Sistemas de segundo orden.

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuacin diferencial linea de segundo orden


prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:S


Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:


Su funcin de transferencia de lazo cerrado es:





Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
1. Reales diferentes si:
2. . Reales iguales si:
3. . Complejos si
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
2 1 2
2
0 2 1 2
2
0
t r b
dt
t dr
b
dt
t r d
b t c a
dt
t dc
a
dt
t c d
a + + = + +
. 0 , , , 1
1 0 2 2 1 0
= = = = = = b b K b a p a a
K ps s
K
s R
s C
+ +
=
2
) (
) (
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ +
=
K
p p
s K
p p
s
K
s R
s C
4 2 4 2
) (
) (
2 2
K
p
>
4
2
K
p
=
4
2
K
p
<
4
2
Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables
o ,e 2 2 = =
n
p
forma estndar del sistema
de segundo orden.
donde es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina atenuacin, es el factor de
amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe
en trminos de los parmetros y .
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:
(1) Caso subamortiguado : en este caso se escribe


donde se denomina fracuencia natural amortiguada. Si
es una entrada escaln, entonces

Utilizando fracciones parciales

y conociendo que



Se obtiene la salida en el tiempo





2
n
K e =
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C
e ,e
e
+ +
=
) 1 0 ( < <, ) ( ) ( s R s C
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
e ,e e ,e
e
+ + +
=
2
1 , e e =
n d
) (s R
s s s
s C
n n
n
) 2 (
) (
2 2
2
e ,e
e
+ +
=
2 2 2 2
) ( ) (
1
) (
d n
n
d n
n
s s
s
s
s C
e ,e
,e
e ,e
,e
+ +

+ +
+
=
t e
s
s
d
t
d n
n n
e
e ,e
,e
,e
cos
) (
2 2

=
(

+ +
+
1 -
L
t sen e
s
d
t
d n
d
n
e
e ,e
e
,e
=
(

+ +
2 2
) (
1 -
L
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
>
|
|
.
|

\
|

+

t t sen
e
t c
d
t
n
,
,
e
,
,e
(2) Caso de amortiguamiento crtico
en este caso se tienen dos polos reales iguales y ) (s C ante un escaln es


la transformada inversa arroja
(3) Caso sobreamortiguado : en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes.
Para una
entrada escaln, es

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es





Figura. Respuesta al escaln de diferentes sistemas de segundo orden
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden


) 1 ( = ,
s s
s C
n
n
2
2
) (
) (
e
e
+
=
) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( > + =

t t e t c
n
t
n
e
e
) 1 ( > ,
) (s C
s s s
s C
n n n n
n
) 1 )( 1 (
) (
2 2
2
+ + +
=
, e ,e , e ,e
e
t
t
n
n
e
e t c
e , ,
e , ,
, , ,
, , ,
) 1 (
2 2
) 1 (
2 2
2
2
) 1 ( 1 2
1
) 1 ( 1 2
1
1 ) (
+
+

+
+ =
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s C
e ,e
e
+ +
=
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de
Para

Para


Para


Figura. Respuesta al impulso de diferentes sistemas de segundo orden
Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria
Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan basndose en el tiempo
de la repuesta transitoria. La caracterstica transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la
incapacidad de responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La respuesta
transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes parmetros.
1. Tiempo de retardo
2. Tiempo de crecimiento
3. Tiempo pico
4. Sobreimpulso mximo
5. Tiempo de establecimiento
) (t c
) 1 0 ( < s ,
) 0 ( 1
1
) (
2
2
>

=

t t sen e t c
n
t n n
, e
,
e
,e
) 1 ( = ,
) 0 (
1 2 1 2
) (
) 1 (
2
) 1 (
2
2 2
>

=

t e e t c
t
n
t
n n n
,e , , ,e , ,
,
e
,
e
) 1 ( > ,
) 0 ( ) (
2
> =

t te t c
t
n
n
e
e
d
t
r
t
p
t
p
M
s
t
Tiempo de retardo Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por
primera vez.
Tiempo de crecimiento, Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% para
sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados
o sobreamortiguados. El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.




o bien



el tiempo de crecimiento es


Tiempo pico, . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin de respuesta c(t) e igualndola a
cero, con lo que se obtiene






Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la unidad o valor deseado. El
sobreimpulso mximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico.
1 )
1
(cos 1 ) (
2
=

+ =

r d r d
t
t sen t e t c
r n
e
,
,
e
,e
0
1
cos
2
=

+
r d r d
t sen t e
,
,
e
0 tan
1
1 cos tan cos
1
cos
2 2
=
(
(

+ =

+
r d r d r d r d r d
t t t t t e
,
,
e e e
,
,
e
o
e
,
,
e
d
r d
t =

=
2
1
tan
o
e
|
e
| t
o
e
e
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1

=

= |
.
|

\
|

=
0
1
) (
2
=

p n
t
n
p d
e t sen
,e
,
e
e
d
p p d
p d
t t
so sobreimpul primer el elige se
son ecuacin esta satisf acen que valores los t sen
e
t
t e
t t t
e
= =
=
. , , 3 , 2 , , 0
, 0

1 ) ( =
p p
t c M





Tiempo de establecimiento, Es el tiempo mnimo donde la curva de respuesta alcanza y se
mantiene dentro de un rango de error preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el rango
ms comn es el del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene
dentro del 2% despus de 4 constantes de tiempo:



Ejemplo: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema



Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
Se utiliza la siguiente igualdad
se obtiene



|
|
.
|

\
|

+ =

d
d
d
d
sen e
d n
e
t
e
,
,
e
t
e
e t ,e
2
) (
1
cos
( ) ( )t e o t e e ,
d d n
e e

= =
( )t , ,
2
1
= e M
p
o ,e
4 4
4 = = =
n
s
T t
75 34
75
) (
) (
2
+ +
=
s s s R
s C
2 2
2
2
2 75 34
75
n n
n
s s s s e ,e
e
+ +
=
+ +
375
2
=
n
e
375 =
n
e
34 2 =
n
,e
877876 . 0
375 2
34
= = ,
17 = o
86 =
d
e
A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria















. 499 . 0 tan
1
rad
d
= =

o
e
|
segundos t
d
r
2849 . 0 =

=
e
| t
( )
% 315 . 0 00315 . 0 = = =
t e o
d
e M
p
segundos t
d
p
33876 . 0 = =
e
t
segundos t
s
23529 . 0
4
= =
o
p r s
t t t < <