LA TRIANGULACIN DE DELAUNAY APLICADA A LOS MODELOS DIGITALES DEL TERRENO PRIEGO DE LOS SANTOS, JOS ENRIQUE PORRES DE LA HAZA,

M ARIA JOAQUINA Departamento de Ingeniera Cartogrfica, Geodesia y Fotogrametra Universidad Politcnica de Valencia

1.- Introduccin En estos ltimos aos, la Cartografa esta sufriendo una gran evolucin, pues el producto obtenido hasta ahora, cartografa clsica o analgica (soporte papel) esta siendo sustituido por cartografa digital o numrica, de caractersticas totalmente diferentes. La explotacin prctica de la cartografa digital pasa necesariamente por la formacin de modelos matemticos que contemplen una superficie continua, definida de forma funcional, y que se aproxime de la mejor forma posible a la superficie real del terreno que se pretenda representar. A estos modelos matemticos se les denomina de forma genrica como Modelos Digitales del Terreno o MDT. Un modelo digital constituye una representacin numrica de la distribucin espacial de una variable cuantitativa y continua. Un modelo digital del terreno (MDT), es por tanto, una representacin numrica de las caractersticas topogrficas del terreno, a partir de las coordenadas tridimensionales de los puntos que le definen. Para la generacin de un modelo digital del terreno es importante tener en cuenta la adquisicin de datos (Topografa, Fotogrametra, o Cartografa existente), que al fin y al cabo ser una nube de puntos con coordenadas tridimensionales (x, y, z), que representen de manera fiel la superficie topogrfica a representar. Esta nube de puntos, con distribucin totalmente irregular, sern los datos de partida, cuyo procesamiento mediante algoritmos de clculo, se utilicen para la formacin del modelo digital del terreno. De esta forma, la superficie topogrfica real se puede aproximar a una superficie matemtica discreta formada por superficies elementales planas triangulares, y que se definen a partir de los puntos de coordenadas tridimensionales. Los algoritmos que se utilizan para la formacin de la malla de tringulos irregular, se basan fundamentalmente en la triangulacin de Delaunay, o bien, en su estructura dual, el diagrama de Voronoi; pues se trata de estructuras computacionales, que permiten la construccin de una triangulacin ptima para la representacin del terreno. Estos

algoritmos, cumplen los condicionantes computacionales y geomtricos, donde los tringulos formados son lo mas regulares posibles, la longitud de los lados de los tringulos es mnima, y la triangulacin formada es nica, dando lugar a la red irregular de tringulos que aparentemente ofrece una imagen mas fiel del terreno real, y que permite una interpolacin coherente entre los valores de altitud de cada uno de los puntos o vrtices. La geometra computacional se define como el estudio de algoritmos y estructuras de datos eficientes para la resolucin de problemas geomtricos, y que se ocupa del desarrollo de aplicaciones mediante algoritmos ptimos y libreras geomtricas. La geometra computacional trata de obtener el algoritmo ms ptimo y de menor complejidad posible. 2.- Triangulacin de Delaunay Una triangulacin es una subdivisin de un rea en tringulos. Una triangulacin de una nube de puntos del plano es una familia maximal de tringulos de interiores disjuntos cuyos vrtices son puntos de la nube y en cuyo interior no hay ningn punto de la nube. Puede obtenerse una triangulacin aadiendo, mientras sea posible, segmentos rectilneos que unan puntos de la nube que no atraviesen a los segmentos considerados anteriormente. En la figura 1 se pueden observar dos triangulaciones de una misma nube de puntos:

Figura 1. Triangulaciones de una misma nube de puntos. Surgen ahora nuevas cuestiones: cmo triangular ese conjunto de puntos? Existen muchas formas de triangular conjuntos de puntos, pero, cul es la triangulacin que ms se aproxima a un terreno? Al no tener informacin sobre otros puntos, en principio, cualquier triangulacin podra ser igual de vlida, aunque a simple vista unas parecen ms naturales que otras. Parece ms lgica la triangulacin que forme los "tringulos ms regulares, que aparentemente nos dar una imagen ms fiel del terreno real. De esta forma llegaremos a la Triangulacin de Delaunay. Por tanto, y a nivel general, sobre las triangulaciones de una misma nube de puntos cabe hacerse varias preguntas. Entre ellas las siguientes: - Cuntas triangulaciones diferentes de la misma nube existen? - Cul de ellas es la mejor en algn aspecto determinado?

