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INTRODUCCION
1.1 Definicin de un sistema de manufactura flexible El concepto de sistemas de manufactura flexible es relativamente nuevo, se introduce como tal a finales de la dcada de los sesenta, as han transcurrido aproximadamente cuarenta aos desde que se empez a usar como una nueva tecnologa de produccin y ha demostrado ser un sistema muy eficiente y proporcionado un costo unitario muy bajo. Contrario a lo que pasa con los sistemas tradicionales que son los ms flexibles y econmicos pero tambin los menos productivos y de mayor costo unitario. Las fbricas convencionales, diseadas para elaborar un producto estndar en gran serie se encuentran, por un lado, con exceso de capacidad productiva por encima del nivel de demanda y, por otro, con la imposibilidad de atender las peticiones de variantes del producto estndar a unos costos razonables.
Despus de la Segunda Guerra Mundial se dieron cambios importantes en los sistemas de produccin en el mbito mundial. Surgieron productos de formas cada vez ms complicadas para su fabricacin, adems, los consumidores se volvieron cada vez ms exigentes en cuanto a la calidad del producto. Por lo tanto, los productos tuvieron que adaptarse a las demandas de un mercado cada vez ms amplio y exigente, ofrecindose en una amplia gama de variantes para adaptarse a los gustos y necesidades de los c1entes, exigindose una garanta de calidad "cero defectos" y un ciclo de vida corto debido a las constantes incorporaciones de nuevas y sofisticadas tecnologas. Un Sistema de Manufactura Flexible (SMF) puede tener varias definiciones segn el punto de vista que se quiera ver. A continuacin se presentan algunas de estas definiciones: Es un proceso bajo control automtico capaz de producir una variedad de productos dentro de una gama determinada. Es una tecnologa que ayuda a optimizar la fabricacin con mejores tiempos de respuesta, menor costo unitario y calidad ms alta, mediante mejores sistemas de control y gestin. Es un sistema de fabricacin formado por mquinas e instalaciones tcnicas e entre s por un sistema comn de transporte y control, de forma que existe la posibilidad, dentro de un margen determinado, de realizar diversas tareas
correspondientes a piezas diferentes sin necesidad de interrumpir el proceso fabricacin para el reequipamiento del conjunto. La fabricacin flexible es la herramienta de produccin disposicin de una empresa para mejorar su posicin competitiva en el industrial actual.
El conjunto de estas definiciones, todas ellas enfocadas desde distintos puntos de vista ayudan a configurar una idea sobre esta nueva tecnologa de fabricacin. Sin embargo adoptaremos una definicin muy breve pero que pretende englobar las definiciones anteriores y dice as: Los SMF se definen como sistemas de produccin controlados por una computadora central y que son capaces de producir o procesar una amplia variedad de piezas. Los SMF pronto demostraron su enorme potencial al resolver con gran xito carencias de los sistemas convencionales de produccin. Elevaron en gran porcentaje la produccin, de igual manera elevaron la calidad del producto y disminuyeron los unitarios. Se usan las tcnicas del Just in time es decir, disponer de materiales y correctas en cantidad, tipo, y en el momento y lugar preciso. La fabricacin transforma los clsicos talleres con mquinas rodeadas de piezas esperando sus procesos continuos de mecanizado. El diagrama de la figura 1.1 ilustra de forma la estructura y funcionamiento de un SMF. Para flexibilizar el proceso, se reducen al mnimo los tiempos de preparacin de mquinas; se automatizan almacenes, transportes, mantenimiento de mquinas y flexibiliza la mano de obra con mayor formacin.
El estudio de los procesos de mecanizado, junto con la estandarizacin de mtodos, herramientas y materiales, utilizacin de acoplamientos rpidos y automatizacin de todas las operaciones, proporciona una disminucin drstica de los tiempos de preparacin y espera. La flexibilidad permite que todo, disponiendo de una produccin automatizada, pueda reaccionar fcilmente a cambios de especificacin del producto sea en forma, en material, en condiciones de mecanizado, o a cambios de programas de fabricacin.
1.2 Componentes tecnolgicos de un SMF El trabajo que normalmente se asigna a un sistema de manufactura flexible es mecanizar o conformar pequeos lotes de un determinado tipo de piezas, en forma totalmente automtica. Para ello, deben ser complementados algunos de los aspectos tecnolgicos de las mquinas de control numrico convencionales incluidas en la clula mediante componentes y dispositivos que permitan realizar las siguientes funciones: preparacin automtica de los medios de produccin; manipulacin automtica de piezas, mordazas y elementos de medida; control automtico de seguridad en la calidad y, finalmente, supervisin y diagnstico, tambin automatizados, de la realizacin del proceso. As, los componentes bsicos de un SMF, figura 1.2, son los que a continuacin se mencionan.
1.2.1 Computadora central El desarrollo de la microelectrnica y por consecuencia el uso de las computadoras ha sido indispensable en el desarrollo de los SMF, el uso de computadoras ha hecho posible el actual xito de estos sistemas de produccin y con ellas la importancia de sus caractersticas principales: automatizacin, flexibilidad, productividad y optimizacin de costos. Cualquier SMF requiere del uso de equipo de cmputo, independientemente del SMF que se utilice, lo que no cambia de uno a otro es el uso de la computadora central, siempre debe haber una porque es la que controla al sistema completo incluyendo mquinas de control numrico por computadora (CNC) y el sistema para el manejo y transporte de materiales, Un SMF es tan eficiente y verstil como lo sea el software que lo controla, as la flexibilidad total del sistema se basa en la capacidad del software del programa para coordinar efectivamente a todos los elementos que integran el sistema (figura 1.3).
