3

33 E
EEc
ccu
uua
aac
cci
iio
oon
nne
ees
ss d
dde
ee
c
cco
oom
mmp
ppa
aat
tti
iib
bbi
iil
lli
iid
dda
aad
dd
3.1 3.1 3.1 3.1 Introduccin Introduccin Introduccin Introduccin
Dado un campo de desplazamientos ) , ( t X U suficientemente regular, siempre
es posible hallar el campo de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el
de Green-Lagrange) mediante derivacin del mismo respecto a las coordenadas
(en este caso materiales):
( ) } 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
, , , ,
+ +

,
_

j i U U U U
X
U
X
U
X
U
X
U
E
j k i k i j j i
not
j
k
i
k
i
j
j
i
ij
(3.1)
Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de
desplazamientos ) , ( t x u , el campo de deformaciones se obtiene como:
( ) } 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
, ,
+

,
_

j i u u
x
u
x
u
i j j i
not
i
j
j
i
ij
(3.2)
Se puede plantear la pregunta en forma inversa, es decir: dado un campo de
deformaciones ( ) t , x , es posible hallar un campo de desplazamientos ( ) t , x u
tal que ( ) t , x sea su tensor infinitesimal de deformacin? Esto no siempre es
posible y la respuesta la proporciona las denominadas ecuaciones de compatibilidad.
La expresin (3.2) constituye un sistema de 6 (debido a la simetra) ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (E.D.Ps.) con 3 incgnitas
) , ( ), , ( ), , (
3 2 1
t u t u t u x x x . Este sistema est sobredeterminado, ya que existen
ms condiciones que incgnitas y puede no tener solucin.
Por lo tanto, para que un tensor simtrico de segundo orden ( ) t , x
corresponda a un tensor de deformaciones (y que por lo tanto sea integrable y
exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es necesario que
verifique unas ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan
condiciones o ecuaciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del
medio continuo durante el proceso de deformacin (ver Figura 3-1).
Figura 3-1 Campo de deformaciones no compatible
N O T A C I N
Se utiliza aqu la
notacin simplificada:
j i
not
j
i
U
X
U
,

1 8 7
2 9 6
3 4 5
1
2
3
4 5
6
7
8
9
( ) t , X E
3 Ecuaciones de compatibilidad 72
3.2 3.2 3.2 3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com- Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com- Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com- Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com-
patibilidad de un campo vectorial poten- patibilidad de un campo vectorial poten- patibilidad de un campo vectorial poten- patibilidad de un campo vectorial poten-
cial cial cial cial
Dado un campo vectorial ( ) t , x v , se dice que es un campo potencial si existe una
funcin escalar ( ) t , x (llamada funcin potencial) tal que su gradiente sea
( ) t , x v , es decir:
( ) ( )
( )
( )

'

} 3 , 2 , 1 {
,
, v
, ,
i
x
t
t
t t
i
i
x
x
x x v
(3.3)
Por lo tanto, dada una funcin escalar ( ) t , x (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial ( ) t , x v del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuacin (3.3).
La cuestin que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
( ) t , x v , existe una funcin escalar ( ) t , x tal que ( ) ( ) t t , , x v x ? En
componentes esto se escribe como:
Definicin:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simtrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformacin y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.
Observacin 3-1
Ntese que para definir un tensor de deformacin, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simtrico.
Es necesario que stas verifiquen las condiciones de compatibilidad.
Observacin 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivacin, un tensor de deformacin asociado al mismo que
automticamente verificar las condiciones de compatibilidad. As
pues, en este caso no tiene sentido la verificacin de estas
condiciones.
3 Ecuaciones de compatibilidad
73
0
0
0

z z
y y
x x
z z
y y
x x
v v
v v
v v
(3.4)
En (3.4) se tiene un sistema de E.D.Ps. con 3 ecuaciones y con 1 incgnita
( ) , ( t x ), por lo que el sistema est sobredeterminado y puede no tener
solucin.
Derivando una vez las expresiones (3.4) respecto a ) , , ( z y x se tiene:
2
2 2 2
2
2
2 2
2 2
2
2
v v v
v v v
v v v
z z y z y x z x
z y z y y x y x
z x z y x y x x
z z z
y y y
x x x

(3.5)
La ecuacin (3.5) representa un sistema de 9 ecuaciones. Considerando el
teorema de Schwartz se puede ver que en estas 9 ecuaciones intervienen 6
funciones (derivadas segundas) distintas de la incgnita , a saber:
2
2
x

,
2
2
y

,
2
2
z

,
y x

2
,
z x

2
,
z y

2
(3.6)
por lo que podemos eliminarlas del sistema original (3.5) y establecer 3
relaciones, denominadas condiciones de compatibilidad, entre las derivadas
espaciales primeras de las componentes de ( ) t , x v .
Por lo tanto, para que exista una funcin escalar ( ) t , x tal que
( ) ( ) t t , , x v x , el campo vectorial ( ) t , x v dado debe verificar las siguientes
ecuaciones de compatibilidad:
v v
e e e
S

'

not
z y x
z
y
x
x
def
y
y
def
z x
z
def
x
rot
z y x
S
S
S
S
z y
S
x z
S
y x

v v v

donde
0
v
v
0
v v
0
v
v
3 2 1
z
y
(3.7)
En consecuencia, de la ecuacin (3.7), las ecuaciones de compatibilidad
pueden escribirse como:

'

} 3 , 2 , 1 { , 0
v
v
potencial vectorial
campo un de
idad compatibil de Ecuaciones
j
j
i
j i
x x
i
0 v
(3.8)
R E C O R D A T O R I O
El teorema de Schwartz
(igualdad de derivadas
cruzadas) garantiza que
para una funcin
) ..... , (
2 1 n
x x x
continua y con
derivadas continuas se
cumple:

j i
x x x x
i j j i
,
2 2

3 Ecuaciones de compatibilidad 74
3.3 3.3 3.3 3.3 Condiciones de compatibilidad para las Condiciones de compatibilidad para las Condiciones de compatibilidad para las Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales deformaciones infinitesimales deformaciones infinitesimales deformaciones infinitesimales
Sea el campo de deformaciones infinitesimales ) , ( t x de componentes:
( ) } 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
, ,
+

,
_

j i u u
x
u
x
u
i j j i
i
j
j
i
ij
(3.9)
que puede ser descrito matricialmente mediante:
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

1
1
1
]
1

z
u
simtrico
y
u
z
u
y
u
x
u
z
u
x
u
y
u
x
u
z
z
y y
z x
y
x x
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
) (
2
1
2
1
2
1

(3.10)
Debido a la simetra de la ecuacin (3.10) solamente se obtienen de la misma 6
ecuaciones distintas:
0
2
1
0
0
2
1
0
0
2
1
0

,
_

,
_

,
_

y
u
z
u
z
u
x
u
z
u
y
u
x
u
y
u
x
u
z
y
yz
z
zz
z x
xz
y
yy
y
x
xy
x
xx
(3.11)
La ecuacin (3.11) es un sistema de 6 E.D.P.s con 3 incgnitas que son las
componentes del vector de desplazamientos ) , ( t x u . En general, este problema
no tendr solucin salvo que se verifiquen ciertas condiciones de
compatibilidad. Para obtener dichas condiciones se derivan dos veces las
ecuaciones (3.11) respecto a las coordenadas espaciales y se obtiene:
R E C O R D A T O R I O
Un teorema de la
geometra diferencial
establece que la
divergencia del
rotacional de cualquier
campo es nula:
[ ] 0 ) (
Observacin 3-3
Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
independientes entre s y puede establecerse una relacin funcional
entre ellas. En efecto, aplicando la condicin de que la divergencia del
rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
( ) 0 v
3 Ecuaciones de compatibilidad
75
ecuaciones 6
, , , , ,
2
1
ecuaciones 6
, , , , ,
2 2 2
2
2 2 2
2

,
_

,
_

,
_

yz xz xy z y x
y
u
z
u
yz xz xy z y x
x
u
z
y
yz
x
xx


(3.12)
que proporcionan un total de 36 ecuaciones:
.
) ecuaciones 18 (para ) ecuaciones 18 , , (para
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
, ,
2
3
2
3 2
3 2
3
2
3 2
2
3 2
2
3
3 2
2
3 2
2
3
3
3
2
2
2
3
2
2
3
3
2
3
2
2
2
3
2
2
2
3
2
3
2
2
3
3
2
2

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

yz xz xy zz yy xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z
y yz
x xx
z y
u
y z
u
z y z y x
u
z y
z x y
u
x z
u
z x z x
u
z x
x y
u
y x z
u
y x y x
u
y x
z y
u
z
u
z z x
u
z
y
u
y z
u
y y x
u
y
x y
u
x z
u
x x
u
x

(3.13)
En estas 36 ecuaciones intervienen todas las posibles terceras derivadas de cada
componente de los desplazamientos
z y x
u u u y , . Se trata, por lo tanto, de 30
derivadas distintas:
derivadas 10
derivadas 10
derivadas 10

xyz y z x z z z y x y y z x y x x
u
xyz y z x z z z y x y y z x y x x
u
xyz y z x z z z y x y y z x y x x
u
z
y
x
, , , , , , , , ,
, , , , , , , , ,
, , , , , , , , ,
2 2 3 2 2 3 2 2 3
3
2 2 3 2 2 3 2 2 3
3
2 2 3 2 2 3 2 2 3
3
(3.14)
que constituyen las 30 incgnitas del sistema de 36 ecuaciones
36 .... 1 ,
30
2
3

,
_

n
x x x x x
u
f
l k
ij
l k j
i
n

(3.15)
definido en (3.13).
3 Ecuaciones de compatibilidad 76
Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incgnitas derivadas de los
desplazamientos
l k j
i
x x x
u

3
, obtenindose 6 ecuaciones, en las que no aparecern
estas terceras derivadas, donde intervendrn las 21 derivadas segundas del tensor de
deformaciones
l k
ij
x x

2
. Despus de las correspondientes operaciones algebraicas,
estas ecuaciones quedan:

'

,
_

,
_

,
_

0
0
0
0 2
0 2
0 2
idad compatibil
de
Ecuaciones
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
z y x x z y
S
z y x y z x
S
z y x z y x
S
y x x y
S
z x z x
S
z y y z
S
xy
xz
yz
xx
def
yz
xy
xz
yz yy
def
xz
xy
xz
yz
zz
def
xy
xy yy
xx
def
zz
xz xx zz
def
yy
yz
zz
yy
def
xx
(3.16)
que constituyen las ecuaciones de compatibilidad para el tensor infinitesimal de
deformacin . La expresin compacta correspondiente a las 6 ecuaciones (3.16)
resulta ser:
( ) 0 S
n deformaci de
mal infinitesi tensor el para
idad compatibil de Ecuaciones

