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Z. MAMMERI
z Domaines nouveaux
- Jeux et loisirs - Tlphonie, Internet mobile - Implants (sant (sant, scurit scurit) ) - Domotique, - immeubles intelligents, - Villes intelligentes - Vtements
Cours Module ASTRE
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Tendances du march
z Logiciel : - Beaucoup de fournisseurs - Pas de fournisseur dominant - Problmes de compatibilit : Posix 1003.1c 1003 1c et 1b
z Matriel : - Processeurs essentiellement Motorola - Cartes puce - Priphriques dE/S (mesures) : trs diversifis
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z Dfinitions 1. Un systme embarqu (SE) est un systme informatis spcialis qui constitue une partie intgrante dun systme plus large ou une machine. Typiquement, cest un systme sur un seul processeur et dont les programmes sont stocks en ROM. A priori, tous les systmes qui ont des interfaces digitales (i.e. montre, camra, voiture) peuvent tre considrs comme des SE. Certains SE ont un systme dexploitation et dautres non car toute leur logique peut tre implante p en un seul programme. p g 2. Un systme embarqu est une combinaison de logiciel et matriel, avec des capacits fixes ou programmables, qui est spcialement conu pour un type dapplication particulier. Les distributeurs automatiques de boissons, les automobiles, les quipements mdicaux, les camras, les avions, les jouets, les tlphones portables et les PDA sont des exemples de systmes qui abritent des SE. Les SE programmables sont dots dinterfaces de programmation et leur programmation est une activit spcialise. 3. Un systme embarqu est une composante primordiale dun systme (i.e. un avion, une voiture) dont lobjectif est de commander, contrler et superviser ce systme.
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z Principales caractristiques - Encombrement mmoire (mmoire limite, pas de disque en gnral) - Consommation dnergie (batterie : point faible des SE) - Poids et volume - Autonomie - Mobilit - Communication (attention : la communication affecte la batterie) - Contraintes de temps rel - Contraintes de scurit - Cot de produits en relation avec le secteur cible
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Besoins
z Intgration massive de composants embarqus rpartis pour btir la socit de linformation :
tlphones cellulaires PDA machines programmables automobile - appareils mdicaux photo/vido/hifi g avionique q - spatial p j jouets lectromnager
z Outils thoriques et pratiques pour lintgration permettant de prendre en compte tous ces critres la fois - Fonctionnalit - Qualit : Robustesse et Performances - Contraintes matrielles (poids, encombrement, .. ) - Cot g global, , consommation lectrique q - Dlai de mise sur le march z Construire des systmes de fonctionnalit et qualit dtermine et garantie, cot acceptable, est un dfi technologique et scientifique majeur.
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Aspects considrer
z Techniques : Conception conjointe (Matriel, Logiciel, Environnement) z conomiques : Optimisation par rapport au march, entre cot et qualit z Multi-comptence : Combinaison de comptences en logiciel, contrle, rseaux, ingnierie en lectronique, IHM, automatique, mdecine, mcanique
Dfis considrer
z Htrognit : Construire des systmes complexes par intgration de composants htrognes (mcanismes de communication, vitesse de fonctionnement, granularit des calculs, varit des mdias) z Complexit : Leffort de dveloppement augmente exponentiellement avec le nombre de composants intgrs intgrs. Do D o la ncessit de remplacer les mthodes de validation a posteriori par des mthodes de validation incrmentale. Dvelopper des outils thoriques et techniques pour la validation incrmentale. z Intelligence : Moyen damliorer la qualit (robustesse et la performance) de systme : Auto-diagnostic, Auto-configuration, Adaptabilit lenvironnement, Evaluation des risques
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Intgration de technologies
Mthodes et outils
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Comptences pour la conception et dveloppement de SE z Domaine mtier : mdical, loisirs, transport z Ingnierie : lectricit, lectronique, chimie, mcanique, robotique, , informatique
z Sciences : mathmatiques, statistiques, probabilits,recherche oprationnelle z Informatique Algorithmique Programmation Architectures (CPU, mmoires, priphriques) Gestion de lnergie des processeurs et priphriques Gnie logiciel, co-design, mthodes formelles, automates Evaluation de performances, test, simulation, vrification Systmes S t d dexploitation l it ti ( (ordonnancement) d t ) Scurit et robustesse Rseaux, mobilit Capteurs et actionneurs Vision par ordinateur, camra
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Dfinitions
z Intervalle de temps compatible avec le rythme rel darrive des donnes et lintrieur duquel un ordinateur peut effectuer les traitements ncessaires Le petit Robert. Robert z Temps rel signifie laptitude dun systme dexploitation de fournir le niveau de service requis au bout dun temps de rponse born . Posix 1003.1b z Un systme temps rel est un systme informatique qui doit rpondre des stimuli fournis par un environnement externe afin de le contrler. z Un STR est un systme dont la correction dpend non seulement de la justesse des calculs mais aussi du temps auquel est fourni la rponse (contraintes temporelles). Un rsultat hors dlai et un rsultat faux. Attention : Ne pas confondre temps rel et rapidit Temps rel veut dire prdictibilit et non rapidit.
