Sincronizaci on de Cuadrirotores en Forma

Coordinada
E. Sumano

, R. Castro

, R. Lozano

CINVESTAV - Departamento de Ingeniera El ectrica - Secci on de Mecatr onica

CINVESTAV - LAFMIA UMI

{esumano, rcastro}@cinvestav.mx,

rlozano@hds.utc.fr
Tel efono: +52 (55) 57473791
ResumenSe presenta un esquema de control con base
en el concepto de sincronizaci on. El esquema propuesto
permite conducir cada cuadrirotor a lo largo de una
trayectoria deseada sincronizando su movimiento con
el de los dos cuadrirotores m as cercanos. Se muestran
resultados obtenidos en simulaci on num erica considerando
tres cuadrirotores que se mueven en un plano paralelo al
piso a una altura z constante e igual para todos.
Palabras clave: Cuadrirotor, Sincronizaci on, Formaci on,
Seguimiento de trayectoria.
I. INTRODUCCI ON
Gracias a su enorme potencial como herramientas de
exploraci on, vigilancia, supervisi on, b usqueda y rescate,
el estudio de vehculos a ereos no tripulados ha cobrado
gran relevancia en los ultimos a nos. En particular, los
cuadrirotores se han convertido en uno de los tipos de
vehculos a ereos m as populares para su estudio y control
ya que son adecuados para realizar despegue y aterrizaje
vertical, as como para permanecer en vuelo estacionario,
permitiendo maniobrar en espacios reducidos, por ejemplo
el interior de un edicio. Al combinar las caractersticas
del cuadrirotor con sistemas multiagentes, la capacidad del
sistema aumenta de forma considerable al proporcionar una
mayor cobertura en tareas de exploraci on y vigilancia. En
(Garca L. et. al., 2012) se presenta la formaci on de tres
cuadrirotores utilizando evasi on de colisiones y campos
potenciales, mientras que en (Guerrero J.A. et. al., 2012)
y (Guerrero y Lozano R., 2010) se presenta una formaci on
para tres cuadrirotores bajo la estructura lder/seguidor y
seguimiento de trayectoria utilizando el centroide del sub-
sistema de control y en (Haider A. F. Almurib et. al., 2011)
se utilizan funciones potenciales virtuales y seguimiento
de curvas para una formaci on de cuatro cuadrirotores.
En (Davidi A. et. al., 2011) se muestra seguimiento de
trayectoria y formaci on para tres cuadrirotores utilizando un
lder virtual y la posici on deseada y actual de dos vecinos.
El concepto de sincronizaci on ha sido utilizado princi-
palmente en robots m oviles tipo (2,0) (Sun D. et al., 2009),
(Castro R. et. al, 2010) y (Rosales F. et. al, 2012). En
este trabajo se presenta un esquema de control utilizando
el concepto de sincronizaci on. El control de sincronizaci on
consta de dos partes, una de ellas es conducir cada cua-
drirotor a lo largo de una trayectoria deseada y la otra
es sincronizar el movimiento de cada cuadrirotor con el
de los dos cuadrirotores m as cercanos; dichas acciones de
control poseen pesos con los cuales se logra regular el
sistema entre formaci on y seguimiento. Para controlar el
vuelo de cada cuadrirotor se utiliza un control en cascada
considerando que el control de orientaci on es m as r apido
que el traslacional. Para el control de la orientaci on se
utiliza una acci on de control proporcional-derivativa (PD) y
para la sincronizaci on un control por linealizaci on exacta.
Se muestran los resultados obtenidos en simulaci on num eri-
ca considerando tres cuadrirotores que se mueven en un
plano paralelo al piso a una altura z constante e igual para
todos los cuadrirotores, tambi en se considera la perturbaci on
generada cuando a uno de ellos no le llega la se nal de
control de sincronizaci on.
En la secci on II se explica brevemente el concepto de
sincronizaci on, en la secci on III se presenta el modelo
din amico del cuadrirotor, y en la secci on IV se descri-
ben las estrategias de control utilizadas. En la secci on V
se presentan algunos resultados obtenidos en simulaci on
num erica. Finalmente en secci on VI se dan las conclusiones
del trabajo.
II. SINCRONIZACI ON
La idea principal de control por sincronizaci on es regular
los movimientos de cada elemento de un grupo de vehculos
para seguir una trayectoria deseada mientras se sincronizan
sus movimientos con los de otros vehculos para mantener
relaciones cinem aticas relativas, como es requerido en una
formaci on (Sun D. et al., 2009).
Para lograr el control de seguimiento en R
2
se dene el
error de posici on como
e
i
= q
d
i
q
i
(1)
tal que e
i
, q
i
y q
d
i
R
21
y representan el vector del
error de posici on, el vector de coordenadas de la posici on
actual y el vector de coordenadas de la posici on deseada
para el i- esimo vehculo en un instante de tiempo dado,
respectivamente.
Para medir los efectos de sincronizaci on se utiliza el error
de sincronizaci on denido como

