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ANTOLOGA MANUAL DE OPERACIN BSICO

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2. SISTEMA DE INSTALACION 2.1 Instalacin General

Fig. 1.2.1 Instalacin General

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2.2. Equipo Estndar y Opcional

Divisin Robot Equipo estndar Unidad motora

Descripcin

Tipo RV-M1 D/U-M1 MS-M1 MP-M1 POW-M1 I/O A8 (I/O B8) I/O A16 (I/O B16) T/B-M1

Comentarios Robot vertical articulado con 5 grados de libertad Controlador del motor Conduce seales de control de la unidad motora al robot. Suministra energa de la unidad motora al robot. Suministra energa a la unidad motora. 8 entradas/ 8 salidas 16 entradas/16 salidas

Cable de seales motor (5m) Cable energa motor (5m) Cordn de energa (2.5m) Tarjeta I/O A8 (B8) Tarjeta I/O A16 (B16) Caja de enseanza (longitud de cable 3a) Mano operada a motor EP-ROM

Equipo opcional

Batera de respaldo Cable I/O externas Cable de computadora personal RS-232-C MULTI16 Centronics RS-232C PC9801 Centronics RS-232C Free cable Centronics

Caja de control de mano con cable para ensear, verificar, corregir posiciones. Mano usada solo con el RV-M1 HM-01 permite controlar 16 pasos de sujecin. Guarda programas escritos y 256K-ROM posiciones. Respalda la memoria durante BAT-M1 un apagn. Conecta perifricos externos, I/O-CBL p.e. controlador programable. RS-MULTI-CBL Cable usado para conectar la (3m) RS232C a la MULTI16 Cable usado para conectar la C-MULTI-CBL Centronics a la MULTI16 (3m) RS-PC-CBL Cable RS232C para conectar la (3m) PC9801 C-PC-CBL Cable Centronics para conectar (1.5m) la PC9801 RS-FREE-CBL Cable RS232C con un extremo (3m) libre. C-FREE-CBL(1. Cable Centronics con un 5m) extremo libre.

Tabla 1.2.1 Equipo Estndar y Opcional Nota: La tarjeta I/O A8 o A16 son para carga disipada (sink). B8 o B16 son para carga de fuente.

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3. ESPECIFICACIONES PRINCIPALES 3.1 Robot 3.1.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.1 Nomenclatura (Vista externa)

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3.1.4 Espacio de Operacin

Fig. 1.3.4 Espacio de Operacin Nota 1: El espacio de operacin indicado en la fig. 1.3.4 supone que la mano noest instalada en el robot. (Trazo del punto P). Nota 2: La operacin de cabeceo de la mueca se puede restringir en algo del rea dependiendo de las posiciones del brazo superior y antebrazo. Para detalles, vea la fig. 5.11.1 del apndice. Nota 3: La operacin manual (jog) debe realizarse con especial cuidado porque la mueca puede interferir con la base del robot y la superficie del piso. COMENTARIO La operacin jog indica una operacin manual usando la caja de enseanza.

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3.1.5 Operaciones bsicas La fig. 1.3.5 muestra los ejes de operacin del sistema articulado.

Fig. 1.3.5 Operaciones Del Sistema Articulado Nota 1: El sentido positivo de operacin de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las flechas A y B, respectivamente. Nota 2: El sentido positivo de operacin de los ejes J2, J3 y J4 es en la direccin hacia arriba del brazo y la mueca.

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La fig. 1.3.6 muestra las operaciones en el sistema de coordenadas cartesianas.

Fig. 1.3.6 Operaciones En El Sistema Cartesiano de Coordenadas. Nota 3: El TCP (punto central de la herramienta) se mueve en lnea recta en el sistema cartesiano. Nota 4: La longitud de la herramienta est fijada por un parmetro. (Vea el comando TL Tool Length. Nota 5: P indica la operacin de cambio de actitud del robot sin mover el TCP. COMENTARIO Los smbolos de indican las teclas de control de la caja de enseanza.

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3.2 Unidad Motora 3.2.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.8 Nomenclatura (Unidad Motora)

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3.2 2. Especificaciones estndar Tabla 1.3.2 Especificaciones Estndar de la unidad Motora tem Especificaciones Sistema de lenguaje de programacin (63 comandos), MD1 (usando una Mtodo de enseanza computadora personal) Mtodo de control Sistema de control de posicin PTP usando servo motores DC Numero de ejes de control Deteccin de posicin Retorno al origen Fijacin de origen Funcin de interpolacin Fijacin de velocidad Numero de posiciones Numero de pasos de programa Almacenamiento de datos Equipo de enseanza de posicin Equipo de programacin I/O externa 5 EJES (+ eje opcional) Sistema codificador de pulsos Interruptores limite y codificadores de pulsos (mtodo de deteccin de fase Z) Interpolacin articulada, interpolacin lineal. 10 pasos (mx. 1000mm/s) 629 (6KB) 2048 (16 KB) Escriba en el EP-ROM usando el escritor interconstruido de EP-ROM o almacene en la RAM esttica respaldada por batera (la batera es opcional y respalda a la RAM por unos 2 aos) Caja de enseanza (opcin) o computadora personal Computadora personal I/O de propsitos generales, 8 puntos cada uno (disponible el tipo de 16 puntos) Seales sincrnicas de propsitos generales (SIB, BUSY, ACK, RDY) I/O no dedicado (I/O dedicado de 3 puntos cada uno disponible) Energa elctrica para estas I/O debern prepararse por el usuario (12v a 24v DC) 1 interface paralela (conformada a Centronics) 1 interface serial (conformada a RS232C) Usndolo cualquiera de los interruptores de: control frontal, caja de enseanza y block de terminales trasero (terminal de contactos H/C) Mano operada a motor o mano operada neumticamente (usando un solenoide AC) Eje J2 (hombro), eje J3 (codo) 120V/220V230V/240V AC 0.5KVA 5C a 40C Aprox. 23 Kgf 380 (W) x 331 (D) x 246 (H) mm

Interfaces Paro de emergencia Control de mano Control de freno Fuente de energa Temperatura ambiente Peso Tamao

Nota 1: MDI significa Introduccin Manual de Datos Nota 2: A ser preparada por el usuario. Nota 3: Dependiendo del voltaje de lnea en su localidad.

