OPERACIONES BASICAS CON MATLAB

A=9.897 ; B=2.356 ; C=-0.9876; D= sqrt(-2.567) ; E= 100000000;

F= sqrt(A+B-E).*(acos(C+B))./((log(A+E)).*atan(A./E))
F=
-4.574582782175445e+009

LIMITES DE FUNCIONES.

syms x a t h;

limit(sin(x)/x)
ans =
1
Lo anterior cuando x tiende a cero.

Ahora cuando x tiende -6.89

limit((acos(x-a)./(t+x)),x,-6.89)
ans =
1/2*(pi+2*asin(689/100+a))/(t+h)
x tiende a cero por la derecha.

limit((2-x)./x,x,0,'right')
ans =
inf
la respuesta es infinito.
x tiende a cero por la izquierda.

limit((2-x)./x,x,0,'left')

ans =
-inf
la respuesta es menos infinito.
lmite cuando x tiende a infinito.

limit(sqrt(x^2-1)./((x^3+9.5)+(t-h)),x,inf)
ans =
0
la respuesta es CERO.

Lmite enunciando la funcin.

y=(2.565-sqrt(x/a));
limit(y,x,inf,'left')
ans =
-(1/signum(a))^(1/2)*inf
donde signum es la funcin signo.
Ahora , el lmite ESTA CALCULADO para x tendiendo a -32.
limit(y,x,-32)
ans =
513/200-4*(-2/a)^(1/2)

CALCULO DE DERIVADAS

syms x y a b c
Z= (x.^3 - a.*b.^5)./(y.^2- b.^8.*c);
diff(Z) % se obtiene la derivada de Z con respecto a x por omisin.

ans =
3*x^2/(y^2-b^8*c)

diff(Z,y) % se obtiene la derivada de Z con respecto a y.

ans =
-2*(x^3-a*b^5)/(y^2-b^8*c)^2*y

diff(Z,b,2) % se obtiene la segunda derivada de Z con respecto a

b.

ans =
-20*a*b^3/(y^2-b^8*c)-80*a*b^11/(y^2-b^8*c)^2*c+128*(x^3-a*b^5)/(y^2-b^8*c)^3*b^14*c^2
+56*(x^3-a*b^5)/(y^2-b^8*c)^2*b^6*c
diff(Z,5) % se obtiene la quinta derivada de Z con respecto a x.
ans =
0

CALCULO DE INTEGRALES.

V = sqrt(x.^2-y.*s.^2);

int(V)
% integra a V con respecto a

x por omisin en forma indefinida.

ans =
1/2*x*(x^2-y*s^2)^(1/2)-1/2*y*s^2*log(x+(x^2-y*s^2)^(1/2))

int(V,-pi,pi/2)

% integra a V con respecto a x entre -pi y pi/2.

ans =
1/8*pi*(pi^2-4*y*s^2)^(1/2)-1/2*y*s^2*log(pi+(pi^2-4*y*s^2)^(1/2))+1/2*y*s^2*log(2)+1/2*pi*(pi^2y*s^2)^(1/2)+1/2*y*s^2*log(-pi+(pi^2-y*s^2)^(1/2))

int(V,y,-5.06,8.76)

% integra a V con respecto a

entre -5.06 y 8.76

ans =
-2/375*(25*x^2-219*s^2)^(3/2)/s^2+1/1500*(100*x^2+506*s^2)^(3/2)/s^2

SOLUCION DE ECUACIONES.

syms a b c x

% para el clculo simblico

T= a*x^3 +b*x^2 + c.*x + 3;

solve(T)

ans =
[
1/6/a*(36*c*b*a-324*a^2-8*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^254*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)-2/3*(3*c*a-b^2)/a/(36*c*b*a-324*a^28*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^2-54*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)-1/3*b/a]
[ -1/12/a*(36*c*b*a-324*a^2-8*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^254*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)+1/3*(3*c*a-b^2)/a/(36*c*b*a-324*a^28*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^2-54*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)1/3*b/a+1/2*i*3^(1/2)*(1/6/a*(36*c*b*a-324*a^2-8*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^254*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)+2/3*(3*c*a-b^2)/a/(36*c*b*a-324*a^28*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^2-54*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3))]
[ -1/12/a*(36*c*b*a-324*a^2-8*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^254*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)+1/3*(3*c*a-b^2)/a/(36*c*b*a-324*a^28*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^2-54*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)-1/3*b/a1/2*i*3^(1/2)*(1/6/a*(36*c*b*a-324*a^2-8*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^254*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3)+2/3*(3*c*a-b^2)/a/(36*c*b*a-324*a^28*b^3+12*3^(1/2)*(4*c^3*a-c^2*b^2-54*c*b*a+243*a^2+12*b^3)^(1/2)*a)^(1/3))]

