SISTEMAS FISICOS Universidad Antonio Nario Cindy Vanessa Enciso Rodrguez, Ana Milena Reyes Ingeniera Biomdica e-mail:

cindyvanessa1120@hotmail.com, miile.1208@hotmail.es Septiembre 07 de 2013 Bogot, D.C

Resumen: En este trabajo se presenta los modelamientos de diferentes sistemas dinmicos mediante un modelo fsico, representando de manera grfica los componentes que conforman el sistema y sus conexiones utilizando mtodos diferentes para la solucin de dichos sistemas empleando diferentes modelos matemticos Palabras claves: Modelo fsico, sistema dinmico, modelo matemtico. I. INTRODUCCION Los sistemas de control que ocurren en nuestro entorno consisten en un modelado matemtico que incluyen componentes manejados comnmente en los sistemas elctricos y mecnicos, sin dejar atrs elementos hidrulicos, trmicos qumicos, neumticos y biolgicos que tambin pueden integrases en un sistema de control con el desarrollo y anlisis de respuesta por medio de modelos matemtico para obtener el comportamiento de un sistema mediante e ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace o funciones de transferencia

Se clasifican en Sistemas elctricos Sistemas mecnicos Sistemas Trmicos Sistemas Neumticos Sistemas Biolgicos Sistemas qumicos SISTEMAS ELECTRICOS

Son aquellos componentes lineales. 1. RESISTENCIA: Disipa energa en forma de calor. Es un elemento pasivo que se encarga de la oposicin del a corriente y por la ley de Ohm, el voltaje a travs de una resistencia es igual a la corriente i por misma resistencia R

II.

MARCO TEORICO SISTEMAS FISICOS 2. INDUCTOR: Almacena energa a travs de un campo magntico y se opone a cambios de corriente. Es un componente pasivo constituido por una bobina, su valor se mide en Henrios

Procesos que transforma entradas (causas) en salidas (efectos) caracterizados por tres tipos de elementos: Disipadores de energa, almacenamiento de energa potencial y cintica

Utilizamos transformada de Laplace

Sacamos factor comn de Vc

3. CONDENSADOR: Se opone a cambio s de voltaje, es un elemento formado por dos placas separado por un material dielctrico, encargado de almacenar energa a travs de un campo elctrico adquiriendo una carga elctrica

Por lo tanto la funcin de transferencia es:

SISTEMAS MECANICOS Se caracterizan por realizar movimientos de accin o efecto de una fuerza y de igual manera pueden asociarse con los sistemas elctricos. Se divide en: EJEMPLO: Obtener la funcin de transferencia del siguiente circuito elctrico, tomando la entrada como V y la salida Vc sistemas de traslacin sistemas de rotacin

SISTEMAS MECANICOS DE TRASLACION 1. FRICCION VISCOSA: Disipa energa en forma de calor. Cuando se habla de friccin viscosa se hace referencia a una relacin lineal que existe al mover un cuerpo. La constante friccin se da en Ns/m multiplicada por la velocidad tangencial o relativa

V= (R) (i1) I1= i2+i3 Pero:

Las fuerzas de friccin dependen de: Velocidad relativa, composicin de las superficies y Presin entre superficies

1. MASA: Almacena energa cintica y se opone a los cambios de velocidad. Cuando se habla de masa se establece la segunda ley de Newton la cual trata de las fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual a la masa por la aceleracin.

Por lo tanto

2. RESORTE: Almacena energa potencial y se opone a cambios de fuerza, es un elemento mecnico que sufre un cambio al aplicarse una fuerza, su relacin esta entre la constante de elasticidad por el desplazamiento.

EJEMPLO: Establecer la funcin de transferencia del siguiente circuito.

F= ma Masa 1

Masa 2

SISTEMA MECANICO ROTACIONAL Ley de movimiento: Fuerzas = J J es inercia es aceleracin angular

Angulo de rotacin
1. AMORTIGUADOR VISCOSO ROTACIONAL: Utilizando la transformada de Laplace

2. MOMENTO DE INERCIA

3. RESORTE TORSIONAL

EJEMPLO: Un motor de corriente continua donde L y R representan la inductancia y la resistencia del inducido del motor y Vb es la fuente proporcional a la velocidad del eje. El par generado por el motor es proporcional a la corriente inducida. Determinar la funcin de transferencia del sistema.