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3.3 Caja de Enseanza (opcional) 3.3.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.10 Nomenclatura (Caja de enseanza)

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2.2 Caja de enseanza

Fig. 2.2.4 Caja de Enseanza 2.2.1. Funciones de los interruptores y selectores (27) ON/OFF (Interruptor de energa) Selecciona el habilitar o deshabilitar las teclas de la caja de enseanza. Cuando el robot va a ser operado usando la caja de enseanza, ponga este interruptor en ON. Durante la corrida del programa o cuando el robot est siendo controlado por medio de comandos enviados desde una computadora personal, apague el interruptor en OFF. Tambin puede borrarse una entrada errnea de tecla apagando el interruptor a OFF.

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(28) EMG. STOP (Interruptor de paro de emergencia) Botn interruptor usado para un paro de emergencia del robot (la seal internamente queda bloqueada cuando este botn se oprime). Cuando se oprime el interruptor, el robot inmediatamente se detiene y el indicador LED de error parpadea (modo de error 1) El LED4 dentro de la puerta lateral de la unidad motora tambin se enciende. 2.2.2. Funciones de cada tecla (29)
INC

(+

ENT

Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin mayor que el presente. Para mover el robot a travs de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "IP.") (30)
DEC

(+

ENT

Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin menor que el presente. Para mover el robot a travs de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "DP.") 31)
P.S

(+

Nmer

+ ENT

Define las coordenadas de la posicin presente del robot en una posicin con el nmero especificado. Si el mismo nmero es asignado a dos posiciones diferentes, la definida al ltimo toma precedencia. (Vea el comando "HE.") (32)
P.C

(+

Nmer

+ ENT

Elimina el contenido de una posicin con el nmero especificado. (Vea el comando "PC.") (33)
NEST

(+ ENT

Regresa el robot al origen. (Vea el comando "NT.") (34)

ORG

(+

ENT

Mueve el robot a la posicin de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. (Vea el comando "OG.") (35)
TRN

(+

ENT

Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posicin) instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad motora a la RAM de la unidad motora. (Vea el comando "TR.") (36)
WRT

(+

ENT

Escribe el programa y los datos de posicin escritos en la RAM de la unidad motora en el EPROM del usuario instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad (Vea el comando "CR. ")

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ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 (37) (+ MOV + ) Nmero

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ENT

Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada. (Vea el comando MO.") La velocidad de movimiento es equivalente a SP4. (38)
STEP

(+

Nmero

ENT

Ejecuta el programa paso por paso empezando en el nmero de lnea especificado. Para hacer que el programa sea ejecutado en secuencia de un paso a otro, repita la secuencia de tecleo. Note que, en este caso, no es necesario dar enter a los nmeros. Se causa un error modo II si ocurre un error mientras los pasos estn siendo ejecutados. (39)
PTP

Selecciona la operacin jog articulada. Cuando se oprime esta tecla, la operacin de cualquier tecla de jog en lo sucesivo efecta un movimiento en cada articulacin. En la condicin inicial cuando se enciende la caja de enseanza, se establece este estado PTP. (40)
XYZ

Selecciona la operacin jog cartesiana. Cuando se oprime esta tecla, la operacin de cualquier tecla de jog en lo sucesivo efecta un movimiento axial en el sistema cartesiano de coordenadas (41)
TOOL

Selecciona la operacin joq de la herramienta. Cuando se oprime esta tecla, la operacin jog de cualquier tecla en lo sucesivo efecta un movimiento axial en el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance/retraccin en la direccin de la mano). (42)
ENT

Completa la entrada de cada tecla de (29) a (38) para efectuar la operacin correspondiente. (43)
X+/B+

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si se est viendo hacia el frente del robot), en la operacin jog cartesiana y barre la cintura en sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operacin jog articulada. (44)
X-/B-

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se est viendo hacia el frente del robot), en la operacin jog cartesiana y barre la cintura en sentido negativo (contralas manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operacin jog articulada.

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(45)

Y+/S+

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y (hacia el frente del robot), en la operacin jog cartesiana y gira el hombro en el sentido positivo (hacia arriba) en la operacin jog articulada. (46)
Y-/S-

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (hacia atrs del robot), en la operacin jog cartesiana y gira el hombro en el sentido negativo (hacia abajo) en la operacin jog articulada. (47)
Z+/E+ 4

Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z (directamente hacia arriba), en la operacin jog cartesiana, voltea el codo en sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado y avanza la mano en el jog de herramienta. Sirve tambin como la tecla numrica 4. (48)
Z-/E- 9

Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente hacia abajo), en el jog cartesiano, voltea el codo en sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado y retrae la mano en el jog de herramienta. Sirve tambin como la tecla numrica "9." (49)
P+ 3

Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posicin presente determinada por el comando "TL", en el sentido positivo (hacia arriba) en el jog cartesiano y dobla la mueca (cabeceo de mueca) en el sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado. Sirve tambin como la tecla numrica 3. (50)
P- B

Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posicin presente determinada por el comando "TL", en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog cartesiano y dobla la mueca (cabeceo de mueca) en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado. Sirve tambin como la tecla numrica "8". (51)
R+ 2

Tuerce la mueca (balanceo de mueca) en el sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj viendo hacia la superficie de montaje de la mano). Tambin como la tecla numrica "2". (52)
R- 7

Tuerce la mueca (balanceo de mueca) en el sentido negativo, (contra las manecillas del reloj) viendo hacia la superficie de montaje de la mano) Sirve tambin como la tecla numrica "7."

