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UNIVERSIDADE DE SO PAULO ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

SEM 5766 ANLISE MODAL DE ESTRUTURAS Aula # 1 Reviso de Conceitos 01 GDL

SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas

Prof. Paulo S. Varoto

As Rotas da Anlise Modal


ANLISE MODAL TERICA Descrio da estrutura
Modelo Espacial [M] [C] [K]

Modos de vibrar
Modelo Modal r [ ]

Nveis de resposta
Modelo de Resposta jk() h(t)

ANLISE MODAL EXPERIMENTAL Medidas da resposta


Modelo de Resposta jk() h(t)
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Modos de vibrar
Modelo Modal r [ ]
2

Modelo estrutural
Modelo Espacial [M] [C] [K]
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Objetivos
Objetivo principal desta aula realizar uma reviso de conceitos bsicos da teoria de vibraes mecnicas relacionados com sistemas de 01 Grau de Liberdade (01 GDL). Sero cobertos os seguintes principais tpicos: Resposta livre Determinao experimental do fator de amortecimento modal Resposta forada harmnica conceito de FRF Propriedades da FRF Excitao ssmica conceito de transmissibilidade Bibliografia:

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PARTE I SISTEMAS COM 01 GDL RESPOSTA LIVRE

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Reviso Sistemas com 01 GDL


Modelo de 01 GDL com amortecimento viscoso: u (t) p (t)
//\\//\\ //\\//\\ //\\//\\

k m c

//\\//\\

Equao de movimento: 2a de Newton

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F = mu

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Obtm-se ento a seguinte equao diferencial do movimento:

mu + cu + ku = p(t )
Onde:

Eq. 1

o termo de inrcia mu
cu a fora de amortecimento viscoso ku a fora de mola p (t ) a fora de excitao externa A Eq. 1 admite as seguintes condies iniciais

u (0) = u0 u (0) = u 0

Posio em t = 0 Velocidade em t = 0
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A Eq. 1 pode ser reescrita em funo dos chamados parmetros modais:

Onde :

n 2 p(t ) u + 2n u + n u = k
2

Eq. 2

n 2 =

k m

Freqncia natural no amortecida do sistema em rad/s


(Propriedade do sistema que depende somente da massa e rigidez e no funo da excitao)

c ccr

Fator ou razo de amortecimento viscoso (admensional)


(Propriedade mensurvel do sistema que exprime dissipao de energia)

ccr = 2mn =

2k

= 2 km

Constante de amortecimento crtico em Ns/m

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01 GDL Resposta Livre


A soluo da Eq. 2 dada pela soma das solues particular e complementar:

u (t ) = u p (t ) + uc (t )
Onde:

Eq. 3

up(t) a soluo permanente ou de regime e depende somente da excitao p(t) uc(t) a soluo complementar ou homognea e depende das CIs Para o caso da vibrao livre, consideramos p(t) = 0 e ento

u + 2n u + n 2u = 0
E a soluo geral da Eq. 4 dada por:

Eq. 4

u (t ) = C e s t
Substituindo, vem :

Eq. 5

( s 2 + 2n s + n 2 )C e s t = 0
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8

Eq. 6

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Desta ltima Eq. 6 obtemos a Equao Caracterstica do Sistema Amortecido, que dada por

s 2 + 2n s + n 2 = 0

Eq. 7

Esta ltima Eq. 7 de fundamental importncia nos estudos da vibrao livre e tambm no controle da vibrao. Conforme ser visto, suas razes fornecem informao importante sobre caractersticas fsicas do sistema. Na teoria de controle clssico tais razes so denominadas plos do sistema e fornecem informaes sobre a estabilidade do sistema. Estas razes so geralmente complexas e possuem parte real negativa para sistemas estveis ! Im Plos do sistema Re

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Resposta Livre No Amortecida


u Neste caso fazemos = 0 na Eq. 4, obtendo assim k m
Eq. 8

u + n 2u = 0
E a correspondente equao caracterstica no amortecida a seguinte

s 2 + n 2 = 0
Cujas razes so dadas por:
i = 1

Eq. 9

s1,2 = in
E recordando que

Eq. 10

n =

k m
Eq. 11

As razes da eq. caracterstica do sistema so complexas conjugadas e imaginrias puras. Elas so tambm dadas em funo da frequncia natural no amortecida do sistema !

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Ento, uma vez que temos duas razes complexas e conjugadas, a soluo da Eq. 8 que a Eq. 5 reescrita como
Esta na verdade uc(t) de u(t) = uc(t) + up(t)

u (t ) = C1eint + C2 e int

Eq. 12

Onde C1 e C2 so constantes de integrao e dependem das condies iniciais. A soluo para u(t) pode ser reescrita como:

u (t ) = A1 cos nt + A2 sen nt
Onde a Eq. 13 foi obtida com o auxlio das Relaes de Euler

Eq. 13

e i = cos i sen
Agora, as constantes A1 e A2 so dadas por:

Eq. 14

u (0) = u0 = A1 u (0) = u 0 = A2n


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Eq. 15

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Ento, em funo dos parmetros fsicos temos:

!u 0 $ u(t ) = u0 cos nt + # & sen nt " n %


Um exemplo grfico
10

O sistema vibra na sua freqncia natural no amortecida !

