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Introducci
on a la
Astrodin
amica
Pedro E. Zadunaisky y
Roberto Alonso
2
Buenos Aires - Argentina
1999
i
Prefacio
ii
del sistema, sus aplicaciones y el analisis de los errores y sus causas.
8. - O rbitas de transferencia- Describe los sistemas de puesta en orbita
por trayectorias sucesivas acopladas y sistemas de lanzamiento optimizados.
9. - El problema de tres cuerpos- Descripcion de los aspectos esenciales del clasico problema restringido que sirven de base para la realizacion
de algunas misiones interplanetarias.
iii
Comision 20 especializada en \Posiciones y Movimientos de Asteroides,
Satelites y Cometas".
iv
Agradecimientos
v
Dedico este libro a mis hijos Daniel y Gabriel
P. E. Zadunaisky
vi
Indice General
1.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Transformacion de coordenadas . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Movimientos de precesion . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Componentes cartesianas del vector de rotacion
1.2.3 Momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Problemas directos . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Problemas inversos . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Giroscopio y Girocompas . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Funcionamiento del girocompas . . . . . . . . .
1.5 Movimientos de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Movimientos de los polos . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Precesion y Nutacion . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Determinacion y control de la actitud . . . . .
2.1.2 Notaciones para matrices y vectores . . . . . .
2.1.3 Angulos de Euler; notaciones y singularidades .
2.2 Cuaterniones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Deniciones e interpretacion algebraica . . . .
2.2.2 Aplicacion al movimiento del cuerpo rgido . .
3 Estabilizacion de Satelites
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3
5
7
9
10
12
14
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22
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24
25
29
29
29
31
33
35
35
37
41
3.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
vii
viii
INDICE GENERAL
4 Perturbaciones Ambientales
4.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Torques debido a la Radiacion Solar . . . . . . . . . . .
4.2.1 Fuerza en Supercies con Re
exion . . . . . . . .
4.2.2 Fuerza en Supercies con Re
exion Difusa . . . .
4.2.3 Torques de Radiacion . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Ejemplo: Satelite Geosincronico . . . . . . . . .
4.3 Torque por Gradiente Gravitatorio . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Campo Gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Aceleracion en una Terna no Inercial . . . . . . .
4.3.3 Computo del Torque por Gradiente Gravitatorio
4.3.4 Computacion de Tgg en un Satelite . . . . . . . .
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43
50
53
55
59
62
63
69
73
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79
83
84
86
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89
92
96
97
103
105
105
114
115
115
117
120
120
122
123
125
125
129
131
132
ix
INDICE GENERAL
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. 135
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153
6 Control de orbitas
161
6.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Satelite para teleobservacion . . . . . . . . . .
6.2 Adquisicion y Mantenimiento Orbital . . . . . . . . . .
6.2.1 Resumen de operaciones de adquisicion orbital
6.2.2 Mantenimiento de la orbita . . . . . . . . . . .
6.2.3 Detalle de las operaciones 1 a 5 . . . . . . . . .
6.2.4 Ecuaciones del movimiento del satelite . . . . .
6.2.5 Calculo y Planicacion de las maniobras . . . .
6.2.6 Ecuacion del Impulso . . . . . . . . . . . . . .
6.2.7 Perturbaciones orbitales . . . . . . . . . . . . .
6.3 Estrategias para mantenimiento de la orbita . . . . . .
6.3.1 Principios generales . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Control sobre la trayectoria . . . . . . . . . . .
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. 163
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. 192
. 192
. 193
INDICE GENERAL
7.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Aspectos generales del sistema GPS . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Segmento espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Segmento usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Elipsoide terrestre: Noticia historica y deniciones
7.3.2 Sistemas Convencionales de Referencia . . . . . . .
7.3.3 Mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4 Tecnicas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 GPS Observables y ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Resumen de causas de errores en GPS . . . . . . . . . . .
7.5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Disponibilidad selectiva (SA) . . . . . . . . . . . .
7.5.3 Errores en la posicion satelital transmitida . . . .
7.5.4 Errores de transmision y recepcion . . . . . . . . .
7.5.5 Errores atmosfericos . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.6 Errores multipaso . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.7 Errores por dilucion de precision . . . . . . . . . .
7.5.8 Tablas del Error Standard . . . . . . . . . . . . . .
8 Orbitas de Transferencia
8.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Operaciones rendezvous . . . . . . . . . . . .
8.2 Trayectorias interplanetarias . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Esferas de in
uencia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Ejemplos de misiones espaciales . . . . . . . . . . . .
8.4.1 Misiones a Marte y a Venus . . . . . . . . . .
8.4.2 La mision Giotto al cometa Halley . . . . . .
8.5 Proyectos de Lanzamiento Optimizados . . . . . . .
8.5.1 Optimizacion por mnimo de combustible . .
8.5.2 Optimizacion por maximizacion de la energa
8.5.3 Ejemplo del lanzamiento de un satelite . . . .
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205
205
205
205
207
208
208
210
211
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221
225
225
225
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226
228
229
229
229
233
233
234
237
237
242
242
244
249
250
251
252
INDICE GENERAL
9.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 El problema restringido . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Integral de Jacobi . . . . . . . . . . .
9.2.2 Supercies de velocidad relativa nula .
9.2.3 Soluciones particulares . . . . . . . . .
9.2.4 Centros de Libracion Colineales . . . .
9.2.5 Centros de Libracion Equilateros . . .
9.2.6 Estabilidad en los centros de libracion
9.2.7 Mision Apollo11 . . . . . . . . . . . .
9.2.8 Mision SOHO . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Nota Historica y Bibliograca . . . . . . . . .
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. 255
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. 264
. 267
. 270
. 276
INDICE GENERAL
Cap
tulo 1
1.1 Introduccion
En este captulo y el siguiente trataremos varios conceptos que son basicos
para la teora del movimiento de los cuerpos rgidos. Esta teora ha originado historicamente una gran extension de desarrollos matematicos, sobre
todo por la obra de L. Euler y han sido exhaustvamente tratados en una
famosa obra de F. Klein y A. Sommerfeld [16]. Aqu expondremos los aspectos esenciales para el entendimiento del tema siguiendo los lineamientos
de la obra de H. Goldstein [14](cap.5), y para algunos aspectos especiales
y aplicaciones la bibliografa que citaremos oportunamente.
Todo el tema tiene obviamente una enorme amplitud y, por consiguiente,
los topicos elegidos en esta obra estan orientados hacia su aplicacion a
la cinematica y dinamica de los movimientos de los satelites articiales,
temas que seran tratados en sus aspectos tecnicos en los dos captulos
subsiguientes.
Esencialmente el problema consiste en describir, en funcion del tiempo,
el movimiento de un cuerpo rgido dado un sistema de condiciones iniciales
y un sistema de fuerzas aplicadas sobre dicho cuerpo. Se deben distinguir
en general dos casos posibles:
I) Las fuerzas aplicadas son independientes de la velocidad del baricentro del cuerpo. Por ejemplo, cuando se puede asumir que el movimiento
3
x
y
z
C
A
=B
@
10
CB
A@
1
C
A
donde la matriz de la transformacion que indicaremos con R es un producto de tres matrices elementales de rotacion sucesivas de la forma Cz ('); Cn (); C ( )
donde cada subndice indica el eje de rotacion y entre parentesis el angulo
girado (ver Vol. I, cap.3). Resulta as :
0
B
@
0
B
@
cos '
sen '
0
sen ' 0
cos ' 0
0
1
10
CB
A@
x
yC
A=
z
1
0
0 cos
0 sen
0
sen
cos
10
CB
A@
cos
sen
0
sen
cos
0
0
0
1
10
CB
A@
1
C
A
x
N
Rx
Rx
Rx
Ry
Ry
Ry
Rz
Rz
Rz
=
=
=
=
=
=
=
=
=
(1.1)
r_ = ! r;
(1.2)
la que expresa que en cada instante el cuerpo pasa por un estado cinetico
de rotacion denido por el vector ! aplicado en O, de direccion variable,
que constituye el eje instantaneo de rotacion, siendo ! la velocidad angular.
cono polar
fijo
0
Figura 1.2: Movimiento de precesion
cono polar
mvil
! = _in + '_ iz + _ i :
(1.7)
Ahora multiplicando escalarmente esta ecuacion en forma sucesiva por
los versores i , i y i , y teniendo en cuenta la denicion de los angulos de
Euler y y las relaciones (1.1) se obtienen las tres proyecciones de ! sobre
los ejes moviles
(1.8)
10
(1.9)
I=
ms ds 2 ;
(1.10)
Tenemos
y
a = i + j + k :
(1.12)
ds = rs a
(1.13)
ds 2 = ds ds ;
(1.14)
I = A2 + B 2 + C 2 2A0
2B 0
2C 0 ;
(1.15)
11
donde
A =
B =
C =
ms (ys 2 + zs 2 )
ms (zs 2 + xs 2 )
(1.16)
ms (xs 2 + ys2 ):
que son los momentos de inercia respecto de los tres ejes coordenados
respectivamente y
A0 =
B0 =
C0 =
s
s
ms yszs
ms zs xs
(1.17)
ms xs ys:
= X
ra
= Y
ra
= Z;
ra
(1.18)
M = AX 2 + BY 2 + CZ 2 2A0 Y Z
2B 0 ZX
2C 0 XY :
(1.19)
Esta ecuacion representa, cuando se interpretan X, Y y Z como coordenadas referentes al sistema Oxyz, un elipsoide de inercia relativo al punto
O. Los ejes del elipsoide se denominan ejes principales de inercia, y si los
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
12
q1 = '; q2 = ; q3 =
(1.22)
d @@Tq_i
dt
@T
= Ni ;
@qi
(1.23)
donde T es la energa cinetica y N es el momento de un par de fuerzas aplicadas (que se suele designar con la palabra inglesa TORQUE. ). Adoptaremos una terna ortogonal movil de referencia (O ) coincidente con los
ejes principales de inercia; en consecuencia no es dicil deducir que
2T = A! 2 + B! 2 + C! 2 ;
(1.24)
Para comenzar consideremos la ecuacion de Lagrange correspondiente a
la variable generalizada :
d @T
@_
dt
@T
= N :
@
(1.25)
13
@!
= 1
@_
@!
= !
@
@!
= ! :
@
Se deduce entonces
@T
= C! ;
@_
@T
= (A B )! !
@
C !_
(1.26)
(1.27)
resulta
(A B )! ! = N :
(1.28)
p = ! ; q = ! ; r = !
(1.29)
Ap_ + (C B )qr = L
B q_ + (A C )rp = M
C r_ + (B A)pq = N;
(1.30)
que corrientemente se denominan las Ecuaciones de EULER para el movimiento de un cuerpo rgido con un punto jo referidas a los ejes principales
de inercia.
Con las mismas notaciones nos conviene trasladar aqu las proyecciones
del vector de rotacion ! sobre los ejes moviles
(1.31)
14
p = ! cos
q = ! cos
r = ! cos
:
por lo cual p, q, r son constantes y sus derivadas son nulas. Asimismo, no
existiendo fuerzas los momentos L, M, N son tambien nulos y las ecuaciones de Euler se reducen a
(B C )!2 cos cos
= 0
(C A)!2 cos
cos = 0
(A B )!2 cos cos = 0:
Para que se veriquen estas ecuaciones necesariamente dos de los cosenos
deben ser nulos y por lo tanto el eje a debe ser perpendicular a dos de los
CONAE - Buenos Aires - Argentina
15
Ap_ = (A C )qr
B q_ = (A C )rp
C r_ = 0:
(1.32)
A C
r:
A 0
(1.34)
q =
2 q:
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(1.35)
16
p = R sen (
t)
q = R cos(
t);
(1.36)
(1.37)
17
18
j p j<j mgl
j
A
s
j q j<j mgl
j
A
y de la segunda, resulta
2 mglA
cos 0 cos <
;
(1.41)
Cr0
En conclusion: se puede adoptar una velocidad angular de rotacion r0
sucientemente grande de modo que el giroscopo mantenga la inclinacion
de su eje de rotacion sensiblemente constante y proxima a su valor inicial
0 .
EJEMPLO 1.5
Fuerza necesaria para producir un movimiento de rotacion dado
Se considera un cuerpo cuyo elipsoide de inercia sea una gura de
rotacion respecto del eje principal O , siendo O un punto jo en el movimiento
del cuerpo. Se trata de determinar una fuerza F aplicada en un punto D
del eje y normal al mismo a una distancia l de O, de modo de producir un
movimiento de precesion regular como esta denido en la gura 1.2.
En primer lugar por las condiciones del problema las ecuaciones de
Euler toman la forma
Ap_ + Er0 q = lF sen
Aq_ Er0 p = lF cos ;
(1.42)
CONAE - Buenos Aires - Argentina
19
p = u0 cos ; q = u0 sen ; 0 = 1 + 2 ;
donde por hipotesis 0 = constante, tenemos ahora
q
= tan :
r0 = !0 cos 1 ; u0 = !0 sen 1 ;
p
(1.43)
(1.44)
u0
;
sen 0
_ = r0
(1.45)
u0
;
tan 0
(1.46)
luego _ = k, donde k es una constante dependiente de los datos del proby por otra _ = k.
lema propuesto y resulta por una parte = 2
Substituyendo en las ecuaciones (1.42) de Euler se obtiene
u0
F cos =
(Ak + Er0 ) cos
l
u0
(Ak + Er0 ) sen ;
(1.47)
F sen =
l
de donde nalmente
u
(1.48)
F = 0 (Ak + Er0 )
l
con = + .
En conclusion, si los datos del problema fueran tales que (Ak + Er0 ) =
0, resultara F = 0, es decir un caso libre de fuerzas como en el Ejemplo
1.2 donde por inercia se produce un movimiento de precesion regular. En
otros terminos, un cuerpo con un elipsoide de inercia de rotacion y no
sujeto a fuerzas asume un movimiento de precesion regular cuando se le
imprime una rotacion inicial denida por un vector !0 aplicado en el punto
O.
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
20
21
22
movimiento de precesion; mediante el agregado de un contrapeso adecuado se puede modicar dicha precesion y lograr que el eje de rotacion
del cuerpo, o sea el vector de su momento angular, tienda a alinearse con
una direccion predeterminada, por ejemplo la del meridiano de un lugar.
A continuacion damos una descripcion del funcionamiento del instrumento
tomada en parte de la obra de W. Wrigley et al([38], cap.10).
NOTA: En lo que sigue usaremos la palabra pendularidad en lugar de
la palabra en ingles pendulosity usada por Wrigley. Este dispositivo es un
pendulo cuya suspension especial hace que la accion de su peso coincida
siempre con la vertical del lugar
23
Meridiano
Eje polar
Norte
Horizonte
Cuerpo del
girscopo
Amortiguador
pendularidad
24
A C
1
=
A
300
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(1.51)
25
= 0
300
(1.52)
26
2
!1 = 2; !1 =
365 25800
(1.53)
sen
;
(1.54)
cos + 365 25800
cuya magnitud es muy peque~na como dijimos mas arriba.
Volviendo al movimiento de precesion luni-solar, se lo puede describir
tambien de modo que al desplazarse el plano del ecuador terrestre con
respecto al plano de la eclptica, la lnea de los nodos (interseccion de
ambos planos), y por tanto el punto vernal, se desplazan sobre el ecuador
con una velocidad angular de aproximadamente 50.2 segundos de arco por
a~no; esto signica que el tiempo total de una rotacion completa es igual
a 360 3600=50:2 = 25800an~ os. A ese movimiento se debe agregar otro
desplazamiento, el de nutacion, que se debe exclusivamente a la atraccion
gravitatoria de la Luna. La explicacion fsica de este desplazamiento es la
siguiente. El plano de la orbita de la Luna tiene una inclinacion de 5 grados, aproximadamente, respecto a la Eclptica y su interseccion con ella
(lnea de nodos) experimenta una rotacion completa en 19 a~nos aproximadamente. En consecuencia cada 9.5 a~nos la inclinacion de la orbita
lunar con respecto al ecuador alcanza sucesivamente un valor maximo de
28.5 grados o un valor mnimo de 17.5 grados. Correspondientemente la
contribucion de la atraccion lunar a la precesion lunisolar pasa sucesivamente por un maximo y por un mnimo. De esta manera el cono de
precesion lunisolar tiene una seccion transversal de forma circular a la que
se sobrepone una ondulacion sinusoidal de poca amplitud.
tan 1 =
NOTA 2
Si el ecuador terrestre y la eclptica estuvieran jos en el espacio, la
imagen del punto vernal (nodo de la orbita terrestre) estara tambien
ja con respecto a la de las estrellas, pero en el caso contrario debera
ser posible detectar la diferencia de la duracion del a~no medida por el
intervalo entre dos posiciones sucesivas del Sol con respecto a las estrellas,
o bien con respecto al punto vernal. Esta diferencia fue descubierta por el
astronomo griego Hiparco en el siglo II a. c. mediante ingeniosos metodos
y cuidadosas mediciones realizadas durante un largo numero de a~nos.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
27
REFERENCIAS
[23] para datos historicos y efectos de los movimientos de precesion y
nutacion en los sistemas de referencia.
[37] y [28] para analisis y datos actualizados de Astronoma Esferica.
28
Cap
tulo 2
Movimientos baric
entricos
satelitales
2.1 Introduccion
La dinamica de un objeto articial es, como se describira, considerablemente mas compleja que la de un objeto natural y por lo tanto requiere la
introduccion de nuevos conceptos y notaciones apropiadas. Sin embargo
los principios generales descriptos en el captulo anterior son obviamente
validos y contribuiran a la mejor comprension fsica del tema.
En la gura 2.1 se describen en forma esquematica los elementos fsicos
esenciales de un objeto articial y sus sistemas de referencia. Estos elementos indicados con los numeros entre parentesis se describen en la seccion
siguiente.
30
PANEL SOLAR
CARGA UTIL
ACTUADORES
XS
6
G
SENSOR
ZS
YS
2.1. Introduccion
31
entre una decima de grado y varios grados para controlar o mantener una
actitud predeterminada, o bien de 1 segundo de arco para cumplir misiones
cientcas. Para controlar o corregir una actitud medida funcionan los
actuadores (2), que son ruedas giratorias capaces de comunicar al cuerpo
del objeto un par de fuerzas previamente calculado.