i
= c
i
e
i
c
i+1
e
i+1
(2)
donde
i
R
21
denota el error de sincronizaci on, e
i
es
el error de posici on del i- esimo vehculo, e
i+1
es el error
de posici on de uno de sus vecinos, c
i
y c
i+1
R
22
son
matrices diagonales positivas. En este esquema, cuando i =
n se denota a n + 1 como 1.
Para hacer que el error de posici on e
i
y el error de
sincronizaci on
i
tiendan a cero, se dene un error de
acoplamiento E
i
que relaciona estos dos errores por medio
de
E
i
= c
i
e
i
+
_
t
0
(
i

i1
)d (3)
donde R
22
es una matriz diagonal de ganancias
positivas. El error de acoplamiento para el i- esimo vehculo
retroalimenta la informaci on de dos vehculos vecinos, i1
e i+1. De igual manera cuando i = 1, se denota i1 como
n.
Al tener E
i
la descripci on dada por (3) es posible
modular la importancia de los errores de posici on con
respecto a la trayectoria deseada (mediante la matriz c
i
) o
la sincronizaci on de uno de los vehculos con respecto a
sus vecinos (con la matriz de ganancias ). La estrategia
de control debe estar en t erminos del error de acoplamiento
ya que es donde se combinan los errores de posici on y
sincronizaci on.
III. MODELO DIN AMICO DEL CUADRIROTOR
Se representa el cuadrirotor como un cuerpo rgido evo-
lucionando en tres dimensiones, con masa m, una matriz
de inercia J y sujeto a la fuerza gravitacional, una fuerza
principal y tres momentos o pares. La din amica de los
cuatro motores es relativamente r apida por lo tanto se
despreciar a al igual que la exibilidad de las h elices.
Consid erese un marco de coordenadas inercial I =
{E
x
E
y
E
z
} y un marco de coordenadas jo al cuerpo
B = {e
x
e
y
e
z
} (v ease la g. 1). Por lo tanto las
coordenadas generalizadas del cuadrirotor pueden escribirse
como
= [x y z]
T
(4)
= [ ]
T
(5)
donde (4) denota la posici on del centro de masa del he-
lic optero y (5) los tres angulos de Euler: alabeo, cabeceo
y gui nada, respectivamente.
Las ecuaciones de movimiento dadas por las ecuaciones
de Newton-Euler est an dadas por (Kendoul F. et. al, 2006)
m

= TRe
z
mgE
z
(6)
J

=
x
J+ (7)
donde T es el empuje total de los cuatro rotores en
coordenadas cuerpo y act ua en la direcci on e
z
, el peso del
e
x
e
y
e
z
B
y
f
q
E
x
E
y
E
z
I
Figura 1. Marcos de referencia para el cuadrirotor
cuadrirotor se encuentra en direcci on E
z
. = [

]
es el torque de control denido en coordenadas cuerpo B
mientras que
= [p q r]
T
(8)
representa la velocidad angular en los ejes cuerpo B.
x
representa la matriz anti-sim etrica tal que
x
v = v, es
decir, el producto cruz entre dos vectores. R es la matriz de
rotaci on que representa la orientaci on del cuadrirotor, esta
matriz se utiliza para expresar el empuje en el marco de
referencia inercial y est a dada por
R =
_
_
cc css sc csc + ss
sc sss + cc ssc cs
s cs cc
_
_
(9)
donde s denota sin y c denota cos .
El vector de la velocidad angular se relaciona con las
velocidades generalizadas

(en la regi on donde los angulos
de Euler son v alidos) utilizando una relaci on est andar
cinem atica

