CAPTULO 7

MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO


RESUMEN


Se presentan dos formas de clculo de la Matriz de Amortiguamiento, la primera del
tipo Rayleigh y la segunda mediante el algoritmo propuesto por Wilson y Penzien. Para esta
ltima forma de clculo se ha elaborado un programa denominado AMORTIGUAMIENTO que
permite hallar la matriz de amortiguamiento para prticos planos.

Posteriormente se presenta el desacoplamiento de las ecuaciones diferenciales, que
gobiernan los problemas dinmicos, en forma numrica y terica.

Finalmente se resuelve el problema de Vibraciones Libres de Sistemas con
Amortiguamiento de mltiples grados de libertad, por el mtodo del exponencial de la matriz,
tambin conocido como procedimiento de espacio de estado y se indica el programa
denominado VLIBREAMORTIGUADO que halla la respuesta en el tiempo de un prtico plano
sometido a un ensayo de vibracin libre, el programa grfica la respuesta en desplazamientos
para el ltimo piso del prtico. Se demuestra, mediante un sistema de un grado de libertad, que
al considerar el amortiguamiento, los valores y vectores propios son nmeros complejos. Se
indica la forma como se debe hallar la frecuencia natural de vibracin a partir de los nmeros
complejos y la forma de interpretar los modos de vibracin con nmeros complejos.














MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

242
7.1 DISIPACIN DE ENERGA

En el captulo 1 se estudio la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de
libertad, sometido a una excitacin armnica de la forma F
0
scn t, donde F
0
es la magnitud
mxima de la fuerza; es la frecuencia de la excitacin armnica; t la variable tiempo. En la
figura 1 se presenta el sistema de un grado de libertad con la excitacin armnica.


Figura 7.1 Sistema de 1 gdl sometido a una fuerza armnica.

La ecuacin diferencial que gobierna este problema es la siguiente:

m q + c q + k q = F
0
scn t

Donde m, c, k son la masa, amortiguamiento y rigidez del sistema de un grado de
libertad; q, q , q , son el desplazamiento, velocidad y aceleracin del sistema. En el captulo 1, se
vio que la solucin de la ecuacin diferencial est compuesta por una solucin homognea y la
solucin particular. La homognea desaparece en los primeros instantes de tiempo y el sistema
queda vibrando en la solucin particular que es la siguiente.

q = X scn (t + y)

Donde X es la amplitud mxima y y el ngulo de fase, que se hallan con las siguientes
ecuaciones.
( ) ( )
2
2
2
c m k
F
X
o
+
=

=

2
1 1

m k
c
tg
A
B
tg

La velocidad del sistema q se halla derivando (7.2) con respecto al tiempo y se obtiene:

q = X cos( t + y)

De la ecuacin (7.2) se halla:

scn ( t + y) =
q
X


De donde el coseno de ( t + y) es:

(7.1)
(7.2)
(7.3)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

243

cos( t + y) = +
X
2
- q
2
X
= + _1 -
q
2
X
2


Por lo tanto, la velocidad es:

q = +X _1 -
q
2
X
2


La fuerza que ingresa a la estructura es la proveniente del resorte F

ms la fuerza del
amortiguador F
u
. (Lamar, 1982). Luego:

F = F

+ F
u
= k q +c q

F = k q +c X _1 -
q
2
X
2


En la figura 7.2 se grfica la ecuacin (7.4). Cuando el desplazamiento q = u, la fuerza
vale F = +c X . El desplazamiento mximo del sistema vale X, y la fuerza mxima k X.


Figura 7.2 Energa disipada en un ciclo.

7.1.1 Energa disipada

El rea sombreada de la figura 7.2, corresponde a la disipacin de energa de la
estructura en un ciclo. En un programa de anlisis no lineal, la velocidad es uno de los
parmetros con los cuales se obtienen las curvas de histresis por este motivo se recomienda
observar con detenimiento las velocidades que se han colocado en la figura 7.2. En la rama
ascendente la velocidad es mayor a cero, cuando el desplazamiento llega a su mximo valor, la
(7.4)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

244
velocidad se hace cero y cuando empieza a decrecer el desplazamiento, la velocidad es menor
a cero.

El rea disipada, es el rea de la elipse que se halla de la siguiente manera:

E

= n r
1
r
2


Donde E

es la energa disipada, se deja al lector la deduccin de los semi ejes de la

elipse que valen:

r
1
= X 1 + k
2


r
2
=
c X
1 + k
2


Luego la energa disipada en un ciclo de histresis, es:

E

= n c X
2


7.1.2 Factor de amortiguamiento equivalente

Una frmula muy utilizada para determinar el factor de amortiguamiento en el
laboratorio es la siguiente:

cq
=
E

4 n E
S


Donde:
cq
es el factor de amortiguamiento equivalente; E

es la energa disipada; E
L

es la energa que absorbe el sistema en forma elstica. Se desea demostrar esta frmula para
el caso de amortiguamiento viscoso, con el propsito que se conozca ms el tema.

Se considera que la frecuencia de la excitacin es igual a la frecuencia natural del
sistema w
n
. Ntese que se ha escrito sistema en lugar de estructura debido a que la ecuacin
(7.6) se aplica tambin a suelos cuando se considera amortiguamiento viscoso. Ledesma
(1992). Entonces si = w
n
se tiene.

E

= n c X
2
w
n
= n c X
2
_
k
m


Si se multiplica y divide para 2m k se tiene:

E

=
n c X
2
_
k
m

2 m k
- 2 m k = 2 n
cq
X
2
k

En el captulo 1 se vio que = c2mk. A este valor se ha denominado
cq
.

De la figura 7.2 se aprecia que la energa elstica que absorbe el sistema E
S
(rea del
tringulo) es:

E
S
=
1
2
k X
2


De donde: k X
2
= 2 E
S
. Al reemplazar este valor en la ecuacin (7.7) se tiene:

(7.5)
(7.6)
(7.7)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

245

E

= 4 n
cq
E
s


De donde:

cq
=
E

4 n E
S


7.1.3 Modelo Bilineal

Con el propsito de que el lector empiece a incursionar en el rango no lineal, en la
figura 7.3 se presenta el modelo de histresis bilineal, para un sistema de un grado de libertad,
que tiene una rigidez k en el rango elstico y una rigidez o k en el rango inelstico. La fuerza
mxima y desplazamiento mximo asociado al rango elstico, son F

, q

. Luego la rigidez
elstica k = Fyqy.

Figura 7.3 Modelo de histresis bilineal.

El rango inelstico se inicia a partir del punto de fluencia, que tiene un desplazamiento
q

, tiene una rigidez o k.Siendo o la relacin entre la rigidez inelstica k

I
con respecto a la
rigidez elstica k

o =
k
I
k


Una vez que se alcanza el punto mximo que tiene desplazamiento q
m
, (q = u)
empieza la descarga, con una rigidez k; el modelo no contempla degradacin de rigidez en la
descarga y se contina con el ciclo de carga.

El rea de la curva sombreada es la energa disipada E
d
, que se va a calcular a
continuacin en el cuadriltero que se indica en la figura 7.4, y se multiplicar por 4.

Figura 7.4 Clculo de la energa disipada.
(7.8)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

246
A ms de calcular el rea sombreada es importante fijarse en la figura 4 y justificarse
por que se multiplica por 4 para hallar la energa disipada E

pero esto adems ayuda a

entender el modelo bilineal. J ennings (1968)

E

= 4 - (F
m
- q
m
- 2 A
1
- 2 A
2
- 2 A
3
)

A
1
= (F
m
- F

) - q

A
2
=
F

- q

2

A
3
=
(F
m
- F

) (q
m
- q

)
2


Al reemplazar las reas elementales en E

y luego de simplificar trminos se obtiene:

E

= 4 - (F

q
m
- F
m
q

)

Para hallar la energa que absorbe el sistema E
S
se trabaja con el modelo de la rigidez
secante, que es muy utilizado en Ingeniera Ssmica, de tal manera que se debe calcular el
rea sombreada de la figura 7.5.

Figura 7.5 Energa absorbida por el sistema de rigidez secante.

E
S
=
F
m
q
m
2


Una vez que se tienen calculadas las energas E

, E
S
para encontrar
cq
se debe
utilizar la ecuacin (7.6) pero se desea obtener una ecuacin en funcin de la demanda de
ductilidad de la estructura p, definida por:

p =
q
m
q

La fuerza mxima en un ciclo de carga F
m
se halla con la siguiente ecuacin.