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(53)

OPTION + 1

Mueve el eje opcional en sentido positivo. Sirve tambin como la tecla numrica "1." (54)
OPTION - 6

Mueve el eje opcional en sentido negativo. Sirve tambin como la tecla numrica "6." (55)
O0

Abre el agarrador de la mano. Sirve tambin como la tecla numrica"0." (56)

C5

Cierra el agarrador de la mano. Sirve tambin como la tecla numrica "5." 2.2.3 Funciones del despliegue indicador LED El LED de 4 dgitos muestra la siguiente informacin: (57) Nmero de posicin.- Muestra el nmero de posicin cuando se estn usando las teclas
INC

DEC

P.S

P.C

,o

MOV

(58) Nmero de lnea del programa.- Muestra el nmero de lnea del programa en 4dgitos cuando se est usando la tecla STEP o cuando el programa est corriendo. (59) Indicador de estatus de la caja de enseanza (primer dgito de la izquierda).- "" Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT est en proceso o terminado. "" Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT no puede ser llevado a cabo. 2.2.4 Soltado de los frenos Cuando la energa del sistema est apagada o cuando ocurre un error modo I, se aplican los frenos a los ejes J2 y J3 del robot. Esto significa que estos ejes de movimiento no se pueden alcanzar externamente. Los siguientes pasos pueden, sin embargo, realizarse para soltar los frenos y permitir el movimiento de los ejes externamente. Los procedimientos se pueden usar al dar servicio al robot o al posicionarlo para empacarlo. (Recuerde, usted debe tener la caja de enseanza para realizar el procedimiento.) (1) Despus de que la energa ha sido aplicada, oprima el botn del interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora para causar un error modo I. (2) Pase hacia arriba ( a la posicin ON) el bit 6 del SW1 localizado dentro de la .puerta lateral de la unidad motora.
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(3) Ponga el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza en ON y oprima la tecla ENT para soltar los frenos de los ejes J2 y J3. Al hacerlo, est seguro de sujetar el brazo del robot con sus manos para que no caiga por su propio peso. Note que los frenos de los ejes J2 y J3 se sueltan al mismo tiempo; los frenos son reaplicados tan pronto como la tecla ENT se suelta. (4) Despus de que se haya terminado el 'trabajo requerido, asegrese de bajar el bit 6 del SW1 (a la posicin OFF). 2.2.5 Comandos inteligentes correspondientes a cada tecla Las funciones de las teclas de la caja de enseanza corresponden a las funciones invocadas por comandos inteligentes enviados por la computadora personal como sigue:
INC P.S NST TR O

<---> <---> <---> <---> <--->

IP HE NT MO GO

DEC P.C ORG WRT C

<---> DP <---> PC <---> OG <---> WR <---> GC

3. ANTES DE COMENZAR LA OPERACION Este captulo le da una vista general de la operacin y la programacin como una iniciacin a la robtica. 3.1 Configuracin del Sistema El sistema Movemaster se puede configurar de dos maneras diferentes. Los siguientes prrafos describen las caractersticas especficas de cada configuracin del sistema. 3.1.1 Configuracin del sistema centrado alrededor de una computadora personal Este sistema configura al Movemaster con una computadora personal. La computadora invoca los movimientos de los ejes del robot con los comandos inteligentes provistos en el Movemaster. En esta configuracin, la computadora personal acta como el cerebro que hace al robot realizar una variedad de tareas incluyendo el ensamblado y la experimentacin. Al ser configurado con un rango completo de equipos perifricos, tales como impresora, plotter X-Y, almacenamiento externo, y sensores, el sistema se vuelve uno altamente expandible, realzado. El sistema tambin se volver altamente flexible, puesto que lodos los movimientos robticos son efectuados por el programa escrito en la computadora personal. Las reas de aplicacin posibles incluyen programas de entrenamiento e investigacin, evaluacin preliminar de un sistema robtico antes de hacer una inversin en l, y automatizacin de laboratorio.

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Esta configuracin corresponde al modo de control de computadora personal que se describir ms tarde en este manual.

Fig. 2.3.1 Configuracin del Sistema Tpico Centrada Alrededor de una Computadora Personal 3.1.2 Configuracin del sistema centrada alrededor de la unidad motora Esta configuracin usa la unidad motora para accionar al Movemaster y la computadora personal se usa solamente para propsitos de programacin. El programa escrito con la computadora se transfiere a la unidad motora para la ulterior corrida del robot. Esto quiere decir que usted no necesita instalar una computadora personal en el piso real de produccin. El, intercambio de seales entre el robot y el equipo perifrico tal como los interruptores de lmite, relevadores; LEDs, y controladores programables se alcanza a travs del puerto de I/O externas de la unidad motora. El programa, el cual est almacenado en el EPROM de la unidad, puede ser cambiado fcilmente, solamente intercambiando el EPROM existente por uno nuevo. Las reas de aplicacin incluyen lneas de produccin y estaciones de inspeccin en las plantas de manufactura. La configuracin corresponde al modo de control por la unidad motora que se describir ms tarde en este manual.