= W
1

(10)
donde
W

=
_
_
1 0 sin
0 cos cos sin
0 sin cos cos
_
_
(11)
IV. ESTRATEGIA DE CONTROL
Control de Seguimiento
de Trayectoria
Control de
Orientacin
UAV
F
x
vd
f
d
, qd
T
Esquema de
Sincronizacin
q
i-1
q
i
d
q
i+1
x, y
z
d
y
d
Figura 2. Estrategia de Control
Asumiendo que la din amica de rotaci on en lazo cerrado
converge mucho m as r apido que la translacional, es posi-
ble separar el modelo en dos subsistemas independientes
(Bertrand S. et. al., 2011). La estrategia, como se muestra
en la gura 2, consiste en dise nar un control para la
din amica translacional tal que garantice el seguimiento
de una trayectoria, de tal manera que proporcione como
salida la orientaci on deseada a ser alimentada al control de
orientaci on. Una tercera ley de control es utilizada para el
esquema de sincronizaci on en el plano X-Y.
Se hace entonces la asignaci on q
i
= [x
i
y
i
]
T
,
q
i+1
= e
i+1
y q
i1
= e
i1
.
IV-A. Sincronizaci on
E
x
E
y
V
x
V
y
y
Figura 3. Cuadrirotor en el plano X-Y
La din amica de traslaci on del i- esimo cuadrirotor en el
plano X-Y puede describirse como
x
i
= v
xi
cos(
i
) v
yi
sin(
i
)
y
i
= v
xi
sin(
i
) + v
yi
cos(
i
) (12)

i
=
i
donde v
xi
y v
yi
son las velocidades en las componentes x
i
e y
i
en el marco de coordenadas jo al cuerpo (B) del i-
esimo cuadrirotor y
i
es la velocidad angular de la gui nada.
Como se mencion o antes, se supone que la din amica de

i
evoluciona mucho m as r apido que la de x
i
e y
i
hacia
un valor deseado (por ejemplo, por medio de un control
proporcional); de hecho, la din amica de
i
est a desacoplada
de las din amicas de x
i
y y
i
en (12).
La din amica del error de acoplamiento se obtiene enton-
ces al derivar la ecuaci on (3) con respecto al tiempo, es
decir

E
i
= c
i
e
i
+ (
i

i1
) (13)
A partir de la ecuaci on (1) se puede ver que
e
i
= q
d
i
q
i
(14)
Sustituyendo (14) y (12) en (13) se obtiene

E
i
= c
i
_
x
d
i
y
d
i
_
c
i
_
cos(
i
) sin(
i
)
sin(
i
) cos(
i
)
_
. .
M(i)
_
v
xi
v
yi
_
+(
i

i1
) (15)
A partir de la din amica del error de acoplamiento (15)
se desea dise nar un control que garantice que dicho error
tienda a cero. Para esto se toma el vector de velocidades
[v
xi
v
yi
]
T
como entrada de control y lo renombraremos
como [v
d
xi
v
d
yi
]
T
. Se observa que la matriz M() es
siempre de rango completo, entonces la ley de control
linealizante toma la forma
_
v
d
xi
v
d
yi
_
= M
1
(
i
)c
1
i
_
c
i
_
x
d
i
y
d
i
_
+ (
i

i1
) +
2
_
(16)
Sustituyendo (16) en (15) se tiene que

E
i
=
2
y la nueva entrada de control
2
puede elegirse como

2
= k
f
E
i
la cual asegura que, para una matriz k
f
adecuada, el sistema

E
i
= k
f
E
i
converge asint oticamente a cero.
IV-B. Control de seguimiento de trayectoria
La salida del esquema de sincronizaci on es una velodidad
deseada para el cuadrirotor en x e y, por lo tanto, se
debe realizar una regulaci on de velocidad en el plano X-Y.
Deniendo el error de velocidad en la coordenada x como
v
x
= x v
d
x
, y para la coordenada y como v
y
= y v
d
y
y
el error de posici on en la coordenada z como z = z z
d
,
se tiene que la din amica de estos errores se puede expresar
como
_
_

v
x

v
y

z
_
_
=
_
_
x v
d
x
y v
d
y
z z
d
_
_
(17)
Sustituyendo (17) en (6) se tiene
m
_
_

v
x

v
y

z
_
_
= TRe
z
mgE
z
m
_
_
v
d
x
v
d
y
z
d
_
_
(18)
Tomando la orientaci on TRe
z
como entrada de control y
renombrandola como (TRe
z
)
d
, se emplea una linealizaci on
exacta como ley de control y se dene
1
como una nueva
entrada de control
(TRe
z
)
d
= m(gE
z
+
_
_
v
d
x
v
d
y
z
d
_
_
+
1
) (19)
Se dene ahora
R
d
e
z
=
_
_
R
dx
R
dy
R
dz
_
_
=
(TRe
z
)
d
T
d
(20)
con T
d
= (TRe
z
)
d
. Sustituyendo (19) en (18) se obtiene
_
_