F
m
= F

+ (q
m
- q

) o k

Pero k = F

. Por otra parte q

m
= p q

. Luego

F
m
= F

+ (p q

- q

) o
F

F
m
= F

|1 + p o - o]

(7.9)
(7.10)
(7.11)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

247

Luego la energa E
s
se obtiene con la siguiente expresin:

E
S
=
P
j
|1+ u- u] q
j
2


Ahora al desarrollar la ecuacin (7.9) se tiene:

E

= 4 - (F

p q

- F

(1 + p o - o) q

)

Sacando factor comn F

, y luego de factorar se halla.

E

= 4F

(p -1) (1 -o)

Finalmente el factor de amortiguamiento equivalente se encuentra con la siguiente
ecuacin. J ennings (1968)

cq
=
E

4 n E
S
=
4F

(p -1) (1 -o)
4n
F
y
|1 + p o - o] p q
y
2

cq
=
2 (p -1) (1 -o)
n p (1 +op -o)



7.1.4 Recomendaciones del ATC-40

El amortiguamiento viscoso efectivo, para el rango no lineal
eq

se puede considerar
igual al amortiguamiento viscosos inherente a la estructura , ms el amortiguamiento viscoso
equivalente
eq
, el mismo que se ha obtenido en el apartado anterior mediante la rigidez
secante propuesta por J ennings (1968).

El ATC-40 al considerar las imperfecciones de las curvas de histresis, en el sentido
de que no son rectas como se ha considerado en el modelo bilineal sino curvas, introduce un
factor de correccin , el mismo que se indica en la figura 7.6. De tal manera que el
amortiguamiento viscoso efectivo, es:
eq eq
+ =

En la figura 7.6, se aprecian tres curvas para determinar el factor de correccin ,
las mismas que corresponden a tres categoras de comportamiento estructural. La Tipo A, tiene
un comportamiento estable y perfectamente histertico. La tipo C, es para estructuras con un
pobre comportamiento histertico que corresponden a estructuras con mal comportamiento
ssmico y la Tipo B, es para un caso intermedio.

En la figura 7.6, se aprecia que el ATC-40 considera 1 = , para un
eq
menor a
0.15 para las estructuras tipo A. Para las tipo B, el factor es 0.667 para un amortiguamiento
viscoso equivalente menor a 0.25 y para las estructuras tipo C, el factor es 0.333 lo que implica
una considerable reduccin en el rea del diagrama de histresis. Por otra parte, el valor
eq

tiene que ser menor a 0.45.

(7.12)
(7.13)
(7.14)
( 7.15)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

248

Figura 7.6 Variacin del factor de modificacin del amortiguamiento en funcin del amortiguamiento
viscoso equivalente.

EJEMPLO 1

En el captulo 1 se resolvi un sistema de un grado de libertad sometido a una
excitacin armnica de la forma (t) = F
o
scn t. Los datos del sistema, son:
cm
s kg
mk c
cm
kg
k
cm
s Kg
m 943 . 68 2 05 . 0 27146
.
51 . 17
2
= = = = =

La excitacin est definida por: (t) = F
o
scn t.

s T
s T kg T F
a
a o
1
944 . 20
2
3 . 0 1000 1 = = = = =

La respuesta en el tiempo que se encontr en el captulo1, fue:

( ) ( ) t t sen t q 944 . 20 cos 10 78996 . 3 944 . 20 10 10919 . 5 ) (
3 2
=


Se pide, elaborar un programa de computacin en MATLAB para determinar: i) un ciclo
de histresis; ii) la energa disipada en un ciclo utilizando la ecuacin (7.5); iii) mediante un
programa en que se obtengan las reas mediante integrales; iv) el factor de amortiguamiento
viscoso equivalente que se halla con la ecuacin (7.6)

SOLUCIN

A continuacin se presenta el listado del programa que resuelve el Ejemplo 1.

% Amortiguamiento viscoso en un Problema de vibracin
% Forzada con excitacin armnica. Ejercicio 1 de captulo 7.
%
% Dr. Roberto Aguiar
% 18 de marzo de 2012
%-------------------------------------------------------------
clear; clc
A=0.0510919; B=-0.00378996; om=20.944; %Respuesta en el tiempo
kr=27146; c=68.943;X=sqrt(A*A+B*B);
dt=0.01;icod=0;
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

249

for i=1:32
t(i)=(i-1)*dt;
q(i)=A*sin(om*t(i))+B*cos(om*t(i));
qp(i)=A*om*cos(om*t(i))-B*om*sin(om*t(i));
Fr(i)=kr*q(i); %Fuerza en el resorte
Fa(i)=c*qp(i); %Fuerza en amortiguador
Ft(i)=Fr(i)+Fa(i); % Fuerza Total
if abs(qp(i))-0.1 <0 & icod==0 % cambia de signo velocidad
j=i;
E1=trapz(q,Ft); % Area de la curva superior Primer Cuadrante
icod=1;
end
if q(i) <0 & icod==1
q1a=q(j+1:i);F1a=Ft(j+1:i);
jj=i;np=i-j; %nmero de puntos+1
for k=1:np-1 %Para uso de trapz
q1(k)=q1a(np-k);F1(k)=F1a(np-k);
end
E2=trapz(q1,F1); % Area de la curva inferior Primer Cuadrante
icod=2;
end
if abs(qp(i))-0.1 <0 & icod==2
q2=q(jj:i);F2=Ft(jj:i);
jjj=i;
E3=trapz(q2,F2); %Area de la curva superior Tercer cuadrante
icod=3;
end
if q(i)>0 & icod==3
q3a=q(jjj+1:i);F3a=Ft(jjj+1:i);
jjjj=i; np=i-jjj; %nmero de puntos+1
for k=1:np-1 % Para uso de trapz
q3(k)=q3a(np-k);F3(k)=F3a(np-k);
end
E4=trapz(q3,F3); %Area de la curva inferior Tercer cuadrante
icod=0; % Se inicia otro ciclo
end
Tab(i,1)=q(i); Tab(i,2)=qp(i);%Tab(i,3)=Ft(i);
end
Ed=pi*c*X^2*om % Energa disipada obtenida con ecuacin
Edis=E1-E2+E3-E4 % Energa disipada hallada con integrales
Ee=0.5*kr*X^2; % Energa absorvida elasticamente
zeda=Ed/(4*pi*Ed) % Factor de amortiguamiento equivalente
Tab
figure (1)
plot (q,Ft)

En la figura 7.7 se presenta el ciclo de histresis dibujado por partes, en la parte
superior se encuentra la carga y descarga en un sentido y en la parte inferior la carga y
descarga en el otro sentido.

La energa disipada en un ciclo de histresis que se halla con la ecuacin (7.5) es
E

= 11.91 kg - cm. La energa disipada que se halla obteniendo el rea con integrales es:
E

= 14.S1 kg - cm.

La diferencia que existe es debido a que no se llega en forma exacta a los puntos que
definen cada uno de los tramos de la curva de histresis. Por ejemplo no se llega exacta al
punto de desplazamiento mximo q = u. El incremento de tiempo con el que se calcula es
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

250
constante todo el tiempo, se debera en las proximidades al cambio de la curva disminuir este
incremento de tiempo.



Figura 7.7 Ciclo de histresis dibujado por tramos.

Se recomienda mirar con detenimiento la parte del programa que calcula las reas,
debido a que en forma similar se realiza un programa de anlisis no lineal.

El factor de amortiguamiento equivalente, que se halla con la ecuacin (7.6) vale

cq
= u.u796.

EJEMPLO 2

Para una estructura de un grado de libertad, con un modelo de histresis bilineal y con
un valor o = u.uS (Relacin entre la rigidez inelstica a la elstica) se le pide. Presentar un
grfico de la variacin del amortiguamiento equivalente, para los tres tipos de estructuras que
ha considerado el ATC-40 para encontrar el factor de k que corrige el factor de
amortiguamiento equivalente que se halla con la ecuacin (7.15). Comentar los resultados.

SOLUCIN

En base a las curvas indicadas en la figura 7.6, se encontr la variacin de k, para
cada tipo de estructura. Estas ecuaciones, son:



ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

251

Estructuras Tipo A

_
k = 1
cq
u.1S
k = 1 -u.7SS(
cq
-u.1S) u.1S <
cq
< u.4S
k = u.78
cq
u.4S
_

Estructuras Tipo B

_
k = u.68
cq
u.2S
k = u.68 - u.6S [
cq
- u.2S u.2S <
cq
< u.4S
k = u.SS
cq
u.4S
_

Estructuras Tipo C

k = u.SS

En la figura 7.8 se presenta la solucin del ejemplo. En el eje horizontal se tiene la
ductilidad y en el vertical el valor de k
cq
. Los comentarios que se realizan a la figura 7.8, son:

i) Las estructuras que no son sismo resistentes presentan una gran degradacin de
rigidez en la descarga, una gran prdida de resistencia en cada ciclo de carga y un
efecto pinching muy pronunciado en el cierre de grietas, antes de empezar un
nuevo ciclo de carga. Por todo esto el rea disipada es muy baja y esto lo
considera el ATC-40 con un valor k = u.SS. Por este motivo estas estructuras tipo
C no van a disipar gran cantidad de energa.