La determinacion y control de la actitud obedece a las siguientes necesidades:
a)Control termico de todo el sistema
b)Orientacion de los paneles solares (3) que suministran la energa
necesaria para todo el sistema
c)Orientacion del instrumental y de las antenas (4) de comunicacion a
Tierra.
d)Orientacion del sistema de empuje (5) para controlar o corregir la
orbita. Este sistema consiste en un tanque que contiene un gas (hidracina)
a presion, el cual puede ser expelido con la fuerza y direccion necesarias
para producir un impulso que provoque un cambio prejado en alguno de
los elementos orbitales (ver Vol.1, cap.4 y este volumen Cap.6).
El sistema de referencia (6) esta unido al objeto, generalmente coincide
con sus ejes principales de inercia y dene su actitud con respecto a otro
sistema de referencia convenientemente elegido. La relacion entre ambos
sistemas puede describirse por los siguientes metodos matematicos:
a) matrices de rotacion
b) angulos de Euler
c) cuaterniones
d) trigonometra esferica
De los dos primeros metodos nos hemos ocupado extensamente en el
Captulo 1, pero en el caso de los objetos articiales debemos indicar algunos aspectos especiales que complican las notaciones matematicas como
se describe en la subseccion siguiente.
32
v = ix + jy + iz;
(2.1)
bk = B
!nb
@
0
!z
!y
!z
0
!x
!y
!x
0
1
C
A
que se usa indicar tambien como [!nb ]. Esta notacion se usa con frecuencia para relacionar las derivadas temporales de un vector referido a
sistemas diferentes. Un ejemplo interesante es el de la Ecuacion de Coriolis expresada en la forma de vector fsico de rotacion R
pn R = pb R + !nb R;
(2.2)
33
2.1. Introduccion
Rn = CbnRb
(2.3)
(2.4)
bk Rb ]:
pRn = Cbn[pRb + !nb
(2.6)
(2.7)
= 2
' = 3 :
(2.8)
34
si = sen i
ci = cos i
[i = 1; 2; 3];
(2.9)
(2.10)
c1 c3 s1 s3 c2
c1 s3 + s1 c3 c2
s1 s2
R = B@
s1 c3 c1 s3 c2
s1 s3 + c1 c3 c2
c1 s2
s 3 s2
c3 s2
c2
1
C
A:
Nos interesa analizar ahora las formulas 1.31 que representan las proyecciones del vector rotacion sobre los ejes de referencia moviles que se pueden
escribir en la forma
0
B
@
p
q
r
C
A
=B
@
c1 s1 s2
s1 c1 s2
0
c2
0
0
1
10
CB
A@
_1
_2
_3
1
C
A:
_1
_2
_3
1
C
A
s1 c2
s2
=B
@ c1
s1
s2
c1 c2
s2
1
s1 0
c1
0
s2
10
CB
A@
p
q
r
1
C
A:
35
2.2. Cuaterniones
2.2 Cuaterniones
2.2.1 Deniciones e interpretacion algebraica
La expresion a2 + b2 no puede en general ser factorizada en el campo
i2 = j 2 = k2 = 1;
(2.11)
y las de no conmutatividad
ij =
jk =
ki =
ji = k
kj = i
ik = j
(2.12)
de manera que
a2 + b2 + c2 + c2 = (a + bi + cj + dk)(a bi cj
dk):
(2.13)
Q = q1 i + q2 j + q3 k + q4 1;
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(2.14)
36
Q = (q1 ; q2 ; q3 ; q4 );
(2.15)
(2.16)
(2.17)
2.2. Cuaterniones
37
R^ = B@
c + e21 (1 c)
e1 e2 (1 c) + e3 s e1 e3 (1 c) e2 s
e1 e2 (1 c) e3 s
c + e22 (1 c)
e2 e3 (1 c) + e1 s
e1 e3 (1 c) + e2 s e2 1e3 (1 c) e1 s c + e23 (1 c)
1
C
A
38
Euler:
q3 = e3 sen
2
de donde resulta
0
q12 q22 q32 + q42
B
R^ = @ 2(q1 q2 q3q4)
2(q1 q3 + q2 q4 )
q4 = cos
2
(2.21)
1
2(q1 q2 + q3 q4 )
2(q1 q3 q2 q4 )
2
2
2
2
q1 + q2 q3 + q4 2(q2 q3 + q1 q4 ) C
A:
2(q2 q3 q1 q4 )
q12 q22 + q32 + q42
Esta matriz es ortogonal pues cumple con la condicion de que su inversa
es igual a su transpuesta; es facil comprobar tambien que la transpuesta
se obtiene simplemente afectando negativamente los parametros q1 ; q2 ; q3
sin modicar q4 .
Es importante la siguiente observacion. Sean Qa = q1a i + q2a j + q3a k + q4a 1
y Qb = q1b i + q2b j + q3b k + q4b 1 cuaterniones correspondientes respectivamente a matrices M a y M b de cosenos directores en angulos de Euler; la
rotacion dada por M a y luego por M b se describe por el producto M b M a
y es equivalente al producto Qa Qb en inverso orden de multiplicacion.
Para el producto de las matrices se necesitan 27 multiplicaciones mientras
el producto de cuaterniones requiere solo 16 con la consiguiente ventaja
computacional. Por otra parte la precision numerica puede aumentarse
evitandose calculos donde haya denominadores cercanos a cero.
Las formulas que hemos venido obteniendo corresponden solo a una de
las posibles secuencias de rotaciones descriptas en la seccion 2.1.3. Nos
interesa describir a continuacion las formulas que corresponden a la secuencia clasica de Euler que hemos usado extensamente en el captulo 1.
En primer lugar, de las formulas (1.1) para los elementos de la matriz de
rotacion R se obtienen los correspondientes angulos de Euler:
= arccos Rz
R
' = arctan( x )
Ry
R
= arctan( z );
Rz
siendo
(2.22)
(2.23)
(2.24)
2:
(2.25)
2.2. Cuaterniones
39
'
(2.26)
q1 = sen cos
2
2
'
q2 = sen cos
(2.27)
2
2
+'
(2.28)
q3 = cos cos
2
2
+'
q4 = cos cos
(2.29)
2
2
y la matriz de rotacion resulta
0
1
q12 q22 q32 + q42
2(q1 q2 + q3 q4 )
2(q1 q3 q2 q4 )
R^ = B@ 2(q1q2 q3q4) q12 + q22 q32 + q42 2(q2 q3 + q1q4) CA ;
2(q1 q3 + q2 q4 )
2(q2 q3 q1 q4 ) q12 q22 + q32 + q42
cuyos elementos coinciden, salvo errores de redondeo, con los de la matriz
R dados por las formulas (1.1).
40
Cap
tulo 3
Estabilizaci
on de Sat
elites
3.1 Introduccion
En este captulo se tratan las diferentes formas de estabilizacion de un
satelite, considerandolo como un cuerpo rgido mientras se encuentra en
su orbita. Se entiende por actitud la orientacion de una terna ja al cuerpo
respecto a alguna terna de referencia, es decir que la intencion ultima del
sistema de actitud es intentar colocar la terna ja al vehculo coincidente
con la terna de referencia o terna deseada.
Las fuentes seguidas en el presente captulo y el siguiente son: El
completo libro de Chovonotov [[Vladimir Chovonotov: Spacecraft Attitude
Dynamics and Control, 1991 Editado por Krieger Publishing Company]]
y el libro de Singer [[Fred Singer: Torques and Attitude Sensing in Earth
Satellites, 1964, Academic Press Inc, NY]]. Otros libros que se sugieren
para posteriores lecturas son el libro de Langton [[N. H. Langton: The
Space Environment, 1969, American Elsevier Publishing Company, Inc]],
el libro de Van Vliet [[Robert M. Van Vliet: Passive Temperature Control
in the Space Environment, 1965, The Macmillan Company, NY]]. Como
se nota, estos libros ( a excepcion del libro de Chovonotov) fueron publicados en la decada del
orecimiento de la investigacion espacial, en los
tiempos cuando los sistemas de control eran simples y muy sensibles a las
perturbaciones externas y por lo tanto, el correcto modelado de las excitaciones ambientales ampliaba el margen de operatividad de estos sistemas.
Por ultimo, una completa fuente de consulta es el libro de Hastings y
41
42
Garret [[Hastings Daniel, Garrett Henry: Spacecraft Environment Interactions, 1996 Cambridge University Press]]. Si bien su contenido esta
fuera del alcance de este captulo, es una referencia de consulta para problemas especicos en el area de las interaccio nes del satelite con su medio
ambiente.
43
44
para esta maniobra es muy alta; para evitarla, existen diversas estrategias
de comandar el despliegue del mastil, que aseguren que al nal tenga la
actitud deseada.
Un cuerpo rgido en orbita circular tiende a estar alineado con la combinacion de los efectos que sobre el mismo ejercen la fuerza centrfuga y
el gradiente gravitatorio. Una condicion de equilibrio es aquella donde el
eje correspondiente al maximo momento de inercia se encuentra a lo largo
de la normal al plano orbital, el eje de mnima inercia alineado con la
vertical (zenith-nadir), y el eje de inercia intermedio a lo largo del vector
velocidad.
Corrientemente estos tres ejes se designaran, en adelante, como ejes de
PITCH, YAW y ROLL. Estos son nombres ingleses que por lo general,
se reeren a los movimientos que ocurren en la navegacion martima o
aerea y actualmente se han extendido a la navegacion espacial. Los correspondientes nombres en espa~nol son Roll Rolido, P itch Cabeceo y
Y aw Guin~ ada.
En la Figura 3.1 se muestra un satelite que tiene esencialmente forma
de "pesa de gimnasio", con un largo mastil unido al cuerpo y una masa
en el extremo. Corrientemente se designa este dispositivo con el nombre
inglesencialmente es de BOOM y as lo haremos en adelante.
Sea la fuerza gravitacional aplicada al centro de gravedad del satelite
Fg y la fuerza centrfuga en ese punto Fc; luego, la orbita estable es
denida por
Fg = Fc
donde tenemos,
Fg
Fc
G M (ma + mb )
R2
= (ma + mb ) !02 R;
=
con
G = constante gravitacional
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(3.1)
(3.2)
(3.3)
45
Fc
FR
Masa B
F
F
Fg
L
Fc
Fg
Tierra
Masa A
Trayectoria orbital
Figura 3.1: Fuerzas que actuan sobre el Satelite
46
M = masa de la Tierra
d
dt
mb
FBg = (R G+ M
L cos )2
FBc = mb !02 (R + L cos ) :
La igualdad Fg = Fc dene una orbita estable, de modo que
(3.4)
(3.5)
(3.6)
En consecuencia existe una fuerza neta dirigida hacia afuera del camino
orbital actuante sobre la masa B, que esta dada por,
#
"
GM
:
(3.7)
(R + L cos )2
La componente de fuerza a lo largo del boom causa una tension sobre
el elemento estructural, donde la masa B esta jada hacia la masa del
satelite.
Cuando d
dt = 0, la fuerza debida a la tension esta dada por la siguiente
expresion,
F = mb !02 (R + L cos )
"
Fr = mb !02 (R + L cos )
GM
cos :
(R + L cos )2
(3.8)
47
Cuando d
on adicional a Fr , sobre el satelite
dt 6= 0, hay una contribuci
debida a la velocidad angular sobre la masa B alrededor del centro de
gravedad.
La fuerza perpendicular al eje de simetra provee el torque restitutivo
dado por
#
"
GM
L sen : (3.9)
(R + L cos )2
En el captulo dedicado a perturbaciones orbitales, se deduce una expresion completa del torque por gradiente de gravedad; por simplicidad
aqu se considerara el caso de un satelite del tipo de "pesa de gimnasio"
con sus momentos de inercia Ix y Iz , de modo que el torque restitutivo
esta dado por la siguiente expresion,
Tgg = F L = mb !02 (R + L cos )
3
Tgg = !02 (Ix Iz ) sen 2:
(3.10)
2
El boom tiene como objetivo aumentar considerablemente los momentos de inercia del cuerpo en su conjunto, en un plano meridional, mientras
que el axial permanece sin mayores cambios.
Para simplicar el analisis, y sin perdida de generalidad, se asume que
Ix = Iy . En la expresion anterior se considera que Ix es mucho mayor que
Iz (debido a la existencia del boom con la masa en su extremo).
Por otro lado en satelites en orbitas altas, el perodo orbital es grande y
en consecuencia !02 es muy peque~na y el torque por gradiente de gravedad
es menos efectivo.
El perodo natural de oscilacion que se denomina comunmente Perodo
de Oscilacion Libre, esta dado por la siguiente expresion,
2
r
!0 3 1 IIxz
q
:
=
!0 1 IIxz
(3.11)
(3.12)
48
(3.13)
(3.14)
Esos son perodos largos para poder ser amortiguados convenientemente mediante un elemento pasivo.
La implementacion de un amortiguador para cancelar esas oscilaciones
es el aspecto mas dicil de resolver en esta clase de satelites totalmente
pasivos. Los amortiguadores utilizan generalmente
uidos viscosos que
consumen la energa sobrante en el sistema en forma de calor, por el
rozamiento entre el lquido y las paredes del tubo.
Los mastiles actuales son de materiales compuestos, o de materiales
plasticos que tienen la propiedad de cancelar mas rapidamente las oscilaciones indeseadas.
Movimiento Inicial
Despues de que el boom es desplegado, el satelite continua durante su
movimiento orbital con su eje Z jo en el espacio inercial. Debido a que
el conjunto satelite-boom se mueve de la posicion de mnima energa, el
torque por gradiente gravitatorio actua para intentar alinear el eje Z a lo
largo de la direccion de la vertical local. El angulo con la vertical continua
creciendo hasta que el TGG establece sobre el satelite una velocidad angular
de 1 revolucion por orbita (rpo). El angulo del eje del boom con la vertical
decrece hasta que el TGG actua de nuevo en direccion contraria, dando
como resultado un movimiento de oscilacion que, de no mediar algun gasto
de energa en el sistema (como la provista por un amortiguador con
uido
en su interior), sera perpetuo. La gura 3.2 ilustra sobre este movimiento
inicial.
La energa cinetica del satelite cuando la velocidad angular alcanza un
valor de ! = 1 rpo, esta dada por el valor Ek
1
Ek = Iz !02 :
(3.15)
2
El torque por gradiente gravitatorio realiza un trabajo sobre el satelite
que puede ser expresado por la siguiente expresion,
CONAE - Buenos Aires - Argentina
49
Tierra
50
Figura 3.3: Angulo de Oscilacion del boom (m ) en funcion del angulo
inicial (i )
W=
Z m
i
Tgg d;
(3.16)
1
2
Ix
m = arccos cos 2i
:
(3.17)
2
3 Ix Iz
La gura 3.3 es un graco en el cual se muestra m para los valores en
quei para Ix Iz . El angulo m se incrementa cuando lo hace el valor
absoluto de i . El angulo lmite de captura (m = 90 deg. ) ocurre para
i 54 deg., y el angulo de captura es m = 35:4 deg. para condiciones
iniciales nulas (i = 0 deg. )
M = piH;
(3.18)
51
H = I!
(3.19)
La ecuacion (3.18) es una expresion vectorial que es independiente de
la terna seleccionada.
Utilizando el teorema de Coriolis se puede transformar el vector derivada
en una terna dada en el mismo vector, pero ahora derivado en otra terna
con el agregado de un segundo termino que tiene en cuenta la rotacion
de ambas ternas. En este caso en particular, las ternas en juego son la
inercial (i) y la terna ja al cuerpo (terna b):
i.
(3.20)
El vector !ib es la velocidad angular de la terna b respecto de la terna
pb Hb = pHb :
(3.21)
Si expresamos (3.20) en la terna ja al cuerpo (ejes a lo largo de los
momentos principales de inercia), obtendremos la ecuacion
M = pHb + !bkib H;
(3.22)
donde el superndice k indica que es una matriz antisimetrica. Se debe
recordar la siguiente propiedad del algebra lineal,
v = a b = ak b;
(3.23)
donde
2
az ay
6
k
a =4
0 ax 75 :
(3.24)
ax 0
Expresando (3.22) en componentes a lo largo de los ejes coordenados
se obtiene la ecuacion que describe el movimiento de un satelite sometido
a torques exteriores:
0
az
ay
52
Mx = Ix p!x + !y !z (Iz Iy )
My = Iy p!y + !x !z (Ix Iz )
Mz = Iz p!z + !x !y (Iy Ix ) :
(3.25)
(3.26)
(3.27)
TGG = 3 !02 64
(Iz Iy )
(Ix Iz )
0
3t
7
5
(3.28)
La expresion anterior provee adecuada precision aun para bajas alturas, donde la forma de "pera" de la Tierra y los terminos de mas alto
orden podran tener mayor in
uencia en el calculo de TGG . En general
la inccertidumbre en la determinacion de los momentos de inercia y la
medicion del apartamiento relativo a la vertical son las fuentes de los
mayores errores.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
53
!ib = !io + ! ob ;
(3.29)
donde
!io es la velocidad angular de una terna orbital (denida por el vector
nadir y el vector normal a la orbita) respecto de la terna inercial,
! oio = [0
!0 0]t :
(3.30)
54
! ib = F _ ; _ ; _ :
(3.31)
!x
!y
!z
3
7
5
6
4
_
0
0
0
7
6
5 + Cx () 4 _
0
7
6
5 + Cx () Cy ( ) 4
2
+ Cx () Cy () Cz ( ) 64
0
!0
0
0
0
_
3
7
5+
7
5;
(3.32)
donde:
Cv () es la matriz de rotacion alrededor del eje v y magnitud radianes.
De (3.32) se logra la ecuacion completa de transformacion,
2
6
4
!x
!y
!z
3
7
5
6
4
2
6
4
32
3
_
0
sen
cos cos sen 75 64 _ 75
_
sen cos cos
3
sen cos
sen sen sen + cos cos 75 !0 :
sen sen cos cos sen
1
0
0
(3.33)
!x
= _ !0
_
(3.34)
!y
= _ !0 +
!z
= _ + !0
_
_
:
55
(3.35)
(3.36)
_
= !x + !0
_
= !y + !0
_
= !z !0 :
(3.37)
(3.38)
(3.39)
I !_ + ! k I ! = 3 !0 1kr I 1r + Td + Tc;
(3.40)
donde
56
(3.41)
(3.42)
(3.43)
Ix + 4!02 (Iy
Iz + (Iy
Iz ) !0 (Ix + Iz Iy ) _ = Tdx
Iy + 3!02 (Ix Iz ) = Tdy
Ix) !02 + !0 (Iz + Ix Iy ) _ = Tdz :
(3.44)
(3.45)
(3.46)
I I
s2 + 3!02 x z = 0:
(3.47)
Iy
Simplemente por observacion aparecen dos situaciones de estabilidad:
Ix < Iz inestable.