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Fig. 2.3.2 Configuracin del Sistema Tpico Centrado Alrededor de la Unidad Motora 3.2 Enlace Robot-Computadora La unidad motora hace posible utilizar dos tipos de Interfaces para el enlace entre el Movemaster y una computadora personal. Los siguientes prrafos delinean las caractersticas de cada interface. Estudie las descripciones y use la interface apropiada de acuerdo con su computadora personal y la aplicacin. Para mayores detalles, vea los CAPITULOS 1 y 2 INTERFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL, APENDICE. 3.2.1 Interface Centronics Esta es originalmente la estndar en paralelo para impresoras establecida por la compaa Centronics Corporation. La mayor parte de las impresoras y los plotters X-Y actualmente en uso se apoyan en este estndar. La computadora personal enva 8 bits simultneamente, o sea en paralelo, y las lneas de seales especficas controlan el flujo de datos. Aunque restringidas a distancias cortas de 1 a 2 metros, la transmisin en paralelo asegura una transmisin mucho ms rpida y no requiere ajustes especiales, permitiendo fciles aplicaciones. El Movemaster tiene la interface equivalente a la usada en la impresora, significando que la transferencia de datos tiene lugar en un solo sentido, de la computadora hacia el robot. Tambin, una parte de los comandos inteligentes (aquellos que requieren leer datos en el costado del robot, incluyendo WH, PR, y LR) no se pueden usar. La comunicacin de datos se hace con la instruccin LPRINT en BASIC. 3.2.2 Interface R5232C La interface RS232C fue originalmente la estndar para equipos de comunicacin de datos usando lneas telefnicas y ha evolucionado en la transmisora de datos serial estndar para la computadora y su equipo perifrico.

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Puesto que los datos se envan a lo largo de un solo alambre, o canal, un bit a la vez, toma ms tiempo enviarlos que en la trasmisin paralela si el rango de baudios es bajo. Los ajustes en el robot deben tambin corresponder con los de la computadora personal y no todas las computadoras se pueden emplear. Su capacidad bidireccional de transferencia de datos, sin embargo, le permite a la computadora personal leer los datos internos del robot. La comunicacin serial tambin permite una distancia de transmisin mayor que la paralela, tan larga como de 3 a 15 metros, y permite la configuracin aun cuando el puerto Centronics de la computadora haya sido ocupado por una impresora u otro dispositivo perifrico. En BASIC, la comunicacin de datos se hace con las instrucciones OPEN, PRINT #, y LINE INPUT #. 3.3 Modos de Control Estos prrafos describen los dos modos de control disponibles con el Movemaster, p.e., el modo de computadora personal y el modo de unidad motora. 3.3.1 Modo de computadora personal [Procedimiento de preparacin] Coloque el interruptor de palanca (STl) localizado dentro de la puerta lateral de la unidad motora en la posicin baja. [Explicacin] Este modo permite a la computadora personal ejecutar directamente os comandos inteligentes, escribir y transferir un programa, y arrancar el programa transferido a la RAM de la unidad motora (el modo corresponde a 3.1.1 Configuracin del sistema alrededor de una computadora personal).La operacin en este modo se divide en las siguientes tres fases tal como en BASIC general. En las siguientes operaciones, asegrese de mantener el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza en la posicin OFF. (1) Ejecucin directa Esta fase ejecuta directamente los comandos inteligentes del Movemaster. Por ejemplo, para mover el robot a un punto previamente enseado (posicin 1) usando el comando "MO" (mover) la cadena de caracteres: MO 1 (Muvete a la posicin 1) es enviada en cdigo ASCII. Esto corresponde a: LPRINT MO 1 para la interface Centronics, y PRINT #1, MO 1 para la interface RS232C (el espacio se puede omitir). Los comandos secuencialmente enviados en esta fase son ejecutados uno por uno y no generan un programa almacenado en la unidad motora. (2) Generacin de programas La computadora personal en esta fase genera un programa usando los comandos Movemaster. El programa se almacena en la RAM de la unidad motora.

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Por ejemplo, para escribir un programa para el movimiento robtico efectuado arriba, la cadena de caracteres: 10 MO 1 Es enviada en cdigo ASCII; en donde el nmero del principio, 10 representa el nmero de lnea del programa Movemaster, el que identifica el orden de almacenamiento en la memoria como los usados en el BASlC general. El programa es ejecutado en el orden de los nmeros de lnea. Asegrese, por consiguiente de asignar el nmero de lnea al principio de cada rengln cuando escriba un programa. Los nmeros de lnea posibles son de 1 a 2048. El equivalente Centronics a lo de arriba es: LPRlNT 10 MO 1 Mientras que el equivalente RS232C es: PRINT #1, 10 MO 1 En donde el espacio se puede omitir. (3) Ejecucin del programa En esta fase, el programa almacenado en la memoria RAM de la unidad motora es ejecutado. El programa se .arranca enviando el comando RN, el cual corresponde a RUN, el comando de arranque en BASIC. El equivalente Centronics de este comando es: LPRlNT RN Mientras que en la RS232C el equivalente es: PRINT #1, RN Ahora estudiemos algunos programas tpicos. (Ejemplo 1) Ejecucin directa (Centronics) 100 LPRINT NT 110 LPRINT SP 7 120 LPRINT NT 130 LPRINT GC 140 LPRINT MO 11,C 150 END RUN OK ; Fijacin de origen (Anidacin) ; Ajusta la velocidad a 7 ; Muvete a la posicin 10 con la mano abierta ; Cierra la mano (grip close) ; Muvete a la posicin 11 con la mano cerrada ; Termina programa BASIC ; Corre programa BASIC

En este ejemplo, apretar "RUN" hace que cada lnea (numeradas de 100 a 150) del programa BASIC se ejecute, lo que a su vez causa que cada uno de los comandos Movemaster se ejecute directamente en secuencia (con los movimientos robticos resultantes)

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(Ejemplo 2) Generacin de programas para su ejecucin (Centronics) 100 LPRINT 10 NT 110 LPRINT 12 SP 7 120 LPRINT 14 MO 10, O 130 LPRINT 16 GC 140 LPRINT 18 MO 11, C 150 LPRINT 20 ED 160 END RUN OK LPRINT RN