La computadora central ejerce el control del sistema completo de computadoras en el sistema, coordina totalmente el sistema de produccin, monitoriza el sistema ante cualquier rotura de herramientas, maquinaria o transportes y alerta a los supervisores de esa contingencia. Tambin determina el trabajo de cada mquina y las rutas de transporte de los productos a la mquina apropiada para optimizar la produccin y el uso de ellas. 1.2.2 Mquinas controladas numricamente
Tal vez el elemento ms caracterstico y representativo de un SMF es la mquina CNC. Se trata de la mquina herramienta que se encarga del trabajo de maquinado dentro del sistema y puede ser una mquina NC (control numrico), DNC (control numrico directo), CNC (control numrico por computadora) o una combinacin de stas. En toda instalacin de fabricacin flexible, desde la ms pequea clula al taller ms complejo, el elemento bsico es la mquina herramienta de control numrico (figura 1.4), en general con computadora integrada (CNC).
El tipo de maquinaria que se utiliza en un SMF de mecanizado es exclusivamente de control numrico. Sobre cada configuracin bsica suelen existir importantes opciones, tanto mecnicas como en el sistema de control, lo que permite realizar la supervisin del proceso de mecanizado, el cambio automtico de herramienta, el control del estado de herramientas, etc. Con dispositivos aportados por la propia mquina. El control numrico de las mquinas herramientas simplemente es el control de las funciones de la mquina herramienta por medio de instrucciones en clave.
1.2.3 Robots Uno de los elementos ms representativos de los actuales sistemas de produccin lo constituyen los robots industriales que cuentan con elevado grado de flexibilidad y adaptabilidad a las variaciones del entorno. Estas caractersticas permiten que sean utilizados cada vez ms en una amplia gama de actividades. Se trata de los
mecanismos que se encargan de abastecer de piezas a las mquinas en un SMF para que stas trabajen de forma continua y automtica (figura 1.5).
En los SMF, los robots trabajan conjuntamente con las mquinas NC o bien se utilizan directamente para la mecanizacin de piezas. Para conseguir un desarrollo de 1a fabricacin automtica exento de problemas los robots industriales precisan de sensores adecuados. Con su ayuda, se pueden detectar y corregir inmediatamente situaciones problemticas o de peligro y evitar daos mayores o paradas de la produccin.
Figura 1.5. Sistema para el manejo (robot) y transporte (rodillos) de televisiones en la planta ensambladora de "SONY'
1.2.4 Sistemas para el transporte de materiales Por lo que se refiere a los elementos de transporte, su objetivo es el transporte d piezas entre clulas y almacenes. Existen diversos dispositivos que se pueden c1asific en dos grandes grupos: bandas transportadoras y vehculos automticamente guiad (AGV). Entre los primeros se encuentran las soluciones clsicas como las bandas transportadoras, rodillos, dispositivos neumticos. Se trata, en general, de sistemas bastante rgidos, aunque controlables, si se desea, por la computadora de transporte. Los segundos, por el contrario, aportan un elevado grado de flexibilidad al sistema. Cuentan con caminos prefijados por carriles, cable enterrado o marcas pticas, que les permiten llevar a cabo la tarea encomendada; bajo el control de la computadora que lleva el propio vehculo. Son vehculos autopropulsados mediante un sistema de bateras situadas a bordo y motores de traccin controlados tambin por una computadora a bordo
1.3 Clasificacin de los SMF El sistema ms sencillo de manufactura flexible se conoce como mdulo de manufactura flexible (MMF) y consiste en una mquina CNC mejorada con un carrusel de herramientas y un intercambiador de piezas. Tomando como base a este mdulo de manufactura flexible se pueden construir sistemas ms complejos. As pues, en un SMF pueden considerarse tres niveles de aplicacin. La clula flexible. La lnea o grupo flexible El taller flexible La diferencia no est tanto en el nmero de mquinas que las componen, sino en un nivel cada vez mayor de integracin de las funciones de produccin. Si bien no existe una definicin universalmente aceptada para cada uno de estos trminos, a una misma instalacin unos le llaman clula flexible y otros, lnea flexible, con lo que se pueden llegar a confundirse ambos conceptos.
1.3.1 La clula flexible. Est formada por unas pocas mquinas, en ocasiones slo una, dotadas de control numrico con dispositivos de cambios de herramientas y piezas, con almacenes a pie de mquina para garantizar su autonoma durante varias horas, y una computadora que coordina los elementos de mecanizado, manutencin y transporte entre las mquinas. Son capaces de mecanizar totalmente o casi totalmente una cierta categora de piezas, incluyendo fases de control de calidad (figura 1.6).
1.3.2 Lneas flexibles. Varias mquinas de control numrico o clulas flexibles se relacionan entre s mediante un sistema de transporte de piezas e identificacin de las mismas. En general disponen en lnea de almacenes de piezas y herramientas automatizadas. Permiten la entrada al azar de gran diversidad de piezas y el software las asigna a la mquina ms adecuada. La computadora que coordina la lnea realiza tambin funciones de planificacin y programacin de la produccin (figura. 1.7).
1.3.3 El taller flexible. Tiene todas las funciones de fabricacin incorporadas e integradas dentro de la filosofa de fabricacin flexible. Los sistemas de recepcin, inspeccin, almacenaje, transporte, mecanizacin, verificacin, montaje inspeccin y distribucin, centralizadas o distribuidas segn proceda, estn totalmente automatizados y coordinados por una computadora central y a travs de las computadoras satlites de cada funcin o taller. En el esquema de la figura 1.8 se muestra un ejemplo de un taller flexible.