Se podra pensar que, como el nmero de puntos de la nube es finito, el nmero de posibles tringulos con vrtices en ellos es finito y, en consecuencia, el nmero de triangulaciones es finito. As es, un modo de averiguar cul de ellas es la mejor segn una condicin dada consiste en calcular dicha condicin para todas ellas y comparar. Un inconveniente de ste mtodo en la prctica es precisamente la respuesta a la primera pregunta. En general, para una nube de n puntos existe una cantidad de triangulaciones que depende exponencialmente de n. Esto significa que, cuando n sea medianamente grande, el nmero de triangulaciones es lo suficientemente elevado como para que ningn ordenador, por sofisticado que sea, pueda calcularlas todas. Encontrar una triangulacin de una nube de puntos viene determinado por un problema de interpolacin: Dada una nube de puntos (en el plano, que denominamos S) de los que se conoce su altitud o cota, querramos deducir cual es la altura de un nuevo punto sin necesidad de efectuar nuevas mediciones. El problema se resuelve encontrando una triangulacin que tenga a los puntos de S como vrtices, ya que una vez conseguida dicha triangulacin, a un punto le podemos suponer con mucha aproximacin la altura proporcional de los vrtices del tringulo en el que se encuentra, esta es la tcnica llamada de interpolacin lineal. En realidad, se puede observar que para que esta tcnica sea efectiva, los tringulos han de ser lo ms equilteros posible. As, en realidad lo que se pretende es que entre todas las triangulaciones definidas sobre una nube de puntos, se trata de encontrar aquella tal que el menor ngulo definido sea mximo. Entre otros muchos usos, las triangulaciones se emplean para interpolar una funcin en una nube de puntos del espacio. La superficie terrestre se puede modelar con una superficie polidrica de tipo terreno. Un terreno es una superficie de dos dimensiones en un espacio tridimensional, con la particularidad de que cada lnea vertical la intersecta en un punto, si esta intersecta con todos. Es decir, es una funcin f que asigna una altura f(p) a cada punto p del dominio del terreno. Un terreno se puede visualizar con una perspectiva de dibujo como la de la figura 2.

Figura 2. Vista perspectiva de un terreno.

Con esto, se consigue un terreno en forma polidrica, definido por una funcin continua. Este terreno polidrico se puede utilizar como una aproximacin del terreno real. Por ejemplo, en la Figura 3, se muestran dos triangulaciones de la misma nube de puntos.

Figura 3. Ejemplo de cambio de lados en una triangulacin. Por el valor de la altitud de los puntos se puede ver que se trata de una cadena montaosa, definida por una lnea divisoria central, y dos lneas de vaguada laterales. La triangulacin (A) refleja esta intuicin, mientras que la triangulacin (B), introduce un estrecho valle en el centro, que corta la cadena montaosa. Se puede en un principio intuir que este segundo caso es incorrecto. Se podra cambiar esta intuicin a un criterio que diga que la triangulacin (B) es mejor que la triangulacin (A)? El problema con la triangulacin (B) es que la altitud del punto q esta determinada a partir de dos puntos que estn relativamente alejados. Esto ocurre porque q esta en el medio de una cara de dos tringulos agudos y alargados. La delgadez de estos tringulos es la causa del problema. Se puede observar que una triangulacin que contiene ngulos pequeos es mala. Si el ngulo mnimo de dos triangulaciones es idntico, entonces se puede buscar el segundo ngulo ms pequeo. Dada una nube de puntos con coordenadas tridimensionales, habr un nmero finito de diferentes triangulaciones; esto implica que la triangulacin ser la ms ptima, aquella que maximice el ngulo mnimo. Esta ser la triangulacin que se esta buscando en este estudio. Por regla general, interesa que, puntos cuyas proyecciones son puntos prximos, estn conectados por aristas de la superficie polidrica. Esto da inters al siguiente problema cuya solucin es lo que se conoce como la Triangulacin de Delaunay : Dada una nube de puntos del plano, hallar una triangulacin en la que puntos prximos estn conectados entre s por una arista. O, dicho de otro modo, en la que los tringulos sean lo ms regulares posible. Se trata de obtener una triangulacin ptima , que permita una interpolacin coherente entre los valores asociados (cotas o altitudes) a cada uno de los vrtices; y as