(3.17)
Otra forma de expresar las condiciones de compatibilidad (3.16) es utilizando
el operador de tres ndices denominado operador de permutacin (
ijk
e ):
Observacin 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrnsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales
( )

'

0
0
0
) (
z
S
y
S
x
S
z
S
y
S
x
S
z
S
y
S
x
S
zz
yz
xz
yz yy xy
xz
xy
xx
0 S
3 Ecuaciones de compatibilidad
77
En este caso las ecuaciones de compatibilidad pueden escribirse:
0
,

qr ij nir mjq mn
e e S
(3.18)
Finalmente, otra posible expresin de las condiciones de compatibilidad es:
} 3 , 2 , 1 { , , , 0
, , , ,
+ l k j i
ik jl jl ik ij kl kl ij (3.19)
3.4 3.4 3.4 3.4 Integracin del campo de deformacio- Integracin del campo de deformacio- Integracin del campo de deformacio- Integracin del campo de deformacio-
nes infinitesimales nes infinitesimales nes infinitesimales nes infinitesimales
3.4.1 Frmulas preliminares
Sea el tensor de rotacin ) , ( t x para el caso de deformaciones infinitesimales
(ver captulo 2 , apartado 2.11.6):
Observacin 3-5
El operador de tres ndices denominado operador permutacin viene
dado por:

'

213} 321, 132, { ijk : ndices de io) (antihorar negativo sentido 1 -

312} 231, 123, { ijk : ndices de (horario) positivo sentido 1
k) j o k i o j i ( : repite se ndice algn si 0
ijk
e
Figura 3-2
Observacin 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformacin ) , ( t x , cualquier tensor de deformacin lineal
(polinmico de orden uno) respecto a las variables del espacio ser
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformacin uniforme ) (t ser integrable.
1
2
3
+
_
3 Ecuaciones de compatibilidad 78
( )

'

,
_

} 3 , 2 , 1 { , ,
2
1
2
1
j i
x
u
x
u
i
j
j
i
ij
u u
(3.20)
y el vector rotacin ) , ( t x , asociado al mismo, definido como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

xy
zx
yz
rot
12
31
23
3
2
1
2
1
2
1
u u (3.21)
Derivando el tensor de rotacin (3.20) con respecto a la coordenada
k
x se
obtiene:
1
1
]
1

,
_

i
j
j
i
k k
ij
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
x x x
u
x
u
2
1
2
1
(3.22)
Sumando y restando en la ecuacin (3.22) el trmino
j i
k
x x
u

2
2
1
y reordenando
se obtiene:
i
jk
j
ik
jk
j
k
k
j
i
ik
i
k
k
i
j
j i
k
j i
k
i
j
j
i
k k
ij
x x x
u
x
u
x x
u
x
u
x
x x
u
x x
u
x
u
x
u
x x

,
_

,
_

+
1
1
]
1

2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2
(3.23)
La ecuacin (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotacin, ) , ( t x , de la ecuacin
(3.21), obtenindose:

'

z y z z
z y y y
z y x x
zy
zz
yz
yy yz yz
xy
xz
yz
1
1
1
1

(3.24)

'

x z z z
x z y y
x z x x
zz xz zx
yz xy
zx
xz xx zx
2
2
2
2

(3.25)
R E C O R D A T O R I O
El tensor

es
antisimtrico
1
1
1
]
1

0
0
0
23 31
23 12
31 12

3 Ecuaciones de compatibilidad
79

3
3
3
3

'

y x z z
y x y y
y x x x
xz
yz xy
xy yy xy
xx
xy xy

(3.26)
Supongamos ahora conocido el vector de rotacin ) , ( t x y, a travs de l
mediante las ecuaciones (3.21), el tensor de rotacin ) , ( t x . Considerando el
tensor gradiente de los desplazamientos ) , ( t x J (ver captulo 2, apartado 2.11.6)
puede escribirse:

'

,
_

,
_

} 3 , 2 , 1 { ,
2
1
2
1
) , (
j i
x
u
x
u
x
u
x
u
x
u
J
t
ij ij
ij
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
j
i
ij


x
x u
J
(3.27)
Finalmente, escribiendo de forma explcita las diversas componentes de la
ecuacin (3.27) y teniendo en cuenta la ecuacin (3.21) se obtiene:
zz
z
yz
z
xz
z
yz
y
yy
y
xy
y
xz
x
xy
x
xx
x
z
u
y
u
x
u
i
z
u
y
u
x
u
i
z
u
y
u
x
u
i
j j j

1 2
1 3
2 3
: 3
: 2
: 1
3 2 1
(3.28)
3.4.2 Integracin del campo de deformaciones
Sea ) , ( t x el campo de deformaciones infinitesimales que se quiere integrar
Esta operacin se har en dos pasos:
1) Utilizando las expresiones (3.24) a (3.26), se integra el vector de rotacin ) , ( t x .
La integracin, respecto al espacio, del vector de rotacin en las ecuaciones
(3.24) a (3.26) conducir a soluciones del tipo:
( ) } 3 , 2 , 1 { ) ( , , ,
~
+ i t c t z y x
i i i
(3.29)
donde las constantes de integracin, ) (t c
i
, que en general pueden ser
funcin del tiempo, se pueden determinar conociendo el valor (o la
evolucin a lo largo del tiempo) del vector de rotacin en algn punto del
medio.
N O T A
De acuerdo con la ecuacin
(3.21) el tensor

puede
escribirse como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0
0
0
0
0
0
1 2
1 3
2 3
23 31
23 12
31 12

3 Ecuaciones de compatibilidad 80
2) En un segundo paso, conocidos ahora el tensor de deformacin infinitesimal
) , ( t x y el vector de rotacin ) , ( t x , se integra el campo de desplazamientos
) , ( t x u utilizando el sistema de E.D.Ps de primer orden (3.28) obtenindose:
( ) ( ) } 3 , 2 , 1 { , , ,
~ '
+ i t c t z y x u u
i i i
(3.30)
De nuevo, las constantes de integracin ) (t c
i
que aparecen en la ecuacin
(3.30), que en general sern funcin del tiempo, se determinarn
conociendo el valor (o la evolucin a lo largo del tiempo) de los
desplazamientos en algn punto del espacio.
Observacin 3-7
Los procesos de integracin de los pasos 1) y 2) implican integrar
sistemas de E.D.P.s de primer orden. Si se cumplen las ecuaciones
de compatibilidad (3.16), estos sistemas sern integrables (sin
conducir a contradicciones en su integracin) permitiendo,
finalmente, la obtencin del campo de desplazamientos
N O T A
El tensor de rotacin de
slido rgido
) (

t
(antisimtrico) se
construye a partir del
vector de rotacin
) (

t
como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0
0

1 2
1 3
2 3
23 31
23 12
31 12

Observacin 3-8
La aparicin de las constantes de integracin en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformacin integrable,
) , ( t x , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
una rotacin ) (

) ( t t
not
c y una traslacin ) ( ) ( t t
not
u c :

'

+
+

) ( ) , (
~
) , (
) (

) , (
~
) , (
) , (
t t t
t t t
t
u x u x u
x x
x


A partir de dicha rotacin ) (

t y traslacin ) ( t u uniformes, puede

construirse el siguiente campo de desplazamientos:
) ( ) (

) , ( t t t u x x u +

u )
que se denomina desplazamiento de slido rgido. En efecto, la
deformacin asociada a dicho desplazamiento es nula:
,
0 u u u x

+ +

)

(
2
1
(
2
1
) , (
*

) )) )
T S
t
tal como corresponde al concepto de slido rgido (sin deformacin).
Por consiguiente, puede concluirse que todo campo de deformacin
compatible determina los desplazamientos del medio continuo salvo un
desplazamiento de slido rgido, el cual debe determinarse con las
condiciones de contorno apropiadas.
3 Ecuaciones de compatibilidad
81
Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformacin infinitesimal tiene el siguiente valor:
1
1
1
1
1
1
]
1

3 2
2
0
2
3
0
2
2
3
2
8
) , (
x z x
x
y
z x
y
x
t x
Obtener el vector de desplazamientos ) , ( t x u y el tensor de rotacin ) , ( t x sabiendo que:
T
t t T } 0 , 0 , 3 { | ) , (
) 0 , 0 , 0 (

x
x u y 0 x
x

T t
) 0 , 0 , 0 (
| ) , ( .
1) Vector de rotacin:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:
) ( 0 ; 0 ; 0
1 1
1 1 1
t C
z y x

( ) t C z x x
z y
xz
x
2
2
2
2 2 2 2
2
3
2
3
; 0 ; 3 +

) (
2
3
0 ;
2
3
; 0
3 3
3 3 3
t C y
z y x
+

Las constantes de integracin ) (t C
i
se determinan imponiendo que
0 x
x

T t
) 0 , 0 , 0 (
| ) , ( (y por tanto el vector de rotacin 0 x
x

T t
) 0 , 0 , 0 (
| ) , ( )
obtenindose:
0 ) ( ) ( ) (
3 2 1
t C t C t C

'

y
z x
2
3
2
3
0
) (
2
x
y el tensor de rotacin resulta ser:
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0 0
2
3
0 0
2
3
2
3
2
3
0
0
0
0
) (
2
2
1 2
1 3
2 3
z x
y
z x y
x
2) Vector de desplazamientos:
Planteando, e integrando, los sistemas de ecuaciones (3.28) se tiene:
) ( ; 0 ; 3
) ( 0 ; ;
) ( 4 0 ; 2 ; 8
'
3
3
3
3 3 3 2 3
'
2 2
2 2 2
'
1
2 2
1
1 1 1
t C z x u x
z
u
y
u
z x
x
u
t C xy u
z
u
x
y
u
y
x
u
t C y x u
z
u
y
y
u
x
x
u
+

3 Ecuaciones de compatibilidad 82
e imponiendo que
T
t t T } 0 , 0 , 3 { | ) , (
) 0 , 0 , 0 (

x
x u :
0 ) ( ) ( ; 3 ) (
3 2 1
t C t C t t C

'

z x
xy
t y x
t
3
2 2
3 4
) , (x u
3.5 3.5 3.5 3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integra- Ecuaciones de compatibilidad e integra- Ecuaciones de compatibilidad e integra- Ecuaciones de compatibilidad e integra-
cin del tensor velocidad de deforma- cin del tensor velocidad de deforma- cin del tensor velocidad de deforma- cin del tensor velocidad de deforma-
cin cin cin cin
Teniendo en cuenta las definiciones de los tensores de deformacin
infinitesimal del tensor de rotacin y del vector de rotacin , existe una
clara correspondencia entre estas magnitudes y a) el tensor velocidad de
deformacin d , b) el tensor velocidad de rotacin w(o tensor spin) y c) el
vector velocidad de rotacin dados en el captulo 2. Dichas
correspondencias se pueden establecer como sigue:
u
u
u