1.4 Sistemas CAD/CAM El diseo y fabricacin con la ayuda de la computadora, comnmente llamado CAD/CAM, es una tecnologa que podra descomponerse en numerosas disciplinas pero que, normalmente, abarca el diseo grfico, el manejo de bases de datos para el diseo y la fabricacin, control numrico de mquinas herramientas, robtica y visin computarizada. Histricamente los CAD comenzaron como una ingeniera tecnolgica computarizada, mientras que los CAM eran una tecnologa semiautomtica para el control de mquinas de forma numrica. Pero estas dos disciplinas, que nacieron separadamente, se han ido mezclando gradualmente hasta conseguir una tecnologa suma de las dos, de tal forma que los sistemas CAD/CAM son considerados, hoy da, como una disciplina nica identificable. La evolucin del CAD/CAM ha sido debida, en gran parte, a que esta tecnologa es fundamental para obtener ciclos de produccin ms rpidos y productos elaborados de mayor calidad. As, han sido espectaculares sus recientes desarrollos: el diseo 3D, la automatizacin total de industrias, los sistemas de control descentralizados, los anlisis y diseos cartogrficos, o el anlisis de objetos en movimiento, que pueden presentar algunos de estos logros.
1.5 Programacin automtica. Con este nombre se conoce la programacin asistida por computadora. Es la automatizacin total del proceso, a partir de la geometra de la pieza y de caractersticas de la mquina de control numrico, ejecuta todos los pasos necesarios para obtener el programa de control numrico (NC) sin ninguna intervencin humana. En sus inicios, a finales de los aos 60, con el desarrollo por el MIT de un sistema de programacin, el APT (Automatically Programed Tools), se pretenda nicamente liberar al programador de la multitud de clculos geomtricos que la programacin manual requiere, as como para obtener automticamente la codificacin del programa.
1.6 Tecnologa de grupos. La tecnologa de grupos es un sistema de racionalizacin de la produccin. Se en un procedimiento de clasificacin y codificacin de piezas que permite agrupadas familias de acuerdo con caractersticas similares de diseo y fabricacin. Esta tecnologa naci a principios del siglo pasado, como un conjunto de medidas de racionalizacin que pretenden hacer extensivas a la fabricacin por lotes las ventajas de la fabricacin en grandes series, con sus lneas especficas para cada pieza, mediante creacin de lneas (clulas) para mecanizar piezas similares. La organizacin clsica de un taller por agrupacin de mquinas similares (tornos, fresas, taladros, rectificadoras, etc.) en donde las piezas a mecanizar se mueven de seccin a otra, se transforma en una agrupacin de mquinas en clulas que mecanizan siempre la misma familia de piezas. Con ello se obtiene una drstica reduccin de tiempos de espera y de las necesidades de transporte de piezas entre mquinas. Por otro lado, el cambio de la distribucin de mquinas en el taller requiere ti y dinero y, adems, entorpece la produccin por lo que la aplicacin al sistema encontr con notables resistencias al cambio.
1.7 Logstica Es una tarea multidisciplinaria para planear, operar y controlar el flujo de materiales desde que es recibido como materia prima, pasa a travs del proceso de produccin y llega al almacn de producto terminado.
1.8 Layout Es la distribucin de los equipos de tal forma que se tenga la mayor eficiencia en el movimiento de la materia prima y de las piezas en proceso de una estacin de trabajo a otra.
1.9 Ventajas y desventajas de un SMF Los SMF tienen un sin nmero de ventajas que le han permitido estar en la actualidad a la vanguardia en cuanto a sistemas de produccin. A continuacin se mencionan algunas de las ventajas ms importantes: Capacidad de modificar rpidamente los programas de fabricacin, tanto en cantidad como en tipo de piezas. Capacidad de absorber los cambios de diseo y especificacin de las piezas. Capacidad de trabajo desatendido en largos periodos de tiempo. Mano de obra cero. Capacidad de garantizar una calidad de cien por cien. Calidad: defectos cero. Capacidad de trabajo sin stocks intermedios. Poltica stock-cero. Posibilidad de utilizacin de los equipos al 100%. Paro-cero. Mantenimiento preventivo. Averas-cero. Capacidad de entrega inmediata de los pedidos. Plazo-cero. Costos reducidos por unidad.
Sin embargo no todo es positivo; este sistema tambin tiene algunas desventajas que no se pueden tomar a la ligera, son mnimas pero se tienen que estudiar bien antes de implementar el sistema. Alto costo inicial. Necesidad de personal altamente calificado para la implementacin del sistema. Desplazamiento de mano de obra no calificada.
2.1 CONCEPTUALIZACION El control numrico ha dado a la industria, nuevos y mayores controles en el diseo y fabricacin de productos. Hoy, muchos miles de mquinas de control numrico se usan en talleres grandes y pequeos de maquinado. En estos talleres, las mquinas CNC se pueden usar para controlar un taladro sencillo, para fresar una pieza demasiado compleja para maquinar y que por mtodos convencionales resultara demasiado cara hacerla. Las mquinas de control
numrico estn disponibles actualmente en una gran variedad de tipos y medidas; como son: tornos, taladros, fresadoras, mandrinadoras, centros de maquinado, rectificadoras, punzonadoras, mquinas de electroerosin, mquinas de soldar, dobladoras, bobinadoras, manipuladores.
El control numrico de las mquinas herramientas simplemente es el control de las funciones de la mquina herramienta por medio de instrucciones en forma de cdigos. A continuacin se mencionan algunos conceptos importantes para tener una mejor comprensin del funcionamiento de estas mquinas.
