Analisis Dinámico Del Lazo de Control PDF

INSTRUMENTACIN Y CONTROL AUTOMTICO
Unidad 2

1

Universidad Nacional de Cuyo
Facultad de Ingeniera

TEMA 2: ANALISIS DINMICO DEL LAZO DE CONTROL

2-1. OSCILACIONES. PERIODO NATURAL DE LOS SISTEMAS

Como se ha visto, los componentes de un lazo de control, contienen elementos
dinmicos que almacenan energa. El intercambio de energa entre los elementos
dinmicos de cualquier sistema fsico produce oscilaciones. Uno de los mtodos
clsicos de anlisis de los lazos de control, es el denominado anlisis en frecuencia, en
el que se estudia las condiciones en que el lazo oscila.
Las oscilaciones permanentes se caracterizan por la aplicacin en forma peridica de
fuerzas en fase con el efecto de la ltima fuerza aplicada.
Inicialmente, en nuestro anlisis de los lazos realimentados de control, no entraremos en
la demostracin de porqu los lazos oscilan, sino que daremos por sentado que las
oscilaciones existen y trataremos de estudiar su comportamiento.
Para hacer que una pelota salte, se la debe golpear repetidamente en el tiempo correcto,
de otro modo dejar de hacerlo. Para hacer rebotar la pelota con la misma intensidad
ser necesario golpearla con la fase correcta. Si es golpeada con un desfasaje distinto de
360, el perodo de oscilacin cambiar.
Para mantener el perodo de oscilacin constante en un lazo de control, la seal
sinusoidal que recorre el mismo deber tener un desfasaje de 360. La realimentacin
negativa como tal, introduce un desfasaje de 180, de manera que para el caso en que el
lazo deba oscilar en forma permanente, todos los elementos que participan del mismo
debern contribuir con un desfasaje adicional de 180.
Todo lazo de control dispone de un periodo caracterstico al cual oscila y es
denominado perodo natural. Cualquier perturbacin que contenga componentes
cercanas al perodo y estn dadas las condiciones de oscilacin, har que el lazo oscile a
su perodo natural.
El perodo natural de cualquier lazo de control, depende de la combinacin de los
elementos dinmicos que posee el lazo. El desfasaje que producen los distintos
elementos dinmicos, vara con el perodo de la seal sinusoidal que la atraviesa. Solo
cuando la seal tiene un perodo coincidente con el perodo natural, el desfasaje que
aportan todos los elementos dinmicos del lazo ser de 180.
Podemos decir entonces que:
a) si los elementos dinmicos que integran el lazo de control son conocidos,
podremos determinar el perodo natural.
b) Si no se conocen los electos dinmicos, podremos determinarlos midiendo el
perodo natural.
Que los elementos del lazo produzcan en conjunto un desfasaje de 180, es condicin
necesaria pero no suficiente para que las oscilaciones sean mantenidas. Recordemos que
para que una pelota mantenga su rebote debe ser golpeada repetidamente en fase y con
la misma intensidad. Esto ltimo significa para un lazo de control que la ganancia de
lazo abierto (producto de las ganancias de todos los elementos que componen el lazo)
debe ser igual a la unidad.

Puede demostrarse que la respuesta a una entrada sinusoidal
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2

t sen A t u . . ) ( =
de un bloque cuya funcin de transferencia G(s) es lineal es
) . ( . . ) ( + = t sen A k t x
donde:

A es la amplitud
el perodo
k la ganancia
el desfasaje

La ganancia se define como:
entrada de seal la de amplitid
salida de seal la de amplitud
k Ganancia = =
El desfasaje se define como:

= = Desfasaje fase seal de salida fase seal de entrada

De este modo se puede expresar la funcin de trasferencia de lazo cerrado en funcin de
las ganancias del proceso y del controlador, siendo la ganancia de lazo cerrado:
c p
c p
k k
k k
k
+
=
1

donde

p
k
es la ganancia del proceso

c
k es la ganancia del controlador

Luego, la ganancia de lazo abierto es:
c p
k k k =

Resumiendo, las condiciones que los elementos de un lazo de control deben reunir en
conjunto, para que el sistema oscile en forma permanente son:
a) Desfasaje de 180
b) Ganancia de lazo abierto igual a la unidad

2-2. ANALISIS DE LOS ELEMENTOS DINMICOS BAJO LA ACCIN DEL
CONTROLADOR

Los procesos en su mayora disponen de varios elementos dinmicos por lo general
capacitivos y rara vez inductivos, que se combinan con elementos resistivos. A los
elementos dinmicos, se suma otro elementos que no puede ser considerado como tal,
pero que influye notablemente en los lazos de control. Este es el denominado tiempo
muerto, cuya dimensin es simplemente tiempo.
En los sistemas fsicos, no es posible transferir la energa entre dos elementos dinmicos
en tiempo cero. El tiempo muerto es el tiempo requerido para la transferencia.
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2-2-A. EL TIEMPO MUERTO BAJO LA ACCIN DE CONTROLADOR

Analicemos un proceso como el de la figura 2-1 en el cual consideramos que la cinta
transportadora no almacena energa y solamente la transporta, por lo que el proceso es
de tiempo muerto puro