Eq. 16

u 0
/ n
0 0.2 0.4 0.6 0.8

Tn =
U
1

Perodo natural no amortecido [s]

Eq. 17

u0
Deslocamento
5

1 = n fn = T 2 n

Frequncia natural no amortecida [Hz]

Eq. 18

Tn
10

Tempo

U=

2 A1

2 A2

1/ 2
Mdulo
Eq. 19

Outra forma da soluo

ngulo de fase

" % u(t ) = U cos( nt ) = U cos n $ t ' # n&


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Eq. 20

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Resposta Livre Amortecida


Neste caso, a equao de movimento livre dada por

u + 2n u + n 2u = 0
E como no caso no amortecido assumimos a soluo como

Eq. 21

u (t ) = C e s t
Substituindo-se a Eq. 22 na Eq. 21 temos

Eq. 22

( s 2 + 2n s + n 2 )C e s t = 0
De onde obtemos a equao caracterstica do sistema amortecido

Eq. 23

s 2 + 2n s + n 2 = 0

Eq. 24

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Neste caso, a equao caracterstica do sistema, Eq. 24 possui duas razes complexas conjugadas da seguinte forma

s1,2 = n n 2 1
O valor do fator de amortecimento define trs casos possveis:
1

Eq. 25

=1
0.5

Sub Amortecido: 0 1 Criticamente Amort.: = 1 Sobre Amortecido: > 1

0.5

>1 <1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Veremos cada um destes casos individualmente em seguida


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a) Sistema sub amortecido < 1

Para a Anlise Modal o mais importante !

Neste caso, escrevemos as razes da equao caracterstica como:

s1,2 = n i d
Onde neste caso, a constante d frequencia natural amortecida (rad.s-1) do sistema:

Eq. 26

d = n 1 2
E o perodo natural amortecido Td dado por

Eq. 27

Td =

Eq. 28

Deve-se notar que este caso ( < 1) o caso mais importante sob o ponto de vista experimental e prtico. As grandezas d e Td so as grandezas mensurveis nos problemas reais.
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Cont. ...
A soluo para a vibrao livre ento escrita como (Eq. 22):

u (t ) = e n t ( A1 cos d t + A2 sen d t )
Ou ento em funo das CIs

Eq. 29

u (t ) = e
1

nt

u 0 + nu0 sen d t u0 cos d t + d

Eq. 30

Td

0.5

e n t

O sistema vibra na freqncia natural Amortecida !

uc

0.5

Td

e n t
0 0.2 0.4

Tempo (s)

0.6

0.8

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Outra forma de escrevermos a soluo seria:

u (t ) = Ue n t cos(d t )
Com:
2

Eq. 31

u 0 + nu0 U 2 = u0 2 + d

Magnitude

Eq. 32

u + nu0 tg = 0 d u0

ngulo de fase

Eq. 33

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a) Sistema criticamente amortecido = 1 As razes da equao caracterstica so dadas por

s = n
E a soluo fica:

Eq. 34

u (t ) = (C1 + C2t ) e nt
Ou em funo das condies iniciais

Eq. 35

u (t ) = [u 0 + (nu0 ) t ] e nt
b) Sistema sobre amortecido > 1 Definimos:

Eq. 36

* = n 2 1
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freqncia natural amortecida para > 1 Prof. Paulo S. Varoto

Eq. 37

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E a soluo ento dada por

u (t ) = e nt (C1 cosh *t + C2 senh *t )


Exemplos
1

Eq. 38

Amplitude [mm]

=1
= 1,5

0.5

= 2,0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Tempo [s]

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Determinao Experimental do Amortecimento


Consiste em utilizar a resposta livre amortecida do sistema de 01 para se obter estimativas do fator de amortecimento modal . Denomina-se de Mtodo do decaimento logartmico.
1

0.5

uP t0 t1

e n t
uQ

uc

0.5

e n t
1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Tempo (s)

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Toma-se as amplitudes do movimento no incio e no final de um ciclo, uP e uQ, respectivamente. Ento, temos com base na Eq. 31

u P (t ) = Ue n t P cos(d t ) u (t ) = Ue n t cos(d t )

Eq. 39

uQ (t ) = Ue
Agora:

n tQ

cos(d t )

Eq. 40

uP = enTd uQ
u P = nTd = ln uQ

Eq. 41

O decremento log ento definido por

Td =

n 1

Eq. 42

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Ento, das Eqs. 28 e 42 obtemos

= nTd =

2 1
2

Eq. 43

De onde obtemos o valor de . Para valores de < 0,2


2
Que equivalente a

Eq. 44

u P 1 ln 2 uQ

Eq. 45

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PARTE II SISTEMAS COM 01 GDL RESPOSTA FORADA