2.2. Control numrico (NC) Es el trmino utilizado para describir las mquinas que son controladas por una serie de instrucciones formadas por nmeros y letras del alfabeto.
2.2.1. Bloques de informacin En forma usual son proporcionados por una cinta perforada o cinta magntica a la unidad de control de la mquina (figura 2.2), la cual interpreta y ejecuta secuencialmente cada bloque de informacin proporcionando los datos a la mquina-herramienta; la cual define los movimientos y parmetros de maquinado.
2.2.2. Control numrico computarizado (CNC) Este es el trmino general que se usa para describir un sistema de control el cual incluye una computadora o un microprocesador digital. Las mquinas CNC son
adaptables a un amplio rango de procesos de manufactura, algunas aplicaciones de son: corte de metales, soldadura, corte mediante flama, trabajo en madera, prensa, etc. Las CNC son capaces de trabajar muchas horas con una supervisin mnima y son para produccin en serie y en lotes. En este campo se puede definir el control numrico como un dispositivo capaz de controlar el movimiento de uno o varios rganos de la mquina de forma automtica a partir de los nmeros y smbolos que constituyen el programa de trabajo.
Este programa controla o automatiza las siguientes funciones: Los movimientos de los carros Las velocidades de posicionado y mecanizado Los cambios de herramientas. Los cambios de piezas Las condiciones de funcionamiento (refrigeracin, lubricacin, etc.)
Los componentes bsicos de un sistema NC son: El programa La unidad de control La mquina herramienta El programa contiene toda la informacin necesaria para el mecanizado, la unidad de control interpreta esta informacin y controla la ejecucin de la misma en la mquina herramienta.
2.3 La programacin automtica Las mquinas-herramientas de control numrico configuran una tecnologa de fabricacin que va de la mano de la microelectrnica , la automatizacin y la informtica industrial y que ha experimentado en los ltimos aos un desarrollo acelerado y una plena incorporacin a los procesos productivos, desplazando progresivamente a las mquinas convencionales. Su capacidad de trabajo automtico y de integracin de los distintos equipos entre s y con los sistemas de control, planificacin y gestin de informacin hacen del control numrico el principal apoyo a otras tecnologas de fabricacin como son el CAD y el CAM.
2.3.1. Dibujo en el diseo. El dibujo y el diseo asistidos por computadora son, hoy en da, una herramienta imprescindible para lograr un diseo competitivo ya que hasta hace unos pocos aos, dichas tcnicas eran reservadas a las grandes empresas, o aquellas que tenan un elevado potencial econmico y humano. El conjunto de tcnicas asistidas por computadora (CAD/CAM) han experimentado una gran evolucin en los ltimos aos, y pueden ser suficientemente maduras como para aplicarse de forma rentable en prcticamente en todo el proceso de diseo y fabricacin de un producto.
2.3.2. Sistemas cam para programacin automtica Los sistemas de fabricacin asistida tienen por objetivo, bsicamente, proporcionar una serie de herramientas que permitan fabricar la pieza diseada. Actualmente, el CAM se conoce fundamentalmente como sistema de programacin de mquinas CNC. Sin embargo, debe precisarse que el CAM es un concepto mucho ms amplio, que incluye la programacin de robots, de mquinas de medicin por coordenadas, simulacin de procesos de fabricacin, planificacin de procesos. La primera y ms importante aplicacin del CAM es la programacin de mquinas CNC, o sea, la generacin de programas fuera de las mismas. Ello permite realizar los programas sin interrumpir la mquina, adems de poder simular la ejecucin de los mismos en el ordenador, evitando as los posibles errores y colisiones, aumentando el rendimiento de la mquina y la calidad de las piezas mecanizadas. Los sistemas CAM pueden utilizarse para diferentes tecnologas que, normalmente estn disponibles por mdulos: fresado, torneado, electroerosin, punzonado, corte por LASER, oxicorte. Una de las aplicaciones ms extendidas es la programacin automtica de operaciones de fresado. Ello es especialmente interesante cuando la pieza a mecanizar es compleja, es decir, que es difcil ser programada "manualmente".
Durante el proceso de desarrollo de un producto, es muy frecuente que se fabriquen maquetas o prototipos para la aprobacin de estilo. Si estas maquetas se manufacturan mediante CAM en base a un modelo CAD, la pieza final ser idntica a la maqueta aprobada. En este caso, se utiliza el modelo CAD para generar las trayectorias de la herramienta que constituirn el programa CNC,
obtenindose, una vez mecanizada, una pieza idntica al modelo diseado mediante CAD. Un conjunto de rdenes que siguen una secuencia lgica constituyen un programa de maquinado. Dndole las rdenes o instrucciones adecuadas a la mquina, sta es capaz de maquinar una simple ranura, una cavidad irregular, la cara de una persona en alto relieve o bajorrelieve, un grabado artstico, un molde de inyeccin de una cuchara o una botella, lo que se quiera. Hasta hace unos pocos aos, hacer un programa de maquinado era muy difcil y tedioso, pues haba que planear e indicarle manualmente a la mquina cada uno de los movimientos que tena que hacer. Era un proceso que poda durar horas, das, an semanas, de todas maneras se obtena un ahorro tanto de tiempo como de dinero comparado con los mtodos tradicionales. Hoy en da se emplean sistemas CAD/CAM que generan el programa de maquinado de forma automtica. En el sistema CAD (diseo asistido por computadora), la pieza que se desea maquinar se disea en la computadora con herramientas de dibujo y modelado en slido, figura 2.2.