; Termina programa Movemaster ; Termina programa BASIC ; Corre programa BASIC ; Corre programa Movemaster

En este ejemplo, el apretar "RUN" hace que cada lnea (numeradas de 100 a 160 del programa BASIC sea ejecutada, lo cual a su vez hace que el programa Movemaster <lneas numeradas 10 a 20) se transfieran a la unidad motora. Note que, todava, el robot no arranca sus movimientos. Cuando luego se transfiere "RN", resulta en movimiento robtico. 3.3.2 Modo de unidad motora [Procedimiento de preparacin] Coloque el interruptor de palanca (ST1) localizado dentro de la puerta lateral de la unida motora en la posicin alta. [Explicacin] Este modo permite que el programa almacenado en el EPROM de la unidad motora o en la RAM respaldada por batera sea ejecutado (correspondiendo a 3.1.2 Configuracin del sistema alrededor de la unidad motora). En este modo los interruptores frontales de control en la unidad motora se usan para arranca, detener, y restablecer el programa. Si se est usando la tarjeta I/O tipo A16 o B16, la operacin es posible mediante seales externas. Cualquier mensaje enviado desde la computadora personal no es acatado. 4. DEL ENCENDIDO A LA FIJACION DEL ORIGEN Este captulo describe los procedimientos que se deben realizar despus de la entrega e instalacin del equipo antes de iniciar las operaciones robticas reales. 4.1 Colocacin de los Interruptores Laterales de Fijacin Antes de encender la energa del sistema a ON, ponga delos interruptores laterales como sigue, refirindose2.1.2 Funciones de los interruptores laterales y LEDs. ST1: Posicin inferior (Modo de computadora personal) ST2: Posicin inferior (la informacin del EPROM no se transfiere a RAM)

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4.2 Encendido de la Energa Ponga en ON el interruptor general localizado en el panel trasero de la unidad motora. Cuando est encendida, el LED indicador de energa (POWER) en el panel frontal de la unidad motora se ilumina. 4.3 Fijacin del Origen El robot debe ser retornado al origen como sigue despus de ser encendido. Esto se hace para que concuerde el origen mecnico del robot con el origen del sistema de control y se requiere hacer solamente una vez despus de ser encendido. Aqu est el movimiento de cada eje: 1) Los ejes J2, J3, y J4 se mueven a sus respectivos orgenes mecnicos. 2) Despus, los ejes J1 y J5 se mueven a sus orgenes mecnicos respectivos. Est alerta, al hacer esto, porque el brazo podra interferir con los objetos que rodean al robot. Por consiguiente debe ser movido apropiadamente a una posicin segura usando la caja de enseanza antes de intentar regresar el robot a su origen. El indicador LED de ejecucin de comandos (EXECUTE) en el panel frontal de la unidad motora permanece encendido durante la fijacin del origen y se apaga tan pronto como haya terminado. Uso de la caja de enseanza 1) Encienda el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. 2) Oprima NST y ENT, sucesivamente en ese orden. Uso de comandos inteligentes a travs de la computadora personal 1) Apague el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. 2) Ejecute el comando NT en el modo de ejecucin directa. LPRINT NT (Centronics) PRINT #1, NT (RS232C) 5. PROCEDIMIENTO DE FIJACION DE POSICION Este captulo describe el procedimiento de fijacin de posicin enseguida del procedimiento de fijacin del origen. 5.1 Fijacin de la Posicin de Referencia del Sistema de Coordenadas Cartesianas Esta fijacin se hace para efectuar los movimientos de los ejes con tanta precisin como sea posible y no es necesaria si el robot se mueve solamente a travs de una serie de puntos enseados. Sin embargo, si se van a usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas, tales como comandos de paletas, esta fijacin debe ser hecha antes de la enseanza. Una vez hecha y almacenada en el EPROM, el procedimiento ya no es necesario. (Para mayores detalles, vea el CAPITULO 4 FIJACIN DE POSICIONES DE REFERENCIA EN EL SISTEMA CARTESIANO DE COORDENADAS, APENDICE).

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5.2 Fijacin de la Longitud de Herramienta Para definir las posiciones usando el Movemaster, sedebe establecer primeramente la posicin del extremo de la mano. Este procedimiento no es necesario cuando se usa la mano opcional operada a motor, puesto que la posicin representa un punto a unos 107mm de la cara de montaje de la mano, al cual se regresa por defecto cuando el sistema se inicializa. Sin embargo si se usa otra mano que no sea del tipo anterior o si se usa una herramienta adicional, se monta en el extremo de la mano operada a motor, la posicin del extr eme debe ser definida nuevamente. Esto es porque todos los datos de posicin del Movemaster se representar por la posicin y actitud del extremo de la mano el sistema cartesiano de coordenadas. Para fijar la longitud de la herramienta, use el comando TL a travs de la computadora personal. Despus de fijar la longitud de la herramienta, ensee al robot todas las posiciones deseadas. (Vea el comando TL DESCRIPCIN DE LOS COMANDOS). Ejemplo: Longitud herramienta 200mm LPRINT NT (Centronics) PRINT #1, NT (RS232C)

NOTA: Cuando se ensean posiciones con una longitud de herramienta distinta de la estndar (107mm), asegrese de definir la misma longitud de herramienta al del programa en el cual se usen esas posiciones enseadas. Ejemplo: (Enseanza) Posicin 1 fijada con una longitud de herramienta de 200mm. (Programacin) 1 TL 200 2NT 3 MO 1 5.3 Definicin, Verificacin, Cambio y Eliminacin de Posiciones Aqu, operamos realmente la caja de enseanza para definir, verificar, cambiar y eliminar posiciones. Ahora, ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. (1) Definicin de posiciones Definamos tres posiciones diferentes como sigue. 1) Oprima la tecla o teclas jog necesarias para mover el extremo del brazo a una posicin apropiada. 2) Suponga que esta es la posicin "10." Ahora, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P.S
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ENT

