coordenadas de las tareas en el cuadro Sistemas de coordenadas de tareas. 4 Haga clic en Aplicar Aparece la pregunta Desea tambin mover las bases de coordenadas de la base? Haga clic en S para mover la base de coordenadas de la base, pero manteniendo su colocacin relativa con respecto a la base de coordenadas de la tarea. Haga clic en No. Aparece la pregunta Desea actualizar la configuracin del controlador y reiniciar?. Haga clic en S para reiniciar el controlador y actualizar la configuracin de la base de coordenadas de la base del VC conectado. Nota Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos de trabajo) conectados al robot, aparece la pregunta siguiente: Desea conservar las posiciones actuales de todos los objetos estacionarios de RAPID? Haga clic en S para mantener todos los objetos estacionarios de RAPID en sus coordenadas globales. Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID de acuerdo con la base de coordenadas de la base (mismas coordenadas con respecto a la base de coordenadas de la base).
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11.4.5 Editar sistema
11.4.5 Editar sistema

Descripcin general La ventana Editar sistema contiene funciones que permiten crear y visualizar configuraciones de sistema avanzadas como el cambio de las posiciones del controlador y de la base de coordenadas, la calibracin y la configuracin de ejes externos. El lado izquierdo de la ventana Editar sistema contiene un rbol jerrquico que permite examinar los distintos aspectos del sistema. El lado derecho contiene una hoja de propiedades del aspecto seleccionado en el rbol. A continuacin se ofrecen descripciones breves de las hojas de propiedades de cada nodo de aspecto de la herramienta. CUIDADO! La edicin del sistema puede dar lugar a la corrupcin de los sistemas o comportamientos inesperados en los robots. Asegrese de que comprende los efectos de los cambios antes de continuar. Nodo Sistema El nodo Sistema contiene un cuadro con informacin acerca del sistema y un botn para cargar nuevos parmetros (archivos de configuracin) en el sistema. Nodo Tarea El nodo Tarea no tiene ninguna pgina de propiedades. Nodo Carpeta de mecanismo La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin y el establecimiento de ejes. sta es la pgina que se utiliza para configurar ejes externos. Nodo Biblioteca de mecanismo La pgina de propiedades de este nodo contiene controles que permiten cambiar la base de coordenadas de la base del robot o mecanismo. Aqu tambin puede especificar si la base de coordenadas de la base es movida por otro mecanismo (movimiento coordinado), por ejemplo por un eje externo de track. Actualizacin de la posicin de la base de coordenadas de la base 1 Mueva la unidad mecnica (el robot o el eje externo) hasta su nueva posicin utilizando las herramientas normales para el movimiento y la colocacin de objetos. 2 En el navegador Controlador, seleccione el controlador de la unidad mecnica. 3 En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en Editar sistema. De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema. Contina en la pgina siguiente
11.4.5 Editar sistema Continuacin 4 Seleccione el nodo de la unidad mecnica en el rbol jerrquico. Ahora aparece la hoja de propiedades de la base de coordenadas de la base del robot. 5 Seleccione los valores de posicin de base de coordenadas de la base que desee utilizar tras reiniciar el robot.
Seleccione Para
Valores de controlador Restablecer todos los cambios realizados en la base de coordenadas de la base desde el ltimo reinicio del sistema. Valores de estacin al- Restablecer todos los cambios realizados en la base de macenados coordenadas de la base desde la ltima vez que se guard la estacin. Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del controlador). Usar valores de estacin actuales Leer y utilizar la ubicacin actual de la base de coordenadas de la base. Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del controlador).
6 Haga clic en OK. Nota Para obtener ms informacin acerca de cmo aadir un track desde la herramienta Editar sistema, consulte Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 en la pgina 90.
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11.4.6 Unidad de codificador
11.4.6 Unidad de codificador

Configuracin de una unidad de codificador de transportador 1 Haga clic en Unidad de codificador. Aparece la ventana de dilogo Configurar unidad de codificador de transportador. Como alternativa, la ventana de dilogo Configurar unidad de codificador de transportador tambin puede abrirse desde el navegador Trayectorias y objetivos Haga clic con el botn derecho en una estacin del navegador, seleccione Configuracin y haga clic en Unidad de codificador. 2 Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica. 3 En el cuadro Parmetros, introduzca los valores para Distancia mxima, Distancia mnima, Distancia de rastreo de cola y Anchura de ventana de inicio. Nota Si cambia cualquiera de los valores de los parmetros, debe reiniciar el controlador. 4 Haga clic en Aceptar. 5 Haga clic en S para reiniciar el controlador.
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12 Pestaa RAPID
12.1 Descripcin general de la pestaa RAPID
12 Pestaa RAPID
12.1 Descripcin general de la pestaa RAPID
La pestaa RAPID proporciona herramientas y funcionalidades para crear, editar y administrar los programas de RAPID. Puede administrar los programas de RAPID que estn en lnea en un controlador real, fuera de lnea en un controlador virtual, o independientes que no forman parte de ningn sistema.
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12.2 Sincronizar con la estacin
12.2 Sincronizar con la estacin

Sincronizacin con la estacin 1 En la pestaa RAPID, en el grupo Acceso, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Sincronizar y a continuacin haga clic en Sincronizar con la estacin. 2 Seleccione en la lista las trayectorias que desee sincronizar con la estacin. 3 Haga clic en OK. La ventana de salida muestra el mensaje Sincronizacin con la estacin completada. Nota Esta funcin tambin est presente en el grupo Controlador de la pestaa Inicio.
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12.3 Sincronizar con VC
12.3 Sincronizar con VC

Sincronizacin con el controlador virtual 1 En la pestaa RAPID, en el grupo Acceso, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Sincronizar y a continuacin haga clic en Sincronizar con VC. 2 Seleccione en la lista los elementos que desea sincronizar con el VC. 3 Haga clic en OK. La ventana de salida muestra el mensaje Sincronizacin con la estacin VC. Nota Esta funcin tambin est presente en el grupo Controlador de la pestaa Inicio.
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12 Pestaa RAPID
12.4 Editar cdigo de RAPID
12.4 Editar cdigo de RAPID

Edicin de cdigo de RAPID con el Editor de RAPID El editor de RAPID permite ver y editar los programas que estn cargados en un controlador, ya sea real o virtual. El Editor de RAPID integrado resulta til a la hora de editar todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del robot. Con el Editor de RAPID, usted puede editar el cdigo de RAPID de los mdulos de programa y los mdulos de sistema. Cada mdulo que abra aparece en su propia ventana del editor, que es donde usted puede aadir o editar el cdigo de RAPID. Para obtener ejemplos de uso del Editor de RAPID, consulte Ejemplos de uso del editor de RAPID en la pgina 456. Funciones generales del Editor de RAPID A continuacin se enumeran las funciones generales del Editor de RAPID: Documentos de slo lectura: si el documento es de slo lectura (por ejemplo, debido a que no se dispone del control maestro), el fondo del rea del editor presentar un color gris claro en lugar del blanco normal. La escritura en un editor que se encuentra en el estado de slo lectura da lugar a una ventana de dilogo que le pregunta si RobotStudio debe obtener el acceso de escritura. Resaltado de sintaxis: el texto se resalta en colores diferentes en funcin de su clasificacin de token (por ejemplo palabra clave, identificador, etc.). Puede configurar estos colores en la pestaa Archivo, dentro de Opciones:Robotics:Editor de RAPID. Para obtener ms informacin, consulte Opciones:Robotics:Editor de RAPID en la pgina 218. Adems de la clasificacin por tokens, el editor tambin muestra distintos colores para los identificadores incorporados e instalados (por ejemplo, MoveL) as como para los identificadores declarados en el cdigo del usuario. Cuadros de informacin rpida: al mover el puntero del ratn sobre un smbolo (por ejemplo una declaracin de dato o una llamada a un procedimiento), se muestra un cuadro de informacin rpida que describe el smbolo. En el caso de muchos smbolos incorporados (por ejemplo MoveJ) tambin se muestra una breve descripcin. En el caso de los smbolos que corresponden a una declaracin de dato, tambin se muestra el valor actual. Ayuda contextual: al pulsar F1 mientras el cursor se encuentra en una estructura de programacin de RAPID, por ejemplo una instruccin, abre la seccin relacionada del Manual de referencia de RAPID, en lugar de la Ayuda principal de RobotStudio. Sangra automtica del cursor al pulsar INTRO: al pulsar INTRO, se aplica automticamente una sangra adecuada al cursor en la siguiente lnea. Por ejemplo, despus de escribir un encabezado PROC, al pulsar INTRO el cursor recibe una sangra de un tabulador (o el nmero correspondiente de espacios, en funcin de los ajustes). Autocompletar: al escribir cdigo en el editor, aparece un men emergente que enumera las recomendaciones de cdigo posibles en funcin del tipo

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12.4 Editar cdigo de RAPID Continuacin de estructura de cdigo de RAPID que se est escribiendo. Las sugerencias enumeradas tambin dependen de en qu lugar del documento se encuentre el cursor. Despus de escribir o completar una llamada a un procedimiento (por ejemplo MoveJ), al pulsar TAB se completan todos los parmetros obligatorios. Recuerde que esta posibilidad slo est disponible para determinados procedimientos incorporados, como los enumerados en el men Insertar instruccin. Informacin de argumentos: al escribir en las llamadas a procedimientos y llamadas a funciones, se muestran cuadros de informacin con informacin acerca de los argumentos. Zonas contrables: es posible contraer determinadas zonas del cdigo. Por ejemplo, en el rea de declaraciones de datos, rutinas, sentencias IF/WHILE/FOR, etc. Resalte de errores: se muestran lneas onduladas de color rojo debajo de los errores presentes en el cdigo. Este mtodo se usa en todos los errores de sintaxis y en un subconjunto de errores semnticos. Ampliacin y reduccin: el Editor de RAPID permite ampliar y reducir la visualizacin del cdigo. Haga clic en los botones ms (+) y menos (-) de la esquina superior derecha de la ventana del Editor de RAPID para ampliar y reducir respectivamente. Recomendacin La caracterstica Ampliar/Reducir tambin est presente en las ventanas Tareas de RAPID, Editor de RAPID, Editor de configuracin, Visor de eventos y E/S. Cortar, copiar, pegar y arrastrar y colocar: se admiten estos comandos estndar para el manejo de texto en el Portapapeles. Deshacer y rehacer: se admiten los comandos estndar para operaciones Deshacer y Rehacer. Modos de seleccin: permite seleccionar el texto por caracteres, filas y columnas. Nmeros de lnea: las lneas de cdigo de RAPID presentan nmeros de lnea en el margen izquierdo del editor. Mtodos abreviados de teclado: para conocer los mtodos abreviados de teclado del Editor de RAPID, consulte Mtodos abreviados de teclado en la pgina 78.
Inicio del Editor de RAPID Para abrir un mdulo de RAPID en el Editor de RAPID, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en un mdulo de RAPID y a continuacin, haga clic en Editor de RAPID.

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12.4 Editar cdigo de RAPID Continuacin El cdigo de RAPID del mdulo se abre en la ventana del editor. Recomendacin Puede ver el diseo grfico, sin cerrar el editor, haciendo clic en la pestaa de la ventana de grficos. Edicin de un programa de RAPID El grupo Editar de la pestaa de RAPID contiene comandos que ayudan en la edicin de las lneas de cdigo en el Editor de RAPID. Adems de funciones estndar como Cortar, Copiar y Pegar, el grupo Editar contiene las siguientes funciones: Comentario: para marcar las lneas seleccionadas como comentarios no ejecutables. Eliminar marca de comentario: para eliminar la marca de comentario de las lneas marcadas como comentarios. Los botones de comentario y eliminacin de marca de comentario de la cinta aaden/eliminan los caracteres de comentario (!) del principio de las lneas seleccionadas. Aumentar margen: para incrementar el margen de las lneas seleccionadas en cuatro espacios en blanco. Reducir margen: para reducir el margen de las lneas seleccionadas en cuatro espacios en blanco. Los botones de aumento y reduccin de margen de la cinta permiten desplazar las lneas de cdigo seleccionadas una posicin de tabulador hacia la derecha/izquierda. Formatear documento: formatea automticamente el documento activo organizando los espacios y tabuladores del cdigo de RAPID. Palabras clave en maysculas: para cambiar las palabras clave de RAPID de minsculas a maysculas. Esta funcin acta en el documento actual. Seleccin de formato: esta funcin es similar a Formatear documento, pero con la diferencia de que acta slo en el texto seleccionado actualmente. Convertir espacios en tabuladores; convierte los espacios consecutivos en el nmero correspondiente de tabuladores. Esta funcin acta en la seleccin actual.

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12.4 Editar cdigo de RAPID Continuacin Convertir tabuladores en espacios: realiza lo opuesto de la funcin anterior. Nota Para facilitar el formateo, los tabuladores y espacios pueden representarse con flechas y puntos, respectivamente. Para activarlo, vaya a Opciones:Robotics:Editor de RAPID (Opciones:Robotics:Editor de RAPID en la pgina 218) y a continuacin active la casilla de verificacin Mostrar espacio en blanco. De forma predeterminada, un tabulador equivale a cuatro espacios en blanco. Para cambiarlo, vaya a Opciones:Robotics:Editor de RAPID y cambie el valor de Tamao de tabulador al valor necesario. Las lneas editadas aparecen indicadas por barras de cambio que se mantienen hasta que se hayan aplicado los cambios. Por otra parte, la pestaa del Editor de RAPID presenta un asterisco (*) hasta que se hayan aplicado los cambios. Adicin de fragmentos de cdigo Los fragmentos de cdigo son piezas de cdigo que usted puede insertar en el Editor de RAPID. Para ver y seleccionar un fragmento de cdigo, en el grupo Insertar, haga clic en Fragmento. La lista que parece muestra dos tipos de fragmentos de cdigo: Fragmentos de cdigo predefinidos Fragmentos de cdigo definidos por el usuario Matriz de num, 2x2x4 Matriz de num, 2x4 Matriz de num, 2x4x2 Matriz de num, 4x2 Encabezado de mdulo Procedimiento con parmetros Procedimiento con gestor de errores Declaracin de objetivo de robot Declaracin de datos de herramienta Declaracin de objeto de trabajo
A continuacin se enumeran los fragmentos de cdigo predefinidos en RobotStudio:
Tambin puede crear sus propios fragmentos de cdigo o guardar desde el Editor de RAPID una seccin de un cdigo existente como un fragmento de cdigo. Estos fragmentos de cdigo creados por el usuario tambin se enumeran junto con los fragmentos predefinidos. Para guardar desde el Editor de RAPID una seccin de un cdigo existente como un fragmento de cdigo: 1 Seleccione el cdigo que desee guardar como fragmento. 2 En el grupo Insertar, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de Fragmento y a continuacin haga clic en Guardar seleccin como fragmento. Contina en la pgina siguiente
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12.4 Editar cdigo de RAPID Continuacin Aparece la ventana de dilogo Guardar como. Especifique un nombre para el fragmento y gurdelo. Los archivos .snippet de RobotStudio se guardan en la siguiente carpeta: C:\<Documents and Settings>\<nombre de usuario>\RobotStudio\Code Snippets. Para insertar un fragmento de cdigo en el Editor de RAPID, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Fragmento y, a continuacin, haga clic en el fragmento deseado de la lista de fragmentos de cdigo. Nota La carpeta <Documents and Settings> puede estar configurada con nombres diferentes, por ejemplo Data. Tambin puede aparecer con un nombre traducido en el caso de las versiones localizadas de Windows. Los fragmentos tambin pueden ser editados en un editor de XML, como Microsoft Visual Studio. Para obtener ms informacin acerca de la creacin de fragmentos de cdigo personalizados, consulte http://msdn.microsoft.com/. Insercin de instrucciones Para insertar una instruccin predefinida en el cdigo: 1 Site el cursor en el punto necesario del cdigo de RAPID. 2 En el grupo Insertar, haga clic en Instruccin. Aparece una lista con las instrucciones predefinidas. La instruccin se inserta en el cdigo en la posicin del cursor. RobotStudio genera e inserta argumentos predeterminados en la instruccin, utilizando reglas similares a las del FlexPendant. Aplicacin y verificacin de cambios Para aplicar al sistema los cambios realizados en el editor y comprobar asimismo el programa, vaya al grupo Controlador y haga clic en la fecha que aparece junto al icono Aplicar. A continuacin: Para aplicar slo los cambios realizados en el mdulo mostrado actualmente en el editor, haga clic en Aplicar cambios. Tambin puede hacer clic directamente en el icono Aplicar. Para aplicar los cambios realizados en todos los mdulos modificados, haga clic en Aplicar todo. Nota Los comandos Aplicar slo estn activados si existen cambios pendientes de aplicacin. Siempre que sea posible, en RobotStudio intentar almacenar los cambios sin perder el puntero de programa. Si no es posible, se le preguntar si es aceptable perder el puntero de programa. Para verificar la correccin sintctica y semntica de los mdulos, en el grupo Probar y depurar, haga clic en Verificar programa.
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12.5 Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID
12.5 Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID

Descripcin general El grupo Buscar de la pestaa RAPID contiene comandos para realizar acciones de bsqueda y sustitucin en el cdigo del Editor de RAPID. Bsqueda rpida Introduzca la cadena a buscar en el cuadro Bsqueda rpida y presione Intro o F3. Si se encuentra una instancia, se muestra resaltada. Presione F3 de nuevo para buscar la siguiente aparicin. Ir a lnea Introduzca un nmero de lnea en el cuadro Ir a lnea y pulse Intro. El cursor se desplaza a la lnea correspondiente del Editor de RAPID. Saltar hasta La lista Saltar hasta contiene un elemento para cada declaracin de rutina y dato del mdulo de programa. Haga clic en un elemento para ir a su ubicacin en el cdigo. Buscar o Reemplazar Haga clic en Buscar/reemplazar para abrir la ventana de dilogo Buscar/reemplazar. Esta ventana de dilogo ofrece la funcionalidad buscar/reemplazar estndar, adems de lo siguiente: Utilice el cuadro de lista Buscar en para especificar dnde desea buscar en una operacin de tipo buscar/reemplazar. Tiene la opcin de buscar en Documento actual, Sistema actual o una carpeta de su PC (si especifica esta opcin, puede buscar una carpeta). La ventana Resultados de bsqueda muestra el resultado de una operacin Buscar. Haga doble clic en un resultado de bsqueda para ir a la instancia correspondiente del Editor de RAPID. Si la instancia corresponde a un mdulo que no se encuentra en el Editor de RAPID, el mdulo se abre automticamente en el editor. Ir a Definicin El comando Ir a Definicin est activado para los identificadores en el men contextual del Editor de RAPID si est disponible el cdigo fuente de la definicin del smbolo correspondiente. Haga clic en Ir a Definicin para trasladar el cursor a (y seleccionar) la definicin del smbolo correspondiente. Esta accin detecta las definiciones de smbolos tales como las declaraciones de rutinas, declaraciones de datos y definiciones de registros.

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12.5 Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID Continuacin Buscar referencias no utilizadas Haga clic en Buscar referencias no utilizadas en Tarea para ver todas las declaraciones de datos de la tarea del documento de mdulo activo que no se utilicen en ningn otro lugar. Los resultados se muestran en la ventana Resultados de bsqueda. Haga clic en Buscar referencias no utilizadas en Mdulo para ver las declaraciones de datos no utilizadas en el mdulo actual. Buscar todas las referencias El comando Buscar todas las referencias est activado para los identificadores del cdigo del editor. Para un identificador determinado, haga clic en Buscar todas las referencias para buscar otros usos del mismo identificador (incluida su definicin) en toda la tarea. Recuerde que esta funcin no es una simple bsqueda de cadenas. Tiene en cuenta las reglas de mbito de RAPID. En el caso de los datos PERS y syncident, esta funcin busca en las otras tareas un smbolo global coincidente y devuelve sus usos.
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12.6 Administracin de mdulos de RAPID
12.6 Administracin de mdulos de RAPID

Administracin de mdulos de RAPID basados en archivos Los mdulos de RAPID basados en archivos pueden abrirse en el editor de cuatro formas diferentes: Con el comando Abrir de la pestaa Archivo Con el comando Nuevo: Archivo de mdulo de RAPID de la pestaa Archivo Para obtener ms informacin, consulte Creacin de un nuevo archivo de mdulo de RAPID en la pgina 210. Haciendo doble clic en un mdulo del navegador Archivo de la pestaa RAPID. Para obtener ms informacin acerca del navegador Archivo, consulte Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad en la pgina 442. Al hacer clic con el botn derecho en los nodos de archivos y seleccionar Abrir del navegador Archivo de la pestaa de RAPID. Para obtener ms informacin acerca del navegador Archivo, consulte Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad en la pgina 442. Recomendacin En el caso de los mdulos basados en archivos, se aplican los comandos de archivo estndar: Guardar/Guardar como guarda el mdulo; Abrir abre un mdulo y Cerrar para cerrar el mdulo. El comando Aplicar cambios est desactivado para los mdulos basados en archivos. Slo es aplicable para los mdulos basados en controlador. Creacin de un nuevo mdulo de RAPID 1 En la pestaa RAPID, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en una tarea y a continuacin haga clic en Nuevo mdulo. Se abre la ventana de dilogo Crear mdulo. 2 Introduzca un nombre de mdulo. 3 Seleccione Tipo de mdulo como Programa o Sistema, segn corresponda. 4 Seleccione una de las siguientes opciones: NOSTEPIN: el mdulo no puede verse internamente durante la ejecucin paso a paso. READONLY: el mdulo no puede modificarse. VIEWONLY: el mdulo no puede ser modificado, pero el atributo puede ser eliminado.
5 Haga clic en Crear. Carga de un mdulo de RAPID 1 En la pestaa RAPID, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en una tarea y a continuacin haga clic en Cargar mdulo. 2 Busque y seleccione el mdulo que desee cargar en su estacin y haga clic en Abrir. Contina en la pgina siguiente
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12.6 Administracin de mdulos de RAPID Continuacin Guardado de un mdulo de RAPID como otro mdulo 1 En la pestaa RAPID, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en un mdulo y a continuacin haga clic en Guardar mdulo como. 2 Navegue a la ubicacin en la que desee guardar el nuevo mdulo y a continuacin haga clic en Guardar.
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12.7 Edicin de datos de RAPID
12.7 Edicin de datos de RAPID

Descripcin general del Editor de datos de RAPID El Editor de datos de RAPID le permite un acceso directo a los valores de datos de RAPID, que puede ver y editar. Para abrir el Editor de datos de RAPID, en la pestaa RAPID vaya al navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en un mdulo de RAPID y a continuacin haga clic en Editor de datos de RAPID. De esta forma se abre la ventana Datos, que muestra las declaraciones de datos de ese mdulo en particular. Las declaraciones de datos se agrupan en funcin de sus tipos de datos. Todas las declaraciones de datos pertenecientes a un tipo de datos se muestran en una tabla situada en la parte inferior. Cada fila corresponde a una declaracin de datos y muestra el contenido de la declaracin. Utilizacin del Editor de datos de RAPID Al editar los valores de una fila abre el valor cambiado en la ventana del Editor de RAPID. El nuevo valor se muestra tanto en el editor de datos como en el Editor de RAPID. Esto significa que los cambios realizados en el Editor de datos de RAPID se muestran en el Editor de RAPID y viceversa. Recomendacin Un asterisco (*) en la pestaa de la ventana indica que hay cambios no guardados. Puede seleccionar mltiples celdas y editarlas a la vez. Puede crear, editar o eliminar una declaracin de datos desde el Editor de datos de RAPID. Para eliminar una declaracin de dato, seleccione la fila y haga clic en Eliminar que aparece a un lado. Para aadir una nueva declaracin, haga clic en Nueva declaracin junto al tipo de dato necesario. De esta forma se aade una nueva fila a la tabla que aparece debajo, con determinados valores y propiedades predeterminados y que puede editar. Sin embargo, no es posible aadir una declaracin de un tipo de dato que no est presente an en el mdulo. En este caso, necesita aadir manualmente la declaracin al mdulo con el Editor de RAPID. Nota El Editor de datos de RAPID slo muestra las declaraciones de datos que contienen valores editables.
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12.8 Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad
12.8 Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad

Administracin de archivos de RAPID En el navegador Archivos, haga clic con el botn derecho en el nodo Archivo y a continuacin haga clic en Abrir. Aparece la ventana de dilogo Abrir archivo, con la cual puede buscar y abrir mdulos de sistema (*.sys), mdulos de RAPID (*.mod) y archivos de configuracin (*.cfg) residentes en su PC o en una red. Al abrir un archivo de mdulo de RAPID o de sistema, ste se abre en el Editor de RAPID. Los archivos de parmetros de sistema (*.cfg) se abren en un editor similar al Bloc de notas, distinto del Editor de RAPID. Para guardar los cambios realizados en un editor, haga clic en el botn Guardar de la barra de herramientas de acceso rpido. Nota Al abrir mdulos de RAPID independientes, es posible que el editor indique el cdigo que tiene errores de sintaxis si las declaraciones de datos se encuentran en otro mdulo. Administracin de copias de seguridad del sistema Haga clic con el botn derecho en Copia de seguridad y haga clic en Examinar para buscar y abrir copias de seguridad del sistema. La estructura de la copia de seguridad se refleja en el navegador Archivos, dentro del nodo Copias de seguridad. Existe un nodo para cada tarea definida en el sistema. Los mdulos de RAPID de cada tarea se muestran en forma de nodos subordinados en la vista de rbol. El editor encontrar los datos declarados en los dems mdulos y marcar correctamente el cdigo como correcto sintctica y semnticamente. El contenido de la carpeta HOME se muestra en una carpeta separada. Los mdulos de RAPID de la carpeta HOME se editan en el modo independiente, lo que significa que el editor no encontrar los datos declarados en los dems mdulos. Esto se debe a que el editor no puede saber en qu contexto (tarea) debe tratar el mdulo. La carpeta SYSPAR muestra los archivos de configuracin. Nota Durante la edicin de los archivos de configuracin no se realiza ninguna verificacin de sintaxis ni se usa IntelliSense.
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12 Pestaa RAPID
12.9.1 Administracin de programas de RAPID
12.9 Administracin del cdigo de RAPID del controlador 12.9.1 Administracin de programas de RAPID
Carga de un programa de RAPID Para cargar un programa de RAPID en una estacin: 1 En la pestaa RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Programa y a continuacin haga clic en Cargar programa. Como alternativa, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en la tarea activa dentro de la estacin y a continuacin haga clic en Cargar programa. 2 En la ventana de dilogo Abrir que aparece, busque la ubicacin del programa que desee cargar en su estacin y haga clic en Abrir. Guardado de un programa 1 En la pestaa RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Programa y a continuacin haga clic en Guardar programa como. Como alternativa, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en la tarea activa dentro de la estacin y a continuacin haga clic en Guardar programa como. 2 En la ventana de dilogo Guardar como que aparece, busque la ubicacin en la que desee guardar el programa y haga clic en Guardar. Cmo cambiar el nombre de un programa 1 En la pestaa RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Programa y a continuacin haga clic en Cambiar nombre de programa. Como alternativa, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en la tarea activa dentro de la estacin y a continuacin haga clic en Cambiar nombre de programa. 2 En la ventana de dilogo Cambiar nombre que aparece, introduzca un nuevo nombre para su programa y haga clic en Aceptar. Eliminacin de un programa Para eliminar la totalidad de un programa de una tarea perteneciente a una estacin, en el grupo Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Programa y a continuacin haga clic en Eliminar programa. Como alternativa, en el navegador Controlador, haga clic con el botn derecho en la tarea dentro de la estacin y a continuacin haga clic en Eliminar programa.
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12.9.2 Tareas de RAPID
12.9.2 Tareas de RAPID

Descripcin general La ventana Tareas de RAPID muestra las tareas configuradas del controlador seleccionado y su estado, en forma tabulada. Para abrir la ventana Tareas de RAPID, en el Controlador, haga clic en Tareas de RAPID. En la siguiente tabla se describen las columnas mostradas para cada tarea.
Nom. tarea El nombre de la tarea, definido por la configuracin del controlador en el tema Controller, tipo Task. Para obtener ms informacin acerca del tema Controller, tipo Task, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Una tarea puede ser del tipo Normal, Static o SemiStatic. Esto se define por la configuracin del controlador en el tema Controller, tipo Task. Para obtener ms informacin acerca del tema Controller, tipo Task, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Muestra qu grupo de unidades mecnicas se utiliza para la tarea. Esto se define por la configuracin del controlador en el tema Controller, tipo Task. Para obtener ms informacin acerca del tema Controller, tipo Task, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Definido por el ajuste Modo de ejecucin de RobotStudio. Para obtener ms informacin acerca de Modo de ejecucin, consulte Modo de ejecucin del controlador en la pgina 447. Muestra el estado de ejecucin de la tarea. Una tarea puede estar en el estado Preparado, En funcionamiento o Parado. Preparado: El programa no tiene ningn PP (puntero de programa). Para posicionar el puntero de programa utilice el men Puntero de programa de la pestaa RAPID. Tambin puede utilizar el FlexPendant. En funcionamiento: El programa se est ejecutando. Parado: El programa se ha parado. Para obtener ms informacin acerca del puntero de programa (PP), consulte Utilizacin del puntero de programa en la pgina 451. Gestiona el comportamiento del sistema cuando una tarea de tipo SemiStatic o Static se detiene o no es posible ejecutarla. Los valores posibles son NoSafety, SysFail, SysHalt o SysStop. Una tarea SemiStatic o Static slo puede ser parada si su TrustLevel es NoSafety. El valor de TrustLevel se define por la configuracin del controlador en el tema Controller, tipo Task. Para obtener ms informacin acerca del tema Controller, tipo Task, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. El nombre del programa de la tarea concreta. El nombre actual del mdulo. El nombre actual de la rutina.
Tipo
Unidad mecnica
Modo de ejecucin
Estado
TrustLevel
Nombre de programa Nombre de mdulo Nombre de rutina

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12.9.2 Tareas de RAPID Continuacin
Tarea en primer plano Se utiliza para establecer prioridades entre tareas. La tarea actual se ejecutar nicamente si la tarea ejecutada en primer plano est inactiva. Esto se define por la configuracin del controlador en el tema Controller, tipo Task.
Estado de ejecucin de la tarea Las tareas pueden ser activadas, iniciadas y paradas desde el navegador del controlador, con las siguientes limitaciones: Slo las tareas Normal pueden activarse y desactivarse. Las tareas en segundo plano siempre se activarn automticamente. Las tareas en segundo plano de los tipos Static y SemiStatic slo pueden iniciarse y pararse si su TrustLevel es NoSafety. Para obtener informacin detallada acerca de los distintos valores de TrustLevel, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Necesita tener acceso de escritura y los derechos adecuados. Las limitaciones relativas a la ejecucin de tareas en el caso del FlexPendant tambin se aplican a RobotStudio.
La siguiente tabla muestra los casos en los que no es posible cambiar el estado de ejecucin de la tarea.
Si... RobotStudio genera un mensaje que informa al usuario de que...
El usuario no tiene el derecho Ejecutar progra- La operacin no es posible. ma o Acceso completo El usuario pasa del modo manual al modo auto- La operacin no es posible. mtico o viceversa, el usuario pierde el acceso de escritura y Los motores se encuentran en el estado Motors La operacin de puesta en marcha no es OFF posible.
Nota No es posible anular el sistema de seguridad del controlador, es decir, no es posible detener una tarea en segundo plano (esttica y semiesttica) cuyo valor de TrustLevel sea distinto de NoSafety. Para obtener informacin detallada acerca de los distintos valores de TrustLevel, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Activacin, inicio y detencin de tareas Para activar una tarea, haga clic con el botn derecho en la tarea en el navegador Controlador y a continuacin active el comando Activar. Si se cumplen los requisitos previos, puede manejar la tarea, por ejemplo iniciarla y detenerla, mover el puntero de programa a Main y cambiar el modo de ejecucin. Para iniciar una tarea, haga clic con el botn derecho en la tarea en el navegador Controlador y a continuacin haga clic en Iniciar tarea. Puede iniciar las tareas

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12.9.2 Tareas de RAPID Continuacin de tipo normal, pero las estticas o semiestticas slo pueden iniciarse si TrustLevel tiene el valor NoSafety. CUIDADO! Al iniciar una tarea, los ejes del manipulador pueden moverse muy rpidamente y en ocasiones de una forma inesperada! Asegrese de que no haya nadie cerca del brazo del manipulador! Para detener una tarea, haga clic con el botn derecho en la tarea en el navegador Controlador y a continuacin haga clic en Parar tarea. Puede detener las tareas de tipo normal, pero las estticas o semiestticas slo pueden detenerse si TrustLevel tiene el valor NoSafety.
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12.9.3 Modo de ejecucin
12.9.3 Modo de ejecucin

Modo de ejecucin del controlador El modo de ejecucin indica el modo del controlador. Cuenta con las dos siguientes opciones: Continuo Sencillo En la pestaa RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en Modo de ejecucin y haga clic en Continuo o en Sencillo. Este mtodo slo es vlido para los controladores virtuales de una estacin. En la pestaa Simulacin, en el grupo Configurar, haga clic en Configuracin de simulacin y a continuacin seleccione Continuo o Sencillo en la ventana de dilogo Configurar simulacin.
Puede definir el modo de ejecucin del controlador de las formas siguientes:
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12.9.4 Ajustar Robtargets
12.9.4 Ajustar Robtargets

Descripcin general La caracterstica Ajustar Robtargets ayuda a recalcular y cambiar los datos de los objetivos de robot (datos de herramienta y datos de objetos de trabajo), pero manteniendo los ngulos de los ejes del robot. Los datos de objetivo de robot relacionados con los datos de herramienta de origen especificados y con el objeto de trabajo se ajustarn para su uso con los nuevos datos de herramienta y el nuevo objeto de trabajo. Requisitos previos Debe tener un controlador (virtual o real) en funcionamiento con uno o varios mdulos que contengan procedimientos con una secuencia de instrucciones de movimiento expresadas con una herramienta y un objeto de trabajo definidos. Debe tener una licencia de RobotStudio Premium para utilizar esta caracterstica. El botn Ejecutar de la funcin Ajustar Robtargets slo estar activado si los datos de herramienta o datos de objeto de trabajo seleccionados tienen las mismas propiedades, por ejemplo robhold, ufprog, ufmec, etc. Nota No se admiten los objetivos en lnea, matrices, registros ni offsets. Tampoco se admite la herramienta relativa. No se admite la instruccin para movimiento circular (MoveC). Uso de Ajustar Robtargets El siguiente procedimiento describe la caracterstica Ajustar Robtargets de RobotStudio: 1 En la pestaa RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en Ajustar Robtargets. Aparece la ventana de dilogo Ajuste de Robtarget. 2 Seleccione una tarea en la lista desplegable Tarea y el mdulo en la lista desplegable Mdulo. Nota En la lista desplegable Mdulo, puede seleccionar un mdulo determinado, o bien <TODOS> para actualizarlos. 3 Seleccione los datos de objetivos de robot (es decir, los datos definidos en la tarea seleccionada) en las listas desplegables Datos de herramienta anteriores y Datos de objeto de trabajo anteriores. 4 Seleccione los datos de objetivo de robot de destino (es decir, los datos de herramienta y el objeto de trabajo nuevos) en las listas desplegables Nuevos datos de herramienta y Nuevos datos de objeto de trabajo. Contina en la pgina siguiente
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12.9.4 Ajustar Robtargets Continuacin 5 Haga clic en Ejecutar. El botn Ejecutar est activado slo si los datos de objetivo de robot de origen (es decir, los datos anteriores de herramienta y objeto de trabajo) y los datos de objetivo de robot de destino (es decir, los nuevos datos de herramienta y objeto de trabajo) son diferentes. 6 El mdulo busca las instrucciones de movimiento que utilizan la herramienta o el objeto de trabajo y recalcula los datos de objetivo de robot para los datos de herramienta y el objeto de trabajo nuevos. Por ejemplo: a Seleccione "tool0" como herramienta de origen y seleccione "wobj0" como objeto de trabajo de origen. b Seleccione "toolb" como la nueva herramienta y "wobjb" como el nuevo objeto de trabajo. c Haga clic en Ejecutar. Los robtargets asociados con "tool0" sern sustituidos con los nuevos robtargets que se corresponden con la misma configuracin de robot (todos los ngulos de los ejes son los mismos) pero con la nueva herramienta "toolb" y el nuevo "wobjb". Nota De forma predeterminada, la casilla de verificacin Actualizar instruccin est activada. Los objetivos de robot de la herramienta o el objeto de trabajo de origen tambin cambian a la nueva herramienta o el nuevo objeto de trabajo. Si la casilla de verificacin Actualizar instruccin no est activada, los objetivos de robot de la herramienta o el objeto de trabajo de origen no cambian y slo se recalculan para la herramienta o el objeto de trabajo nuevos. Limitaciones Si un objetivo de robot se utiliza ms de una vez pero con herramientas u objetos de trabajo diferentes, aparece el mensaje Referencia al objetivo en la ventana de salida.
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12.10.1 Comandos para prueba y depuracin
12.10 Probar y depurar 12.10.1 Comandos para prueba y depuracin

El grupo Probar y depurar de la pestaa RAPID consta de los siguientes comandos.
Comando Iniciar Parar Descripcin Inicia la ejecucin de todas las tareas normales de RAPID del sistema. Detiene la ejecucin de todas las tareas normales de RAPID del sistema.
Paso a paso por procedi- Inicia y ejecuta una sentencia en todas las tareas normales mientos del sistema. Paso a paso por instruccio- Inicia y ejecuta dentro de una rutina, detenindose al principio nes de la rutina. Paso a paso para salir Ejecuta todas las sentencias restantes de la rutina actual y se detiene a continuacin de la llamada a la rutina actual.
Punto de interrupcin: Omite todos los puntos de interrupcin durante la simulacin. Omitir puntos de interrupcin Punto de interrupcin: Activa o desactiva un punto de interrupcin en la posicin del Activar/desactivar punto cursor. de interrupcin Verificar programa Verifica la correccin sintctica y semntica de los mdulos de RAPID.
Otras herramientas, como el puntero de programa (PP) y RAPID Profiler, que ayudan en las tareas de prueba y depuracin del cdigo de RAPID, se explican con ms detalle en las siguientes secciones.
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12.10.2 Utilizacin del puntero de programa
12.10.2 Utilizacin del puntero de programa

Qu utilidad tiene el puntero de programa Durante la ejecucin del programa, el puntero de programa (PP) apunta a la lnea de cdigo que se est ejecutando actualmente. La funcin Follow Program Pointer (Seguir a puntero de programa) mantiene visible el puntero de programa durante la ejecucin del programa, desplazando automticamente la ventana del Editor de RAPID en funcin de los movimientos del puntero de programa. Para activar la funcin, en el grupo Probar y depurar de la pestaa RAPID, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Puntero de programa y a continuacin seleccione Follow Program Pointer (Seguir a puntero de programa). Nota Durante la ejecucin del programa, puede ver como el puntero de programa salta de un mdulo a otro, siempre y cuando estos mdulos ya estn abiertos en el editor. Por tanto, usted decide en qu mdulos desea seguir al puntero de programa y por tanto cules desea mantener abiertos. Los otros comandos del men Puntero de programa son: Go To Program Pointer (Ir a puntero de programa): para mostrar la ubicacin actual del puntero de programa en el Editor de RAPID. Go To Motion Pointer (Ir a puntero de movimiento): para mostrar la ubicacin actual del puntero de movimiento en el Editor de RAPID. Para situar el puntero de programa en una lnea de cdigo o un segmento de cdigo en concreto e iniciar la ejecucin del programa desde ese punto, utilice las opciones Situar puntero de programa. Puede elegir una de las siguientes opciones: Situar puntero de programa en Main en todas las tareas Situar puntero de programa en el cursor Situar puntero de programa en rutina
Mantenimiento del puntero de programa El cdigo de RAPID slo puede editarse mientras el controlador no est en funcionamiento, es decir, cuando se encuentra en el estado Preparado o Detenido. En el estado Preparado, el puntero de programa no est definido, pero en el estado Detenido el puntero de programa se sita en una ubicacin especfica del programa. Si se realizan cambios limitados en el cdigo de RAPID de un controlador en el estado Detenido, se puede mantener la ubicacin actual del puntero de programa. A continuacin de este tipo de cambios, puede reanudar la ejecucin del programa desde ese punto, sin tener que restablecer el puntero de programa. Nota Si el cambio es demasiado grande para mantener el puntero de programa, se muestra un mensaje de aviso para indicarlo. Contina en la pgina siguiente
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12.10.2 Utilizacin del puntero de programa Continuacin Por ejemplo, no es posible mantener el puntero de programa si se edita la lnea de cdigo en la cual se encuentra el puntero. La edicin de esa lnea de cdigo provoca el restablecimiento del puntero de programa. A efectos prcticos, el programa se inicia desde el principio al poner en marcha el controlador tras los cambios. AVISO! El inicio de la ejecucin del programa despus de restablecer el punto de programa har que el robot se mueva a lo largo de la trayectoria ms corta desde su ubicacin actual hasta el primer punto del programa.
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12.10.3 Uso de RAPID Profiler
12.10.3 Uso de RAPID Profiler

Qu es RAPID Profiler RAPID Profiler analiza los tiempos de ejecucin en el nivel de procedimientos, identifica los procedimientos crticos e informa de ellos durante la ejecucin del cdigo de RAPID. Requisitos previos para el uso de RAPID Profiler Debe tener una licencia de RobotStudio Premium para utilizar esta caracterstica. Debe tener un controlador con una o varias tareas ejecutables en funcionamiento.
Cmo usar RAPID Profiler Para usar RAPID Profiler: 1 Site el puntero de programa en el punto deseado del cdigo de RAPID a partir del cual desee iniciar el anlisis. Por ejemplo, site el puntero en Main en todas las tareas. 2 En la pestaa RAPID, en el grupo Probar y depurar, haga clic en la flecha que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuacin haga clic en Iniciar. 3 Inicie la simulacin. En segundo plano, la caracterstica RAPID Spy registra datos acerca de la ejecucin del programa. 4 Una vez finalizada la ejecucin del programa, haga clic en la flecha que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuacin haga clic en Detener. 5 En la pestaa RAPID, en el grupo Probar y depurar, haga clic en la flecha que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuacin haga clic en Analizar. Aparece la ventana de RAPID Profiler, que muestra el resultado del anlisis. Haga clic en Exportar a Excel para exportar los resultados a un archivo de hoja de clculo de Microsoft Excel. Para ver el archivo de registro del anlisis, haga clic en la flecha que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuacin haga clic en Abrir archivo de registro. Ejecucin de RAPID Profiler en funcin de la versin de RobotWare En funcin de la versin de RobotWare, el RAPID Profiler se ejecuta con uno de los siguientes mtodos: En el caso de los sistemas de controlador con versiones de RobotWare anteriores a la 5.14, las instrucciones RAPID SpyStart y SpyStop deben insertarse en el inicio y el final, respectivamente, de la ejecucin de RAPID. Al ejecutar el programa, se genera un archivo de registro de espa. Puede abrir el archivo para su anlisis con RAPID Profiler. Utilice la opcin de men Browse for Spy log (Buscar registro de espa) de RAPID Profiler para abrir el archivo de registro. Contina en la pgina siguiente
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12.10.3 Uso de RAPID Profiler Continuacin Para obtener ms informacin acerca de Spy instructions, , consulte el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Nota Cuando RAPID Profiler se utiliza para analizar un archivo de registro, no hay informacin acerca de en qu procedimiento se ejecuta el comando SpyStart. El procedimiento de disparo es <SpyStart Procedure> de forma predeterminada. En el caso de RobotWare versin 5.14 o posterior, el archivo de registro puede generarse automticamente. Active RAPID Profiler y ejecute el programa del controlador. Al detenerse la ejecucin del programa, los resultados se muestran al usuario.
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12.11 Ventana Observacin de RAPID
12.11 Ventana Observacin de RAPID

Visualizacin de variables y seales de E/S La ventana Observacin de RAPID muestra los siguientes detalles de las variables y seales de E/S seleccionadas durante la ejecucin del programa.
Columna Nombre Valor Tipo Origen Descripcin Muestra el nombre de la variable Muestra el valor de la variable Muestra el tipo de dato Muestra el nombre del sistema
Es posible ver y editar los datos de RAPID de las variables en la ventana Observacin de RAPID, tanto durante la ejecucin del programa como con el controlador parado. Sin embargo, slo es posible ver, pero no editar, las seales de E/S de la ventana de observacin. Para ver una variable o una seal de E/S en la ventana Observacin de RAPID, necesita primero aadirla a la ventana. En el Editor de RAPID, haga clic con el botn derecho en la variable o la seal de E/S necesaria y, a continuacin, haga clic en Agregar observacin. De forma predeterminada, durante la ejecucin del programa los valores de las variables se actualizan automticamente en la ventana de observacin cada 2 segundos. Tambin puede actualizar manualmente los valores. Para activar o desactivar la actualizacin automtica, en el men contextual, active o desactive el mando Actualizar automticamente. Para realizar una actualizacin manual, en el men contextual, haga clic en Actualizar (mtodo abreviado de teclado F5). Nota No es posible editar las variables CONST. Al cerrar RobotStudio, las variables y seales aadidas a la ventana de observacin se eliminan. En la ventana Observacin RAPID, haga clic con el botn derecho para mostrar el siguiente men contextual:
Elemento Copiar Pegar Eliminar Seleccionar todo Borrar todo Actualizacin Se usa para Copiar el valor Pegar el valor copiado Eliminar el elemento de vigilancia Seleccionar todos los elementos Borrar todas las variables y seales de la ventana de observacin Actualizar manualmente los valores de las variables y seales
Actualizar automticamen- Actualizar automticamente los valores mostrados en la vente tana de observacin, a intervalos regulares
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12.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID
12.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID

Descripcin general Esta seccin proporciona ejemplos que ilustran varias funciones tiles del Editor de RAPID, como IntelliSense, los fragmentos de cdigo y la ventana de control. Edicin Suponga que desea crear un bucle infinito con el cual el controlador recibe comandos desde un PLC de lnea. El controlador se comunica con el PLC a travs de seales de E/S digitales, pero usted ha olvidado el nombre exacto de la funcin encargada de leer una seal de entrada. 1 Con fragmentos de cdigo, crear un nuevo procedimiento. 2 En la pestaa RAPID, en el grupo Insertar, haga clic en Instruccin. Aparece una lista desplegable con las instrucciones disponibles. 3 En el men Instruccin, apunte a E/S y haga clic en DOutput. 4 Presione la barra de espacio para mostrar la informacin sobre herramientas de parmetros. A medida que introduce parmetros, la informacin sobre la herramienta se actualiza, mostrando el argumento actual en negrita. La informacin sobre herramientas se cierra al cerrar la instruccin con un punto y coma (;) o bien presionando ESC. Recomendacin Puede presionar en cualquier momento CTRL + Espacio para completar lo que haya empezado a escribir. De esta forma aparecer una lista reducida de parmetros seleccionables o, si slo queda una seleccin posible, se completar automticamente su texto. Recomendacin Despus de escribir el nombre de un identificador o una instruccin, pulse la tecla TAB para rellenar automticamente los argumentos o parmetros predeterminados. En el caso de las instrucciones, se utiliza el ltimo argumento utilizado de cada tipo. Bsqueda Suponga que ha programado objetivos e instrucciones de movimiento y los ha sincronizado con el controlador. El nmero de objetivos es elevado, de forma que decide repartirlos en varios mdulos. Quiz haya olvidado en qu mdulo se encuentra su procedimiento principal. 1 Presione CTRL + F para mostrar la ventana de dilogo Buscar y reemplazar. 2 En el cuadro Buscar, escriba "PROC main". Dado que no hay ningn mdulo abierto, en la lista Buscar en, seleccione Sistema actual y a continuacin haga clic en Buscar todo.

