Professional Documents
Culture Documents
Modos de vibrar
Modelo Modal r [ ]
Nveis de resposta
Modelo de Resposta jk() h(t)
Modos de vibrar
Modelo Modal r [ ]
2
Modelo estrutural
Modelo Espacial [M] [C] [K]
Prof. Paulo S. Varoto
Objetivos
Objetivo principal desta aula realizar uma reviso de conceitos bsicos da teoria de vibraes mecnicas relacionados com sistemas de 01 Grau de Liberdade (01 GDL). Sero cobertos os seguintes principais tpicos: Resposta livre Determinao experimental do fator de amortecimento modal Resposta forada harmnica conceito de FRF Propriedades da FRF Excitao ssmica conceito de transmissibilidade Bibliografia:
k m c
//\\//\\
F = mu
Cont. ...
Obtm-se ento a seguinte equao diferencial do movimento:
mu + cu + ku = p(t )
Onde:
Eq. 1
o termo de inrcia mu
cu a fora de amortecimento viscoso ku a fora de mola p (t ) a fora de excitao externa A Eq. 1 admite as seguintes condies iniciais
u (0) = u0 u (0) = u 0
Posio em t = 0 Velocidade em t = 0
Prof. Paulo S. Varoto
Cont. ...
A Eq. 1 pode ser reescrita em funo dos chamados parmetros modais:
Onde :
n 2 p(t ) u + 2n u + n u = k
2
Eq. 2
n 2 =
k m
c ccr
ccr = 2mn =
2k
= 2 km
u (t ) = u p (t ) + uc (t )
Onde:
Eq. 3
up(t) a soluo permanente ou de regime e depende somente da excitao p(t) uc(t) a soluo complementar ou homognea e depende das CIs Para o caso da vibrao livre, consideramos p(t) = 0 e ento
u + 2n u + n 2u = 0
E a soluo geral da Eq. 4 dada por:
Eq. 4
u (t ) = C e s t
Substituindo, vem :
Eq. 5
( s 2 + 2n s + n 2 )C e s t = 0
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
8
Eq. 6
Cont. ...
Desta ltima Eq. 6 obtemos a Equao Caracterstica do Sistema Amortecido, que dada por
s 2 + 2n s + n 2 = 0
Eq. 7
Esta ltima Eq. 7 de fundamental importncia nos estudos da vibrao livre e tambm no controle da vibrao. Conforme ser visto, suas razes fornecem informao importante sobre caractersticas fsicas do sistema. Na teoria de controle clssico tais razes so denominadas plos do sistema e fornecem informaes sobre a estabilidade do sistema. Estas razes so geralmente complexas e possuem parte real negativa para sistemas estveis ! Im Plos do sistema Re
u + n 2u = 0
E a correspondente equao caracterstica no amortecida a seguinte
s 2 + n 2 = 0
Cujas razes so dadas por:
i = 1
Eq. 9
s1,2 = in
E recordando que
Eq. 10
n =
k m
Eq. 11
As razes da eq. caracterstica do sistema so complexas conjugadas e imaginrias puras. Elas so tambm dadas em funo da frequncia natural no amortecida do sistema !
10
Cont. ...
Ento, uma vez que temos duas razes complexas e conjugadas, a soluo da Eq. 8 que a Eq. 5 reescrita como
Esta na verdade uc(t) de u(t) = uc(t) + up(t)
u (t ) = C1eint + C2 e int
Eq. 12
Onde C1 e C2 so constantes de integrao e dependem das condies iniciais. A soluo para u(t) pode ser reescrita como:
u (t ) = A1 cos nt + A2 sen nt
Onde a Eq. 13 foi obtida com o auxlio das Relaes de Euler
Eq. 13
e i = cos i sen
Agora, as constantes A1 e A2 so dadas por:
Eq. 14
Eq. 15
Cont. ...
