SISTEMAS DE CONTROL Resea Histrica del Control: El uso de la retroalimentacin con el objeto de controlar un sistema ha tenido una historia

fascinante: Historia del control automtico:

Vaso egipcio medidor de tiempo (siglo XV a.C.) Los primeros sistemas de control que conocemos son las trampas de caza. Estaban dotadas de un elemento, a modo de trinquete primitivo, que sujetaba la trampa abierta. Cuando algn animal pisaba encima, el trinquete dejaba de sujetar la trampa, cerrndola y atrapando al animal. Las primeras aplicaciones del control con retroalimentacin se basan en los mecanismos regulados con flotador desarrollados en Grecia en el periodo 0 a 300 a.c. El reloj de agua de Ktesibios usaba un reloj con flotador. Una lmpara de aceite inventada por Piln en al ao 250 a.c., usaba un regulador con flotador para mantener un nivel constante de aceite. El primer sistema con retroalimentacin inventado en la Europa moderna, fue el regulador de temperatura de CornelisDrebbel (15721633) de Holanda. El primer regulador con retroalimentacin automtica usado en un proceso industrial fue el regulador centrfugo de James Watt desarrollado en 1769 para controlar la velocidad de una mquina de vapor. La ingeniera de control est interesada en el anlisis y diseo de sistemas dirigidos hacia un objetivo. La teora moderna de control est interesada en sistemas con cualidades de auto-organizacin, de adaptacin y de aprendizaje. Reloj de agua. Probablemente el primer sistema de retroalimentacin creado por el hombre. Inventado por Ctesibios de Alejandria (Egipto aprox 260 ac)

Regulador centrifugo de watt para el control de velocidad de un mquina de vapor que fue diseada en el siglo XVII

CONCEPTOS PREVIOS: PLANTA: funcin de transferencia que indica donde realizar el proceso SENSOR: El elemento primario que esta con la variable fsica y cambia a una seal elctrica o neumtica TRANSDUCTOR: cambia la variable fsica en una seal elctrica acondicionada TRANSMISOR: acondiciona en seales estndar TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL SISTEMAS EN LAZO ABIERTO.- Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. ELEMENTOS BSICOS: 1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control.

2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable. Un control de lazo abierto es aquel que aplica una funcin a la seal de entrada del control, sin tener en cuenta ninguna de los datos anteriores. Un control de lazo cerrado dispone de una funcin de realimentacin. Esto quiere decir que la salida del control depende de la entrada y de las anteriores salidas. Este tipo de controles se utiliza, por ejemplo, para evitar oscilaciones en torno a un punto de equilibrio. Caractersticas: Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin La salida no se compara con la entrada La precisin depende de la previa calibracin del sistema Fcil mantenimiento

Ejemplo: Control en lazo abierto por tensin de armadura de un motor DC de excitacin independiente LAZO CERRADO.- Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente.

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema. ELEMENTOS BSICOS: 1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. 2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. 3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. 4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable. 5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error. Caractersticas:

La salida se compara con la entrada Estos sistemas tienen retroalimentacin Mas estables a perturbaciones y variaciones internas La desventaja es que el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no est bien ajustado puede tener tendencia a sobre corregir errores, que pueden llegar a producir en la salida del sistema oscilaciones de amplitud creciente llegando a inestabilidad del sistema.

Ejemplo: Control de temperatura de un intercambiador de calor usando vapor como medio calefactor

Control automtico. Al remplazar el operario por un controlador automtico en el que se pueda fijar la seal referente. Al acoplar el transductor al elemento que se mide la temperatura de forma que la seal de salida del transductor se introduzca al elemento controlador y sea del mismo tipo que la seal de referencia

VARIABLE MANIPULADA.- Es el elemento al cual se le modifica su magnitud para lograr la respuesta deseada

VARIABLE CONTROLADA.- Es el elemento que se desea controlar EJEMPLOS:

Elementos componentes de un sistema de control: La figura representa uno de los posibles esquemas de bloques de un sistema de control genrico y simple, en lazo cerrado (retroalimentado), con una sola entrada y una sola salida, para un sistema con seales continuas. Las flechas de un lazo cerrado, que conectan un bloque con otro, representan la direccin del flujo de la energa de control o informacin, que a menudo no es la fuente principal de energa para el sistema.