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12.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID Continuacin El resultado de la bsqueda se muestra en la ventana Resultado de bsqueda. 3 Haga doble clic en la lnea que coincida con su bsqueda para iniciar el Editor de RAPID. Adicin de puntos de interrupcin Ahora que ha finalizado la edicin, quiz desee probar su bucle y aadir algunos puntos de interrupcin. 1 Site la insercin sobre la nueva sentencia y presione F9 para definir un punto de interrupcin. 2 Asegrese de que el botn Omitir puntos de interrupcin de la barra de herramientas del editor no est presionado y haga clic en el botn Reproducir de la barra de herramientas Simulacin. El programa se ejecutar y se detendr en el punto de interrupcin. 3 Para ejecutar el programa sentencia por sentencia, haga clic en el botn Paso a paso por procedimientos de la barra de herramientas del editor. En ejecucin Quiz desee depurar su bucle o monitorizar una variable concreta. 1 En el navegador del Editor de RAPID, haga clic con el botn derecho en el procedimiento que desee establecer como punto de entrada y a continuacin haga clic en Situar puntero de programa en rutina. 2 En pestaa RAPID, haga clic en el botn Reproducir. El programa se ejecutar y se detendr en el siguiente punto de interrupcin. 3 Seleccione una variable para su monitorizacin y arrstrela hasta la ventana de control. 4 Reinicie el bucle y monitorice la variable en cada iteracin.
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13 Pestaa Complementos
13.1 Resumen de la pestaa Complementos
13.1 Resumen de la pestaa Complementos
La pestaa Complementos contiene los controles de los PowerPacs, VSTA y Gearbox Heat Prediction. El navegador Complementos muestra los PowerPacs, complementos generales y complementos de VSTA instalados. Puede usar Visual Studio Tools for Applications para crear sus propios complementos de VSTA. Para obtener instrucciones acerca de la creacin de complementos de tipo General, visite la pgina web del Centro de desarrollo de ABB Robotics en http://developercenter.robotstudio.com. Los complementos de tipo General se cargan desde la siguiente carpeta de su PC: C:\Program Files (x86)\Common Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\Addins Nota En el caso de la edicin de 64 bits de RobotStudio 5.15: No se admiten los PowerPacs, Visual Studio Tools for Applications ni los complementos personalizados que utilicen el PC-SDK Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta: C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\Bin64\Addins Esta es la ruta correspondiente a un PC con Microsoft Windows 7 de 64 bits en ingls y con la instalacin predeterminada. En el caso de las instalaciones personalizadas y con las versiones del sistema operativo en otros idiomas, la ruta puede ser diferente.
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13.2 Creacin de un complemento de VSTA
13.2 Creacin de un complemento de VSTA

1 En la pestaa Complementos, haga clic en Visual Studio Tools for Applications. 2 Cree un nuevo proyecto o abra uno ya existente. Componga o edite segn sea necesario. 3 Para crear el complemento, en el men Build, haga clic en Build. El complemento se carga en RobotStudio y aparece como un complemento de usuario en el navegador de complementos. 4 Guarde el proyecto en el disco duro si desea que el complemento quede asignado al usuario. De lo contrario, abra una estacin, haga clic con el botn derecho en el navegador de complementos y haga clic en Add to Station.
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13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora)
13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora)

Descripcin general La herramienta Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) es un complemento para RobotStudio que ayuda a predecir problemas de calentamiento en las cajas reductoras. Cuando la temperatura est por encima de un valor predefinido, puede ajustar el ciclo para reducir la temperatura o controlar un ventilador capaz de enfriar la caja reductora. Los robots con cajas reductoras compactas que presentan riesgo de sobrecalentamiento en determinadas circunstancias. La temperatura de la caja reductora se supervisa mediante Service Information System (SIS). Se trata de una funcin de software del controlador de robot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot. Supervisa el tiempo y el modo de funcionamiento del robot y avisa al operador en los momentos en que se ha planificado una actividad de mantenimiento. En el caso de los robots de gran tamao, tambin supervisa que los motores no sufran daos durante las operaciones con cargas elevadas, gracias a un apagado de seguridad. La supervisin de la temperatura se basa en un algoritmo que predice la temperatura estacionaria de las cajas reductoras y los motores del robot. El algoritmo predice el calor basndose en las caractersticas del movimiento del robot y en la temperatura ambiente. Un movimiento intenso (alta velocidad media y/o alto par medio y/o tiempo de espera breve) incrementar el calor de las caja reductoras y los motores. Para evitar el sobrecalentamiento, el SIS detiene el robot si la temperatura aumenta en exceso. En el caso de los robos grandes existe una opcin para aadir un ventilador de refrigeracin a los ejes 1, 2 y en ocasiones 3 para permitir que el robot funcione incluso con un programa de carga pesada. Nota Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) no se admite en los ejes de herramientas ni los ejes externos. Requisitos previos 1 RobotStudio 5.14.02 o posterior. 2 RobotWare 5.14.01 o posterior. 3 Una estacin de RobotStudio con un controlador que tenga programado un ciclo que incluya carga til para el robot. Clculo del calor de la caja reductora Utilice el siguiente procedimiento para predecir el calor generado por el robot: 1 Cree una nueva estacin o abra una estacin guardada. Consulte Nuevo en la pgina 210. El botn Gearbox heat (Calor de caja reductora) est ahora visible en la pestaa Complementos.

13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) Continuacin 2 En la pestaa Complementos, haga clic en Gearbox Heat (Calor de caja reductora). Aparece la ventana Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora). 3 En la pestaa Complementos, seleccione Habilitar para habilitar la herramienta Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora). Nota En el caso de un manipulador sin caja reductora compacta, Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) est deshabilitado. 4 Ejecute una simulacin. Consulte Ejecucin de una simulacin en la pgina 361. Nota Si la licencia de RobotStudio ha caducado, el botn Reproducir de la pestaa Simulacin estar deshabilitada. Por tanto, no podr ejecutar la simulacin desde la pestaa Simulacin. En este caso, utilice el botn Reproducir que ahora debe estar visible en la ventana de la pestaa Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) para ejecutar la simulacin. Nota Los datos se graban durante la simulacin nicamente si la herramienta Gearbox Heat (Calor de caja reductora) est habilitada. Una vez finalizada la grabacin, puede realizar otra grabacin o bien un clculo de problemas relacionados con el valor. 5 En Ciclos, defina el comportamiento del ciclo para predecir el calor generado por el robot: Continuo: Seleccione esta opcin si desea que el robot calcule continuamente las predicciones sin tiempo de espera entre dos ciclos consecutivos . Number of cycles per hour (Nmero de ciclos por hora): Seleccione esta opcin si desea especificar manualmente el nmero de ciclos por hora para el clculo. Waiting time between cycles (sec) (Tiempo de espera entre ciclos): Seleccione esta opcin para especificar el tiempo de espera entre ciclos. Especifique el tiempo de espera en segundos.
6 En Ambient Temperature (Temperatura ambiente), defina la temperatura ambiente. Utilice el control deslizante para cambiar la temperatura.

13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) Continuacin Seleccione Use temperature from controller(s) (Usar temperatura de controladores) para restablecer la temperatura ambiente. Nota La temperatura ambiente utilizada en los clculos debe ser la misma que la utilizada en la configuracin del robot real en su entorno real. 7 Calcule el resultado de una de las siguientes formas: En la seccin Recordings (Grabaciones), haga doble clic en una grabacin o seleccione la grabacin y haga clic en Calculate (Calcular). En la seccin System (Sistema), haga doble clic en un controlador o seleccione un controlador y haga clic en Calculate (Calcular). Nota La seccin Recordings (Grabaciones) muestra las grabaciones a analizar si Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) est activada. La seccin System (Sistema) muestra todos los controladores disponibles. Se graban los datos de todos los controladores y en todo momento y es posible seleccionar en la lista el controlador a analizar.
Los resultados se muestran para cada eje y con los ventiladores en el caso de los ejes que tienen instalados ventiladores como opciones. Nota Los siguientes factores influyen en el calor acumulado: Velocidad del eje Carga til Temperatura de la sala (temperatura ambiente) Tiempo de espera (para permitir el enfriamiento del robot) Nota La energa calculada se muestra en forma de diferentes niveles de calor: Verde: Indica que no hay ningn problema trmico. Naranja: Indica si se recomienda instalar un ventilador. Rojo: Indica que debe instalarse un ventilador. Gris: Indica que no es posible calcular el nivel de energa posible para este eje. Not available (No disponible): Indica los ejes que no admiten la instalacin de un ventilador.

13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora) Continuacin
Nota Se muestra la accin recomendada, junto con el nivel de advertencia para cada eje. Joint (Eje): Representa el eje. Without fan (Sin ventilador): Muestra el porcentaje de niveles de calor calculados para el eje correspondiente sin ventilador. With fan (Con ventilador): Muestra el porcentaje de niveles de calor calculados para el eje correspondiente con ventilador. Action (Accin): Muestra la accin recomendada.
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14 Mens contextuales
14.1 Aadir a trayectoria
14.1 Aadir a trayectoria
Creacin de una instruccin de movimiento basada en un objetivo existente 1 Seleccione el objetivo para el cual desee crear la instruccin de movimiento. 2 En el men Inicio, dentro del grupo Programacin de trayectorias, seleccione el tipo de instruccin de movimiento que desee crear. 3 Haga clic en Aadir a trayectoria. La instruccin de movimiento aparecer ahora dentro del nodo de la trayectoria como una referencia al objetivo original.
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14.2 Alinear orientacin de base de coordenadas
14.2 Alinear orientacin de base de coordenadas

Ventana de dilogo Alinear orientacin de base de coordenadas
Referencia Eje de alineacin Especifique la base de coordenadas o el objetivo para el cual desea alinear los objetos seleccionados aqu. El eje que especifique aqu se alinear como objetivo/base de coordenadas de referencia para todos los objetos seleccionados. El eje que especifique aqu no cambiar en los objetos seleccionados con la funcin de alineacin, sino que conservar su orientacin.
Eje de bloqueo
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14.3 Alinear orientacin de objetivo
14.3 Alinear orientacin de objetivo

Alineacin de la orientacin del objetivo 1 Seleccione los objetivos cuya orientacin desee cambiar. 2 Haga clic en Alinear orientacin de objetivo para abrir una ventana de dilogo. 3 En el cuadro Referencia, especifique el objetivo cuya orientacin desee utilizar como referencia, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a continuacin el objetivo, ya sea en la vista Grficos o en el navegador Diseo. 4 En el cuadro Eje de alineacin, seleccione el eje cuya orientacin desee copiar del objetivo de referencia a los objetivos seleccionados. 5 En el cuadro Eje de bloqueo, seleccione alrededor de qu eje desea girar el objetivo. La orientacin de este eje no cambiar en los objetivos. Por ejemplo, si el eje Z de todos los objetivos est orientado en la normal de la superficie de la pieza de trabajo y desea dejarlo as, debe bloquear el eje Z. 6 Haga clic en Aplicar. Recomendacin Puede cambiar de eje de alineacin y de eje de bloqueo y hacer clic de nuevo en Aplicar para reorientar los objetivos hasta que los deseleccione.
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14.4 Conectar a
14.4 Conectar a
Conexin a un objeto 1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto subordinado, haga clic en Conectar a y haga clic en el objeto superior de la lista. Conexin de un objeto con arrastrar y colocar 1 En el navegador Diseo, arrastre el objeto subordinado hasta el objeto superior. 2 Cuando se muestre un mensaje, haga clic en el botn correspondiente:
Para Conectar el objeto hijo y moverlo hasta el punto de conexin Conectar el objeto hijo y conservar su posicin No realizar la conexin Haga clic en S No Cancelar
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14.5 Configuraciones
Configuracin automtica Utilice este procedimiento para definir la configuracin de todos los objetivos de la trayectoria que estn marcados como La configuracin no est verificada: Nota Para todos los objetivos de la trayectoria, la funcin omitir cualquier configuracin no verificada existente y la sustituye con la configuracin ptima en cuanto a la configuracin del objetivo precedente. 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuacin seleccione Configuracin automtica. El robot ahora recorre los distintos objetivos de la trayectoria y define las configuraciones. Nota Si el primer objetivo de la trayectoria no tiene ninguna configuracin asignada, aparece la herramienta de configuraciones. Si el primer objetivo tiene asignada una configuracin, se utilizar la asignada.
El resultado de la configuracin automtica vara en funcin de la configuracin del primer objetivo. No se reasigna la configuracin de los objetivos de la trayectoria que tienen una configuracin verificada. Restablecer configuraciones En caso de restablecimiento, los datos de configuracin que forman parte del objetivo son optimizados por Configuracin automtica. El resultado es que el icono instruccin de objetivo / movimiento cambiar y se marca como La configuracin no est verificada. Utilice el siguiente procedimiento para restablecer la configuracin: Nota Puede restablecer la configuracin de una trayectoria, un objetivo o una instruccin de movimiento.

14.5 Configuraciones Continuacin 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuacin seleccione Restablecer configuraciones. Nota Para restablecer la configuracin de un objetivo o una instruccin de movimiento: En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en un objetivo o una instruccin de movimiento y seleccione Restablecer configuracin. Verificar configuraciones Utilice el siguiente procedimiento para verificar la configuracin existente: Nota Los objetivos e instrucciones de movimiento marcados como La configuracin no est verificada pueden verificarse con respecto a la configuracin. 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en una trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuacin seleccione Verificar configuraciones. Nota Si la configuracin existente es correcta, la instruccin de movimiento se marca como verificada. Si la configuracin es incorrecta, el objetivo se marca como no alcanzable.
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14.6 Comprobar alcanzabilidad
14.6 Comprobar alcanzabilidad

Comprobacin de la alcanzabilidad Puede usar la funcin Comprobar alcanzabilidad para comprobar si los objetivos son alcanzables o no. Si selecciona una trayectoria para la comprobacin, se comprueba la alcanzabilidad de todas las instrucciones Move de la trayectoria. Esta funcin ofrece una comprobacin de alcanzabilidad sencilla que puede usar para el posicionamiento inicial del robot, su objeto de trabajo, las trayectorias y los objetivos. La funcin Comprobar alcanzabilidad no tiene en cuenta la configuracin de ejes del robot. La funcin indica un objetivo como alcanzable si es posible alcanzarlo con cualquier configuracin de ejes de robot y no tiene en cuenta la configuracin de ejes de robot. Nota La funcin Comprobar alcanzabilidad no verifica si es posible ejecutar una ruta o no. 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho en el objeto de trabajo, el objetivo o la trayectoria cuya alcanzabilidad desee comprobar. 2 Haga clic en Alcanzabilidad para ver el estado de alcanzabilidad del objeto seleccionado. Las bases de coordenadas del objeto seleccionado cambian de color en la ventana de grficos en funcin del estado de alcanzabilidad.
Color Verde Rojo Significa El objeto puede ser alcanzado. El objeto no puede ser alcanzado en su posicin actual.
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Definicin manual de una configuracin de ejes de robot para objetivos individuales 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione un objetivo y haga clic en Configuraciones para abrir una ventana de dilogo. 2 Si existe ms de una solucin de configuracin, examnelas haciendo clic en ellas de una en una. La posicin del robot con la configuracin seleccionada se mostrar en la ventana de grficos y los valores de ejes de la configuracin se muestran en la lista Valores de eje que aparece debajo de la lista Configuraciones. En la mayora de los casos, la mejor opcin es elegir una configuracin lo ms parecida posible a la anterior. 3 Seleccione la configuracin que desea utilizar y haga clic en Aplicar.
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14.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo
14.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo

Conversin de una base de coordenadas en un objeto de trabajo 1 En el navegador Diseo, seleccione una base de coordenadas. 2 Haga clic en Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo. El nuevo objeto de trabajo aparece en el navegador Trayectorias y objetivos. 3 Opcionalmente, cambie el nombre del objeto o edtelo segn sea necesario.
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14.9 Convertir en movimiento circular
14.9 Convertir en movimiento circular

Requisitos previos Se deben haber creado al menos dos objetivos, el objetivo de punto de paso y el objetivo de punto final. Se debe haber creado una trayectoria que contenga al menos el objetivo de punto de paso y el objetivo de punto final, en el orden correcto. Conversin en un movimiento circular 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, ample el nodo de la trayectoria que contiene la instruccin de movimiento que desee convertir. 2 Seleccione la instruccin de movimiento que contiene el punto de paso del movimiento circular, junto con la instruccin de movimiento siguiente, que har las veces de punto final. Puede seleccionar varias instrucciones, manteniendo presionada la tecla MAYS mientras hace clic en las instrucciones. 3 Haga clic en Convertir en movimiento circular. Las dos instrucciones de movimiento seleccionadas se convierten ahora en una instruccin de movimiento circular que incluye el punto de paso y el punto final. Recomendacin Para convertir dos instrucciones de movimiento en un movimiento circular, tambin puede seleccionar las dos instrucciones, hacer clic con el botn derecho en ellas a la vez y hacer clic en Convertir en movimiento circular.
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14.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin
14.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin

Copia y aplicacin de una orientacin 1 En el navegador, seleccione el objeto u objetivo cuya orientacin desea copiar. 2 En el men Modificar, haga clic en Copiar orientacin. 3 En el navegador, seleccione el objeto u objetivo al que desea aplicar la orientacin. 4 En el men Modificar, haga clic en Aplicar orientacin. Esto puede hacerlo en varios objetivos o en un grupo de objetivos seleccionados.
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14.11 Desconectar
14.11 Desconectar
Desconexin de un objeto 1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto (hijo) conectado y haga clic en Desconectar. El objeto hijo se desconecta del objeto superior y vuelve a la posicin que ocupaba antes de la conexin.
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14.12 Ejecutar instruccin de movimiento
14.12 Ejecutar instruccin de movimiento

Requisitos previos La instruccin de movimiento debe existir. Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda ejecutar la instruccin de movimiento. Ejecucin de una instruccin de movimiento 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, busque la instruccin de movimiento que desee ejecutar, a travs de los nodos Controlador, Tareas y Trayectorias. 2 Haga clic en Ejecutar instruccin de movimiento. El TCP del robot activo se mover desde la posicin actual hasta la instruccin de movimiento, de acuerdo con las propiedades de movimiento programadas. Si el objetivo de la instruccin de movimiento no tiene ninguna configuracin almacenada, el robot utilizar la configuracin ms cercana a la actual.
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14.13 Interpolacin de eje externo
14.13 Interpolacin de eje externo

Requisitos previos Necesita tener seleccionada una trayectoria y un robot configurado con un eje externo. Interpolacin de eje externo 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione una trayectoria, haga clic con el botn derecho y seleccione Interpolar eje externo. Aparece la ventana de dilogo Interpolar eje externo. 2 Seleccione la unidad mecnica en la lista desplegable Unidad mecnica. 3 Seleccione el eje a interpolar desde la lista desplegable Eje. 4 En la lista desplegable Interpolacin:
seleccione... Constante para... Definir un valor constante para el eje en cada objetivo de robot. Puede definir el valor en la lista desplegable Valor. Calcular un valor de eje tal que: En el caso de un eje lineal, la base del robot se traslada la distancia del offset con respecto al objetivo a lo largo de la direccin del eje. En el caso de un eje de rotacin, el valor del eje externo se calcula de forma que el ngulo entre la direccin de aproximacin del TCP y la posicin cero del eje de rotacin se mantenga constante en el ngulo de offset.
TCP Offset
5 Haga clic en Aplicar.
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14.14 Apariencia de grficos
14.14 Apariencia de grficos

Descripcin general La ventana de dilogo Apariencia de grficos permite definir las propiedades grficas de un objeto individual. Los valores que seleccione aqu tienen prioridad sobre los valores genricos seleccionados en la ventana de dilogo Opciones. La ventana de dilogo contiene un grupo de vistas que permite seleccionar la parte del objeto a la que afectarn los cambios, adems de tres pestaas de parmetros. Apariencia de grficos: Grupo Ver
Seleccin Seleccione las partes del objeto cuya apariencia desee cambiar. Si se selecciona Cuerpo o Superficie/curva, debe seleccionar en la visualizacin de presentacin preliminar el objeto con el que desee trabajar. Para cambiar el aspecto de una pieza: 1 En el men Modificar, haga clic en Apariencia de grficos. Aparece un cuadro de colores con las opciones siguientes: Metals (Metales), Light colors (Colores claros), Medium colors (Colores intermedios), Dark colors (Colores oscuros). 2 Seleccione cualquiera de las opciones para cambiar el aspecto.
Apariencia de grficos: Pestaa Representacin

Ocultacin de detalles en Active esta casilla de verificacin para ver nicamente los lados reverso positivos (en el sentido de la normal positiva) de las caras del modelo. Con ello aumentar el rendimiento de los grficos y ver indicaciones de las direcciones de las caras en el modelo. Desactive esta casilla de verificacin para ver tambin los reversos de las caras en el modelo. Con ello se asegurar de que el modelo se represente correctamente incluso si las caras estn orientadas incorrectamente. Si utiliza en la programacin un modelo cuyas caras estn en la direccin incorrecta, es posible que obtenga resultados impredecibles. Iluminacin a dos caras Active esta casilla de verificacin para iluminar el objeto desde dos lados. Desactive esta casilla de verificacin para iluminar el objeto desde un lado. Active esta casilla de verificacin para cambiar el aspecto de las sombras. Haga clic en este botn para cambiar la direccin de todas las caras del modelo. Especifique aqu el grosor de las lneas del objeto.
Sombra plana Voltear normales Grosor de lnea
Opciones de nivel de deta- Seleccione aqu el nivel de detalle del modelo. Slo estn dislle ponibles los niveles seleccionados en la ventana de dilogo Opciones en el momento de la creacin o importacin del objeto.
Apariencia de grficos: Pestaa Colores

Color simple Haga clic en este cuadro de color para seleccionar otro color para el objeto.