Ento, em funo dos parmetros fsicos temos:
Eq. 16
u 0
/ n
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Tn =
U
1
Eq. 17
u0
Deslocamento
5
1 = n fn = T 2 n
Eq. 18
Tn
10
Tempo
U=
2 A1
2 A2
1/ 2
Mdulo
Eq. 19
ngulo de fase
Eq. 20
u + 2n u + n 2u = 0
E como no caso no amortecido assumimos a soluo como
Eq. 21
u (t ) = C e s t
Substituindo-se a Eq. 22 na Eq. 21 temos
Eq. 22
( s 2 + 2n s + n 2 )C e s t = 0
De onde obtemos a equao caracterstica do sistema amortecido
Eq. 23
s 2 + 2n s + n 2 = 0
Eq. 24
13
Cont. ...
Neste caso, a equao caracterstica do sistema, Eq. 24 possui duas razes complexas conjugadas da seguinte forma
s1,2 = n n 2 1
O valor do fator de amortecimento define trs casos possveis:
1
Eq. 25
=1
0.5
0.5
>1 <1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Cont. ...
a) Sistema sub amortecido < 1
s1,2 = n i d
Onde neste caso, a constante d frequencia natural amortecida (rad.s-1) do sistema:
Eq. 26
d = n 1 2
E o perodo natural amortecido Td dado por
Eq. 27
Td =
Eq. 28
Deve-se notar que este caso ( < 1) o caso mais importante sob o ponto de vista experimental e prtico. As grandezas d e Td so as grandezas mensurveis nos problemas reais.
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
15
Cont. ...
A soluo para a vibrao livre ento escrita como (Eq. 22):
u (t ) = e n t ( A1 cos d t + A2 sen d t )
Ou ento em funo das CIs
Eq. 29
u (t ) = e
1
nt
Eq. 30
Td
0.5
e n t
uc
0.5
Td
e n t
0 0.2 0.4
Tempo (s)
0.6
0.8
16
Cont. ...
Outra forma de escrevermos a soluo seria:
u (t ) = Ue n t cos(d t )
Com:
2
Eq. 31
u 0 + nu0 U 2 = u0 2 + d
Magnitude
Eq. 32
u + nu0 tg = 0 d u0
ngulo de fase
Eq. 33
17
Cont. ...
a) Sistema criticamente amortecido = 1 As razes da equao caracterstica so dadas por
s = n
E a soluo fica:
Eq. 34
u (t ) = (C1 + C2t ) e nt
Ou em funo das condies iniciais
Eq. 35
u (t ) = [u 0 + (nu0 ) t ] e nt
b) Sistema sobre amortecido > 1 Definimos:
Eq. 36
* = n 2 1
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
18
Eq. 37
Cont. ...
E a soluo ento dada por
Eq. 38
Amplitude [mm]
=1
= 1,5
0.5
= 2,0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo [s]
19
0.5
uP t0 t1
e n t
uQ
uc
0.5
e n t
1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Tempo (s)
20
Cont. ...
Toma-se as amplitudes do movimento no incio e no final de um ciclo, uP e uQ, respectivamente. Ento, temos com base na Eq. 31
u P (t ) = Ue n t P cos(d t ) u (t ) = Ue n t cos(d t )
Eq. 39
uQ (t ) = Ue
Agora:
n tQ
cos(d t )
Eq. 40
uP = enTd uQ
u P = nTd = ln uQ
Eq. 41
Td =
n 1
Eq. 42
21
Cont. ...
Ento, das Eqs. 28 e 42 obtemos
= nTd =
2 1
2
Eq. 43
2
Que equivalente a
Eq. 44
u P 1 ln 2 uQ
Eq. 45
22
+ cu + ku = mu
23
L L-1
DOMNIO DO TEMPO
s = i
F F -1
DOMNIO DA FREQUNCIA
Equaes Diferenciais
Tranformada de Fourier
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
24
Resposta Harmnica
Ser considerado inicialmente o modelo com amortecimento viscoso: u (t) p (t)
//\\//\\ //\\//\\ //\\//\\
k m c
//\\//\\
p (t ) = p0 e
j t
Eq. 46
25
Cont. ...