Figura 2-1

El sensor ubicado a una distancia d de la boca de la tolva, tardar un tiempo en
observar los cambios que se produzcan en la boca de dicha tolva. El tiempo que se
tardar ser:
v
d
t
d
=

donde:
d
t
es el tiempo muerto
d es la distancia del sensor a la tolva
v es la velocidad con que se mueve la cinta transportadora

Ahora, si manipulamos la vlvula de modo que la entrada al proceso m(t) sea senoidal,
veremos los parmetros caractersticos de un proceso de tiempo muerto.
0
0
2 ) ( m
t
sen A t m + =

donde:
m(t) es la variable manipulada

0
m es el valor inicial de la variable manipulada

0
es el perodo natural del lazo de control

La salida que produce el proceso de tiempo muerto es:
0
0
2 ) ( m
t t
sen A t c
d
+

donde:
c(t) es la variable controlada
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d
t
es el tiempo muerto

La ganancia del proceso ser:
1 = =
A
A
k
p

Observamos que el desfasaje que produce el proceso ser:

= = Desfasaje fase seal de salida fase seal de entrada

0 0 0
2 2 2

d d
d
t t t t
=
= (ec. 2-1)

Habiendo definido que el proceso es de tiempo muerto puro, debemos determinar ahora
el controlador que se requiere para regularlo.

2-2-A.1. El tiempo muerto bajo control proporcional.

Analizaremos en primer lugar como responde el proceso a la accin de un controlador
proporcional, el cual no posee elementos dinmicos. Dicho controlador manipular la
apertura de la vlvula para mantener c(t) en el valor de consigna y responde a la
expresin:
b t e
p
t m + = ) (
100
) (
donde:
) (t m es la variable manipulada
e(t) es el error

c
k
p
=
100
es la ganancia del controlador
b es la polarizacin o bias

La ganancia del controlador est en funcin de p, que se denomina banda proporcional.
Se agrega adems la polarizacin b, que representa el valor que toma la variable
manipulada m(t) cuando el error es cero, es decir cuando la variable controlada c(t)
coincide con el valor de consigna r(t). Siendo esta la nomenclatura que se utiliza
normalmente en control de procesos industriales.
Siendo el controlador proporcional un componente esttico en el lazo de control, su
desfasaje es: = 0. Por ello se tendrn oscilaciones permanentes si el proceso produce
un desfasaje de 180, es decir
= = 180
p

Reemplazando en la ec. 2-1
0
2

d
t
=

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Luego
d
t 2
0
=

Esto significa que un lazo de control en que un proceso de tiempo muerto puro
controlado por un controlador proporcional, tendr un perodo natural que duplica el
valor del tiempo.

Las oscilaciones sern mantenidas, si adems la ganancia de lazo abierto es unitaria.
1
100
. 1 = = =
p
k k k
c p

luego debe ser p = 100

Figura 2-2

Figura 2-3
En control de procesos, lo deseable es obtener oscilaciones amortiguadas. Existe un
amortiguamiento ptimo que es el denominado amortiguamiento de de la amplitud,
en el que la amplitud de la seal sinusoidal disminuye su valor en cada perodo a de
su valor anterior. Para lograr este grado de amortiguamiento, la ganancia de lazo abierto
debe ser , para lo cual deber duplicarse la banda proporcional del controlador.

Figura 2-4
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2-2-A.2. Offset.

Los controladores nicamente proporcionales tienen la ventaja de que solo cuentan con
un parmetro de ajuste, k, sin embargo, adolecen de una gran desventaja: operan con
una desviacin, o error de estado estacionario en la variable que se controla.
Cuando se produce una perturbacin y vara la variable controlada, alejndose del valor
de consigna, se produce un error y el controlador manipula la variable m(t) de modo de
corregir la desviacin de c(t). Se puede observar (fig 2-6) que la variable controlada se
estabiliza para un tiempo = t en un valor diferente del de consigna y esta diferencia
es lo que se denomina error de estado estacionario u offset. El offset se produce
exclusivamente por la caracterstica esttica del controlador proporcional.

Debido a que el controlador proporcional es esttico, solamente responde a los cambios
instantneos del error,
| |
100
) ( b t m p
e

= (ec. 2-2)
Si a la entrada del proceso de la figura 2-1 se aplica una seal escaln, como el
mostrado en la figura 2-5, la salida ser un escaln retardado un tiempo
d
t

Figura 2-5

En forma general podemos expresar
n n
m c =
+1

Siendo
d
t
t
n =

En el controlador
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) (
100
n n
c r
p
m =

