Un cuerpo rgido es aquel

constituido por un sistema

de partculas, tal que al ser
aplicada una fuerza
A
B
F
1
F
2
aplicada una fuerza
externa, la distancia entre
dos de ellas permanece
constante. Est sometido a
dos tipos de movimientos:
traslacin y rotacin.
R
i
Z
i

r
i
v
r
3
2
1
i i i i
i i i i i i
i i i i
i i
v x r m L
v m x r p x r L
R sen r v
r x v
=
= =
= =
=

r r
r
r r r r
r
r r r
( )

2
i i iz
i i i iz
R m L
R R m L
=
=
R
i
A
i
i
r
r
2

i
L
r
iz
L
r
i

4
2
cos
i i i iz
i i i i
i i i i iz
i i i i
v R m L
sen v r m
v r m L
=
=
|

\
|
=

Si deseamos hallar
el momentum
angular total a lo
largo del eje Z,
debemos sumar las
contribuciones de
las otras partculas:
( )
2 2
3 3
2
2 2
2
1 1
1
3 2 1
......... ..........
....... ..........
n n
n
i
iz z n z z z
R m R m R m R m
L L L L L Lz
+ + + + =
= + + + + =

=
5
1
2

=
=
n
i
i i
R m I
I: momento
de inercia
6 I L
iz
=
7

I
dt
d
I
dt
dL
iz
= =
Para
determinar el
momentum
angular de todo
el cuerpo:

= + + + =
i
L L L L L
r
v
r r r
. .......... ..........
3 2 1
X
0
Y
0
z
0
z
Existen por lo menos
tres direcciones
mutuamente
perpendiculares para
los que el momentum
angular es paralelo al
eje de rotacin; estos
X
0
Y
0
z
0
Y
0
z
0
X
0
eje de rotacin; estos
reciben el nombre de
ejes principales de
inercia (x
0
, y
0,
z
0
), y
sus momentos omento
principales de inercia.
(I
x
, I
y
, I
z
)
En forma general
cuando un cuerpo
rota alrededor de un
eje principal de
inercia, el
momentumangular
total es paralelo a

r
8
r
r
I L =
( )
r r
r
I I
dt
d
dt
L d
= =
9
r
r
I M =
R v =
Para una partcula
que se encuentra
rotando con
velocidad v
i
, la
expresin para la
energa cintica es:
i i
R v =
10
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2 2 2 2

I E
R m R m E v m E
k
i i i
i i i i k i i k
=
= = =

Para un
conjunto
discreto de
partculas:
1
2

=
i
i i
R m I
( ) 3
2 2
2 2 2
dm y x I
y x R
z
i

+ =
+ =
De la figura:
Z
P
R
Si del cuerpo anterior
se toma una placa
Consideremos
un cuerpo
rgido que gira
alrededor del
eje Z,
tomemos un
dm en el punto
P.
X
Y
x
P
y
R
dm
5
2
2
y x z
y
x
I I I
dm x I
dm y I
+ =
=
=

X
Y
Z
x
y
R
4
se toma una placa
delgada, los
momentos de inercia
respecto a X Y son:
Este teorema relaciona el momento de inercia
alrededor de un eje que pasa por el centro de masas y
otro paralelo al mismo
Z
c
Z
a = separacin entre
los ejes Z y Z
c
P
X
Y Y
c
a
CM
R
CM
P
x
y
R
los ejes Z y Z
c
CM = origen del CM
Z
c
, eje paralelo que
pasa a travs del CM
del cuerpo
De la
figura:
( )
y a a R R
y a a y x a y x R
y x R
Cm
CM
2
2
2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2
+ + =
+ + + = + + =
+ =
Luego el
momento de
inercia respecto
del eje Z es:
( )
( )


+ + =
+ + = =
y a m a m R m
y a a R m R m I
CM
CM
2
2
2 2
2 2 2

+ + = y m a M a I 2
2

+ + = y m a M a I
CM
2
2
La cantidad
puede ser evaluada
de la posicin del
CM:
, pero y
CM
= 0

y m

=
m
y m
Y
Cm
6 : ; 0
2

+ = = a M I I luego y m
CM
Ejemps.
1.- Hallar el momento de
inercia del sistema
mostrado para la rotacin
alrededor de un eje
paralelo que pasa a travs
de las dos masas.
m
m
m
m
2b
2a
1
2
3
4
2
2
4
2
3
2
2
2
1
2
4
1
8
) 2 ( ) 2 ( ) 0 ( ) 0 (
a m I
a m a m m m r m I
i
i
i
=
+ + + = =