Resposta harmnica conceito de FRF Resposta excitao qualquer Laplace, Fourier Duhamel

+ cu + ku = mu

senoidal impulso aleatria pseudo-aleatria chirp degrau rampa acstica


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Relao entre Domnios


Funo Transferncia FT
DOMNIO DE LAPLACE

L L-1
DOMNIO DO TEMPO

s = i

F F -1

DOMNIO DA FREQUNCIA

Equaes Diferenciais
Tranformada de Fourier
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Funo Resposta em Freqncia FRF


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Resposta Harmnica
Ser considerado inicialmente o modelo com amortecimento viscoso: u (t) p (t)
//\\//\\ //\\//\\ //\\//\\

k m c

//\\//\\

Com o seguinte modelo de excitao:

p (t ) = p0 e

j t

p0 amplitude da fora freqncia do distrbio harmnico


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Eq. 46

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A equao de movimento escrita como:

+ cu + ku = p0 e j t mu
Ou em funo dos parmetros modais:

Estudaremos o caso onde < 1 !

Eq. 47

# 2 & 2 + 2 n u + nu = % n ( u % k ( $ '

p0 e j t

Eq. 48

Baseado na hiptese de linearidade do sistema, assumimos uma soluo da forma

u(t ) = U 0 e j t
A qual quando substituda na Eq. 34 fornece a soluo para a amplitude U0 p0 k U0 = 2 p0 # & # & U0 = 1 % + j 2 % ( ( Eq. 51 k m 2 + jc $ n ' $ n '
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Eq. 49

Eq. 52

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De onde extramos a FRF do sistema

H ( ) =

U 1 ( ) = U0 1 r 2 + j 2 r

Eq. 53

Onde r = /n denominada razo admensional de freqncias A ltima expresso tambm pode ser expressa em termos dos parmetros fsicos do sistema

H ( ) =

1 k m 2 + jc

N ( ) D( )

Eq. 54

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Conforme mostra a ltima expresso, a FRF agora representa um quociente de dois polinmios complexos, sendo eles N() e D(). Para o caso do polinmio do denominador, temos

D( ) = R( ) + j I ( )
onde

Eq. 55

D( ) = k m 2 Sua raiz fornece n !


I ( ) = c
Relacionado com o amortecimento do sistema !

J o polinmio do numerador uma constante para o caso do sistema com 01 GDL !

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Cont. ...
Portanto, quando escrevemos a excitao do sistema na forma de uma exponencial complexa, a soluo para a FRF do sistema essencialmente a mesma, com exceo de que agora H() uma funo complexa da freqncia de excitao.

H ( ) =
H ( ) = 1 k m 2 + jc

1 (k m ) + c
2 2 2 2

Eq. 56

( ) = tan 1

c 2 k m

Eq. 57

Vejamos a ilustrao grficas destas duas ltimas expresses em funo de !

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Grficos de H()

30

25

= 0,1

Magnitude
1/ k (1 r ) + (2 r )
2 2 2

20

15

= 0,6

10

H ( ) =

200

0.5

1.5

ngulo de Fase

= 0,1
150

100

tan =

2 r 1 r2
50

= 0,6

Mais comentrios adiante !

0.5

1.5

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A soluo de regime permanente do sistema assume 1 jt u p (t ) = p e 0 k m 2 + jc E a soluo completa fica ento

u p (t , ) = H ( ) p0 e j t
Eq. 58

u(t ) = e

nt

( + "u 0 + nu0 % j t *u0 cos d t + $ ' sen d t - + p0 H ( )e d # & ) ,

Eq. 59

Deslocamento [m]

0.5

Tempo [s]

1.5

2.5

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O Fenmeno do Batimento (Beating)


Fenmeno interessante: Batimento Ocorre quando d na Eq. 25
1

Deslocamento [m]

0.5

0.5

50

100

150

200

250

300

Tempo [s]
1

0.5

0.5

20

40

60

80

100

120

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Resposta Ressonante
A condio de ressonncia atingida quando a freqncia de excitao iguala-se freqncia natural do sistema, ou seja,

1 H ( ) r =1 = 2
O valor de r para o qual a FRF atinge seu valor mximo (valor de pico) obtido a partir de
rpico = (H ( )) = 0 r

Eq. 60

Eq. 61

Esta derivada fornece

rpico = 1 2 2

rpico 1 !
1 n 2 d

Eq. 62

H ( ) max =

1 2 1 2

Eq. 63

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Cont. ...
50

Deslocamento [m]

No Amortecido
Eq. 32

50

10

Tempo [s]
10

1 2
Deslocamento [m]

Amortecido
Eq. 31

10

Tempo [s]
34

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Propriedades Importantes da FRF


Como visto antes, a resposta de regime entrada harmnica pode ser escrita
u (t ) = H ( ) p0 e jt = H ( ) p0 e j(t )
Eq. 64