v
x

v
y

z
_
_
=
1
Al seleccionar

1
=
_
_

z
_
_
=
_
_
k
dx
v
x
k
dy
v
y
k
dt

z k
pt
z
_
_
se tiene que
_
_

v
x

v
y

z
_
_
=
_
_
k
dx
v
x
k
dy
v
y
k
dt

z k
pt
z
_
_
(21)
Y es suciente que k
dx
, k
dy
, k
dt
y k
pt
R
+
para hacer
que la din amica del error (21) sea asint oticamente estable.
A partir de (20) se tiene que
_
_
R
dx
R
dy
R
dz
_
_
=
_
_
s
d
s
d
+ c
d
s
d
c
d
c
d
s
d
+ s
d
s
d
c
d
c
d
c
d
_
_
con
d
constante, y es posible resolver para
d
y
d
,
obteni endose

d
= arcsin
_

R
dy
R
dx
tan(
d
)
sin(
d
) tan(
d
) + cos(
d
)
_
(22)

d
= arcsin
_
R
dx
sin(
d
) sin(
d
)
cos(
d
) cos(
d
)
_
(23)
donde [R
dx
R
dy
R
dz
]
T
se obtiene al sustituir la ecuaci on
(19) en (20). Es f acil notar que se pueden presentar singu-
laridades en las ecuaciones (22) y (23) ante maniobras que
requieran valores de
d
/2. Sin embargo, el alcance de
este trabajo no contempla este tipo de maniobras, por lo que
se asume que los angulos
d
y
d
se mantienen en valores
peque nos, evitando las singularidades.
Para el control de orientaci on del cuadrirotor se utiliza
un control lineal tipo PD, de tal forma que, deniendo el
error de orientaci on como

=
d
se tiene que la entrada de control est a dada por
= k
do

k
po

(24)
con k
do
y k
po
R
+
siendo
d
la orientaci on deseada.
V. SIMULACIONES
A continuaci on se muestra el desempe no de las estra-
tegias de control antes descritas mediante simulaciones
num ericas realizadas en MATLAB. La trayectoria deseada
para el i- esimo cuadrirotor se genera a partir de
_
x
d
i
y
d
i
_
=
_
a
i
b
i
_
+
_
x
y
_
(25)
donde a
i
, b
i
es la posici on inicial del i- esimo cuadrirotor,
x e y representan la trayectoria deseada para el grupo de
vehculos. En este caso se seguir a una circunferencia cuya
funci on param etrica est a descrita por
x = r cos(t) r
y = r sin(t)
donde r es el radio de la circunferencia, y es la ve-
locidad angular. En este caso se utiliz o r = 0.6 m y
= 0,314 rad/s (que es equivalente a un periodo T =
20 s). La posici on inicial se situ o sobre el permetro de un
crculo R = 2 m centrado en el origen y los vehculos
se encuentran a 0
o
, 30
o
y 60
o
respecto al eje x. Dicha
formaci on se muestra en la gura 4, donde los puntos
representan la posici on inicial para cada cuadrirotor en el
plano X-Y.
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
X (Metros)
Y
(
M
e
tr
o
s
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
Figura 4. Formaci on y trayectoria deseada
Se considera que los cuadrirotores tienen una masa m =
0,45 Kg y la siguiente matriz de inercia:
J =

0,004 0,001 0,177e 3

0,001 0,005 0,222e 3
0,177e 3 0,222e 3 0,003

Las ganancias utilizadas para los controladores se mues-

tran en la tabla I.
TABLA I
GANANCIAS DE LOS CONTROLADORES
kpt k
dt
kpo k
do
diag c diag diag k
f

0
0
0,8

8
8
1,5

6 1,2 0,6 0,9 0,55

Tanto la altura z como el angulo tendr an una referencia
constante e igual para los tres cuadrirotores (z
d
= 1 m y

d
= 0
o
), las condiciones iniciales para cada cuadrirotor se
muestran en la tabla II.
La simulaci on se realiz o durante 55 segundos, los prime-
ros 15 segundos son utilizados para que los cuadrirotores
alcancen la altura y orientaci on deseadas (con
d
= 0
o
y

d
= 0
o
), transcurrido este tiempo se pone en marcha el
control de sincronizaci on. Para observar el comportamiento
TABLA II
CONDICIONES INICIALES
x (m) y (m) z (m) =
1 Rcos(0
o
) + 0,03 Rsin(0
o
) 0,04 0 0
o
15
o
2 Rcos(30
o
) + 0,05 Rsin(30
o
) 0,06 0 0
o
-15
o
3 Rcos(60
o
) Rsin(60
o
) 0 0
o
40
o
de los cuadrirotores cuando alguno de los ellos no puede
seguir la trayectoria deseada se consider o que el cuadrirotor
1 pierde la se nal de control de formaci on de t = 29 s a
t = 31 s.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.06
0.04
0.02
0
0.02
E
r
r
o
r