Por lo tanto la funcin de transferencia es

ANALOGIA SISTEMA MECANICOELECTRICO

Ejemplo: En el siguiente dibujo se oberva un tanque con dos vlvulas y la relacin entre el gasto y la presin hidrosttica en el mismo estado estacionario al nivel de la restriccin laminar, es Q = KH SISTEMAS HIDRAULICOS

Los sistemas hidrulicos tratan sobre la regulacin de movimientos y fuerza por medio de lquidos que tambin presentan fuerzas de friccin. Este efecto se logra con base a la ley de balance de presiones con una resistencia hidrulica (Rh) que se enlaza con la presin (p) y el gasto (q). Por ejemplo el agua que fluye en una tubera. RESISTENCIA HIDRULICA: Es la oposicin que presenta las tuberas al paso del agua. Es decir, es el cambio en potencial requerido para producir un cambio de flujo o velocidad.

Donde Q = gasto K = coeficiente, en m ^2/s H = presin hidrosttica Si el flujo es turbulento, el gasto estacionario se da por

La resistencia Rt (resistencia de flujo turbulento), es:

Funcin de transferencia en sistemas de nivel. Q = gasto en el estado estacionario (antes de haber algn cambio), en m^3/s qi = pequea desviacin en el gasto de entrada, respecto al valor del estado estacionario, en m^3/s

CAPACITANCIA: Es el cambio en la cantidad de material o distancia que se necesita para producir un cambio unitario en potencial.

 qo = pequea desviacin en el gasto de salida, respecto al estado estacionario (m^3/s) H = nivel de carga en el estado estacionario, en m Si el flujo se considera lineal, el sistema se considera lineal, Sin embargo, la ecuacin diferencial se puede obtener del siguiente modo. El gasto de entrada menos el gasto de salida durante el intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad de liquido acumulada en el tanque:

Pero si se considera a qo como la salida, la funcin de transferencia queda as

SISTEMAS TERMICOS Son los balances de energa, se caracteriza por procesos que de alguna manera intercambian energa calorfica con su medio ambiente. Por ejemplo encontramos calentadores de agua, hornos, procesos qumicos, etc. la temperatura, la energa calorfica y la energa potencial son los sistemas de entrada y salida que intervienen en estos sistemas. Conceptos

resistencia, la relacin entre qo y h est dada por

la ecuacin diferencial del sistema es, para un valor constante de R

Donde RC es la constante del sistema. Tomando la transformada de Laplace de toda la ecuacin,con sus condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene

Ti=temperatura en estado estacionario del lquido que entra, en oC T = temperatura en estado estacionario del lquido que sale, en oC G = gasto de lquido en estado estacionario, en Kg./s. M = masa de lquido en el tanque, en Kg. Cp = calor especifico del lquido, en Kcal/Kg.oC R = resistencia trmica, en oC s/ Kcal C = capacidad trmica en Kcal/ oC q = flujo de calor, en Kcal/s.
Resistencia Trmica: Hay tres maneras de producirse: conduccin, conveccin y radiacin pero dentro de los sistemas trmicos, las transferencias de calor se dan por conduccin y en menor medida por conveccin expresados a travs de la resistencia trmica.

Por la tanto la funcin de transferencia como qi de entrada y a h como la salida queda de la siguiente forma;

El flujo calorfico de un cuerpo a otro ser igualado a la diferencia de temperatura entre ambos cuerpos sobre la resistencia trmica.

Capacitancia Trmica: Es la relacin entre el calor entregado a una sustancia y la variacin de temperatura producida. Para este caso, se obtiene qo , C y R respectivamente como: qo = GCP T C = MCp

La potencia calorfica estar definida por la capacitancia trmica y por la variacin de la temperatura con el tiempo:

La capacitancia trmica tambin est relacionada con la masa de la sustancia que almacena la energa trmica, m, y con su calor especfico, c:

Si se desea instalar un sistema de control para controlar la temperatura de salida (variable controlada), manipulando el flujo de calor (variable manipulada). La funcin de transferencia que relacione para el proceso debe ser: FDT(s) = T(s)/Q(s). Haciendo un balance de energa Entrada Salida = Acumulacin

EJEMPLO: El siguiente sistema supone que el tanque est aislado para evitar prdida de calor al aire circundante. Tambin se supone que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el lquido del tanque est perfectamente mezclado, de modo que la temperatura es uniforme. As que se utiliza un termmetro nico para describir la temperatura del lquido en el tanque, y la del lquido que fluye a la salida.