A equao de movimento escrita como:
+ cu + ku = p0 e j t mu
Ou em funo dos parmetros modais:
Eq. 47
# 2 & 2 + 2 n u + nu = % n ( u % k ( $ '
p0 e j t
Eq. 48
u(t ) = U 0 e j t
A qual quando substituda na Eq. 34 fornece a soluo para a amplitude U0 p0 k U0 = 2 p0 # & # & U0 = 1 % + j 2 % ( ( Eq. 51 k m 2 + jc $ n ' $ n '
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
26
Eq. 49
Eq. 52
Cont. ...
De onde extramos a FRF do sistema
H ( ) =
U 1 ( ) = U0 1 r 2 + j 2 r
Eq. 53
Onde r = /n denominada razo admensional de freqncias A ltima expresso tambm pode ser expressa em termos dos parmetros fsicos do sistema
H ( ) =
1 k m 2 + jc
N ( ) D( )
Eq. 54
27
Cont. ...
Conforme mostra a ltima expresso, a FRF agora representa um quociente de dois polinmios complexos, sendo eles N() e D(). Para o caso do polinmio do denominador, temos
D( ) = R( ) + j I ( )
onde
Eq. 55
28
Cont. ...
Portanto, quando escrevemos a excitao do sistema na forma de uma exponencial complexa, a soluo para a FRF do sistema essencialmente a mesma, com exceo de que agora H() uma funo complexa da freqncia de excitao.
H ( ) =
H ( ) = 1 k m 2 + jc
1 (k m ) + c
2 2 2 2
Eq. 56
( ) = tan 1
c 2 k m
Eq. 57
29
Grficos de H()
30
25
= 0,1
Magnitude
1/ k (1 r ) + (2 r )
2 2 2
20
15
= 0,6
10
H ( ) =
200
0.5
1.5
ngulo de Fase
= 0,1
150
100
tan =
2 r 1 r2
50
= 0,6
0.5
1.5
30
Cont. ...
A soluo de regime permanente do sistema assume 1 jt u p (t ) = p e 0 k m 2 + jc E a soluo completa fica ento
u p (t , ) = H ( ) p0 e j t
Eq. 58
u(t ) = e
nt
Eq. 59
Deslocamento [m]
0.5
Tempo [s]
1.5
2.5
31
Deslocamento [m]
0.5
0.5
50
100
150
200
250
300
Tempo [s]
1
0.5
0.5
20
40
60
80
100
120
32
Resposta Ressonante
A condio de ressonncia atingida quando a freqncia de excitao iguala-se freqncia natural do sistema, ou seja,
1 H ( ) r =1 = 2
O valor de r para o qual a FRF atinge seu valor mximo (valor de pico) obtido a partir de
rpico = (H ( )) = 0 r
Eq. 60
Eq. 61
rpico = 1 2 2
rpico 1 !
1 n 2 d
Eq. 62
H ( ) max =
1 2 1 2
Eq. 63
33
Cont. ...
50
Deslocamento [m]
No Amortecido
Eq. 32
50
10
Tempo [s]
10
1 2
Deslocamento [m]
Amortecido
Eq. 31
10
Tempo [s]
34
tg =
2 r = k m 2 1 r 2
Eq. 65
Duas outras FRF comumente usadas so as FRF de mobilidade e acelerncia: Mobilidade: A varivel de sada a velocidade V = jU
Y ( ) = j H ( ) = H ( )e j
Acelerncia: A varivel de sada a acelerao A = (j)2U
Eq. 66
A( ) = jY ( ) = 2 H ( )
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
35
Eq. 67
Diagrama de Bode
uma representao grfica da amplitude e fase da FRF como funo da frequncia de excitao. 1 H ( ) = Equao da FRF: k m 2 + j c linear logartmica a) Quando <<< n :
H( )
1 k
Eq. 68
b) Quando >>> n :
H( )
1 m
2
Eq. 69
c) Quando = n :
H( ) =
1 c
Eq. 70
36
Cont. ...