Sendo o ngulo de fase dado por

tg =

2 r = k m 2 1 r 2

Eq. 65

Duas outras FRF comumente usadas so as FRF de mobilidade e acelerncia: Mobilidade: A varivel de sada a velocidade V = jU

Y ( ) = j H ( ) = H ( )e j
Acelerncia: A varivel de sada a acelerao A = (j)2U

Eq. 66

A( ) = jY ( ) = 2 H ( )
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35

Eq. 67

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Diagrama de Bode
uma representao grfica da amplitude e fase da FRF como funo da frequncia de excitao. 1 H ( ) = Equao da FRF: k m 2 + j c linear logartmica a) Quando <<< n :

H( )

1 k

1 log = log ( k ) k 1 log = log ( m ) 2 log ( ) m 2

Eq. 68

b) Quando >>> n :

H( )

1 m
2

Eq. 69

c) Quando = n :

H( ) =

1 c

1 log = log ( c ) log ( ) c

Eq. 70

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Cont. ...
Exemplo 1: 01 GDL viscoso - FRF Receptncia
1 10 4

massa
|H( )| (m/N)
1 10 5

amortecimento

A
1 10 6

rigidez

1 10

7 10

Frequncia [rad/s]

100

3 1 10

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Cont. ...
Exemplo 2: 01 GDL viscoso - FRF Mobilidade
0.01

massa
|Y( )| (m/s/N)
0.001

amortecimento

A
1 10 4

rigidez

1 10

5 10 100 1 10

Frequncia [rad/s]

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Exemplo 3: 01 GDL viscoso - FRF Acelerncia

amortecimento
|H( )| (m/s2/N)
0.1

rigidez

massa
0.01

0.001

10

100

3 1 10

Frequncia [rad/s]

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Cont. ...
Exemplo 4: Real/Imaginrio - Receptncia
5 10 5

Real [m/N]
5 10 5

10

Frequncia [rad/s]

100

1 10

0.0001

Imaginrio [m/N]

0.0001

10

100
Frequncia [rad/s]

1 10

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Exemplo 5: Diagrama de Nyquist - viscoso

Receptncia
Im
0 5
0.004

Mobilidade
B
0.002

2 10

4 10

Im

B D
Real
5 5 2 10 4 10

A=D C
0 0.002 0.004

6 10

A
5 5 4 10 2 10

0.002

Real
0.006 0.008

8 10

0.004

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01 GDL Amortecimento Histertico ou Estrutural


O modelo de amortecimento histertico (estrutural) aquele onde a fora de amortecimento proporcional ao deslocamento mas em fase com a velocidade:

fD = k u

u u

Eq. 71

Logo a Equao de movimento para o sistema de 01 GDL fica

mu + k u

u + ku = p(t ) u

Eq. 72

Outra maneira de escrever a equao de movimento usando o conceito de rigidez complexa

f D (t ) = j ku(t )

Eq. 73

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Cont. ...
Assim temos a nova equao de movimento para excitao harmnica

mu + k (1 + j ) u = p0 e j t
Assumindo uma soluo da forma

Eq. 74

u (t ) = U 0 e j t
Temos como soluo para a amplitude de vibrao

Eq. 75

U0 =

k m 2 + jk

p0

1/ k 1 ( / n ) 2 + j

F0

Eq. 76

E a FRF do sistema com amortecimento histertico

H ( ) =

1/ k 1 ( / n ) 2 + j
43

Importante: a parte imaginria de H() no depende de !

Eq. 77

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Cont. ...
1

Grfico:

1 = 0.01
0.1

H ( ) =

1/ k 1 ( / n ) 2 + j

0.01

4 = 0.25

0.001

50

10 0

15 0

20 0

25 0

Frequncia [Hz]
0

50

10 0

50

10 0

15 0

20 0

25 0

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Excitao Ssmica Isolao de Vibrao


Neste caso o modelo o seguinte
A entrada o movimento via suporte, tpico em problemas de isolao !

x (t) k c
//\\//\\ //\\//\\ //\\//\\

u (t)

m
//\\//\\

E a equao de movimento a seguinte:

k ( x u ) + c( x u ) = mu
Definindo agora o deslocamento relativo ente a base e a massa:

Eq. 78

z = x u
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45

Eq. 79

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Cont. ...
Temos ento que a equao de movimento no deslocamento relativo :

m z + cz + kz = peff (t )
O lado direito da Eq. 80 o carregamento efetivo que dado por:

Eq. 80

peff (t ) = m x

Eq. 81

Observem que esta fora efetiva na verdade uma pseudo fora de inrcia, pois dada pelo produto da acelerao da base pela massa m ! E portanto, a massa responde esta fora como sendo a fonte de distrbio do sistema. De forma alternativa, podemos expressar a equao de movimento, Eq. 80 em funo do deslocamento absoluto da massa m. Neste caso temos:

mu + cu + ku = kx + cx
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46

Eq. 82

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Cont. ...
Comparando-se os dois modelos acima descritos, Eq. 80 e Eq. 81, temos:

m z + cz + kz = peff (t )

Eq. 83

mu + cu + ku = kx + cx

Eq. 84

Descrita em termos do deslocamento relativo z. Experimentalmente requer que x e u sejam medidos e ento z calculado ! A excitao dada pela pseudo fora de inrcia

Descrita em termos do deslocamento absoluto u. Experimentalmente requer que apenas u seja medido A excitao dada pela soma de parte das foras de mola e amortecedor !