,
_

,
_

2
1
2
1
2
1
) (
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
x
u
x
u

v
v d
v

,
_

,
_

2
1
v
v
2
1
w
v
v
2
1
) (
i
j
j
i
ij
i
j
j
i
ij
x x
x x
d
(3.31)
Es evidente entonces que el concepto de compatibilidad de un campo de
deformaciones introducido en el apartado 3.1 puede extenderse, en virtud de
la correspondencia (3.31), a la compatibilidad de un campo de velocidad de
deformacin ) , ( t x d .
Para integrar dicho campo se podr utilizar el mismo procedimiento
visto en el apartado 3.4.2 sustituyendo por d , u por v , por w y por
. Ciertamente esta integracin solo podr llevarse a cabo si se cumplen las
ecuaciones de compatibilidad (3.16) en las componentes de ) , ( t x d .
Observacin 3-9
Las ecuaciones de compatibilidad resultantes y el proceso de
integracin del tensor velocidad de deformacin ) , ( t x d no estn, en
este caso, restringidos al caso de deformacin infinitesimal.
4
44 T
TTe
een
nns
ssi
ii
n
nn
4.1 4.1 4.1 4.1 Fuerzas msicas y superficiales Fuerzas msicas y superficiales Fuerzas msicas y superficiales Fuerzas msicas y superficiales
Consideraremos que las fuerzas que pueden actuar sobre un medio continuo
pueden ser de dos tipos: fuerzas msicas y fuerzas de superficie (o superficiales).
4.1.1 Fuerzas msicas
Definicin:
Fuerzas msicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partculas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atraccin magntica.
Figura 4-1 Fuerzas msicas en el medio continuo
Sea ( ) t , x b la descripcin espacial del campo vectorial fuerzas msicas por unidad
de masa. Multiplicando el vector de fuerzas msicas ( ) t , x b por la densidad , se
obtiene el vector de fuerzas msicas por unidad de volumen ( ) t , x b (densidad
de fuerzas msicas). La resultante total,
V
f , de las fuerzas msicas sobre el
volumen material V de la Figura 4-1 ser:
( )dV t
V
V

, x b f
(4.1)

2
x

3
x

1
x

1
e

2
e

3
e

V
f
dV
b
P
dV d
V
b f
4 Tensin
84
Ejemplo 4-1 Para un medio continuo, de volumen V, situado en la superficie
terrestre, obtener el valor de la resultante de las fuerzas msicas en funcin de
la constante gravitatoria g .
Figura 4-2 Campo gravitacional
Suponiendo un sistema de ejes cartesianos (ver Figura 4-2) tal que el eje
3
x
tenga la direccin de la vertical desde el centro de la tierra el campo vectorial
( (( ( ) )) ) , t x b de las fuerzas gravitatorias por unidad de masa es:
( )
1
1
1
]
1

g
t 0
0
, x b
y el valor de las fuerzas msicas puede calcularse como:
( )
1
1
1
1
]
1

V
V
V
dV g
dV t

0
0
, x b f
Observacin 4-1
En la definicin de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implcitamente la existencia del vector ( (( ( ) )) ) t , x b de densidad de fuerzas
msicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volmenes
i
V que contienen a la partcula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas msicas
i
V
f , existe el lmite ( )
i
i V
i
V
V
lim t

f
x b
0
, y
adems es independiente de la secuencia de volmenes considerada.

3
x

2
x

1
x

1
e

2
e

3
e
g
4 Tensin
85
4.1.2 Fuerzas superficiales
Sea ( ) t , x t la descripcin espacial del campo vectorial de fuerzas superficiales
por unidad de superficie en el medio continuo de la Figura 4-3. La fuerza resultante
sobre un elemento diferencial de superficie dS ser dS t y la resultante total
de las fuerzas de superficie actuando en el contorno V del volumen V podr
escribirse como:
( )dS t
V
S

, x t f
(4.2)
Figura 4-3 Fuerzas superficiales
Definicin:
Fuerzas superficiales: fuerzas que actan sobre el contorno del volumen
material considerado. Pueden considerarse producidas por las
acciones de contacto de las partculas situadas en el contorno del
medio con el exterior del mismo.
T E R M I N O L O G I A
En la literatura suele
denominarse vector de
traccin al vector de
fuerzas superficiales
por unidad de
superficie
t
, aunque
este concepto puede ser
extendido a puntos del
interior del medio
continuo
Observacin 4-2
En la definicin de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
implcitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
unidad de superficie ( ) t , x t (vector de traccin). En otras palabras, si
se considera una secuencia de superficies
i
S , todas ellas
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
i
S
f (ver Figura 4-4), se supone que existe el lmite ( )
i
i
S
S
i
S
lim t

f
x t
0
, y
que ste es independiente de la secuencia de superficies elegida.
dS d
S
t f

3
e

1
x

3
x

2
x

1
e

2
e
( ) t , x t
dS
V
V
4 Tensin
86
Figura 4-4 Vector de traccin
4.2 4.2 4.2 4.2 Postulados de Cauchy Postulados de Cauchy Postulados de Cauchy Postulados de Cauchy
Consideremos un medio continuo sobre el que actan las correspondientes
fuerzas msicas y superficiales (ver Figura 4-5). Consideremos tambin una
partcula P del interior del medio continuo y una superficie arbitraria, que pasa
por el punto P y de normal unitaria n en dicho punto, que divide al medio
continuo en dos partes (volmenes materiales). En la superficie de corte,
considerada ahora como parte del contorno de cada uno de estos volmenes
materiales, actuarn las fuerzas superficiales debidas al contacto entre ambos.
Sea t el vector de traccin que acta en el punto P considerado como
parte del contorno del primero de estos volmenes materiales. En principio
este vector de traccin (definido ahora en un punto material del interior del
medio continuo original) depender:
1) De cul sea la partcula considerada,
2) de la orientacin de la superficie (definida a travs de la normal n) y
3) de cul sea la propia superficie de corte.
El siguiente postulado lo hace independiente de esta ltima condicin:
Figura 4-5Postulados de Cauchy

2
x

1
x

3
x

1
e

2
e

3
e
P

1
,
1 S
S

f
( ) t
P
, x t

2
,
2 S
S

f

3
,
3 S
S

f n

2
x

1
x

3
x

1
e

2
e

3
e
t
n
n
t t
P
P

1
f

2
f

3
f

1
f

2
f

3
f
4 Tensin
87
Figura 4-6 Vector de traccin en un punto segn distintas superficies
R E C O R D A T O R I O
Un postulado es un
ingrediente
fundamental de una
teora que se formula
como principio de la
misma y que, como tal,
no admite
demostracin.
Observacin 4-3
1
er
Postulado de Cauchy: El vector de traccin que acta en un punto
material P de un medio continuo segn un plano de normal unitaria
n, depende nicamente del punto P y de la normal n ( ) n t t , P .
Observacin 4-4
Sea una partcula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de traccin en el punto P, segn
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
traccin ya no coinciden (Figura 4-6).
Observacin 4-5
2 Postulado de Cauchy - Principio de accin y reaccin: El vector de
tracciones en un punto P de un medio continuo, segn un plano de
normal unitaria n , es igual y de sentido contrario al vector de
tracciones en el mismo punto P segn un plano de normal unitaria
n en el mismo punto (ver Figura 4-5):
( ) ( ) n t n t , , P P
n
( ) n t , P
P

3 2 1
n n n

( ) ( ) ( )
3 2 1
, , , n t n t n t P P P

1

P

1

1
n

2
n

( )
1
, n t P

( )
2
, n t P
P
4 Tensin
88
4.3 4.3 4.3 4.3 Tensor de tensiones Tensor de tensiones Tensor de tensiones Tensor de tensiones
4.3.1 Preliminares: aplicacin de la 2 ley de Newton a un
medio continuo
Consideremos un sistema discreto de partculas en movimiento, tal que una
partcula genrica i del mismo tiene una masa
i
m , una velocidad
i
v y una
aceleracin
dt
d
i
i
v
a . Sobre cada partcula i acta adems una fuerza
i
f que se
relaciona con su aceleracin a travs de la segunda ley de Newton
i i i
ma f (4.3)
y la resultante Rde las fuerzas que actan sobre todas las partculas del sistema
resulta ser:


i
i i
i
i
ma f R
(4.4)
Los conceptos anteriores pueden generalizarse para el caso de medios
continuos entendidos como sistemas discretos constituidos por un nmero
infinito de partculas. En este caso la aplicacin de la segunda ley de Newton a
un medio continuo de masa total M , sobre el que actan unas fuerzas
exteriores caracterizadas por el vector de densidad de fuerzas msicas ) , ( t x b y
el vector de traccin ) , ( t x t , cuyas partculas tienen una aceleracin ) , ( t x a y que
ocupa en el instante t el volumen de espacio
t
V se escribe:
,

t t t
V M V V
dV
dV
dm dS dV
les superficia
fuerzas las
de Resultante
msicas
fuerzas las
de Resultante
a a t b R

(4.5)
4.3.2 Tensor de tensiones
Consideremos ahora el caso particular de volumen material constituido por un
tetraedro elemental situado alrededor de una partcula arbitraria P del interior
del medio continuo, y orientado segn se muestra en la Figura 4-7. Sin prdida
de generalidad puede situarse el origen de coordenadas en P.
El tetraedro tiene un vrtice en P y sus caras quedan definidas
mediante un plano de normal { }
T
n n n
3 2 1
, , n que intersecta con los planos
coordenados definiendo una superficie genrica de rea S (la base del
tetraedro) a una distancia h (la altura del tetraedro) del punto P . A su vez, los
planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de reas
1
S ,
2
S y
3
S
con normales (hacia fuera)
1
e ,
2
e y
3
e , respectivamente. Por
consideraciones geomtricas pueden establecerse las relaciones:
S n S S n S S n S
3 3 2 2 1 1
(4.6)
En la Figura 4-8, se introduce la notacin para los vectores de traccin en cada
una de las caras del tetraedro considerado y asociados a las correspondientes
normales.
4 Tensin
89
Figura 4-7 Tetraedro elemental alrededor de un punto material P
Figura 4-8 Vectores de traccin en el tetraedro elemental
Por el segundo postulado de Cauchy (ver Observacin 4-5) el vector de
traccin sobre un punto genrico x de una de las superficies
i
S (de normal
hacia fuera
i
e ) puede escribirse
} 3 , 2 , 1 { ) ( ) , ( ) , (
) (
i
i
not
i i
x t e x t e x t
(4.7)
Observacin 4-6
Teorema del valor medio: Dada una funcin (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la funcin alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En trminos matemticos:
( ) ( ) ( )

en de
medio
Valor
, en continua Dada
* *
f
f d f f x x x x
En la Figura 4-9 puede verse la interpretacin grfica del teorema del
valor medio en una dimensin.