Figura 7.8 Variacin de k
cq
en funcin de la ductilidad.

Una estructura tipo C, no va a llegar a tener una ductilidad de 4. A lo mucho va a
tener una ductilidad de 2 y del grfico de la figura 7.8, se aprecia que el factor de
ductilidad equivalente es menor a 0.10. Este dato es muy importante tener en
cuenta cuando se disean Presas con Hormign Rodillado.
ii) En estructuras tipo A, se puede llegar a factores de amortiguamiento equivalente,
menores o iguales a 0.3.


MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

252
7.1.5 Modelo de Kelvin Voight

En el mega sismo de Chile de 2010 qued de manifiesto que las estructuras con
aisladores de base o disipadores de energa tuvieron un excelente comportamiento ssmico.
Ahora bien, en este apartado se presenta el modelo de Kelvin Voigh que se utiliza para definir
el comportamiento de lminas de goma entre placas de metal.

Tanto los aisladores de base como los disipadores de energa elastomricos estn
formados por lminas de goma entre placas de acero. El modelo de Kelvin Voight que est
compuesto por un resorte de rigidez K y un amortiguador viscoso C que trabajan en paralelo
como se aprecia en la figura 7.9


Figura 7.9 Modelo de Kelvin Voight


Donde
2 1
, q q son los desplazamientos del amortiguador y del resorte; q es el
desplazamiento total del sistema y ) (t f es la fuerza aplicada que es funcin del tiempo t . Por
equilibrio de fuerzas se tiene que la fuerza aplicada ) (t f es igual a la fuerza del resorte
R
f
ms la fuerza del amortiguador
A
f .

A R
f f t f + = ) (

La ecuacin de compatibilidad de desplazamientos, establece que:

) ( ) ( ) (
2 1
t q t q t q = =

El comportamiento elstico del sistema est definido de la siguiente manera:

) ( ) (
2
t q K t q K f
R
= =

En el modelo de Kelvin Voight se considera amortiguamiento viscoso por lo que la
fuerza
A
f es igual al amortiguamiento C multiplicada por la velocidad
1
.
q que es igual a la
velocidad
.
q .

) ( ) (
.
1
.
t q C t q C f
A
= =

Al reemplazar (7.17) y (7.18) en (7.16) se halla:

) ( ) ( ) (
.
t f t q K t q C = +



( 7.17)
( 7.18)
( 7.19)
(7.16)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

253

Para determinar las propiedades dinmicas de la goma o del dispositivo de
amortiguamiento, se los somete a un ensayo de vibracin forzada con cargas armnicas por lo
que interesa hallar la respuesta en el tiempo del oscilador Kelvin Voight ante la excitacin
armnica indicada en la figura 7.10. (Aguiar et al. 2010; Aguiar y Haro, 2010).

La excitacin ( ) wt sen F t f
0
) ( = . Donde
0
F es la amplitud mxima de la fuerza ) (t f y
w la frecuencia de la excitacin. La ecuacin diferencial a resolver es:
( ) t w sen F t q k t q c
o
= + ) ( ) (
.



Figura 7.10 Excitacin armnica

Si se considera m = u; en la solucin de la ecuacin diferencial que se present en el
captulo 1, se tiene que la solucin permanente vale:

( )
( )

+
+
= t sen
C K
F
t q
o
2 2
) (

El ngulo de fase es:

=

K
C
tg

1

Luego la velocidad ) (
.
t q se obtiene con la siguiente ecuacin:

( )
( )

+
+
= t
C K
F
t q
o
cos ) (
2 2
.


La fuerza ) (t f es:

( )
( )
( )
( )

+
+
+ +
+
=
+ =
t sen
C K
F
K t
C K
F
C t f
t q K t q C t f
2 2
0
2 2
0
.
cos ) (
) ( ) ( ) (


El programa kelvin reporta las curvas de histresis para el modelo de Kelvin Voight.

[q] = kelvin(K,C,Fo,w)

K Es la rigidez del oscilador.
C Es el amortiguamiento.
Fo Es la mxima fuerza de la excitacin armnica.
Es la frecuencia de la excitacin.

(7.22)
(7.23)
(7.20)

(7.21)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

254
El programa reporta la curva de histresis y el desplazamiento mximo.

function [qmax]=kelvin(k,c,Fo,w)
%
% Curva de histeresis de un oscilador Kelvin-Voight
%
% Por: Roberto Aguiar Falconi
% CEINCI ESPE
% Agosto de 2006
%------------------------------------------------------------------
% [qmax]=kelvin(k,c,Fo,w)
%------------------------------------------------------------------
% k : rigidez del oscilador kelvin-voight
% c : amortiguacin del oscilador kelvin-voight
% Fo: Amplitud mxima de excitacin Fo Sen (wt)
% w : Frecuencia de la excitacin
% dt : incremento de tiempo con el cual se calcula la respuesta.
% q : Respuesta en desplazamientos.
% Ft: Fuerza en el tiempo
%
tmax=10; n=1000; t=linspace(0,tmax,n)';
% Calculo de fi
if k==0
fi=0;
else
fi=atan(c*w/k);
end
% Respuesta en desplazamientos
den1=k*k+(c*c*w*w); coef1=Fo/sqrt(den1);
for i=1:n
q=coef1*sin(w*t+fi);
end
qmax=max(abs(q));
% Respuesta en fuerzas
coef2=(Fo*c*w)/sqrt(den1); coef3=(Fo*k)/sqrt(den1);
for i=1:n
Ft=coef2*cos(w*t+fi)+coef3*sin(w*t+fi);
end
plot (q,Ft)
ylabel('Fuerza');xlabel('Desplazamiento')
%---fin---

EJEMPLO 3

Encontrar las curvas de histresis para el modelo de Kelvin Voight, para los siguientes
casos:

i. 0 20 = = C
cm
kg
K
ii.
cm
s Kg
C
cm
kg
K 45 . 0 20 = =
iii.
cm
s Kg
C
cm
kg
K 0 . 2 20 = =
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

255

iv.
cm
s Kg
C K 45 . 0 0 = =

En todos los casos la fuerza ( ) t sen t f 80 ) ( =

SOLUCIN

Para resolver el ejemplo se utiliz el programa kelvin se deja al lector interpretar las
curvas de histresis presentadas en la figura 7.11.


Caso i) Caso ii)


Caso iii) Caso iv)
Figura 7.11 Curva de histresis para Ejemplo 3.

7.2 TASA DE DISIPACIN DE ENERGA

En el apartado anterior se vio que el amortiguamiento de una estructura est asociado
a la disipacin de energa, que se va a denominar .Ahora, se presenta en forma ms
conceptual la tasa de disipacin de energa pero antes se define en forma ms rigurosa el
amortiguamiento viscoso para ello en la figura 7.12 se presenta un modelo muy sencillo; en
este caso el amortiguador C trabaja en direccin horizontal, el embolo se comprime o se alarga
nicamente en sentido horizontal, por la forma en que se ha dibujado. La fuerza F del
amortiguamiento viscoso, es:

F = C q
b-u

MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

256
Donde q
b-u
es la velocidad relativa de los extremos. Es velocidad relativa de b con
respecto a a.

Figura 7.12 Amortiguamiento viscoso elemental

Sea IE la tasa de disipacin de energa y la disipacin de energa , para el modelo
de la figura 7.12 valen:

IE = C q
b-u
2

=
1
2
C q
b-u
2


En general la tasa de disipacin de energa se evala con la siguiente ecuacin:

IE = C
]
q

q
]
n
]=1
n
=1


Donde n es el nmero de grados de libertad; C
]
es el elemento de la matriz de
amortiguamiento que se halla en la fila i, columna j. q

, q
]
, son las velocidades relativas en
los grados de libertad i. j, respectivamente.

Por otra parte, la disipacin de energa se encuentra con la ecuacin (7.25)

=
1
2
C
]
q

q
]
n
]=1
n
=1


La ecuacin (7.25) fue propuesta por Rayleigh. Al comparar las ecuaciones (7.24) y
(7.25) se tiene:

IE = 2

Otra forma de escribir la ecuacin (7.25) es la siguiente:

=
1
2
q
t
C q

Donde C es la matriz de amortiguamiento; q es el vector de velocidades. De tal manera
que la matriz de amortiguamiento (en forma conceptual) se calcula en forma similar a la matriz
de Masas.