Veremos em seguida a soluo de ambos os modelos para entradas harmnicas. Inicialmente, consideramos o modelo descrito pela Eq. 83, definimos

peff (t ) = mX 0 e j t
Agora, substituindo-se a Eq. 85 nas Eqs. 83 e 84 e rearranjando temos
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Eq. 85

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Cont. ...
m z + cz + kz = m 2 X 0 e j t
Eq. 86

mu + cu + ku = (k + jc ) X 0 e j t

Eq. 87

Assumindo agora solues harmnicas em z e u

z (t ) = Z 0 e j t

Eq. 88

u (t ) = U 0 e j t

Eq. 89

Substituio das Eqs. 88 e 89 nas Eqs. 86 e 87 fornecem as amplitudes

Z0 =

m 2 k m + jc
2

X0

Eq.90

U0 =

(k + jc ) k m + jc
2

X0

Eq. 91

Reparem que a equao caracterstica nos dois modelos a mesma !

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Cont. ...
Com base nas Eqs. 74 e 75, podemos definir a Funo de Resposta em Freqncia de Transmissibilidade de Movimento, ou simplesmente Transmissibilidade

Z0 m 2 TRr ( ) = ( ) = X0 k m 2 + jc

Eq. 92

TRa ( ) =

U0 k + jc ( ) = X0 k m 2 + jc

Eq. 93

As FRF definidas pelas Eqs. 92 e 93 so importantssimas no estudo da isolao de vibrao pois elas definem a quantidade de movimento transmitida pela base para a massa m por unidade de movimento de entrada no suporte. So grandezas adimensionais. A Eq. 92 define a transmissibilidade relativa pois a varivel de sada o movimento relativo (z = x - u) entre a base e a massa m. A Eq. 93 define a transmissibilidade absoluta, pois definida em termos do deslocamento absoluto da massa m. Em funo da razo de freqncias r = /n temos :

TRr ( ) =

r2 1 r + j 2r
2

Eq. 94

TRa ( ) =

1 + j 2r 1 r + j 2r
2

Eq. 95

Vejamos agora os grficos das duas TR()


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Transmissibilidade Relativa
TRr
6

TRr ( ) =

r2 1 r 2 + j 2r

0
200

0.5

1.5

2.5

150

100

50

0.5

1.5

2.5

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Transmissibilidade Absoluta
TRa 6
5

U0 k + jc ( ) = X0 k m 2 + jc

r= 2
0 0.5 1 1.5

0
200

2.5

150

100

50

0.5

1.5

2.5

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O Mtodo da Transformada de Laplace


A transformada de Laplace de uma funo real e contnua por partes dada por

L[ f (t )] = F (s ) =

f (t )e st dt t > 0

Eq. 1

Onde s = + j denominada varivel de Laplace, possuindo partes real e imaginria. O operador L denominado operador de Laplace. Algumas caractersticas desta transformada na soluo de EDOs so:
Transforma a EDO em uma equao algbrica ! Soluo completa incluindo as CIs obtida em um nico passo No existe dvida de quais CIs deveriam ser usadas, j que a transformada as requer automaticamente A transformada de Laplace lida com entradas no contnuas de forma mais simplificada
Transformao

Domnio do Tempo => t

Domnio de Laplace => s


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Propriedades Importantes
Propriedade da Linearidade

L [a1 f1 (t ) + a2 f 2 (t )] = a1 F1 (s ) + a2 F2 (s )
Diferenciao

Eq. 2

df L = sF (s ) f (0 ) dt

Eq. 3

d 2 f 2 df ( ) ( ) L 2 = s F s sf 0 (0 ) dt dt d n f n d n1 f n1 n2 df (0 ) n1 (0 ) L n = s F (s ) s f (0 ) s dt dt dt

Eq. 4

Eq. 5

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Cont. ...
Integrao

$ L" # f t dt % =

()

F s s

( ) + f 1 (0 )
s

Eq. 6

Teorema do atraso no tempo

$ = e as F s L" f t a t a # %

) (

()

Eq. 7

f(t)

(t)

a
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t
54

a
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Algumas transformadas teis so dadas abaixo f(t) F(s) 1

(t)

1

1 t n 1 ( n 1)!