% con coeficientes numricos conocidos.

syms v
D= -0.086*v^5 + 7.86*v^4 -9.0765*v^3 -100.056*v^2 + v -1.42
D=
-43/500*v^5+393/50*v^4-18153/2000*v^3-12507/125*v^2+v-71/50
solve(D)
ans =
[
-3.0043462455906123692355992946440]
[ .56212802825238254659674171642215e-2-.11887135699462467453835925365182*i]
[ .56212802825238254659674171642215e-2+.11887135699462467453835925365182*i]
[
4.3080949935777209126335914979042]
[
90.080357528657146131251468311249]

ECUACIONES SIMULTANEAS

SE ESCRIBEN LAS ECUACIONES SIMULTANEAS Y LUEGO SE CITAN EN

EL COMANDO DE SOLUCION.
% syms x y
A = x^3-x.*y+y^2;
B= -2*x^3 +x^2.*y + y;
R=solve(A,B)

R=
x: [5x1 sym]

y: [5x1 sym]
R.x
ans =
[
[
[
[
[

0]
-1/2+1/2*i+1/2*3^(1/2)-1/2*i*3^(1/2)]
-1/2+1/2*i-1/2*3^(1/2)+1/2*i*3^(1/2)]
-1/2-1/2*i+1/2*3^(1/2)+1/2*i*3^(1/2)]
-1/2-1/2*i-1/2*3^(1/2)-1/2*i*3^(1/2)]

R.y
ans =
[
[
[
[
[

0]
-1/2*(-1/2+1/2*i+1/2*3^(1/2)-1/2*i*3^(1/2))^2-1+1/2*i+1/2*3^(1/2)-1/2*i*3^(1/2)]
-1/2*(-1/2+1/2*i-1/2*3^(1/2)+1/2*i*3^(1/2))^2-1+1/2*i-1/2*3^(1/2)+1/2*i*3^(1/2)]
-1/2*(-1/2-1/2*i+1/2*3^(1/2)+1/2*i*3^(1/2))^2-1-1/2*i+1/2*3^(1/2)+1/2*i*3^(1/2)]
-1/2*(-1/2-1/2*i-1/2*3^(1/2)-1/2*i*3^(1/2))^2-1-1/2*i-1/2*3^(1/2)-1/2*i*3^(1/2)]

P=x+2*y-3;
Q=5.08*x+0.113*y+6;
F=solve(P,Q)
F=solve(P,Q)
F=
x: [1x1 sym]
y: [1x1 sym]
F.x
ans =
-4113/3349
F.y
ans =
7080/3349

ECUACIONES CON MAS DE 2 VARIABLES .

syms f g h i

ecuac1
ecuac2
ecuac3
ecuac4
ecuac4

=
=
=
=
=

0.98*f -0.8*g +4.56*h -7.56;

1.223*g
+0.9997;
12.09*f+3.456*g+5.789*h +345;
1.22*f
-45.87 +9.087;
1.22*f
-45.87*h +9.087;

% Solucin de dos ecuaciones con tres incgnitas.


S=solve(ecuac1,ecuac2)
S=
g: [1x1 sym]
h: [1x1 sym]
S.g
ans =
-9997/12230
S.h
ans =
-49/228*f+211153/139422
% Solucin de tres ecuaciones con tres incognitas
W=solve(ecuac1,ecuac2,ecuac3)
W=
f: [1x1 sym]
g: [1x1 sym]
h: [1x1 sym]
W.f
ans =
-489290889122/15121532785
W.g
ans =
-9997/12230
W.h
ans =
128056006716/15121532785

OPERACIONES CON POLINOMIOS.

% PARA UN POLINOMIO, POR EJEMPLO:

% x^5 - 56.89*x^4 + 89.765*x^3 + 8.786*x^2 - 5.89876*x^ + 3.567=0

% SE REQUIERE HALLAR SUS RAICES.