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Esto fija la posicin 10. Esta vez, la posicin abierta/cerrada de la mano tambin ha sido definida. 3) En la misma forma, defina las posiciones 11 y 12 repitiendo los pasos 1) y 2) de arriba. (2) Verificacin de posiciones Verifiquemos si las posiciones han sido definidas correctamente. 1) Para verificar la posicin 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
MOV 1 0 ENT

Si la posicin ha sido correctamente definida, el extremo del brazo se mueve al punto mencionado arriba. 2) En la misma forma, verifique las posiciones 11 y 12. (3) Cambio de posiciones Cambiemos, o redefinamos, posiciones previamente definidas. 1) Mueva el extremo del brazo a una posicin distinta de 10 y apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P. 1 0 ENT

Esto limpia los datos de la vieja posicin y redefine la posicin 10. 2) De la misma manera, redefina las posiciones 11 y 12. (4) Eliminacin de posiciones An pudiera ser que deseara eliminar algunas posiciones. 1) Para eliminar la posicin 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P. 1 0 ENT

Esto limpiara la posicin 10 hacindola disponible para una nueva definicin. 2) Para verificar que la posicin 10 ha sido eliminada apropiadamente, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
MO 1 0 ENT

Si los datos de la posicin han sido correctamente eliminados, el LED indicador del status de la caja de enseanza muestra lo que indica que la funcin invocada no puede ser realizada.

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6. GENERACION Y EJECUCION DE PROGRAMAS Este captulo describe los procedimientos requeridos para generar un programa en el modo de computadora personal usando las posiciones previamente definidas y ejecutarlo. La descripcin que sigue supone que el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza est en la posicin OFF. 6.1 Generacin y Transferencia de un Programa Aqu generaremos un modelo de programa en el modo de computadora descrito anteriormente. Ahora, por qu no escribimos un programa sencillo usando tres posiciones (numeradas 10, 11, y 12)? A continuacin se muestra la secuencia del programa, en que los nmeros al principio representan los nmeros de lnea del programa Movemaster. Para detalles de estos comandos, vea DESCRIPCION DE LOS COMANDOS. Programa Movemaster 10 NT 12 SP 7 14 MO 10, O 16 MO 11, O 18 MO 12, O 20 TI 30 22 GT 14 ; Fijacin de origen (Anidacin). ; Ajusta la velocidad en 7. ; Muvete a la posicin 10 con la mano abierta. ; Muvete a la posicin 11 con la mano cerrada. ; Muvete a la posicin 12 con la mano cerrada. ; Dtente durante 3 segundos. ; Salta a la lnea nmero 14.

Con la interface Centronics, ejecute el siguiente programa BASIC para transferir el programa de arriba a la unidad motora. Note que los nmeros al principio muestran los nmeros de lnea BASIC. Programa BASIC 100 LPRINT 10 NT 110 LPRINT 12 SP 7 120 LPRINT 14 MO 10, O 130 LPRINT 16 MO 11, C 140 LPRINT 18 MO 12, C 150 LPRINT 20 TI 30 160 LPRINT 22 GT 14 170 END RUN OK

; Termina programa BASIC. ; Corre programa BASIC.

Para la interface RS232C, ejecute el siguiente programa BASIC. Para detalles de las fijaciones a ser hechas, vea el CAPTULO 2 INTEFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL (RS232C), APENDICE. Esta secuencia de operaciones hace que el programa, se transfiera a la memoria interna RAM de la caja motora.

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6.2 Ejecucin del programa Ejecutemos el programa general usando el siguiente procedimiento. 6.2.1 Ejecucin por pasos El programa generado puede ser ejecutado, lnea por lnea, operando las teclas de la caja de enseanza para verificacin. Aqu est el procedimiento. 1) Ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. 2) Para ejecutar el programa comenzando con el nmero de lnea 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente en ese orden.
STEP 1 0 ENT

El comando NT de la lnea nmero 10 se ejecuta. 3) Despus de que ha sido ejecutado el comando NT, el LED de la caja de enseanza muestra el nmero de la lnea del programa subsecuente (en este caso, 0012). Para ejecutar la lnea nmero 12, teclee:
STEP ENT

Esto hace que el comando SP 7 en la lnea 12 sea ejecutado. 4) Repita el paso 3) para verificar el programa, lnea por lnea. Note que no es necesario introducir el nmero de lnea. 6.2.2 Arranque del programa En el modo de computadora personal, el programa generado puede iniciarse por la computadora. Aqu est el procedimiento. 1) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. 2) Ejecute el comando RN para correr directamente el programa. LPRINT RN(Centronics) PRINT #1, RN(RS232C) Mientras est corriendo el programa, el nmero de lnea actual se despliega en el LED de la caja de enseanza. 6.2.3 Paro/Rearranque del programa El programa que est corriendo puede ser detenido y rearrancado operando ciertos interruptores en el panel frontal de la unidad motora.

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Paro: Oprima el interruptor STOP , y el robot se detiene despus de completar la ejecucin del nmero de lnea corriente. Esto quiere decir que, si el robot est ejecutando un comando de movimiento cuando el interruptor es oprimido, completara este movimiento hasta alcanzar el punto de destino. En este caso, el LED de la caja de enseanza muestra el nmero de la lnea en la cual se detuvo el robot. Rearranque: Oprima el interruptor STAR .Esto hace que el programa arranque desde el nmero de la lnea siguiente a la lnea en que se detuvo. El poner en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza mientras el programa est detenido, capacita la operacin desde la caja de enseanza. Este seguro, sin embargo, apagar el interruptor OFF antes de oprimir el botn START para re arrancar el programa. Note tambin que no se puede ejecutar ningn comando de la computadora personal ni aun en el modo de computadora mientras el programa est interrumpido. Para ejecutar comandos, ejecute la siguiente operacin de restablecido. 6.2.4 Paro/Restablecido del programa El programa que al presente est corriendo puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores en el panel frontal de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa regresa a un principio. Si el programa termina con el comando ED finaliza normalmente. Paro: Oprima el botn Restablecimiento: Oprima el botn restablece.
RESET STOP

La operacin es la misma descrita anteriormente.