1/ s 1
sn s
s2 + a2 a s2 + a2 1 s+a 1

sen at cos at
e at
t

s2
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Resposta ao Degrau Unitrio


Neste caso a excitao dada por:

p(t ) = p0 (t )
Onde p0 a amplitude e (t) o degrau unitrio que tem por definio

Eq. 8

(t)
1

(t)

(t-a)

0 t < 0 (t ) = 1 t 0
t

Eq. 9

Ento a equao de movimento a seguinte

mu + cu + ku = p0 (t ) u (0) = u0 ; u (0) = u 0
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Eq. 10

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A Eq. 10 pode ainda ser rescrita como:

n 2 p0 (t ) u + 2n u + n u = k
2

Eq. 11

Ilustraremos o processo de soluo usando as duas tcnicas conhecidas. Inicialmente, pelo mtodo clssico a soluo da EDO, Eq. 10 dada por

u(t ) = uH (t ) + uP (t )
A soluo homognea uH(t) obtida a partir da soluo da EDO homognea associada, como visto anteriormente fazendo-se p(t) = 0. Temos para < 1

Eq. 12

u H (t ) = e n t ( A1 cos d t + A2 sen d t )
Onde A1 e A2 dependem das condies iniciais (ainda no usadas !)
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Eq. 13

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J a soluo de regime permanente segue a forma da excitao, ou seja:

p u P (t ) = 0 k
E ento a soluo completa

Eq. 14

u (t ) = e

n t

p0 ( A1 cos d t + A2 sen d t ) + k

Eq. 15

Agora usamos as condies iniciais do problema para determinar as constantes de integrao A1 e A2

p A1 = u0 0 k
p0 A2 = + u 2 0 d k 1 u 0

Eq. 16

Eq. 17

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Usando agora a transformada de Laplace, voltamos Eq. 11

)# 2 & , 2 + 2 n u + n L u u = L +% n ( p0 t . k ( +% . ' *$ -

()

Eq. 18

Usando as propriedades previamente definidas e a tabela fornecida obtemos

$ 2 ' 1 2 2 n s U ( s) su0 u0 + 2 n sU ( s) u0 + nU ( s) = & ) p0 & ) k s % (

Eq. 19

Repare ento que a Eq. 19 agora uma equao algbrica na transformada U(s) de u(t) contm de imediato todas as condies iniciais do problema ! Agora podemos ento resolver a Eq. 19 para U(s) algebricamente !
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Rearranjando os termos na Eq. 19 temos

# 2 & 1 2 0 s2 + 2 n s + n U ( s) = % n ( p0 + s + 2 n u0 + u % s $ k ( ' Eq. caracterstica

Eq. 20

E podemos ento resolver a Eq. 20 para U(s)


Eq. 21 n 2 ( ) s + 2 u n 0 p0 + U ( s) = 2 u + 0 s( s + 2n s + n 2 ) s 2 + 2n s + n 2 s 2 + 2n s + n 2 k

A soluo completa no tempo pode ento ser obtida calculando-se a transformada inversa de cada um dos termos do lado direito da Eq. 21. Embora existam tabelas extensas com muitas transformadas, uma forma simples de calcular as inversas reduzindo os polinmios quadrticos do denominador em monmios usando-se para tanto a tcnica das fraes parciais !
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Por exemplo, se assumirmos que o sistema sub-amortecido, ( < 1) ento

s 2 + 2n s + n 2 = ( s s1 )( s s2 )
Onde:

Eq. 22

s1,2 = n id
So as razes da equao caracterstica do sistema sub-amortecido e

Eq. 23

d = n 1 2
Ento a Eq. 21 pode ser escrita como

Eq. 24

n 2 (s + 2n ) u 0 1 U ( s) = p0 + u0 + s( s s1 )( s s2 ) k ( s s1 )( s s2 ) ( s s1 )( s s2 )
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Eq. 25

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E ento podemos expandir cada um dos termos em fraes parciais, por exemplo

1 A B = + ( s s1 )( s s2 ) ( s s1 ) ( s s2 ) 1 A B ( A + B) s ( Bs1 + As2 ) = + = ( s s1 )( s s2 ) ( s s1 ) ( s s2 ) ( s s1 )( s s2 )
Em seguida procedemos a igualdade dos coeficientes do numerador das expresses indicadas acima na Eq. 27

Eq. 26

Eq. 27

A+ B =0

Eq. 28

( Bs1 + As2 ) = 1
De onde obtemos

Eq. 29 Eq. 30

1 i 2d 1 A= i 2d B=
62

Eq. 31

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E a principal vantagem de reduzir a fraes parciais que :

e at

L L -1

A B s1t s2 t L 1 + = Ae + Be (s s ) (s s ) 1 2

1 s+a
Eq. 32

Ento expandindo todos os termos da Eq. 25 em fraes parciais e calculando a transformada inversa de cada um deles obtm-se a soluo mostrada na Eq. 15 e cujo grfico est mostrado abaixo
u(t)
3 2

t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

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Resposta Rampa Unitria


p(t)

Neste caso a excitao dada por:

p(t ) = p0 t (t )