Exemplo 1: 01 GDL viscoso - FRF Receptncia
1 10 4
massa
|H( )| (m/N)
1 10 5
amortecimento
A
1 10 6
rigidez
1 10
7 10
Frequncia [rad/s]
100
3 1 10
37
Cont. ...
Exemplo 2: 01 GDL viscoso - FRF Mobilidade
0.01
massa
|Y( )| (m/s/N)
0.001
amortecimento
A
1 10 4
rigidez
1 10
5 10 100 1 10
Frequncia [rad/s]
38
Cont. ...
Exemplo 3: 01 GDL viscoso - FRF Acelerncia
amortecimento
|H( )| (m/s2/N)
0.1
rigidez
massa
0.01
0.001
10
100
3 1 10
Frequncia [rad/s]
39
Cont. ...
Exemplo 4: Real/Imaginrio - Receptncia
5 10 5
Real [m/N]
5 10 5
10
Frequncia [rad/s]
100
1 10
0.0001
Imaginrio [m/N]
0.0001
10
100
Frequncia [rad/s]
1 10
40
Cont. ...
Exemplo 5: Diagrama de Nyquist - viscoso
Receptncia
Im
0 5
0.004
Mobilidade
B
0.002
2 10
4 10
Im
B D
Real
5 5 2 10 4 10
A=D C
0 0.002 0.004
6 10
A
5 5 4 10 2 10
0.002
Real
0.006 0.008
8 10
0.004
41
fD = k u
u u
Eq. 71
mu + k u
u + ku = p(t ) u
Eq. 72
f D (t ) = j ku(t )
Eq. 73
42
Cont. ...
Assim temos a nova equao de movimento para excitao harmnica
mu + k (1 + j ) u = p0 e j t
Assumindo uma soluo da forma
Eq. 74
u (t ) = U 0 e j t
Temos como soluo para a amplitude de vibrao
Eq. 75
U0 =
k m 2 + jk
p0
1/ k 1 ( / n ) 2 + j
F0
Eq. 76
H ( ) =
1/ k 1 ( / n ) 2 + j
43
Eq. 77
Cont. ...
1
Grfico:
1 = 0.01
0.1
H ( ) =
1/ k 1 ( / n ) 2 + j
0.01
4 = 0.25
0.001
50
10 0
15 0
20 0
25 0
Frequncia [Hz]
0
50
10 0
50
10 0
15 0
20 0
25 0
44
x (t) k c
//\\//\\ //\\//\\ //\\//\\
u (t)
m
//\\//\\
k ( x u ) + c( x u ) = mu
Definindo agora o deslocamento relativo ente a base e a massa:
Eq. 78
z = x u
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
45
Eq. 79
Cont. ...
Temos ento que a equao de movimento no deslocamento relativo :
m z + cz + kz = peff (t )
O lado direito da Eq. 80 o carregamento efetivo que dado por:
Eq. 80
peff (t ) = m x
Eq. 81
Observem que esta fora efetiva na verdade uma pseudo fora de inrcia, pois dada pelo produto da acelerao da base pela massa m ! E portanto, a massa responde esta fora como sendo a fonte de distrbio do sistema. De forma alternativa, podemos expressar a equao de movimento, Eq. 80 em funo do deslocamento absoluto da massa m. Neste caso temos:
mu + cu + ku = kx + cx
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
46
Eq. 82
Cont. ...
Comparando-se os dois modelos acima descritos, Eq. 80 e Eq. 81, temos:
m z + cz + kz = peff (t )
Eq. 83
mu + cu + ku = kx + cx
Eq. 84
Descrita em termos do deslocamento relativo z. Experimentalmente requer que x e u sejam medidos e ento z calculado ! A excitao dada pela pseudo fora de inrcia
Descrita em termos do deslocamento absoluto u. Experimentalmente requer que apenas u seja medido A excitao dada pela soma de parte das foras de mola e amortecedor !