14.14 Apariencia de grficos Continuacin
Transparencia Cuadros de color Brillo Utilice este control deslizante para controlar la transparencia del objeto. Seleccione aqu el color del objeto para las distintas situaciones de iluminacin. Especifique aqu la reflectividad del objeto.
Apariencia de grficos: Pestaa Texturas

Efecto Especifica el tipo de efecto grfico a utilizar en la pieza seleccionada. Bsico: Textura o mapa de entorno simple, o slo un color slido. Anisotrpico: Un efecto de metal esmerilado que simula un modelo de luz anisotrpica. Mapeado rugoso: Una textura que especifica el carcter rugoso de la superficie. Mapeado de paralaje: Una versin mejorada del mapeado rugoso. Nota Los efectos anisotrpico, mapeado rugoso y mapeado de paralaje requieren hardware de tipo DirectX9 para una visualizacin correcta en la ventana 3D. Textura de base Especifica la estructura bsica de la pieza seleccionada. Se trata de una imagen de 24 bits estndar mostrada sobre una superficie en 3D. Nota La transparencia de las texturas se ofrece slo para las imgenes .png. Mapa de entorno Proporciona a la superficie un aspecto altamente reflectivo.
Mapeado normal/rugoso Especifica una textura que define el carcter rugoso de la superficie. Esta opcin slo est activada durante los efectos Mapeado rugoso o Mapeado de paralaje. Mezclar con material Intercambiar u/v Modificar Active esta casilla de verificacin para mezclar la textura con los colores y propiedades especificados en la pestaa Material. Haga clic en este botn para intercambiar las direcciones horizontal y vertical de la textura. Seleccione a lo largo de qu direcciones deben aplicarse los comandos enumerados a continuacin. u es el eje horizontal de la textura. v es el eje vertical de la textura. Haga clic en este botn para cambiar a 1 la proporcin entre las dimensiones del objeto y las de la textura. Haga clic en este botn para invertir las coordenadas a lo largo de los ejes seleccionados. Esto es lo mismo que reflejar alrededor del otro eje. Haga clic en este botn para estirar la textura a lo largo de los ejes seleccionados. Haga clic en este botn para contraer la textura a lo largo de los ejes seleccionados.
Normalizar Voltear
Estirar Contraer

14.14 Apariencia de grficos Continuacin
Desplazar < Desplazar> Haga clic en este botn para mover la textura a lo largo de los ejes seleccionados. Haga clic en este botn para mover la textura a lo largo de los ejes seleccionados.
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14.15 Ir a visualizacin e Ir a declaracin
14.15 Ir a visualizacin e Ir a declaracin

Ir a visualizacin El comando de men contextual Ir a visualizacin est disponible para los objetivos presentes en el Editor de RAPID. Le lleva a la ventana grfica 3D para mostrarle dnde se encuentra el objetivo. Nota Este comando requiere que el cdigo de RAPID est sincronizado con la estacin. Ir a declaracin En el navegador Trayectorias y objetivos, el comando de men contextual Ir a declaracin est disponible para los objetivos. Este comando le lleva de nuevo al objetivo en el Editor de RAPID. Nota Este comando requiere que el cdigo de RAPID est sincronizado con el controlador virtual.
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14.16 Interpolar trayectoria
14.16 Interpolar trayectoria

Reorientacin de objetivos en una trayectoria por interpolacin 1 En el navegador Diseo o la ventana de grficos, seleccione la trayectoria cuyos objetivos desee reorientar. 2 Haga clic en Interpolar trayectoria para abrir una ventana de dilogo. 3 Con las opciones de Tipo de interpolacin, seleccione si desea utilizar una interpolacin Lineal o Absoluta. La interpolacin lineal distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la trayectoria. En contraste, la interpolacin absoluta distribuye la diferencia de orientacin uniformemente, basndose en el orden de los objetivos en la trayectoria. 4 Si utiliza la opcin Seleccionar inicio/fin, seleccione los objetivos de inicio y fin de la interpolacin en los cuadros Objetivo inicial y Objetivo final, respectivamente. 5 Opcionalmente, utilice las opciones de Eje de bloqueo para seleccionar un eje a bloquear. 6 Haga clic en Aplicar.
483
14.17 Invertir
14.17 Invertir
Inversin de la direccin de una cara 1 Haga clic con el botn derecho en el navegador Modelado, apunte a Filtro y asegrese de que tanto Mostrar cuerpos como Mostrar caras estn seleccionadas. 2 En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia abajo hasta la cara cuya direccin desee invertir y seleccinela. 3 En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia abajo hasta la cara cuya direccin desee invertir y seleccinela. 4 Haga clic en Invertir. Si la opcin Ocultacin de detalles en reverso est activada, la cara ahora cambiar de visible a no visible, o lo contrario en funcin del lado desde el que est mirando la cara. Si la opcin Ocultacin de detalles en reverso est desactivada, no habr ninguna indicacin visible de que se haya invertido la direccin de la cara.
484
14.18 Saltar hasta objetivo
14.18 Saltar hasta objetivo

Salto hasta un objetivo 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, busque el objetivo al que desea saltar, a travs de los nodos Controlador, Tareas y Objetos de trabajo. 2 Haga clic en Saltar hasta objetivo. Si el objetivo tiene almacenada una configuracin vlida para los ejes del robot, el TCP activo del robot se posicionar inmediatamente en el objetivo. Si no hay ninguna configuracin vlida almacenada, aparece la ventana de dilogo Seleccionar configuracin de robot. 3 En la ventana de dilogo Seleccionar configuracin de robot, seleccione una solucin de configuracin adecuada y haga clic en Aceptar. La configuracin seleccionada queda almacenada junto con el objetivo. Nota Puede desactivar la comprobacin de configuraciones al saltar a objetivos. En este caso, el robot utiliza la solucin de configuracin que sea ms cercana a la actual para alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin, consulte Opciones en la pgina 216.
485
14.19 Geometra vinculada
14.19 Geometra vinculada

Descripcin general La funcin Geometra vinculada permite cargar geometra de un almacn compartido. Si se actualiza el archivo de origen, la estacin ser actualizada con un solo clic. Adicin de vnculos Existen dos formas de aadir un vnculo a una geometra: 1 En el men Inicio, haga clic en Importar geometra para abrir una ventana de dilogo. Seleccione la opcin Vincular a geometra. 2 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin y seleccione Aadir vnculo. Aparece una ventana de dilogo en la que puede seleccionar el archivo de CAD a vincular. Edicin de un vnculo Para editar un vnculo existente: 1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin. 2 Seleccione la opcin Vincular a geometra y haga clic en Editar vnculo. Eliminacin de un vnculo Para eliminar un vnculo existente: 1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin. 2 Seleccione la opcin Vincular a geometra y haga clic en Eliminar vnculo. Actualizacin de una geometra vinculada Para actualizar una geometra vinculada: 1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en una pieza existente de la estacin, un grupo de componentes o la estacin. 2 Seleccione la opcin Vincular a geometra y haga clic en Actualizar geometra vinculada. El resultado de la actualizacin se muestra en la ventana de salida. Nota Al seleccionar un grupo de componentes o una estacin se actualizan todas las geometras vinculadas dentro del grupo o la estacin. Si el registro de fecha y hora del archivo es ms reciente que la fecha y hora de la estacin, todas las piezas correspondientes se actualizarn desde la ubicacin de origen.
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14.20 Modificacin de componentes de biblioteca
14.20 Modificacin de componentes de biblioteca

Modificacin de un componente de biblioteca 1 En el navegador Diseo, seleccione la biblioteca que desee modificar. 2 Haga clic en Desconectar biblioteca. 3 Seleccione la biblioteca y haga en ella las modificaciones deseadas. 4 Seleccione la biblioteca modificada y a continuacin haga clic en Guardar como biblioteca
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14.21 Movimiento de ejes de mecanismo
14.21 Movimiento de ejes de mecanismo

Movimiento de los ejes de un robot 1 En el navegador Diseo, seleccione el robot. 2 Haga clic en Movimiento de ejes de mecanismo para abrir una ventana de dilogo. 3 Cada fila de la ventana de dilogo Mover eje representa un eje del robot. Mueva los ejes, ya sea haciendo clic en la barra de cada fila y arrastrndola o utilizando las flechas situadas a la derecha de cada fila. Ajuste la longitud de cada paso en el cuadro Paso. Ventana de dilogo Mover eje de mecanismo
Ejes Para mover los ejes de los objetos, arrastre el control deslizante de la fila que corresponde a cada eje. Tambin puede hacer clic en los botones de la derecha de la fila o escribir un nuevo valor. El valor de configuracin actual. La posicin actual del TCP. Especifique la longitud de los movimientos de ejes para cada clic, con ayuda de los botones situados a la derecha de cada fila de eje. Si el robot utiliza ejes externos, puede seleccionar en esta lista un eje para moverlo. Para aparecer en esta lista, los ejes externos deben pertenecer a la misma tarea que el objeto que desea mover. Si no hay ningn eje externo en la misma tarea, esta lista no est disponible. Active esta casilla de verificacin para reposicionar el robot de acuerdo con el movimiento del eje externo. En el caso de los ejes externos de track, el robot se reposiciona de forma que el TCP est bloqueado respecto del sistema de coordenadas mundo. En el caso de los ejes externos de posicionador, el robot se reposiciona de forma que la posicin del TCP del robot est bloqueada respecto del punto de fijacin del posicionador. El robot se mover con el posicionador de la misma forma que cuando se utiliza un movimiento de varios robots. Si no hay ningn eje externo en la misma tarea, esta casilla de verificacin no est disponible.
Cfg TCP Paso
Eje externo
Bloquear TCP
Articulacin de ejes exter- Mueva el eje de los ejes externos arrastrando el control deslinos zante de la fila que corresponde a cada eje. Tambin puede hacer clic en los botones de la derecha de la fila o escribir un nuevo valor. Si no hay ningn eje externo en la misma tarea, esta casilla de verificacin no est disponible.
Movimiento manual de un transportador 1 Cree una trayectoria vaca. Consulte Trayectoria vaca en la pgina 248. 2 En el navegador Diseo, seleccione el transportador. 3 Haga clic con el botn derecho en Mecanismo de transportador y seleccione Movimiento de ejes de mecanismo. Contina en la pgina siguiente
14.21 Movimiento de ejes de mecanismo Continuacin Aparece la ventana de dilogo Mover eje. 4 Para mover el transportador, mueva el control deslizante y haga clic en Programar instruccin. Se aade una instruccin de movimiento a la trayectoria. Nota Al mover manualmente el mecanismo de transportador, los objetos del transportador tambin se mueven. Si mueve manualmente el mecanismo de transportador ms all de la distancia mxima, el objeto de trabajo se caer. Si mueve el mecanismo de transportador ms all de la posicin cero, el objeto de trabajo que pertenece a la primera parte se fija al punto de fijacin del transportador.
Si el objeto de trabajo se cae en el modo de programacin, puede mover manualmente el transportador en el sentido inverso para conectarlo de nuevo.
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14.22 Movimiento lineal del mecanismo
14.22 Movimiento lineal del mecanismo

Movimiento del TCP de un robot con la ventana de dilogo Movimiento lineal 1 En el navegador Diseo, seleccione el robot. 2 Haga clic en Movimiento lineal del mecanismo para abrir una ventana de dilogo. 3 Cada fila de la ventana de dilogo Movimiento lineal representa un sentido de rotacin del TCP. Mueva el TCP a lo largo de la direccin o rotacin deseada, ya sea haciendo clic en la barra de cada fila y arrastrndola o utilizando las flechas situadas a la derecha de cada fila. 4 Desde la lista Referencia puede seleccionar el sistema de coordenadas respecto del cual desea que se mueva el robot. 5 En el cuadro Paso, especifique el movimiento de cada paso en grados o radianes.
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14.23 Reflejar trayectoria
14.23 Reflejar trayectoria

Ventana de dilogo Reflejar trayectoria
Duplicar Reemplazar X-Y, X-Z y Y-Z Seleccione esta opcin para conservar la trayectoria existente durante el reflejo. Seleccione esta opcin para eliminar la trayectoria existente tras el reflejo. Seleccione con estas opciones alrededor de qu plano desea realizar el reflejo. El plano est definido por los ejes seleccionados y la posicin del sistema de coordenadas de referencia seleccionado ms abajo. Seleccione la base de coordenadas o el sistema de coordenadas en el que desea definir el plano espejo. Para usar una base de coordenadas distinta de las predefinidas, seleccione Seleccionar base de coordenadas en la lista y especifique la base de coordenadas en el cuadro inferior.
Referencia
Seleccionar base de coor- Si se usa Seleccionar base de coordenadas como base de denadas coordenadas de referencia, especifique aqu la base de coordenadas a utilizar, primero haciendo clic en el cuadro y a continuacin seleccionando la base de coordenadas en la ventana de grficos o en el navegador Diseo. Voltear eje X/YZ Seleccione una de estas opciones para reflejar la orientacin de los objetivos. Si selecciona cualquiera de estas opciones, el robot realizar la aproximacin a los objetivos de forma especular. El eje que seleccione cambiar al mximo para conseguir la orientacin especular, mientras que el otro se mantiene lo ms cerca posible de la direccin actual. El eje utilizado como vector de aproximacin del robot no puede seleccionarse. Seleccione esta opcin para conservar la orientacin de los objetivos. Si se selecciona, el robot pasar a la posicin especular, pero realizar la aproximacin desde la misma direccin que con el objetivo original.
Conservar orientacin
Reflejar configuracin del Seleccione esta opcin para reflejar tambin la configuracin robot de ejes del robot para los objetivos. La seleccin de esta opcin har que se reflejen completamente los movimientos del robot. Para utilizar esta opcin, deben cumplirse las condiciones siguientes: La base de coordenadas de referencia debe ser Base de coordenadas de la base. El plano espejo debe ser el X-Z. La herramienta de cada instruccin de movimiento debe tener su TCP en el plano X-Z de tool0. Todos los objetivos de la trayectoria deben tener definida una configuracin de ejes. El controlador virtual debe estar en funcionamiento. Ms / Menos Haga clic en este botn para mostrar u ocultar los comandos de asignacin de nombres y ubicacin de los objetivos y las trayectorias generados.
Nuevo nombre de trayec- Especifique aqu el nombre de la trayectoria generada por el toria reflejo. Prefijo de objetivo Especifique aqu un prefijo para los objetivos generados por el reflejo.

14.23 Reflejar trayectoria Continuacin
Robot receptor Especifique la tarea de robot en la que deben crearse los nuevos objetivos y la trayectoria.
Objeto de trabajo receptor Especifique el objeto de trabajo en el que deben crearse los nuevos objetivos.
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14.24 Espejo
14.24 Espejo
Creacin de la imagen especular de una pieza 1 En el navegador Diseo, seleccione la pieza cuya imagen especular desea crear y haga clic con el botn derecho. 2 Seleccione Espejo y haga clic en una de las siguientes opciones del men contextual:
seleccione... Espejo YZ Espejo ZX Espejo XY para crear una nueva pieza... alrededor del plano YZ alrededor del plano ZX alrededor del plano XY
Nota La funcin de espejo slo es aplicable a los objetos de cuerpo y a las piezas que contienen la geometra. Las piezas y los cuerpos importados sin geometra no pueden utilizarse en la creacin de la imagen especular. Consulte Bibliotecas, geometras y archivos de CAD en la pgina 38. Para obtener ms informacin acerca de la creacin de la imagen especular de una trayectoria, consulte Reflejar trayectoria en la pgina 491.
493
14.25 Modificar curva
14.25 Modificar curva

Extiende una curva con una lnea recta en la direccin de la tangente de la curva. 1 Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2 Seleccione Extender como mtodo de modificacin y haga clic en el segmento de curva, cerca del vrtice adecuado. Observe que al situar el puntero sobre la curva, el punto final ms cercano al puntero se resalta. ste es el punto final que se seleccionar para la extensin al hacer clic en la curva. 3 En el cuadro Distancia desde punto final, introduzca la longitud de la extensin. En la ventana de grficos, una lnea de color amarillo muestra una presentacin preliminar de la extensin. 4 Haga clic en Aplicar. Unin de curvas 1 Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2 Seleccione Unin como mtodo de modificacin y haga clic en las curvas que desee unir en la ventana de grficos. Las curvas pueden cortarse entre s o ser adyacentes para poder unirlas. La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se unirn. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. 3 En la lista Tolerancia, introduzca un valor en milmetros. Las curvas adyacentes cuyos puntos finales estn dentro de la tolerancia sern vlidas para la operacin. 4 Haga clic en Aplicar. Proyeccin de curvas sobre una superficie 1 Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2 Seleccione Proyectar como mtodo de modificacin y haga clic en las curvas que desee proyectar de la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se muestra la direccin de proyeccin. La direccin de proyeccin siempre es la direccin Z negativa del sistema de coordenadas del usuario. Para cambiar la direccin de proyeccin, cree una nueva base de coordenadas con la orientacin deseada y defnala como sistema de coordenadas del usuario. La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se proyectarn. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. 3 Haga clic en la lista Cuerpos de destino y haga clic en los cuerpos sobre los que desee realizar la proyeccin en la ventana de grficos. Los cuerpos deben estar en la direccin de proyeccin y tener un tamao suficiente como para abarcar las curvas proyectadas. Para eliminar un cuerpo de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. Contina en la pgina siguiente
14.25 Modificar curva Continuacin 4 Haga clic en Aplicar. Ahora se crear la nueva curva como una nueva pieza, envuelta alrededor de la superficie de los cuerpos seleccionados. Inversin de curvas 1 Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2 Seleccione Invertir como mtodo de modificacin y haga clic en las curvas que desee invertir en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre una curva, la direccin actual de la curva se representa mediante flechas de color amarillo. La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se invertirn. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. 3 Haga clic en Aplicar. Las curvas quedan ahora invertidas. Divisin de una curva 1 Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2 Seleccione Dividir como mtodo de modificacin y haga clic en el punto de la curva por el que desea dividirla. Slo las curvas abiertas pueden ser divididas. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resalta el punto de divisin. Este punto se ve afectado por la opcin de modo de ajuste que est seleccionada. 3 Haga clic en Aplicar. La curva estar ahora dividida en dos curvas separadas de la misma pieza. Recorte de una curva 1 Haga clic en Modificar curva para abrir una ventana de dilogo. 2 Seleccione Recortar como mtodo de modificacin y haga clic en el segmento de la curva que desee recortar. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resaltan los vrtices ms cercanos. El segmento situado entre estos puntos se recorta. 3 Haga clic en Aplicar. Ahora se elimina la parte seleccionada de la curva. Contenido genrico de la ventana de dilogo Modificar curva
Extender Unir Proyectar Invertir Dividir Recortar Extiende una curva en cualquier vrtice con una lnea recta en la direccin de la tangente de la curva. Une dos o ms curvas para dar lugar a una sola. Las curvas originales se eliminan al unir las curvas. Proyecta una curva sobre una superficie o un cuerpo, creando una nueva curva en la pieza de destino. Invierte el sentido de las curvas. Divide una curva en dos cuerpos. Slo las curvas abiertas pueden ser divididas. Corta un segmento de una curva entre puntos de interseccin o puntos finales.

14.25 Modificar curva Continuacin Informacin especfica de Extender
Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a extender. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, el punto final ms cercano al puntero se resalta. ste es el punto final que se seleccionar para la extensin al hacer clic en la curva.
extensio
Punto final a extender
Muestra la posicin del punto final a extender. Para cambiar el punto final, seleccione de nuevo la curva pero haciendo clic ms cerca del otro punto final.
Distancia desde punto fi- Escriba aqu la magnitud de la extensin. Tambin puede hacer nal clic en un punto de la ventana de grficos para definir la longitud. Una lnea amarilla indica la longitud de la extensin.
extensi0
Informacin especfica de Unir

Curvas seleccionadas Muestra los nombres de las curvas a unir. Seleccione las curvas haciendo clic en la ventana de grficos. Para eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la tecla SUPR. Las curvas pueden cortarse entre s o ser adyacentes para poder unirlas. Especifica la distancia dentro de la cual los puntos finales de las curvas adyacentes pueden encontrarse para la unin de las curvas.
Tolerancia

14.25 Modificar curva Continuacin Informacin especfica de Proyectar
Curva seleccionada Muestra el nombre de las curvas a proyectar. Seleccione las curvas haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se muestra la direccin de proyeccin. La direccin de proyeccin siempre es la direccin Z negativa del sistema de coordenadas del usuario. Para cambiar la direccin de proyeccin, cree una nueva base de coordenadas con la orientacin deseada y defnala como sistema de coordenadas del usuario.
project
Cuerpos de destino
Muestra el nombre de los cuerpos sobre los que se proyectar la curva. Para seleccionar los cuerpos, haga clic primero en el cuadro y a continuacin, haga clic en los cuerpos en la ventana de grficos.
Informacin especfica de Invertir

Curvas seleccionadas Muestra los nombres de las curvas a invertir. Seleccione las curvas haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre una curva, la direccin actual de la curva se representa mediante flechas de color amarillo.
reverse

14.25 Modificar curva Continuacin Informacin especfica de Dividir
Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a dividir. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resalta el punto en el que se realizar la divisin. Este punto se ve afectado por la opcin de modo de ajuste que est seleccionada.
splitpre
Punto de la curva
Estos cuadros muestran la posicin del punto de divisin. Para cambiar el punto de divisin, seleccione de nuevo la curva pero haga clic en otra parte de la misma.
Informacin especfica de Recortar

Curva seleccionada Muestra el nombre de la curva a recortar. Seleccione la curva haciendo clic en la ventana de grficos. Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resaltan los vrtices ms cercanos. El segmento situado entre esos puntos es el que se cortar.
trim
El recorte slo funciona con curvas individuales con puntos de interseccin. Si desea recortar una curva que se cruza con otra curva, una primero las dos curvas. Punto final de primera seccin Segundo punto de seccin Muestra la posicin del primer punto de recorte. Muestra la posicin del segundo punto de recorte.
498
14.26 Modificar eje externo
14.26 Modificar eje externo

Modificacin de la posicin del eje externo en los objetivos 1 Seleccione los objetivos (uno o varios) que desee modificar, ya sea en el navegador Diseo o en la ventana de grficos. Si selecciona varios objetivos, los valores que especifique se aplican a todos los objetivos seleccionados. 2 Haga clic en Modificar eje externo para abrir una ventana de dilogo. 3 Edite los valores del eje mediante uno de los mtodos siguientes:
Accin Descripcin
Escriba un nuevo valor En la columna Eax, seleccione el valor del eje externo que de posicin para un eje desee editar e introduzca el nuevo valor. Mueva el eje a la nueva Utilice los botones de flecha situados a la izquierda de la posicin columna Valores de eje para mover el eje. A continuacin, haga clic en el botn de flecha hacia la derecha situado entre la columna Valores de eje y la columna Eax para transferir el valor actual del eje al valor Eax.
4 Haga clic en Aplicar. Ventana de dilogo Modificar eje externo

< > Cuadro de valor <-> Eax Utilice el botn < para mover el eje externo correspondiente a cada fila. Utilice el botn > para mover el eje externo correspondiente a cada fila. Introduzca en el cuadro de valor el valor del eje correspondiente al eje externo. Con el botn de flecha hacia la izquierda, puede transferir el valor del cuadro Eax al cuadro de valor correspondiente. Con el botn de flecha hacia la derecha, puede transferir el valor del cuadro de valor al cuadro Eax correspondiente. Especifique el valor del eje correspondiente al eje externo.
499
14.27 Modificar una instruccin
14.27 Modificar una instruccin

Modificacin de una instruccin 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la instruccin que desee modificar. Si desea aplicar las mismas propiedades a varias instrucciones, mantenga presionada la tecla CTRL y seleccinelas. 2 Haga clic en Modificar una instruccin para abrir una ventana de dilogo. 3 En el caso de las instrucciones de movimiento, seleccione el movimiento de ejes o lineal en la lista Tipo de movimiento. 4 En el grupo Argumentos de instruccin, modifique los valores para la instruccin. Para obtener ms detalles sobre los distintos argumentos, consulte la instruccin seleccionada en el Manual de referencia de RAPID. Para obtener una descripcin general de los argumentos de las instrucciones de movimiento, consulte la informacin siguiente. 5 Cuando haya terminado la modificacin, haga clic en Aplicar. Argumentos de las instrucciones de movimiento En la tabla siguiente se ofrece una descripcin general de los argumentos comunes de las instrucciones de movimiento. Para obtener informacin detallada acerca de los argumentos, consulte la instruccin seleccionada en el Manual de referencia de RAPID.
Para seleccionar Utilice
Que las instrucciones posteriores se ejecuten inmediatamente. \Conc El objetivo de destino para el objetivo de instruccin. ToPoint
La velocidad para el punto central de la herramienta, la reorien- Speed tacin de la herramienta y el eje externo. La velocidad del TCP en mm/s directamente en la instruccin \V (ser reemplazada por los datos de velocidad correspondientes). El tiempo total en segundos durante el cual se mueve el robot \T (ser sustituido por los datos de velocidad correspondientes). El tamao de la trayectoria de esquina generada. Zone
La exactitud de posicionamiento del TCP del robot directamente \Z en la instruccin (la longitud de la trayectoria ser reemplazada por la zona correspondiente especificada en los datos de zona). La herramienta utilizada para el movimiento (el TCP de esta herramienta se situar en el objetivo de destino). \Tool
El objeto de trabajo al que pertenece la posicin de robot de \Wobj la instruccin.
500
14.28 Modificar mecanismo
14.28 Modificar mecanismo

Ventana de dilogo Modificar mecanismo Consulte Ventana de dilogo Modificar mecanismo en la pgina 343.
501
14.29 Modificar datos de herramienta
14.29 Modificar datos de herramienta

Modificacin de datos de herramienta 1 En el navegador Diseo, seleccione los datos de herramienta que desee modificar. 2 Haga clic en Modificar datos de herramienta para abrir una ventana de dilogo. 3 En el grupo Otros datos: Modifique el Nombre para la herramienta. Seleccione si la herramienta debe ser sostenida por el robot en la lista Herramienta sostenida por el robot. Modifique la Posicin X, Y, Z de la herramienta. Modifique la Rotacin rx, ry, rz para la herramienta. Introduzca el nuevo Peso de la herramienta. Modifique el Centro de gravedad de la herramienta. Modifique la Inercia de la herramienta. En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione TASK PERS si prev utilizar los datos de herramienta en el modo MultiMove. En la lista Mdulo, modifique el mdulo en el cual desea declarar los datos de herramienta.
4 En el grupo Base de coordenadas de la herramienta:
5 En el grupo Datos de carga:
6 En el grupo Propiedades de sincronizacin:
502
14.30 Modificar objeto de trabajo
14.30 Modificar objeto de trabajo

Modificacin de un objeto de trabajo 1 En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo que desee modificar. 2 Haga clic en Modificar objeto de trabajo para abrir una ventana de dilogo. 3 En el grupo Otros datos, modifique los valores para el nuevo objeto de trabajo: Introduzca un Nombre para el objeto de trabajo. En la lista Objeto de trabajo sostenido por el robot, seleccione Verdadero o Falso. Si selecciona Verdadero, el robot mover la pieza de trabajo en lugar de la herramienta. En la lista Movido por unidad mecnica, seleccione la unidad mecnica con la cual se coordinan los movimientos del robot. Esta opcin slo es vlida si se ha cambiado Programado a Falso. En la lista Programado, seleccione Verdadero o Falso. Verdadero significa que el objeto de trabajo utilizar un sistema de coordenadas fijo, mientras que Falso significa que se utilizar un sistema de coordenadas mvil (es decir, ejes externos coordinados).
4 En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los mtodos siguientes: Modifique la base de coordenadas del usuario introduciendo valores en Posicin X, Y, Z y Rotacin rx, ry, rz para el objeto de trabajo. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en la posicin de la ventana de grficos para transferir los valores. Modifique la base de coordenadas del usuario mediante la ventana de dilogo Base de coordenadas por puntos. Consulte Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 237 .
5 En el grupo Base de coordenadas del objeto, utilice uno de los mtodos siguientes: Modifique la base de coordenadas del objeto seleccionando valores en Posicin X, Y, Z y Rotacin rx, ry, rz para el objeto de trabajo. Modifique la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana de dilogo Sistema de coordenadas por puntos.
6 En el grupo Propiedades de sincronizacin, modifique los valores para el nuevo objeto de trabajo: En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione TASK PERS si prev utilizar el objeto de trabajo en el modo MultiMove. En la lista Mdulo, seleccione el mdulo en el cual desea declarar el objeto de trabajo.