Posteriormente, el sistema CAM toma la informacin del diseo y genera la trayectoria de corte que tiene que seguir la herramienta para fabricar la pieza deseada; a partir de esta ruta de corte se crea automticamente el programa de maquinado, el cual puede introducirse a la mquina mediante un disco o enviado electrnicamente. Actualmente, los equipos CNC con la ayuda de los lenguajes convencionales y los sistemas CAD/CAM, permiten a las empresas producir con mucha mayor rapidez y calidad sin tener personal altamente especializado.
2.4. Lenguajes generales y especficos En la actualidad existen gran cantidad de lenguajes de programacin. Los podemos clasificar en dos categoras:
2.4.1 Lenguaje generales Son aquellos que pueden utilizarse para programar cualquier tipo de CNC existente en el mercado. Como los distintos controles utilizan diferentes lenguajes mquina: preciso dividir el proceso en dos partes. En la primera parte llamada en general procesado, se obtiene un resultado intermedio, vlido para todos los CNC, que contiene las trayectorias de las herramientas y las condiciones de mecanizado. Este fichero intermedio se conoce en general con nombre de CLDATA (Cutter Location Data). Sus formatos han sido recientemente codificados por ISO. En una segunda parte, llamada post-proceso, los datos contenidos en el CLDATA son codificados en el lenguaje mquina especfico del CNC que se va a utilizar. El post- procesador es por tanto diferente para cada tipo de mquina herramienta CNC. Hasta hace poco estos post- procesadores eran desarrollados por el propio usuario o por compaas informticas especializadas. Hoy es cada vez ms frecuente que suministradores de CNC faciliten tambin su correspondiente postprocesador. En ocasiones tambin se instala en el mini ordenador del CNC.
2.4.2 Lenguajes especficos Son en general ms sencillos y han sido preparados para obtener un lenguaje mquina determinado. Obtienen directamente el programa en lenguaje mquina. El lenguaje ms universalmente utilizado es el APT. Es de tipo general y permite mecanizados tridimensionales y de contorno que precisan mquinas de 3, 4 5 ejes trabajando simultneamente. Se han desarrollado varias versiones y variantes: para operaciones punto a punto, para tomado, para fresado, etc. A partir del APT y para permitir su instalacin en mini ordenadores, se han desarrollado versiones como el ADAPT, UNIAPT, IF APT. En otros casos como el EXAPT incluyen la optimizacin automtica de velocidades de corte y de avance.
2.5 Lenguaje usado por la unidad CNC Los programas son creados en la unidad CNC usado cdigos G, M y algunos especiales como lenguaje de programacin. A continuacin se explicar la funcin de cada uno de estos cdigos.
2.5.1. Funciones miscelneas y cdigos G. El programa de control numrico puede generarse mediante alguna de las alternativas siguientes: El operador puede dar entrada a los cdigos a travs del panel de control de la mquina. El controlador puede estar equipado con la alternativa de dilogo interactivo, lo cual facilita su codificacin, o bien puede "teclearse" directamente letra por letra y nmero por nmero. El programa puede ser "tecleado" en una computadora y guardarse en formato de texto plano (cdigo ASCII), para transmitirlo posteriormente a travs del puerto serial de la computadora al puerto serial de la mquinaherramienta a travs de un cable. El dibujo de la pieza se procesa en un paquete de CAM para generar el cdigo de control numrico y transmitirse posteriormente a la mquina herramienta.
Cualquiera que sea el mtodo, generalmente el programa contiene instrucciones estandarizadas por la EIA e ISO, estas instrucciones se agrupan en cdigos "G" o funciones preparatorias y en cdigos "M" o miscelneas. El programa que se genera, es procesado por el controlador de la mquinaherramienta y traducido a los movimientos y acciones de la que dispone la mquina. La funcin preparatoria consiste de una letra y un par de dgitos asociados a sta y se encuentra generalmente al inicio del rengln (bloque) de cdigo y prepara al controlador para aceptar o interpretar de una cierta manera las instrucciones que le siguen. Las funciones preparatorias se relacionan con acciones que estn es coordinacin directa con el corte en la mquina-herramienta y la mayora de ellas estn definidas en el estndar RS-274-D de la EIA.
Las funciones miscelneas se desempean tradicionalmente como un interruptor de encendido/apagado para actividades perifricas relacionadas al corte. Estas funciones son diferentes de mquina a mquina y cada fabricante puede hacer uso de ellas como mejor le convenga. Los cdigos "G" estn divididos en dos tipos principales, de acuerdo a su ejecucin.
2.6. La herramienta en la mquina CNC. La flexibilidad del maquinado exige: Cambio automtico de la herramienta en el portaherramientas de la acuerdo con la operacin a efectuar. Comprobacin del nivel de desgaste de la herramienta para correr. Compensacin si procede y para reposicin de la misma por rotura olmite. Almacn de herramientas junto a la mquina al igual que los elementos, necesarios, pinzas, conos, separadores. Sistemas de identificacin del tipo de herramienta.
El almacn de herramientas depende del tipo de mquina y de la variedad y operaciones a mecanizar. Puede constar de unas herramientas distintas centenares. Se utilizan dispositivos de almacenamiento que permiten cambios muy rpidos como torretas en los tomos (figura 2.3) y platos en las fresas, si bien su capacidad es limitada: unas 12 herramientas por torreta y unas 60 herramientas por plato.
Si se precisa disponer de almacenes de ms capacidad se instalan cadenas portaherramientas, figura 2.4 y un manipulador que efecta el cambio automtico de la cadena a la torreta o al plato.
El giro de la torreta y del plato, as como el intercambio de herramientas entre estos y la cadena, son en general gobernados por el control numrico de la mquina. La identificacin de las herramientas se basa bien en su colocacin en la torreta y a la cadena (1a computadora conoce el nmero de la herramienta situada en cada posicin) bien en la lectura del cdigo de herramienta que sta lleva incorporado.