Veremos em seguida a soluo de ambos os modelos para entradas harmnicas. Inicialmente, consideramos o modelo descrito pela Eq. 83, definimos
peff (t ) = mX 0 e j t
Agora, substituindo-se a Eq. 85 nas Eqs. 83 e 84 e rearranjando temos
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
47
Eq. 85
Cont. ...
m z + cz + kz = m 2 X 0 e j t
Eq. 86
mu + cu + ku = (k + jc ) X 0 e j t
Eq. 87
z (t ) = Z 0 e j t
Eq. 88
u (t ) = U 0 e j t
Eq. 89
Z0 =
m 2 k m + jc
2
X0
Eq.90
U0 =
(k + jc ) k m + jc
2
X0
Eq. 91
48
Cont. ...
Com base nas Eqs. 74 e 75, podemos definir a Funo de Resposta em Freqncia de Transmissibilidade de Movimento, ou simplesmente Transmissibilidade
Z0 m 2 TRr ( ) = ( ) = X0 k m 2 + jc
Eq. 92
TRa ( ) =
U0 k + jc ( ) = X0 k m 2 + jc
Eq. 93
As FRF definidas pelas Eqs. 92 e 93 so importantssimas no estudo da isolao de vibrao pois elas definem a quantidade de movimento transmitida pela base para a massa m por unidade de movimento de entrada no suporte. So grandezas adimensionais. A Eq. 92 define a transmissibilidade relativa pois a varivel de sada o movimento relativo (z = x - u) entre a base e a massa m. A Eq. 93 define a transmissibilidade absoluta, pois definida em termos do deslocamento absoluto da massa m. Em funo da razo de freqncias r = /n temos :
TRr ( ) =
r2 1 r + j 2r
2
Eq. 94
TRa ( ) =
1 + j 2r 1 r + j 2r
2
Eq. 95
Transmissibilidade Relativa
TRr
6
TRr ( ) =
r2 1 r 2 + j 2r
0
200
0.5
1.5
2.5
150
100
50
0.5
1.5
2.5
50
Transmissibilidade Absoluta
TRa 6
5
U0 k + jc ( ) = X0 k m 2 + jc
r= 2
0 0.5 1 1.5
0
200
2.5
150
100
50
0.5
1.5
2.5
51
L[ f (t )] = F (s ) =
f (t )e st dt t > 0
Eq. 1
Onde s = + j denominada varivel de Laplace, possuindo partes real e imaginria. O operador L denominado operador de Laplace. Algumas caractersticas desta transformada na soluo de EDOs so:
Transforma a EDO em uma equao algbrica ! Soluo completa incluindo as CIs obtida em um nico passo No existe dvida de quais CIs deveriam ser usadas, j que a transformada as requer automaticamente A transformada de Laplace lida com entradas no contnuas de forma mais simplificada
Transformao
52
Propriedades Importantes
Propriedade da Linearidade
L [a1 f1 (t ) + a2 f 2 (t )] = a1 F1 (s ) + a2 F2 (s )
Diferenciao
Eq. 2
df L = sF (s ) f (0 ) dt
Eq. 3
d 2 f 2 df ( ) ( ) L 2 = s F s sf 0 (0 ) dt dt d n f n d n1 f n1 n2 df (0 ) n1 (0 ) L n = s F (s ) s f (0 ) s dt dt dt
Eq. 4
Eq. 5
53
Cont. ...
Integrao
$ L" # f t dt % =
()
F s s
( ) + f 1 (0 )
s
Eq. 6
$ = e as F s L" f t a t a # %
) (
()
Eq. 7
f(t)
(t)
a
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
t
54
a
Prof. Paulo S. Varoto
Cont. ...
Algumas transformadas teis so dadas abaixo f(t) F(s) 1
(t)
1
1 t n 1 ( n 1)!
1/ s 1
sn s
s2 + a2 a s2 + a2 1 s+a 1
sen at cos at
e at
t
s2
55
p(t ) = p0 (t )
Onde p0 a amplitude e (t) o degrau unitrio que tem por definio
Eq. 8
(t)
1
(t)
(t-a)
0 t < 0 (t ) = 1 t 0
t
Eq. 9
mu + cu + ku = p0 (t ) u (0) = u0 ; u (0) = u 0
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
56
Eq. 10
Cont. ...