Ix > Iz es estable.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
57
!p =
3 ( Ix
Iz ) !0
Iy
(3.48)
x =
y =
z =
(Iy
(Ix
(Iy
Ix
Iy
Iz
Iz )
<1
(3.49)
Iz )
<1
(3.50)
Ix )
< 1:
(3.51)
T
+ 4!02 x !0 (1 x ) _ = dx
Ix
T
+ !02 z + !0 (1 z ) _ = dz :
Iz
(3.52)
(3.53)
A partir de la ecuacion caracterstica del sistema se obtienen tres condiciones que deben cumplirse para asegurar la estabilidad,
3x + x z + 1 > 4 x z
x z > 0
3x + x z + 1 > 0:
(3.54)
(3.55)
(3.56)
58
59
(3.57)
Iy > Ix > Iz
Iy < Ix + Iz :
(3.58)
(3.59)
Ix > Iz > Iy
Ix < Iy + Iz :
(3.60)
(3.61)
Eje de Cabeceo
Ix Iz .
Iy
Tdy
s (0) + _ (0)
+
Iy s s2 + 3!02 y
s2 + 3!02 y
(3.62)
60
Ix = Iz
La respuesta temporal es entonces
(t) = (0) + !_ (0) t +
Tdy t2
2 Iy
Ix > I z
La solucion se transforma en
i
q
Tdy h
(3.63)
1 cos !0 3y t +
2
Iy 3!0 y
p
q
_(0) sen !0 3y t
p
+ (0) cos !0 3y t +
:
!0 3y
El movimiento es oscilatorio para una perturbacion externa Tdy . La
frecuencia de la oscilacion depende de los valores relativos de Ix , Iy y Iz
y de la velocidad orbital !0 . La amplitud depende de las perturbaciones
externas Tdy y es inversamente proporcional a la diferencia (Ix Iz ).
La unica manera de limitar la amplitud de la oscilacion es elegir apropiadamente los momentos de inercia del satelite.
El movimiento es no amortiguado (los coecientes de s1 son nulos) y
en consecuencia sera necesario agregar algun amortiguamiento pasivo o
activo.
(t) =
s2 + 4 !02 x s!0 (1 x ) =
Tdx
+ s(0) + _ (0) !0 (1 x ) (0)
Ix
s2 + 4 !02 z + s!0 (1 z ) =
Tdz
+ s(0) + _ (0) + !0 (1 z ) (0)
:
Iz
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(3.64)
(3.65)
61
(s)
(s)
"
"
s2 + !02 z s!0 (1 x )
s!0 (1 z ) s2 + 4!02 x
#
Tdx + s + _
!
(1
)
0
0
0
x
0
Ix
Tdz + s + _ + ! (1 )
0 0 0
z 0
Iz
1
=
(s)
(3.66)
donde
(s) = s4 + s2 !02 [3x + 1 + x z ] + 4!04 x z :
(3.67)
Se analizan diferentes casos por separado para simplicar la solucion
de la ecuacion caracterstica:
Ix = Iy
z = 0 y la ecuacion caracterstica se transforma en
h
i
(s) = s2 s2 + !02 (3x + 1) :
(3.68)
La solucion tiene dos polos en cero y los corchetes deben satisfacer la
siguiente condicion de estabilidad,
Iz Iz 4
= < :
(3.69)
Ix Iy 3
Si las entradas a la ecuacion son torques constantes, y las condiciones
iniciales son despreciadas, la solucion temporal esta dada por:
t T (1 x )
T 1 cos t 1 + 3x !0
+ dz
(t) = dx
+
2
(1 + 3 x ) !0 Iz
Ix !0 (1 + 3x )
p
T ( 1 + x ) sen tp 1 + 3x !0
+ dz
(3.70)
Iz (1 + 3x ) !02 Iz 1 + 3x
T sen t 1 + 3x !0
t Tdx
p
+ dx 2
(t) =
Ix (1 + 3x ) !0 Ix !0 (1 + 3x ) 1 + 3x
p
2 t2 Tdz x
T (1 x )
Tdz cos t 1 + 3x !0
+
+ dz2
+
Iz (1 + 3x ) Ix!0 (1 + 3x )2
Iz (1 + 3x )2 !02
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
62
(3.71)
Iy = Iz .
En este caso, x = 0 y (s) = s2 s2 + !02 . Como en el anterior el
movimiento sera divergente y oscilatorio.
63
(t) =
+
+
z !02
Ix !12
2
Tdz !0 (1 x ) sen
q
Iz !12 !22 !22
q
!12 cos t !12
+
!12 !22
!22 t
!22
q
q
!12
!12 t
(3.73)
q
Tdx !0 ( 1 + x ) sen
Ix !12 !22
q
q
!22
!22 t
(3.74)
64
La forma de generar este momento a bordo puede ser: por una rotacion
del cuerpo ("spin") o utilizando las llamadas ruedas de inercia. Esta
seccion trata el primer metodo.
Como primer paso notemos las ventajas que tiene introducir un momento a bordo. Partamos de las leyes de Newton con momentos de inercia
constantes (I ),
T = piH = I !_ + ! (I !) :
(3.75)
Si el momento cinetico del satelite (I !) es peque~no, el termino debido a Coriolis es de segundo orden ( !2 ) y puede ser cancelado de
(3.75). Resulta que ante la accion de un torque externo constante, el
cuerpo reacciona mediante una aceleracion angular, o sea que la velocidad
crece linealmente con el tiempo. Ademas, se observa que al cesar la excitacion externa el cuerpo mantiene la ultima velocidad angular adquirida,
produciendo una variacion lineal de la posicion angular. Este tipo de
comportamiento es indeseado en satelites simples, donde se desea ahorrar
energa de control.
La incorporacion de un momento cinetico a bordo del satelite soluciona en parte este comportamiento. Sea ! bias la velocidad constante
con la que el cuerpo se halla rotando a lo largo de un eje principal de
inercia respecto del espacio inercial, sea ademas ! b la velocidad angular
del cuerpo respecto del bias impuesto. Se verica que ! ib = ! bias + ! b .
La ecuacion de Newton en este caso queda expresada como
(3.76)
65
Tx = Ix !_ x + !y !bias (Iz Iy )
Ty = Iy !_ y + !x !bias (Ix Iz )
Tz = Iz !_ z :
Como se observa en las ecuaciones arriba escritas, a lo largo del eje z
no aparece el momento cinetico generado por !z = !bias; por lo tanto el
torque a lo largo de dicho eje tiene como efecto acelerar o desacelerar el
cuerpo respecto del espacio inercial.
Si se desea apuntar un eje al Sol para permitir que algun instrumento
de observacion adquiera datos cientcos (como lo hizo el SAC-B por ejemplo), y se desea simplicar el dise~no utilizando un satelite espinado, se
debe rotar el satelite alrededor del eje que apunta al Sol con el objeto de
minimizar los torques externos espurios que intentan apartar a los instrumentos de la direccion al Sol.
Retornando al analisis del movimiento del cuerpo rotante se considera
un caso simplicado donde existe solucion cerrada. Este es el caso homogeneo (cuando el torque externo T = 0): el cuerpo tiene simetra axial
(Ix = Iy ), con el cuerpo girando a lo largo del eje z con una velocidad
angular constante (!z = n).
Los satelites con "spin" obedecen al siguiente sistema de ecuaciones,
0 = Ix !_ x + !y n (Iz Iy )
(3.77)
0 = Iy !_ y + !x n (Ix Iz )
(3.78)
0 = Iz !_ z :
(3.79)
El primer paso es hallar la solucion y luego encontrar condiciones de
estabilidad para este caso.
De (3.77) y (3.78) se deduce que
0 = !_ x + !y
0 = !_ y + !x
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(3.80)
(3.81)
66
donde = n(IzIx Ix ) .
De la inspeccion de (3.80) y (3.81) se deduce que
2 = !2 + !2 = constante:
!xy
(3.82)
x
y
Se observa que la componente de la velocidad angular en el plano xy
en terna del cuerpo se mantiene constante en magnitud, pero no necesariamente en direccion.
Tomando la derivada temporal en las ecuaciones (3.80) y de (3.81)se
logra la siguiente relacion,
! x + !_ y = ! y + 2 !_ x = 0:
Tomando la transformada de Laplace en (3.83) nos queda
(3.83)
!_ x (0) + s !x(0)
;
(3.84)
s2 + 2
donde !(0) y !_ (0) son las condiciones iniciales de la velocidad angular
y la aceleracion angular.
La respuesta temporal de la ecuacion (3:84) esta dada por
!x (s) =
!_ (0)
sen (t) :
(3.85)
!_ (0)
cos (t) :
(3.86)
67
Ix !_ x + !y n (Iz Iy ) = 0
Ix !_ y + !x n (Ix Iz ) = 0
Ix _ + !x !y (Iy Ix ) = 0:
(3.87)
(3.88)
(3.89)
Las primeras dos ecuaciones son lineales de modo que puede combinarse para obtener la siguiente relacion,
! x + n2
Iz
Iy Iz
Ix
Iy Iz
Ix
!x = 0:
(3.90)
Iy
Ix
Tomando la transformada de Laplace en la ecuacion anterior se tiene
"
I
s2 + n2 z
h
Iy
Ix
!x (s) = 0
) s2 + 2 = 0
(3.91)
i 1
(3.92)
1
1 H2
Erot = I !2 =
:
2
2 I
(3.93)
68
Emax =
(3.94)
Emin
(3.95)
(3.96)
(3.97)
H 2 2 E Ix = !z2 Iz (Iz
Ix ) :
Se dene
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(3.98)
69
Hz Iz !z
=
:
H
H
Reemplazando (3.99) en (3.98) queda
cos () =
2 E Ix = H 2
H 2 cos2 ()
Iz
(3.99)
Iz
Ix
(3.100)
Ix
:
Iz
(3.101)
Finalmente, se obtiene
2
_E = H cos () sen () Iz 1 :_
(3.102)
Iz
Ix
A partir de la ecuacion (3.102) se obtienen las siguientes conclusiones:
70
H = HB + Hw
(3.103)
donde
Hw = 1y (!y +
) Iw
y el momento cinetico total del sistema se escribe entonces,
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(3.104)
71
!x Ix
H = 64 !y (Iy + Iw ) + Iw
75 :
(3.105)
!z Iz
Por simplicidad se asume que el satelite tiene simetra de modo que
Ix = Iy = IT e Iz = IS . Ademas se cumple en todos los casos que
Iy Iw .
Las ecuaciones de Euler pueden escribirse como
2
6
4
Tx
Ty
Tz
7
5
= 0(3 1) = 64
!_ x IT + !y !z (IS IT ) !z Iw
!_ y IT +
_ Iw + !x !z (IT IS ) 75 :
!_ z IS + !x !y (Iy Ix) + !x Iw
(3.106)
IS
!_ x + !y !z
!_ y + !x !z
IT
IT
IT
Iw
= 0
IT
IS _ Iw
+
= 0
IT
IT
I
!_ z + !x w
= 0:
IS
!z
(3.107)
(3.108)
(3.109)
Tw = 0 = Iw !_ y +
_ +
D;
(3.110)
donde D es el coeciente de amortiguamiento del
uido. Debido a que
no se considera la accion de torques externos, se puede escribir el sistema
en transformada de Laplace para hallar las incognitas, !x , !y y !z ,
2
6
6
4
!S
s
IT IS
IT
!S
IT IS
IT
s
s
!s IIwT
s IIwT
s + IDw
3 2
7 6
7 4
5
!x
!y
3
7
5
= 0:
(3.111)
72
Deniendo
s = !s ITITIS como la frecuencia de nutacion, y =
y = IDw , la expresion (3.111) se transforma en
2
6
4
s
0
s !s
s
s
s s+
3 2
7 6
5 4
Iw
IT
!x
!y 75 :
(3.112)
s !s + s2 +
2s = 0:
(3.113)
s2 +
2s
1 s (s2 +
1 )
(3.114)
donde,
s
1 =
s 1 +
(IS
Is Iw
IT ) (IT
Iw )
(3.115)
I S > IT
!
1 >
S
I S < IT
!
1 <
S .
73
74
75
momento cinetico en terna del cuerpo en forma rapida, controlada e independiente de los torques externos. Estos componentes son denominados en
forma generica como componentes de intercambio de momento cinetico e
incluyen ruedas de reaccion, y control de momentos por ruedas que pueden
pivotear.
Los niveles de torque que se consiguen con las ruedas son del orden de
0:05 2 Nm. Con las ruedas pivoteadas se logran torques de 200 Nm.
El principio de funcionamiento de estos elementos se basa en el principio de la conservacion del momento cinetico angular. Ante la ausencia
de torques externos el momento cinetico se mantiene constante:
T = pi H = 0 ) H = 0
(3.116)
Pero el momento total se compone del momento del cuerpo y del momento de las ruedas de inercia. Este ultimo puede ser variado dentro del
rango dinamico de estos elementos y, por lo tanto, producir una rotacion
del satelite respecto de la terna inercial, para que el momento total se
mantenga.
Sea en el instante inicial, el momento cinetico total en terna inercial
Hi , el momento cinetico del cuerpo del satelite Hbs y el momento cinetico
del conjunto de ruedas en terna del cuerpo Hbrw .
2
0
0
0
Hi = 64 0 75 Hbs = 64 0 75 Hbrw = 64 0 75
(3.117)
h
0
h
Como se observa, la terna inercial elegida coincide con la terna del
cuerpo (i = b).
Modicando el momento de las ruedas de inercia a,
2
h
Hbrw = 64 0 75
(3.118)
0
Se tiene que para mantener Hi = constante, el satelite tuvo que rotar
90 grados con respecto al eje y para que el eje x del cuerpo coincida con
el z inercial y se mantenga [0 0 h]t = constante.
Mediante el simple ejemplo anterior se observa que modicando la estructura de los momentos cineticos internos se producen rotaciones del
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
76
cuerpo (cambios de actitud). Para un observador externo no puede conocer si la variacion de la actitud se debe a torques externos o internos.
Solo lo conocera si pudiese leer el tacometro de las ruedas (medidor de
velocidad de rotacion).
El inconveniente de las ruedas de inercia o de todos aquellos elementos
que intercambian momentos cineticos radica en el hecho que si ejercen
variaciones de velocidad siempre en el mismo sentido llegan al maximo
de su rango operativo, se saturan y para volverlas a su punto de trabajo, se necesita aplicar torques externos al satelite. Generalmente, se
aplican torques magneticos o con toberas. El proceso es como detener el
movimiento del cuerpo con torques externos y, al mismo momento, bajar
o subir las revoluciones de las ruedas.
77
(3.119)
78
b
bk
I !_ ib + ! bk
(3.120)
ib I ! ib + Hs = 3 !0 1r I 1r + Td
donde Hs es el vector momento cinetico embarcado.
A manera de ejemplo se considera el caso de un satelite de observacion
terrestre que tiene este vector Hs localizado en el plano z y. En este
caso se alinea el vector momento orbital con el vector momento embarcado
pues, como ya fue explicado anteriormente, es este el estado de mininima
energa:
Hs = [0 hy hz ]
con hy
hz :
(3.121)
Ix + [4!0 (Iy
Iz ) + hy !0 ] + (!0 hz ) _ + hz !0 + hz _ = Tex
Iy + 3!02 (Ix Iz ) hz _ + !0 + h_y = Tey
Iz + [(Iy Ix ) !0 + hy ] !0 + (hy !0 ) _ + h_ z = Tez
donde,
= Iz Iy + Ix
Te = Td + Tc
hz _ despreciable
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(3.122)
(3.123)
(3.124)
79
Para analizar la estabilidad del sistema, se consideran torques externos nulos y se asume que el movimiento se produce cerca del estado de
equilibrio. Entonces se tiene,
hy = h +
hz 0.
Se analiza el equilibrio en particular para cada eje.
I I
s2 + 3!02 x z = 0:
Iy
Aparecen claramente dos situaciones para la estabilidad,
(3.125)
Ix < Iz es inestable.
Ix > Iz es estable.
Para la conguracion estable se tiene las oscilaciones no amortiguadas
a la frecuencia
s
!p =
3 ( Ix
Iz ) !0
:
Iy
(3.126)
Ax = b
donde
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(3.127)
80
"
#
2 Ix + 4!02 (Iy Iz ) + !0 hy
s
s
(
!
h
)
0
y
A=
(hy !0 ) s
s2 Iz + (Iy Ix ) !02 + hy !0
(3.128)
"
x=
"
(3.129)
#
b = hszh!0 :
z
es:
(3.130)
s4 + 1 s2 + 2 = 0;
(3.131)
donde
1
f( !0 + h)2 + !0Ix [!0 (Iy Ix) + h] +
Ix Iz
+ !0 Iz [4!0 (Iy Iz ) !0 + h]g
!02
2 =
[! (I I ) + h] [4!0 (Iy Ix) + h] :
Ix Iz 0 y z
1 =
h + 4!0 (Iy Iz )
h + !0 (Iy Ix)
0
0
(3.132)
(3.133)
La presencia del torque por gradiente gravitatorio induce el requerimiento de aumentar el momento embarcado lo largo del eje de cabeceo.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
81
82
H_ s + H_ rw = 0
(3.134)
Esto signica que para aplicar un torque sobre el cuerpo alrededor
de algun eje, se debe ejercer un torque en la direccion opuesta que sera
producido por el rotor de la rueda de inercia. As , se tiene
H_ s = H_ rw
(3.135)
Sea B la friccion viscosa sensada por el rotor; el torque de amortiguamiento sera proporcional a la velocidad angular del rotor con relacion
al cuerpo del satelite. Omitiendo el bloque que describe la friccion de
Coulomb y la friccion seca, se escribe a continuacion la ecuacion de transferencia en forma escalar,
s KRmm
H_ rw Iw !_ w
=
=
m +B
V
V
s + I1w + I1s KRv K
m
(3.136)
s KIwv
H_ rw
=
:
V
1 + s KIwv RKmm
(3.137)
K
H_ rw
sRm
=
m
Tc
1 + s RKm 1 + KKv K
Iw
(3.138)
83
Figura 3.6: Control Basico del Lazo de Control para el eje de cabeceo
Figura 3.7: Control Basico de Control para Rolido y gui~nada
Si se adopta por dise~no que
Kv Km
Iw
K , se tiene nalmente,
1
h_ w
=
:
(3.139)
Tc 1 + s RKm
Esta es la ecuacion basica que convierte un motor electrico en lo que
se llama rueda de reaccion. La expresion (3.139) tiene una constante de
tiempo que en las ruedas de calidad es del orden de milisegundos y para
propositos practicos puede dejarse de lado.