tetraedro del volumen
3
1
tetraedro del altura h
tetraedro del base la de rea
//



h S V
PP
S ABC
PP n

3
e
B

2
x

1
x

3
x

*
t

( )
*
1
t

( )
*
2
t

( )
*
3
t
n
P
A
C

1
e

2
e
P

2
x

1
x

3
x
P
n
P

3
e

1
e

2
e
A
B
C
S

3
S

2
S

1
S

{ }
T
n n n
S n S APB
S n S APC
S n S BPC
S ABC
3 2 1
3 3
2 2
1 1
, ,

n
4 Tensin
90
Figura 4-9 Teorema del valor medio
En virtud del teorema del valor medio el campo vectorial ) (
) (
x t
i
, supuesto
continuo en el dominio
i
S , alcanza su valor medio en el interior del mismo.
Sea
i s
S
I

*
x el punto donde se alcanza del valor medio y ) (
* ) (
*
) (
I
s
i i
x t t dicho
valor medio. De forma anloga sean ) (
* *
S
x t t , ) ( ) (
* * * *
V V
x b x b y
) ( ) (
* * * *
V V
x a x a los correspondientes valores medios de los campos: vector
de traccin ) (x t en S , densidad de fuerzas msicas ) (x b y de aceleracin
) (x a , los cuales, de nuevo en virtud del teorema del valor medio, se alcanzan
en los puntos, S
s

*
x y V
V

*
x del interior de los correspondientes dominios.
En consecuencia puede escribirse:
V dV
V dV
S dS
i S dS
V
V
S
i
i
S
i
i

* *
* *
*
*
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
} 3 , 2 , 1 { ) (
a x a x
b x b x
t x t
t x t
(4.8)
Aplicando ahora la ecuacin (4.5) al tetraedro considerado, se tendr:


+ + + +
+ + + +
V S S S S V
S S S S V
dV dS dS dS dS dV
dS dS dS dS dV
) ( ) ( ) (

1 2 3
3 2 1
) 3 ( ) 2 ( ) 1 (
a t t t t b
t t t t b
(4.9)
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.7). Substituyendo la ecuacin (4.8)
en la expresin (4.9), sta se puede escribir en trminos de los valores medios
como:
( ) ( ) ( )
V S S S S V
* *
3
*
3
2
*
2
1
*
1 * * *
a t t t t b +
(4.10)
Substituyendo ahora la ecuacin (4.6) y expresando el volumen total de la
pirmide como h S V
3
1
la ecuacin (4.10), puede escribirse como:
) (x f
x

*
x
( )
*
x f

d x f x f ) (
1
) (
*
4 Tensin
91
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
h
3
1
n n n h
3
1
hS
3
1
n n n S h
3
1
* *
3
*
3
2
*
2
1
*
1 * * *
* *
3
*
3
2
*
2
1
*
1 * * *
a t t t t b
a t t t t b
+
+ S S S S
(4.11)
La expresin (4.11) es vlida para cualquier tetraedro definido por un plano de
normal n situado a una distancia h del punto P . Si se considera ahora un
tetraedro infinitesimal, alrededor del punto P, haciendo tender a cero el valor
de h PP pero manteniendo constante la orientacin del plano
( n =constante), en la ecuacin (4.11) se tiene que los dominios
i
S , S y
V colapsan en el punto P (ver Figura 4-7), con lo cual los puntos de los
respectivos dominios en los que se obtienen los valores medios tienden
tambin al punto P:
( ) ( )
( ) [ ] ( ) n t n x t x x
t x t x x
, ,
} 3 , 2 , 1 {
* *
0
*
) ( *
*
) (
0
*
P im
i P im
S
h
P S
i
S
i
h
P S
i i


1
]
1

"
"
(4.12)
y adems
0 h
3
1
h
3
1
* *
0
* *
0

,
_

,
_

a b
h h
im im " " (4.13)
Tomando ahora el lmite de la ecuacin (4.11) y substituyendo las (4.12) y
(4.13) la expresin (4.11), conduce a:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
0 t n t 0 t t t n t
i
i
P P n n n n , ,
3
3
2
2
1
1
(4.14)
El vector de tracciones
( ) 1
t puede escribirse en funcin de sus componentes
cartesianas, ver Figura 4-10, como:
( )
i i
e e e e t
1 3 13 2 12 1 11
1
+ + (4.15)
Figura 4-10 Descomposicin en componentes del vector de traccin
( ) 1
t
Operacin que puede realizarse en forma anloga por los vectores de traccin
) 2 (
t y
) 3 (
t (ver Figura 4-11):

2
x

1
x

3
x
n

1
e

2
e

3
e
P

( ) 1
t

1
x

2
x

3
x

1
e

2
e

3
e
P

12

13

11

4 Tensin
92
Figura 4-11 Vectores de traccin
( ) 2
t y
( ) 3
t
( )
i i
e e e e t
2 3 23 2 22 1 21
2
+ + (4.16)
( )
i i
e e e e t
3 3 33 2 32 1 31
3
+ + (4.17)
Resultando para el caso general:
( )
} 3 , 2 , 1 { , ) ( j i P
j ij
i
e t (4.18)
} 3 , 2 , 1 { , ) ( ) (
) (
j i P t P
i
j ij
(4.19)
Substituyendo la ecuacin (4.19) en la (4.14):
} 3 , 2 , 1 { , ) ( ) ( ) , ( ) , (
) ( ) (
j i P n P t n P t n P
ij i
i
j i j
i
i
n t n t
) ( ) , ( P P n n t
(4.20)
donde se ha definido el Tensor de Tensiones de Cauchy :
j i ij
e e
(4.21)
Observacin 4-7
Ntese que en la expresin (4.19) las funciones
ij
son funciones de
(las componentes de) los vectores de traccin ) (
) (
P t
i
j
sobre superficies
especficamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
) (P
ij ij


2
x

1
x

3
x
n

1
e

2
e

3
e
P

( ) 2
t

2
x

1
x

3
x
n

1
e

2
e

3
e
P

( ) 3
t
4 Tensin
93
4.3.3 Representacin grfica del estado tensional en un punto
Es frecuente acudir a representaciones grficas del tensor de tensiones basadas
en paraleleppedos elementales alrededor de la partcula considerada, con caras
orientadas segn los tres planos coordenados, y en la que los correspondientes
vectores de traccin se descomponen vectorialmente en sus componentes
normal y tangencial al plano de acuerdo con las expresiones (4.15) a (4.20) (ver
Figura 4-13)
4.3.3.1 Notacin cientfica
La representacin de la Figura 4-13 corresponde a lo que se conoce como
notacin cientfica. En dicha notacin la matriz de componentes del tensor de
tensiones se escribe:
1
1
1
]
1

33 32 31
23 22 21
13 12 11

(4.22)
Observacin 4-8
Ntese que la expresin (4.20) ) ( ) , ( P P n n t es consistente con
el primer postulado de Cauchy (ver Observacin 4-3) y que el
segundo postulado (Observacin 4-5) se cumple a partir de:
( )
( )
( ) ( ) n t n t
n n t
n n t

, ,
,
,
P P
P
P


Observacin 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construccin del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
traccin segn tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuacin (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones ) (P se encuentra la informacin sobre
los vectores de traccin correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
Figura 4-12

2
x

1
x

3
x

1
e

( ) 1
t
P

2
x

1
x

3
x

2
e
P

( ) 2
t

2
x

1
x

3
x

( ) 3
t
3
e
P
4 Tensin
94
y cada componente
ij
puede caracterizarse en funcin de sus subndices
como:

'

)
j
x eje del (direccin
tensin la de direccin la indica
ndice

)
i
x eje al lar perpendicu (plano
actuacin de plano el indica
ndice


j
i
ij
(4.23)
Figura 4-13 Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin
cientfica)
4.3.3.2 Notacin ingenieril
En notacin ingenieril, las componentes del tensor de tensiones de Cauchy se
escriben (ver Figura 4-14):
1
1
1
]
1

z yz zx
yz y yx
xz xy x
(4.24)

'

eje del direccin la en
eje al lar perpendicu plano el sobre actuante Tensin
eje al lar perpendicu plano el sobre actuante Tensin
b
a tangencial
a normal
ab
a

(4.25)
Figura 4-14 - Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin
ingenieril)

( ) 2
t

3
x

2
x

1
x

33

22

13

12

21

23

31

32

2
x

1
x

3
e

11

( ) 3
t

( ) 1
t

2
e

3
x

1
e
z
y
x

z

xz

xy

yx

yz

zx

zy

4 Tensin
95
4.3.3.3 Criterio de signos
Consideremos un partcula P del medio continuo y un plano de normal n que
pase por (ver Figura 4-15). El correspondiente vector de traccin t puede
descomponerse en sus componentes normal
n
y tangencial
n
. El signo de la
proyeccin de t sobre n ( n t ) define el carcter de traccin (
n
tiende a
traccionar al plano) o compresin (
n
tiende a comprimir al plano) de la
componente normal.
Figura 4-15 Descomposicin del vector de traccin
Este concepto puede utilizarse para definir el signo de las componentes del
tensor de tensiones. A estos efectos en el paraleleppedo elemental de la Figura
4-13 se distingue entre caras vistas o positivas (cuya normal hacia fuera va en la
direccin positiva del vector de la base y que se ven en la figura) y las restantes
caras o caras ocultas o negativas.
El criterio de signos para las caras vistas es el siguiente:
Tensiones normales

'

+

compresin ) (
traccin ) (
negativas
positivas
o
a ij
Tensiones tangenciales

'

b eje al contrario sentido

b eje del sentido
) (
) (
negativas
positivas
ab
De acuerdo con estos criterios los sentidos de las tensiones representados en la
Figura 4-14 (sobre las caras vistas del paraleleppedo) corresponden a valores
positivos de las respectivas componentes del tensor de tensiones.
En virtud del principio de accin y reaccin ( ( ) ( ) n t n t , , P P ) y para
las caras ocultas del paraleleppedo, dichos valores positivos de los
componentes del tensor de tensiones suponen sentidos contrarios para su
correspondiente representacin grfica (ver Figura 4-16).
Figura 4-16 Tensiones positivas en los planos ocultos
N O T A
Es evidente que valores
negativos de las
componentes del
tensor de tensiones
redundarn en
representaciones
grficas de signo
opuesto al de los
valores positivos
indicados en las figuras.