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Classification
z Temps rel dur (hard real-time) : le non respect des contraintes temporelles entrane la faute du systme e.g. contrle de trafic arien, systme de conduite de missile, ... z Temps rel souple (soft real-time) : le respect des chances est important mais le non respect des chance na pas de graves consquences e.g. systme d'acquisition de donnes pour affichage z Temps rel ferme (firm real-time) : temps rel souple, mais si lchance est dpasse le rsultat obtenu na plus de valeur (et est donc cart) e.g. projection vido
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Capteurs
Actionneurs
Environnement
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Systme de contrle
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Domaines dapplications
z Installations industrielles (chimique, nuclaire, automobile, ) z Contrle et rgulation de trafic en milieu urbain z Systmes embarqus (voitures, (voitures trains, trains ...) ) z Tlcommunications z Avionique et arospatial z Domaine militaire z Multimdia et Web (tlconfrences, tl-achat, ) z Domotique, Jeux z Mdecine, Tl-mdecine z Ralit virtuelle, Travail coopratif z Autres
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T1
T2
Surcot
E i de Excution d 15 u.t
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287
320
Excution de 27 u.t
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27 28,5
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Choix darchitecture matrielle et logicielle processeurs avec des vitesses particulires systme dexploitation (intgrant des algorithmes dordonnancement) rseau avec des dbits et des temps de rponse donns autres
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Temps relatif une dure (dlai, (dlai priode), priode) minimale, minimale maximale, maximale moyenne
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Expression sur les donnes Dure de validit (ou contrainte de fracheur) Contraintes de production Contraintes de corrlation
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zTches critiques : - Contrle airbag, contrle ABS - Contrle injection injection-moteur moteur - Contrle pneumatique zTches non critiques z Contrle climatisation z Contrle vitres z Radio
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Tches de Maintenance
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Temps de premption
(dlai de slection de la tche excuter)
Latence de lordonnancement
(dl i entre (dlai t l la rception ti d de lIT et t l lentre t d dans l la t tche h d de l lutilisateur) tili t )
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Exemple de temps de rponse un vnement z - On considre deux threads Th1 et Th2. Th1 est le plus prioritaire.
- A linstant t0, Th1 lance une E/S. - Le dessin ci-dessous schmatise la suite des vnements :
Th2 devient actif Th1 se met en attente de lE/S Le driver fait Passer Th1 prt Fin de lE/S Th2 est prempt
t0
t1
t2 Latence dIT
t3
t4
t5
t6
Temps de premption
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z Langages squentiels lis des librairies systme Les plus connus sont le C, le C++, Fortran Apportent un plus grand pouvoir d'abstraction et une certaine indpendance du matriel Mais, doivent faire appel des librairies systmes spcifiques pour la manipulations des processus Ils posent le problme de la standardisation des appels systmes mais sont quelques fois le seul
choix possible cause de la spcificit d'une cible et des outils de dveloppement sur celle-ci.
z Langages concurrents de haut niveau Langages gnralistes incluant de plus la notion de tches et des primitives de synchronisation Haut pouvoir d'abstraction, indpendance des architecture et des systmes cibles Parmi ces langages, Ada et Java sont des plus aboutis Ces langages sont privilgier lorsque d'autres contraintes ne rendent pas leur choix impossible
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O rd on n an ceu r
R eq ute
A ctivation
T ch es u tilisateu r
T ch e i T che j T ch e k
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Espace Utilisateur
RT User process Appels systme RT User process NonRT User process Ordonnancement de processus
Espace Systme
NonRT Kernel t k task RT Kernel t k task RT kernel t k task
Donnes
IT
Hardware
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Filter
COEF OUT
La tche GetData mesure une temprature partir de lenvironnement et envoie la valeur mesure la tche Filter. U mesure est Une t effectue ff t toutes t t les l 10 ms. Quand N mesures ont t effectues, la moyenne des N mesures est envoye Filter.
La tche Filter lit N mesures et les ignore et lit ensuite la moyenne des mesures, multiplie cette moyenne par c (dont la valeur est lue partir de COEF) et envoie la valeur obtenue lenvironnement via le port OUT.
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Process GetData (InPort IN, OutPort DATA) { float mesure, somme; int i; While(1) { somme = 0; for (i=0; i< N; i++) { READ(IN, mesure ,1); somme+= mesure ; WRITE(DATA, mesure, 1) DELAY(10) } WRITE(DATA, somme/N,1) }}
Process Filter (InPort DATA, InPort COEF, OutPort OUT) { float c, d; int j; c = 1; j = 0; While(1) { SELECT(DATA, COEF) { CASE DATA: READ(DATA, d, 1); if (j==N) {j=0; d=d*c; WRITE(OUT, d,1); } else j++; CASE COEF: READ(COEF, c, 1); break ; }}}
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