En la realidad estos componentes tienen limitaciones de torque y de
velocidad que deben tenerse en consideracion en el momento del dise~no
del sistema de control.
Tc = K cmd + Kd :_
(3.140)
La funcion de transferencia entre el error e y la actitud comandada
cmd se expresa como
s s + KIsd
e
:
=
cmd s2 + Kd Is+K
s
Para una entrada de tipo escalon (constante) (cmd (s) =
en estado estacionario es nulo.
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(3.141)
cmd ), el valor
s
84
Tm = M B
(3.142)
donde M es el vector dipolo magnetico y B es campo magnetico terrestre. Se puede advertir que solo es posible tener torques en un plano
CONAE - Buenos Aires - Argentina
85
normal al vector magnetico B. Afortunadamente este vector no es inercial en terna del cuerpo por lo que a lo largo de la orbita permite generar
torques en las tres direcciones.
El objetivo del torque magnetico es desaturar la rueda, es decir reducir
el error en momento cinetico. La ecuacion basica para la desaturacion es,
T = k (H Hn) = k H;
(3.143)
donde k es la ganancia de saturacion, H es el vector momento cinetico
actual de las ruedas, Hn es el vector momento cinetico nominal y H es
el exceso de momento cinetico que debe ser eliminado.
El torque magnetico fue previamente explicado como,
k H = M B:
(3.144)
Para calcular el vector M se necesita invertir la matriz B pero esta
B ( kH) = B (M B) = B 2M B (M B) :
(3.145)
Con algunas simplicaciones, se puede calcular M, de manera que
M = k ( B H) :
(3.146)
B2
El torque producido no es exactamente proporcional al exceso de momento magnetico
B 2 H B ( B H ) :
(3.147)
B2
De modo que todo momento cinetico localizado a lo largo del vector campo magnetico B no puede ser removido, ya que el vector campo
magnetico vara en terna del cuerpo, en promedio el exceso de momento
cinetico es nalmente removido. Para orbitas ecuatoriales la eciencia es
baja.
T=
86
En el caso del uso de toberas, el metodo es mas sencillo pues las mismas
pueden aplicar torques en cualquier direccion, es decir ejecutan directamente la ecuacion (3.143).
La teora de los motores por eyeccion de masa se explica en el captulo
dedicado a sistemas abiertos.
3.5 Problemas
1. Se desea dise~nar un satelite estabilizado por "spin".
a) Demuestre que la siguiente relacion es correcta jj = !j2Tp jI , donde
es el angulo de error (rolido o gui~nada), Tp son los torques de
perturbacion, ! es la velocidad de rotacion y I es I2 I1 , I2 I3
la relacion de inercias.
b) Suponga que el torque perturbador es el gradiente gravitatorio.
Encuentre si es valida la siguiente relacion: jj = !!o , donde !o es la
velocidad orbital.
c) Analizar la siguiente relacion: kHHk = kTHp k t, donde H es el
momento cinetico del satelite y t es el tiempo de operacion. Para
un satelite espinado a 10 rpm, se quiere tener un a~no de vida util;
hallar la relacion entre la velocidad de giro, la velocidad de spin, y
el tiempo de vida util para una orbita baja (500 km de altura) y
para una orbita alta (36000 km de altura). Se notan tres escalas de
tiempo diferentes. Basado en este hecho es posible dividir el estudio
de los satelites espinados en tres dinamicas. Vea en que casos es o
no posible.
2. Escriba las ecuaciones dinamicas para un satelite con "spin" cuando
el eje de giro se halla normal a la orbita y cuando se halla en el
plano orbital. Frente a torques de perturbacion del tipo gradiente
de gravedad, analice la estabilidad en cada caso.
3. El promedio orbital del torque gravitatorio que opera sobre un satelite
con "spin" tiende a precesar el eje normal a la orbita con un angulo
inversamente proporcional al momento cinetico del cuerpo y directamente proporcional al angulo entre el eje del cuerpo y la normal
CONAE - Buenos Aires - Argentina
87
88
3.6.1 Requerimientos
La razon de un satelite son los experimentos y los instrumentos a bordo,
sus requerimientos para su correcto funcionamiento son los que jan las
necesidades de apuntamiento y de precision del satelite.
Angulo de error en el eje de cabeceo: 10 .
Angulo de error en el eje de rolido: 10 .
Angulo de error en el eje de gui~nada: 15 .
En el caso de un satelite con gradiente gravitatorio se presume que el
objetivo es observar la Tierra. Pero podra ser otro, por ejemplo el satelite
Oersted (Dinamarca) tiene este tipo de estabilizacion pero su mision es
monitorear al campo magnetico terrestre. El mastil es utilizado para
aislar al magnetometro de las fuentes de ruido magnetico que se hallan en
el cuerpo del satelite.
Los datos orbitales adoptados son,
Altura Orbital: 1000 km
Inclinacion: 80 .
Algunos instrumentos requieren orbitas especcas, como aquellos dedicados a obtener imagenes de la Tierra; otros en cambio pueden operar en
un espectro amplio en alturas e inclinaciones, como son los espectrometros,
etc.
Los vehculos lanzadores y las oportunidades de vuelo son los que terminan de denir la orbita exacta. El costo de lanzamiento puede ser
CONAE - Buenos Aires - Argentina
89
reducido si se comparte el lanzamiento con otros satelites, si no se modican los requerimientos de base de los cohetes lanzadores (por ejemplos
errores de inyeccion, etc), si se reduce el peso a ser transportado, etc.
Todas las restricciones son evaluadas para la seleccion de la orbita, del
vehiculo lanzador, y de los errores de inyeccion esperados.
La masa y la potencia total del satelite son el producto de un proceso
iteractivo, donde cada subconjunto ja sus necesidades y se entra en un
proceso de acomodamiento. Para este ejemplo se adoptan los siguiente
numeros:
Masa Total: < 10 kg
Dimensiones: cubo de < 20 cm por lado
Potencia Generada: 4 W .
El tensor de inercia estimado de este satelite es el siguiente,
2
I = 64
3
7
5
(3.148)
90
Iz + Ix Iy = Isz + Isx
91
I = 64
3
7
5
(3.150)
92
93
94
95
96
97
del satelite.
Se han incluido sensores solares que, en este caso, son basicamente los
paneles solares que, trabajando en forma diferencial, permiten conocer las
coordenadas del Sol en terna del cuerpo.
En general existen dos tipos de sensores solares: los de alta precision
y los de precision gruesa.
En el primero de ellos se utilizan celdas del tipo CCD o fotoceldas, con
una electronica que permite leer hasta segundos de arco. Los mas comunes
son del orden del minuto de arco. Se utilizan para calibrar giroscopos y
en satelites de observacion solar.
En el segundo tipo son basicamente celdas solares con salida analogica
que permiten detectar en forma gruesa la presencia del Sol. La precision
esperada es del orden de 1 a 5 grados. Se utilizan en modos de operacion
seguro donde el objetivo es no perder al sol para que los paneles solares
no pierdan demasiada potencia.
En el caso en estudio, solo se requiere conocer la posicion del Sol en un
cono de un par de grados; por lo tanto alcanza con el sensor solar grueso.
La computadora de a bordo, ademas de otras tareas, calcula la posicion
y velocidad del satelite a partir de los parametros orbitales que se envan
desde la Tierra y computa la actitud del satelite a partir de la lectura de
los sensores (en este caso el magnetometro y el sensor solar).
T=M B
(3.151)
98
PANELES
SOLARES
Sx Sy Sz
MAGNETOMETRO
Pz
Py
Px
(ELECTONICA)
BOBINAS
BOBINAS
Mx
My
Mz
SENSOR SOLAR
MAGNETOMETRO
(ELECTRONICA)
COMPUTADORA
- Computo de Orbitas
- Computo de Actitud
- Control de las Bobinas
RECEPTOR
TRANSMISOR
COMANDOS
DESDE TIERRA
TELEMETRIA
HACIA TIERRA
BATERIAS Y
ELCTRONICA
POTENCIA
99
Campo B
T=M x B
B
N CONTROL
Pitch, roll
Control Posible
B
Yaw, pitch
Control Posible
Yaw, pitch
Control Posible
Pitch, roll
Control Posible
Tmag
=
=
kmag (Td B)
MB
(3.152)
(3.153)
100
(3.154)
(3.155)
(3.156)
(3.157)
101
Adquisicion Inicial
La mas simple de las leyes para la adquisicion inicial es la llamada "BDOT".
Consiste en tomar la derivada del campo magnetico terrestre en terna del
cuerpo.
Luego de la separacion con el vehculo lanzador, este induce sobre
el satelite altas velocidades angulares deben ser amortiguadas antes de
realizar cualquier otra maniobra. Ante la ausencia de giroscopo, el magnetometro realiza puede sensar estas velocidades con algun error.
pi B = pb B + !ib
(3.158)
pb B B
!ib
(3.159)
Mk = kk B_ k
(3.160)
102
Estabilizacion
Como se vio la ley del "BDOT" no es efectiva para estabilizacion en tres
ejes, por eso se propone una ligera variante a la misma,
M=
k1 (B
B0 )
k2 B_
B_ 0
(3.161)
M = Kp (u ubias) + Kd u_ ;
(3.162)
donde, Kp = diag [kpx kpx kpx ] es la matriz diagonal de ganancia proporcional y Kd = diag [kdx kdx kdx ] es la matriz tambien diagonal de ganancia derivativa.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
103
u = 64
7
5
u_ = 64
_
_
_
3
7
5;
(3.163)
0
ubias = 64 Pitch Oset 75 :
(3.164)
Yaw Cmd
La correccion puede solo tomar lugar cuando el vector campo magnetico
tiene una direccion favorable; luego se tiene
Md
T
=
=
M Bb
kBk
Md Bb:
Ix + 4!02 (Iy
Iz + !02 (Iy
104
M = 64
kpx 0 0
0 kpy 0
0 0 kpz
32
76
54
7 6
5+4
kdx 0 0
0 kdy 0
0 0 kdz
32
76
54
_
_
_
3
7
5:
(3.165)
Ix + 4!02 (Iy Iz )
yz kpx + kdx _ xy kpy + kdy _
xz kpz + kdz _ (Ix Iy + Iz ) !0 _
Iy + 3!02 (Ix Iz ) + xz kpy + kdy _
xy kpx + kdx _ yz kpz + kdz _
Iz + (Iy Ix ) !02
xz kpz + kdz _ xz kpx + kdy _
yz kpz + kdz _ (Ix Iy + Iz ) !0 _
+
= Tpx
= Tpy
+
= Tpz :
2
(Bio )2 + Bjo
1
(3.166)
tp 0
kBo k dt
1 Z tp Bio Bjo
dt:
(3.167)
ij =
tp 0 kBo k
Estos valores de ij y ij representan ganancias variables en el tiempo.
Se toma un promedio sobre un numero de orbitas y se asegura que en
promedio para esas orbitas el sistema se comporta segun lo esperado (en
promedio).
Es un rudimentario "esquema de ganacia" donde se varan las ganancias de acuerdo al cambio del campo magnetico, a la posicion de la orbita
respecto al espacio inercial, etc. La desventaja es que estos parametros
deben ser calculados en la Tierra y subidos al satelite regularmente.
ij =
105
My = k B_ y ;
(3.168)
Iydespues despliegue
!spin =
!:
Iyantes despliegue 0
(3.169)
106
107
Control Deslizante
40
Cabeceo
Inercia [4.3 4.3 0.04]
Angle [Degrees]
Angulo
[grados]
30
20
10
-10
Rolido
-20
0.5
1.5
2
4
Tiempo [seg]
x 10
108
Control Deslizante
40
Inercia [4.3 4.3 0.04]
Angulo [grados]
20
-20
Giro
-40
-60
-80
0.5
1
Tiempo [seg]
1.5
2
4
x 10
109
Control Deslizante
0.35
0.3
Inercia [4.3 4.3 0.04]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
0.5
1
Tiempo [seg]
1.5
2
4
x 10
110
Control Deslizante
60
Rolido
Inercia [1 1 0.04]
Angulo [grados]
40
20
-20
Cabeceo
-40
-60
0.5
1.5
Tiempo [seg]
2.5
3
4
x 10
111
Control Deslizante
100
Inercia [1 1 0.04]
Angulo [grados]
50
-50
Giro
-100
-150
-200
0.5
1.5
Tiempo [seg]
2.5
3
x 10
112
Control Deslizante
0.4
0.2
0
-0.2
Inercia [1 1 0.04]
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.5
1.5
Tiempo [seg]
2.5
3
x 10
113
Control B-Dot
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
100
200
300
Tiempo [seg]
400
500
114
3.7 Conclusiones
Se han presentado en este captulo los principales topicos en el dise~no de
un satelite por gradiente gravitatorio con control activo.
No se han expuesto todas las maniobras necesarias con las que debe
convivir el sistema de control, como por ejemplo la de corregir la posicion
del mastil. Pero se ha dado una idea de la forma de proceder en cada
caso.
Las simulaciones fueron realizadas utilizando control deslisante que es
una peque~na modicacion de la ley propuesta en este captulo, que no
cambia la validez conceptual.
Cap
tulo 4
Perturbaciones Ambientales
4.1 Introduccion
En este captulo se estudian las principales perturbaciones que afectan el
movimiento de un satelite con respecto a su baricentro, a lo largo de su
orbita; dichas perturbaciones tienen directa in
uencia sobre la estabilidad y en los metodos de control utilizados a bordo. El objetivo nal es
obtener un modelo de las mismas, de modo de lograr una representacion
matematica para luego utilizarlo en las simulaciones y en el dise~no del
sistema de control.
La teora es presentada para entender la naturaleza de la perturbacion
hasta el nivel necesario de poder expresar la perturbacion mediante ecuaciones matematicas.
Las principales perturbaciones que afectan a un vehiculo espacial son:
1. Presion de la Radiacion Solar
2. Fuerzas y Torques Aerodinamicos
3. Torques debido al Gradiente Gravitatorio
4. Torques debido a la Contaminacion Magnetica
5. Flujos de Meteoritos y Restos de otras Misiones (debris)
Otros factores que perturban la dinamica del satelite son los efectos
asociados con partes que se mueven dentro del vehculo,
uctuaciones por
115
116
117
118
E = mc2
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(4.1)
119
E I A t
=
c
c
(4.2)
F=
H I A
=
=PA
t
c
(4.3)
120
dFi = P dA cos 1u
dFa = (1 ) P dA cos 1u
dFr = P dA cos 1u
(4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.7)
donde
(4.8)
dFs = s dFn :
La fuerza debida a los rayos que se frenan en la supercie es
dFdi = (1 s) P dA cos 1u :
i
(4.9)
(4.10)
121
Rayo incidente
Superficie normal
<
n
Area dA
Rayo reflejado
Area projectada
dA cos
<
u
F
t
F
<
u
i
<
u
<
u
i
F
122
dFdr = (1 s)
La fuerza total es
2P
dA cos 1u :
3
(4.11)
(4.12)
n
(4.13)
123
X
SOL
X0
Z
Y
Z0
C.P
C.M
Tierra
Y0
T=
se
r dF;
(4.14)
1n 1s > 0;
(4.15)
donde 1s da la direccion al sol y 1n es la normal a la supercie.
4.2.4 Ejemplo: Satelite Geosincronico
En la gura 4.3 se muestra la geometra de un satelite en orbita geosincronica.
El vector Sol puede escribirse como
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
124
1s
1s
= sen 1y + cos 1z
= sen cos 1x + sen 1y + cos cos 1z ;
o
(4.16)
1n =
sen 1x + cos 1y :
(4.17)
2
(1 s) cos (1 + s ) cos2
3
+ P dA [(1 s ) cos ] 1s :
dF = P dA
1n
(4.18)
(4.19)
125
Tx
Tz
1
(A B )
2
1
= (C + D ) :
2
La amplitud de la radiacion secular total esta dada por,
T^ x
T^ z
(4.22)
(4.23)
(A B )2 + (C + D)2 :
(4.24)
El promedio del momento angular impartido al satelite esta dado por
T^ =
H =
2
!o
T^ dt
or
h
(4.25)
i
(A B )2 + (C + D)2 :
(4.26)
!o
Este incremento de la cantidad de momento angular (H ) es absorbido por las ruedas de reaccion mediante un cambio en su velocidad de
giro. Para volverlas a su estado inicial debe que utilizar toberas o bobinas
magneticas.