.Despus de que se haya oprimido el STOP , y el programa se

Para rearrancar el programa despus de la operacin de restablecimiento en el modo de la computadora personal, se debe usar el comando RN. En este caso, el oprimir
START

no arranca el programa.

Note tambin que las salidas de propsito general I/O no estn restablecidas.

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7. ESCRITURA DE PROGRAMAS/DATOS DE POSICION EN EPROM (MODO DE COMPUTADORA PERSONAL) El programa y los datos de posicin escritos en la memoria RAM de la unidad motora se pueden almacenar en el EPROM. Lo siguiente describe el procedimiento. 7.1 Insercin del EPROM borrado Inserte un EPROM nuevo o uno borrado por el borrador de EPROMs (el modelo recomendado de EPROM es el Mitsubishi M51.27256K con 250-ns de tiempo de acceso) en el receptculo del usuario dela unidad motora. Asegrese de la correcta direccin de la instalacin del EPROM: la muesca de indentacin debe posicionarse a la izquierda. 7.2 Escritura de datos de la EPROM Ahora escribiremos el contenido de la RAM de la unidad motora en el EPROM. Uso de caja de enseanza 1) Ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. 2) Apriete y , sucesivamente en este orden. Uso de comandos inteligentes a travs de la computadora personal. 1) Apague a OFF el interruptor de ON/OFF de la caja de enseanza. y ENT , sucesivamente en este orden. 2) Apriete WR Uso de comando inteligentes atraves de la computadora personal 1) Apague a OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. 2) Ejecute el comando WR en el modo de directorio de ejecucin. LPRINT WR (Centronics) PRINT #1, WR (RS232C) Mientras los datos estn siendo escritos en el EPROM, el LED EXECUTE en el panel frontal de la unidad motora esta encendido en verde. El LED se apaga aproximadamente 100 segundos despus de que los datos fueron grabados correctamente .No remueva el EPROM del receptculo hasta que el LED se haya apagado. Si los datos fueron incorrectamente escritos (debido a una falla del EPROM o un error de escritura), es causa de un error modo II. Si ocurre la condicin de error, restablezca la condicin y prueba con EPROM.

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7.3 precauciones de almacenaje el EPROM Asegrese de aadir un sello de escudo de rayos ultravioleta sobre la ventana del EPROM en el cual se han escrito datos para asegurar la integridad de estos. Cuando se almacene el EPROM fuera de su receptculo, toma las medidas preventivas necesarias contra carga electrosttica. 8. OPERACIN USANDO LOS DATOS DEL EPROM Este captulo describe el procedimiento para operar el robot en el modo de unidad motora usando el programa y los datos de posicin escritos en el EPROM. El procedimiento dado enseguida comienza con las condiciones antes de encender la energa. 8.1 Insertado del EPROM Inserte el EPROM, en el que el programa y los datos de posicin se han escrito, en el receptculo del usurario de la unidad motora. Asegrese de la correcta direccin de instalacin del EPROM, con la indentacin posicionada a la izquierda. 8.2 Fijacin de los interruptores laterales Antes de encender, haga las siguientes colocaciones de los interruptores refirindose a 2.1.2 Funciones de los interruptores laterales de fijacin y LEDs. ST1 ------ Posicin superior (modo de unidad motora) ST2 ------ Posicin superior (Datos de EPROM a ser transferidos a RAM) 8.3 Encendido Ponga en ON el interruptor de energa en el panel trasero de la unidad motora. Entonces, los datos del EPROM se transfieren a la memoria RAM de la unidad motora de acuerdo con la fijacin de los interruptores hacha en el paso precedente 8.4 Ejecucin del programa Ahora, ejecutemos el programa transferido a RAM con el siguiente procedimiento. 8.4.1 Ejecucin por pasos El programa transferido puede ser ejecutado, lnea por lnea, operando las teclas de la caja de enseanza para verificacin. El procedimiento detallado es el mismo que el del modo de computadora personal, (Vea 6.2.1 Ejecucin por pasos.) 8.4.2 Arranque del programa En el modo de unidad motora, el programa transferido puede ser iniciado con la operacin de cierto interruptor en el panel frontal de la unidad. Aqu est el procedimiento.

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1) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza. 2) Oprima el interruptor

START

en el panel frontal de control.

El LED de la caja de enseanza muestra el nmero de la lnea presente que est siendo ejecutado. 8.4.3 Paro/Rearranque del programa El programa corriendo al presente puede ser detenido y re arrancado operando ciertos interruptores en el panel frontal de control de la unidad motora. El procedimiento es el mismo en el modo de computadora personal. (Vea 6.2.3 Paro/Re arranque del programa) 8.4.4 Paro/Restablecido del programa El programa que est corriendo actualmente puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores del panel frontal de control de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa retorna a su principio. Si el programa termina con el comando ED, termina normalmente. Paro: Oprima el interruptor STOP Restablecido: Oprima el interruptor restablece. .La operacin es la misma descrita anteriormente. despus de que el interruptor ha sido oprimido y el programa se

RESET

STAR Al oprimir despus de restablecer, hace que el programa se ejecute comenzando con la primera lnea del programa. Note que la salidas I/O de propsito general no estn restablecidas.

