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Tanto los sistemas dinmicos de tiempo continuo como los de tiempo discreto se expresan mediante una matriz 2 2 :
x x = A y y
xt + 1 yt + 1
xt = A yt
Lo que se quiere es cambiar coordenadas convenientemente para transformar el sistema en otro cuya matriz, A , est en forma cannica, con lo que se facilita la solucin. La forma cannica de la matriz 2 2, A, es una cualquiera de las siguientes :
1 0 Con 1) A = , IR 0 2 1 2
0 Con 2) A = IR 1
3) A =
Con , IR , > 0
El caso (1) corresponde a matrices A que tengan dos valores propios reales diferentes, 1 y 2 que tengan slo uno, , tal que la dimensin del sub-espacio propio() sea 2. El caso (2) corresponde a matrices A que tengan valor propio doble, i.e., dos valores propios iguales, , tal que la dimensin del sub-espacio propio sea 1. El caso (3) corresponde a matrices A cuyas races caractersticas sean complejas, i. Un cambio de coordenadas es el paso de las coordenadas x, y a las coordenadas x , y mediante :
x = U1 x + V1 y y = U 2 x + V2 y
x U1 = U2 y
V1 x .... 2 V2 y
Esta matriz, cuyas columnas son los vectores U y V es la MATRIZ DEL CAMBIO DE BASES, y se construye como se indicar ms adelante. Por ahora vale la pena ver cmo con su ayuda se simplificar el sistema dinmico.
x x =A y y
xt + 1 xt =A yt yt + 1
Para esto, basta con reemplazar las coordenadas antiguas por las nuevas segn , llamando C, para abreviar, a la matriz del cambio de base.
x x x x x x 1 = A C = AC = C AC y y y y y y A
()
xt + 1 xt + 1 xt = A C = AC yt + 1 yt yt + 1
xt + 1 xt xt 1 = C AC yt yt yt + 1 A
Z1 ( A ( i ) I ) Z2
Ejemplos : Caso (1)
0 = 0
Z = V + iU
2 1 A= 3 4 1
A = C 1 A C =
1 1 2 2 1 2 2 1 2 0 = 8 3 2 3 4 1 3 1 0 5 2
Caso (2)
2 1 A= 1 4 1 Su ecuacin caracterstica : cuyos valores propios son : Dimensin ( S P ) = 1 () Un vector propio asociado a = 3 2 es : 0 = 2 3 + 9 4
1 = 3 2 = 2 =
()
12 S P = { w IR 2 / ( A I ) w = 0} = { w IR 2 / 1 4 1
1 0 2 W = } = { w IR / w1 + 2w2 = 0} = IR (2 1) 2 0
1 4
2 1 2 2 3 2 0 1 2 1 2 1 4 1 1 1 = 1 3 2
Caso (3)
1 = 3 + i , 2 = 3 i 2 2
( A (3 2+ i ) I ) Z = 0 ,
Para simplificar la notacin; denotar coordenadas antiguas por ( x1 , x 2 ) , y coordenadas nuevas por ( x1 , x2 ) . El sistema dado es : x = Ax , y una vez llevado a nuevas coordenadas es x = A x . La solucin general de ste es :
x ( t ) = e t A x ( 0 ) , donde x ( 0 ) denota la posicin inicial en nuevas coordenadas, y
1 1 1 ( t A ) 2 + ( t A ) 3 + + ( t A ) k + k! 3! 2!
1 0 A= 0 2
2 2 1 0 1 t 0 1 1 0 t + et A = + 0 t 2 2 t 2 0 0 1 2 2!
+ =
0 e 2t
C 1 x ( t ) = e t A C 1 x ( 0 ) i.e. x ( t ) = C e t A C 1 x (0 )
etA
Aqu x ( 0 ) es la posicin inicial en coordenadas antiguas. 2 1 Para el ejemplo de la pgina 2) con A = 3 4 1 2 2 1 1 2 1 resulta C = y C = 8 3 2 3 1 et 2 0 et A = , de donde 5t 2 0 e
x1 ( t ) 2 2 e t 2 = x2 ( t ) 3 1 0
12 0 A= 0 5 2
0 1 1 2 x1 (0) 2 x 2 ( 0) e 5t 2 8 3
2 2
1 = 8
( h 2h ) 2 = 1 et 8
2 ( 3h + 2h ) 5t 2 1 2 e2 + 8 3 1 u v
= h1 e t
u + h2 e 5t
v , siendo h = x ( 0 ) = C 1 x0 = C 1 h
Caso (2) :
t I + 0 t 0 t 0 t 0 . tA t t A = , de donde A= e = e = e I e t t 1 () 1 0 0 0 1 0 0 t 1 0 t =e 0 1 + t 0 + 2! 0 0 = e t 1 . Entonces la solucin
0 0 0 0
general
es
As, e
tA
= e 3t
h1 h1 t + h2
2 2 3t Por tanto : x ( t ) = C x ( t ) = e 1 1
h1 h1 t + h2
2 2 3t 2 h1 + e 3t 2 ( h1 t + h2 ) =e 1 1
Caso (3) :
A=
t t tA= . t t
Por definicin :
de e A t y teniendo en cuenta que : cos = 1 2 2! + 4 4! 6 6! + sen = 3 3! + 5 5! 7 7 ! + se encuentra que : cos ( t ) sen ( t ) t e t A = e t . Entonces : x ( t ) = e sen ( t ) cos ( t ) de donde con x = C x se obtiene :
u x ( t ) = e t ( h1 cos t h2 sen t ) 1 u2 v1 t + e ( h1 sen t + h2 cos t ) v 2
+N
= eM eN = eN eM
Nota :
x ( 0 ) = h1 h.
entonces en
El sistema dado es :
x t + 1 = A xt donde
x1t xt = x2 t
Caso (1) :
t 1 0 0 t t = A= 1 . Se necesita , que como fcilmente se ve, resulta ser A A t 0 2 0 2
h t 1 1 , como Entonces la solucin general en nuevas coordenadas es xt = A t x0 = A t h = t h2 2 antes, la solucin general en coordenadas antiguas es : h t 1 1 t = h1 1 xt = C xt = [ U |V ] U + h2 t2 V t h2 2 2 1 2 2 resulta C = Para el ejemplo de la pgina 2, con A = por lo que : 3 4 1 3 1 x 1t 2 t 2 1 t + h2 3 x = h1 2 1 2 2t 3
( )
( )
Caso (2) :
t 0 0 t = A A= . Igual que antes, se comprueba fcilmente que t 1 t , resulta la 1 t t h1 la solucin general en solucin general en nuevas coordenadas xt = A t h = h t 1 t + h t 2 1 coordenadas antiguas es : xt = C xt = h1 t U + t 1 ( h1 t + h2 ) V . 2 1 2 2 Para el ejemplo de la pgina 2, con A = , result C = , por lo que la solucin 1 4 1 1 1
x 1t general es : x 2t
= h1
t (3 2)
2 + 1
t 1 ( h1 t + h2 3 2 ) (3 2)
2 1
Caso (3) :
A=
. multiplicando por 1 =
2+2 2+2
cos ( t ) sen ( t ) entonces, por frmulas trigonomtricas simples, resulta ser A t = t con sen ( t ) cos ( t ) lo que xt = A t h y
xt = C xt = t ( h1 cos ( t ) h2 sen ( t ) U + t ( h1 sen ( t ) + h2 cos ( t ) ) V . Para el ejemplo
( )
13 2
3 13
donde