=
126
GM m
;
(4.27)
R
3
donde la constante gravitatoria universal G = 6:6726 10 11 kgms2 . El
gradiente del potencial es el campo de fuerza gravitatoria, en consecuencia
la aceleracion de la masa m puede ser denida como
V=
ag = rma V ;
(4.28)
= r r
0
1
m
B
B
B
@
V
( ; = e1 ; e2 ; e3 )
m
@2V
@e1 @e2
@2V
@e21
@2V
@e2 @e3
@2V
@e21
@2V
@e1 @e2
@2V
@e1 @e3
@2V
@e1 @e3
@2V
@e2 @e3
@2V
@e23
(4.29)
1
C
C
C;
A
(4.30)
@ai
:
@ej
(4.31)
En una terna inercial, la aceleracion generada por el gradiente gravitatorio puede ser expresada como
ag
ag
ag
=
=
=
GM R
R3
G M (Ro + r)
R3
G M (Ro + r)
q
[(Ro + r) (Ro + r)]3
CONAE - Buenos Aires - Argentina
127
e1
Satelite
e2
r
Ro
e3
m
ag
R
M
Tierra
128
ag
ag
v
u"
u
t
2
G M (Ro + r)
2 Ro
r
+
=
1+
3
Ro
Ro
Ro2
Ro r Ro
GM
R
+
r
3
=
o
Ro3
Ro2
+ terminos de mayor orden:
#3
(4.32)
Adoptando convenientemente los ejes coordenados de modo que el vector Ro tenga solo componente en la direccion e3 , y el vector r tenga componentes r = [ r1 r2 r3 ]t , podemos simplicar la expresion (4.32),
GM
[r e + r e + (Ro 2 r3 ) e3 ] :
Ro3 1 1 2 2
Entonces la matriz gradiente gravitatorio queda reducida a
ag
@ag
GM
1 1 = @r = R3
1
o
@ag
GM
2 2 = @r = R3
2
o
@ag 2 G M
3 3 = @r = R3 :
3
o
(4.33)
(4.34)
(4.35)
(4.36)
(4.37)
GM
Ro3
0
B
@
1
0
0
0 0
1 0
0 2
1
C
A:
(4.38)
!1 = 0 ; !2 = !o ; !3 = 0:
CONAE - Buenos Aires - Argentina
129
= !o2 B
@
1
0
0
0 0
1 0
0 2
1
C
A:
(4.39)
pi R = pe r + ! r + vo
p2i R = p2e r + !_ r + 2 ! r_ + ! (!
r) + ao
(4.40)
(4.41)
donde,
130
A
A
A
= ! (! r) !_ r
= !2 r ! (! r) + r !_
= A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 :
(4.43)
(4.44)
(4.45)
! = !1 e1 + !2 e2 + !3 e3 :
La expresion del gradiente es ahora en forma general
Aij =
.
@Ai
@rj
A = B
@
!22 + !32
(!_ 3 + !1 !2 )
!_ 2 !1 !3
!_ 3 !1 !2
!12 + !32
(!_ 1 + !2 !3 )
(!_ 2 + !1 !3 )
!_ 1 !2 !3
!12 + !22
1
C
A:
(4.46)
1 0 0
G = !o2 B
0
0 0C
(4.47)
@
A:
0 0 3
El signicado fsico de este tensor esta dado por analizar el signo de
las tensiones involucradas a lo largo de cada eje coordenado. As , no
existe aceleracion neta impuesta en el eje e2 , a lo largo de e1 la masa esta
sujeta a una carga de compresion, y a lo largo de la direccion radial e3 se
tiene una carga de traccion. Esta caracterstica implica una estabilidad
estructural de un cuerpo
exible desplegado a lo largo del eje vertical en
una orbita circular.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
131
Tgg
Tgg =
Tgg =
r ag
dm
GM
r Ro + r 3 RRo 2
Ro3 m
o
3GM Z
R
o r
r R2 Ro dm:
Ro3 m
o
Z
r Ro
(4.48)
dm
(4.49)
(4.50)
Tgg =
(4.51)
Tgg
(4.52)
Tgg
Tgg
(4.53)
(4.54)
E =
I =
132
son los llamados momentos principales de inercia. En general, un requisito impuesto al dise~no mecanico es conseguir que los ejes geometricos
del satelite coincidan con los ejes principales de inercia. Se valen para
ello de peque~nos contrapesos convenientemente dispuestos para acercar
ambos sistemas de referencia; el error remanente se mide con dispositivos
especiales de balanceo.
Si el tensor de inercia esta diagonalizado, la expresion (4.54) adquiere
su forma mas simple.
En orbitas no circulares se tiene una expresion diferente para la velocidad orbital !o ,
1 + e cos !o t 3
2
= !o
Ro3
1 e2
133
donde "io" re
eja la velocidad relativa entre ambas ternas. Por simplicidad se anotara sin el subndice i.
El torque gravitatorio, como todo vector (matematico), puede ser expresado en cualquier terna de referencia, pero debido a que las inercias se
conocen en la terna del cuerpo, es esta la terna natural para expresar Tgg .
La ecuacion (4.54) se reescribe en forma mas convencional
Tgg = 3R3 1r I 1r
o
(4.55)
1er = 64
sen
sen cos
cos cos
3
7
5:
En general la matriz de inercia es completa (9 elementos) con la particularidad que los productos de inercia, es decir los elementos (Iij ), son
mas peque~nos que los elementos diagonales (Iii ).
El torque gravitatorio en terna del cuerpo tiene la forma completa de
2
2 + ax 3
(
I
I
)
sen
2
cos
z
y
2
Tgg = 3 2!o 64 (Ix Iz ) sen 2 cos + ay 75 :
(Iy Ix) sen 2 sen + az
(4.56)
donde,
Ixz
I
sen sen 2 + xy sen 2 cos
2
2
134
I
Ixy
sen 2 cos2 + yz sen 2 sen
2
2
h
i
Iyz
Ixz
2
2
az = Ixy sen ( sen cos )
sen 2 cos
sen 2 cos2 :
2
2
Esta es una version completa de la expresion de Tgg . La forma cambia
eligiendo otra sequencia de Euler pero no su valor nal.
h
sen 2 +
1r
=
it
3
(Iz Iy )
6
7
7
Tgg = 3 !o2 664 (Iy I(xI)x Iz )
(4.57)
7:
5
|{z}
segundo orden
Aun para orbitas de baja altura, el calculo del torque Tgg utilizando la
expresion (4.57) es necesario para analizar el comportamiento dinamico del
satelite. Los terminos de orden superior, as como los terminos derivados
de la falta de esfericidad de la Tierra, solo contribuyen en centesimos
del 1%. En la mayor a de los casos la fuente de erro,r proviene de la
inexactitud en la determinacion del tensor de inercia y del conocimiento
de la actitud del vehculo, relativo a la terna orbital.
2.
=
= 0 o .
3.
= 2 y
= 2 .
CONAE - Buenos Aires - Argentina
135
El torque por gradiente gravitatorio no depende de la rotacion alrededor del eje z (gui~nada ).
Los torques alrededor de los ejes x (rolido) e y (cabeceo) son restauradores solo si Iy Iz y Ix Iz .
Las ecuaciones previas requiren que Iz sea el menor de los momentos
de inercia.
B = Bo + Br + Ba + Bc + B
donde,
(4.58)
136
Br Campo remanente.
Ba Campo anomalo (hasta 5 km por encima de la supercie terrestre).
Bc Campo de partculas cargadas.
B Variacion de las componentes debido a la variacion del viento solar y
los rayos cosmicos.
(4.59)
(4.60)
(4.61)
Bo = r ;
(4.62)
@
1@
r = er @r
+ e
;
r @
donde es el angulo medido desde el eje de la barra magnetica hasta
la posicion del radio vector r, y er , e son los vectores unitarios a lo largo
del vector radial y normal respectivamente.
En consecuencia se tiene,
CONAE - Buenos Aires - Argentina
137
Polo norte
geogrfico
er
N
Polo norte
magntico
B
2
B
4
B
3
B
0
B
1
Ecuador
geomagntico
m
Ecuador
geogrfico
Polo sur
magntico
Polo sur
geogrfico
138
Bo
Bom
E
(2 cos er + sen e )
r3
= E3 (2 sen m er + cos m e ) ;
r
=
(4.63)
(4.64)
(4.65)
B1
B2
B3
B4
Bo
=
=
=
=
=
2 E3 sen m er
r
E
cos m er
r3
B
2 2 1y = E3 1y
cos m
r
B3 sen m er = rE3 sen m er
B1 + B2 = B1 + B3 + B4 :
(4.66)
(4.67)
(4.68)
(4.69)
(4.70)
En consecuencia,
Bo =
E
(3 sen m er
r3
1m) = rE3
( r) r
3 E5
r
(4.71)
139
Polo norte
geogrfico
Z
3
Orbita
1
Polo
magntico
2
Polo
orbital
B0
Ym
O
3
E2
Centro de
masa del satlite
Vector de posicin r
m
O1
Ecuador
magntico
Zm
m
1
X
m
2
Ecuador terrestre
X
Nodo
ascendente
140
Bo1
Bo2
Bo3
C
A
=B
@
0
0
B 1 + B4
C
o B
A + Cm @
0
B3
0
1
C
A;
(4.72)
donde
Cmo = Co(+)
(4 ) + Cx(+) (3 ) + Cz( ) (2 ) + Cx( m) (1 ) ;
2
m
0
(4.73)
V (r; ; ) = a
k a n+1 X
n
X
n=1 r
m=0
m
(gnm cos m + hm
n sen m) Pn ( )
(4.74)
donde a es el radio ecuatorial de la Tierra, (6371:2 km) adoptado por
el International Geomagnetic Reference Field (IGRF); gnm and hm
n son los
coecientes de Gauss, r, y son la distancia geocentrica, la coelevacion
CONAE - Buenos Aires - Argentina
141
IGRF
1995
J
J
K
J
J
K
J
K
J
J
K
J
K
J
K
J
J
K
J
K
J
K
J
K
J
J
K
J
K
J
K
J
K
J
K
J
J
K
J
K
J
SV
nT/yr*
-29682
17.6
-1789
13.0
5318
-18.3
-2197
-13.2
3074
3.7
-2356
-15.0
1685
-0.8
-425
-8.8
1329
1.5
-2268
-6.4
-263
4.1
1249
-0.2
302
2.2
769
-8.1
-406
-12.1
941
0.8
782
0.9
262
1.8
291
-6.9
-232
1.2
-421
0.5
98
2.7
116
-4.6
-301
-1.0
-210
0.8
352
0.1
44
0.2
237
-1.5
157
1.2
-122
-2.0
-152
0.3
-167
-0.1
-64
1.8
-26
2.3
99
0.9
66
0.5
64
-0.4
-16
0.3
65
0.6
77
-1.6
c Comisi
on
-172
1.9
g/h
nm
IGRF
1995
SV
nT/yr*
g/h
nm
-172
1.9 J
J
67
-0.2 J
K
67
-0.2 K
K
2
-0.2 J
J
-57
-0.9 K
K
17
-0.2 J
J
4
1.0 K
K
-94
0.0 J
J
28
2.2 K
K
78
-0.2 J
J
-67
-0.8 K
J
-77
0.8 J
K
1
-0.6
J
K
-25
0.2 J
K
29
0.6 K
J
3
0.6 J
K
4
1.2 K
J
22
-0.4 J
K
8
0.1 K
J
16
0.0 J
K
10
0.2 J
J
-23
-0.3 K
K
-2
-0.6 J
J
-3
0.0 K
K
24
0.3 J
J
4
-0.2 K
J
12
0.4 J
K
-1
0.1 K
J
-20
-0.2 J
K
-9
0.4 K
J
7
0.2 J
K
-14
-1.1 K
J
-21
0.7 J
K
4
0.3 K
J
12
0.0 J
K
5
0.2
J
K
10
-1.2 J
K
0
-0.9 K
J
-17
-0.7 J
K
-7
-0.3 K
Nacional
Espaciales
- 2000
J de Actividades
-10
-0.6
K
IGRF
1995
SV
nT/yr*
4
9
-19
1
15
-12
11
9
-7
-4
-7
-2
9
7
7
0
-8
-6
1
-3
-4
2
2
1
-5
3
-2
6
4
-4
3
0
1
-2
3
3
3
-1
0
-6
Figura 4.7: Coecientes del Campo Magnetico para el A~no 1995
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
142
(4.75)
donde,
S0;0 = 1
2n 1
S0;0 = Sn 1;0
n
s
S0;0 = Sn;m 1
(4.76)
n1
1 + 1)
(n m + 1) (m
m 1:
n+m
(4.77)
(4.78)
143
S0;0 = 1
(4.79)
2n 1
n1
n
s
1 + 1)
(n m + 1) (m
1
n+m
Sn;0 = Sn 1;0
Sn;m = Sn;m
(4.80)
m 1:
(4.81)
P 0;0 = 1
P n;n = sen P n 1;n 1
P n;m = cos P n 1;m K n;m P n 2;m ;
(4.82)
donde
(n 1)2 m2
(2n 1) (2n 3)
= 0
K n;m =
n>1
K n;m
n = 1:
(4.83)
rV ) es necesario conocer
@P 0;0
= 0
(4.84)
@
@P n 1;n 1
@P n;n
= ( sen )
+ (cos ) P n 1;n 1
@
@
@P n;m
@P n 1;m
@P n 2;m
= (cos )
+ ( sen ) P n 1;m K n;m
:
@
@
@
Utilizando el conjunto de formulas anteriores es posible calcular el vector induccion geomagnetica, conocido generalmente como campo magnetico
de la Tierra:
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
144
Br =
Br =
B =
B =
B =
B =
@V
=
@r
k a n+2
n
X
X
(n + 1)
(gn;m cos m + hn;m sen m) P n;m ()
r
n=1
m=0
1 @V
=
r @r
k a n+2 X
n
X
@P n;m ()
(gn;m cos m + hn;m sen m)
@
n=1 r
m=0
1 @V
=
r sen @r
k a n+2 X
n
1 X
m ( gn;m cos m + hn;m sen m) P n;m ();
sen n=1 r
m=0
(4.85)
(4.86)
(4.87)
(4.88)
(4.89)
(4.90)
145
V (r; ; ) =
h
i
a3 Ho = a3 g10 2 + g11 2 + h11 2 2 :
1
(4.92)
g0
m = arccos 1 :
Ho
0
(4.93)
h1
(4.94)
m = arctan 11 :
g1
As , en el primer orden el campo magnetico se debe a un dipolo con su
"Norte" apuntando al Hemisferio Sur. El llamado NORTE MAGNETICO
sobre la supercie de la Tierra se halla en forma aproximada en 78:6o N,
289:3o E.
0
Fa = 21 Cd A v2 1v ;
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(4.95)
146
Ta = r F;
(4.96)
147
Altura
[km]
0
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
110
120
130
140
150
160
180
200
250
300
350
400
450
500
600
700
800
900
1000
Temperatura
Cintica Media
[K]
288.2
221.7
230.7
241.5
255.3
267.7
271.6
263.9
249.3
232.7
216.2
205.0
195.0
185.1
183.8
190.3
203.5
265.5
334.5
445.4
549.0
635.2
703.1
781.2
859.3
940.2
972.8
986.5
992.6
995.7
997.3
1000.0
1000.0
1000.0
1000.0
1000.0
Densidad (kg/m 3)
Valor Mnimo
-7
3.0 x 10
6.0 x 10-8
1.0 x 10-8
4.5 x 10-9
2.0 x 10-9
1.2 x 10-9
6.5 x 10-10
-10
2.4 x 10
1.0 x 10-10
4.0 x 10-11
1.6 x 10-11
2.0 x 10-12
3.7 x 10-13
9.0 x 10-14
1.3 x 10-14
Valor Medio
1.225
3.899 x 10 -2
1.774 x 10 -2
8.279 x 10 -3
3.972 x 10 -3
1.995 x 10 -3
1.057 x 10 -3
5.821 x 10 -4
3.206 x 10 -4
1.718 x 10 -4
8.770 x 10 -5
4.178 x 10 -5
-5
1.905 x 10
8.337 x 10 -6
3.396 x 10 -6
1.343 x 10 -6
-7
5.297 x 10
9.661 x 10 -8
2.438 x 10 -8
8.484 x 10 -9
3.845 x 10 -9
2.070 x 10 -9
1.244 x 10 -9
-10
5.464 x 10
2.789 x 10 -10
7.248 x 10 -11
2.418 x 10 -11
9.158 x 10 -12
3.725 x 10 -12
1.585 x 10 -12
6.967 x 10 -13
1.454 x 10 -13
3.614 x 10 -14
1.170 x 10 -14
5.245 x 10 -15
3.019 x 10 -15
Valor Mximo
-7
7.4 x 10
3.0 x 10-7
6.0 x 10-8
1.6 x 10-8
6.0 x 10-9
3.5 x 10-9
2.0 x 10-9
-10
9.0 x 10
3.2 x 10-10
1.6 x 10-10
8.8 x 10-11
6.0 x 10-11
5.0 x 10-11
3.8 x 10-11
1.3 x 10-11
Escala de
Altura
[km]
8.44
6.49
6.75
7.07
7.47
7.83
7.95
7.73
7.29
6.81
6.3
6.00
5.70
5.41
.38
5.74
6.15
8.06
11.6
16.1
20.
24.6
26.3
33.2
38.5
46.9
52.5
56.4
59.4
62.2
65.8
79
109
164
225
268
148
en:
(4.97)
(4.98)
f=
Z Z
s s
(4.99)
149
1n
r
vr
150
F
T
=
=
Cd vr2 A 1vr
cp F
(4.100)
(4.101)
vr = vc !
(4.102)
151
externa de las toberas. Este goteo tiene el mismo efecto que cualquier
eyeccion de masa, es decir aparece una fuerza con un torque asociado que
perturba el cuerpo del satelite.
Esta perdida de combustible esta siempre presente en todas las toberas disponibles comercialmente, pero la magnitud del torque perturbador puede reducirse por el dise~no del sistema de propulsion y por la
ubicacion de los propulsores en el dise~no del satelite. Este torque debera
ser menor a 10 5 Nm en todos los casos.
Las partes moviles causan torques internos (no externos, es decir no
modican el vector H del satelite) que perturban la estructura, causando
vibraciones que pueden llegar a cambiar la orientacion de partes crticas
del vehculo (antenas, camaras, telescopios, etc). El caso mas comun es el
movimiento del
uido en el tanque de combustible ("sloshing"). En este
fenomeno, las ecuaciones de Navier-Stokes que describen el movimiento
del
uido no tienen una solucion cerrada, de modo que si bien se analiza su efecto mediante soluciones por elementos nitos, es dificil incluir a
bordo modelos para adelantarse a estas perturbaciones. Los fabricantes
de tanques de combustible intentar disminuir el sloshing mediante la incorporacion de rompeolas internos.
Otro torque perturbador de los satelites con sistema de propulsion a
bordo es el producido por el choque del
ujo saliente de la tobera con
alguna supercie del cuerpo del vehculo. Este torque puede llegar a tener
un valor alto si el torque no es simetrico. Un cuidado dise~no mecanico
deberia evitar estos efectos indeseados, pero la apertura imperfecta de
alguna supercie desplegable puede dar origen a este torque.
En los satelites de comunicaciones de alta energa aparecen torques
ocasionados por la fuerza de radiacion sobre las antenas transmisoras. La
fuerza de reaccion es de 0:33 10 5 N por kilovatio de energa radiada.