EJEMPLO 4

Determinar la matriz de amortiguamiento de la estructura presentada, a la izquierda de
la figura 7.13 si las vigas son totalmente rgidas y las columnas axialmente rgidas de tal
manera que el sistema tiene los dos grados de libertad, indicados a la derecha de la figura
7.13. Las masas se han concentrado en cada uno de los pisos. Lamar (1982)

SOLUCIN

Por la forma en que se han dibujado los amortiguadores, todos ellos trabajan en
sentido horizontal. El amortiguador c
1
trabaja con las velocidades relativas de q
1
con respecto
a q
2
. El amortiguador c
3
trabaja con la velocidad q
1
.; finalmente, el amortiguador c
2
con la
velocidad q
2
.

(7.24)
(7.25)
(7.26)
(7.27)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

257



Figura 7.13 Estructura de Ejemplo 4 y grados de libertad.

Para encontrar la matriz de amortiguamiento se debe encontrar la disipacin de
energa.

=
1
2
{c
1
(q
1
- q
2
)
2
+ c
2
q
2
2
+ c
3
q
1
2
]

=
1
2
{c
1
q
1
2
- 2 c
1
q
1
q
2
+c
1
q
2
2
+ c
2
q
2
2
+c
3
q
1
2
]

=
1
2
{(c
1
+c
3
)q
1
2
+ (c
1
+ c
2
) q
2
2
- 2 c
1
q
1
q
2
]

Luego la matriz de amortiguamiento es:

C = j
c
1
+c
3
-c
1
-c
1
c
1
+c
2
[


EJEMPLO 5

En la estructura presentada a la izquierda de la figura 7.14, las dos columnas de la
planta baja son axialmente rgidas; adems las vigas son totalmente rgidas, de tal manera que
el sistema tiene los 4 grados de libertad que se indican a la derecha de la figura 7.14. Las
masas estn concentradas a lo largo de las vigas. En esta estructura actan 4 amortiguadores,
el c
1
, c
2
, c
3
trabajan con las velocidades relativas horizontales, en cambio el c
4
con la velocidad
vertical en el punto a, con respecto al piso inferior. Se pide encontrar la matriz de
amortiguamiento de la estructura. Lamar (1982).


Figura 7.14 Estructura y grados de libertad de Ejemplo 5.


MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

258
SOLUCIN

Para la solucin del ejercicio es recomendable construir cada una de las deformadas
elementales para encontrar el desplazamiento vertical de la viga superior en el punto a con
relacin al piso inferior, que dicho sea de paso no puede subir ya que las columnas de la planta
baja son axialmente rgidas. Se recomienda la lectura del libro Anlisis Matricial de Estructuras,
Aguiar (2004). El desplazamiento vertical en el punto a es:

:
(x=u)
=
(I -o) q
3
+ o q
4
I
=
b q
3
+ o q
4
I



=
1
2
_c
2
q
2
2
+ c
3
q
1
2
+ c
1
(q
1
- q
2
)
2
+ c
4

(b q
3
+ o q
4
)
2
I
_

Luego de elevar al cuadrado y factorar, se tiene:

=
1
2
_(c
1
+c
3
) q
1
2
+ (c
1
+c
2
) q
2
2
- 2 c
1
q
1
q
2
+ _
b
2
I
2
c
4
_ q
3
2
+_
o
2
I
2
c
4
_ q
4
2
+_
2 o b c
4
I
2
] q
3
q
4
_

De donde la matriz de amortiguamiento es la siguiente:

C =
l
l
l
l
l
l
c
1
+c
3
-c
1
-c
1
c
1
+c
2
u u
u u
u u
u u
b
2
I
2
c
4
o b c
4
I
2
o b c
4
I
2
o
2
I
2
c
4
1
1
1
1
1
1


EJEMPLO 6

Resolver el Ejemplo 5, con las coordenadas presentadas en la figura 7.15. Se recuerda
que las columnas de la planta baja son axialmente rgidas y que las dos vigas son totalmente
rgidas.


Figura 7.15 Estructura y grados de libertad de Ejemplo 6

SOLUCIN

Se recomienda al lector que haga las deformadas elementales y encuentre le
desplazamiento vertical en el punto a con estas nuevas coordenadas. Este desplazamiento
resulta.
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

259


:
(x=u)
= q
3
-
(b -o)
2
q
4


=
1
2
_c
1
(q
2
-q
1
)
2
+ c
3
q
2
2
+ c
2
q
1
2
+ c
4
_q
3
-
(b -o)
2
q
4
_
2
_

C =
l
l
l
l
l
l
c
1
+c
2
-c
1
-c
1
c
1
+ c
3
u u
u u
u u
u u
c
4
-_
b -o
2
] c
4
-_
b -o
2
] c
4
(b -o)
2
4
c
4
1
1
1
1
1
1



EJEMPLO 7

A la izquierda de la figura 7 se presenta el sistema de coordenadas con que se obtuvo
la matriz de amortiguamiento en el Ejemplo 5; se denomina a esta matriz C. A la derecha de la
figura 7 se indica el sistema de coordenadas para el cual se hall la matriz de amortiguamiento
en el Ejemplo 6. Se han denominado a estos dos sistemas Q-q y Q
*
-q
*
. Se pide encontrar la
matriz de paso T, tal que: q = T q
-
, y comprobar que la matriz de amortiguamiento en el
sistema Q
*
-q
*
que se va a denominar C
-
, se halla de la siguiente manera:

C
-
= T
t
C T

Siendo C la matriz de amortiguamiento en el sistema Q-q


Sistema Q-q Sistema Q
*
-q
*

Figura 7.16 Dos sistemas de coordenadas para Ejemplo 7.

SOLUCIN

La matriz de paso T, resulta:

T =
l
l
l
l
l
l
u 1
1 u
u u
u u
u u
u u
1 -
I
2
1 -
I
2
1
1
1
1
1
1

MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

260
Se recuerda que la matriz de paso T se halla construyendo deformadas elementales en
el sistema q
-
y midiendo las deformaciones en el sistema q.

Al realizar el triple producto matricial T
t
C T, con la matriz C del Ejemplo 5, se halla la
matriz de amortiguamiento encontrada en el Ejemplo 6.

7.3 AMORTIGUAMIENTO TIPO RAYLEIGH

La forma de encontrar la matriz de amortiguamiento, presentada en el apartado
anterior, es muy til cuando se est analizando estructuras con disipadores de energa visco
elsticos los mismos que estn ubicados en sitios especficos de la estructura. En el modelo
matemtico que se adopte los amortiguadores debern estar colocados en las masas, para que
sea ms fcil su evaluacin.

Una forma ms sencilla de encontrar la matriz de amortiguamiento C de una estructura
es considerarla como una funcin dependiente de la matriz de Masas M y de rigidez K, como
se presenta en este apartado y en el prximo.

El modelo de Rayleigh considera que la matriz de amortiguamiento es una combinacin
lineal de las matrices de masa y de rigidez.

K a M a C
o 1
+ =

Donde
o
a y
1
a , son dos constantes que se obtienen en base a los dos primeros
modos de vibracin, utilizando la siguiente ecuacin:

2 2
1 ni
ni
o
i
W a
W
a
+ =

Siendo
i
, factor de amortiguamiento del modo i;
ni
W , frecuencia natural del modo i.

El amortiguamiento tipo Rayleigh indicado es un caso particular del amortiguamiento
desarrollado por Caughey (1960), el mismo que viene expresado de la siguiente manera:

=
1
0
1
) (
n
i
i
i
K M a M C

Donde n, es el nmero de modos que se consideran en el anlisis. La ecuacin (7.30)
permite calcular la matriz de amortiguamiento considerando un nmero n de modos de
vibracin; si 2 = n se tiene el amortiguamiento tipo Rayleigh.