 % Se elabora un polinomio con los coeficientes y se aplica el comando respectivo

% para hallar sus races.

polinomio=[1 -56.89 89.765 8.786 -5.89876 3.567]

polinomio =
Columns 1 through 4
1.00000000000000 -56.89000000000000 89.76500000000000 8.78600000000000
Columns 5 through 6
-5.89876000000000 3.56700000000000
roots(polinomio)
ans =
55.26282895119864
1.69630400547643
-0.40266614464074
0.16676659398285 + 0.25823747424339i
0.16676659398285 - 0.25823747424339i

GRAFICOS EN DOS DIMENSIONES.

x= linspace(-15,40,120); % dibujar entre -15 y 40 120 puntos.

y=x.*sin(x)+cos(x);
% se graficar la anterior funcin con colores y marcas especiales,
% as: 'b:o';'g:x';'r:+';'c:*';'m:*';'y:s';'k:d';'w:p';'b:h';etc.

plot(x,y,'b:o') ; % dibuja la figura con circulos de color azul

grid
% establece una cuadrcula en el grfico.

% si no se establece marcas , se puede dar la siguiente instruccin:

plot(x,y)
que traza una lnea continua.
grid

se puede aadir texto , por ejemplo en la coordenada 10, 22 :

"grado de influencia".

text(10,22,'grado de influencia')

% se pueden etiquetar los ejes: as, por ejemplo:

ylabel('comportamiento de la aleacin ante presin')

xlabel ( 'variable de espera temporal')

 % se puede aadir ahora el ttulo del grfico:

title('caracterstica variacional de la junta')

% se puede congelar el anterior grfico para dibujar una o varias curvas ms, as:
hold on % congela el grfico;
z = asin(x+y);
plot (x, z)

Warning: Imaginary parts of complex X and/or Y arguments ignored.

% como se observa aparece sta otra grfica.

GRAFICA DE FUNCIONES POLARES

t=linspace(-pi,3*pi);
r = sqrt(2).*sin(t);
polar(t,r)
hold on % congelar grfica.
RO=sqrt(cos(2*t));
polar(t,RO)

Warning: Imaginary parts of complex X and/or Y arguments ignored.

> In C:\MATLAB\toolbox\matlab\graph2d\polar.m at line 151

% con lo anterior quedan graficadas dos curvas polares. SZe le puede aadir ttulo:
title('Interseccin de dos curvas polares')

OPERACIONES CON MATRICES.

% OBSERVACION : tener en cuenta las dimensiones de las matrices

%
para ciertas operaciones.

Suma de Matrices

% PRIMERO SE SEALARA CONMO SE INTRODUCE UNA MATRIZ.

A = [1 2 3; 6 8 9; 6 79 34 ; pi 34 0.99];
% la anterior es una matriz de 4 x 3. las filas se separan por
% medio de punto y coma.

% A continuacin se proceder a elaborar una suma de matrices.

C = [ 23.6 7 9.08 ; 3 4.76 7.86 ; 0.04389 10.87 5.67];
D= [pi exp(-5.67) sqrt(3.56790765); 3 4 6 ; -0.87 23 4.78515];
F= C+D

F=
26.74159265358980 7.00344786527610 10.96889058709074
6.00000000000000 8.76000000000000 13.86000000000000
-0.82611000000000 33.87000000000000 10.45515000000000

Multiplicacin de matrices ( Vectorial).

V= F * D
V=
1.0e+002 *
0.95478599810868 2.80390476372929 1.45020416631655
0.33071355921539 3.53840687191657 1.30215522522544
0.89918718392943 3.75945601684017 2.51689029619598

Producto Escalar de Matrices.

Z = F.*D
Z=
1.0e+002 *
0.84011191025808 0.00024146944708 0.20719034180784
0.18000000000000 0.35040000000000 0.83160000000000
0.00718715700000 7.79010000000000 0.50029461022500
Divisin de matrices.

Q = C./D
Q=
1.0e+003 *
0.00751211331394 2.03024174074214 0.00480705450176
0.00100000000000 0.00119000000000 0.00131000000000
-0.00005044827586 0.00047260869565 0.00118491583336

Divisin Inversa.