9. OPERACIN USANDO LAS SEALES EXTERNAS En el modo de unidad motora, el programa se corre operando los interruptores de control frontales de la unidad motora como hemos visto. Este captulo delinea el procedimiento para efectuar estas operaciones usando las lneas de seales externas con una tarjeta I/O (tipo A16 o B16) insertada en la posicin. Para ms detalles, vea el CAPITULO 3 INTERFACE CON EQUIPO EXTERNO I/O, APENDICE. 9.1 Colocacin de los interruptores Haga las siguientes fijaciones de interruptores refirindose a 2.1.2. Funciones de los interruptores laterales de fijacin y LEDs. ST1 -----. Posicin superior (Modo de unidad motora) ST2 ----- Bits 3 y 5 en posicin superior (Tarjeta tipo A16 o B16 seleccionada; seales externas habilitadas) Cuando la energa se enciende con las fijaciones anteriores hechas, las seales externas son para la ejecucin del programa en el modo de unidad motora. Con estas colocaciones, la computadora personal, y

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todos los interruptores frontales de control de la unidad estn habilitados, excepto el interruptor de paro de emergencia. 9.2 Ejecucin del Programa 9.2.1 Arranque del Programa El programa es iniciado por una seal de entrada START. 9.2.2 Paro/Rearranque del programa Paro: El programa es detenido por una seal de entrada STOP. Rearranque: El programa es rearrancado por una seal de entrada START siguiendo a la seal STOP. 9.2.3 Paro/Restablecido del programa Paro: El programa es detenido por una seal de entrada STOP. Restablecido: El programa es restablecido por una seal de entrada RESET siguiendo a la seal de STOP. 10. CONDICIONES DE ERROR Este captulo describe varias condiciones de error que pueden ocurrir durante la operacin del Movemaster, incluyendo los indicadores de advertencia: condiciones cuando ocurren los errores, posibles causas, y procedimientos de accin correctiva. 10.1 Error Modo I El modo error I tiene que ver principalmente con errores de hardware. La causa del error se puede conocer por el LED encendido en la puerta lateral de la unidad motora. (Vea 2.1.2 Funciones de los interruptores laterales de fijacin y LEDs). <Indicadores de advertencia> El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora parpadea OFF y ON a intervalos de 0.5 segundos. El zumbador, si est fijado en ON, suena tambin en fase con el encendido del LED. Si se est usando la tarjeta I/O A16 o B16, hay una salida de seal de error de la particular lnea del conector I/O de equipo externo. <Condicin> La corriente a los motores de todos los ejes (incluyendo la mano) es inmediatamente cortada (servo OFF) y se, aplican los frenos a los ejes J2 y J3. Como resultado, el robot es trado a un paro inmediato.

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<Causas posibles> (1) LED1 encendido: Errores de exceso del sistema de servo. Con mayor precisin, las causas incluyen una carga excesiva falla de la seal del codificador, y el robot golpeando un obstculo. (2) LED2 encendido: Cable de seales abierto o desconectado entre el robot y la unidad motora. (3) LED3 encendido: Entrada de paro de emergencia de la unidad motora. Ms precisamente, cuando el interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora es apretado o cuando hay una entrada externa, a la terminal de entrada de paro de emergencia (contacto N/C) en el panel trasero de la unidad motora. (4) LED4 encendido: Entrada de paro de emergencia de la caja de enseanza. Ms especficamente cuando se apriete el botn de paro de emergencia de la caja de enseanza, cuando se zafa el conector de la caja de enseanza cuando la caja est en uso, o cuando el conector de la misma caja es enchufado estando encendida la energa. (5) LED5 encendido: Falla a la batera de respaldo. Este error ocurre solamente cuando la facilidad de verificacin de batera est habilitada (el bit 2 del SW1 dentro de la puerta lateral de la unidad motora est en la posicin ON). <Accin de remedio> Apague la energa, y entonces elimine la causa del error. Al rearrancar el robot, asegrese de que el robot ha sido regresando al origen en el brazo movido a una posicin segura. 10.2 Error Modo II El modo II de error tiene que ver principalmente con errores de software. No se provee indicador de error modo II para permitir al operador saber la causa del error. <Indicadores de advertencia> El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora se enciende sin parpadear. El zumbador, si est activado, suena tambin en forma continua. Si se est usando una tarjeta I/O tipo A16 o B16, una seal de error es emitida por la particular lnea de seales del conector I/O de equipo externo tal como en el modo de error I. <Condicin> El sistema entra al modo esperando un restablecimiento de error. Si el error ocurre cuando un programa est corriendo, el programa se detiene en el nmero de lnea en la que ocurre el error, mostrndose este nmero de lnea en el despliegue LED de la caja de enseanza. <Causas posibles> (1) Error de comando de transferencia por la computadora personal. Ms especficamente, un comando no definido, error de entrada de formato, o error de transmisin. (2) El comando no es ejecutable. Ms precisamente, una entrada de parmetro que excede el rango especificado o un comando de moverse a una posicin no definida. (3) Error de escritura en el EPROM. Ms especficamente, un EPROM no borrado o falla del EPROM.

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<Accin de remedio> Realice alguna de las siguientes operaciones de restablecer. Usando el interruptor de la unidad motora Oprima el interruptor RESET Usando comandos inteligentes a travs de la computadora personal (en el modo de computadora personal) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza y ejecute el comando RS en el modo de ejecucin directa. LPRINT RS (Centronics) PRINT #1, RS (RS232C) Usando la lnea de seales particular del conector I/O Encienda la seal de entrada RESET El LED indicador de error se apaga tan pronto como algn procedimiento de restablecido de arriba se haya completado. El programa, si ha estado siendo ejecutado, es restablecido y comenzara en el primer nmero de lnea si se arranca. Note que las salidas I/O de propsito general no son restablecidas por la operacin restablecedora.

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