14.30 Modificar objeto de trabajo Continuacin
Nota Si cambia la posicin de un objeto de trabajo que se utiliza en un programa, debe sincronizar las trayectorias afectadas con el controlador virtual. De lo contrario, el programa no se actualizar.
504
14.31 Moverse a lo largo de la trayectoria
14.31 Moverse a lo largo de la trayectoria

Requisitos previos Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estacin. Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda moverse sobre la trayectoria. Movimiento sobre la trayectoria 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la trayectoria por la que moverse. 2 Haga clic en Moverse a lo largo de la trayectoria. En la ventana de grficos, el robot se mover sobre la trayectoria.
505
14.32 Trasladar a pose
14.32 Trasladar a pose

Requisitos previos Debe estar definida al menos una posicin de articulacin. Slo puede seleccionarse un mecanismo cada vez. Movimiento hasta una pose 1 En el navegador Diseo, seleccione el mecanismo que desee mover. 2 Haga clic en Trasladar a pose y haga clic en una de las poses disponibles. En la ventana de grficos, el mecanismo se mover hasta la pose.
506
14.33 Posicin de offset
14.33 Posicin de offset

Permite aplicar un offset a la posicin de un elemento 1 Haga clic con el botn derecho en el elemento que desee mover. 2 Haga clic en Posicin de offset para abrir una ventana de dilogo Posicin de offset. 3 En la ventana de dilogo, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar:
Si desea mover el elemento Seleccione
Respecto de su propio sistema de coor- Local denadas Respecto del sistema de coordenadas de Objeto superior su objeto principal Respecto del sistema de coordenadas de Mundo la estacin Respecto de un sistema de coordenadas UCS definido por el usuario Con respecto a una base de coordenadas Base de coordenadas de referencia del de referencia del objetivo. objetivo Esta opcin slo est disponible para objetivos.
4 En los cuadros Traslacin x, y, z, escriba el offset o seleccinelo haciendo clic en uno de los cuadros de valor y haciendo clic en el punto en la ventana de grficos. 5 Especifique la Rotacin del elemento. 6 Haga clic en Aplicar.
507
14.34 Colocar
14.34 Colocar
Colocacin de un elemento 1 Seleccione el elemento que desee mover. 2 Haga clic en Situar y a continuacin haga clic en uno de los comandos para abrir una ventana de dilogo.
Si desea mover el elemento De una posicin a otra sin variar la orientacin del objeto. Seleccione los ejes que deban variar. Seleccione Un punto
Segn la relacin entre una lnea inicial Dos puntos y una lnea final. El objeto se mover para coincidir con el primer punto y a continuacin girar para coincidir con el segundo punto. Segn la relacin entre un plano inicial y Tres puntos un plano final. El objeto se mover para coincidir con el primer punto y a continuacin girar para coincidir con el tercer punto. De una posicin a una posicin de objeto Base de coordenadas o base de coordenadas, cambiando simultneamente la orientacin del objeto de acuerdo con la orientacin de la base de coordenadas. La posicin del objeto cambia de acuerdo con la orientacin del sistema de coordenadas del punto de destino. de una base de coordenadas de referen- Dos bases de coordenadas cia a otra
3 Defina el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar. 4 Haga clic en los puntos de la ventana de grficos para transferir los valores de los cuadros del punto de origen a los cuadros del punto de destino. Para obtener informacin detallada, consulte las tablas siguientes. 5 Haga clic en Aplicar. Ventana de dilogo Situar objeto por un punto
Referencia Punto principal - Origen Seleccione el sistema de coordenadas de referencia, con el que estarn relacionadas todas las posiciones o puntos. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Origen.
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Destino. Trasladar a lo largo de es- Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X, tos ejes Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.

14.34 Colocar Continuacin Ventana de dilogo Situar objeto por dos puntos
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Destino. Punto de eje X - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Origen. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Destino.
Punto de eje X - Destino
Trasladar a lo largo de es- Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X, tos ejes Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.
Ventana de dilogo Situar objeto por tres puntos

Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto principal de la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto principal - Destino. Punto de eje X - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Origen. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje X en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje X - Destino. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje Y en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje Y - Origen. Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic en el punto del eje Y en la ventana de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto de eje Y - Destino.
Punto de eje X - Destino
Punto de eje Y - Origen
Punto de eje Y - Destino
Trasladar a lo largo de es- Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X, tos ejes Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.
Ventana de dilogo Situar objeto con base de coordenadas

Seleccionar base de coor- Especifique el nombre de la base de coordenadas con la que denadas desea situar el objeto.
Ventana de dilogo Posicionar por dos bases de coordenadas

Origen Seleccione el objeto de base de coordenadas (por ejemplo un objetivo, objeto de trabajo, datos de herramienta o base de coordenadas) en esta lista desplegable para establecer el punto Origen del movimiento del objeto.

14.34 Colocar Continuacin
A Seleccione cualquiera de los objetos de base de coordenadas (por ejemplo un objetivo, objeto de trabajo, datos de herramienta o base de coordenadas) en esta lista desplegable para establecer el punto A del movimiento del objeto.
510
14.35 Componente inteligente protegido
14.35 Componente inteligente protegido

Es posible proteger un componente inteligente contra la edicin. Para proteger el componente inteligente, haga clic con el botn derecho en el componente inteligente y a continuacin haga clic en Protegido. Tambin puede especificar opcionalmente una contrasea que se solicitar para desbloquear el componente para su edicin. Para obtener ms informacin acerca de los componentes inteligentes protegidos, consulte Proteccin de un componente inteligente contra la edicin en la seccin Componente inteligente en la pgina 284. Nota Esta proteccin de un componente inteligente es una forma de ocultar la complejidad y no tiene como fin aportar seguridad ni protegerlo de forma inalterable.
511
14.36 Eliminar objetivos no utilizados
14.36 Eliminar objetivos no utilizados

Eliminacin de objetivos no utilizados 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el nodo Controlador o el nodo Tarea cuyos objetivos no utilizados desee eliminar y a continuacin haga clic en Eliminar objetivos no utilizados. 2 En la pregunta Desea realmente eliminar los objetivos no utilizados?, responda S. Ahora se eliminan todos los objetivos no utilizados en ninguna instruccin de movimiento.
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14.37 Cambiar nombres de objetivos
14.37 Cambiar nombres de objetivos

Cambio del nombre de los objetivos 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione los objetivos cuyo nombre desee cambiar. Para cambiar el nombre de todos los objetivos de una o varias trayectorias, seleccione las trayectorias que contienen los objetivos. 2 Haga clic en Cambiar nombre de objetivos para abrir una ventana de dilogo. 3 En el cuadro Prefijo de objetivo, introduzca la cadena de texto que desee anteponer a los nmeros de objetivos. 4 Opcionalmente, puede usar los cuadros Incremento y Comenzar con para cambiar la serie de numeracin de los nombres de objetivos. 5 Opcionalmente, introduzca en el cuadro Sufijo de objetivo la cadena de texto que desee aadir a continuacin de los nmeros de objetivos. 6 Haga clic en Aplicar.
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14.38 Invertir trayectoria
14.38 Invertir trayectoria

Comandos
Sencillo En este caso slo se invierte el orden de los objetivos. La nueva trayectoria conservar las instrucciones de movimiento de cada segmento de trayectoria y slo invertir las posiciones programadas.
xx050046
Observe que las instrucciones movimiento no cambian, sino que slo lo hacen los objetivos. A pesar de que la instruccin MoveAbsJ hacia el objetivo de ejes se conserva, se sita ahora en ltimo lugar. Avanzado Se invierten tanto el orden de los objetivos como las instrucciones de movimiento, de una forma que se corresponde con grabar los movimientos del robot y reproducir la secuencia hacia atrs. Por ejemplo, si el robot utilizaba un movimiento lineal para moverse desde un objetivo, tras la inversin utilizar un movimiento lineal para moverse hacia dicho objetivo.
xx050047
Observe que las instrucciones de movimiento han cambiado junto con los objetivos. Por ejemplo, en la trayectoria original, se usaba un movimiento de ejes para alcanzar el objetivo 20 y un objetivo lineal para alejarse de l. Tras la inversin, existe un movimiento lineal hacia el objetivo y un movimiento de ejes desde l. Observe tambin que el objetivo de ejes ha sido convertido en un objetivo normal. De lo contrario, no sera posible programar un movimiento lineal hacia esa posicin.
514
14.39 Girar
14.39 Girar
Giro de un elemento 1 Seleccione el elemento que desee girar. 2 Haga clic en Girar para abrir una ventana de dilogo. 3 Seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar:
Absoluto en el sistema de coordenadas Mundo de la estacin Respecto del sistema de coordenadas de Objeto superior su objeto principal Respecto de su propio sistema de coor- Local denadas Respecto del sistema de coordenadas definido por el usuario Respecto de un eje definido por dos puntos UCS Eje definido por el usuario
Con respecto a una base de coordenadas Base de coordenadas de referencia del de referencia del objetivo. objetivo Recuerde que esta opcin slo est disponible para objetivos.
4 Especifique la rotacin del elemento en Girar alrededor de x, y, z haciendo clic primero en uno de los cuadros y a continuacin haciendo clic en la posicin central de la ventana de grficos para transferir los valores. 5 Si ha seleccionado el sistema de coordenadas Eje definido por el usuario, especifique el Punto inicial de eje x, y, z y el Punto final de eje x, y, z. 6 Especifique la Rotacin del elemento y del eje alrededor del cual debe producirse la rotacin. 7 Haga clic en Aplicar.
515
14.40 Girar trayectoria
14.40 Girar trayectoria

Giro de trayectorias 1 En el navegador Diseo o la ventana Grficos, seleccione las trayectorias que desee girar. 2 Haga clic en Girar trayectoria para abrir una ventana de dilogo. 3 En la lista Base de coordenadas de referencia, seleccione la base de coordenadas alrededor de la cual desea girar las trayectorias.
Seleccione Mundo Para Girar alrededor del sistema de coordenadas mundo de la estacin
Base de coordenadas de Girar alrededor de la base de coordenadas de la base la base del robot UCS Girar alrededor de una base de coordenadas o un objetivo que ha sido elegido anteriormente como sistema de coordenadas del usuario.
Seleccionar base de coor- Girar alrededor de un objetivo o una base de coordenadenadas das distintos de los enumerados. Cuando se utiliza Seleccionar base de coordenadas, debe especificar ms abajo la base de coordenadas alrededor de la cual desea girar.
4 Si se usa Base de coordenadas seleccionada en la lista Base de coordenadas de referencia, especifique una base de coordenadas o un objetivo en el cuadro de texto, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a continuacin la base de coordenadas en la ventana de grficos. 5 Con las opciones de Eje de rotacin, seleccione alrededor de qu eje de la base de coordenadas desea girar. 6 En el cuadro ngulo de rotacin, introduzca la rotacin. 7 Haga clic en Aplicar.
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14.41 Establecer origen local
14.41 Establecer origen local

Definicin del origen del sistema de coordenadas local 1 Si el objeto que desea modificar es un componente de biblioteca, desconctelo en primer lugar de la biblioteca. 2 En el navegador Diseo o en la ventana de grficos, seleccione la pieza que desee modificar. 3 Haga clic en Establecer origen local para abrir una ventana de dilogo. 4 En la ventana de dilogo Establecer origen local, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar:
Si desea mover Respecto del sistema de coordenadas local actual de la pieza Seleccione Local
Respecto del sistema de coordenadas de Objeto superior su objeto principal Absoluto en el sistema de coordenadas Mundo de la estacin Respecto de un sistema de coordenadas UCS definido por el usuario
5 En los cuadros Posicin x, y, z, escriba la nueva posicin o seleccinela haciendo clic en uno de los cuadros de valor y haciendo clic en el punto en la ventana de grficos. 6 Escriba en Orientacin. 7 Haga clic en Aplicar.
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14.42 Cambiar a normal de superficie
14.42 Cambiar a normal de superficie

Cambio de la orientacin del objetivo a la normal de una superficie 1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el objetivo que desee modificar. 2 Haga clic en Cambiar a normal de superficie para abrir una ventana de dilogo. 3 En la barra de herramientas Nivel de seleccin, defina el nivel de seleccin. Para alinear el objetivo con una superficie determinada, cambie el nivel de seleccin a superficie. Para alinear el objetivo con un punto determinado de la superficie, cambie el nivel de seleccin a pieza.
4 En la ventana de grficos, haga clic en la superficie de referencia. Al hacerlo, el nombre de la pieza o de la superficie se transfiere al cuadro Superficie. 5 En Direccin de aproximacin, haga clic en el botn del eje que desea utilizar como direccin de aproximacin. 6 Para definir la distancia entre la superficie y el objetivo en la direccin de aproximacin, especifique un valor de Offset. 7 Haga clic en Aplicar.
518
14.43 Definir posicin
14.43 Definir posicin

Posicionamiento de un elemento 1 Haga clic con el botn derecho en el elemento que desee mover. 2 Haga clic en Definir posicin para abrir una ventana de dilogo Definir posicin. 3 En la ventana de dilogo, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar:
Respecto de su propio sistema de coor- Local denadas Respecto del sistema de coordenadas de Objeto superior su objeto principal Absoluto en el sistema de coordenadas Mundo de la estacin Respecto de un sistema de coordenadas UCS definido por el usuario Con respecto a una base de coordenadas Base de coordenadas de referencia del de referencia del objetivo. objetivo Esta opcin slo est disponible para objetivos.
4 En los cuadros Posicin x, y, z, escriba la nueva posicin o seleccinela haciendo clic en uno de los cuadros de valor y haciendo clic en el punto en la ventana de grficos. 5 Especifique la Orientacin del elemento. 6 Haga clic en Aplicar.
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14.44 Compensacin de herramienta
14.44 Compensacin de herramienta

Aplicacin de un offset a una trayectoria para compensar el radio de la herramienta 1 En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de grficos, seleccione la trayectoria. 2 Haga clic en Compensacin de herramienta para abrir una ventana de dilogo. 3 En el cuadro Distancia, introduzca el tamao de la compensacin (normalmente el radio de la herramienta). 4 Con las opciones de Sentido, seleccione si la nueva trayectoria debe quedar situada a la izquierda o a la derecha de la trayectoria actual. 5 Haga clic en Aplicar.
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14.45 Trasladar trayectoria
14.45 Trasladar trayectoria

Traslacin de una trayectoria 1 En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de grficos, seleccione las trayectorias a trasladar. 2 Haga clic en Trasladar trayectoria para abrir una ventana de dilogo. 3 En la lista Base de coordenadas de referencia, seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desee utilizar como referencia para el traslado de las trayectorias.
Seleccione Mundo Para Trasladar respecto del origen del sistema de coordenadas mundo
Base de coordenadas de Trasladar respecto del origen de la base de coordenadas la base de la base del robot UCS Trasladar respecto del origen de una base de coordenadas o un objetivo que ha sido elegido anteriormente como sistema de coordenadas del usuario.
Seleccionar base de coor- Trasladar respecto del origen de un objetivo o una base denadas de coordenadas existentes distintos de los enumerados. Cuando se utiliza Seleccionar base de coordenadas, debe especificar ms abajo la base de coordenadas que desea utilizar. Punto a punto Trasladar la trayectoria de un punto a otro sin especificar ningn sistema de coordenadas.
4 Si se usa Seleccionar base de coordenadas en la lista Base de coordenadas de referencia, especifique una base de coordenadas o un objetivo en el cuadro de texto, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a continuacin la base de coordenadas en la ventana de grficos. 5 En el cuadro Vector de traslacin, especifique la magnitud del movimiento a lo largo de los ejes X, Y y Z de la base de coordenadas de referencia. El vector de traslacin slo es aplicable si se utiliza una base de coordenadas de referencia. Si se utiliza Punto a punto como referencia, se especifica en su lugar los puntos inicial y final de la traslacin. Para ello, haga clic en uno de los cuadros del punto que desea especificar y seleccione el punto en la ventana de grficos o escriba las coordenadas del punto. 6 Haga clic en Aplicar.
521
14.46 Ver robot en objetivo
14.46 Ver robot en objetivo

Visualizacin de un robot en el objetivo 1 Haga clic en Vista del robot en objetivo. 2 Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la ventana de grficos. 3 El robot se mostrar en cada objetivo seleccionado siempre que se selecciona un objetivo. Al recorrer paso a paso los objetivos del navegador, podr ver fcilmente cmo cambia la posicin del robot. 4 Para desactivar la funcin, haga clic de nuevo en el comando.
522
14.47 Ver herramienta en objetivo
14.47 Ver herramienta en objetivo

Visualizacin de una herramienta en un objetivo 1 Haga clic en Ver herramienta en objetivo y seleccione la herramienta que desee ver en el objetivo. 2 Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la ventana de grficos. Tambin puede seleccionar varios objetivos para mostrar varias copias de la herramienta. Se muestra una copia de la herramienta en el objetivo seleccionado. Al recorrer paso a paso los objetivos del navegador, podr ver fcilmente cmo cambia la orientacin de la herramienta. 3 Para desactivar la funcin, haga clic en el comando y desactive la casilla de verificacin.
523
15 Pestaa ScreenMaker
15.1.1 Descripcin general
15.1 Introduccin a ScreenMaker 15.1.1 Descripcin general
Qu es ScreenMaker? ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas personalizadas. Se utiliza para crear GUIs personalizadas para el FlexPendant sin necesidad de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programacin con .NET. Por qu ScreenMaker? Una interfaz de operador personalizada en la planta de produccin es la clave de un sistema robtico sencillo. Una interfaz de operador personalizada bien diseada presenta al usuario la cantidad correcta de informacin en el momento adecuado y con el formato correcto. Conceptos de GUI
xx0800000226
Una GUI facilita a las personas el trabajo con los robots industriales al ofrecer un punto de interaccin visual para los procesos internos de un sistema de robot. En el caso de las aplicaciones de GUI para FlexPendant, la interfaz grfica consta de cierto nmero de pantallas, cada una con su propia rea de ventana (el recuadro de color azul de la figura anterior) en la pantalla tctil del FlexPendant. A su vez, Contina en la pgina siguiente
15.1.1 Descripcin general Continuacin la pantalla del FlexPendant se compone de distintos componentes grficos ms pequeos dispuestos en una plantilla de diseo. Entre los controles tpicos (en ocasiones llamados "widgets" o componentes grficos) estn los botones, mens, imgenes y campos de texto. Un usuario interacta con una aplicacin de GUI de la forma siguiente: Haciendo clic en un botn Seleccionando en un men Escribiendo texto en un cuadro de texto Desplazando la imagen
Una accin, como por ejemplo hacer clic en un botn, se conoce como un evento. Siempre que se realiza alguna accin, se enva un evento a la aplicacin de GUI. El contenido exacto de un evento depende nicamente del propio componente grfico. Distintos componentes disparan distintos tipos de eventos. La aplicacin de GUI responde a los eventos en el orden en el que los genera el usuario. Esto se conoce como programacin basada en eventos, dado que el flujo principal de una aplicacin GUI sigue el dictado de los eventos en lugar de seguir un orden secuencial de principio a fin. Debido a la impredecibilidad de las acciones del usuario, una tarea importante a la hora de desarrollar una aplicacin de GUI slida es garantizar que funcione correctamente independientemente de lo que haga el usuario. Por supuesto, una aplicacin de GUI puede hacer caso omiso a los eventos que no le son relevantes, y de hecho es as como opera. El gestor de eventos alberga conjuntos de acciones que deben ejecutarse cuando se produce un evento. Como ocurre en las rutinas TRAP del programa de RAPID, el gestor de eventos permite la implementacin de lgica especfica de la aplicacin, como por ejemplo ejecutar un programa de RAPID, abrir una pinza, lgica de procesamiento o clculos. En resumen, desde el punto de vista de un programador, una GUI se compone como mnimo de dos partes: la parte de visualizacin: el diseo y la configuracin de los controles la parte de procesamiento: gestores de eventos que responden a los eventos
Los entornos modernos de desarrollo de GUI cuentan con frecuencia con algn diseador de formularios, una herramienta WYSIWYG (del ingls "What You See Is What You Get", que podra traducirse como "lo que se ve es lo que se obtiene") para permitir al usuario seleccionar, posicionar y configurar los widgets. En cuanto a los gestores de eventos, habitualmente el programador debe utilizar un lenguaje de programacin especial recomendado por el entorno de desarrollo.

15.1.1 Descripcin general Continuacin Conceptos relativos al FlexPendant
xx0800000228
Con su Windows CE, el ABB FlexPendant tiene una potencia de CPU y una cantidad de memoria limitadas si las comparamos con las de un PC. Por tanto, cualquier aplicacin de GUI personalizada debe almacenarse en las carpetas designadas del disco duro del controlador para poder cargarlas. Una vez cargadas, pueden encontrarse en el men ABB como se muestra en la figura anterior. Al hacer clic en un elemento de men se ejecuta la aplicacin de GUI. Dado que el controlador de robot es el que realmente controla el robot y sus equipos perifricos a travs de la ejecucin de un programa de RAPID, la aplicacin de GUI necesita comunicarse con el servidor de programas de RAPID para poder leer y escribir las variables de RAPID y activar o desactivar seales de E/S. Resulta esencial que los programadores de RAPID comprendan que existen dos niveles diferentes que controlan una clula de trabajo: una aplicacin de GUI controlada por eventos que se ejecuta en el FlexPendant y un programa de RAPID secuencial que se ejecuta en el controlador. Estos dos niveles residen en CPUs diferentes y utilizan sistemas operativos diferentes, de forma que la comunicacin y la coordinacin son importantes y deben disearse cuidadosamente.
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15.1.2 Entorno de desarrollo
15.1.2 Entorno de desarrollo

Descripcin general Esta seccin presenta una descripcin general del entorno de desarrollo de ScreenMaker.
en0900000584
Repuestos 1 2 Ribbon Project explorer
Descripcin Muestra un grupo de iconos organizados en una secuencia lgica de funciones. Consulte Ribbon en la pgina 529. Muestra el proyecto de pantalla activo y enumera las pantallas que estn definidas en el proyecto. Para obtener ms informacin, consulte Administracin de proyectos de ScreenMaker en la pgina 540. El diseo en el que se crea la pantalla con los controles disponibles. Para obtener ms informacin, consulte Diseador de formularios en la pgina 548. Muestra informacin acerca de los eventos que se producen durante el desarrollo en ScreenMaker.
Design area (rea de diseo) Output window
4 5
ToolBox / Propiedades Muestra una lista con los controles disponibles. Para obtener ms informacin, consulte ToolBox en la pgina 530. Contiene las propiedades y los eventos disponibles para los controles seleccionados. El valor de las propiedades puede ser un valor fijo o un enlace a un dato del IRC5 o una variable de la aplicacin. Para obtener ms informacin, consulte Properties window en la pgina 532.