A Eq. 10 pode ainda ser rescrita como:
n 2 p0 (t ) u + 2n u + n u = k
2
Eq. 11
Ilustraremos o processo de soluo usando as duas tcnicas conhecidas. Inicialmente, pelo mtodo clssico a soluo da EDO, Eq. 10 dada por
u(t ) = uH (t ) + uP (t )
A soluo homognea uH(t) obtida a partir da soluo da EDO homognea associada, como visto anteriormente fazendo-se p(t) = 0. Temos para < 1
Eq. 12
u H (t ) = e n t ( A1 cos d t + A2 sen d t )
Onde A1 e A2 dependem das condies iniciais (ainda no usadas !)
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
57
Eq. 13
Cont. ...
J a soluo de regime permanente segue a forma da excitao, ou seja:
p u P (t ) = 0 k
E ento a soluo completa
Eq. 14
u (t ) = e
n t
p0 ( A1 cos d t + A2 sen d t ) + k
Eq. 15
p A1 = u0 0 k
p0 A2 = + u 2 0 d k 1 u 0
Eq. 16
Eq. 17
58
Cont. ...
Usando agora a transformada de Laplace, voltamos Eq. 11
)# 2 & , 2 + 2 n u + n L u u = L +% n ( p0 t . k ( +% . ' *$ -
()
Eq. 18
Eq. 19
Repare ento que a Eq. 19 agora uma equao algbrica na transformada U(s) de u(t) contm de imediato todas as condies iniciais do problema ! Agora podemos ento resolver a Eq. 19 para U(s) algebricamente !
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
59
Cont. ...
Rearranjando os termos na Eq. 19 temos
Eq. 20
A soluo completa no tempo pode ento ser obtida calculando-se a transformada inversa de cada um dos termos do lado direito da Eq. 21. Embora existam tabelas extensas com muitas transformadas, uma forma simples de calcular as inversas reduzindo os polinmios quadrticos do denominador em monmios usando-se para tanto a tcnica das fraes parciais !
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
60
Cont. ...
Por exemplo, se assumirmos que o sistema sub-amortecido, ( < 1) ento
s 2 + 2n s + n 2 = ( s s1 )( s s2 )
Onde:
Eq. 22
s1,2 = n id
So as razes da equao caracterstica do sistema sub-amortecido e
Eq. 23
d = n 1 2
Ento a Eq. 21 pode ser escrita como
Eq. 24
n 2 (s + 2n ) u 0 1 U ( s) = p0 + u0 + s( s s1 )( s s2 ) k ( s s1 )( s s2 ) ( s s1 )( s s2 )
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
61
Eq. 25
Cont. ...
E ento podemos expandir cada um dos termos em fraes parciais, por exemplo
1 A B = + ( s s1 )( s s2 ) ( s s1 ) ( s s2 ) 1 A B ( A + B) s ( Bs1 + As2 ) = + = ( s s1 )( s s2 ) ( s s1 ) ( s s2 ) ( s s1 )( s s2 )
Em seguida procedemos a igualdade dos coeficientes do numerador das expresses indicadas acima na Eq. 27
Eq. 26
Eq. 27
A+ B =0
Eq. 28
( Bs1 + As2 ) = 1
De onde obtemos
Eq. 29 Eq. 30
1 i 2d 1 A= i 2d B=
62
Eq. 31
Cont. ...
E a principal vantagem de reduzir a fraes parciais que :
e at
L L -1
A B s1t s2 t L 1 + = Ae + Be (s s ) (s s ) 1 2
1 s+a
Eq. 32
Ento expandindo todos os termos da Eq. 25 em fraes parciais e calculando a transformada inversa de cada um deles obtm-se a soluo mostrada na Eq. 15 e cujo grfico est mostrado abaixo
u(t)
3 2
t
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
63
p(t ) = p0 t (t )
Eq. 33
E a presena da funo degrau unitrio na Eq. 33 serve apenas para indicar que a excitao vlida apenas para t > 0 ! Ento a equao de movimento
Eq. 34
n 2 p t u + 2n u + n u = k 0
2
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
64
Eq. 35
Cont. ...