La temperatura de un satelite no es uniforme, sino que aparecen gradientes termicos entre diversas partes, que ocasionan tensiones que nalmente se traducen en torques de perturbacion. El ejemplo tpico son los
satelites con un "mastil" en su estructura. Por efecto del pasaje de luz
a sombra y vicecersa, entre las caras del mastil se originan gradientes
termicos que generan una deformacion. Esta deformacion desaparece tan
pronto como las temperaturas tienden a igualarse. El efecto nal es que el
mastil ha bombeado energa de deformacion al cuerpo del satelite que se
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
152
transforma en oscilaciones sobre el mismo. Este es un fenomeno de naturaleza inestable si el satelite no tiene control activo capaz de amortiguar
estas deformaciones.
4.7 Problemas
1. Considere un satelite en orbita ecuatorial. Para que el torque por
gradiente gravitatorio se anule, mostrar que es suciente que uno
de los ejes principales sea vertical y el otro apunte en la direccion
Sur-Norte. Deducir si es ademas suciente.
2. Un satelite se halla orbitando sobre los polos. Mostrar que para que
el torque por gradiente gravitatorio se anule, es suciente que uno
de los ejes principales sea paralelo al eje polar.
3. Escribir la expresion del torque por gradiente gravitatorio en una
terna orbital. Vericar si Tgg (3) = 0.
4. Asumiendo que en la penumbra el gradiente de la radiacion solar
12 N3 suponga que los paneles solares
tiene un valor de dp
dt = 10
m
tienen una supercie de 20 km x 10 km y una forma rectangular.
Mostrar que el torque alrededor del centro del area es de 8 103 Nm
Cap
tulo 5
An
alisis y c
alculo de
orbitas
satelitales
5.1 Introduccion
En este captulo se trata del analisis y calculo de orbitas satelitales en
el sentido de la prediccion del movimiento sobre la base de modelos de
las condiciones fsicas representados por un sistema de ecuaciones diferenciales. El objetivo esencial es el desarrollo de metodos que permitan
establecer el grado de precision mnimo de cada modelo a n de que los
resultados del calculo para predecir el movimiento coincidan con los datos
del movimiento real dentro de un grado de precision prejado. Se trata
en sntesis de un proceso de optimizacion que reduzca a un mnimo el
esfuerzo computacional.
Lo que sigue es la descripcion de un estudio y sus resultados, realizado
en la Comision Nacional de Actividades Espaciales sobre la base de dos
herramientas fundamentales:
A) El modelo matematico completo del movimiento del satelite que
consiste en un sistema de ecuaciones diferenciales que incluyen las fuerzas
perturbatorias descriptas en la seccion siguiente. Las ecuaciones del movimiento
son las de Gauss (ver Vol. I, cap.5)
B)La solucion de las ecuaciones de movimiento por integracion numerica
con un metodo de paso multiple, que incluye estimacion y control de los
errores globales por variacion del paso y del orden del metodo. Se adopto
153
154
en este caso una tolerancia de 8 decimales correctos en el error global absoluto, y de 12 decimales correctos en el error global relativo y se aplico
un programa computacional de integracion debido a L. F. Shampine y M.
K. Gordon [29].
155
irad r
(5.4)
156
ort =
tan =
iort r
itan r:
(5.5)
(5.6)
La tarea fue realizada en una serie de tests cuyas condiciones se describen a continuacion. Un Resumen de Resultados aparece nalmente
en una tabla en forma sintetica.
TEST 1: Modelo completo. Comparacion de las integraciones con
precisiones 10 8 y 10 7 respectivamente.
RESULTADOS: Las diferencias de posicion en la direccion tangencial
fueron menores que 50m hasta los 4 das, menores que 100m hasta los 6
das, menores que 200m hasta los 9 das y menores que 600m hasta los 18
das. En las direcciones radial y ortogonal las diferencias fueron menores
que 10m hasta los 19 das. Las diferencias de tiempo computacional de
ambos grados de precision no son elevadas y se aconseja usar la precision
de 10 8 . Esta es la que se utilizo en todos los tests siguientes.
Tests 2 hasta 6: En los tests que siguen se analizan los efectos de
adoptar para el potencial gravitatorio del geoide menos terminos que los
24 terminos del modelo completo. Genericamente indicamos cada modelo
con las siglas "geon" donde n es el numero de terminos adoptado; la comparacion se hace en todos los casos con el modelo completo de 24 terminos.
Las diferencias de posiciones consideradas como aceptables en los resultados son de 50m en relacion con la precision de los datos provenientes del
sistema GPS, y de 100m y 200m que corresponden a un elevado grado de
seguridad en la operacion de las antenas para adquirir y comunicarse con
los satelites.
RESULTADOS: Las diferencias son aceptables para intervalos de tiempo
muy cortos o en aplicaciones donde no se requiera un elevado grado de
precision; los resultados que se dan en la tabla permiten guiarse para elegir el modelo del geopotencial a usar. En general conviene usar el modelo
completo de 24 terminos.
En los tests que siguen se analizan los efectos de las fuerzas de perturbacion comparando los resultados del modelo completo con los del mismo
modelo donde se ha suprimido la fuerza de perturbacion correspondiente
o se han modicado introduciendo errores en los datos iniciales.
Tests 7 hasta 10: Efectos de las fuerzas de perturbacion
Tests 11 y 12: Efectos de errores en los datos iniciales
CONAE - Buenos Aires - Argentina
157
158
159
160
Cap
tulo 6
Control de
orbitas
6.1 Introduccion
Las orbitas de los objetos articiales, as como las de los objetos naturales, sufren continuos cambios debidos a diversas fuerzas perturbadoras.
En el captulo anterior hemos analizado cualitativa y cuantitativamente
los efectos de las fuerzas que actuan sobre los objetos articiales. En el
presente captulo describiremos las diversas maniobras, por medio de impulsos fsicos, que se pueden realizar para introducir correcciones de modo
de lograr determinados movimientos o mantener una orbita prejada.
En el captulo 4 del Volumen I ya hemos descripto en forma sistematica
los metodos geometricos y aproximados para determinar los efectos, sobre
los parametros orbitales, de impulsos dirigidos alternativamente sobre tres
ejes ortogonales. Estos metodos fueron desarrollados en primer lugar por
Newton [24] y en forma mas moderna por F. R. Moulton [21].
Ahora describiremos metodos analticos y numericos mas precisos; para
jar las ideas nos referiremos exclusivamente al caso concreto que se dene
en la seccion siguiente.
Condiciones de la orbita
1. Proxima a la Tierra,
a = Re + H (H < 1000Km)
161
162
2. Forma circular,
e=0
3. Suciente inclinacion,
i > A
_
4. Trayectorias repetidas,
ku_ = m(_
)
5. Orbita con heliosincronica,
_ = ns
Nomenclatura
a: : : : semieje mayor
e: : : : excentricidad
i: : : : inclinacion
1.
163
5.
Calculo de las correcciones. 6. Calculo de las maniobras. 7. Planicacion de las maniobras. 8. Ejecucion de las maniobras. 9. Rastreo del
satelite. 10. Determinacion de la orbita y evaluacion de las maniobras
11. Calibracion de las maniobras
1.
164
T
Movimiento
Tierra
Figura 6.1: Impulsos fsicos de correccion
165
da
dt
de
dt
di
dt
d
dt
d!
dt
dM
dt
(6.1)
= (=(nae))[
= n
(6.2)
donde
Estas ecuaciones son validas para el caso general. Sin embargo debe
notarse que en algunas de las ecuaciones la excentricidad e aparece como
denominador y, si la orbita es circular o sea e = 0, se produce una singularidad.
Simplicacion para orbitas circulares: (e << 1) Se introduce el
vector excentricidad : ~e = (ex ; ey )T y el argumento de la latitud: u o bien
u con
ex = e cos !
ey = e sen !
u=v+!
u=M +!
donde M = n(t t0 ) (= anomala media)
En ese caso las ecuaciones pueden transformarse de la manera siguiente
(ver [4], cap. XI):
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
166
e
Figura 6.2: Simplicacion para orbitas circulares
167
P
y
Ecuador
168
da
dt
dex
dt
dey
dt
di
dt
d
dt
du
dt
dt
d
ey cos u)]
cos i;
(6.3)
dt
donde se asume que e << 1 y na ' V (velocidad orbital) y donde se
observa que las ecuaciones no contienen denominadores peque~nos.
169
e
Figura 6.4: Simplicacion para orbitas circulares
170
P
y
Ecuador
a
ex
ey
i
u
=
=
=
=
=
=
171
(2=n)V1T
(1=V )[V1R sen u1 + 2V1T cos u1 ]
(1=V )[ V1R cos u1 + 2V1T sen u1 ]
(1=V )V1N cos u1
(1=(V sen i))V1N sen u1
(1=V )[2V1R + 3V1T (uT u1 ) + V1N cot i sen u1 ]
(6.4)
(6.6)
(6.7)
con u1 = arctan(
sen i=i).
Evidentemente para corregir solo la inclinacion basta con aplicar el impulso cuando u1 = 0 o bien u1 = 180 (es decir cuando el satelite pasa
por uno de los nodos); para corregir solo el nodo debe ser u1 = 90 o bien
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
172
u1 = 270 .
(6.8)
(6.9)
(6.10)
(6.11)
173
F= fuerza de propulsion
En general la relacion
O(x2 ), resulta
V
gIsp
m
V
' gIsp
:
(6.16)
ms
Por ejemplo si el gas propulsante es la Hidracina se sabe que gIsp =
2200seg:. Para una satelite de masa ms = 450kg y un incremento de la
velocidad V = 10metros=seg resulta m ' 2kg
Datos de la orbita:
a = 7000Km
P = 97:3min
e=0
V = 7:546Km=s
Correccion requerida
n = 0:001078rad=s
6rad=s
(6.17)
174
Resultados:
Incremento de la velocidad:
(6.18)
Efectos colaterales:
a = (2=n)V1T
ex = (2=V )V1T cos u1
ey = (2=V )V1T sen u1
u = (3=V )V1T (uT u1 )
(6.19)
(6.20)
siendo s = ( 1)k y k = 0; 1; 2; : : :
EFECTOS COLATERALES: a y u
Datos de la orbita:
(Como en el ejemplo 4:1)
a = 7000Km
P = 97:3min
e=0
V = 7:546Km=s
n = 0:001078rad=s
175
eT
e
U1
e0
e
Figura 6.6: Correccion de la excentricidad por una sola maniobra
176
Correcciones requeridas
(6.21)
Resultados:
Incremento de la velocidad:
(6.22)
Efectos colaterales:
a =
u =
35:1Km
0:00751(uT 53: 1) = 2: 7=rev
(6.23)
(6.24)
a = (2=n)V1
ex = (2=V )[V1 cos u1 ]
ey = (2=V )[V1 sen u1 ]
u = (3=V )V1 (uT u1
calculando V1 por la formula
V1 = (V=3)u=(uT
u1 )
(6.25)
siendo u1 arbitrario
EFECTOS COLATERALES: a, ex y ey .
n = 0:001078rad=s
177
e=0
V = 7:546Km=s
Correccion requerida
u = :0: 1=rev
(6.26)
(6.27)
Resultados:
Incremento de la velocidad:
siendo u1 arbitrario
Efectos colaterales:
a = +1:3Km
ex = +0:00185 cos u1
ey = +0:00185 sen u1
Estos efectos son basicamente indeseables. A veces son utiles por reducir una excentricidad anormal mediante una eleccion conveniente de
u1 .
Se pueden evitar los efectos colaterales con mas de una maniobra.
4. Correccion combinada de a, e, y, u por dos maniobras
PLAN DE MANIOBRAS
Por resolucion de las siguientes 4 ecuaciones en las 4 incognitas V1 ; V2 ; u1 ; u2 :
a = (2=n)[V1 + V2 ]
ex = (2=V )[V1 cos u1 + V2 cos u2 ]
ey = (2=V )[V1 sen u1 + V2 sen u2 ]
u = [(3=V )V1 (uT u1 ) + V2 (uT u2 )]
En principio la solucion es posible aunque en ecuaciones no lineales
la solucion puede no existir. Normalmente la solucion no es optima en
el gasto de combustible. Existen dos posibilidades, que trataremos a continuacioon: A. Relajar las condiciones (considerar menos de 4 ecuaciones).
Implica minimizar el combustible por eleccion optima de u1 y u2 a costa
de efectos colaterales.
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
178
e
Figura 6.7: Efectos colaterales
179
Optimizacion
- Eleccion optima para correccion de la excentricidad: , ~e2
~e1 porque j ~ei j es proporcional a j Vi j
- Eleccion optima para correccion del semieje: , u1 ; u2 arbitrarios
- Por ejemplo u2 = u1 + k, (k = 1; 2; : : :) es optimo
k
Solucion optima
a = (2=n)(V1 + V2 )
ex = (2=V )(V1 V2 ) cos u1
ey = (2=V )(V2 V1 ) sen u1
y calculando V1 , V2 y u1 por las formulas
q
180
y
eT
U2
e1
U1
e0
e
181
u3 ))
u3 )V3 )
con si = ( 1)ki
Este es un sistema con las incognitas Vi . La solucion es posible si no
todas las si tienen el mismo signo, es decir si las (ki kj ) no son todas
pares. Puede haber diferentes soluciones para diferentes valores de ki y se
puede tomar la solucion que minimice el valor de la expresion
EJEMPLO 4.4
Correccion de a, ~e, y u por 3 maniobras
Datos
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(6.28)
182
- Orbita inicial:
(Como en el ejemplo 4.1)
a = 7000Km
P = 97:3min
e=0
V = 7:546Km=s
n = 0:001078rad=s
Correcciones requeridas
a = 0
~e = 0
u = +2
Resultados
uopt = arctan(0=0), es decir uopt = arbitrario
(6.29)
1. Limitaciones de magnitud
Se deben mayormente a los lmites en la duracion para operar los impulsos. En estos casos se debe reducir la maniobra dividiendo la correccion
de orbita en dos o mas partes.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
183
y
eT
e2
e
e1
e0
e
184
Hemisferio Norte
Ecuador
Umin.
Hemisferio Sur
Estacin +
U max.
Trayectoria Terrestre
2. Limitaciones de tiempo
Estas son equivalentes a limitaciones en u: (umin < ui < umax ).
Pueden deberse a una visibilidad limitada desde la estacion en tierra. En
estos casos es necesario obviamente respetar los lmites mnimo o maximo.
Si la correccion depende de los valores de ui se deben adicionar maniobras
para obtener un sistema resoluble.
u1 = umin ; u2 = umax
185
(6.32)
Solucion
EJEMPLO 4.5
Correccion de la inclinacion en presencia de limitaciones de
tiempo
Datos
- Orbita inicial:
(Como en el ejemplo 4.1)
a = 7000Km
P = 97:3min
e=0
V = 7:546Km=s
n = 0:001078rad=s
Correccion
i = +0: 1
Lmites
Resultados
Incrementos de velocidad:
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
(6.33)
186
u3 )]
Limitaciones:
umin < ui < umax ; = 1; 2; 3
(6.34)
187
e
Figura 6.11: Maniobras con limitaciones de tiempo
188
3
= ( )nJ2 (RE =a2 )2 cos i
dt
2
CONAE - Buenos Aires - Argentina
(6.35)
189
( / da)
-8
parmetro a/ Re
-7
1.05
-6
1.10
-5
1.20
-4
-3
1.40
-2
-1
0
+1
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
120
sincrona solar
+2
i
190
(6.36)
Datos:
- Orbita circular.
- Densidad de acuerdo al modelo atmosferico de Jacchia (1971) con una
temperatura exosferica de 1000 .
- Caractersticas del satelite: CD = 2:3; A=m = 0:01m2 =kg.
Luego:
da
= CD (A=m)aV
dt
Altitud P er{odo V elocidad
km
min
km=s
200
88:5
7:784
400
92:6
7:669
600
96:7
7:558
800
100:9
7:452
1000
105:1
7:350
(6.37)
191
600
500
400
300
Altura del perigeo (Km)
200
100
Flujo Nom.
Flujo Max.
100
200
300
Flujo Min.
400
500
Tiempo (das)
192
Hemisferio Norte
Ecuador
Trayectoria Terrestre
U max.
Hemisferio Sur
193
U
V
Umax.
U nom.
U min.
<
>< t
><
Ciclo 1
Ciclo 2
u = (3n=2a)_a; a_ = CD (A=m)aV
(6.38)
- Aceleracion: ,
u = (3n=2a)_a = (3=2)CD (A=m)nV
- Zona inactiva: ,
umax umin = (1=8)uT 2
- Correccion: ,
u_ = uT
- Incr. Vel. ,
V T = (1=2)na = (1=3)au_ = (1=3)auT
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
194
UP
U min.
U nom.
Umax.
195
EJEMPLO 4.6
Control a lo largo de la trayectoria
Datos:
a = 7000Km
P = 97:3min
n = 0:001078rad=s
e=0
V = 7:546km=s
H = 622km
i = 98
- Drag: Jacchia 71, temperatura exosferica 1000
CD = 2:3; ; A=m = 0:01m2 =kg; ; = 1:0E
13kg=m3
(6.39)
requeridas:
~e = e~p ; u = uT
un om = um ax un om
(6.40)
up
(6.41)
- Para el mantenimiento de la orbita una sola maniobra es adecuada. La excentricidad se reduce por eleccion apropiada del
instante de la maniobra
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
196
EJEMPLO 4.7
Ciclo de control a lo largo de la trayectoria por una sola maniobra
Datos:
a = 7000Km
P = 97:3min
n = 0:001078rad=s
e=0
V = 7:546km=s
H = 622km
i = 98
- Drag: Jacchia 71, temperatura exosferica 1000
CD = 2:3; A=m = 0:01m2 =kg; = 1:0E
-Perodo del ciclo: T = 30 dias
13kg=m3 H = 622km
(6.43)
Resultados
(6.44)
197
V1
U+
0
0
U min.
Umax.
U nom.
(a)
U min.
Unom.
(b)
U max.