Eq. 33

E a presena da funo degrau unitrio na Eq. 33 serve apenas para indicar que a excitao vlida apenas para t > 0 ! Ento a equao de movimento

mu + cu + ku = p0t (t ) u (0) = u0 ; u (0) = u 0


Esta ltima Eq. 34 tambm pode ser escrita como:

Eq. 34

n 2 p t u + 2n u + n u = k 0
2
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Eq. 35

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O processo de soluo similar ao caso anterior, podemos resolver pelo mtodo clssico ou Transformada de Laplace. Neste ltimo caso, temos que calcular a transformada da funo rampa, dada pela tabela em anexo

p0 P( s) = 2 s Aplicando ento a transformada de Laplace Eq. 34 temos


# 2 & 1 2 0 ( s2 + 2 n s + n )U ( s) = % n ( p0 + s + 2 n u0 + u 2 % s $ k ( '

Eq. 35

Eq. 36

Aplicando a mesma tcnica usada no caso do degrau (fraes parciais) achamos A soluo para condies iniciais nulas . 2 nt n2 2 n p0 + e % ( -1 u(t ) = p0 t sen ' n 1 2 t + * 0 Eq. 37 & )0 k k 2 , 2 1 /
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Cont. ...
Onde o ngulo de fase

tg =
u(t) 40
30

2 1 2 2 1
2

Eq. 38

20

10

10

0.5

1.5

2.5

3.5

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Resposta ao Impulso Unitrio


Neste caso a excitao dada por:
p(t)

p (t ) = (t )

(t)
a

(t-a)
Eq. 39

A equao de movimento ento

n 2 (t ) u + 2n u + n u = k
2

Eq. 40

Assumindo condies iniciais nulas, a transformada de Laplace fica

( s + 2n s + n )U ( s ) =

n 2
k
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Eq. 41

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Cont. ...
E a soluo

U ( s) =
Ou ainda

n 2

k s 2 + 2n s + n 2

Eq. 42

U ( s) =

n 2

1 k ( s s1 )( s s2 )

Eq. 43

Calculando a transformada inversa temos a soluo no tempo ao impulso unitrio com condies iniciais nulas
2 n st st u(t ) = h(t ) = Ae 1 + Be 2 k

)
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Eq. 44

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Cont. ...
Com

s1,2 = n id
1 A= i 2d B= 1 i 2d

Eq. 45

Eq. 46

Eq. 47

u(t)

0.1

0.05

1 h(t ) = m d
Para = 0

nt sen d t e

Eq. 48

0.05

0.1

1 h(t ) = m sen nt n
69

Eq. 49

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A Integral de Duhamel
O mtodo de obteno da resposta baseado na Integral de Duhamel pode ser desenvolvido a partir da resposta ao impulso unitrio discutida no caso anterior. Esta tcnica baseada no princpio da superposio, vlido apenas para sistemas lineares. Veja a figura abaixo
p(t) Impulso de durao d

A resposta ao impulso de durao d :

dI = p()d
t

dI du (t ) = m sen n (t ) n
E a resposta total ser a soma de todas as respostas incrementais, ou seja:

Eq. 50

1 u (t ) = p( ) sen n (t ) d n 0

Eq. 51

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Cont. ...
Ou simplesmente
t

u (t ) = p( ) h(t ) d

Eq. 52

E para o sistema de 01 GDL amortecido temos

1 u (t ) = m d

n (t ) p ( ) e sen d (t )d 0

Eq. 53

Estas duas ltimas expresses so denominadas Integrais de Duhamel sendo que a Eq. 52 uma integral de convoluo. As Eqs. 52 e 53 se prestam obteno da resposta do sistema de 01 GDL entradas gerais e condies iniciais nulas.

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Resposta Excitao Peridica Geral Sries de Fourier


Veremos uma ferramenta muito til na obteno da resposta forada do sistema de 01 GDL a excitaes peridicas: as Sries de Fourier ! Seja o sinal abaixo, peridico e de perodo igual a T
x(t)

Freqncia Fundamental:
t

0 =

2 T

Eq. 56

Peridico !

Ento

x(t + T ) = x(t )

Eq. 57

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x1(t)

Idia central: compor o sinal peridico Atravs de sinais conhecidos ! Sinal Peridico

x1(t) 1 = 10
0 1 2 Tempo [s] 3 4

=
0 1 2 Tempo [s] 3 4

x2(t)

2 = 20
2 0 1 2 Tempo [s] 3 4

Estes sinais conhecidos so na verdade senos e cossenos cuja freqncia seja mltipla da freqncia fundamental do sinal peridico !

xN(t)

x(t ) A1 sen(1t ) + B1 cos(1t ) + A2 sen(2t ) + B2 cos(2t ) +


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x3(t)

N = N0
0 1 2 Tempo [s] 3 4

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Harmnicas

x(t)

x2(t)