15.1.2 Entorno de desarrollo Continuacin Ribbon La pestaa de ScreenMaker contiene grupos de comandos organizados en una secuencia lgica de funciones que facilita al usuario la gestin de los proyectos de ScreenMaker. La pestaa consta de los siguientes grupos:
Grupo Project Add Funciones utilizadas para Administrar un proyecto de ScreenMaker. Consulte Administracin de proyectos de ScreenMaker en la pgina 540 . Aadir pantallas y variables de aplicacin. Consulte Administracin de pantallas en la pgina 542 y Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547. Compilar un proyecto. Consulte Compilacin de un proyecto en la pgina 545. Conectar e implementar en el controlador. Consulte Conexin al controlador en la pgina 544 e Implementacin en el controlador en la pgina 545. Tambin para abrir Virtual FlexPendant. Redimensionar y posicionar los controles en el rea de diseo. Consulte Arrange en la pgina 529. Cmo detectar problemas en el proyecto y proporcionar una solucin diagnstica. Consulte ScreenMaker Doctor en la pgina 554. Cerrar un proyecto.
Build Controller
Arrange Diagnosis
Close
Arrange Esta barra de herramientas muestra iconos para el redimensionamiento y el posicionamiento de controles en el design area (rea de diseo). Los iconos estn activados cuando se selecciona un control o un grupo de controles en el design area (rea de diseo).
en0900000592

15.1.2 Entorno de desarrollo Continuacin ToolBox ToolBox acta como un contenedor para albergar todos los controles disponibles que pueden colocarse en la pantalla.
en0900000407
La tabla siguiente muestra los controles de GUI que puede arrastrar al design area. (rea de diseo).
Control ActionTrigger BarGraph Button Descripcin Permite ejecutar una lista de acciones cuando cambia una seal o un dato de RAPID Representa un valor analgico en una barra Representa un control en el que se puede hacer clic. Ofrece una forma sencilla para disparar un evento y se utiliza habitualmente para ejecutar comandos. Se etiqueta con un texto o con una imagen.

15.1.2 Entorno de desarrollo Continuacin
Control CheckBox Descripcin Permite hacer varias selecciones entre distintas opciones. Se muestran como un cuadro que tiene un espacio vaco (si no est seleccionado) o una marca de verificacin (si est seleccionado). Representa un control que permite seleccionar elementos de una lista Combinacin de una lista desplegable y un cuadro de texto. Permite escribir un valor directamente en el control o seleccionar en la lista de opciones existentes. Proporciona un sistema de men para un ScreenForm Permite definir condiciones a la vez que se definen disparos de accin. Se dispara una accin si hay cualquier cambio de valor en los datos enlazados. Muestra el modo del controlador (Auto - Manual) Representa un control de cuadro de texto que puede usarse para editar los datos. Representa un control que representa grficamente datos con lneas o barras. Representa un control de Windows que muestra un recuadro alrededor de un grupo de controles con un ttulo opcional. Se trata de un contenedor utilizado para agrupar un conjunto de componentes grficos. Normalmente tiene un ttulo en la parte superior. Muestra un valor de dos estados, como por ejemplo una seal digital. Representa un control para mostrar una lista de elementos. Permite al usuario seleccionar uno o varios elementos en una lista contenida dentro de un cuadro de texto esttico y de varias lneas. Representa un control de cuadro de texto que puede usarse para editar un nmero. Cuando el usuario hace clic en l, se abre un teclado numrico. Representa un cuadro de nmero que muestra valores numricos. Se utiliza para agrupar una coleccin de controles. Representa un control de cuadro de imagen que muestra imgenes. Permite seleccionar slo una de un conjunto de opciones predefinidas. Muestra el estado de ejecucin del dominio de RAPID del controlador (En funcionamiento - Auto) Representa un control de botn de Windows que ejecuta una rutina de RAPID al hacer clic en l Muestra un valor de dos estados y permite cambiarlos, como por ejemplo una seal de salida digital. Gestiona un conjunto de pginas con pestaas. Un widget muy utilizado que muestra texto, una etiqueta que normalmente es esttica, es decir, que no presenta interactividad. Las etiquetas se utilizan por lo general para identificar cuadros de texto cercanos u otros componentes grficos.
ComboBox
CommandBar ConditionalTrigger
ControllerModeStatus DataEditor Graph GroupBox
LED ListBox
NumEditor
NumericUpDown Panel PictureBox RadioButton RapidExecutionStatus RunRoutineButton Switch TabControl TpsLabel

Control VariantButton Descripcin Se utiliza para cambiar los valores de las variables de RAPID o las variables de aplicacin.
Nota Para obtener ms informacin acerca del uso de estos controles y sus propiedades, consulte la seccin Entorno de desarrollo en la pgina 528 y el captulo Uso del SDK del FlexPendant del documento Application manual FlexPendant SDK. Properties window Un control se caracteriza por sus propiedades y eventos. Las Properties (Propiedades) describen el aspecto y el comportamiento del componente, mientras que los eventos describen las formas en que un control notifica su cambio de estado interno a otros controles. Al cambiar el valor de una propiedad, los controles presentan un aspecto y una funcionalidad diferentes o presentan un comportamiento diferente.
en0900000408
Elemento 1
Descripcin
Panel de nombre de componente Muestra el componente seleccionado y enumegrfico ra los componentes disponibles de la pantalla de diseo activa.

Elemento 2 Barra de herramientas de la ventana Properties (Propiedades) Descripcin
en0900000409
1 2 3 4 3 Panel tabla
Organiza el panel de tabla por categoras Organiza alfabticamente el panel de tabla Muestra las propiedades en el panel de tabla Muestra los eventos en el panel de tabla
Muestra la totalidad de las propiedades o eventos en un formato de dos columnas. La primera columna muestra el nombre de la propiedad o el evento, mientras que la segunda muestra el valor de la propiedad o el nombre del gestor de eventos. Muestra informacin acerca de una propiedad o un evento.
Panel de informacin
Edicin del valor de la propiedad Existen tres formas de editar el valor de la propiedad de un control en Properties window (ventana de propiedades): 1 Escribiendo los nmeros, las cadenas y el texto. Por ejemplo, Location, Size, Name etc. 2 Seleccionando los valores predefinidos de una lista. Por ejemplo, BackColor, Font etc. 3 Introduciendo los valores en la ventana de dilogo. Por ejemplo, Enabled, States, BaseValue etc. Creacin de una interfaz de usuario En esta seccin se describe la creacin de las GUI con los controles siguientes de ToolBox (Barra de herramientas). ActionTrigger Un action trigger (disparador de accin) inicia un evento, como por ejemplo hacer que un objeto oculto est visible cuando se realiza una accin con un control. Permite ejecutar una lista de acciones cuando cambia el valor de la propiedad. El valor de la propiedad puede estar vinculado a un elemento signal (seal), rapid data (dato de RAPID) o application variable (variable de aplicacin). El control ActionTrigger tambin puede usarse para ejecutar la aplicacin desde RAPID. Utilice este procedimiento para aadir un control ActionTrigger::
Accin 1 Arrastre un control ActionTrigger desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo.

Accin 2 Puede modificar el nombre, definir el valor predeterminado y configurar un valor de enlazamiento a datos para un control ActionTrigger. Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en la pgina 532. Puede establecer el evento de disparo de un ActionTrigger a cualquier gestor de eventos creado a partir de un control o desde la opcin Events Manager (Gestor de eventos). Para configurar los eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. Para configurar los valores de enlazamiento de datos, consulte Configuracin del enlazamiento de datos en la pgina 551. Para definir variables de la aplicacin, consulte Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547.
Nota Las acciones no se disparan cuando la pantalla se ejecuta inicialmente, sino cuando se produce alguna diferencia en el valor enlazado en un determinado momento. Esta funcionalidad slo se admite en RobotWare 5.12.02 o posterior. Ejemplo: Piense en una seal que est enlazada al valor de la propiedad. El valor de la seal cambia en tiempo de ejecucin al realizar una accin determinada. El gestor de eventos configurado para un control ActionTrigger se dispara en funcin del cambio del valor de la seal. TpsLabel TpsLabel es una etiqueta estndar de Windows que muestra un texto descriptivo. Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control TpsLabel:
Paso 1 2 Accin Arrastre un control TpsLabel desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo. Puede definir los valores, configurar eventos, configurar valores de enlazamiento de datos y definir los valores de aplicacin de un control TpsLabel. Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en la pgina 532. Para configurar los eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. Para configurar los valores de enlazamiento de datos, consulte Configuracin del enlazamiento de datos en la pgina 551. Para definir variables de la aplicacin, consulte Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547. Puede cambiar la opcin Allow Multiple States (Permitir varios estados) a verdadero y cambiar la propiedad. 1 Haga clic en Allow Multiple States. Aparece la ventana de dilogo StatesEditor . 2 Haga clic en la casilla de verificacin Allow Multi-States (Permitir varios estados), seleccione las propiedades a cambiar en Properties For States (Propiedades para estados) y haga clic en OK (Aceptar).
Los controles Button, PictureBox y TpsLabel admiten AllowMultipleStates. Para obtener ms informacin acerca de cmo utilizar AllowMultipleStates, consulte Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S en la pgina 568.

15.1.2 Entorno de desarrollo Continuacin Panel El control Panel se utiliza para agrupar una coleccin de controles. Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control Panel :
Paso 1 2 3 Accin Arrastre un control Panel desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo. Puede aadir un grupo de controles a un panel. Puede modificar el nombre y definir el valor predeterminado y el valor de enlazamiento para un control Panel. Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en la pgina 532. Para configurar los eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. Para configurar los valores de enlazamiento de datos, consulte Configuracin del enlazamiento de datos en la pgina 551. Para definir variables de la aplicacin, consulte Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547.
Nota Actualmente slo se admiten controles EventHandler, CancelEventHandlers y MouseEventArgs. ControllerModeStatus ControllerModeStatus muestra el modo del controlador (Auto - Manual. Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control ControllerModeStatus:
Paso 1 2 Accin Arrastre un control ControllerModeStatus desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo. Puede definir los valores, configurar eventos, configurar valores de enlazamiento de datos y definir las variables de aplicacin de un control ControllerModeStatus. Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en la pgina 532. Para configurar los eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. Para configurar los valores de enlazamiento de datos, consulte Configuracin del enlazamiento de datos en la pgina 551. Para definir variables de la aplicacin, consulte Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547. Puede seleccionar la imagen a mostrar cuando el controlador est en el modo Auto y en el modo Manual. Haga clic en AutoImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque para seleccionar la imagen a mostrar en el modo Auto. Haga clic en ManualImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque para seleccionar la imagen a mostrar en el modo Manual.

15.1.2 Entorno de desarrollo Continuacin RapidExecutionStatus RapidExecutionStatus muestra el estado de ejecucin del dominio de RAPID del controlador (En funcionamiento - Auto). Usos de este control Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control RapidExecutionStatus:
Paso 1 2 Accin Arrastre un control RapidExecutionStatus desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo. Puede definir los valores, configurar eventos, configurar valores de enlazamiento de datos y definir los valores de aplicacin de un control RapidExecutionStatus. Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en la pgina 532. Para configurar los eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. Para configurar los valores de enlazamiento de datos, consulte Configuracin del enlazamiento de datos en la pgina 551. Para definir variables de la aplicacin, consulte Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547. Puede seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa est en funcionamiento y es detenido. Haga clic en RunningImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque para seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa est en funcionamiento. Haga clic en StoppedImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque para seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa est detenido.
RunRoutineButton RunRoutineButton representa un botn de Windows que ejecuta una rutina RapidRoutine al hacer clic en l. Nota Para llamar a una rutina que contiene movimientos, no se recomienda utilizar el control de botn RunRoutine. Utilice en su lugar un control de botn normal para llamar a una rutina TRAP. En la rutina TRAP, utilice instrucciones como StopMove, StorePath, RestorePath y StartMove para controlar los movimientos del robot. Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control RunRoutineButton:
Paso 1 2 Accin Arrastre un control RunRoutineButton desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo. Haga clic en la etiqueta inteligente del RunRoutineButton y seleccione una de las siguientes RunRoutineButtonTasks. Define Actions before calling Routine Select Routine to call Define Actions after calling Routine Haga clic en Define Actions before calling Routine para definir una accin o un evento previo a la llamada a la rutina. Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos). Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548.

Paso 4 Accin Haga clic en Define Actions after calling Routine para definir una accin o un evento posterior a la llamada a la rutina. Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos). Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. Haga clic en Select Routine to call. Aparece la ventana de dilogo Controller Object Binding (Enlazamiento de objetos de controlador). En la ventanaProperties , defina el valor para las siguientes propiedades: RoutineToCall - Seleccione la rutina a llamar. Indica la RAPID Routine a la que se llamar al pulsar este botn. AllowInAuto - Seleccione True o False. Indica si la llamada a la rutina debe hacerse en el modo Auto. TextAlign - Seleccione MiddleLeft o MiddleCenter. Indica la alineacin del texto. Recuerde las siguientes restricciones: No es posible enlazar RunRoutineButton a rutinas de servicio incorporadas. Slo es posible enlazar a procedimientos definidos por el usuario sin ningn argumento. Cambie el PP a la tarea antes de realizar ninguna accin a travs de RunRoutineButton.
CommandBar CommandBar le permite aadir elementos de men en un orden controlado y organizado. Utilice el siguiente procedimiento para aadir elementos de men al control CommandBar:
Paso 1 Accin Arrastre un control CommandBar desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo. El CommandBar aparece en la parte inferior de la pantalla. Haga clic en la etiqueta inteligente del CommandBar y seleccione Add/Remove Items (Aadir/eliminar elementos). Aparece la ventana MenuItem Collection Editor. Haga clic en Add. Se aade un nuevo elemento de men y se muestran sus propiedades, que pueden editarse. Recuerde al editar el elemento de men, asegurarse de rellenar la propiedad Text . En caso contrario, no aparece nada en la barra CommandBar. Para eliminar el elemento de men, seleccione el elemento de men y haga clic en Remove. Haga clic en Close para cerrar la ventana MenuItem Collection Editor.
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Para aadir un evento a un elemento de men, por ejemplo menuItem1 en la barra de comandos, utilice este procedimiento:
Paso 1 2 Accin Vaya a la ventana Properties y seleccione menuItem1 en la lista desplegable. Haga clic en el icono Events y a continuacin haga doble clic en el evento Click. De esta forma se abre la ventana de dilogo Events Panel para el evento de clic.

Paso 3 4 Accin Haga clic en Add Action en la ventana de dilogo Events Panel. De esta forma se abre una lista secundaria de acciones. Haga clic en una accin de la lista secundaria de acciones para aadirla al evento de clic del menuItem1. Para obtener ms informacin acerca de la configuracin de eventos, consulte Configuracin de eventos en la pgina 548.
VariantButton El control VariantButton es un botn de control simple con caractersticas y propiedades adicionales. Este control permite cambiar los valores de las variables de RAPID o las variables de aplicacin. Utilice el siguiente procedimiento para aadir el control VariantButton:
Paso Accin 1 2 Arrastre un control VariantButton desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo. Puede realizar las siguientes tareas VariantButton desde la etiqueta inteligente: Define Actions before value change Define Actions after value change Puede definir las propiedades especficas de VariantButton desde la ventana Properties: Seleccione Increment o Decrement en la lista desplegable Behavior. El comportamiento predeterminado de VariantButton es Increment. Seleccione StepRate y seleccione la velocidad a la que debe variarse el valor. Seleccione el DataType al que deba enlazarse el valor y defina la propiedad de valor del tipo de dato seleccionado. Slo admite los tipos de datos de RAPID Num y Dnum. Para obtener ms informacin acerca del enlazamiento de datos, consulte Configuracin del enlazamiento de datos en la pgina 551. Tambin puede realizar las siguientes tareas comunes desde las ventanas Properties (Propiedades): Definir el valor de BackColor, ForeColor, Location y el valor de Size del control. Seleccione True o False en la lista desplegable Visible para ocultar o mostrar el control. Seleccione True o False en la lista desplegable Enabled para activar o desactivar el control.
ConditionalTrigger El botn ConditionalTrigger define el estado a la vez que define los disparos de accin. Se dispara una accin si hay cualquier cambio de valor en los datos enlazados. Utilice el siguiente procedimiento para aadir el control ConditionalTrigger :
Paso 1 Accin Arrastre un control ConditionalTrigger desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el rea de diseo.

Paso 2 Accin Puede definir las propiedades de ConditionalTrigger desde la ventana Properties: Seleccione la condicin de ejecucin en la lista desplegable Condition. Las condiciones admitidas son: AND, OR, XOR, NOT, y EQUAL. Seleccione True o False en la lista desplegable Enabled para activar o desactivar el control. Seleccione LHS y RHS y enlace el valor del dato a Controller Object o Application Variable. Para obtener ms informacin acerca del enlazamiento de datos, consulte Enlazamiento de datos en la pgina 551.
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15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker
15.2 Proyectos de ScreenMaker 15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker

Descripcin general Esta seccin describe cmo gestionar proyectos en ScreenMaker. Un ciclo completo abarca la creacin, guardado, compilacin, conexin e implementacin de un proyecto de ScreenMaker. Puede administrar un proyecto (crear, eliminar, cargar o guardar) desde la cinta de ScreenMaker o desde el men contextual. Creacin de un nuevo proyecto Utilice este procedimiento para crear un nuevo proyecto: 1 Haga clic en New en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione New Project. Aparece la ventana de dilogo New ScreenMaker Project. Nota Puede crear un nuevo proyecto desde ScreenMaker installed templates o ScreenMaker custom templates. 2 Para crear un nuevo proyecto desde las ScreenMaker installed templates: a Haga clic en Simple Project. b Introduzca un nombre y especifique la ubicacin para el nuevo proyecto. De forma predeterminada, el nuevo proyecto se guarda en C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.. c Haga clic en OK. d Se aade una pantalla MainScreen(main) en la vista de rbol. 3 Para crear un nuevo proyecto desde las ScreenMaker custom templates: a Haga clic en Basic, Standard o Extended. b Introduzca un nombre y especifique la ubicacin para el nuevo proyecto. De forma predeterminada, el nuevo proyecto se guarda en C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.. c Haga clic en OK. Nota Si selecciona la plantilla Basic, se crea un proyecto con dos pantallas. Si selecciona la plantilla Standard, se crea un proyecto con cuatro pantallas. Si selecciona la plantilla Extended, se crea un proyecto con seis pantallas.

15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker Continuacin Carga de un proyecto o una plantilla Utilice este procedimiento para cargar un proyecto o una plantilla existente: 1 Haga clic en Open en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Open Project. Aparece la ventana de dilogo Open Screen Project File. 2 Busque la ubicacin del archivo de proyecto o el archivo de plantilla a cargar y haga clic en Open. Nota Tambin puede cargar un proyecto existente con un mtodo de acceso rpido. 1 Haga clic en Recent en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Recent Projects. 2 Seleccione el archivo del proyecto en la lista de proyectos abiertos ms recientemente. Guardado de un proyecto Para guardar un proyecto o una plantilla, realice este paso: Haga clic en Save en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Save.
Para guardar el proyecto o la plantilla existente con un nuevo nombre, realice este paso: Haga clic en SaveAs en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione SaveAs. Nota Los archivos de proyecto se guardan con la extensin *.smk. Los archivos de plantilla se guardan con la extensin *.smt.
SaveAs FlexPendant Project Para guardar el proyecto de ScreenMaker como un proyecto de FlexPendant, realice este paso: Haga clic en SaveAs FlexPendant Project en la cinta de ScreenMaker y seleccione Save.
El proyecto se guarda con la extensin *.csproj, que puede abrirse desde Microsoft Visual Studio. Error para SaveAs FlexPendant Project Al guardar un proyecto de ScreenMaker como un proyecto de FlexPendant, es posible que aparezca un mensaje de error como el que aparece a continuacin si los controles han sido modificados en Visual Studio.
Imposible determinar la versin del SDK. Se utilizar el cdigo para 5.08.

15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker Continuacin Para resolver este error: 1 Abra el cdigo fuente cuyo formulario de diseador deba modificarse. Tenga en cuenta que tiene una pantalla con el nombre Navigate. Aqu, abra la definicin de clase de Navigate
public class Navigate : ABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm {}
2 En lugar de que Navigate herede de ABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm, utilice ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsForm de la siguiente forma.

public class Navigate : ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsForm //commented - ABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm {}
Este cambio tambin activar la caja de herramientas con controles de GUI especficos del FlexPendant. Nota Es posible que aparezcan algunos errores en la ventana de registro de salida. Una vez que el formulario haya quedado diseado de acuerdo a sus necesidades, vuelva al estado anterior y recompile el proyecto. El estado de la definicin de clase debe ser el siguiente:
public class Navigate : ABB.Robotics.ScreenMaker.Windows.Forms.ScreenForm //commented - ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsForm {}
Cierre de un proyecto Para cerrar un proyecto, realice este paso: Haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Close Project.
Cierre de ScreenMaker Para cerrar ScreenMaker, realice este paso: Haga clic en Close ScreenMaker en la cinta de ScreenMaker.
Administracin de pantallas En esta seccin se describe la forma de aadir, cambiar de nombre, copiar, eliminar y editar un control screen. Creacin de un control screen (Pantalla) 1 En la pestaa ScreenMaker, en el grupo Aadir, haga clic en Screen. Como alternativa, en el navegador de ScreenMaker, haga clic con el botn derecho en el contexto de Proyecto y a continuacin haga clic en Add Screen (Aadir pantalla). Aparece la ventana de dilogo New Screen. 2 Introduzca el nombre del nuevo control screen en el cuadro de texto Name. Contina en la pgina siguiente
15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker Continuacin 3 Haga clic en OK. Copiado de un objeto screen Puede copiar una pantalla existente para crear una parecida o modificada. Para copiar una pantalla existente: 1 En el navegador de ScreenMaker, haga clic con el botn derecho en la pantalla que desee copiar. 2 Haga clic en Copy Screen (Copiar pantalla) Aparece una copia de la pantalla, que tambin se enumera en el navegador. La pantalla copiada recibe un nombre predeterminado, que usted puede cambiar si lo desea. Cambio de nombre de un control screen (Pantalla) 1 En el navegador de ScreenMaker, haga clic con el botn derecho en el objeto screen cuyo nombre desee cambiar. 2 Haga clic en Rename. Aparece la ventana de dilogo Rename of Screen. 3 Introduzca el nuevo nombre en el cuadro de texto y haga clic en OK. Edicin de un control screen (Pantalla) Para obtener ms informacin acerca de la edicin de un control screen (Pantalla), consulte Edicin de un control screen (Pantalla) en la pgina 548. Cmo cambiar de Main screen (Pantalla principal) Tiene la opcin de cambiar la pantalla principal. 1 En el navegador de ScreenMaker, haga clic con el botn derecho en el objeto screen que desee modificar. 2 Haga clic en Set as Main Screen. Eliminacin de un control screen (Pantalla) 1 En el navegador de ScreenMaker, haga clic con el botn derecho en el objeto screen que desee eliminar. 2 Haga clic en Delete. Nota Tambin puede eliminar las pantallas directamente del controlador. Para hacerlo, vaya a la carpeta /Home con un FTP client y elimine los archivos TpsViewxxx.dll y TpsViewxxxx.gtpu.dll. Modificacin de Project properties (Propiedades del proyecto) Las propiedades del proyecto (Project properties) definen las propiedades del proyecto de ScreenMaker, incluidas la forma de cargar y visualizar la GUI en el FlexPendant. Utilice este procedimiento para modificar las propiedades del proyecto (project properties): 1 Haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Properties. Contina en la pgina siguiente
15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker Continuacin Aparece la ventana de dilogo Project Properties. 2 En la pestaa Display de Caption, introduzca el texto en el campo Caption of the Application para editar el ttulo. El ttulo actualizado aparece en ABB Menu del lado derecho. 3 En la pestaa Display que aparece en ABB Menu, seleccione las siguientes opciones:
Opcin Left (Izquierda) Right (Derecha) Ninguno Descripcin La aplicacin est visible a la izquierda en ABB Menu. La aplicacin est visible a la derecha en ABB Menu. La aplicacin no est visible en absoluto en el men ABB.
Nota Las aplicaciones que utilicen la opcin None no pueden ejecutarse en las versiones de RobotWare anteriores a la 5.11.01. 4 En la pestaa Display de ABB Menu, examine y seleccione una opcin en ABB menu image. 5 En la pestaa Display de TaskBar, examine y seleccione una opcin en TaskBar image. Nota De forma predeterminada, las casillas de verificacin Use Default Image y Use Menu Image estn activadas y est seleccionada la imagen predeterminada tpu-Operator32.gif. 6 En la pestaa Display que aparece dentro de Startup, seleccione Automatic para cargar la imagen automticamente en el inicio (Startup). Nota De forma predeterminada, el tipo de inicio es Manual. 7 En la pestaa Advanced que aparece dentro de Run Settings, active la casilla de verificacin Launch virtual FlexPendant after deploying. El virtual FlexPendant se inicia despus de la implementacin del ScreenMaker project en el controlador virtual. Nota Esta caracterstica no es aplicable si la conexin es a un controlador real. Conexin al controlador Utilice este procedimiento para conectarse tanto a controladores reales como virtuales. 1 Haga clic en Connect en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Connect. Contina en la pgina siguiente
15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker Continuacin Aparece la ventana de dilogo Select a Robot Controller. Nota Haga clic en la lista desplegable Connect de la cinta de ScreenMaker para conectarse directamente al controlador. 2 Haga clic en Refresh para buscar una lista con todos los controladores disponibles. Nota De forma predeterminada, el controlador conectado actualmente aparece resaltado y presenta un icono pequeo al principio de la fila como indicador. 3 Seleccione en la lista el controlador al que desea conectarse y haga clic en Connect. El estado de conexin se muestra en la vista de rbol Project (Proyecto). Para desconectar la conexin con el controlador, haga clic en Disconnect en el men contextual de Project. Compilacin de un proyecto El resultado de compilar el proyecto de ScreenMaker es un conjunto de archivos entre los que estn archivos DLL e imgenes. El proyecto de ScreenMaker puede combinarse para crear un formato binario (.dll) que puede implementarse en un FlexPendant. Utilice este procedimiento para compilar un proyecto (project): 1 Haga clic en Build en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Build El resultado se muestra en la ventana de salida (output ). Implementacin en el controlador Utilice este procedimiento para implementar un proyecto de ScreenMaker en un controlador real o un controlador virtual: 1 Conctese al controlador en el que desee implementar el proyecto. Consulte Conexin al controlador en la pgina 544. 2 Haga clic en Deploy en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn derecho en el men contextual Project y seleccione Deploy Screen to Controller. Aparece la ventana de dilogo Download, que muestra el avance de la descarga. Desaparece una vez que la descarga tiene xito. Se descarga el archivo TpsViewxxxxxx.dll.