EJEMPLO 8

Encontrar la matriz de amortiguamiento tipo Rayleigh de una estructura cuyas matrices
de rigidez y de masas, son las siguientes:

=
299 . 1 000 . 0
000 . 0 709 . 0
241 . 4637 620 . 2318
620 . 2318 747 . 1545
M K

Se considera que 05 . 0
2 1
= =
(7.28)
(7.29)
(7.30)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

261


SOLUCIN

De la solucin del problema de valores y vectores propios, se halla:

s
W
s
W
n n
1
410 . 73
1
002 . 19
2 1
= =

Al reemplazar 05 . 0
2 1
= = en la ecuacin ( 7.2 ) se halla:

2
410 . 73
410 . 73 2
05 . 0
2
002 . 19
002 . 19 2
05 . 0
1 0
1 0

=
a a
a a


De donde:
0011 . 0 509 . 1
1 0
= = a a

Luego, la matriz de amortiguamiento, resulta:

=
+ =
0612 . 7 5505 . 2
5505 . 2 7702 . 2
241 . 4637 62 . 2318
62 . 2318 747 . 1545
0011 . 0
299 . 1 00 . 0
00 . 0 709 . 0
509 . 1
1 0
C
K a M a C



7.4 ALGORITMO DE WILSON Y PENZIEN

La evaluacin de la matriz de amortiguamiento tipo Caughey, considerando n modos de
vibracin, tiene cierta dificultad, razn por la cual es conveniente utilizar el algoritmo
desarrollado por Wilson y Penzien (1972) para obtener la matriz C . Este algoritmo parte de la
matriz de amortiguamiento ortogonal C , definida de la siguiente manera:



= = M C C
t
2

Siendo la matriz modal

[ ]
n
... ...
3 2 1
=

=
n

...
...
2
1


(7.31)
(7.32)
(7.33)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

262

=
nn
n
n
W
W
W
...
...
2
1


M M
t
=

Donde

M , , son matrices diagonales. Por lo tanto la matriz

C es diagonal.
Por otra parte, la matriz C puede escribirse de la siguiente manera:

( )
1
1

= C C
t t


Al reemplazar la ecuacin (7.31) en (7.36), se obtiene:

( )
1
1

= C C
t

Por otro lado, si en la ecuacin (7.35) se premultiplica por ( )
1

M , se obtiene:
( ) ( ) M M I M M
t
1 1

= =
De donde:
( ) M M
t

1
1


=

De un modo similar a partir de la ecuacin (7.35) se obtiene:

( ) ( )
1 1

= M M
t


Al reemplazar (7.39), (7.31) y (7.38) en la ecuacin (7.37), se obtiene:

( ) M M M C
t
2
1

=

De donde se obtiene la matriz
i
C , que define el amortiguamiento en cada modo de
vibracin i.

( ) ( ) M M
M
W
C
t
i i
i
ni i
i

=
2


Siendo
i
, el modo de vibracin i. Finalmente la matriz de amortiguamiento C se
obtiene mediante el sumatorio indicado en la siguiente ecuacin.

=
=
n
i
i
C C
1





(7.34)
(7.35)
(7.36)
(7.37)
(7.38)
(7.39)
(7.40)
(7.41)

ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

263

EJEMPLO 9


Determinar la matriz de amortiguamiento, aplicando el algoritmo de Wilson y Penzien,
de una estructura cuyo valor de 05 . 0
2 1
= = . Por otra parte, las matrices de rigidez y de
masas, son:

=
0 . 587 0 . 0
0 . 0 0 . 734
88000 125000
125000 348000
M K


SOLUCIN

Los valores propios, son 9323 . 61
1
= y 0970 . 562
2
= , y los vectores propios son:

=
01731 . 0
03351 . 0
03747 . 0
01548 . 0
2 1

0 . 1 0 . 1
2 2 2 1 1 1
= = = =

M M M M
t t


Modo 1

7870 . 0
1
8697 . 7 05 . 0 2 2
8697 . 7 9323 . 61
1
1 1
1
=

= = =

M
W
W
n
n

Al aplicar la ecuacin (7.41) se obtiene:

=
6911 . 380 6778 . 196
6778 . 196 6104 . 101
1
C
Modo 2

3709 . 2
1
7086 . 23 05 . 0 2 2
7086 . 23 0970 . 562
2
2 2
2
=

= = =

M
W
W
n
n

=
8089 . 244 5193 . 592
5193 . 592 0948 . 1434
2
C

Finalmente, al sumar las dos matrices de amortiguamiento, se obtiene:

=
4999 . 625 8415 . 395
8415 . 395 7052 . 1535
C

Ntese en este ejemplo que la contribucin del modo dos es ms importante en valores
que la contribucin del modo uno.

El programa denominado amortiguamiento_1 obtiene la matriz de amortiguamiento de
una estructura utilizando el algoritmo de Wilson y Penzien. Para su uso en la modalidad
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

264
consola el usuario debe indicar la matriz de rigidez y el vector zeda que contiene los factores
de amortiguamiento , tantos como el orden de la matriz de rigidez. La forma de uso, es:

>> [C]=amortiguamiento_1 (K,zeda)

K es la matriz de rigidez.
zeda vector que contiene los factores de amortiguamiento.

Posteriormente por pantalla se indican las masas de cada piso.

function [C]=amortiguamiento_1 (K,zeda)
%
% Calculo de la matriz de amortiguamiento utilizando
% Algoritmo de Wilson y Penzien
%
% Por: Roberto Aguiar Falconi
% CEINCI ESPE
% -----------------------------------------------------------------
% [C]=amortiguamiento_1 (K,zeda)
% -----------------------------------------------------------------
% K Matriz de rigidez lateral del portico plano.
% M Matriz de masas.
% NP Nmero de pisos.
% Por pantalla se indicara las masas de cada piso.
% Previamente el usuario habra calculado la matriz de rigidez lateral
% con otro programa.
% T Periodos de vibracion.
% C Matriz de amortiguamiento.
% zeda Vector que contiene los coeficientes de amortiguamiento.
%
NP = input (' \n Numero de pisos ');
M = zeros(NP,NP); C = zeros(NP,NP);
for i=1:NP
fprintf ('Indique la masa del piso , %2d',i);
M(i,i) = input (', Valor de la masa: ');
end
[V,D]=eig(K,M); Wn=sqrt(D); W=diag(Wn);
for i=1:NP
fi=V(:,i); mi=fi'*M*fi; aux=2*zeda(i)*W(i)/mi;
C=C+aux.*M*fi*fi'*M;
end
fprintf ('\n Matriz de amortiguamiento')
C
% ---fin

EJEMPLO 10


Ilustrar la forma de uso del programa amortiguamiento_1 con los datos del Ejemplo 9.


SOLUCIN

>> K =[348000 -125000; -125000 88000]
>> zeda =[0.05; 0.05]
>> [C] =amortiguamiento (K,zeda)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

265

Nmero de pisos 2
Indique la masa del piso, 1, Valor de la masa: 734
Indique la masa del piso, 2, Valor de la masa: 587

REPORTE DE PROGRAMA

Matriz de amortiguamiento
C =
1.0 e+003 *
1.5357 -0.3958
-0.3958 0.6255

7.5 PROGRAMA amortiguamiento

En lugar de encontrar la contribucin de cada uno de los modos a la matriz de
amortiguamiento y luego sumarlos se puede calcular la matriz de amortiguamiento
directamente con la siguiente ecuacin:

M C M C
t
d
=

Donde C es la matriz de amortiguamiento de la estructura;M es la matriz de masas; es la
matriz modal cuyas columnas son los modos de vibracin
) (i
;
d
C es una matriz diagonal
cuyos elementos valen
) ( ) ( ) ( ) (
/ 2
i t i i
n
i
M W , siendo
) (i
el factor de amortiguamiento
en el modo de vibracin i;
) (i
n
W la frecuencia natural de vibracin en el modo i;
) (i
es el
modo de vibracin en el modo i. Es conveniente encontrar los modos
) (i
normalizados de tal
manera que el triple producto matricial 1
) ( ) (
=
i t i
M .

El programa amortiguamiento que se presenta a continuacin encuentra la matriz de
amortiguamiento mediante la ecuacin (7.42).

function [C]=amortiguamiento(M,phi,OM,zeda)
%
% Programa para encontrar la matriz de amortiguamiento de una estructura
% Amortiguamiento tipo Wilson y Penzien
%
% Por: Roberto Aguiar Falconi
% CEINCI-ESPE
% Noviembre de 2009
%-------------------------------------------------------------
% [C]=amortiguamiento(M,phi,OM,zeda)
%-------------------------------------------------------------
% M Matriz de masa de la estructura
% phi Matriz que contiene los modos de vibracin normalizados
% OM Vector que contiene las frecuencias de vibracin de menor a mayor.
% ngl Nmero de grados de libertad
% zeda Factor de amortiguamiento de la estructura, un solo valor
n=length(M(:,1));
ZEDA=zeros(n);for i=1:n; ZEDA(i,i)=zeda; end
mms=diag(phi'*M*phi); % mms es un vector unitario
Cd=zeros(n);for i=1:n; Cd(i,i)=2*ZEDA(i,i)*OM(i)/mms(i); end
C=M*phi*Cd*phi'*M;
return; end
(7.42)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

266
(7.44)

(7.49)
7.6 ECUACIONES DIFERENCIALES DESACOPLADAS

En el algoritmo de Wilson y Penzien, se empez indicando que:


= = M C C
t
2

Para demostrar esta ecuacin, es necesario explicar el desacoplamiento del sistema de
ecuaciones diferenciales. Para ello, se recurre al sistema de ecuaciones diferenciales que
gobiernan los problemas dinmicos. Esta es:
Q q K q C q M = + +
. ..