2.7. Funciones auxiliares. Entre las funciones auxiliares presentes en las mquinas CNC destacamos las de: Refrigeracin. Evaluacin de virutas. Limpieza de piezas y mquina. Mantenimiento preventivo.
2.7.1. Refrigeracin. Una buena refrigeracin, es indispensable en este tipo de mquinas, dadas las potencias disipadas al utilizar elevadas velocidades de corte y de avance. As, se aumenta el caudal de lquido refrigerante utilizado y se incluye la refrigeracin del portaherramientas y su enfriamiento por circulacin de fluido por su interior (figura 2.25). En algunas mquinas se dirigen chorros de lquido por toda la extensin de la pieza en lugar de refrigerar slo el punto que se est mecanizando, Se utilizan caudales importantes, de hasta unos 200 litros por minuto, con el propsito de refrigerar la pieza y la herramienta e incluso la mquina.
2.7.2. Evacuacin de virutas Este mismo flujo importante de fluido facilita la evacuacin de virutas y la limpieza de pieza y mquina (figura 2.25). Pero la elevada cantidad de viruta generada precisa un diseo cuidadoso de geometra de fijaciones, piezas y herramientas para no crear zonas ciegas de acumulacin de una viruta que puede llegar a impedir el funcionamiento automtico de la instalacin. En instalaciones importantes se acostumbra a prever un canal de evacuacin y transporte de virutas a una estacin central recuperacin de lquido, separacin y clasificacin de virutas.
2.7.3. Limpieza de piezas y mquina. El gran caudal de refrigerante se aprovecha para limpiar la pieza y la mquina, pero en muchas ocasiones se incluye en el ciclo de mecanizado, como operaciones opcionales, la limpieza de las guas de la mquina o de alguna zona de la pieza, sea mediante chorro de lubricante sea por cepillado con un pincel montado en el portaherramientas. En otras ocasiones se incluye dentro de la clula flexible una instalacin de lavado de piezas previa a su inspeccin final.
2.7.4. Mantenimiento preventivo. Las funciones de mantenimiento preventivo son fundamentales para lograr reducir los paros por avera de la instalacin. Los mtodos modernos de anlisis de vibraciones, ruidos, aceites de los circuitos de lubricacin, etc., permiten la deteccin de condiciones de funcionamiento anormales. Un buen sistema de sensores, software de anlisis y procedimientos de diagnsticos de averas puede reducir a un mnimo los paros del equipo.
2.8. Principales ventajas y desventajas del control numrico La incorporacin de mquinas de control numrico implica grandes ventajas. A continuacin se mencionan algunas:
Disminucin del tiempo de mect1izado de la pieza. Por utilizar trayectorias de posicionado en vaco ms ajustadas y recorridas a mayor velocidad; por velocidades de trabajo ms elevadas; por eliminacin de tiempos de inspeccin y cambio de herramientas. Reduccin de los tiempos de mquina parada. La preparacin de mquina se reduce tambin por ausencia de reglajes de mquina, uso de herramientas y tiles ms sencillos, cambiadores automticos, realizacin de varias operaciones en cada mquina. Los ahorros obtenidos dependen del tipo de mquina y del proceso a realizar. Reduccin de los tiempos de espera por menor recorrido de la pieza en el taller y menos estaciones de trabajo al englobar en una sola mquina varias funciones de mecanizado. Ahorro de medios de fabricacin en mquinas al disminuir el tiempo del ciclo; en herramientas al utilizar elementos ms universales y sencillos; en medios de manutencin por disminucin del recorrido de materiales por el taller. Ahorro en mano de obra dado que la automatizacin permite a un operario at1 a ms mquinas. A medida que aumenta el grado de automatizacin de la 1nea se reduce el nmero de operarios. Aumento de la calidad de fabricacin con menos bajas y recuperaciones dado J las condiciones del operario no afectan al mecanizado de las piezas y I elementos de control detectan los fallos de mecanizado; mejor precisin repetitividad de piezas y disminucin de los problemas de reglaje y preparacin mquinas. Reduccin de inventario por reduccin del stock de piezas en curso y los de almacenes de materiales y herramientas. Ms flexibilidad de fabricacin. Los cambios de diseo de las piezas pueden introducirse ms rpidamente y con menor inversin en materiales y herramientas especiales.
Aunque son muchas las ventajas que ofrecen las mquinas de control numrico, tambin tienen algunas desventajas como las que se indican a continuacin. Mayor inversin. Las mquinas de CNC son de tecnologas ms complejas sofisticadas y por tanto de costo ms elevado que las convencionales. Requieren una utilizacin plena para alcanzar amortizaciones razonables. Esto significa general trabajar a dos o tres turnos. Mayor costo de mantenimiento en razn de su mayor complejidad y ti utilizacin. Si bien los componentes de las mquinas de CNC son cada da fiables; recientes encuestas establecen un mantenimiento del orden de un 50% ms caro en los CNC que en las mquinas convencionales.