Definiendo la constante de tiempo como: t = RC = M/G, segundos Ecuacion 1

Ecuacion 2

Se resta la ecuacin 1 y 2

Los sistemas neumticos pasan por el siguiente proceso:

Definiendo las variables de desviacin: (qi qis) = Q (T Ts) = T Y con Ti Tis = 0 La temperatura de entrada se mantiene constante en todo el tiempo A continuacin una analoga con el sistema elctrico:

Utilizando la transformada de Laplace se obtiene: RQ(s) T(s) = t [sT(s) T(0)] RQ(s) T(s) = t sT(s) RQ(s) = t sT(s) + T(s) RQ(s) = T(s) [t s + 1] Por la tanto la funcin de transferencia es: SISTEMAS BIOLGICOS Los sistemas biolgicos son un conjunto de orden que destaca los aparatos y los rganos de forma ordenada. Se encuentra dividido en una serie de rganos que a su vez toman una funcin especfica para el mantenimiento y rendimiento del sistema. Un sistema biolgico tambin es conocido como un sistema orgnico, el cual es un conjunto de rganos y estructuras afines que trabajan en grupo para cumplir con alguna funcin fisiolgica en un ser vivo. Estos sistemas no son lineales y debido a esto no se pueden modelar matemticamente ya que son muy sensibles a las variaciones en las condiciones iniciales, lo cual indica que muestran una dinmica catica. T(0) = 0

SISTEMAS NEUMTICOS Los sistemas neumticos son lo que utilizan el aire o gases los cuales se usan de forma comprimida, por lo general estn conformados por aire y un compresor, logrando hacer movimientos por medio de elementos como motores o cilindros aprovechando la presin que se forma en la contencin del gas utilizado, la mayora de estos sistemas se ven en las fbricas. Estos sistemas tienen varias ventajas entre esas que el aire es de fcil recoleccin ya que este se encuentra en todas partes.

V|H2 = 0.090 mol/l*s a) Vm

[ ] [ ] [ ]

b) SISTEMAS QUMICOS Los sistemas qumicos son los conjuntos de procesos o elementos qumicos que se encuentran bajo observacin y que son objeto de estudio con algn objetivo especfico. Los lmites de un sistema son muy significativos para establecer si hay paso de materia o energa desde el sistema hacia afuera o desde las bordes hacia el sistema. Hay tres tipos de sistemas: 1. Sistema Abierto: Es aquel en el cual la masa y energa logran entrar o salir independiente del sistema. 2. Sistema Cerrado: La masa dentro del sistema dura constante, pero la energa puede entrar o salir del sistema. 3. Sistema Cerrado y Aislado: La masa y energa dentro del sistema continan constantes. Ejemplo: En la reaccin N2 (g) + 3H2 (g) 2NH3 (g), en un determinado momento, el hidrogeno est reaccionando a una velocidad de 0.090 mol/l*s. Hallar: a) La velocidad a la que est reaccionando el nitrgeno. b) La velocidad con que se est formando el amoniaco. N2 (g) + 3H2 (g) 2NH3 (g)

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III. CONCLUSIONES Se puede concluir que los sistemas dinmicos se encuentran en todos los momentos cotidianos de la vida de alguna u otra forma, cabe resaltar que es posible representar cualquier sistema dinmico en el sistema fsico elctrico y que es posible solucionar estos sistemas, sin importar su naturaleza, por medio de una funcin de transferencia. Al solucionar estos sistemas se parte de una comparacin y anlisis de variables dadas en los sistemas elctricos, mecnicos e hidrulicos. Cabe decir que el nico sistema dinmico que no se puede solucionar mediante una funcin de transferencia es el biolgico debido a que no es lineal, convirtindose en un sistema perteneciente al teorema de caos.

IV. REFERENCIAS Referencias bibliogrficas. [1] Dorf, RichardSistemas de control Moderno, 6 Ed., Prentice Hall, 2005, Espaa. Biblioteca sede sur, Univ. Antonio Nario

[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid. Biblioteca sede sur, Univ. Antonio Nario [3] Kuo, Benjamn C. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7, Prentice Hall, 1996, Mxico. Biblioteca sede sur, Univ. Antonio Nario Referencias en la web http://control1.files.wordpress.com/200 9/02/modelo-matematico-de-sistemasdinamicos.pdf http://blogbioquimica4105.blogspot.co m/2009/02/isitemas-biologicos.html http://bibliotecadeinvestigaciones.word press.com/biologia/sistemas-y-aparatosdel-cuerpo-humano/ http://www.slideshare.net/sevilla_carlos 2004/sistemas-neumaticos