Donde K C M , , son las matrices de masas, rigidez y amortiguamiento
respectivamente; Q es el vector de cargas generalizadas,
.. .
, , q q q son los vectores de
desplazamiento, velocidad y aceleracin.

El sistema de ecuaciones diferenciales (7.43) es acoplado, debido a que las matrices
de rigidez y de amortiguamiento no son diagonales ya que tienen elementos fuera de la
diagonal principal. Para desacoplar el sistema de ecuaciones diferenciales y tener las nuevas
matrices de masa, amortiguamiento y rigidez, diagonales, se plantea el siguiente cambio de
variable:

X q =

Donde es la matriz Modal cuyas columnas son los respectivos modos de vibracin.
En realidad es una matriz de paso que permite pasar de las coordenadas q a las
coordenadas X. La ecuacin (7.43) se transforma en:


= + + Q X K X C X M
. ..


Donde:

Q Q
K K
C C
M M
t
t
t
t

=
=
=
=

EJEMPLO 11

Antes de realizar la demostracin de la ecuacin (7.47) en forma analtica, se hace lo
mismo pero en forma numrica. Para el efecto se desea desacoplar las ecuaciones
diferenciales de la estructura de la figura 7.17, en la cual, a la izquierda se presenta un prtico
con piso flexible y sus correspondientes grados de libertad; al centro se indican los grados de
libertad que permiten considerar la componente ssmica horizontal o vertical de un sismo y a la
derecha el modelo de masas concentradas en los nudos.

Las matrices de rigidez, masa y amortiguamiento, para los cuatro grados de libertad del
modelo indicado al centro de la figura 7.17, son:
(7.45)
(7.46)
(7.47)
(7.48)
(7.43)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

267





Figura 7.17 Estructura con piso flexible, modelos y grados de libertad.

=
177 . 75737 177 . 137 613 . 164 613 . 164
177 . 137 177 . 75737 613 . 164 613 . 164
613 . 164 613 . 164 896 . 47816 665 . 47149
613 . 164 613 . 164 665 . 47149 896 . 47816
K

=
612 . 0 0 . 0 0 . 0 0 . 0
0 . 0 612 . 0 0 . 0 0 . 0
0 . 0 0 . 0 612 . 0 0 . 0
0 . 0 0 . 0 0 . 0 612 . 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
2
1
2
1
m
m
m
m
M

=
529 . 21 019 . 0 043 . 0 043 . 0
019 . 0 529 . 21 043 . 0 043 . 0
043 . 0 043 . 0 064 . 13 045 . 11
043 . 0 043 . 0 045 . 11 064 . 13
C

SOLUCION

=
00396 . 0 90388 . 0 90387 . 0 00 . 0
00396 . 0 90388 . 0 90387 . 0 00 . 0
90387 . 0 00 . 0 00396 . 0 90388 . 0
90387 . 0 00 . 0 00396 . 0 90388 . 0


MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

268
La matriz de amortiguamiento C se hall mediante el algoritmo de Wilson y Penzien.
Se ha indicado tambin la matriz modal que se obtiene de la solucin del problema de
valores y vectores propios. La primera columna de corresponde al primer modo, la segunda
al segundo modo, etc.

Por otra parte, luego del triple producto matricial indicado en las ecuaciones (7.46) a
(7.48) se encuentra:

9 . 1087
123530
123980
00 . 155170
K

1
1
1
1
M
Era de esperarse que los elementos de la diagonal de la matriz de masa sean la unidad
debido a que los modos estn normalizados de la forma 1
) ( ) (
=
i t i
M .

2984 . 3
147 . 35
210 . 35
394 . 39
C
Tanto en

C M K , , se han escrito nicamente los trminos de la diagonal ya que
los restantes elementos son cero. Al ser diagonales las matrices se tienen para el ejemplo, 4
ecuaciones diferenciales cada una de ellas en una sola variable, estas son:

= + +
= + +
= + +
= + +
4 4
.
4
4
..
3 3
.
3
3
..
2 2
.
2
2
..
1 1
.
1
1
..
9 . 1087 2984 . 3
125530 147 . 35
123980 210 . 35
155170 394 . 39
Q X X X
Q X X X
Q X X X
Q X X X

Al tener ecuaciones diferenciales en una sola variable, la solucin analtica es sencilla.
Lo que no sucede cuando se tienen ecuaciones diferenciales con dos o ms variables que se
presentan cuando no se desacopla el sistema de ecuaciones diferenciales.

=
983 . 32
468 . 351
108 . 352
916 . 393
05 . 0
05 . 0
05 . 0
05 . 0

Para el ejemplo que se analiza, se ha indicado las matrices y .
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

269

Luego, al utilizar la ecuacin (7.31) se halla la matriz

C anotada. Es importante
destacar que se pudo obtener la matriz de amortiguamiento

C , diagonal debido a que se

utiliz el algoritmo de Wilson y Penzien para hallar C .
Para demostrar que
* * *
, , C M K son diagonales se debe realizar el triple producto
matricial indicado en las ecuaciones (7.48), (7.46) y (7.47) respectivamente. Adems se debe
tener en cuenta que debido a la ortogonalidad de los modos de vibracin se cumple que:

0 0
) ( ) ( ) ( ) (
= =
j t i j t i
K M
Donde i, j, representan los modos i, j. De tal manera que las matrices
* *
, M K solo
tendrn elementos en la diagonal principal.

=
) ( ) (
) ( ) (
) 2 ( ) 2 (
) 1 ( ) 1 (
*
n t n
i t i
t
t
K
K
K
K
K




L L
L L

Algo similar se obtiene para
*
M , en donde un trmino cualquiera de la diagonal
principal vale
) ( ) ( i t i
M pero por la forma como se obtuvieron los modos, para el presente
ejemplo, se tiene: 1
) ( ) (
=
i t i
M .
En la solucin del problema de valores y vectores propios, estudiado en el captulo 6,
se tena:
) ( ) ( i
i
i
M K =
Donde
i
es el valor propio del modo i. Adems
2
ni i
W = . Ahora si se multiplica a los
dos lados por
t i ) (
se tiene:

i
i t i i t i
i
i t i
K M K = =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

De tal forma que los elementos de la diagonal de la matriz

K son iguales a las

frecuencias de vibracin elevadas al cuadrado.

2
2
2
2
1
nn
n
n
W
W
W
K
L



MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

270
7.7 VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO

El sistema de ecuaciones diferenciales, que definen el problema de vibracin libre con
amortiguamiento, en sistemas de n grados de libertad es el siguiente:

0 = + + q K q C q M
. ..


Al multiplicar esta ecuacin por
1
M por la izquierda se tiene:
0
1
.
1
..
= + +

q K M q C M q

Por otra parte, como artificio numrico de clculo se incorpora la siguiente relacin:
0
. .
= q q

Al escribir en forma matricial las ecuaciones (7.52) y (7.51) en este orden, se tiene:
0
0
1 1
=

.
..
.
q
q
C M K M
I
q
q


Se define la matriz F de la siguiente manera:

=

C M K M
I
F
1 1
0


La matriz F es de orden (2n x 2n). Siendo n el nmero de grados de libertad. Ahora se
plantea el siguiente cambio de variable:

=
.
q
q
X

El vector X es de orden ( 2n ) y est compuesto por el vector de desplazamientos y el
vector de velocidades. Al derivar X con respecto al tiempo se tiene:

=
..
.
.
q
q
X

Al reemplazar (7.54) en (7.53) y posteriormente al sustituir (7.56) y (7.55) se tiene:
0 = X F X
.


7.7.1 Exponencial de una matriz

El sistema de ecuaciones diferenciales (7.57) se puede escribir de la forma:

X F X =
.

(7.50)
(7.51)
(7.52)
(7.53)
(7.54)
(7.55)
(7.56)
(7.57)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

271


Sea D una matriz, diagonal, semejante a la matriz F . Por lo tanto, existe una matriz
de paso que admite inversa, tal que:

=

F D
1


Donde es la matriz modal de orden n x n, cuyas columnas son los vectores propios
de la matriz F . Se plantea el siguiente cambio de variable para resolver la ecuacin (7.57).