CAPITULO 3 ROBOTS
3.1 Definicin de robot Los elementos utilizados en las mquinas herramienta de las clulas flexibles para el cambio de piezas y herramientas son los manipuladores y los robots. La lnea de separacin entre manipuladores y robot no est muy definida en la prctica por las diferentes definiciones que de los mismos dan diferentes organismos. La mayora de los expertos en Robtica afirman que es complicado dar una definicin universalmente aceptada. No obstante algunas de las definiciones propuestas han bastante difusin. Segn la BRA (Asociacin de Robtica Britnica) un robot se define siguiente de la siguiente manera: "Un robot es un mecanismo diseado para manipular y transportar piezas, herramientas o tiles especiales, por medio de movimientos variables, programados para: la ejecucin de tareas especficas de manufactura. Por otro lado, la JIRA (Japan Industrial Robot Association) tambin tiene definicin, aunque sta es ms general: Los robots son dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo su operacin en respuesta a las rdenes humanas. Sin embargo la definicin ms aceptada es la propuesta por la RIA (Robot Industry Association, antes Robot Institute of America) y que dice as:
"Un robot es un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para el movimiento de materiales, piezas, herramientas, etc. Apoyado en el uso de sensores y dispositivos que le permiten realizar diversas tareas. En otras palabras, son sistemas electromecnicos cuyos movimientos son calculados por una computadora".
Obsrvese que la definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana es ms concreta, por ejemplo un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente enlazado" a l se considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana. Asimismo, una mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no en la americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que muchos de los dispositivos automticos cotidianos se les llama "robots en Japn, como resultado, los japoneses han aceptado al robot en su cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas para manipular dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo, un soldador de arco o algn elemento frgil o delicado . Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos. En la mayora de los robots, la pinza se mueve de la posicin a otra cambiando su orientacin. Una computadora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa.
3.2 Clasificacin de los robots En una clasificacin de elementos automticos de manipulacin de piezas desde las ms sencillas a las complejas pudindose mencionar a las siguientes: Los manipuladores de ciclo fijo. Los manipuladores programables:. Los robots de aprendizaje. Los robots de control numrico. Los robots inteligentes.
3.2.1 Manipuladores de ciclo fijo y programable Los manipuladores son elementos sencillos dotados de un brazo terminado en mano o pinza prensible, estn dotados de dos a cuatro ejes que le permiten desplazamiento y orientacin de la misma en el espacio, aunque cada eje slo puede controlarse secuencialmente en amplitud y velocidad de movimiento. Es decir, pueden ir de un punto a otro del espacio sin posibilidad de control de puntos intermedios. Segn pueda programarse o no para realizar varios ciclos clasifican en ciclo fijo o ciclo variable. El movimiento de los brazos es, en general, por cilindros neumticos. Se regula por topes y contactos de fin de carrera y las secuencias d movimientos se establecen hoy da mediante PLC. Se utilizan donde la seguridad es aspecto fundamental.
3.2.2 Robot de aprendizaje El robot de aprendizaje es un elemento capaz de memorizar y reproducir cualquier trayectoria, recorrida en una primera vez, de la mano de un operador. Los ejes son movidos por servomotores independientes que regulan la amplitud y la velocidad del desplazamiento.
3.2.3 Robot de control numrico El robot de control numrico es, como su nombre hace suponer, un robot gobernado por un controlador numrico en el que se almacenan los programas de movimientos del mismo acuerdo con las diferentes piezas o mquinas a manipular . Los lenguajes de programacin son propios de la robtica, como el VAL, el AML, etc., o extensiones de lenguajes de control numrico como el APT, PADL, PROMO. Se diferencian de los robots de aprendizaje por su incapacidad total de reconocer el mando externo, son en algn sentido mquinas herramienta de control numrico no convencionales.
3.2.4 Robot inteligente Son aquellos que tienen alguna capacidad de reconocer el mundo externo y tomar decisiones, su desarrollo y aplicacin industrial apenas inicia y sus logros van de la mano con la llamada inteligencia artificial. El robot inteligente dispone adems de sensores de fuerzas, proximidad, visin y tacto que le permiten una cierta adaptacin a las variaciones de su entorno, figura 6 .
3.3 Tipos de robots El concepto robot es algo ms amplio que el que conocemos como "robot industrial". Basta citar a los robots empleados en astronutica, los de rescate en fondos submarinos, los usados en pelculas de ficcin o los vehculos automticamente guiados. A continuacin se mencionan algunos:
3.3.1 Androides Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los androides son mecanismos que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.
3.3.2 Robots mviles Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas (figura 3.14) que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se
emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y las investigaciones o rescates submarinos.
3.3.3 Robots mdicos La utilizacin de robots para la realizacin de intervenciones quirrgicas. Entre las consecuciones de la robtica mdica, se pueden destacar dos: la teleciruga y la ciruga mnimamente invasiva. Las ventajas ms notables de los robots mdicos son la precisin y la miniaturizacin. Estos robots son utilizados, entre otros, en el mbito de la ciruga cardiaca, gastrointestinal, peditrica o de la neurociruga. En estos casos, lo que se pretende es realizar manualmente una tarea a travs de un robot, de forma que un programa informtico pueda supervisar o corregir imprecisiones o errores humanos, y hacer posible acciones que, dadas las limitaciones del hombre, no se pueden realizar o son muy difciles de realizar. En la robtica mdica podemos destacar tres componentes principales: El puesto de trabajo maestro, equipado con un dispositivo tipo joystick y monitores para la visualizacin de imgenes y otros datos, con lo que el cirujano indica los movimientos que tiene que realizar el robot, y puede observar la intervencin. El quirfano robotizado, donde se encuentran el robot y un conjunto de sensores que ofrecen la informacin al cirujano.
La red de comunicacin que permite conectar los dos sistemas descritos anteriormente.
3.3.4. Robots industriales Los robots industriales son mecanismos mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin (figura 3.16). Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo robots industriales siendo Japn el nmero uno.