Rastreo
Determinacion de la orbita y evaluacion de la maniobra
Calibracion de la maniobra
Rastreo
Determinacion de la orbita
Propagacion de la orbita
Planeamiento de la maniobra y calculo
Realizacion de la maniobra
Realizacion de la maniobra
V1 =
Z fin
in
[F (t)=m(t)]dt
t1 = (1=V1 )
Z fin
in
[tF (t)=m(t)]dt
(6.45)
(6.46)
198
t1 = (1=2)(tfin + tin)
(6.47)
Evaluacion de la maniobra
Metodo 1
Metodo 2
Calibracion de la maniobra
- Determinar el super o sub efecto: V=Vnom
- Usar los resultados para futura realizacion de maniobra
Analisis de errores
Fuentes de errores:
199
u+ = u0 +
EJEMPLO 4.8
a = 7000Km
P = 97:3min
n = 0:001078rad=s
e=0
V = 7:546km=s
H = 622km
i = 98
- Perodo del ciclo: T = 30d{as
- Drag: Jacchia 71 temperatura exosferica 1000
13kg=m3
(6.48)
V1
= 1%;
V1
= 10%
(6.49)
200
Resultados
- Aceleracon en la trayectoria: u = +0:012 =dia2
- Correccion por ciclo: u_ = 0:36 =dia
- Zona inactiva: umax umin = 1: 35
- Errores en velocidad y aceleracion:
u = 0 :0012=dia2
u_ = 0 :0036=dia;
- Errores en los lmites superior e inferior de la zona inactiva:
- por la maniobra: u+ = 0 :108
u = 0 :054
- por imprecision del drag: u+ = 0 :540
u = 0 :135
201
V1
U min.
Unom.
(a)
U max.
U min.
U nom.
(b)
U max.
||||||||||||||||||||Margen
||||||||||||||||||||- Perturbaciones de perodo corto: 0 :15
||||||||||||||||||||- Efecto de excentricidad residual: 2e
||||||||||||||||||||- Errores de modelo y maniobras
en el lmite superior de la zona inactiva
||||||||||||||||||||-"
- Zona inactiva: (1=8)uT 2
-#
||||||||||||||||||||- Errores de modelo y maniobras
en el lmite inferior de la zona inactiva
||||||||||||||||||||- Efecto de excentricidad residual: 2e
||||||||||||||||||||- Perturbaciones de perodo corto: 0 :15
202
||||||||||||||||||||Margen
||||||||||||||||||||-
EJEMPLO 4.9
Control del nodo
Datos:
a = 7000Km
P = 97:3min
n = 0:001078rad=s
e=0
V = 7:546km=s
H = 622km
i = 98
- Periodo del ciclo: T = 30dias
- Correccion requerida:
= +0: :1 (en 30dias)
Resultados
203
||||||||||||||||||||||{
Margen
||||||||||||||||||||||{
- Perturbaciones de perodo corto: 0 :02
||||||||||||||||||||||{
-"
p
- Zona inactiva: (imax imin )2 + (
max
min )2 sen 2 i
-#
||||||||||||||||||||||{
- Perturbaciones de perodo corto: 0 :02
||||||||||||||||||||||{
Margen
||||||||||||||||||||||{
u = nt = (n=)
empleando una maniobra transversal en el plano orbital
Si el nodo no requiere control es mas favorable la correccion de
por
la segunda manera.
EJEMPLO 4.10
Control de la longitud del cruce del ecuador
204
Datos:
a = 7000Km
P = 97:3min
n = 0:001078rad=s
e=0
V = 7:546km=s
H = 622km
i = 98
- Perodo del ciclo: T = 30d{as
- Correccion requerida:
= +0: :1
Cap
tulo 7
Sistema de posicionamiento
global (GPS)
7.1 Introduccion
Al nal del volumen I de esta obra nos hemos referido con brevedad a este
sistema que ahora describiremos con mayor detenimiento; el tratamiento
completo del tema adquirira dimensiones enciclopedicas pero nos limitaremos a sus aspectos esenciales y a indicar una bibliografa adecuada
para estudios mas profundos [6], [17], [18] y [27].
Una buena fuente de informacion es [20] con la ventaja de ser mas accesible en America Latina.
205
206
15
180
7
1
14
120
20
25
24
60
29
6
18
22
16
17
19
300
28
27
26
23
31
240
21
180
240
300
60
120
180
207
208
Cdigo C/A
Generado por el transmisor
Seal modulada transmitida
Cdigo C/A
recibido
Cdigo C/A
Generado en el receptor
Retardo en tiempo
209
210
f 2 = 0:08181919
211
p
1=(cos ' 1=a2 + (tan '2 =b2 ))
R 'B
'A
=
=
=
=
(1
(1
(B
((1
donde:
W
X
Y
Z
e 2 )2
e2 sen 2 ')3
A )2 (1 e2 sen 2 ')
e2 ) (tan B tan A e2 ('B
7.3.3 Mediciones
212
D = (TR
TE )C;
(7.1)
Di =
sX
[Xij
Xj ]2 + C T
(7.2)
213
D =j rs ru j= Is [rs ru ]
(7.4)
donde Is es el vector unitario verdadero en la direccion del usuario al
satelite. Esta es una manera conveniente para calcular la distancia en
las proximas discusiones del error, puesto que el vector unitario no necesita ser muy exacto. En efecto, aun errores de cientos de metros en las
posiciones del usuario o del satelite tendran poco efecto en el producto
escalar del segundo miembro de la ecuacion para la distancia D, pues
produciran errores en la posicion angular de Is de unos pocos segundos
de arco ( 10 5 rad); el error en el producto escalar sera proporcional al
coseno de ese angulo o sea a (angulo)2 =2 ' 10 10 =2 que multiplicado por
la distancia (2 107 ) dara un error en D del orden de 1 milmetro.
EJEMPLO 7.1 En este ejemplo se propone ilustrar varios de los conceptos esenciales del sistema resolviendo de manera simplicada los siguientes problemas: Ver [30]
1)Acotar el error en las coordenadas del punto a posicionar, ocasionadas por un error dado en los tiempos de los relojes de los satelites y del
receptor.
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
214
z1 )2 = r12
z2 )2 = r22
z3 )2 = r32
z4 )2 = r42
(7.5)
donde (xi ; yi ; zi ) son las coordenadas del satelite Si , (x; y; z ) son las
coordenadas del usuario y ri es la distancia geometrica desde el usuario
al satelite Si .
Ahora ri = (ti ti ; ret:)C donde ti es el tiempo de propagacion
de la se~nal, ti ; ret: es el retardo ocasionado por la atmosfera y C es la
velocidad de la luz en el vaco. Pero ti es en realidad la suma de varios
efectos, a saber:
(x
(x
(x
(x
x1 )2 + (y
x2 )2 + (y
x3 )2 + (y
x4 )2 + (y
y1 )2 + (z
y2 )2 + (z
y3 )2 + (z
y4 )2 + (z
(7.6)
f1 = (x x1 )2 + (y y1 )2 + (z z1 )2 (t1 + )2 C 2 = 0
f2 = (x x2 )2 + (y y2 )2 + (z z2 )2 (t2 + )2 C 2 = 0
f3 = (x x3 )2 + (y y3 )2 + (z z3 )2 (t3 + )2 C 2 = 0
f4 = (x x4 )2 + (y y4 )2 + (z z4 )2 (t4 + )2 C 2 = 0
donde ti = ti;pseudo + ti;despl tiret y = trecept.
(7.7)
215
@x
@t1
@y
@t1
@z
@t1
@
@t1
@x
@t2
@y
@t2
@z
@t2
@
@t2
@x
@t3
@y
@t3
@z
@t3
@
@t3
@x
@t4
@y
@t4
@z
@t4
@
@t4
1
C
C
C
C
A
@ (x; y; z; )
@ (t1 ; t2 ; t3 ; t4 )
En primer lugar no es difcil obtener, sobre la base de una conocida
propiedad de las funciones implcitas de varias variables independientes
(ver [26], Vol. 2, pag. 149), la relacion matricial
@ (x; y; z; )
=
@ (t1 ; t2 ; t3 ; t4 )
donde
@ (f1 ; f2 ; f3 ; f4 ) 1 @ (f1 ; f2 ; f3 ; f4 )
@ (t ; t ; t ; t )
@ (x; y; z; )
1 2 3 4
@ (f1 ; f2 ; f3 ; f4 )
@ (x; y; z; )
equivale a
0
B
B
B
@
2(x
2(x
2(x
2(x
x1 )
x2 )
x3 )
x4 )
1
C
C
C
A
(7.8)
216
@ (f1 ; f2 ; f3 ; f4 )
@ (t1 ; t2 ; t3 ; t4 )
equivale a
0
2C 2 (t1 + )
B
0
B
B
@
0
0
0
2
2C (t1 + )
0
0
0
0
2C 2 (t1 + )
0
0
0
0
2
2C (t4 + )
1
C
C
C
A
3:00 108
3:54 108
6:38 108
+1:39
1
C
C
C
A
Si los instantes ti tienen errores ti, el error resultante en la coordenada x sera, aproximadamente,
x '
4
X
@x
ti ;
i=1 @ti
(7.9)
217
4
X
@x
j M;
(7.10)
j x j
j @t
i
i=1
donde max j ti j< M y observando los ultimos resultados numericos
sera
j x j (3 109 )M:
(7.11)
De esta ultima expresion resulta que si el error que afecta a los instantes ti tiene un maximo de un nanosegundo (= 10 9 seg), que es un
valor corriente en las aplicaciones, el error en la coordenada x del usuario
sera no mayor de 3 metros, con resultados similares para y y z .
Viceversa, al aplicar la disponibilidad selectiva (SA) para introducir un
error en el posicionamiento del orden de 100 metros se requiere perturbar
los datos del tiempo por el orden de aproximadamente 3 10 8 seg. En
las aplicaciones cientcas donde se requieran errores de posicionamiento
del orden de 1cm sera necesario reducir los errores ti a menos de
3 10 11seg:. lo que implica tambien que en los calculos se debe operar por lo menos con 10 digtos correctos.
(Fin del ejemplo 7.1)
Este ejemplo ha permitido describir la idea esencial del proceso GPS
reduciendo las causas de error a una sola. En el caso general, en presencia
de todas las causas posibles de error, la idea esencial es la misma pero su
aplicacion se complica en los detalles. Se puede consultar una descripcion
completa en [27], cap. 11.
Medicion DOPPLER
FB = FA 1 +
~ A~ ) y B es el angulo (BA;
~ B~ ).
donde A es el angulo (BA;
Siendo j A~ j =C 1 y j B~ j =C 1 se obtiene con error de segundo orden
FB = FA (1 (j V~C j cos )=C;
(7.13)
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
218
VA
VC
C
A (transmisor)
VB
B
B (receptor)
219
I n s ta n t e t1
S a t lit e q
I n s ta n t e t1
I n s ta n t e t2
p
i ( t1 )
R e c e p to r i
R e c e p to r j
220
221
222
(7.14)
ij );
(7.15)
223
y luego
_ ti (tj ) = fo + ai + bi (tj
ti (tj ) = bi :
t )
(7.20)
(7.21)
t0j
tj = qj + rj (tj
t ) + 1=2sj (tj
t )2
(7.22)
t) fLOjqj
fLOj rj (tj
t)
(7.24)
(7.25)
i =
fo [i2 i1 ]
[ai + bi (t1 t)](i2 i1 ) bi (t2
t1 )i2
224
225
fo (r2 r1 )(t1 t)
1=2fo (s2 s1 )(t1
[LO2 (t) LO1 (t)] fo (q2 q1 )
+ (ni2 ni1 ) + ruido
t)2
(7.27)
226
Parametro
con SA
sin SA
Posicion horizontal 100m(95%)
20m(95%)
...
300m(99.99%)
...
Posicion vertical
140m(95%)
30m(95%)
Tiempo
340ns(95%)
40ns
El SPS tambien informa que la estabilidad de la frecuencia de la se~nal
sera, con SA, del orden de una parte en 1010 y sin SA, de una parte en
1012 .
227
Antena y
Memoria
preamplificador
Lazo de
Unidad de
requerimiento
comando y
visualizacin
del cdigo
microprocesador
Lazo de
Perisfrico
requerimiento
de E/S
de datos y control
de portadora
fuente de
alimentacin
228
a) Accion de la ionosfera
b) Accion de la troposfera
En esta region de la atmosfera tambien ocurren retardos en las se~nales
dependientes de las variaciones en temperatura, presion y humedad. Los
efectos son cuantitativamente los mismos en las dos se~nales de codigo y
de onda portadora. Un modelo simple puede en la mayora de los casos
reducir el error a aproximadamente 1 metro en distancia.
CONAE - Buenos Aires - Argentina
229
f (x) =
p1 exp( 1=2( x )2 )
2
(7.28)
230
x = 1=n
s =
v
u
u
t
n
X
i=1
xi ; promedio
n
X
n 1 i=1
(xi
(7.29)
m =
v
u
u
t
n
X
n(n 1) i=1
(xi
x)2
(7.30)
231
por la raz cuadrada de 16. En la gura se muestra el graco de una distribucion normal con = 4 y = 1 junto con el graco de la distribucion
de x para muestras de 16 datos extradas de los datos originales.
232
Distancia equivalente
error (rms)
error ltrado (rms)
5.1
5.1
1.4
0.4
5.3
5.1
...
...
...
...
12.8
10.2
Cap
tulo 8
Orbitas de Transferencia
8.1 Introduccion
El ttulo de este captulo cubre varias clases de transformaciones o modicaciones de orbitas, producidas por uno o varios impulsos articiales
instantaneos o bien continuos, que pueden clasicarse del siguiente modo:
a)Transferencias entre orbitas que obedecen a un centro comun de fuerzas
naturales. Un ejemplo de este tipo lo constituye la transferencia de una
orbita inicial geocentrica de un transbordador a otra orbita tambien geocentrica
de una plataforma espacial.
Esta clase puede tener tres subclases:
a1 )Transferencia de una orbita a otra por la modicacion de uno o mas
elementos orbitales Por ejemplo puede consistir en la transformacion de
una orbita inyectada inicialmente a otra orbita prejada.
a2 )Restitucion de uno o mas elementos modicados por fuerzas perturbadoras a los valores iniciales de una orbita prejada.
a3 ) Orbita "rendezvous" transformada para lograr un acercamiento o impacto a un objeto circulando en otra orbita conocida que obedece al mismo
centro de fuerzas.
b)Transferencias entre orbitas que obedecen a distintos centros de fuerzas
naturales. Por ejemplo en misiones interplanetarias una orbita inicial geocentrica se transforma gradualmente en otra orbita heliocentrica y
eventualmente pasa a otra orbita planetocentrica.
La operacion a2 es casi siempre imprescindible en el control de orbitas.
233
234
2af = a0 + as (1 es )
(8.1)
235
8.1. Introduccion
ORBITA DE LA
ESTACION ESPACIAL
TRAYECTORIA ALTERNATIVA
ORBITA PRELIMINAR
C
TIERRA
f
TRAYECTORIA DE TRANSFERENCIA
236
f =
v
u 3
ua
t f
f
(8.2)
E1 es sen E1 = ns (Ps f )
q
(8.3)
f
tan 1 =
2
1 + es
E
tan 1 :
1 es
2
(8.4)
tf = Ps f :
(8.5)
237
r
d rp
rv + G(ms + mv ) v = Gmp
rv3
d3
rp3
(8.6)
!
238
mv
rv
d
ms
rp
mp
239
d rv j
G(ms + mv )
; Qs = Gmp j 3
(8.8)
2
rv
d rv3
la fuerza central y la fuerza perturbadora en el movimiento heliocentrico
y similarmente
G(mp + mv )
r rp j
Pp =
; Qp = Gms j p3
(8.9)
d2
rp rp3
Ps =
1 1
cos
m2prv2 4 + 4 + 2 2 2
d rp
rp d
!1=2
1 1
= d2 4 + 4
rv rp
!
rp2 (1 + u cos 1=2
2
rp3 rv3
(8.13)
240
2
1 + 6 cos2 2
u = R + cos
R + :::
(8.14)
5
1 + 3 cos2
1=5
2
p
donde R = ( p1+3mcos
).
2
El maximo valor posible de R en el sistema solar es de 0:062 que corresponde a la masa de Jupiter. Por tanto, tomando solo el primer termino
de la serie resulta
!1=5
m2p
d = rp p
;
(8.15)
1 + 3 cos2
que es la ecuacion aproximada, en las coordenadas polares (d; ), de la
supercie buscada. El eje polar esta sobre la recta Sol-Planeta y el origen
en el centro del planeta. Esta supercie es de revolucion alrededor del eje
polar y no diere mucho de una esfera puesto que d vara entre los lmites
rp(mp )2=5 y rp(mp )2=5 =21=5 cuya relacion es del orden de 1:15.
Se puede entonces admitir que la condicion 8.10 se verica aproximadamente sobre una supercie esferica de radio
d = rp (mp )2=5
(8.16)
que fue denida por Laplace como la esfera de actividad, y por otros
autores como la esfera de in
uencia.
Fuera de esa esfera es QPss < QPpp , y la atraccion solar predomina sobre la
fuerza perturbadora del planeta; el caso contrario se produce dentro de la
esfera donde QPss > QPpp . En el primer caso se debe integrar la ecuacion
del movimiento heliocentrico y a partir del instante en que se produce el
segundo caso se debe integrar la ecuacion del movimiento planetocentrico.
Para ello se deben obtener la posicion y velocidad iniciales planetocentricas
por las formulas
d0 = rv rp; d_ 0 = r_ v r_ p:
(8.17)
Por ejemplo, en el caso del movimiento de un cometa (o asteroide) cercano a Jupiter, el calculo prosigue hasta salir de la esfera de in
uencia de Jupiter donde comienza de nuevo la integracion de la ecuacion del
CONAE - Buenos Aires - Argentina
241
242
Trayectoria de Hohmann
Una version muy simplicada del caso real es aquella en que, como objetivo, se reemplaza la estacion espacial por el planeta Marte. En la trayectoria de Hohmann se asume la coplanaridad de las orbitas de la Tierra y
del planeta, lo que permite demostrar que dicha trayectoria es optima en
la cantidad de energa necesaria para crearla. Pero las orbitas de ambos
planetas no son coplanares y la orbita de Marte tiene una inclinacion respecto a la eclptica de 1: 85. Si el punto de partida y el de llegada de la
trayectoria denen con respecto al Sol un angulo de 180 la inclinacion de
la trayectoria es importante. Debe notarse que para que la trayectoria de
transferencia pueda considerarse como un caso aproximado al problema
heliocentrico de dos cuerpos, el impulso inicial debe darse fuera del alcance gravitatorio de la Tierra cuya esfera de in
uencia, segun la tabla
anterior, tiene un radio del orden de 900000km. Esto implica un cambio importante en la velocidad inicial del vehculo espacial partiendo de la
orbita heliocentrica de la Tierra lo cual s,umado a la velocidad de escape
necesaria signica, un gasto de energa tan grande para dar el impulso
inicial que el proyecto se torna impracticable.