Cont. ...
Um sinal que seja peridico e contnuo por partes, satisfazendo a Eq. 57 pode ser expandido em sries de Fourier de acordo com a seguinte expresso
p =1
Eq. 58

a0 x(t ) = + 2

a p cos( p0t ) + bp sen( p0t )


p =1

Onde 0 a freqncia fundamental do sinal, conforme definido pela Eq. 56 e Os coeficientes a0, ap e bp so denominados coeficientes da srie de Fourier, E so definidos de acordo com as seguintes expresses
+T0
2 a0 = T

2 ap = T

x(t )dt

Eq. 59

+T0
2 bp = T

x(t ) cos( p0t )dt

Eq. 60

+T0

x(t ) sen( p0t )dt


74

Eq. 61

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Resposta do Sistema
Determinaremos agora a resposta do sistema de 01 GDL uma entrada peridica qualquer usando as Sries de Fourier. Lembrando que

mu + cu + ku = p(t )

Eq. 62

Onde p(t) um sinal de fora peridico geral. Realizando a expanso por Fourier e substituindo-se o resultado na Eq. 62 temos

p0 mu + + cu + ku = 2
A Eq. 63 equivalente a

p =1

Eq. 63

a p cos p0t + bp sen p0t


p =1

p mu + cu + ku = 0 2 mu + cu + ku = a p cos p0 t
mu + cu + ku = b p sen p0 t

Eq. 64

Eq. 65 Eq. 66

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Cont. ...
J so sabidas as solues de regime das Eqs. 64, 65 e 66

a0 u1 (t ) = 2k
u2 (t ) =
ap k 2 2 2

Eq. 67

(1 p r ) + (2pr )
bp k 2 2 2

cos( pt p )

Eq.687

u3 (t ) =
Com

(1 p r ) + (2pr )

sen( pt p )

Eq. 69

2pr p = tan 2 2 1 p r
1

Eq. 70

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Cont. ...
E ento a soluo completa fica sendo

a0 u (t ) = + 2k +

p =1

(1 p r ) + (2pr )
bp k 2 2 2

ap k 2 2 2

cos( pt p ) +
Eq. 71

p =1

(1 p r ) + (2pr )

sen( pt p )

Note que a Eq. 71 representa apenas a soluo de regime permanente da resposta do sistema de 01 GDL. Se as condies iniciais so nulas, ento a soluo transiente nula e a Eq. 71 a resposta total do sistema.

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Sries de Fourier Complexas


A base das Sries de Fourier complexas esto nas seguintes relaes

cos p 0 t = sen p 0 t =

1 # jp 0 t jp 0 t & e +e % ( ' 2$ 1 # jp 0 t jp 0 t & e e ( $ ' 2%

Eq. 72

Eq. 73

Elas so definidas pela seguinte expresso

x(t ) =

p =

X p e j p0t

Eq. 74

A Eq. 74 estabelece que um sinal peridico e contnuo por partes pode ser expandido como a soma de exponenciais complexas cada uma delas numa freqncia mltipla inteira da freqncia fundamental do sinal !
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Cont. ...
Os coeficientes Xp representam coeficientes de correlao entre o sinal x(t) e as exponenciais complexas, e so dados pela integral de Fourier

Xp =

1 x(t ) e j p0t T

Eq. 75

O par de equaes dado pelas Eqs. 74 e 75 freqentemente chamado de par de transformada de Fourier para sinais peridicos Na prtica, quando dispe-se de uma amostra do sinal peridico, os Xp podem ser calculados a partir da seguinte expresso

Xp

1 N

N 1

x(ti ) e
i =1

( j

2p ) N

p = 0,1,2,, ( N 1)

Eq. 76

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Cont. ...
Para um sinal no peridico as relaes de Fourier so as seguintes
1 x(t ) = 2

X ( ) e jt d

Eq. 77

X ( ) =

x(t ) e jt dt

Eq. 78

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Resposta ao Impulso vs Resposta em Freqncia


Lembramos que a resposta ao impulso de um sistema de 01 GDL com Amortecimento viscoso ( < 1) dada por

1 h(t ) = m d

nt sen d t e

Eq. 79

Usando a Eq. 78 podemos calcular a transformada de Fourier da Eq. 79

X ( ) =

x(t ) e

j t

dt =

md

e nt sen d t e jt dt = 1

Eq. 80

Desta forma, atravs das definies acima possvel concluirmos que


1 2

h(t ) =

H ( ) e jt d

Ou seja, a resposta ao impulso a transformada inversa de Fourier da resposta em Freqncia e vice-versa !

Eq. 81

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81

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Cont. ...
0.01

0.005

h(t)

0.005

0.01

2 Tempo [s]

0.001

1 10

1 10

1 10

6 0 5 10 15 Frequencia [Hz] 20 25 30

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TRANSFORMADA INVERSA

TRANSFORMADA DIRETA

|H(w)|

Fechando a idia !
DOMNIO
TEMPO FREQUNCIA

convoluo
TFP TFT TFT

multiplicao

Entrada - f (t)

F ()

h (t)
TFIT

H ()

Sada - x (t)
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TFP TFIT
83

X ()
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