% Quiere deir que es D./C , se esribe as;

X = C.\D
X=
0.13311833277923 0.00049255218230 0.20802759769722
1.00000000000000 0.84033613445378 0.76335877862595
-19.82228298017772 2.11591536338546 0.84394179894180

Potencia de una matriz.

% por ejemplo,se introduce una matriz:

H = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9];

H.^2
ans =
1
16
49

4
25
64

9
36
81

% NOTA :
EL TERMINO , 1.0e+003 , significa:

%
1.0*10^3

A continuacin se proceder a elaborar una suma de matrices con operaciones indicadas

C = [ 23.6 7 9.08 ; 3 4.76 7.86 ; 0.04389 10.87 5.67];

D= [pi exp(-5.67) sqrt(3.56790765); 3 4 6 ; -0.87 23 4.78515];
F= C+D

F=
26.74159265358980 7.00344786527610 10.96889058709074
6.00000000000000 8.76000000000000 13.86000000000000
-0.82611000000000 33.87000000000000 10.45515000000000

Rango de una matriz.

rank(D)
ans =
3
% determinanate de una matriz.

 det(D)
ans =
-2.365685216120729e+002

SOLUCION DE ECUACIONES SIMULTANEAS POR MEDIO DE MATRICES.

% Sea el siguiente ejemplo:

%
%
%

3x+4y-5z=-9
1.098x - 3.8765y +4.5z=2.67
5.89x + 5.85y +23.78z = 8.97

% por medio de matrices se puede resolver el sistema y encontrar

% los valores de x y z , as :
% El anterior sistema de ecuaciones se puede representar :
%
%
%

A.X=B; donde A =[3 4 -5 ; 1.098 -3.8765 4.5 ; 5.89 5.85 23.78]

X =[x;y;z]
B =[-9;2.67;8.97]

% De lo anterior , se tiene que

X = inv(A)*B; mediante matlab se hace as:

A=[3 4 -5; 1.098 -3.8765 4.5 ; 5.89 5.85 23.78];

B=[-9; 2.67 ; 8.97];
X= inv(A) * B

% lo cual resuelve para los valores de : x , y , z.

X=
-1.44355760253379
-0.19034999791444
0.78158544014817

es decir :
x = -1.44355760253379
y = -0.19034999791444
z = 0.78158544014817

SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES.

% Resolver la ecuacin ( indicada en el comando de solucin).


y=dsolve('2*D2y+5.78*Dy-4y+2.13=exp(-x),y(2)=4,Dy(0)=0','x')
y=
1/1857114*(600831*x*exp(x)-491300-207900*exp(x)+1857114*(17023/4913+50/189*exp(-2)188950/928557*exp(-289/50))*exp(x)+377900*exp(-289/100*x)*exp(x))/exp(x)
a continuacin se simplificar la respuesta, as:

y=simple(y)
y=
11/34*x-50/189/exp(x)+57/17+50/189*exp(-2)-188950/928557*exp(-289/50)+188950/928557*exp(289/100*x)
en seguida se arreglar la expresin en forma esttica.

pretty(y)
11
50 1
57 50
188950
-289 188950
289
-- x - --- ------ + -- + --- exp(-2) - ------ exp(----) + ------ exp(- --- x)
34
189 exp(x) 17 189
928557
50
928557
100

% como se aprecia, se entiende mejor la solucin.

Ahora se graficar la solucin entre x= -50 y 38

ezplot(y,[-50 38])
grid

y=dsolve('2*D3y+5.78*Dy-4y+2.13=-x,y(2)=4,Dy(0)=0','x')
y=
11/34*x-25/289*x^2+1069/289-C2*cos(17/5)+55/289*sin(17/5)+C2*cos(17/10*x)-55/289*sin(17/10*x)
% la anterior ecuacin est en funcin de C2 puesto que no se defini el valor de D2y(0).