zx

xz

yz

zy

xy

yx

z
y
x

x

n
t

n


n

n
n

'

<
>

compresin 0
traccin 0
n t
4 Tensin
96
4.4 4.4 4.4 4.4 Propiedades del tensor de tensiones Propiedades del tensor de tensiones Propiedades del tensor de tensiones Propiedades del tensor de tensiones
Consideremos un volumen material arbitrario V de un medio continuo y sea
V el contorno de este volumen material. Sean ( ) t , x b las fuerzas msicas que
actan en V y sea ( ) t ,
*
x t el vector de traccin prescrito que acta sobre el
contorno V . Sean, finalmente, ) , t x a( (( ( el campo vectorial de aceleraciones de
las partculas y ) , t x ( ( ( ( el campo tensorial de tensiones de Cauchy (ver Figura
4-17).
Figura 4-17
4.4.1 Ecuacin de Cauchy. Ecuacin de equilibrio interno
El tensor de tensiones, las fuerza msicas y las aceleraciones estn relacionadas
por la denominada Ecuacin de Cauchy:
{ }

'

3 , 2 , 1 ,

Cauchy
de Ecuacin
j i a b
x
V
j j
i
ij
x a b
(4.26)
cuya expresin explcita en notacin ingenieril resulta:

'

z z
z
yz
xz
y y
zy y xy
x x
zx
yx
x
a b
z y x
a b
z y x
a b
z y x

(4.27)
Si el sistema est en equilibrio la aceleracin es nula ( 0 a ), la expresin (4.26)
queda:
{ }

'

3 , 2 , 1 , 0

interno equilibrio
de Ecuacin
j i b
x
V
j
i
ij
x 0 b
(4.28)
que se conoce como la Ecuacin de equilibrio interno del medio continuo.
La deduccin de las ecuaciones de Cauchy se hace a partir del Postulado
de balance de la cantidad de movimiento que es objeto de estudio en el captulo 5.
y
x
z

1
e

2
e

3
e
b
dV

*
t V
dS
V

( )
( ) V t
V t

x x t
x x b
,
,
*
x
n
4 Tensin
97
4.4.2 Ecuacin de equilibrio en el contorno
La ecuacin (4.20) puede ser ahora aplicada a los puntos del contorno
considerando que el vector de traccin es ahora conocido en dichos puntos
(
*
t t ). El resultado es la denominada ecuacin de equilibrio en el contorno:
( ) ( ) ( )

'

} 3 , 2 , 1 { ,
, , ,
contorno el en
equilibrio de Ecuacin
*
*
j i t n
V t t t
j ij i
x x t x x n
(4.29)
4.4.3 Simetra del tensor de tensiones de Cauchy
Mediante la aplicacin del principio de balance del momento angular (ver
captulo 5) puede demostrarse que el tensor de tensiones de Cauchy es simtrico:
} 3 , 2 , 1 { ,

j i
ji ij
T

(4.30)
Ejemplo 4-2 Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripcin
espacial es [ ]
T
y x, z, ) , ( t x v . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
1
1
1
]
1

0 0 0
0 t) + z(1 h(y)
0 t) z, g(x, y

Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen ) , ( t x b que
generan el movimiento.
Resolucin:
Sabemos que el tensor de tensiones es simtrico, por lo tanto:

'

C t z x g
C y h
t z x g y h
T
) , , (
) (
) , , ( ) (
donde C es una constante.
Adems la divergencia del tensor resulta ser nula:
Observacin 4-10
La simetra del tensor de tensiones permite que las ecuaciones de
Cauchy (4.28) y de equilibrio en el contorno (4.29) puedan escribirse,
respectivamente, como:
{ }

'

+ +
3 , 2 , 1 , j i a b
x
b
x
V
j j
i
ji
j
i
ij

x a b b
( )

'

} 3 , 2 , 1 { , ,
) , (
*
*
j i V t t n n
V t
j i ji ij i
x x
x x t n n
4 Tensin
98
[ ] 0 0 0
0 0 0
0 ) 1 (
0

1
1
1
]
1

+
1
]
1

t z C
C y
z y x

por lo tanto, la ecuacin de Cauchy quedar:
a b
0
a b

y aplicando la frmula de la derivada material de la velocidad:

0

t t dt
d v
v v
v v
a
[ ]
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 1
1 0 0
0 1 0
y x z
z
y
x
v v
[ ] [ ] x z y y x z
1
1
1
]
1

0 0 1
1 0 0
0 1 0
v v a
[ ]
T
x z y t t ) , ( ) , ( x a x b
4.4.4 Diagonalizacin. Tensiones y direcciones principales
Consideremos el tensor de tensiones . Al tratarse de un tensor de segundo
orden simtrico diagonaliza en una base ortonormal y sus autovalores son
reales. Consideremos, pues, su matriz de componentes en la base cartesiana
) , , ( z y x de trabajo (ver Figura 4-18):
) , , ( z y x
z yz xz
yz y xy
xz xy x
1
1
1
]
1

(4.31)
En el sistema cartesiano ) , , ( z y x en el que diagonaliza su matriz de
componentes ser:
) , , (
3
2
1
0 0
0 0
0 0
z y x
1
1
1
]
1

(4.32)
R E C O R D A T O R I O
Un teorema del lgebra
tensorial garantiza que
todo tensor de segundo
orden simtrico
diagonaliza en una base
ortonormal y sus
valores propios son
reales.
Definiciones:
Direcciones principales (de tensin): Las direcciones, asociadas a los ejes
) , , ( z y x , en las que el tensor de tensiones diagonaliza.
Tensiones principales: Los valores propios del tensor de tensiones
) , , (
3 2 1
. En general, se supondrn ordenadas de la forma
} {
3 2 1
.
4 Tensin
99
Figura 4-18 Diagonalizacin del tensor de tensiones
Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor . Es decir, si y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:
[ ] 0 v v v 1 (4.33)
Para que la solucin de este sistema sea no trivial (distinta de 0 v ), el
determinante de (4.33) tiene que ser igual a cero, es decir:
[ ] 0 det 1 1
not

(4.34)
La ecuacin (4.34) es una ecuacin polinmica de tercer grado en . Siendo el
tensor simtrico, sus tres soluciones ) , , (
3 3 2 2 1 1
son reales.
Una vez hallado los autovalores y ordenados segn el criterio
3 2 1
, se
puede obtener el vector propio
) (i
v para cada tensin
i
, resolviendo el
sistema (4.33):
[ ] } 3 , 2 , 1 {
) (
i
i
i
0 v 1 (4.35)
que proporciona una solucin no trivial para los autovectores
) (i
v , ortogonales
entre s, la cual, una vez normalizada, define los tres elementos de la base
correspondientes a las tres direcciones principales.
Observacin 4-11
De acuerdo con la interpretacin grfica de las componentes del
tensor de tensiones del apartado 4.3.3, sobre las caras del
paraleleppedo elemental asociado a las direcciones principales de
tensin no actan ms que unas tensiones normales que son,
precisamente, las tensiones principales (ver Figura 4-18).

3

z
y
x
z
y
x

1

x
z
y
z
y
x



4 Tensin
100
4.4.5 Tensin media y presin media
Observando la matriz de componentes del tensor de tensiones en las
direcciones principales (4.32), resulta:
( ) ( ) Tr
m
3
1
3
1
3 2 1
+ + (4.36)
Definicin:
Tensin media: Es el valor medio de las tensiones principales
( )
3 2 1
3
1
+ +
m
Definicin:
Presin media: Es la tensin media cambiada de signo
( )
3 2 1
not
3
1
p media presin + +
m
Definicin:
Estado de tensin hidrosttico: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
1
1
1
1
]
1

0 0
0 0
0 0
3 2 1

N O T A
Se define como tensor
istropo a aquel que es
invariante frente a
cualquier cambio de
base ortogonal. La
expresin ms general
de un tensor istropo
de segundo orden es
1 T
siendo

un
escalar cualquiera.
Observacin 4-12
Un estado de tensin hidrosttico implica que el tensor de tensiones
es istropo y, por tanto, que su matriz de componentes es la misma
en cualquier sistema de coordenadas cartesianas.
En consecuencia, cualquier direccin es direccin principal y el estado
tensional (vector de traccin) es el mismo para cualquier plano.
4 Tensin
101
4.4.6 Descomposicin del tensor de tensiones en sus partes
esfrica y desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte (o componente)
esfrica
esf
y una parte desviadora :
, ,
desviadora
Parte
esfrica
Parte
esf
+
(4.37)
donde la parte esfrica se define como:
( )
1
1
1
]
1

m
m
m
m
def
esf
Tr
0 0
0 0
0 0

3
1
: 1 1
(4.38)
donde
m
es la tensin media definida en (4.36). Por la definicin (4.37) la
parte (o componente) desviadora del tensor de tensiones ser:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

m
m
m
z yz xz
yz y xy
xz xy x
esf
0 0
0 0
0 0
(4.39)
resultando:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z yz xz
yz y xy
xz xy x
m z yz xz
yz m y xy
xz xy m x
(4.40)
Observacin 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostracin es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observacin 4-13, la parte esfrica
esf

es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuacin (4.39), si diagonaliza en una cierta base, tambin lo hace
.
N O T A
Este tipo de
descomposicin puede
hacerse con cualquier
tensor de segundo
orden.
Observacin 4-13
La parte esfrica del tensor de tensiones
esf
es un tensor istropo (y
define un estado tensional hidrosttico) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.
Observacin 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrosttico (ver ecuacin (4.39) y la
Observacin 4-13).
4 Tensin
102
4.4.7 Invariantes tensoriales
Los tres invariantes fundamentales del tensor de tensiones (o invariantes I) son:
z y x ii
Tr I + + ) (
1

(4.41)
( ) ( )
3 2 3 1 2 1
2
1 2
:
2
1
+ + I I (4.42)
( ) det
3
I (4.43)
Cualquier combinacin de los invariantes I es a su vez otro invariante. As se
definen los siguientes invariantes J :
ii
I J
1 1
(4.44)
( ) ( ) :
2
1
2
1
2
2
1
2
2
1 2
+
ji ij
I I J (4.45)
( ) ( )
ki jk ij
Tr I I I I J + +
3
1
3
1
3 3
3
1
3 2 1
3
1 3
(4.46)
Observacin 4-17
Para un tensor puramente desviador los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observacin 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):
( )
( )