=
=
) (
) (
) (
2
1
t U
t U
t U
U
U X
n
M


Al derivar (7.59) con respecto al tiempo, se encuentra:

=
=
) (
) (
) (
.
2
.
1
.
.
. .
t U
t U
t U
U
U X
n
M



Al reemplazar (7.60) y (7.59) en (7.57) se tiene:
U F U U F U = =
1
. .


Pero el producto

F
1
es la matriz diagonal D. Por lo tanto, se ha logrado
desacoplar el sistema de ecuaciones diferenciales.

U D U =
.


Al ser desacoplado el sistema (7.61) por ser D, diagonal, se tiene:

=
t n
n
t
t
e C
e C
e C
t U

M
2
2
1
1
) (

(7.58)
(7.59)
(7.60)
(7.61)
(7.62)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

272
Donde
n
L , ,
2 1
son los valores propios de F . Por otra parte,
n
C C C L , ,
2 1
son
las constantes de integracin, que se obtienen en funcin de las condiciones iniciales. Sea
0
X
el vector de condiciones iniciales, para 0 = t . Al tener presente en la ecuacin (7.59) que para
0 = t el exponencial
t
e

es igual a la unidad, se tiene:

=
n
C
C
C
X
M
2
1
0


Sea
0
C el vector que contiene a las constantes de integracin.

0
1
0 0 0
X C C X

= =

La ecuacin (7.62) se puede escribir de la siguiente manera:

0
2
1
2
1
2
1
2
2
1
1
) ( C
e
e
e
C
C
C
e
e
e
e C
e C
e C
t U
t n
t
t
n
t n
t
t
t n
n
t
t

M M M M


Se denomina, matriz E a la matriz de los exponenciales.

=
t n
t
t
e
e
e
E

M
2
1


Con lo que se tiene:

0
1
0
) ( X E C E t U

= =

Pero ) ( ) ( t U t X = . Luego:

0
1
) ( X E t X

=

La forma reducida de J ordan, establece que el exponencial de una matriz es igual a:

1
= E e
t F


Finalmente:

0
) ( X e t X
t F
=
(7.63)
(7.64)
(7.65)
(7.66)
(7.67)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

273


7.7.2 Resumen del procedimiento de clculo

Para resolver un problema de vibracin libre, en sistemas de n grados de libertad,
considerando el amortiguamiento. Son datos, las matrices de masas, amortiguamiento y
rigidez: K C M , , y el vector de condiciones iniciales
0
X . El procedimiento de clculo es el
siguiente:

Se determina la matriz F .
Se hallan los valores y vectores propios de la matriz F .
Con los vectores propios se encuentra la matriz modal .
Con los valores propios se halla la matriz E .
Se halla el exponencial de
t F
e
Finalmente se encuentra la respuesta ) (t X mediante la ecuacin (7.67).

El programa vlibreamortiguado, resuelve el problema de vibraciones libres en un
sistema de mltiples grados de libertad considerando el amortiguamiento. La forma de uso del
programa es la siguiente:

[q]=vlibreamortiguado(K, zeda, Xo)

K es la matriz de rigidez lateral de la estructura, la misma que deber indicarse en
consola.
zeda es el vector que contiene los factores de amortiguamiento. Si el sistema tiene n
grados de libertad, se debern indicar n valores de .
Xo es el vector de condiciones iniciales, que contiene los desplazamientos y
velocidades del sistema. El orden de este vector es 2n; los n primeros valores
corresponden a los desplazamientos y los n restantes a las velocidades en 0 = t .


function [q]=vlibreamortiguado(K,zeda,Xo)
%
% Vibraciones libres considerando amortiguamiento.
% Solucion por medio del exponencial de una matriz.
%
% Por: Roberto Aguiar Falconi
% CEINCI ESPE
% -----------------------------------------------------------------
% [q]=vlibreamortiguado(K,zeda,Xo)
% -----------------------------------------------------------------
% K Matriz de rigidez lateral del portico plano, viene de consola.
% M Matriz de masas.
% NP Numero de pisos, igual al nmero de grados de libertad.
% Por pantalla se indicara las masas de cada piso.
% Previamente el usuario habra calculado la matriz de rigidez lateral
% con otro programa.
% T Periodos de vibracion.
% C Matriz de amortiguamiento.
% zeda Vector que contiene los coeficientes de amortiguamiento. viene de
% consola, sirve para calcular matriz de amortiguamiento.
% Xo Vector de condiciones iniciales, viene de consola.
% F Matriz de orden 2nx2n
% q Los n primeros valores corresponden a los desplazamientos y los
% restantes a las velocidades.
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

274
% dt Incremento de tiempo con el cual se obtiene la respuesta.
% n Nmero de puntos que se desean obtener en la respuesta.
% Programado para dt=0.02 y n=100
dt=0.02; n=100;
NP = input (' \n Numero de pisos ');
M = zeros(NP,NP); C = zeros(NP,NP);
% Matriz de Masas
for i=1:NP
fprintf ('Indique la masa del piso , %2d',i);
M(i,i) = input (', Valor de la masa: ');
end
% Matriz de amortiguamiento mediante algoritmo de Wilson y Penzien
[V,D]=eig(K,M); Wn=sqrt(D); W=diag(Wn);
for i=1:NP
fi=V(:,i); mi=fi'*M*fi; aux=2*zeda(i)*W(i)/mi;
C=C+aux.*M*fi*fi'*M;
end
% Matriz F
CERO=zeros(NP,NP); IDENT=eye(NP,NP);MIK=(-1)*inv(M)*K; MIC=(-1)*inv(M)*C;
F=[CERO IDENT; MIK MIC];
% Valores Propios de F
[V,D] = eig(F)
% Respuesta en el tiempo
for j=1:n
t=j*dt; E=expm(F*t); EE=real(E); q=EE*Xo;
tt(j)=t; des(j)=q(NP);
end
% Dibujo para la respuesta en el tiempo del ltimo piso
plot (tt,des)
xlabel ('Tiempo (s)'); ylabel ('Desplazamiento ultimo piso');
title ('Vibracion libre considerando amortiguamiento');
% ---fin

EJEMPLO 12

Encontrar la respuesta en el tiempo, para el tercer piso, de la estructura indicada en la
figura 7.18, cuyas matrices de rigidez y masa, son:

=
633 . 1 0 0
0 633 . 1 0
0 0 633 . 1
9 . 836 6 . 1080 7 . 285
6 . 1080 0 . 2278 1 . 1538
7 . 285 1 . 1538 1 . 2761
M K

Para los siguientes casos:

i) En t=0 ; los desplazamientos laterales son 1.0 cm., para el primer piso; 2.0 cm.,
para el segundo piso y 3.0 cm., para el tercer piso. Las velocidades son nulas para
t=0.
ii) En t=0; nicamente el desplazamiento del tercer piso vale 3.0 cm. Las velocidades
son nulas.

Para los dos casos los valores de 05 . 0
3 2 1
= = =
Esta estructura fue analizada en el captulo 6, cuando se hallaron los modos de
vibracin.

ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

275


Figura 7.18 Prtico plano sometido a dos ensayos de vibracin libre.

SOLUCIN

Los vectores de condiciones iniciales, para los dos casos que se van a analizar, son:

=
0
0
0
03 . 0
0
0
0
0
0
03 . 0
02 . 0
01 . 0
0 0
X X

Se detalla el clculo para el primer caso, con el programa vlibreamortiguado

>> K=[2761.1 -1538.1 285.7; -1538.1 2278.0 -1080.6; 285.7 -1080.6 836.9];
>> zeda=[0.05; 0.05; 0.05];
>> Xo=[0.01; 0.02; 0.03; 0; 0; 0];
>> [q]=vlibreamortiguado(K,zeda,Xo)
Nmero de pisos 3
Indique la masa del piso, 1, Valor de la masa: 1.633
Indique la masa del piso, 2, Valor de la masa: 1.633
Indique la masa del piso, 3, Valor de la masa: 1.633

La respuesta, para los desplazamientos laterales del tercer piso se indica en la figura
7.19. El programa vlibreamortiguado encuentra la respuesta en el tiempo para un incremento
de tiempo de 0.02 s., y hasta un tiempo de 2 s., si se desea la respuesta para un incremento de
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

276
tiempo menor se debe cambiar dt en el programa. De igual forma si se desea calcular para un
mayor tiempo se debe cambiar n.


Figura 7.19 Respuesta en el tiempo para los 2 primeros segundos, caso 1 de Ejemplo 12.