% Definiendo D2y(0)=0, queda:

y=dsolve('2*D3y+5.78*Dy-4y+2.13=-x,y(2)=4,Dy(0)=0, D2y(0)=5','x')
y=
11/34*x-25/289*x^2+1069/289+149500/83521*cos(17/5)+55/289*sin(17/5)-149500/83521*cos(17/10*x)55/289*sin(17/10*x)
pretty(y)
11

25 2 1069 149500

55

149500

17

-- x - --- x + ---- + ------ cos(17/5) + --- sin(17/5) - ------ cos(-- x)

34
289
289 83521
289
83521
10
55
17
- --- sin(-- x)
289
10

Grfico de la solucin:

ezplot(y,[-25,40])
grid
title('respuesta de un sistema dinmico')

NOTA: CUANDO NO SE ESCRIBE AL FINAL DE LA INSTRUCCION : 'x'

EL PROGRAMA TOMA COMO VARIABLE DE LA DERIVADA EL TIEMPO
t. Ej: D3y = d3y/dt

TRANSFORMADA DE LAPLACE.

syms a w s t

V= exp(a*t).*sin(w*t) ; % se crea la funcin

L=laplace (V,t,s)

% halla la Transformada de Laplace de V

L=
w/((s-a)^2+w^2)

pretty(L)

% en forma esttica la expresin

w
------------2 2
(s - a) + w

H = sinh(a.*t)./w ;
laplace(H,s,t)
ans =
sinh(a*t)/w/t
H = cosh(a.*t)./t;
laplace(H,s,t)
ans =

cosh(a*t)/t^2

P = exp(w*t).*sinh(a*t);
P=
exp(w*t)*sinh(a*t)
L=laplace(P,t,s)
L=
a/((s-w)^2-a^2)

pretty(L)
a
------------2 2
(s - w) - a

Q= 1/3*(exp(a*t)+2/3*exp(-a*t/2).*cos(sqrt(3)/2.*a.*t))
Q=
1/3*exp(a*t)+2/9*exp(-1/2*a*t)*cos(1/2*3^(1/2)*a*t)
L=laplace(Q,t,s)
L=
1/3/(s-a)+2/9*(s+1/2*a)/((s+1/2*a)^2+3/4*a^2)
pretty(L)
1
s + 1/2 a
1/3 ----- + 2/9 --------------------s-a
2
2
(s + 1/2 a) + 3/4 a

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE.

syms s t a b c

L=(s+1)./(s^2+s+1);

f=ilaplace(L,s,t)
f=

exp(-1/2*t)*cos(1/2*3^(1/2)*t)+1/3*exp(-1/2*t)*3^(1/2)*sin(1/2*3^(1/2)*t)
pretty(f)
1/2
exp(- 1/2 t) cos(1/2 3

1/2
1/2
t) + 1/3 exp(- 1/2 t) 3 sin(1/2 3

t)

L=1./((s+4)^5/2);
g = ilaplace(L,s,t)
g=
1/12*t^4*exp(-4*t)

RESPUESTA DE UN SISTEMA UTILIZANDO TRANSFORMADA DE LAPLACE

% Sea el sistema dado por la siguiente ecuacin integrodiferencial:

% D3x(t) + 8.455 D2x(t) - 9.436Dx(t)+8-12.65D-2x(t)=exp(t)
% Tomando Transformada de Laplace a la expresin anterior, se tiene:
% NOTA : x(t) : es la salida o respuesta del sistema;
%
exp(t) : es la entrada al sistema;
% Para facilidad se considerarn condiciones iniciales iguales a CERO.

% Entonces , se tiene:

% s^3 X(s) + 8.455 s^2X(s) - 9.436 sX(s) + 8/s +(12.65/s^2)X(s)=1/(s-1);

De lo anterior , despejando X(s) , se tiene:
% X(s) = (-7s^3 + 8s^2) / (s^2-s) ( s^5 +8.455 s^4 9.436 s^3 +12.65)
% Se desarrollar el producto del denominador de X(s), aplicando convolucin entre
% los dos polinomios indicados.
A=[1 -1 0];

B=[1 8.455 -9.436 0 0 12.65];

conv(A,B)
ans =
Columns 1 through 4
1.00000000000000 7.45500000000000 -17.89100000000000 9.43600000000000
Columns 5 through 8

0 12.65000000000000 -12.65000000000000

% Para hallar la expansin en fracciones parciales , de X(s), se procede as:

numXs = [ 0 0 0 0 -7 8 0 0];

denXs = [1 7.455 -17.891 9.436 0 12.65 -12.65 0];

[r,p,k]= residue (numXs , denXs)

r=
0.00758953896908
-0.01283700777235
-0.01283700777235
0.07893282816323
-0.03042417579381
-0.03042417579381
0

+ 0.18720734198167i
- 0.18720734198167i
- 0.14886991136153i
+ 0.14886991136153i

p=
-9.45461431747763
1.06207754934232 + 0.63250674798275i
1.06207754934232 - 0.63250674798275i
1.00000000000000
-0.56227039060350 + 0.74796080970146i
-0.56227039060350 - 0.74796080970146i
0
k=
[]

% en lo anterior, k , es el residuo y vale = 0

Donde r = numeradores de fracciones parciales
p = denominadores de fracciones parciales.
k = residuo ( en ste caso igual a cero).