O processo de soluo similar ao caso anterior, podemos resolver pelo mtodo clssico ou Transformada de Laplace. Neste ltimo caso, temos que calcular a transformada da funo rampa, dada pela tabela em anexo
Eq. 35
Eq. 36
Aplicando a mesma tcnica usada no caso do degrau (fraes parciais) achamos A soluo para condies iniciais nulas . 2 nt n2 2 n p0 + e % ( -1 u(t ) = p0 t sen ' n 1 2 t + * 0 Eq. 37 & )0 k k 2 , 2 1 /
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
65
Cont. ...
Onde o ngulo de fase
tg =
u(t) 40
30
2 1 2 2 1
2
Eq. 38
20
10
10
0.5
1.5
2.5
3.5
66
p (t ) = (t )
(t)
a
(t-a)
Eq. 39
n 2 (t ) u + 2n u + n u = k
2
Eq. 40
( s + 2n s + n )U ( s ) =
n 2
k
Prof. Paulo S. Varoto
Eq. 41
67
Cont. ...
E a soluo
U ( s) =
Ou ainda
n 2
k s 2 + 2n s + n 2
Eq. 42
U ( s) =
n 2
1 k ( s s1 )( s s2 )
Eq. 43
Calculando a transformada inversa temos a soluo no tempo ao impulso unitrio com condies iniciais nulas
2 n st st u(t ) = h(t ) = Ae 1 + Be 2 k
)
Prof. Paulo S. Varoto
Eq. 44
68
Cont. ...
Com
s1,2 = n id
1 A= i 2d B= 1 i 2d
Eq. 45
Eq. 46
Eq. 47
u(t)
0.1
0.05
1 h(t ) = m d
Para = 0
nt sen d t e
Eq. 48
0.05
0.1
1 h(t ) = m sen nt n
69
Eq. 49
A Integral de Duhamel
O mtodo de obteno da resposta baseado na Integral de Duhamel pode ser desenvolvido a partir da resposta ao impulso unitrio discutida no caso anterior. Esta tcnica baseada no princpio da superposio, vlido apenas para sistemas lineares. Veja a figura abaixo
p(t) Impulso de durao d
dI = p()d
t
dI du (t ) = m sen n (t ) n
E a resposta total ser a soma de todas as respostas incrementais, ou seja:
Eq. 50
1 u (t ) = p( ) sen n (t ) d n 0
Eq. 51
70
Cont. ...
Ou simplesmente
t
u (t ) = p( ) h(t ) d
Eq. 52
1 u (t ) = m d
n (t ) p ( ) e sen d (t )d 0
Eq. 53
Estas duas ltimas expresses so denominadas Integrais de Duhamel sendo que a Eq. 52 uma integral de convoluo. As Eqs. 52 e 53 se prestam obteno da resposta do sistema de 01 GDL entradas gerais e condies iniciais nulas.
71
Freqncia Fundamental:
t
0 =
2 T
Eq. 56
Peridico !
Ento
x(t + T ) = x(t )
Eq. 57
72
x1(t)
Idia central: compor o sinal peridico Atravs de sinais conhecidos ! Sinal Peridico
x1(t) 1 = 10
0 1 2 Tempo [s] 3 4
=
0 1 2 Tempo [s] 3 4
x2(t)
2 = 20
2 0 1 2 Tempo [s] 3 4
Estes sinais conhecidos so na verdade senos e cossenos cuja freqncia seja mltipla da freqncia fundamental do sinal peridico !
xN(t)
x3(t)
N = N0
0 1 2 Tempo [s] 3 4
Harmnicas
x(t)
x2(t)
Cont. ...