'

ki jk ij
ji ij
I J
I J
I J
I J
I J
I J
3
1

2
1
:
2
1

0
3 3
2 2
1 1
3 3
2 2
1 1

Observacin 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
0 3 3 ) ( ) ( ) ( ) (
m m esf esf
Tr Tr Tr Tr
R E C O R D A T O R I O
Los invariantes
tensoriales son
combinaciones
algebraicas escalares de
las componentes de un
tensor, que no cambian
al cambiar la base.
4 Tensin
103
4.5 4.5 4.5 4.5 Tensor de tensiones en coordenadas Tensor de tensiones en coordenadas Tensor de tensiones en coordenadas Tensor de tensiones en coordenadas
curvilneas ortogonales curvilneas ortogonales curvilneas ortogonales curvilneas ortogonales
4.5.1 Coordenadas cilndricas
Consideremos un punto en el espacio definido por las coordenadas cilndricas
{ } z r , , (ver Figura 4-19):
Figura 4-19 Coordenadas cilndricas
En dicho punto consideraremos la base fsica (ortonormal) { }
z r
e e e , ,

y un
sistema cartesiano de ejes locales { x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z z rz
z r
rz r r
z z y z x
z y y y x
z x y x x



(4.47)
Figura 4-20 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas
cuya representacin grfica sobre un paraleleppedo elemental puede verse en
la Figura 4-20, donde se han dibujado las componentes del tensor de tensiones
en las caras vistas. Ntese que, ahora, las caras vistas en la figura no coinciden
con las caras positivas, definidas (en el mismo sentido que en el apartado
4.3.3.3) como aquellas cuya normal coincide (en direccin y sentido) con un
vector de la base fsica.
N O T A
Son aplicables aqu los
mismos conceptos y
nociones respecto a
sistemas de
coordenadas curvilneas
ortogonales, explicados
en el apartado 2.15 del
captulo 2.

'

z z
sin r y
r x
z r
cos
) , , ( x
x

r
e

z
e

e
y
x
z
r
r
z

y
z
dz dr d r dV

z

d
r
r
dz
dr
dV

z

zr

r

rz

d r dS
z
4 Tensin
104
4.5.2 Coordenadas esfricas
Un punto en el espacio est definido por las coordenadas esfricas { } , , r (ver
Figura 4-21).
Figura 4-21 Coordenadas esfricas
Para cada punto consideraremos la base fsica (ortonormal) { }

e e e , ,
r
y un
sistema de ejes locales cartesiano{ x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

r
r
r r r
z z y z x
z y y y x
z x y x x



(4.48)
La representacin grfica de las componentes del tensor de tensiones en
coordenadas esfricas puede verse en la Figura 4-22, donde se han dibujado las
componentes del tensor de tensiones en las caras vistas.
Figura 4-22 Elemento diferencial en coordenadas esfricas

r

r

y
x
z
r
d

d

d d dr sin r dV
2
( )

'

cos
sen
cos
, ,
r z
sin r y
sin r x
r x x

e

r
e

y
x
r
z
x
y
z
Lnea coordenada
Lnea coordenadas
4 Tensin
105
4.6 4.6 4.6 4.6 Crculo de Mohr en 3 dimensiones Crculo de Mohr en 3 dimensiones Crculo de Mohr en 3 dimensiones Crculo de Mohr en 3 dimensiones
4.6.1 Interpretacin grfica de estados tensionales
El tensor de tensiones juega un papel tan crucial en la ingeniera que,
tradicionalmente, se han desarrollado diversos procedimientos, esencialmente
grficos, para su visualizacin e interpretacin. Los ms comunes son los
denominados Crculos de Mohr.
Sea P un punto arbitrario de un medio continuo y sea ( ) P el tensor de
tensiones en dicho punto. Consideremos un plano arbitrario, con normal
unitaria n , que pasa por P (ver Figura 4-23). El vector de traccin en el punto
P correspondiente a dicho plano es n t . Podemos descomponer ahora
dicho vector en sus componentes
n
, normal al plano considerado, y la
componente
n
tangente a dicho plano.
Consideremos ahora la componente normal n
n
, donde es la
componente normal de la tensin sobre el plano, definida de acuerdo con el
criterio de signos del apartado 4.3.3.3:

'

<
>

compresin 0
traccin 0
n
n
(4.49)
Consideremos ahora la componente tangencial
n
, de la que slo nos va a
interesar su mdulo:
0
n n n
t (4.50)
Figura 4-23 Descomposicin del vector de traccin
Podemos caracterizar ahora el estado tensional en el punto considerado sobre
el plano de normal n mediante la pareja:

'

+
R
R
) ( , ,, ,
(4.51)
que, a su vez, determina un punto del semiplano
+
R R ) y , (x de la
Figura 4-24. Si consideramos ahora los infinitos planos que pasan por el punto
P (caracterizados por todas las posibles normales
) (i
n ) y obtenemos los
correspondientes valores de la tensin normal
i
y tangencial
i
y, finalmente,
los representamos en el semiespacio mencionado, obtendremos una nube de
puntos de la que podemos preguntarnos si ocupa todo el semiespacio o est
limitada a un lugar geomtrico determinado. La repuesta a dicha pregunta la
proporciona el anlisis que sigue.
n
t

n


n

4 Tensin
106
Figura 4-24 Lugar geomtrico de los puntos ( ) ,
4.6.2 Determinacin de los crculos de Mohr
Consideremos el sistema de ejes cartesianos asociado a las direcciones
principales del tensor de tensiones. En esta base, las componentes del tensor
sern:
1
1
1
]
1

3
2
1
0 0
0 0
0 0
con
3 2 1

(4.52)
y el vector de traccin tendr por componentes
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

3 3
2 2
1 1
3
2
1
3
2
1



0 0
0 0
0 0
n
n
n
n
n
n
n t
(4.53)
donde
3 2 1
, , n n n son las componentes de la normal n en la base asociada a las
direcciones principales. A la vista de la ecuacin (4.53) la componente normal
de la tensin ( ), definida en la ecuacin (4.49), y el mdulo del vector de
traccin sern, respectivamente:
[ ]
1
1
1
]
1

3
2
1
3 3 2 2 1 1
, ,
n
n
n
n n n n t + +
2
3 3
2
2 2
2
1 1
n n n
(4.54)
2
3
2
3
2
2
2
2
2
1
2
1
2
n n n + + t t t (4.55)
Tambin podemos relacionar los mdulos del vector de traccin y de sus
componentes normal y tangencial mediante:

2
t
2 2 2
3
2
3
2
2
2
2
2
1
2
1
+ + + n n n (4.56)
donde se ha tenido en cuenta la expresin (4.55). Finalmente, la condicin de
normal unitaria de n se puede expresar en funcin de sus componentes como:
1 n 1
2
3
2
2
2
1
+ + n n n (4.57)
Las ecuaciones (4.56), (4.54) y (4.57) se pueden sintetizar en la siguiente
ecuacin matricial:
( )
2 2
,
( )
i i
,


( )
1 1
,

( )
( )
( )
i i i
n
n
n



,
,
,
. . .
2 2 2
1 1 1

4 Tensin
107
,
b x A
b
x
A

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1

1 1 1
2 2
2
3
2
2
2
1
3 2 1
2
3
2
2
2
1
n
n
n
(4.58)
El sistema (4.58) puede ser interpretado como un sistema lineal con:
a) Una matriz de coeficientes, ) ) ) ) ( A , definida por el tensor de tensiones en
el punto P (a travs de las tensiones principales).
b) Un trmino independiente, b , definido por las coordenadas de un
cierto punto en el semiespacio (representativas a su vez del estado
tensional sobre un cierto plano)
c) Un vector de incgnitas x que determina (mediante las componentes
de la normal n ) a qu plano corresponden los valores de y
elegidos.
Observacin 4-18
En principio solo sern factibles las soluciones del sistema (4.58)
cuyas componentes [ ]
T
n n n
2
3
2
2
2
1
, , x sean positivas y menores que 1
(ver ecuacin (4.57)).

'

1 0
1 0
1 0
2
3
2
2
2
1
n
n
n
Toda pareja ) , ( que conduzca a una solucin x que cumpla este
requisito ser considerado un punto factible del semiespacio , el
cual es representativo del estado tensional sobre un plano que pasa por P. El
lugar geomtrico de los puntos ) , ( factibles es la denominada regin
factible del semiespacio .
Consideremos ahora el objetivo de encontrar la regin factible. Mediante
algunas operaciones algebraicas, el sistema (4.58) puede ser reescrito como:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
3 1 3 2 2 1
2
3
2 1
2 1 2 1
2 2
2
2
3 2
3 2 3 2
2 2
2
1
3 1
3 1 3 1
2 2
0 ) (
0 ) (
0 ) (

'

+ + +

+ + +

+ + +
A
n
A
III
n
A
II
n
A
I
(4.59)
Consideremos ahora, por ejemplo, la ecuacin (III) del sistema (4.59). Es fcil
comprobar que puede escribirse como:
( )
( )
( ) ( )( )

'

+
+
+
2
3 3 1 3 2
2
2 1
2 1
2 2 2

4
1
2
1
n R
a
R a



(4.60)
4 Tensin
108
que corresponde a la ecuacin de una semicircunferencia en el semiespacio
de centro
3
C y radio
3
R :
( )
( ) ( )( )
2
3 3 1 3 2
2
2 1 3
2 1 3
4
1
0 ;
2
1
n R
C


+

,
_

+
(4.61)
Los distintos valores de [ ] 1 , 0
2
3
n determinarn un conjunto de
semicircunferencias concntricas de centro
3
C y radios ) (
3 3
n R en el
semiespacio , cuyos puntos ocuparn una cierta regin del mismo. Dicha
regin vendr delimitada por los valores mximo y mnimo de ) (
3 3
n R .
Observando que el radical de la expresin de
3
R en (4.61) es positivo, estos
valores se obtendrn para 0
2
3
n (el radio mnimo) y 1
2
3
n (el radio mximo)
( )
( )
3 2 1 3
2
3
2 1
mn
3
2
3
2
1
1
2
1
0
+

max
R n
R n
(4.62)
El dominio delimitado por ambas semicircunferencias definir una primera
limitacin del dominio factible al indicado en la Figura 4-25.
Figura 4-25 Primera limitacin del dominio factible
El proceso puede ser ahora repetido para las otras dos ecuaciones (I) y (II) de
(4.59) obtenindose los siguientes resultados:
- Ecuacin ) (I : ( )
( )

'

,
_

+
1 1 1
3 2
mn
1
3 2 1
2
1
0 ,
2
1
1
a R
R
C
max
a

- Ecuacin ) (II : ( )
( )

'

,
_

+
2 2
mn
2
3 1 2
3 1 2
2
1
0 ,
2
1
2
a R
R
C
max
a

- Ecuacin ) (III : ( )
( )

'