construir una red de tringulos irregulares (TIN), para la generacin de modelos digitales de elevacin. Una triangulacin T1, es mejor que otra T2, cuando el menor ngulo de los tringulos de T1 es mayor que el menor ngulo de los tringulos de T2. Es decir, la triangulacin ptima, es la que maximiza el ngulo mnimo de los tringulos. Caracterizacin de la triangulacin de Delaunay: Sea P = {p1, p2,...,pn} un conjunto de puntos en el plano, una triangulacin de Delaunay de P cumplir las siguientes propiedades: Propiedad 1: Tres puntos pi, pj y pk pertenecientes a P son vrtices de la misma cara de la Triangulacin de Delaunay de P, si y solamente si, el crculo que pasa por los puntos pi, pj y pk no contiene puntos de P en su interior. Figura 4.

Figura 4. Propiedad 1 (triangulacin de Delaunay). La triangulacin de Delaunay tiene la propiedad de que la circunferencia circunscrita a cada tringulo no contiene a ningn otro punto de la triangulacin. Propiedad 2: Dos puntos pi y pj pertenecientes a P forman un lado de la Triangulacin de Delaunay de P, si y solamente si, existe un crculo que contiene a pi y pj en su circunferencia y no contiene en su interior ningn punto de P.Figura 5.

Figura 5. Propiedad 2 (triangulacin de Delaunay). Con estas dos propiedades se puede caracterizar la triangulacin de Delaunay de la siguiente manera: Sea P un conjunto de puntos en el plano y T una triangulacin de P, T es una triangulacin de Delaunay de P, si y solamente si, la circunferencia circunscrita de cualquier tringulo de T no contiene puntos de P.

Una arista de un tringulo de una triangulacin es incorrecta, si al cambiarla, aumenta el ngulo mnimo de los tringulos adyacentes. A esta arista se la denomina arista ilegal. La circunferencia definida por los vrtices de un tringulo contiene a otro punto de la triangulacin, si y slo si, el tringulo tiene una arista ilegal o no vlida. Se llama arista no vlida o ilegal, a toda arista de una triangulacin que pertenece a dos tringulos tales que forman un cuadriltero convexo y tal que si se intercambia dicha arista por la otra diagonal del cuadriltero mejora el vector de ngulos. Las aristas n o vlidas son aquellas para las que es posible hacer un flip . El siguiente resultado sencillo permite obtener de una forma muy simple la triangulacin de Delaunay partiendo de una triangulacin cualquiera: Cuatro puntos en posicin convexa tienen dos posib les triangulaciones. Aquella triangulacin en la cual los crculos circunscritos estn vacos, es decir, no contienen en su interior al cuarto punto, es la que tiene un vector de ngulos mayor. A la operacin que consiste en sustituir una diagonal por la otra en un cuadriltero se le denomina intercambio de aristas . Se dice que es un flip cuando mejora el vector de ngulos (como en el caso de la figura 6).

Figura 6. Intercambio de aristas.

El algoritmo en pseudocdigo de la Tringulacin de Delaunay, sera: Entrada : Un conjunto finito de puntos en el plano. Paso 1: Sean p1, p2 y p3 tres puntos tales que P est contenido en el tringulo que forman. Paso 2: Inicializar T como una triangulacin de un nico tringulo (p1-p2-p3). Paso 3: Realizar una permutacin cualquiera p1, p2,..., pn de P. Paso 4: for r=1 to n Paso 5: hacer (* Insertar pr en T *) Paso 6: Encontrar un tringulo pi-pj-pk de T que contenga a pr