3.3.5 Teleoperadores Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no c1asificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas. Una de las principales aplicaciones de los teleoperadores se realiza en el espacio extraterrestre principalmente por la NASA (National Aeronautic and Space Administration), la organizacin ms importante dentro de este aspecto, y que ha marcado un rumbo muy avanzado en cuanto a tecnologas e investigaciones.
Figura. Distintos tipos y aplicaciones de teleoperadores 3.4 Estructura de un robot industrial La idea comn que se tiene de un robot industrial es la de un brazo mecnico articulado pero este elemento no es ms que una parte de lo que se considera robot industrial el cual tiene los siguientes elementos: 3.4.1 Manipulador o brazo Recibe el nombre de manipulador o brazo de un robot, el conjunto de elementos mecnicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta).
Dentro de la estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo: a) Cuerpo b) Brazo c) Mueca d) Elemento terminal (Gripper)
Los cuatro elementos rgidos del brazo estn relacionados entre s mediante articulaciones, las cuales pueden ser giratorias, cuando el movimiento permitido es el de rotacin (figura 3.18), como sucede con todos los PUMA, o prismticos, en los que existe un movimiento de traslacin entre los elementos que relacionan.
El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan, determinan los grados de libertad del manipulador, que en los robots industriales suele ser seis, que coinciden con los movimientos independientes que posicionan las partes del brazo en el espacio. Tres de ellos definen la posicin en el espacio y los otros tres la orientacin del elemento terminal.
3.4.2 Controlador
Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, clculos y procesado de informacin que se realiza.
La complejidad del control vara segn los parmetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categoras: a) Controlador de posicin Slo interviene en el control de la posicin del elemento terminal. Puede actuar en modo punto a punto, o bien, en modo continuo, en cuyo caso recibe el nombre de control continuo de trayectoria. b) Control cinemtico Cuando adems de la posicin se regula la velocidad. c) Control dinmico Se tiene en cuenta, tambin, las propiedades dinmicas del manipulador, motores y elementos asociados. d) Control adaptativo. Adems de los indicados en los anteriores controles, tambin se considera la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin. Los sensores empleados para la determinacin de la posicin de los ejes de los motores motrices, pueden ser de carcter analgico o digital, como discos de plsticos transparentes con rayas negras, que al girar a travs de detectores pticos, cortan el haz de luz entre emisor y detector y generan una serie de impulsos elctricos que sirven para calcular el angula desplazado.
Los modernos controladores de robots son ordenadores, en los que el programa correspondiente se encarga de calcular las seales aplicadas a los actuadores, tras el proceso de la seal de consigna y la que procede de los transductores de posicin.
3.4.3 Elementos motrices Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, bien directamente o a travs de poleas, cables, etc. En base a la energa que utilizan, se clasifican en tres grandes grupos, a saber; a) Neumticos. b) Hidrulicos. c) Elctricos. Los neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimiento rpidos,, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una regulacin precisa de velocidad. Finalmente, los motores elctricos son los ms utilizados, por su control fcil preciso, as como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, con consecuencia del empleo de la energa elctrica.
3.4.4 Elemento terminal (gripper) A la mueca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que ser encargada de materializar el trabajo previsto. Por lo general, la problemtica del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido el peso y tamao. Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el elemento terminal adopta formas muy diversas. Los diversos tipos se pueden dividir en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura.
3.4.5 Sensores de informacin Los robots de la ltima generacin tienen capacidad para relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de accin a las circunstancias exteriores. La informacin que reciben les hace autoprogramables, o sea, .alteran su actuacin en funcin de la situacin externa, lo que supone disponer de un cierto grado de inteligencia artificial. Las informaciones ms solicitadas por los robots, son las que hacen referencia a la posicin, velocidad, aceleracin, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de objetos y temperatura. Para cuantificar los valores correspondientes a estos parmetros, existen en el mercado sensores de tipo mecnico, ptico, trmico, elctrico, ultrasnico, etc. Sin embargo, la investigacin ms avanzada contempla con especial atencin a los transductores de visin artificial y sonido de mquinas, que posibilitan un tratamiento de la informacin ms exacto y apropiado al ser humano.
3.5 Ventajas y desventajas de los robots industriales Los robots industriales ofrecen muchas e importantes ventajas a ser consideradas su implementacin dentro de un SMF, a continuacin se mencionan algunas de las ms importantes: Son ms seguros, ms fuertes y pueden trabajar de manera continua. Tienen menos probabilidades de cometer errores que los humanos. Reducen costos de fabricacin. Como muchos de ellos son programables pueden realizar distintas tareas. Pueden reemplazar a los humanos en tareas peligrosas o tediosas. Desempean un papel esencial en muchos SMF. Sin embargo, tambin presentan algunas desventajas importantes de mencionar a continuacin: Su costo es elevado. Desplazan mano de obra. Su rea de trabajo es limitada. Poco tolerante a fallos. Las posibilidades mecnicas de los robots dependen no slo del nmero de sus ejes si no tambin de otras caractersticas. Las ms importantes son: Capacidad de carga manipulable. Volumen til de trabajo. Velocidad de desplazamiento para cada eje. Precisin de posicionamiento. Repetitividad.
Seguridad de funcionamiento.
Si bien el robot es de por s un elemento flexible elemento flexible, es necesario tambin que la mano de pinza del mismo sea eficaz y flexible para coger todas las piezas que se van a mecanizar en la clula. Puede suceder que en ocasiones sea preciso cambiar la pinza para adaptarla a piezas muy diferentes. En este caso se precisar disponer de un sistema de ~ automtico de pinza del robot.
BIBLIOGRAFA
4. Robtica industrial, tecnologa, programacin y aplicaciones. Mikell Groover y otros McGraw-Hill. Mxico, , 1994.