15.2.1 Administracin de proyectos de ScreenMaker Continuacin 3 Reinicie el controlador. Nota Si utiliza un controlador real, puede reiniciar el FlexPendant moviendo su joystick tres veces hacia la derecha, una vez hacia la izquierda y una vez hacia usted. Si utiliza un controlador virtual, puede reiniciar el FlexPendant cerrando la ventana del FlexPendant virtual.
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15.2.2 Variables de aplicacin
15.2.2 Variables de aplicacin

Descripcin general Las variables de aplicacin son las variables definidas dentro de una aplicacin ScreenMaker. Una variable de aplicacin es similar a una variable de RAPID. Admite los tipos de datos admitidos por RAPID, tales como num, dnum, string, tooldata, wobjdata, etc. La definicin de una variable de aplicacin incluye su nombre, su tipo de dato y su valor inicial. Durante la ejecucin de la aplicacin ScreenMaker, una variable de aplicacin tiene un valor persistente. Puede almacenar valores provenientes de los datos del controlador o puede usarse para escribir valores en los datos del controlador. Por tanto, es similar a una variable persistente intermedia que se utiliza durante la ejecucin de RAPID, junto con otras variables de RAPID. Administracin de variables de aplicacin Para crear, eliminar y cambiar el nombre de una variable de aplicacin, siga estos pasos: 1 En la pestaa ScreenMaker, en el grupo Aadir, haga clic en Variables de aplicacin. Como alternativa, en el navegador de ScreenMaker, haga clic con el botn derecho en el proyecto y a continuacin haga clic en Application Variables. Aparece la ventana de dilogo Project Application Variables. 2 Haga clic en Add y defina los parmetros name, type y value de la nueva variable. 3 Seleccione la variable y haga clic en Delete para eliminar una variable. 4 Seleccione la variable, haga clic en Rename, introduzca el nuevo nombre y haga clic en OK para cambiar el nombre de una variable. 5 Haga clic en Close. Puede ver las variables de aplicacin relacionadas con un proyecto, enumeradas en la ventana de dilogo Project Application Variables. Para filtrar y ver las variables por sus tipos de datos, utilice la lista Tipo. Nota Para obtener ms informacin acerca del enlazamiento de datos con variables de aplicacin, consulte Enlazamiento de datos en la pgina 551.
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15.2.3 Diseador de formularios
15.2.3 Diseador de formularios

Descripcin general El diseador de formularios es una herramienta que permite editar o disear una pantalla. Permite disear la pantalla con los controles necesarios y el rea de diseo emula una pantalla del FlexPendant. Edicin de un control screen (Pantalla) Para editar un control screen (Pantalla), realice las operaciones siguientes: 1 Arrastre un control de la caja de herramientas (toolbox) y colquelo en el rea de diseo. La ventana Properties muestra todas las propiedades del control. 2 Seleccione el control y redimensinelo o reposicinelo para su configuracin. Nota Puede seleccionar un solo control o varios controles: Un solo control: Haga clic con el botn izquierdo en el rea de diseo o seleccione el control en la lista de la ventana Properties (Propiedades). Varios controles: Haga clic con el botn izquierdo en el rea de diseo, arrastre con el ratn y cree una ventana seleccionando todos los controles.
3 Haga clic en la etiqueta inteligente de la esquina superior derecha del control para realizar las tareas bsicas de configuracin. Consulte Configuracin del enlazamiento de datos en la pgina 551. Nota Puede realizar una configuracin adicional editando los atributos en la ventana Properties (Propiedades). Consulte Entorno de desarrollo en la pgina 528. Configuracin de eventos El gestor de eventos es un conjunto de acciones que deben ejecutarse cuando se produce un evento. Para configurar un evento, realice las operaciones siguientes: 1 Seleccione el control cuyo gestor de eventos desee definir. 2 Abra la ventana de dilogo Events Panel de cualquiera de las formas siguientes: Haga doble clic en el control. Haga clic con el botn derecho en el control, seleccione Events Manager, haga clic en Add, introduzca el nombre, haga clic en OK y cierre. Haga clic en la etiqueta inteligente y seleccione la tarea en la lista.

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15.2.3 Diseador de formularios Continuacin En la ventana Properties, haga clic en el icono Events y seleccione en la lista el evento deseado.
3 Haga clic en Add Action para aadir una accin de una lista predefinida de acciones. En la tabla siguiente se enumera el conjunto de acciones predefinidas:
Screens (Pantallas) Signals Open Screen Close Screen Set a Digital Signal Invert a Digital Signal Pulse a Digital Signal Read a Signal Write a Signal Reset a Digital Signal Read a Rapid Data Write a Rapid Data Read and Write Call another Action list Call .NET method Call Custom Action Call FP Standard View
RapidData Application Variable Advanced
4 Seleccione la accin en la ventana de la izquierda y haga lo siguiente: Haga clic en Delete para eliminar la accin. Haga clic en Move Up o en Move Down para cambiar el orden de ejecucin de las acciones.
5 Haga clic en OK. Eliminacin de un gestor de eventos Para eliminar un gestor de eventos creado por el usuario, haga lo siguiente: 1 Haga clic con el botn derecho en el control, seleccione Events Manager. Aparece la ventana de dilogo Events Manager. 2 Seleccione en la lista el gestor de eventos a eliminar y haga clic en Delete. Opciones del rea Advanced (Avanzado) Call another Action List Los gestores de eventos actuales de Events Manager (Gestor de eventos) pueden ser reutilizados por otros controles mientras se definen las acciones para el evento. Puede llamar a otro gestor de eventos desde un gestor de eventos existente. En el ejemplo siguiente, el gestor de eventos listbox1_SelectedIndexChanged es llamado desde el gestor de eventos comboBox1_SelectionIndexChanged. Active la casilla de verificacin Show warning message before performing actions para que se muestre una advertencia antes de que se puedan realizar estas acciones. Call .NET Method Puede importar los archivos DLL y aadir referencias a la pestaa Advanced de la ventana de dilogo Project Properties. Contina en la pgina siguiente
15.2.3 Diseador de formularios Continuacin Una vez definidas las referencias, los mtodos de .NET aparecen en la ventana de dilogo Project Properties y pueden incluirse en la lista Actions de las acciones que se ejecutarn al realizar la accin deseada. Haga doble clic en el mtodo y enlace el valor de retorno a la variable de aplicacin. El enlazamiento slo puede realizarse a la variable de aplicacin. Para obtener ms informacin, consulte Enlazamiento de datos con variables de aplicacin en la pgina 553. Nota ScreenMaker permite realizar llamadas a mtodos estticos de las clases pblicas definidas en otra DLL. Esta DLL es normalmente una biblioteca de clases o una biblioteca de control. Presenta las siguientes limitaciones y el usuario debe ser consciente de ellas a la hora de usar archivos DLL de .Net. Las referencias a una DLL deben estar en el mismo directorio para poder cargar la DLL. ScreenMaker permite el acceso nicamente a los mtodos estticos que contienen tipos de datos bsicos tales como string, int, double, boolean, object.
Call Custom Action Es posible aadir un control de usuario a ScreenMaker toolbox y realizar una llamada a un mtodo personalizado para ese control mediante su definicin en el archivo ScreenMaker.dll.config. Call Custom Action slo admite el control Graph.
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15.2.4 Enlazamiento de datos
15.2.4 Enlazamiento de datos

Descripcin general El enlazamiento de datos es el mecanismo que vincula una propiedad de la GUI a un origen de datos externo, de forma que cada vez que se actualiza el origen de datos la propiedad de la GUI se actualiza automticamente, y viceversa. El enlazamiento de datos presenta los tres aspectos siguientes: Una conexin unidireccional significa que una actualizacin del origen de datos es reflejada por la GUI o viceversa; una conexin bidireccional significa que los cambios realizados en cualquiera de los dos se reflejan en el otro. Una conexin temporal puede ser suspendida y reanudada en cualquier momento. Una conexin convertible negocia entre los distintos tipos de datos o formatos entre el origen de datos y la propiedad de la GUI.
Las pantallas deben estar vinculadas a datos para resultar tiles. Existen dos formas de vincular los datos mediante las propiedades de la GUI: Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) en la pgina 552 Enlazamiento de datos con variables de aplicacin en la pgina 553
Configuracin del enlazamiento de datos El enlazamiento de datos puede configurarse de las dos formas siguientes: Con etiquetas inteligentes Las etiquetas inteligentes realizan tareas de configuracin bsicas como el enlazamiento de propiedades predeterminadas de la GUI con datos del controlador. Los controles que visualizan o editan informacin tienen normalmente una propiedad de valor para representar la informacin. La etiqueta inteligente enlaza el valor al objeto del controlador. En el rea de diseo, seleccione el control y haga clic en la etiqueta inteligente. Aparece el men de tareas.
para...
Haga clic en...
Bind Value to a Controller Ob- Enlazar datos a un elemento de Controller Object. ject Para obtener ms informacin, consulte Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) en la pgina 552. Bind Value to an Application Variable Enlazamiento de datos a un elemento de application variable. Para obtener ms informacin, consulte Enlazamiento de datos con variables de aplicacin en la pgina 553.
Uso del men Binding (Enlazamiento) 1 En el rea de diseo, seleccione el control. 2 En la ventana Properties (Propiedades), busque la fila en la tabla para enlazar el valor.

15.2.4 Enlazamiento de datos Continuacin 3 Seleccione la propiedad y haga clic en la lista para mostrar el men Binding (Enlazamiento).
Haga clic en... Remove actual binding Bind to a Controller object para... Elimina el enlazamiento existente de los datos. Seleccione los datos disponibles en el controlador para el enlazamiento. Para obtener ms informacin, consulte Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) en la pgina 552.
Bind to an Application variable Seleccione los datos disponibles en el almacenamiento de datos temporales del proyecto para el enlazamiento. Para obtener ms informacin, consulte Enlazamiento de datos con variables de aplicacin en la pgina 553.
Configuracin del enlazamiento de datos para controles diferentes Casi todos los controles definidos en la toolbox (Caja de herramientas) (excepto ComboBox y ListBox) presentan las dos opciones siguientes para el enlazamiento de valores: Bind to a Controller Object Bind to an Application Variable DataEditor ComboBox ListBox
Descripcin El valor de ndice predeterminado es 1. DataEditor se ha diseado de forma que el valor predeterminado de la matriz de RAPID comience por 1 y no por 0. El valor de ndice predeterminado es -1. Puede introducir el valor de ndice adecuado pero no puede enlazarse a un objeto de controlador ni a una variable de aplicacin. Recuerde lo siguiente: Es posible limitar el nmero de elementos a visualizar en el caso de los controles ComboBox y ListBox de una matriz. Cuando se utiliza un control ComboBox, un ndice de RAPID comienza por 1 (1 especifica el primer elemento) y el ndice del control ComboBox comienza por 0 (0 especifica el primer ndice).
El enlazamiento a una matriz puede realizarse con los siguientes controles:
Control DataEditor
ComboBox y ListBox
Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) El enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) permite seleccionar los datos del controlador para el enlazamiento. Utilice el procedimiento siguiente para configurar un enlazamiento con controller objects (objetos de controlador): 1 Seleccione Bind to a Controller Object ya sea con la etiqueta inteligente o el men de enlazamiento. Aparece la ventana de dilogo Controller Object Binding. Contina en la pgina siguiente
15.2.4 Enlazamiento de datos Continuacin 2 En el grupo Type of Object, seleccione Rapid data o Signal data. 3 En el grupo Shared, seleccione Built-in data only para acceder a los datos compartidos de tipo Rapid data. Al seleccionar Built-in data only, la opcin Signal data y el cuadro de texto Mdulo se desactivan. 4 Si selecciona Rapid data en el grupo Scope, seleccione una tarea y un mdulo de la lista. Al seleccionar Signal data, el grupo Scope se desactiva. 5 En la lista See, seleccione los datos deseados. Enlazamiento de datos con variables de aplicacin Las Application variables (variables de aplicacin) se utilizan para el enlazamiento de datos de la misma forma que los datos de controlador. Consulte Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) en la pgina 552. Utilice el procedimiento siguiente para configurar un enlazamiento con application variables (objetos de controlador): 1 Seleccione Bind to an Application Variable ya sea con la etiqueta inteligente o el men de enlazamiento. Aparece la ventana de dilogo Application Variables Bind Form. 2 Seleccione una variable de tipo application variable (variable de aplicacin) y el campo (field) al que conectarla. 3 Haga clic en Setup Variables para administrar las variables. Aparece la ventana de dilogo Project Application Variables. Consulte Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547. 4 Haga clic en OK.
553
15.2.5 ScreenMaker Doctor
15.2.5 ScreenMaker Doctor

Descripcin general ScreenMaker Doctor es una solucin de diagnstico que permite detectar problemas en el proyecto de ScreenMaker . Ayuda a analizar el proyecto y solucionar errores, como por ejemplo: Eventos no usados Referencias, variables de aplicacin, seales, mdulos y datos de RAPID no enlazados Problema de RunRoutine
Uso de ScreenMaker Doctor Utilice el siguiente procedimiento para iniciar ScreenMaker Doctor, detectar e informar de los problemas y ver sus causas y soluciones: 1 En la cinta de ScreenMaker, haga clic en ScreenMaker Doctor. Aparece el asistente de ScreenMaker Doctor. 2 Haga clic en Next. El asistente empieza a detectar errores e informa de ellos en Comprobaciones completadas. Los problemas detectados aparecen clasificados como: Broken References Unused Events Broken ApplicationVariables Broken Signals Broken Modules Broken RapidData RunRoutine issue Broken Routine Other Dependencies
3 Haga clic en View Causes and Solutions para generar un informe. El lado izquierdo del informe muestra los problemas en las distintas categoras, mientras que el lado derecho del informe muestra las causas probables y las soluciones para los problemas. Para comprobar de nuevo la existencia de problemas con la misma instancia, haga clic en Re-Detect Issues (Volver a detectar problemas). Nota Para poder detectar los datos de seales y RAPID, el proyecto de ScreenMaker debe estar conectado al controlador.

15.2.5 ScreenMaker Doctor Continuacin Escenarios de ScreenMaker Doctor Puede usar ScreenMaker Doctor en las situaciones siguientes. Eventos no usados Si el proyecto de ScreenMaker contiene un evento no utilizado, realice el siguiente procedimiento: 1 Cree un proyecto de ScreenMaker. 2 Defina eventos para los controles. Consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. 3 Defina los eventos Button1_Click y Button2_Click para los controles Button1 y Button2 , respectivamente. 4 Elimine el control Button1. El evento Button1_Click seguir existiendo. Se crea un evento no utilizado. Referencias desconectadas Si el proyecto de ScreenMaker contiene una referencia no enlazada, realice el siguiente procedimiento: 1 Cree un proyecto de ScreenMaker. 2 Defina eventos para los controles. Consulte Configuracin de eventos en la pgina 548. 3 Defina los eventos Button1_Click y Button2_Click para los controles Button1 y Button2 , respectivamente. 4 Defina la accin ScreenOpen - Screen2 para el evento Button1_Click. 5 Elimine la pantalla o cambie su nombre. Se crea una referencia desconectada. Variables de aplicacin desconectadas Si el proyecto de ScreenMaker contiene una referencia no enlazada, realice el siguiente procedimiento: 1 Cree un proyecto de ScreenMaker. 2 Aada una Application variable al proyecto. 3 Elimine la Application variable o cambie su nombre. No se informa de ningn error. 4 Se informa de un error durante el tiempo de ejecucin. Datos/seales de RAPID no enlazados Si los datos de RAPID estn vinculados pero no se encuentran en el controlador conectado al proyecto de ScreenMaker, realice el siguiente procedimiento: 1 Cree un proyecto de ScreenMaker. 2 Conctelo a un controlador. 3 Enlace las propiedades de los controles a los datos del controlador. 4 Compile el proyecto e implemntelo en el controlador. La aplicacin funciona. 5 Conecte el proyecto de ScreenMaker a otro controlador e implemente el mismo proyecto. La aplicacin genera errores en el FlexPendant. Contina en la pgina siguiente
15.2.5 ScreenMaker Doctor Continuacin 6 Ejecute ScreenMaker Doctor. ste detecta que no se encuentran los datos de RAPID en el controlador, por lo que sugiere que los defina. Mdulos desenlazados Si los mdulos estn vinculados pero no se encuentran en el controlador conectado al proyecto de ScreenMaker, realice el siguiente procedimiento: 1 Cree un proyecto de ScreenMaker. 2 Conctelo a un controlador. 3 Enlace las propiedades de los controles a los datos del controlador. 4 Compile el proyecto e implemntelo en el controlador. La aplicacin funciona. 5 Conecte el proyecto de ScreenMaker a otro controlador e implemntelo. La aplicacin genera errores en el FlexPendant. 6 Ejecute ScreenMaker Doctor. ste detecta que el mdulo en el que estn definidos los datos de RAPID no se encuentran en el controlador, por lo que sugiere que los defina. ScreenMaker Doctor tambin detecta los mdulos ocultos. Problema de RunRoutine Se realiza una comprobacin de si el archivo ScreenMaker.sys est cargado en el controlador o no. Si el mdulo de sistema no est cargado, se detecta un problema.
556
15.2.6 Navegacin por la pantalla
15.2.6 Navegacin por la pantalla

Descripcin general La navegacin por la pantalla en ScreenMaker sigue una estructura de rbol. Considere el ejemplo siguiente, Para abrir la pantalla A1,, primero debe abrir Screen A Para navegar desde la pantalla A1 hasta la pantalla B1, debe cerrar primero la pantalla A1 y Screen A y desplazarse desde Main Screen pasando por Screen B hasta la pantalla B1. De modo similar, para navegar desde la pantalla B1 hasta la pantalla C1, debe cerrar primero la pantalla B1 y Screen B y a continuacin desplazarse desde Main Screen pasando por Screen C hasta la pantalla C1.
en0900000645
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15.3.1 Descripcin general
15.3 Tutorial 15.3.1 Descripcin general

Acerca de este captulo Este captulo se ha diseado como un tutorial para guiarle por los pasos necesarios para disear un panel FlexArc Operator Panel. El panel FlexArc Operator Panel es una clula sencilla de soldadura al arco cuyos robots realizan tres trabajos diferentes.
Trabajo Produce Service Bulls Eye Descripcin Soldadura de la pieza Mantenimiento de la pistola de soldadura Calibracin con Bulls Eye
El panel FlexArc Operator Panel muestra los siguientes elementos grficos: Controller Status (Estado del controlador) (modo del controlador, automtico o manual y el estado de ejecucin de RAPID) Part Status (Estado de la pieza) (nmero de piezas producidas, el tiempo medio de ciclo por pieza y un botn Reset) Trabajos de robot (Produce, Service y Bulls Eye) y ubicaciones de robot (robot en la posicin inicial, ubicacin de servicio, ubicacin de calibracin y ubicacin de pieza) Start (Marcha) y Stop (Paro)
en1000000359
558
15.3.2 Diseo del panel de operador de FlexArc
15.3.2 Diseo del panel de operador de FlexArc

Procedimiento Utilice este procedimiento para disear el panel de operador de FlexArc:
Accin 1 Informacin
Cree un sistema para el panel FlexArc operator Asegrese de seleccionar las siguienpanel. tes opciones: FlexPendant Interface PC Interface Para obtener ms informacin acerca de la creacin de un sistema, consulte Creacin de un sistema a partir de un diseo en la pgina 228. Cargue los archivos EIO.cfg y MainModule.mod. Para obtener ms informacin acerca de la carga de estos archivos, consulte Carga de un archivo de configuracin en la pgina 395 y Carga de un mdulo de RAPID en la pgina 439. De forma predeterminada: En el caso de Windows XP, los archivos pueden encontrarse en C:\Documents and Settings\<user name>\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial En el caso de Windows 7, los archivos pueden encontrarse en C:\Users\<user name>\Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial
Tras la carga del archivo EIO.cfg se crean las siguientes seales
en1000000464
Cree una estacin vaca en RobotStudio con el Para obtener ms informacin acerca sistema creado en el paso anterior. de cmo crear una estacin, consulte Nuevo en la pgina 210. Inicio de ScreenMaker desde RobotStudio. Para obtener ms informacin, consulte Inicio de ScreenMaker en la pgina 385.