Paso 7: si pr cae en el interior del tringulo pi-pj-pk Paso 8: entonces aadir aristas desde pr a los tres vrtices de pi-pj-pk, dividiendo este tringulo en tres Paso 9: legaliza _ lado (pr, pi-pj, T) Paso 10 : legaliza_lado (pr, pj-pk ,T) Paso 11 : legaliza _ lado (pr, pk-pi,T) Paso 12 : en caso contrario (* pr cae encima de uno de los lados del tringulo pi-pjpk, por ejemplo el lado pi-pj *) Paso 13 : Aadir aristas desde pr a pk y al tercer vrtice pl del otro tringulo que comparte la arista pi-pj, de esta forma dividimos los dos tringulos que comparten la arista pi-pj en cuatro tringulos. Paso 14 : legaliza _ lado (pr, pi-pl,T) Paso 15 : legaliza _ lado (pr, pl-pj,T) Paso 16 : legaliza _ lado (pr, pj-pk,T) Paso 17 : legaliza _ lado (pr, pk-pi,T) Paso 18: descartar p1, p2 y p3 y todas las aristas que parten de ellos de T Paso 19 : devuelve T Salida: La triangulacin de Delaunay del conjunto de puntos. El algoritmo legaliza_lado, comprueba la validez de la arista, si la arista es ilegal hace el flip correspondiente y chequea de nuevo la vlidez de los nuevos lados: Paso 1: El punto que se est insertando es pr, y pi-pj es la arista de T a la que puede ser necesario hacer una intercambio de aristas Paso 2: si pi-pj es no vlida Paso 3: entonces, sea pi-pj-pk el tringulo adyacente a pr-pi-pj compartiendo la arista pi-pj Paso 4: (* Flip pi-pj *) Reemplazar pi-pj por pr-pk Paso 5: legaliza _ lado (pr, pi-pk, T) Paso 6: legaliza _ lado (pr, pk-pj, T) 3.- Conclusiones La Triangulacin de Delaunay, triangulacin especial por sus singulares propiedades, es la mas lgica para la formacin de redes de tringulos irregulares (TIN) en la generacin de modelos digitales del terreno (MDT), siendo la ms ptima para la

definicin del terreno. La solucin aparentemente mas adecuada para el tratamiento del relieve, es mediante estructuras TIN, que se adaptan a la complejidad del terreno. Una triangulacin de una nube de puntos en el plano, es una subdivisin del recinto convexo, en tringulos. De las numerosas triangulaciones posibles de una misma nube de puntos, no todas son vlidas para la aproximacin fiel del terreno. Para que esta tcnica sea efectiva, la triangulacin ms lgica, ser aquella que forme los tringulos mas equilteros posible, es decir, la que maximiza el mnimo ngulo de los tringulos; y de esta forma, los puntos ms prximos entre s, estarn conectados por una arista, en la que los tringulos resultantes sern lo ms regulares posibles, y formando un conjunto nico. Esta triangulacin, es la que caracteriza a la Triangulacin de Delaunay. Las posibilidades computacionales que tiene esta triangulacin son muy interesantes, puesto que se trata de un algoritmo ptimo, y de mnima complejidad posible, dado que es trascendental en nuestro caso, donde se procesan millones de puntos, y es preciso hacerlo con poco espacio en memoria y en el menor tiempo posible. La triangulacin de Delaunay de una nube de puntos puede computarse en tiempo 0 (n log n) y utilizando un almacenamiento de 0 (n). Es interesante hacer referencia a la estructuracin de los datos, que por otra parte ser vital en el correcto funcionamiento del algoritmo. El algoritmo es muy rpido y permite su clculo en cualquier ordenador de usuario medio. Esta triangulacin esta implementada en numerosos programas para la generacin de MDT. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS DE BERG M., VAN KREVELD, M., OVERMANS M., SCHWARZHOPF, O., (2000): Computational Geometry: Algorithms and Applications, Berlin, Ed. Springer. FELICSIMO, A.M.,(1994): Modelos digitales del terreno. Introduccin y aplicaciones en las ciencias ambientales, Oviedo, Pentalfa Ediciones.