=
m
1 m
2
m
3
m
4
z
x
y
2.- Cuatro partculas estn en los vrtices de
un cuadrado unidas por varillas sin masa, de
modo que m
1
=m
3
= 3 kg y m
2
=m
4
= 4 kg. La
longitud del lado del cuadrado es L = 2m. (a)
Hallar el momento de inercia respecto a un
eje perpendicular al plano de las partculas y
que pasa a travs de m
4
. (b)Cunto trabajo se
necesita para producir una rotacin de 2
rad/s alrededor de este eje?

= + = + = =
= + = + = =
+ =
28 ) 4 ( 3 ) 4 ( 4 ) 2 ( ) 2 (
28 ) 4 ( 4 ) 4 ( 3 ) 2 ( ) 2 (
2
3
2
2
2
2
2
2
1
2
m m x m I
m m y m I
I I I
i i y
i i x
y x z
(a)
2
56 m kg I
z
=
( ) J
s
rad
m kg I E E w
k k
112 4 56
2
1
2
1
2
2
2 2
0
=
|
|

\
|
= = =
(b)
3.- Calcular el momento de inercia de una varilla delgada homognea
con respecto a un eje perpendicular a la varilla y que pasa a travs de (a)
un extremo; y (b) al centro.
dx
x
x
y
dx
x
x
y y
c
x
L
x
L/2 L/2
(a)
2
0
3
0
2
0
2
2
3
1
3
L M
L
M x
I
dx x
L
M
dx
L
M
x I
dx
L
M
dm pero dm x I
L
y
L L
y
y
=
(
(

=
=
|

\
|
=
= =

(b)
2
2
2
2
2
3
2
12
1
3
L M I
x
L
M
dx
L
M
x I
CM
L
L
L
L
CM
=
(
(

\
|
=
|

\
|
=

2
2
2 2
2
12
1
2 3
1
2
L M I
L
M L M a M I I
L
a a M I I
CM
CM
Cm
=
|

\
|
= =
= + = Usando el
teorema de
Steiner:
r
dr
y
z
4.- Calcular el momento de inercia de un disco homogneo con respecto a
(a) Un eje perpendicular que pasa por su centro; (b) Un eje que coincide
con un dimetro.
( )
( )
[ ]
2
0
4
2
0
3
0
2
2
2 2
2
1
4
2
2
2
; 2 ;
R M I r
R
M
I
dr r
R
M
dr r
A
M
r I
r A dr r
A
M
dm dm r I
R
R R
= |

\
|
=
=
|

\
|
=
=
|

\
|
= =

(a)
R
x
y
(b) En este caso I
x
= I
y
2
4
1
2
1
2
R M I I I
I I I I I I Para
x x
x y x z
= =
= + = =
5.- Emplear el teorema de Steiner para hallar el momento de inercia
de una esfera maciza alrededor de un eje tangente a la esfera.
2
a M I I + =
Segn el teorema de
Steiner:
R
2
a M I I
CM
+ =
2
R M I I R a
CM
+ = =
R
R
r
x
dx
CM
De la figura:
Consideremos un conjunto de discos de espesor dx y
radio r, que cubren el volumen de la esfera.
( ) ( )
3 2 2 2
3
4
R V dx x R
V
M
dx r
V
M
dm

= = =
Para un disco
dm disco del masa R M I = = ,
2
1
2
( )( )
(
(

= = =

dx x R x R
M
r dm dI dI I
R
CM
2 2 2 2 2
1 1
CM
( )( )
(

= = =

dx x R x R
V
M
r dm dI dI I
R
CM
2 2 2 2 2
2
1
2
1
( )
( )
2
2
2 2
2
2 2
5
2
2
2
1
R M I
dx x R MV I
dx x R MV dI
CM
R
R
CM
=
=
=

2 2 2
5
7
5
2
R M R M R M I = + =