15.3.2 Diseo del panel de operador de FlexArc Continuacin
Accin 6 Cree un nuevo proyecto de ScreenMaker. Informacin Para obtener ms informacin, consulte Creacin de un nuevo proyecto en la pgina 540. 1 Introduzca el nombre de proyecto FlexArcGUI y gurdelo en la ubicacin predeterminada, C:\Users\<user name>\Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial. 2 Se aade la nueva pestaa MainScreen a la superficie de diseo.
Configure las propiedades de Project properties Para personalizar cmo la GUI debe (Propiedades del proyecto). aparecer en el FlexPendant, modifique las propiedades de Project properties (Propiedades del proyecto). Para obtener ms informacin, consulte Modificacin de Project properties (Propiedades del proyecto) en la pgina 543. Conctese al controlador. Para obtener ms informacin, consulte Conexin al controlador en la pgina 544. El resultado aparece en la ventana de salida.
Cree las application variables (variables de aplicacin, que son temporales) y configrelas con los siguientes datos
en1000000360
Para obtener ms informacin, consulte Administracin de variables de aplicacin en la pgina 547. 10 Disee la pantalla Main Screen (Pantalla princi- Para obtener ms informacin, consulpal). te Diseo de la pantalla en la pgina 561. 11 Procese el proyecto con Build (Compilar) y De- Para obtener ms informacin, consulploy (Implementar). te Compilacin e implementacin del proyecto en la pgina 567. 12 Abra el FlexPendant virtual y pruebe la GUI En RobotStudio, pulse Ctrl+F5 para iniciar el FlexPendant virtual. Haga clic en el panel FlexArc operator panel (Panel de operador de FlexArc) para iniciar la GUI. Nota Asegrese de cambiar el controlador al modo Auto e iniciar la ejecucin de RAPID.
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15.3.3 Diseo de la pantalla
15.3.3 Diseo de la pantalla

Introduccin al diseo de la pantalla Una de las partes del desarrollo de proyectos de GUI que ms esfuerzo requiere es el diseo de las pantallas. El diseador de formularios de ScreenMaker permite arrastrar controles de la caja de herramientas (toolbox) hasta la superficie de diseo. Con la ventana de propiedades, Properties window, usted puede redimensionar, posicionar, etiquetar, colorear y configurar los controles. Diseo de la pantalla del panel de operador de FlexArc Utilice este procecimiento para disear la pantalla del panel de operador de FlexArc: 1 Arrastre un control GroupBox desde la categora General hasta la superficie de diseo y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades).
Propiedad Location Size Title BackColor Valor 14,45 150,100 Controller Status LightGray
2 Arrastre otro control GroupBox desde la categora General hasta la superficie de diseo y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades).
Propiedad Location Size Title BackColor Valor 14,170 150,204 Part Status LightGray
3 Arrastre un control ControllerModeStatus desde la categora Controller Data; colquelo en el cuadro de grupo Controller Status (Estado de controlador) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size BackColor Valor 19,40 44,44 LightGray
4 Arrastre un control RapidExecutionStatus desde la categora ControllerData; colquelo en el cuadro de grupo Controller Status (Estado de controlador) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Valor 80,40

15.3.3 Diseo de la pantalla Continuacin
Propiedad Size BackColor Valor 44,44 LightGray
5 Arrastre un control TpsLabel desde la categora General; colquelo en el cuadro de grupo Part Status (Estado de controlador) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size Text BackColor Font Valor 16,30 131,20 Parts Produced LightGray TpsFont10
6 Arrastre un control NumEditor desde la categora ControllerData; colquelo en el cuadro de grupo Parts Status (Estado de controlador) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size Value Valor 16,56 116,23 Enlace con la variable de RAPID partsReady definida en el mdulo MainModule.
7 Arrastre otro control TpsLabel desde la categora General; colquelo en el cuadro de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size Text BackColor Font Valor 16,89 131,20 Cycle time/part LightGray TpsFont10
8 Arrastre otro control NumEditor desde la categora General; colquelo en el cuadro de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size Value Valor 16,115 116,23 Enlace con la variable de RAPID cycleTime definida en el mdulo MainModule.

15.3.3 Diseo de la pantalla Continuacin 9 Arrastre un control Button desde la categora General; colquelo en el cuadro de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size Text Valor 33,154 85,34 Reset
Realice lo siguiente para el botn Reset (Restablecer) del grupo Part Status (Estado de pieza):
Paso Accin 1 Haga doble clic en el botn Reset (Restablecer). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones para los eventos. En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action; apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid Data (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin); asigne datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar). T_ROB1.MainModule.partsReady a MyResetValue.Value Del mismo modo, asigne datos de RAPID al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar). T_ROB1.MainModule.cycleTime a MyResetValue.Value Se requieren dos acciones de un tipo similar para poder realizar la accin Reset (Restablecer). Una es poner a 0 la variable de RAPID partsReady y la otra es poner a 0 la variable de Rapid cycleTime.
10 Arrastre un control PictureBox desde la categora General hasta la superficie de diseo y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size SizeMode Image Valor 177,28 284,359 StretchImage FlexArcCell.GIF
Nota Encontrar los archivos grficos (.GIF ) en C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images. 11 Arrastre otro control PictureBox desde la categora General hasta la superficie de diseo y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size SizeMode Valor 237,31 48,48 StretchImage

Propiedad Image AllowMultipleStates Valor RobotAtHome.GIF Verdadero Seleccione la propiedad Image en la ventana de dilogo StatesEditor . DI_RobotAtHome Enlazar State{0} a RobotAtHome_gray.GIF Enlazar State{1} a RobotAtHome.GIF
SlectedStateValue States
Nota Aada la opcin AllowMultipleStates al control PictureBox. El objetivo es tener una imagen que cambia cuando cambia una seal de E/S. Para obtener ms informacin acerca de cmo usar AllowMultipleStates , consulte Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S en la pgina 568. 12 Arrastre un control Button desde la categora General hasta la superficie de diseo y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Size Text Font BackColor Enabled Valor 486,66 116,105 Start TpsFont20b LimeGreen Link to DI_RobotAtHome
Realice lo siguiente para el botn Start (Iniciar):

Paso Accin 1 Haga doble clic en el botn Start (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones para los eventos. En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action (Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin). En la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin); asigne datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar). T_ROB1.MainModule.JobProduce a JobProduce
13 Arrastre un control Button desde la categora General hasta la superficie de diseo y configure los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Location Valor 486,226

Propiedad Size Text Font BackColor Enabled Valor 116,105 Stop TpsFont20b LimeGreen Link to DI_PRODUCE
Realice lo siguiente para el botn Stop (Iniciar):

Paso Accin 1 Haga doble clic en el botn Stop (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones para los eventos. En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action (Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin). En la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin); asigne datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar). T_ROB1.MainModule.JobIdle a JobIdle
Propiedad Location Size Text Font Enabled AllowMultipleStates Valor 274,246 111,47 Bulls Eye TpsFont14b Link to DI_RobotAtHome Verdadero Seleccione la propiedad BackColor en la ventana de dilogo StatesEditor . DI_RobotAtBull'sEye Enlazar State{0} a Red Enlazar State{1} a Green
SelectedStates States
Realice lo siguiente para el botn Bulls Eye (Iniciar):

Paso Accin 1 Haga doble clic en el botn Bulls Eye (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones para los eventos. En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action (Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin).

Paso Accin 3 En la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin); asigne datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar). T_ROB1.MainModule.JobBulls a JobBulls
Propiedad Location Size Text Font Enabled AllowMultipleStates Valor 274,324 111,47 Service TpsFont14b Link to DI_RobotAtHome Verdadero Seleccione la propiedad BackColor en la ventana de dilogo StatesEditor . DI_RobotAtService Enlazar State{0} a Red Enlazar State{1} a Green
SelectedStates States
Realice lo siguiente para el botn Service (Iniciar):

Paso Accin 1 Haga doble clic en el botn Service (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones para los eventos. En la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add Action (Aadir accin); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin). En la ventana de dilogo Action Parameters (Parmetros de accin); asigne datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar). T_ROB1.MainModule.JobService a JobService
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15.3.4 Compilacin e implementacin del proyecto
15.3.4 Compilacin e implementacin del proyecto

Procedimiento 1 En la cinta de ScreenMaker, haga clic en Build (Compilar). Para obtener ms informacin acerca de la compilacin del proyecto, consulte Compilacin de un proyecto en la pgina 545. 2 En la cinta de ScreenMaker, haga clic en Deploy (Compilar). Para obtener ms informacin acerca de la implementacin del proyecto, consulte Implementacin en el controlador en la pgina 545. 3 En RobotStudio, pulse Ctrl+F5 para iniciar el Virtual Flexpendant y haga clic en FlexArc Operator Panel (Panel de operador de FlexArc) para abrir la GUI. Nota Asegrese de iniciar la ejecucin de RAPID y cambiar el controlador al modo Auto.
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15.4 Preguntas frecuentes
15.4 Preguntas frecuentes

Cmo implementar manualmente en un Virtual Controller Si por cualquier motivo deseara omitir manualmente el botn Deploy (Implementar) en RobotStudio y el virtual controller, la siguiente informacin describe qu archivos debe mover. Acciones Ubicacin de los archivos de salida Los archivos que contienen la aplicacin de FlexPendant proveniente de ScreenMaker se encuentran (por ejemplo) en el directorio bin dentro de My ScreenMaker Projects, situado dentro del directorio My documents del usuario. Por ejemplo, My Documents\My ScreenMaker Projects\SCM_Example\bin donde SCM_Example es el proyecto de ejemplo de ScreenMaker. Los archivos del directorio bin deben copiarse a una ubicacin en la que el Virtual FlexPendant pueda leerlos durante el inicio del FlexPendant. Ubicacin desde la que el Virtual FlexPendant lee los archivos La ubicacin recomendada para el copiado manual de los archivos de salida de ScreenMaker es la ubicacin del sistema del controlador virtual. Si el sistema fue creado manualmente desde System Builder, est situado en el directorio My Documents. Por ejemplo, My Documents\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, donde IRB4400_60_SCM_Example es el sistema de controlador de ejemplo. Si el sistema es creado con Pack-and-Go y restaurado a continuacin, se encuentra en la carpeta RobotStudio\Systems. Por ejemplo, MyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME donde IRB4400_60_SCM_Example es el sistema de controlador de ejemplo. Copia de archivos Copie los archivos desde la salida de ScreenMaker hasta el directorio Home del sistema de controlador virtual. Reinicie el Virtual FlexPendant y la nueva aplicacin se cargar. Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S El objetivo de usuario tpico es tener una imagen que cambia cuando cambia una seal de E/S, algo que resulta comn en el caso de una entrada digital que debe influir en el estado del FlexPendant. Acciones Esto se consigue aadiendo una imagen y haciendo que la imagen tenga varios estados. Cambie AllowMultipleState a TRUE y seleccione el estado Image. Cree dos estados y aada una imagen para cada estado:

15.4 Preguntas frecuentes Continuacin La propiedad Value es tremendamente importante. Si est enlazando a una entrada digital, existen dos estados para la entrada, 0 y 1. Cambie la propiedad Value al valor de la variable enlazada. 0 y 1 para la entrada digital. Tambin es posible enlazar a variables de RAPID y tener mltiples estados y valores para los valores de la variable de RAPID. Cambie la propiedad SelectedStateValue para enlazar a un objeto de controlador: Cmo hacer que los botones de opcin muestren el estado al entrar El objetivo es tener dos botones de opcin (tipo radio) que controlan una salida digital. Al cargar la pantalla, los botones deben mostrar el estado actual de la salida. Acciones Cree un grupo (group) o un panel y site los dos botones de opcin (radio) en el grupo (group) o panel. En el caso de button1, cambie el valor predeterminado de la propiedad a True y enlace la propiedad al valor de la seal de salida digital del controlador. En el caso de button2, no haga ningn cambio. Al cargar la pantalla, el estado de los dos botones de opcin (radio) se establece correctamente.
569
ndice
ndice
3
3D, grupo de vista, 275 configuracin de 3D, 275 marca, 279 Mostrar/ocultar, 275 vista, 275 Cargar parmetros, 395 colisin conjuntos, 155 deteccin, 155 Colocacin de un elemento, 508 colocar un elemento base de coordenadas, 508 dos bases de coordenadas, 508 dos puntos, 508 tres puntos, 508 un punto, 508 comprobar alcanzabilidad, 471 conectar al controlador, 544 conectar a un objeto, 468 configuracin ejes de robot, 35 configuracin automtica, 469 configuracin del sistema valores de estacin actuales utilizados, 427 valores de estacin almacenados, 427 valores del controlador, 427 Configuracin del sistema, 426 configuracin de red, 169 conexin de puerto de servicio, 169 conexin de red local, 169 conexin de red remota, 169 configuracin de firewall, 169 configuracin de seguridad, 400 configurar enlazamiento de datos, 551 usar el men Binding (Enlazamiento), 551 usar etiquetas inteligentes, 551 confJ acerca de, 36 ConfL acerca de, 36 Contrasea, cambiar la del usuario, 415 controlador, men, 202 control de simulacin, 361 convertir base de coordenadas en objeto de trabajo, 473 copia de seguridad crear copia de seguridad, 388 restaurar copia de seguridad, 390 Copia de seguridad, 388 Cronmetro, 366 cuenta de usuario pestaa Usuario, 413 Cuenta de usuario, 413
A
ABB Library, 226 Activar RobotStudio Activacin automtica, 45 Activacin manual, 45 administrar pantallas, 542 cambiar nombre de pantalla, 543 crear pantalla, 542 editar pantalla, 543 eliminar pantalla, 543 administrar proyecto de ScreenMaker, 540 cargar proyecto, 541 cerrar proyecto, 542 cerrar ScreenMaker, 542 crear proyecto, 540 Guardar proyecto, 541 administrar proyectos de ScreenMaker compilar proyecto, 545 Ajustar Robtargets, 448 alcanzabilidad prueba, 138 alertas activar, 160 alinear orientacin de base de coordenadas, 466 alinear orientacin de objetivo, 467 Analizador de seales, 367 aadir a trayectoria, 465 Aadir controlador, 378 Apagado del controlador, 424 archivo de CAD resolver problemas y optimizar, 101 archivo de configuracin, 202 autentificar, 403 Cerrar sesin, 403 Cerrar sesin de todos los controladores, 403 Editar cuentas de usuario, 403 Iniciar una sesin como otro usuario, 403 Iniciar una sesin como un usuario predeterminado, 403 Visor de derechos de UAS, 403 AutoPath, 249
B
base de coordenadas convertir en objeto de trabajo, 119 crear a partir de puntos, 119 Base de coordenadas con tres puntos, 237 crear, 236 bases de coordenadas, 29 biblioteca resolver problemas y optimizar, 101
D
data declaration, 26 datos de herramienta, 107 definir bases de coordenadas de tareas, 425 Derechos, acerca de, 173 Derechos, conceder a los grupos, 417 Derechos de aplicaciones, 421 derechos de controlador Acceso de escritura a los discos del controlador, 421 Acceso de escritura de E/S, 419 Acceso de lectura a los discos del controlador, 420 acceso total, 419 Administrar configuracin de UAS, 419 Calibracin, 420 Controlador de seguridad, 421
C
CAD, formatos convertir, 99 cambiar a fuera de lnea, 411
571
ndice
Copia de seguridad y guardado, 419 Depurar programas, 420 Editar cdigo de RAPID, 420 Ejecutar programa, 419 Eliminar registro, 421 Modificar configuracin, 419 Modificar el valor actual, 419 Modificar propiedades del controlador, 421 Derechos de controlador, 419 desconectar, 476 desempaquetar, 213 deteccin de casi colisiones, 157 deteccin de colisiones, 156 Diseo, navegador, 52
grupo, aadir usuario, 415 Grupo, cambiar nombre, 416 Grupo, eliminar, 417 Grupos, conceder derechos, 417
H
herramientas, 107
I
importar, 97 importar biblioteca, 227 Importar geometra, 235 instruccin acerca de, 28 instruccin de movimiento acerca de, 28 programar, 260 instrucciones de accin acerca de, 28 instruction, 26
E
E/S establecer, 159 editor de configuracin editor de instancias, 394 editor de configuraciones, 393 Editor de datos de RAPID, 441 Editor de propiedades, 314 Editor de RAPID, 432 ejes externos programar, 147 elemento seleccionar, 75 empaquetar, desempaquetar, 164 enlazamiento de datos, 551 enlazamiento de datos con objetos de controlador, 552 enlazamiento de datos con variables de aplicacin, 553 entorno de desarrollo, 528 espejo, 493 estacin desplazar manualmente, 74 flujo de trabajo de creacin, 81 girar, 74 zoom, 74 estado de controlador, ventana, 62 acceso, 63 estado de ejecucin del programa, 62 modo de funcionamiento, 63 nombre de controlador, 62 nombre de sistema, 62 sesin iniciada como, 63 estado del controlador, ventana estado de controlador, 62 Ethernet, 168 evento crear, 158 eventos, 380
L
LED, 531 Liberar acceso de escritura, 402
M
Manage ScreenMaker project ScreenMaker Doctor, 1415, 529, 554 manejar eventos, 205 categora de evento, 206 cdigo de evento, 206 descripcin de evento, 207 fecha y hora, 207 lista de registro de eventos, 205 manejar eventos, 207 nmero de secuencia, 206 recuperar eventos de controlador, 208 tipo de evento, 205 ttulo de evento, 206 marca, 279 MediaPool, 25 mtodos abreviados de teclado, 78 comandos generales, 78 Modelado, navegador, 55 modificar propiedades del proyecto, 543 modo de ejecucin, 447 continuo, 447 sencillo, 447 mdulo, 26 Monitor en lnea, 412 monitorizacin de configuraciones acerca de, 36 MoveJ programar, 260 MoveL programar, 260 mover mecanismo, 120 varios mecanismos, 120 mover con reorientacin, 273 mover manualmente robot, 120 MultiMove flujo de trabajo de programacin, 140
F
FlexPendant Viewer, 406 Fuera de lnea y En lnea, navegadores, 56 function, 26
G
geometra resolver problemas y optimizar, 101 Gestionar pantallas Copiar una pantalla, 543 Grupo, acerca de, 172 Grupo, aadir, 416
N
navegacin por la pantalla, 557
572
ndice
navegador Diseo, 52 Modelado, 55 Trayectorias y objetivos, 53 Navegador de dispositivos, 410
Puntero de programa, 451 punto de vista, 277 crear, 277 funciones de punto de vista, 277 mover hasta punto de vista, 277
O
objetivo, 121 acerca de, 28 crear, 121 eliminar no utilizados, 122 modificar, 121 modificar con ModPos, 121 programar, 121 objetivo de ejes crear, 121 objetivos cambiar nombres, 122 Objetivos de borde, 246 objeto definir el origen local, 109 resolver problemas y optimizar, 101 seleccionar, 75 objeto de trabajo, 34 crear, 119 modificar, 119 objetos de trabajo, 119 Observacin de RAPID, ventana, 455 orientaciones, 127 alinear objetivo, 129 copiar y aplicar, 130 no ordenadas, 127 objetivo en la normal de la superficie, 128 origen local definir, 109
R
RAPID conceptos, 26 copiar programa, 163 RAPID, instrucciones, 131 RAPID Profiler, 453 rastreo de TCP activar, 160 Relation, 397 Restaurar, 390 robot descripcin general de la programacin, 117 RobotWare, 24 clave de licencia, 24 routine, 26 rutina TRAP, 26
S
ScreenMaker Copy Screen (Copiar pantalla), 543 seguridad, 19 seales establecer, 159 simulacin, 153, 155 simular alertas, 160 crear evento, 158 establecer seales, 159 medir el tiempo de proceso, 161 rastreo de TCP, 160 sincronizacin, 151 controlador virtual con estacin, 151 estacin con controlador virtual, 151 sistema crear, 174 crear con posicionador, 192 RobotWare, 24 Sistema Builder visualizar propiedades del sistema, 176 sistema de controlador crear, 174 sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, 29 sistema de coordenadas del usuario, 34 sistema de coordenadas local definir, 109 sistema de coordenadas mundo, 29 sistema de coordenadas mundo de estacin, 29 sistema de coordenadas mundo del controlador, 31 sistema de E/S, 382 seales de E/S, 197 seales de entrada, 197 seales de salida, 197 seales simuladas, 197 seales virtuales, 197 Sistema de robot, botn, 228 aadir un sistema de plantilla, 229 aadir un sistema existente, 229 configuracin de transportador, 230 crear sistema a partir de un diseo, 228 eliminar objetos del transportador, 230 573
P
panel de control, 423 dispositivo de habilitacin, 423 dispositivo de liberacin, 423 manual a mxima velocidad, 423 modo de funcionamiento, 423 Motors ON, 423 restablecer paro de emergencia, 423 parmetros del sistema, 199 editar parmetros, 200 parmetros de sistema cargar parmetros, 203 guardar parmetros de sistema, 202 pieza definir el origen local, 109 posicionador programar, 147 procedimiento, 26 programa copiar, 163 programar descripcin general, 117 propiedades, 408 cambiar el nombre del controlador, 408 cambiar la fecha y la hora, 408 definir ID del controlador, 409 Navegador de dispositivos, 410 ver propiedades del controlador y del sistema, 409 Propiedades Guardar diagnstico de sistema, 410 puerto de servicio, 167
ndice
Sistema de RobotWare, 24 sistemas de coordenadas, 29 Solicitar acceso de escritura, 401 subred remota, 170 switch, 531 System Builder, 174, 392 acerca de los sistemas virtuales y reales, 174 copiar sistema, 186 crear sistema a partir de copia de seguridad, 187 crear soportes de datos de arranque, 189 crear un nuevo sistema, 177 modificar sistema de controlador, 181 transferir un sistema al controlador, 188
Transferir, 397 trayectoria, 123 acerca de, 28 compensar, 124 crear, 123 crear a partir de una curva, 123 definir la configuracin de ejes, 123 girar, 124 invertir, 123 trasladar, 124 Trayectorias y &objetivos, navegador, 53
U
UCS, 34 Usuario, acerca de, 172 Usuario, activar y desactivar, 415 Usuario, aadir, 414 Usuario, aadir a un grupo, 415 Usuario, cambiar contrasea, 415 Usuario, cambiar nombre de usuario, 415 Usuario, eliminar, 415
T
Tarea de RAPID, 444 TCP, 29 tiempo de ciclo medir, 161 tiempo de proceso medir, 161 ToolBox ActionTrigger, 530 BarGraph, 530 CheckBox, 531 ComboBox, 531 CommandBar, 531 ConditionalTrigger, 531 ControllerModeStatus, 531 DataEditor, 531 Graph, 531 GroupBox, 531 ListBox, 531 NumEditor, 531 NumericUpDown, 531 Panel, 531 PictureBox, 531 RapidExecutionStatus, 531 RunRoutineButton, 531 TabControl, 531 TpsLabel, 531 track programar, 147 transferencia de archivos, 404 explorador del controlador, 405 explorador del PC, 405
V
variables de aplicacin, 547 crear, eliminar, cambiar nombre de variables de aplicacin, 547 VariantButton, 532 ventana de grficos, 74 ventana de operador, 64 activar la ventana de operador, 64 mostrar ventana de operador virtual, 64 ventana de operador de Virtual FlexPendant, 64 ventana de salida, 60 tipos de eventos, 60 ventana Properties (Propiedades) barra de herramientas de la ventana Properties (Propiedades), 533 panel de ayuda de eventos, 533 panel de nombre de componente grfico, 532 panel de tabla, 533 vigilancia de simulacin condicin de interrupcin, 316 Vigilancia de simulacin, 315 Virtual FlexPendant, 422 Visor de derechos de UAS, 418 VSTA, 41
574
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Manual del operador RobotStudio

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2.3 2.4 2.5 2.6

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Implementacin y distribucin 5.1 5.2 5.3

Trabajo en lnea 6.1 6.2 6.3 6.4

6.5 6.6 6.7

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8.10 8.11 8.12 8.13 8.14 8.15 8.16 8.17

8.19 8.20 8.21 9

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Captulo 6 Trabajo en lnea en la pgina 167

Pestaa Archivo en la pgina 209

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Documentacin del producto, M2004

Documentacin del producto, M2004

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Documentacin del producto, M2004

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1.2 Trminos y conceptos 1.2.1 Conceptos de hardware

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1.2.2 Conceptos de RobotWare

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1.2.3 Conceptos de RAPID

Procedimiento Funcin Rutina TRAP Mdulo

Mdulo de programa (.mod)

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1.2.4 Conceptos de programacin

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1.2.5 Objetivos y trayectorias

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1.2.6 Sistemas de coordenadas

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RS-WCS TCP(R1) TCP(R2) BF(R1) BF(R2) P1 P2 TF1 TF2 Wobj

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RS-WCS TCP(R1) TCP(R2) BF(R1) BF(R2) BF(R3) P1

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RS-WCS TCP(R1) TCP(R2) BF(R1) BF(R2) P1 P2 TF1 TF2 Wobj

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1.2.7 Configuraciones de ejes de robot

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1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD

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ACIS, STEP, VDA-FS

ACIS, IGES, VDA-FS

CATPart, CATProduct CATIA V5

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