Los elementos del sistema de control ms importantes son los siguientes: Proceso: Conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un fin determinado. El procesamiento se realiza sobre una planta o una

mquina, Llamaremos proceso a cualquier operacin que deba controlarse (ej: procesos qumicos, econmicos o biolgicos). Planta: Es el conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo. Llamaremos planta a cualquier objeto fsico que deba controlarse (ej: horno de calentamiento, reactor qumico, vehculo espacial). Actuador: Como el nombre indica es el componente encargado de actuar sobre el proceso o mquina en funcin de la seal recibida del amplificador. El actuador modifica la variable de entrada del proceso controlado, por ejemplo, una corriente elctrica que circula por la resistencia del radiador, en un sistema de control de temperatura; una corriente de fluido por una tubera, en un sistema de control de caudal; etc. Amplificador: Elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un fenmeno. Tiene por finalidad amplificar la seal de error con objeto de que alcance un nivel suficiente para excitar el actuador. Comparador: Elemento que compara la seal controlada con la seal de referencia para proporcionar la seal de error. El resultado de la comparacin representa la desviacin de la salida con respecto al valor previsto. Se le conoce tambin como detector de error. Generador del valor de referencia o consigna : Componente capaz de generar una seal anloga a la seal de salida que se quiere gobernar; esta seal de referencia es la encargada de imponer el valor deseado en la salida. Transductor: Dispositivo que transforma un tipo de energa en otro ms apto para su utilizacin. Si la energa transformada es en forma elctrica se llama sensor. Por ser el instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo en el proceso de realimentacin se le llama en los sistemas de control captador. Acondicionador de seales: Bloque que adapta la seal transformada por el transductor a los niveles adecuados del comparador. Controlador: Elemento de los sistemas digitales que incluye las funciones del comparador, el amplificador y el acondicionador de seales. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL.- Los sistemas de control pueden ser clasificados, basndose en vario criterios, as pues, podemos tener las siguientes clasificaciones: SEGN LA PRECENCIA DE LINEALIDAD:

Sistemas Lineales: son aquellos cuyo comportamiento est definido por medio de ecuaciones diferenciales lineales, es decir los coeficientes son constantes o funciones de la variable independiente. Deben cumplir con el principio de superposicin. Por ejemplo un amplificador de seales.

Sistemas no Lineales: en caso de que una o ms de las ecuaciones diferenciales no sea lineal, todo el sistema ser no lineal. Tambin se

considera como sistema no lineal a aquellos para los cuales el principio de superposicin no sea vlido. Por ejemplo el calentamiento de un horno. SEGN EL COMPORTAMIENTO EN EL TIEMPO: Sistemas Invariantes en el Tiempo: ocurre cuando todos sus

paramentos son constantes, y por tanto se mantiene en un estado estacionario permanente. Se define por ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son constantes. Por ejemplo la mezcla de sustancias dentro de un tanque que siempre contiene la misma cantidad y tipo de elementos. Sistemas Variantes en el Tiempo: ocurre cuando uno o ms de sus parmetros varia en el tiempo, y por lo tanto no se mantiene en estado estacionario. Se definen por ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo. Por ejemplo para un motor de un vehculo de carrera, la masa del vehculo va a variar por accin del consumo de combustible. SEGUN EL CARCTER DE TRANSMISION EN EL TIEMPO: Sistemas Continuos: son aquellos descritos mediante ecuaciones

diferenciales, donde las variables poseen un valor para todo tiempo posible dentro de un intervalo de tiempo finito. Est referido a las seales analgicas, y su comportamiento matemtico es similar a una onda continua. Por ejemplo un proceso de llenado de balones de gas. Sistemas Discretos: son aquellos descritos mediante ecuaciones en diferencia, y solo poseen valores para determinados instantes de tiempo, separados por intervalos dados por un periodo constante. Est referido a las seales digitales, y su comportamiento matemtico es similar a un tren de pulsos. Por ejemplo el encendido y apagado de un switch que acciona un alarma.

EFECTOS DE LA RETROALIMENTACION: La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el valor real, tambin tiene efectos en las caractersticas de desempeo del sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a perturbaciones.

Relacin salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso esttico). Y =G R

Relacin salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso esttico)

Y = eG = ( R b)G = RG YGH Y (1 + GH ) = RG

Y G = R 1 + GH