X(s)= -0.0075895/(s+9.45461) + (-0.012837+0.187207i)/(s-1.0620770.6325i) +

(-0.0128370.187207i)/(s-1.062077+0.6325i) + 0.0789328/(s-1)
+
(-0.0304241-0.14887i)/(s+0.56227-0.74796i)
+
(-0.0304241+0.14887i)/(s+0.56227+0.74796i) + 0/s

De la anterior expresin :
Angulo de Fase 1 : inv(Tang.

Angulo de Fase 2 : inv(Tang.

0.6325
[9.95461 1.06277]
0.74796
[1 0.56227]

) =

4.068 grados

= 59.66 grados

En consecuencia , la respuesta del sistema , elaborando los clculos correspondientes , es:

x ( t ) 0.0075895 e 9.4546* t 0.37528 e

1.062077* t

sen0.632506 * t 4.068

0.3038934 e 0.56227* t sen ( 0.74796 * t 59.66 )

Nota: Se deja en manos del amable lector estudiar la posibilidad de poder graficar la respuesta del sistema.

OBJETOS LTI.
Las conversiones que se presentarn, estn fundamentadas en
las funciones de transferencia de los sistemas dinmicos:
( relacin : salida - entrada ) de un sistema.
Los Objetos LTI son formas de representar los sistemas dinmicos,significando LTI ( linear time invariant ) ,
sistemas invariantes en el tiempo.

La idea es partir de la Funcin de Transferencia del Sistema o Realcin ( SALIDAENTRADA) del mismo y realizar las diferentes conversiones mediante los comandos que
se presentan.
Sea un sistema:
F.T. = (s^5-9.08s^4+7.987s^3-67.05s^2+2.87s-45)/(12s^6-4s^4+5s^3-2s^2+3)
num=[1 -9.08 7.897 67.05 2.87 -45];
den=[12 0 -4 5 -2 0 3];
sys1=tf(num,den)

% se protocoliza la funcin de transferencia.

Transfer function:
s^5 - 9.08 s^4 + 7.897 s^3 + 67.05 s^2 + 2.87 s - 45
---------------------------------------------------12 s^6 - 4 s^4 + 5 s^3 - 2 s^2 + 3


sys2=ss(sys1)

% se transforma el sistema en forma de estado.

a=
x1
x2
x3
x4
x5
x6

x1
0
2
0
0
0
0

x1
x2
x3
x4
x5
x6

x6
-0.03125
0
0
0
0
0

x1
x2
x3
x4
x5
x6

u1
1
0
0
0
0
0

y1

x1
0.083333

y1

x6
-0.46875

y1

u1
0

b=

x2
0.16667
0
2
0
0
0

x3
-0.10417
0
0
2
0
0

x4
x5
0.020833
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1

c=
x2
x3
x4
-0.37833
0.16452

x5
0.69844

0.029896

d=

Continuous-time system.

sys3=zpk(sys2)
% Se transforma el sistema en ceros polos - ganancia
Zero/pole/gain:
0.083333 (s+1.859) (s+0.9819) (s-0.7921) (s^2 - 11.13s + 31.12)
-----------------------------------------------------------------------(s^2 + 1.577s + 0.6384) (s^2 - 1.387s + 0.6426) (s^2 - 0.1903s + 0.6094)

BASES FUNDAMENTALES PARA TRABAJAR CON SIMULINK.

A continuacin , se expondrn las bases

SIMULINK , en los siguientes campos:

fundamentales para trabajar con el programa de simulacin

Solucin de Ecuaciones Diferenciales

Representacin de Funciones de Transferencia y respuesta

de sistemas dinmicos ante diferentes entradas.

Representacin de sistemas dinmicos por medio de Estado.

SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES

EJEMPLO NUMERO 1.
Se requiere resolver la siguiente ecuacin diferencial:

x ( t ) 2 x ( t ) u ( t )

donde u ( t ) es la entrada.

La idea consiste ahora en que sta derivada se vaya integrando por emdio del elemento integrador 1/s
hasta que se vayan obteniendo los siguientes elementos de la ecuacin , pero modificados por sus respectivos
coeficientes , empleando para ello , elementos de ganancia con sus respectivos valores.
Para lograrlo , se despeja la mayor derivada , as :

x ( t ) 2 x t u ( t )

u ( t ) entrada escaln step.

El montaje del sistema en SIMULINK , ser :

1
Step

Sum

s
Integrator

Gain
-2

EJEMPLO NUMERO 2.
Representar por medio del Programa SIMULINK , la Ecuacin diferencial siguiente:

Scope

2 x ( t ) 0.896 x ( t ) 4.05 x ( t ) 2 u (t )
Arreglando la exp resin convenient emente como sigue :
x ( t ) 0.448 x ( t ) 2.025 x (t ) 1

1
u (t )
2

u ( t ) ENTRADA.

La anterior ecuacin diferencia l se puede repre sen tar as en SIMULINK :

La Entrada se tomar SENOIDAL

1
Constant

Sine Wave

s
Integrator

s
Integrator1

Scope

Sum
ganancia 1
0.448

ganancia 2

-2.025

OBSERVACION :

Como la entrada U(t) est dividida por dos ( u(t) ) , en la seal de

entrada senoidal , la amplitud se ha ajustado a 0.5 (1/2).

Para Pegar en Word un diagrama de simulink:

1 Elaborar Modelo en Simulink (guardar en C: o mis documentos , por ej. ) , con la extensin * .
mdl. Ejemplo: ensayo*.mdl
2- Abrir en Simulink ensayo*.mdl
3 - En el men : VIEW - > copy model
4 Cerrar
5- En Word -> Edicin -> Pegar.
OBSERVACION : En Simulink , Picando con el botn derecho del mouse y deslizando ,
se puede copiar un icono.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Consiste en representar por medio de bloques diseados en SIMULINK , las funciones de
transferencia o , Es decir , las relaciones SALIDA / ENTRADA , para poder hallar cmo se comporta
un sistema.
EJEMPLO:
Sean las Funcines de Transferencia :

2s 0.1
C ( s)
3
R( s )
s 0.6 s 2 4s

C ( s)
5.76

2
R( s) 3s 0.1s 4

Se requiere conocer la respuesta de stos sistemas ante una entrada senoidal y una entrada paso
(step),empleando SIMULINK . El diagrama se configura empleando los bloques de simulink
correspondientes del men , as:

2s+0.1
s 3+0.6s 2+4s
Sine Wave
Transfer Fcn

Mux
Mux
5.76
3s 2-0.1s+4
Step
Transfer Fcn1

Scope

En la grfica Resultante el color amarillo Es la respuesta para la entrada seno ( Amplitud = 3) y el

color morado Es la respuesta para la entrada Step o paso ( Amplitud = 0.5) .

REPRESENTACION DE SISTEMAS DINAMICOS POR MEDIO DE ESTADO.

Consiste en representar por medio de un bloque de SIMULINK los parmetros necesarios
(matrices: A , B , C, D ) que constituyen el estado de un sistema.

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Step

Sine Wave

State-Space

Mux

x' = Ax+Bu
y = Cx+Du

Mux

Scope

State-Space1

La curva de respuesta violeta Es la respuesta para la entrada senoidal y la curva de respuesta de

color amarillo , la respuesta a la funcin escaln.

RESPUESTA DE UN SISTEMA CONOCIDA LA FUNCION DE TRANSFERENCIA ( numerador

y denominador )
t = 0 : 0.1 : 20 ;
num = [ 2 3 4];
den = [ 5 6 7 8 9];
step ( num , den , t)
Lo anterior es el comando cuando se requiere una respuesta (para una
caso), en un tiempo desde 0 a 20 segundos en pasos de 0.1 segundos.
Tambin se puede emplear un comando en forma directa donde
se establece de una vez el tiempo , as:

entrada escaln en ste

num=[0.2 3.4 6.8];

den=[2 3 4 5 6];
step(num,den,35)
En ste caso el tiempo considerado es de 35 segundos.