Figura 7.20 Respuesta en el tiempo para los 2 primeros segundos, caso 2 de ejemplo 12.

En la figura 7.20 se indica la respuesta en el tiempo para el caso 2, en que nicamente
el tercer piso se mueve 2 cm. y todas las dems condiciones iniciales son nulas.

7.8 PROPIEDADES DINMICAS COMPLEJAS

Si se obtienen los valores y vectores propios de la matriz F del ejemplo anterior, los
valores y vectores propios son nmeros complejos, esto es debido a que con el
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

277

amortiguamiento las formas modales no se conservan. Por esta razn se acostumbra llamar
modos no normales de vibracin o modos fuera de fase.

EJEMPLO 13

Presentar los modos de vibracin del ejemplo 12, que corresponde a la estructura de 3
pisos indicada en la figura 7.18.

SOLUCIN

Al imprimir la matriz V, del programa vlibreamortiguado se hallan los 6 modos de
vibracin. Los dos primeros se indican a continuacin:

+
+
+
=

=
7753 . 0
5698 . 0
2494 . 0
0853 . 0 0043 . 0
0627 . 0 0031 . 0
0274 . 0 0014 . 0
7753 . 0
5698 . 0
2494 . 0
0853 . 0 0043 . 0
0627 . 0 0031 . 0
0274 . 0 0014 . 0
) 2 ( ) 1 (
i
i
i
i
i
i


Las tres primeras cantidades corresponden a los desplazamientos laterales y las tres
ltimas a las velocidades. Los restantes modos de vibracin, son:

+
+
=

+


=
5675 . 0
4798 . 0
6682 . 0
0193 . 0 0010 . 0
0163 . 0 0008 . 0
0227 . 0 0011 . 0
5675 . 0
4798 . 0
6682 . 0
0193 . 0 0010 . 0
0163 . 0 0008 . 0
0227 . 0 0011 . 0
) 4 ( ) 3 (
i
i
i
i
i
i

+

=

+

=
2628 . 0
6639 . 0
6999 . 0
0051 . 0 0003 . 0
0129 . 0 0006 . 0
0136 . 0 0007 . 0
2628 . 0
6639 . 0
6999 . 0
0051 . 0 0003 . 0
0129 . 0 0006 . 0
0136 . 0 0007 . 0
) 6 ( ) 5 (
i
i
i
i
i
i


En todos los casos se aprecia que los modos son complejos conjugados, de tal
manera que no se tienen 6 modos, sino nicamente 3. Para entender su significado fsico se
debe encontrar el mdulo del complejo. Estos resultan:


MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

278

=
2628 . 0
6639 . 0
6999 . 0
0051 . 0
0129 . 0
0136 . 0
5675 . 0
4788 . 0
6682 . 0
0193 . 0
0163 . 0
0227 . 0
7753 . 0
5698 . 0
2494 . 0
0854 . 0
0628 . 0
0275 . 0
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (




Figura 7.21 Modos de vibracin

Al obtener el mdulo se pierde el signo, de tal manera que es bastante difcil dibujar las
formas modales pero al observar los valores complejos del primer modo se aprecia que las
tres primeras cantidades tienen el mismo signo, luego se puede dibujar la forma modal. De
igual manera al observar el tercer modo con nmeros complejos se aprecia que dos
cantidades tienen el mismo signo y la tercera signo diferente, de manera que es posible dibujar
la forma modal y al observar el quinto modo se tiene algo similar. En la figura 7.21 se presentan
los modos de vibracin encontrados.

EJEMPLO 14

Presentar los valores propios del ejemplo 5, que corresponde a la estructura de 3 pisos
indicada en la figura 7.18

SOLUCIN

Al imprimir la matriz diagonal D, del ejemplo realizado se tiene que los valores propios
son:

i i
i i
i i
4131 . 51 5739 . 2 4131 . 51 5739 . 2
3899 . 29 4713 . 1 3899 . 29 4713 . 1
0676 . 9 4539 . 0 0676 . 9 4539 . 0
6 5
3 3
2 1
+ = =
+ = =
+ = =




ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

279


Los valores propios son nmeros complejos conjugados. En el siguiente sub apartado
se va a demostrar que un valor propio cualquiera tiene la siguiente forma:

i W W i W W
a n a n
+ = + =

De tal manera que la parte real del nmero complejo es el valor de
n
W y la parte
imaginaria es
a
W . Se recuerda que la frecuencia de vibracin amortiguada es igual a:

2
1 =
n a
W W

El mdulo del nmero complejo vale:

( )
n n n
W W W = +
2 2 2 2
1

Por lo tanto, para hallar las frecuencias de vibracin se debe hallar los mdulos. Para el
ejemplo estos resultan:

s
W
s
W
s
W
n n n
1
4775 . 51
1
4267 . 29
1
079 . 9
3 2 1
= = =

7.8.1 Deduccin en base a un sistema de un grado de libertad

Solamente por facilidad, la demostracin se realiza para un sistema de un grado de
libertad. En este caso la matriz F puede escribirse de la siguiente manera.

=
m
c
m
k
F
1 0


Para hallar los valores propios, se debe cumplir que el determinante de I F sea
cero. Donde I es la matriz identidad.

0
1
det ) det( =

m
c
m
k
I F

De donde:

0 ) (
2
= + + =
m
k
m
c
P

En el captulo 1, se vio que para sistemas de 1 gdl, se cumple que:

2
2
n n
W
m
k
W
m
c
= =

(7.68)
MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO

280
Por lo tanto, el polinomio caracterstico ) ( P queda:

0 2 ) (
2 2
= + + =
n n
W W P

Las races de ) ( P , son:

i W W i W W
a n a n
= + =
2 1


Por lo tanto, los valores propios de F , son en general, complejos conjugados y el
coeficiente de la parte imaginaria es el valor de la frecuencia natural del sistema amortiguado y
la parte real corresponde al producto
n
W . Para fines prcticos se tiene que
n a
W W , con
esta aproximacin el coeficiente de la parte imaginaria es el valor de la frecuencia natural del
sistema.

Para encontrar los modos de vibracin, se deben reemplazar los valores propios en:

( ) 0 = I F

As, para el primer valor propio se tiene:

0
0
1
0
0
1
2
b
a
i W W W
i W W
b
a
i W W
m
c
m
k
i W W
a n n
a n
a n
a n

Como el sistema de ecuaciones es linealmente dependiente, para la solucin se
considera:
i a + =1
De donde:

( ) ( ) i W W W W b
n a n a
+ + =

Por lo tanto, el primer modo resulta:

( ) ( )

+ +
+
=
i W W W W
i
n a n a

1
) 1 (


Procediendo de igual forma se halla el segundo modo de vibracin, que es el
conjugado de
) 1 (
. De tal manera que la matriz modal resulta:

( ) ( ) ( ) ( )

+ + +
+
=
i W W W W i W W W W
i i
n a n a n a n a

1 1


Para hallar el exponencial de la matriz F , se debe calcular la inversa de , esta es:
(7.69)
ROBERTO AGUIAR FALCONI
CEINCI-ESPE

281



( ) ( )
( ) ( )

+ +
+ +
=

i i W W W W
i i W W W W
i W
n a n a
n a n a
a
1
1
4
1
1




La matriz E , para el sistema de 1 gdl., que se est analizando, resulta:

( )
( )

=

+
t i Wa Wn
t i Wa Wn
t
t
e
e
e
e
E

0
0
0
0
2
1


De donde:

( ) ( )
( ) ( )

+
=

t W sen i t W
t W sen i t W
e
e e
e e
E
a a
a a t Wn
i t Wa t Wn
i t Wa t Wn
cos 0
0 cos
0
0

El exponencial de
t F
e resulta:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+
=
=

t W sen W t W W t W sen W
t W sen t W W t W sen W
W
e
e
E e
a n a a a n
a a a a n
a
t Wn
t F
t F

cos
cos
2
1



Si bien las matrices
1
, ,

E contienen nmeros complejos, el triple producto
matricial de las mismas contiene solo cantidades reales. Luego la solucin del problema de
vibracin libre, con cualquier tipo de amortiguamiento, est en el campo de los nmeros reales.

REFERENCIAS

1. Aguiar R., (1996), ndices de dao ssmico en edificios de hormign armado,
Monografas de Ingeniera Ssmica. Centro Internacional de Mtodos Numricos, IS-17,
97 p., Barcelona.
2. Aguiar R., (2004), Anlisis Matricial de Estructuras, Centro de Investigaciones
Cientficas. Escuela Politcnica del Ejrcito, Tercera Edicin, 550 p., Quito.
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