Um sinal que seja peridico e contnuo por partes, satisfazendo a Eq. 57 pode ser expandido em sries de Fourier de acordo com a seguinte expresso
p =1
Eq. 58
a0 x(t ) = + 2
Onde 0 a freqncia fundamental do sinal, conforme definido pela Eq. 56 e Os coeficientes a0, ap e bp so denominados coeficientes da srie de Fourier, E so definidos de acordo com as seguintes expresses
+T0
2 a0 = T
2 ap = T
x(t )dt
Eq. 59
+T0
2 bp = T
Eq. 60
+T0
Eq. 61
Resposta do Sistema
Determinaremos agora a resposta do sistema de 01 GDL uma entrada peridica qualquer usando as Sries de Fourier. Lembrando que
mu + cu + ku = p(t )
Eq. 62
Onde p(t) um sinal de fora peridico geral. Realizando a expanso por Fourier e substituindo-se o resultado na Eq. 62 temos
p0 mu + + cu + ku = 2
A Eq. 63 equivalente a
p =1
Eq. 63
p mu + cu + ku = 0 2 mu + cu + ku = a p cos p0 t
mu + cu + ku = b p sen p0 t
Eq. 64
Eq. 65 Eq. 66
75
Cont. ...
J so sabidas as solues de regime das Eqs. 64, 65 e 66
a0 u1 (t ) = 2k
u2 (t ) =
ap k 2 2 2
Eq. 67
(1 p r ) + (2pr )
bp k 2 2 2
cos( pt p )
Eq.687
u3 (t ) =
Com
(1 p r ) + (2pr )
sen( pt p )
Eq. 69
2pr p = tan 2 2 1 p r
1
Eq. 70
76
Cont. ...
E ento a soluo completa fica sendo
a0 u (t ) = + 2k +
p =1
(1 p r ) + (2pr )
bp k 2 2 2
ap k 2 2 2
cos( pt p ) +
Eq. 71
p =1
(1 p r ) + (2pr )
sen( pt p )
Note que a Eq. 71 representa apenas a soluo de regime permanente da resposta do sistema de 01 GDL. Se as condies iniciais so nulas, ento a soluo transiente nula e a Eq. 71 a resposta total do sistema.
77
cos p 0 t = sen p 0 t =
Eq. 72
Eq. 73
x(t ) =
p =
X p e j p0t
Eq. 74
A Eq. 74 estabelece que um sinal peridico e contnuo por partes pode ser expandido como a soma de exponenciais complexas cada uma delas numa freqncia mltipla inteira da freqncia fundamental do sinal !
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
78
Cont. ...
Os coeficientes Xp representam coeficientes de correlao entre o sinal x(t) e as exponenciais complexas, e so dados pela integral de Fourier
Xp =
1 x(t ) e j p0t T
Eq. 75
O par de equaes dado pelas Eqs. 74 e 75 freqentemente chamado de par de transformada de Fourier para sinais peridicos Na prtica, quando dispe-se de uma amostra do sinal peridico, os Xp podem ser calculados a partir da seguinte expresso
Xp
1 N
N 1
x(ti ) e
i =1
( j
2p ) N
p = 0,1,2,, ( N 1)
Eq. 76
79
Cont. ...
Para um sinal no peridico as relaes de Fourier so as seguintes
1 x(t ) = 2
X ( ) e jt d
Eq. 77
X ( ) =
x(t ) e jt dt
Eq. 78
80
1 h(t ) = m d
nt sen d t e
Eq. 79
X ( ) =
x(t ) e
j t
dt =
md
e nt sen d t e jt dt = 1
Eq. 80
h(t ) =
H ( ) e jt d
Eq. 81
81
Cont. ...
0.01
0.005
h(t)
0.005
0.01
2 Tempo [s]
0.001
1 10
1 10
1 10
6 0 5 10 15 Frequencia [Hz] 20 25 30
82
TRANSFORMADA INVERSA
TRANSFORMADA DIRETA
|H(w)|
Fechando a idia !
DOMNIO
TEMPO FREQUNCIA
convoluo
TFP TFT TFT
multiplicao
Entrada - f (t)
F ()
h (t)
TFIT
H ()
Sada - x (t)
SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas
TFP TFIT
83
X ()
Prof. Paulo S. Varoto