Otra observacion importante es la de que la trayectoria de Hohmann para
el planeta Marte requerira un tiempo del orden de 8 a 9 meses. Si el
vehculo prosiguiera sin nueva propulsion, la trayectoria de regreso a la
orbita de la Tierra llegara a un punto casi diametralmente opuesto a la
posicion de la Tierra con respecto al Sol.
243
VEHICULO
ESPACIAL
ENCUENTRO
TIERRA
MARTE
SOL
REGRESO
LANZAMIENTO
244
245
REGRESO
LANZAMIENTO
SOBREVUELO
A MARTE
SOL
VENUS
TIERRA
246
LA OBSERVACION TERRESTRE
ACTUALIZA LA EFEMERIDES DEL
COMETA PARA CORRECCIONES DE ORBITA
(EL COMETA NO ES VISIBLE CUANDO ESTA
CERCANO AL PERIHELIO)
CORRECIONES DE ORBITA
MANTENER LA ALINEACION DE LA
ANTENA DE ALTA GANANCIA HACIA LA
TIERRA
ALINEACION DEL EJE DE SPIN
AUMENTO DEL Y UTILIZANDO
LOS IMPULSORES
OPERACIONES DE RUTINA
INCLUYENDO PRECESION PARA
ALCANZAR EL ANGULO OPTIMO
CON RESPECTO AL SOL
7U
0.9
A
(<
//
+$
0.89 UA
ENCUENTRO
(MARZO 13 DE 1986)
VELOCIDAD RELATIVA 68Km/s)
0.5
A
9U
PERIHELIO
(FEBRERO 9 DE 1986)
5$
(5
7,
LANZAMIENTO
(JULIO 2 DE 1985)
HASTA 90 RPM
AUMENTO DE LA
VELOCIDAD DE SPIN
PUESTA EN ORBITA
HELIOCENTRICA
(JULIO 3 DE 1985)
ORBITA
GEOCENTRICA
INICIAL
44.2
*
,2
7
7
FASE CERCANA
A LA TIERRA (3 DIAS)
247
248
Bibliografa
249
250
r(t0 ) = r0 ; v(t0 ) = v0
r(t1 ) = r1 ; v(t1 ) = v1
(8.21)
y donde a(t) es la suma de la aceleracion de empuje mas las aceleraciones perturbatorias que afectan el movimiento del vehculo espacial. La
condicion de minimizar la cantidad de combustible para el lanzamiento
equivale, matematicamente, a minimizar el funcional
J=
Z t
t0
a2(t)dt =
Z t
t0
a(t):a(t)dt:
(8.22)
251
tiempo de la forma
(8.23)
a(t) = c1 t + c2
(8.24)
(8.25)
donde c1 y c2 son constantes que se pueden determinar en modo de satisfacer las condiciones iniciales 8.21.
Este resultado da una aproximacion de la solucion real para el caso en
que se deba tener en cuenta las diversas perturbaciones que afectan el
movimiento tales como el frenado atmosferico y, sobre todo, la atraccion
gravitatoria del geoide. Como se indico anteriormente la aceleracion a(t)
es total en el sentido de ser la suma de la aceleracion de empuje aT (t)
mas las aceleraciones perturbatorias aP (t). Por tanto en el lanzamiento
se debera proveer a cada instante una aceleracion de empuje
252
dvy
dy
= vy ;
= aT sen (t) g
(8.27)
dt
dt
donde (x; y; vx ; vy ) es el vector de estado, (t) la variable de control del
sistema y aT (t) = a(t) g.
La energa total a maximizar es
v 2 (t ) + vy 2 (t1 )
E = gy(t1 ) + x 1
:
(8.28)
2
Aplicando las reglas del Calculo de Variaciones se llega a demostrar que
la funcion optima que maximiza E se dene por
g(t t) + vym (t1 )
tan m (t) = 1
(8.29)
vxm (t1 )
que se suele denominar la Ley
253
_
!
!_
anomalia media
6901:4959
0:00394884
37:9519
123:4672
5:9620
307:3711
7:9725
178:8434
Km
gr
gr
gr=dia
gr
gr=dia
gr
per{odo
alt: perigeo
alt: apogeo
vel: perigeo
vel: apogeo
lat: perigeo
95:0987
496:1067
550:6125
7:6298
7:5698
29:2586
min
Km
Km
Km=seg
Km=seg
gr
long: este
lat: geodetica
altitud
312:3500
29:2936
555:8907
gr
gr
Km
254
Datos de la trayectoria de lanzamiento calculados por integracion numerica de las ecuaciones simplicadas del movimiento
8.27 bajo las condiciones 8.25 y 8.29
Cap
tulo 9
9.1 Introduccion
Cuando en el problema de n cuerpos el numero se reduce a n = 3 este
caso especial no existe exactamente en la Naturaleza. Sin embargo, bajo
condiciones especiales en las posiciones y velocidades iniciales, se han establecido resultados de gran importancia para la solucion de problemas
reales en la Mecanica Celeste.
La mayor parte de este captulo estara dedicada al llamado Problema restringido de tres cuerpos. En este caso se trata de la descripcion del
movimiento de un cuerpo de masa innitesimal m sujeto a la atraccion
gravitatoria de dos cuerpos de masas nitas m1 y m2 que se mueven
en orbitas circulares alrededor del baricentro de ambos; se asume que la
atraccion gravitatoria de la masa innitesimal sobre los otros dos cuerpos
es despreciable.
El objetivo esencial de este captulo es el de describir la aplicacion de los
resultados del problema restringido al caso de las misiones espaciales en el
caso en el que el cuerpo de masa innitesimal es obviamente el vehculo espacial y las masas nitas son la Tierra y la Luna o bien el Sol y la Tierra.
La literatura del problema de tres cuerpos es extremadamente vasta; existen numerosos tratados clasicos que la cubren. El tratado mas moderno y
actualizado es el de V. Szebehely [34]. En este captulo expondremos los
resultados mas importantes que sirven de base a los proyectos espaciales
relacionados con el tema. En general seguiremos los lineamientos de la
255
256
= (1 ) 3 1
r1
= (1 ) 3 1
r1
= (1 ) 3
r1
r23
2
2
r23
3
r2
(9.1)
donde
q
r1 = (
q
r2 = (
1 )2 + ( 1 )2 + 2
2 )2 + ( 2 )2 + 2
n=k
(1 ) +
= 1:
a3=2
(9.2)
257
con velocidad angular unitaria en el mismo sentido que las masas nitas.
La relacion entre ambos sistemas se dene por las ecuaciones
= x cos t y sen t
= x sen t + y cos t
= z
y por ecuaciones similares para las letras (x; y; z ) con subndices 1 y
2 respectivamente. Asumiendo por simplicidad que el eje x pasa por las
masas nitas resulta permanentemente y1 = 0 e y2 = 0; reemplazando en
las ecuaciones 9.1 se obtiene, despues de algunas operaciones, las siguientes ecuaciones del movimiento de la masa innitesimal:
x x
x x
x 2y_ = x (1 ) 3 1 3 2
r1
r2
y1
y2
y + 2x_ = y (1 ) 3 3
(9.3)
r1
r2
z
z
z = (1 ) 3 3 :
r1
r2
Es importante obserbar que en estas ecuaciones no aparecen funciones
explcitas del tiempo puesto que las coordenadas de las masas nitas con
respecto al nuevo sistema de referencia de ejes rotantes son constantes. El
sistema de ecuaciones es de orden sexto, que se reduce al orden cuarto si
el movimiento de la masa innitesimal ocurre solo en el plano de rotacion
de los ejes de referencia.
(9.4)
258
donde
1
1
+ :
(9.5)
U = (x2 + y2 ) +
2
r1
r2
Multiplicando las sucesivas ecuaciones por 2x_ , 2y_ y 2z_ respectivamente y
sumandolas, resulta una ecuacion integrable de la que se obtiene
x_ 2 + y_ 2 + z_ 2 = V 2 = 2U C
(9.6)
con C = constante, o sea
1
+
r1
r2
Jacobi.
V 2 = x2 + y2 +
que se denomina la Integral
de
(9.7)
V 2 (x; y; z ) = 2U
(9.8)
x2 + y 2 +
2(1 ) 2
+ =C
r1
r2
(9.9)
259
r1 = (x x1 )2 + y2 + z 2
q
r2 = (x x2 )2 + y2 + z 2
puesto que y1 = z1 = 0.
Debido a que en estas ecuaciones las coordenadas y y z solo aparecen elevadas al cuadrado, las supercies seran simetricas respecto a los planos xy
y xz y tambien respecto al plano yz cuando = 1=2. Por otra parte todas
las supercies estan contenidas enpun cilindro circular cuyo eje coincide
con el eje z y cuyo radio tiende a C cuando z 2 ! 1.
De estas propiedades se deduce que se puede analizar el problema a traves
de las intersecciones de las supercies con los planos de las coordenadas;
por ejemplo se presenta en la gura [9.1] el resultado de la interseccion
del plano xy con las supercies correspondientes a algunos valores de la
constante C y del parametro = 0:1.
En el tratado de F. R. Moulton [21] se exponen resultados de este analisis
y se presentan en forma mas exhaustiva en el tratado de V. Szebehely
[34]. En la seccion siguiente se resumen algunos resultados que serviran
de bases, para la descripcion de dos importantes misiones espaciales.
260
C=3.300
L4
m2
m1
L
L1
L2
L5
261
x x
1 @F
x x
= x (1 ) 3 1 3 2 = 0
2 @x
r1
r2
1 @F
y
y
= y (1 ) 3 3 = 0
2 @y
r1
r2
(9.10)
(9.11)
Los primeros miembros de estas ecuaciones son identicos a los segundos miembros de las ecuaciones (9.3). Puesto que por hipotesis x_ y y_ son
nulas sobre las curvas de Hill resulta que tambien son nulas x y y. Por
tanto si la masa innitesimal se ubica con velocidad nula sobre un punto
doble sus coordenadas satisfaran las ecuaciones de movimiento y la masa
permanecera en reposo sobre el punto si no actua ninguna fuerza exterior
al sistema
(x) = x (1 )
(x x1 )
[(x x1 )2 ]( 3=2)
(x x2 )
=0
[(x x2 )2 ]( 3=2)
(9.12)
con y = 0 y z = 0
Se puede demostrar que en cada intervalo [ 1; x1 ], [x1 ; x2 ] y [x2 ; +1]
existe una raz real de (x); dichas races denen tres puntos sobre el eje
x que usualmente se designan respectivamente como L1 , L2 y L3 .
EJERCICIO
Demostrar por las variaciones de signo de (x) en la formula (9.12) que
en cada intervalo [ 1; x1 ], [x1 ; x2 ] y [x2 ; +1] existe una raz real.
Las formulas que determinan las posiciones de dichos puntos se obtienen mediante procesos similares para cada intervalo que se describen a
continuacion.
Consideremos el tercer intervalo [x2 ; +1] poniendo x
este caso sera r2 = d y r1 = 1 + d.
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
x2 = d. En
262
d2
2d = 0
(9.13)
Esta ecuacion presenta una sola variacion en el signo de los coecientes y
de acuerdo a una regla conocida solo posee una raz real. Se puede tambien
demostrar que es posible obtener un valor aproximado de d por la formula
263
1
r13
= 0:
r23
(9.19)
x x
x2 (1 ) 2 3 1 = 0
r1
x x
x1 + 2 3 1 = 0
r2
Por estar el origen de coordenadas en el baricentro de las masas (1
y sus distancias al baricentro son
x1 =
x2 = 1
x2 x1 = 1:
)
(9.20)
1
= 0
r13
1
1+ 3 = 0
r2
264
265
(9.26)
Desarrollando los segundos miembros por la formula de Taylor, teniendo en cuenta (9.24 y despreciando los terminos de orden 2 resulta
el sistema
@f 0 @f 0
x + 0y
@x0
@y
@g 0 @g 0
y0 + 2x_ 0 =
x + 0y :
@x0
@y
x0 2y_ 0 =
(9.27)
x0 =
y0 =
4
X
i=1
4
X
i=1
ai ei t
bi ei t
donde ai son constantes de integracion y bi son tambien constantes dependientes de las ai y de las constantes involucradas en las ecuaciones.
Si las i son todas imaginarias puras las soluciones (x0 ; y0 ) son expresables
por funciones periodicas y estables; si en cambio algunas de las i son
reales o complejas, las soluciones varan indenidamente con el tiempo y
son inestables.
El analisis detallado de cada caso escapa a los limites de esta obra pero
aplicando estas reglas a los centros de libracion se puede demostrar que
las soluciones originadas con respecto a los centros colineales son familias
de soluciones periodicas inestables y las originadas en los centros equilaterales son dos familias de elipses estables si y solo si < 0:0385 : : : . (ver
Nota Historica y Bibliograca al nal del captulo y tambien [21], cap.
VIII, [25], cap. XIX y especialmente [34], cap.5).
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
266
L1
L2
L3
ci
ec
Dir
Dir
ec
ci
n
m1
am
2
na
267
Orbita Lunar
Regreso
0
Vuelo Circunlunar
Lanzamiento
t
268
Maniobras
Todas las operaciones de la mision estan basadas en la combinacion de
dos vehculos espaciales lanzados sucesivamente: (1) El MODULO LUNAR (ML) destinado a descender en la Luna y (2) el MODULO DE
COMANDO Y SERVICIOS (MCS), compuesto de dos partes separables
(MC) y (MS) respectivamente, destinado a organizar y cooperar en las
operaciones que se detallan a continuacion.
(1)-Inyeccion del (MCS) en una orbita geocentrica preliminar con tres
tripulantes.
(2)-Inyeccion del (MCS) en una orbita geocentrica translunar.
(3)-Acoplamiento del (MCS) con el (ML) ya lanzado previamente.
(4)-Maniobras opcionales de correccion de la orbita translunar.
(5)-Frenado e inyeccion en una orbita elptica con foco en la Luna.
(6)-Despues de varias revoluciones reduccion a una orbita circular con
centro en la Luna y separacion de ambos vehculos.
(7)-Mientras el (MCS) permanece en la orbita circular con un tripulante
el (ML) inicia el descenso a la Luna con los otros dos.
(8)-Alunizaje del (ML).
CONAE - Buenos Aires - Argentina
269
17
16
18
LANZAMIENTO
(Houston)
4
15
9
8
10
13
LADO
OSCURO
LADO
OSCURO
11
12
6
5
14
270
(***)-Despues de una permanencia en la Luna de aproximadamente 2 horas y media se inician las maniobras de retorno.
(9)-Ascenso del (ML).
(10)-Inyeccion del (ML) a una orbita preliminar.
(11)-Inyeccion del (ML) a la orbita elptica para acoplarse de nuevo con
el (MCS).
(12)-Acoplamiento.
(13)-Dos revoluciones despues del acoplamiento, y despues de transferir
los dos tripulantes al (CMS), el (ML) es separado y queda orbitando
alrededor de la Luna.
(14)-El (MCS) es inyectado en una orbita transterrestre lunocentrica.
(15)-Maniobras opcionales de correccion de la orbita transterrestre.
(16)-Separacion del modulo de servicio (MS) del modulo de comando
(MC).
(17)-Maniobras del (MC) con los tripulantes para la penetracion en la
atmosfera.
(18)-Amerizaje al sud oeste de Hawai.
271
ORBITA Y OPERACIONES
Limitaciones operacionales
-Duracion maxima permisible de eclipse: 20 minutos; unico eclipse despues de la ultima etapa de lanzamiento.
-Limitaciones cientcas:
Por su ubicacion el vehculo espacial debe:
a)Estar iluminado permamentemente por el Sol
b)Estar permanentemente afectado por el viento solar.
c)Tener cambios peque~nos en la velocidad radial con respecto al Sol.
d)Minimizar el ruido de fondo por el
ujo de partculas.
El vehculo esta ubicado en una orbita halo casi periodica alrededor del
centro lagrangiano de libracion L1 entre el Sol y la Tierra. La mision
comenzo en marzo de 1995 lanzado primeramente a una orbita preliminar
de 300 km de altitud con un perodo de 110 minutos; luego se inyecto a una
orbita de transferencia que dura 107 das hasta nalmente inyectarse en
la orbita halo en Junio de 1995 mediante una maniobra de correccion de
la velocidad V . La duracion nominal de la mision fue de 2 a~nos aunque
se ha extendido a mas de 4 a~nos adicionales.
Las amplitudes de la orbita halo en las tres coordenadas con origen en el
centro L1 : (RPL) son:
Ax = 204776km
Ay = 661277km
Az = 120000km
El perodo es de 178 das aproximadamente. Tanto el perodo como las
amplitudes oscilan alrededor de estos datos por efectos de las perturbaciones lunisolares.
c Comision Nacional de Actividades Espaciales - 2000
272
La inyeccion en la orbita halo ocurrio al cruzar el plano y = 0 y sus coordenadas (RPL) son:
x = 236935km
y = 0km
z = 82126km
La inyeccion en la orbita halo se efectuo por una correccion de la velocidad
cuyas componentes referidas al ecuador de 1950:0 fueron
Vxy = 38:354m=seg
z_ = 4:873m=seg
Vxy + j z_ j = 44:2m=seg
En toda esta descripcion nos hemos atenido solamente a aquellos aspectos
que tienen relacion con los conceptos desarrollados en este captulo y en
el captulo sobre "Correccion de Orbitas".
65m=seg
50
35
50
200m=seg
273
A
o
Orbita Lunar
O R BIT
A
HA
LO
8 de Abril de 1995
(25 das despus del lanzamiento)
T R
A Y
Y E C
T O R I
A D E
T R A
N S F E R
E N C I A
Al Sol
L1
Orbita Halo
Inyeccin
29 de Junio de 1995
Marzo 17
Tierra
Lanzamiento
14 de Marzo de 1995
274
ORB
ITA
T R
A Y
E C
T O R
T R
I A D
A N
E
S F
E R
E N C
I A
HAL
O
Al Sol
L1
Orbita Lunar
ECLIPTICA
275
I A
E N C
F E R
T R A N S
276
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a
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