,
_

+
3 3 3
2 1
mn
3
2 1 3
2
1
0 ,
2
1
3
a R
R
C
max
a


max
R
3

mn
3
R

3

2

3
C
1

4 Tensin
109
Para cada caso se tiene, como regin factible, una semi-corona definida por los
radios mnimo y mximo. Evidentemente la regin factible final tiene que estar
en la interseccin de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).
Figura 4-26 Zona factible
En la Figura 4-27 se muestra la construccin final resultante de los tres semi-
crculos de Mohr pasando por los puntos
1
,
2
y
3
.
Figura 4-27 Crculos de Mohr en tres dimensiones
Puede demostrarse, adems, que todo punto del interior del dominio encerrado
por los crculos de Mohr es factible (en el sentido de que los correspondientes
valores de y corresponden a estados tensionales sobre un cierto plano que
pasa por el punto P).
La construccin del crculo de Mohr es trivial (una vez conocidas las
tres tensiones principales) y resulta de utilidad para discriminar posibles estados
tensionales sobre planos, determinar valores mximos de las tensiones
tangenciales etc.
Ejemplo 4-3 Las tensiones principales en un cierto punto de un medio continuo son:

1
=10 ;
2
= 5 ;
3
= 2
En un cierto plano, que pasa por dicho punto, las tensiones normal y tangencial son y
respectivamente. Razonar si son posibles los siguientes valores de y :
a) = 10 ; = 1

1
a

2
a

3
a

3

1
C
2
C
3
C
factible zona

min
R
3

min
R
2
min
R
1

mx
3
R

mx
2
R

mx
1
R

3

1

4 Tensin
110
b) = 5 ; = 4
c) = 3 ; = 1
Resolucin:
Dibujando los Crculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio :
Solo en la zona sombreada es posible encontrar puntos que representen
estados tensionales (puntos factibles). Se comprueba que ninguno de los
considerados puede serlo.
4.7 4.7 4.7 4.7 Crculo de Mohr en 2 dimensiones Crculo de Mohr en 2 dimensiones Crculo de Mohr en 2 dimensiones Crculo de Mohr en 2 dimensiones
Muchos problemas reales en ingeniera se asimilan a un estado tensional ideal
bidimensional en el que se conoce (o se supone) a priori cul es una de las
direcciones principales de tensin. En estos casos, haciendo coincidir el eje
cartesiano
3
x (o el eje z ) con dicha direccin principal (ver Figura 4-28), las
componentes del tensor de tensiones pueden escribirse como:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

z
y xy
xy x
0 0
0
0
0 0
0
0
33
22 12
12 11

(4.63)
Consideremos ahora solamente la familia de planos paralelos al eje
3
x (por tanto, la
componente
3
n de su normal es nula). El correspondiente vector de traccin
tiene la expresin:
( )
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0

0 0
0
0
0
,
2
1
22 12
12 11
2
1
n
n
t
t
P
z
n n t
(4.64)
y su componente
3
t se anula. En las ecuaciones (4.63) y (4.64) las componentes
del tensor de tensiones , de la normal al plano n y del vector traccin t ,
asociadas a la direccin
3
x , o bien son conocidas (este es el caso de
3 23 , 13
, n o
3
t ), o bien no intervienen en el problema (como es el caso de
33
). Esta circunstancia sugiere prescindir de la tercera dimensin y reducir el
N O T A
Este tipo de problemas
se analiza en
profundidad en el
captulo 7, dedicado a
la Elasticidad
bidimensional.
2 5 10

Pto.
)
Pto. b)
Pto. c)
4 Tensin
111
anlisis a las dos dimensiones asociadas a los ejes
2 1
x , x (o y x, ) como se
indica en la Figura 4-28.
Figura 4-28 Reduccin del problema de tres a dos dimensiones
Entonces podemos definir el problema en el plano a partir de:
1
]
1

1
]
1

y xy
xy x
22 12
12 11
(4.65)
( )
1
]
1

1
]
1

1
]
1

2
1
22 12
12 11
2
1
,
n
n
t
t
P n n t
(4.66)
4.7.1 Estado tensional sobre un plano dado
Sea un plano (siempre paralelo al eje z ) cuya normal unitaria n forma un
ngulo con el eje x . Se define un vector unitario m en la direccin tangencial
a la traza del plano y en el sentido indicado en la Figura 4-29.
Figura 4-29 Estado tensional sobre un plano dado

n
m
t
y
x
P

'

1
]
1

1
]
1

cos
cos
sin
sin
m
n

2
x , y

1
x , x

x

xy

xy

x

3
x , z

2
x , y

1
x , x
y

y

y
x
z

xy

4 Tensin
112
Sea el tensor de tensiones en el punto con componentes en la base
cartesiana:
1
]
1

y xy
xy x
(4.67)
Utilizando la expresin (4.66), el vector de traccin en el punto sobre el plano
considerado es:
1
]
1

+
+

1
]
1

1
]
1

sin
sin
sin
y xy
xy x
y xy
xy x
cos
cos cos
n t (4.68)
Se definen la tension normal

y la tensin tangencial

, sobre el plano de inclinacin

(ver Figura 4-29) como:
[ ]
1
]
1

+ +

sin
sin sin
y xy xy x
cos
cos ; cos n t
+ +

2 2
cos 2 cos sin sin
y xy x
(4.69)
[ ]
1
]
1

+ +

cos
cos ; cos
sin
sin sin
y xy xy x
m t
[ ] +

2 2
cos cos cos sin sin sin
xy y x
(4.70)
que pueden reescribirse como:
( ) ( )
( ) ( )

'

+

+
+

2 cos 2
2
2 2 cos
2 2
xy
y x
xy
y x y x
sin
sin
(4.71)
4.7.2 Problema directo: diagonalizacin del tensor de tensio-
nes.
El problema directo consiste en, conocidas las componentes del tensor de
tensiones (4.67) en un cierto sistema de ejes y x , obtener las direcciones y
tensiones principales (ver Figura 4-30).
Observacin 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ngulo en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:
Vector normal n : hacia el exterior del plano (respecto a la posicin
del punto P)
Vector tangente m: tiende a girar en sentido horario respecto al punto
P.
Angulo : positivo en el sentido antihorario.
N O T A
Se utilizan aqu las
siguientes relaciones
trigonomtricas:
( )
( )
( )

+


2
2 cos 1
2
2 cos 1
cos
cos 2 2
2
2
sin
sin sin
4 Tensin
113
Figura 4-30 Problema directo y problema inverso
Las direcciones principales asociadas a los ejes x e y definidas por los
ngulos y + 2 (ver Figura 4-30), determinan las inclinaciones de los dos
planos sobre los cuales las tensiones slo tienen componente normal

,
mientras que la componente tangencial

se anula. Imponiendo dicha condicin en

la ecuacin (4.71) se obtiene:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2
2
2
2
2 tg 1
1
2 cos
2
2 tg
1
1
1
2
2
2
0 2 cos 2
2
xy
y x
y x
xy
y x
xy
y x
xy
xy
y x
sin
tan
sin
+

,
_

t
+
t
+

,
_

+
t

(4.72)
La ecuacin (4.72) proporciona dos soluciones (asociadas a los signos + y -)
1
y
2
1 2

+ , que definen las dos direcciones principales (ortogonales) en

el plano de anlisis. Las correspondientes tensiones principales se obtendrn
substituyendo el ngulo de la ecuacin (4.72) en la ecuacin (4.71)
obtenindose:
( ) ( ) +

+
+

2 2 cos
2 2
sin
xy
y x y x
(4.73)
N O T A
La tercera direccin
principal es la
perpendicular al plano
de anlisis (eje
z
o
3
x
), ver ecuacin
(4.63) y Figura 4-28.

y

x
y

x

xy

x
y

1

Diagonalizacin
de

4 Tensin
114

'

,
_

+

+

,
_

+
+

2
2
2
2
2
1
2 2
2 2
xy
y x y x
xy
y x y x
(4.74)
4.7.3 Problema inverso
El problema consiste en, dadas las direcciones y tensiones principales
1
y
2

en el plano de anlisis, obtener las tensiones sobre cualquier plano,

caracterizado por el ngulo que forma su normal con la direccin principal
correspondiente a
1
. Como caso particular puede obtenerse las componentes del
tensor de tensiones sobre el rectngulo elemental asociado al sistema de ejes
y x (ver Figura 4-30).
Figura 4-31- Problema inverso
Considerando ahora el sistema cartesiano y x , asociado a las direcciones
principales (ver Figura 4-31), y aplicando la ecuacin (4.71) con
1

x
,
2

y
,
0
y x
y , se obtiene:
( )
( )

+
+

2
2
2 cos
2 2
2 1
2 1 2 1
sin
(4.75)
4.7.4 Crculo de Mohr para estados planos (en dos dimensio-
nes)
Consideremos ahora todos los posible planos que pasen por el punto P y los
valores de las tensiones normal y tangencial,

, definidos en la ecuacin
(4.71) para todos los posible valores de [ ] 2 , 0 . Podemos caracterizar ahora
el estado tensional en el punto sobre un plano de inclinacin mediante la
pareja:

'

R
R
) ( , ,, , (4.76)

' x
' y
4 Tensin
115
que, a su vez, determina un punto R R ) y , (x del plano de la
Figura 4-32. Para determinar el lugar geomtrico de los puntos de dicho plano
que caracterizan todos los posibles estados tensionales, sobre planos que pasen
por el punto de anlisis, se procede como sigue:
Considerando un sistema de referencia que coincida con las direcciones
principales (como en la Figura 4-31) y caracterizando la inclinacin de los
planos por el ngulo con la tensin principal
1
, de la ecuacin (4.75) se
obtiene:
( ) ( )
( )

+


+
+

2
2
2 cos
2 2
2 cos
2 2
2 1
2 1 2 1 2 1 2 1
sin
(4.77)
y elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumndolas, queda:
2
2 1 2
2
2 1
2 2

,
_

+
,
_

+
(4.78)
Se observa que la ecuacin (4.78), que ser vlida para cualquier valor del
ngulo , o, lo que es lo mismo, para cualquier plano de orientacin arbitraria
que pase por el punto, corresponde a una circunferencia con centro C y radio
R en el plano dados por (ver Figura 4-32):
2
0 ,
2
2 1 2 1


,
_

+
R C
(4.79)
Figura 4-32 Crculo de Mohr para estados planos
En consecuencia, el lugar geomtrico de los puntos representativos del estado
tensional sobre planos que pasan por P es un crculo (denominado crculo de
Mohr), cuya construccin queda definida en la Figura 4-32.
La proposicin inversa tambin es cierta: dado un punto del crculo de
Mohr, con coordenadas ) , ( , existe un plano que pasa por P cuyas tensiones
normal y tangencial son y , respectivamente. En efecto, de la ecuacin
(4.77) se puede obtener:
( ) ( )
R
sin
R
a

,
_

,
_

,
_

+


2
2 ;
2
2
2 cos
2 1 2 1
2 1
(4.80)
C

1

,
_

0 ,
2
2
2 1
2 1
C
R

4 Tensin
116
ecuaciones que definen de forma nica el ngulo de la normal a un plano
(con la tensin principal
1
) al que corresponden dichas tensiones. La Figura
4-33 proporciona, adems, una interpretacin del ngulo 2 sobre el propio
crculo de Mohr.
Figura 4-33 Interpretacin del ngulo
4.7.5 Propiedades del crculo de Mohr
a) Para obtener el punto representativo en el crculo de Mohr del estado tensional sobre un
plano cuya normal forma un ngulo con la direccin principal
1
:
Se parte del punto representativo del plano donde acta la direccin principal
1
(punto (
1
,0)) y se gira un ngulo 2 en el sentido que va desde
1
a

(ver Figura 4-33 y Figura 4-34).

Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el crculo de Mohr de dos planos ortogonales estn
alineados con el centro del crculo (consecuencia de la propiedad a) para
2
1 2

+ , ver Figura 4-35.

Figura 4-35
2
( ) ,

C

1

R

( ) 2
2 1
+ a
( )
B B
,

2
( )

,

1

2
( )

,

2

1

+ 2

( )
A A
,

B A
A

4 Tensin
117
c) Si se conoce el estado tensional en dos planos ortogonales se puede dibujar el crculo de
Mohr.
En efecto, por la propiedad b) los puntos representativos de ambos planos
en el plano estn alineados con el centro de crculo de Mohr. En
consecuencia, uniendo ambos puntos, la interseccin con el eje
proporciona el centro de crculo. Puesto que adems se conocen dos
puntos de crculo, puede trazarse ste.
d) Dadas las componentes del tensor de tensiones, en una determinada base ortonormal, se
puede dibujar el crculo de Mohr.
Este es un caso particular de la propiedad c), en la que se conocen los
puntos representativos del estado tensional sobre los planos cartesianos
(ver Figura 4-36). Obsrvese en dicha figura cmo pueden calcularse el
radio y los puntos diametrales del crculo. Obsrvese tambin que la
aplicacin de la propiedad a), para el punto representativo del plano
perpendicular al eje x , supone moverse en sentido contrario al ngulo
(ngulo de
x
con
1
= - ngulo de
1
con
x
=- ).
Figura 4-36
4.7.6 El Polo del crculo de Mohr
Teorema:
En el crculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:
Si se une el polo P con otro punto A del crculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
La inversa tambin se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, sta cortar al crculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).


x

xy

y
x

y

xy

1
]
1

y xy
xy x

2
2
2
2
2
1
2
2
2 2
2 2
2
xy
y x y x
xy
y x y x
xy
y x
R a
R a
R
+

,
_

+

+

,
_

+
+
+
+

,
_

xy

( ) 2
y x
a +
2
( )
xy x
,

x

C

1

1
( )
xy y
,
2
1
2
4 Tensin
118
Figura 4-37
Figura 4-38
Demostracin:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representacin grfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el crculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del crculo de Mohr
podra obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al crculo de Mohr se encuentra el polo P. Tambin
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al crculo de Mohr, se encontrara el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ngulo
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean

las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, segn este plano. Supongamos
adems que la tensin principal mayor
1
forma un ngulo con la
tensin
x
. Entonces, la tensin

formar un ngulo - con la

tensin principal mayor
1
.
Figura 4-39
N O T A
Obsrvese que, de
acuerdo con el criterio
de signos del crculo de
Mohr, la tensin
tangencial sobre el
plano A es
xy



A

P

A

A(
A
,
A
)

y

xy

y
x

y

xy

2

B( )
xy y
,
A( )
xy x
,
P

x

A
B

xy

B (
B
,
B
)

P

B

4 Tensin
119
3) Consideremos el crculo de Mohr y el polo P obtenido en el paso 1) (ver
Figura 4-40, derecha). Utilizando la propiedad a) del apartado 4.7.5,
podemos obtener el punto C, representativo del circulo de Mohr que
corresponde al plano considerado, girando desde el punto M, y en el
mismo sentido, un ngulo doble igual a 2( - ) tal que el ngulo MOC es
) ( 2 . Por construccin el ngulo AOM es 2 y el ngulo AOC , suma
de ambos, es + 2 2 ) ( 2 y el arco abarcado por el mismo
es 2 AMC . El ngulo semiinscrito APC , que abarca el mismo arco
AMC , valdr, por tanto, , con lo que queda demostrado que la recta PC es
paralela a la traza del plano considerado. Puesto que dicho plano es cualquiera,
la propiedad queda demostrada.
Figura 4-40
Ejemplo 4-4 Calcular las tensiones que actan en el estado III = I + II:
Resolucin:
Para poder sumar los dos estados, las tensiones deben actuar sobre los mismos
planos. Como los dos estados presentan planos con orientaciones diferentes,
deberemos buscar las tensiones del Estado II existentes sobre los planos dados
en el Estado I. Para ello, representaremos el Crculo de Mohr del Estado II:
N O T A
Se utilizan aqu las
siguientes propiedades
geomtricas:
a)Un ngulo central de
circunferencia tiene un
valor igual que el arco
que abarca.
b) Un ngulo
semiinscrito en un una
circunferencia tiene un
valor la mitad del arco
que abarca.
Estado I
1
5
1
2
45 45
1
3

Estado II Estado III

+ =
45 45
1
3

Plano b:

'

0
3

Plano c:

'

<
>
0
0
Plano a:

'

0
1
2

2

C( )

,
A( )
xy x
,
P

B

O
M
) ( 2
4 Tensin
120
Para dibujar el crculo, se representan los planos a y b, ya que se conocen sus
estados tensionales. Adems, como los puntos correspondientes en el crculo
de Mohr pertenecen al eje de abscisas, definen el dimetro del crculo que
queda, por tanto, determinado.
Se encuentra el polo como la interseccin de lneas paralelas a los dos
planos inclinados 45 por los puntos que los representan. Una vez obtenido, se
hace pasar por l una lnea horizontal cuya interseccin con el crculo (que al
ser tangente al mismo es el propio polo) determina el punto representativo de
un plano horizontal (2,1). Se repite el procedimiento para un plano vertical
obteniendo el punto (2,-1). Con esta informacin se puede reconstruir el
Estado II , ahora sobre planos horizontales y verticales, y sumarlo al Estado I
para obtener el Estado III.
4.7.7 Crculo de Mohr con el criterio de signos de la Mecnica
de Suelos
En la Mecnica de Suelos se suele utilizar un criterio de signos, respecto a las
tensiones normales y tangenciales, que es contrario al utilizado en la Mecnica
de Medios Continuos, ver Figura 4-41. Las diferencias son:
En la Mecnica de Suelos las tensiones positivas son de signo contrario
(las tensiones normales son positivas cuando son de compresin, y el
sentido de las tensiones tangenciales positivas viene definido por un giro
antihorario respecto al plano).
El criterio de signos para los ngulos es el mismo (ngulos positivos
antihorarios).
Estado I
1
5
1
2
Estado II
1
2
1
2
+
=
Estado III
2
7
2

Plano b(3,0) Plano a(1,0)

Polo
Plano vertical (2,-1)
Plano horizontal (2,1)
1
1 2 3
4 Tensin
121
Figura 4-41
En consecuencia, si se respeta en ambos casos la ordenacin de las tensiones
principales (
2 1
), para un mismo estado tensional el orden de las tensiones
principales se invertir en la Mecnica de Suelos respecto a la Mecnica de
Medios Continuos (ver Figura 4-42).
Figura 4-42
Si consideramos las formulas fundamentales (4.75), punto de partida para la
construccin y propiedades del crculo de Mohr, para un mismo estado
tensional, utilizando los criterios de signos en ambos casos se tiene:
Mecnica de Medios Continuos:

, , , ,
2 1
Mecnica de Suelos:

'

+






2
*
1
*
2
2
*
1
*
*
(4.81)
y substituyendo las frmulas (4.81) en las (4.75) se obtiene:
( )
( )
( )
( )

'

+


+
+

*
*
2
2
*
*
1
*
2 *
*
*
1
*
2
*
1
*
2 *
2
2
2 cos
2 2
sin
COS
sin
(4.82)
Mecnica de Medios Continuos Mecnica de Suelos

*
1

2
*

+

*
1

*
2

Mecnica de Medios Continuos Mecnica de Suelos

2

4 Tensin
122
( )
( )
*
*
2
*
1 *
*
*
2
*
1
*
2
*
1 *
2
2
2 cos
2 2

+
+

sin
(4.83)
y se observa que las frmulas fundamentales (4.83), obtenidas sobre la base de
los criterios de signos de la Mecnica de Suelos, son las mismas que las (4.75),
obtenidas sobre la base de los criterios de signos de la Mecnica de medios
Continuos. Por consiguiente, la construccin del crculo de Mohr y sus propiedades son
las mismas en ambos casos.
4.8 4.8 4.8 4.8 Crculos de Mohr para casos particula- Crculos de Mohr para casos particula- Crculos de Mohr para casos particula- Crculos de Mohr para casos particula-
res res res res
4.8.1 Estado tensional hidrosttico
Para estados tensionales hidrostticos, caracterizados por
3 2 1
, los
crculos de Mohr en tres dimensiones colapsan en un punto (ver Figura 4-43).
Figura 4-43
4.8.2 Crculos de Mohr de un tensor y de su desviador
Los crculos de Mohr en tres dimensiones asociados a un estado tensional y a
su desviador difieren en una traslacin igual a la tensin media (ver Figura
4-44).
Figura 4-44

3

1

3 2 1


3 2 1

3

1

1 2 3


max

Traslacin

'

+
+
+

1
1
1
]
1

+
3 3
2 2
1 1

0 0
0 0
0 0
;
m
m
m
m
m
m
esf esf
desviadora
Parte
esferica
Parte


4 Tensin
123
4.8.3 Circulo de Mohr para un estado plano de corte puro
El circulo de Mohr correspondiente a un estado de corte puro caracterizado por
una tensin tangencial
*
tiene por centro el origen y radio
*
R . La demostracin
es inmediata a partir de los criterios de construccin del crculo de Mohr (ver
Figura 4-45, izquierda).
Figura 4-45- Crculo de Mohr para un estado plano de corte puro
Definicin:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensin tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).
( )
*
, 0

*
1

*
2

( )
*
, 0 +

*