d
e

p
o
s
ic
i
n

e
n

x

(
m
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
0.02
Tiempo (s)
E
r
r
o
r

d
e

s
in
c
r
o
n
iz
a
c
i
n

e
n

x
(
m
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
Figura 5. Errores en x
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.05
0
0.05
0.1
0.15
E
r
r
o
r

d
e

p
o
s
ic
i
n

e
n

y

(
m
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
E
r
r
o
r

d
e

s
in
c
r
o
n
iz
a
c
i
n

e
n

y

(
m
)
Tiempo (s)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
Figura 6. Errores en y
Dado que las condiciones iniciales de todos los cuadri-
rotores se encuentran alejadas de la trayectoria deseada,
al iniciar la simulaci on existe error de seguimiento de
trayectoria y como este error no es el mismo para todos
los vehculos, tambi en se tiene error de sincronizaci on. Al
quitar el control de sincronizaci on al cuadrirotor 1, el error
de seguimiento de trayectoria aumenta en la coordenada
y hasta aproximadamente 11 cm. Como consecuencia, los
otros dos cuadrirotores procuran mantener la formaci on
(aunque existe un compromiso entre el seguimiento de la
trayectoria y la formaci on) la cual tiene un error m aximo
de 4 cm. En la coordenada x el error de posici on es muy
peque no a un quitando el control, esto se debe a que la
din amica que tiene el cuadrirotor provoca el movimiento
en esta direcci on.
En las guras 5 y 6 se muestran los errores de posici on
y sincronizaci on en x e y respectivamente. En la gura 7
se observan los errores de acoplamiento en x e y para los
tres cuadrirotores.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
E
r
r
o
r

d
e

a
c
o
p
la
m
ie
n
t
o

e
n

x

(
m
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.05
0
0.05
0.1
0.15
E
r
r
o
r

d
e

a
c
o
p
la
m
ie
n
t
o

e
n

y

(
m
)
Tiempo (s)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
Figura 7. Errores de acoplamiento en x e y
De las guras 8, 9 y 10 se puede observar que los angulos
deseados se mantienen en un rango de valores peque nos que
no exceden los 0.2 rad. Los cuadrirotores alcanzan la altura
deseada en aproximadamente 8 segundos (gura 11) y est as
se mantiene constante durante toda la simulaci on.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
Tiempo (s)

n
g
u
lo

(
r
a
d
)

Figura 8.

Angulo deseado y real del cuadrirotor 1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.01
Tiempo (s)

n
g
u
lo

(
r
a
d
)

Figura 9.

Angulo deseado y real del cuadrirotor 1
Como era de esperarse, la entrada de control

= 0 ya
que el angulo no vara en todo el trayecto (gura 12). El
empuje total se muestra en la gura 13 y la evoluci on de
los tres cuadrirotores en el plano X-Y se puede apreciar en
la gura 14.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Tiempo (s)

n
g
u
lo
(ra
d
)

3
Figura 10.

Angulo deseado y real
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
0
0.5
1
1.5
Tiempo (s)
A
lt
u
r
a

(
m
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri4
Figura 11. Altura z
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
2
1.5
1
0.5
0
0.5
Tiempo (s)
M
o
m
e
n
t
o

(
N
m
)

Figura 12. Se nal de control para el cuadrirotor 1

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
Tiempo (s)
E
m
p
u
je

T

(
N
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
Figura 13. Se nal de control T
0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo (s)
M
e
t
r
o
s

(
m
)


Cuadri1
Cuadri2
Cuadri3
Figura 14. Plano X-Y
VI. CONCLUSIONES
En el presente trabajo se present o un esquema de con-
trol para la sincronizaci on de cuadrirotores. El objetivo
de sincronizaci on se cumple con un error peque no de
sincronizaci on. En las simulaciones num ericas mostradas
se puede observar que este error tuvo un valor m aximo de
4 cm con la ley sincronizante cuando se quit o el control
al cuadrirotor 1. Todas las ganancias son las mismas para
los tres cuadrirotores por lo que el comportamiento ser a el
mismo si, en lugar de quitar el control de sincronizaci on al
cuadrirotor 1, se quita el control al 2 o al 3. Si se mantiene
la perdida de la se nal de control en cualquiera de los
vehculos por un periodos de tiempo m as grandes, el control
crecera demasiado, por eso, dependiendo de la aplicaci on
podramos saturar el control o decidir abandonar el vehculo
si no responde despu es de cierto tiempo. Como trabajo
futuro se plantea llevar acabo los mismos experimentos en
una plataforma experimental.
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