Luego
) (
100
) (
100
1 1 n n n
m r
p
c r
p
m = =
+ +

La seal escaln de la figura 2-5 puede generarse en el lazo de control mediante un
cambio instantneo del valor de consigna r(t) del controlador.
Tomando los valores iniciales
200 0 0 0
0 0 0
= = = = p m r c
Con un cambio en el valor de consigna a 50
1
= r tendremos
25 ) 0 50 ( 5 . 0 0
1 1
= = = m c
5 . 12 ) 25 50 ( 5 . 0 25
2 2
= = = m c
75 . 18 ) 5 . 12 50 ( 5 . 0 5 . 12
3 3
= = = m c
625 . 15 ) 75 . 18 50 ( 5 . 0 75 . 18
4 4
= = = m c
:
:
667 . 16 667 . 16 = =

m c

Figura 2-6

En la figura 2-7 se muestran dos curvas de respuesta que corresponden a dos diferentes
valores del parmetro de ajuste
c
k . En la figura se aprecia que cuanto mayor es le valor
de
c
k tanto menor es la desviacin, pero la respuesta del proceso se hace ms
oscilatoria. Para la mayora de los procesos existe un valor de
c
k , a partir del cual el
proceso se hace inestable, este valor se conoce como la ganancia ltima,
cu
k .
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Figura 2-7

Vemos que el offset es directamente proporcional a p de acuerdo a lo que muestra la
ecuacin 2-2.
A continuacin se ofrece otra definicin de banda proporcional: la banda proporcional
se refiere al error (expresado en porcentaje de rango de la variable que se controla) que
se requiere para llevar la salida del controlador del valor ms bajo hasta el valor ms
alto.

2-2-A.3. Tiempo muerto bajo la accin del control integral

Cuando el proceso exige una banda proporcional alta, el controlador proporcional
presenta en general un error de offset inaceptado, de all que deba recurrirse a otro modo
de control, tal como el integral que responde a una expresin como
= dt t e
R
t m ) (
1
) (
Donde R es el tiempo integral

Figura 2-8

Si a la entrada del controlador integral le aplicamos un error sinusoidal
0
2 ) (
t
sen A t e =
Se tendr
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0
0
0
) 2 cos (
2
) ( m
t
R
A
t m + =

Siendo
)
2
( cos x sen x + =

Luego
0
0
0
) 2
2
(
2
) ( m
t
sen
R
A
t m + + =

El desfasaje del controlador integral es
2
2 2
2
0 0

= + =
t t
c

Lo cual est indicando que el controlador integral produce un atraso de fase de 90

La ganancia del controlador integral es
R A
R A
k
c

2
2 /
0 0
= =

En oscilacin permanente, para un proceso de tiempo muerto y controlador integral, la
suma de los desfasajes del controlador y el proceso ser

=
0
2
2
d
t

De donde
2
2
0
=
d
t

Luego
d
t 4
0
=
Esta ltima expresin nos muestra que el perodo natural de una planta de tiempo
muerto controlada por un controlador integral es el doble del que se obtuvo bajo un
control proporcional; en otras palabras podramos decir que el perodo natural de
oscilacin del lazo es ms lento que con el uso de un controlador de tipo proporcional.
El lazo de control se ha vuelto ms lento pero el controlador integral elimina el error de
offset.
Como la ganancia del proceso es 1, en el caso de oscilaciones permanentes
1
2
0
= =
R
k
c

Luego

d
t
R 2
2
0
= =
Para obtener oscilaciones con un amortiguamiento de de la amplitud, la ganancia de
lazo abierto debe ser 0,5 y el tiempo integral:
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10

d
t
R 4 =

Figura 2-9

Con un proceso de tiempo muerto puro con min 1 =
d
t controlado por un controlador
integral, se tendr un perodo natural min 4
0
= y con / 2 = R se tendr oscilaciones
permanentes. Con / 4 = R se tendr oscilaciones amortiguadas de de la amplitud.
Si se produce una variacin en forma gradual de una de las variables de carga (figura 2-
10) la variable controlada responder de acuerdo al valor de R.
El aumento del tiempo integral retarda el comienzo de la correccin, pero va anulando
el error de offset.

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Figura 2-10

2-2-A.4. Tiempo muerto bajo control proporcional ms integral.

El controlador PI combina las mejores caractersticas de los modos proporcional e
integral ya que elimina el error de offset y tiene una respuesta ms rpida que el
integral.
La respuesta de un controlador PI es
(
+ =

dt t e
R
t e
p
t m ) (
1
) (
100
) (
El perodo natural de un lazo de control con un proceso de tiempo muerto y controlador
PI deber ser
d d
t t 2 4
0

Dependiendo de la combinacin de los modos proporcional e integral

La ganancia del controlador PI ser la suma vectorial de los modo proporcional e
integral debido a que los mismos estn desfasados entre si 90

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Figura 2-11
2
0
2
1
100
|
|
.
|
\
|
+ =
R p
k
c

R
c
2
arctan
0
=

La curva de ganancia para un controlador PI puede aproximarse por sus asntotas 100/p
y
R p
2
100
0

Figura 2-12

El mayor apartamiento se produce en R 2
0
= donde
p
k
c
2 100
=

El controlador PI presenta dos parmetros ( p y R) que afectan a la estabilidad del lazo y
que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio. Existe una combinacin
infinita de ajustes de la banda proporcional y el tiempo integral, que satisfacen la
0
100
= =
p p
p
k
90
2
100
0
= =
i i
R p
k

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ganancia de lazo necesaria para un amortiguamiento de de la amplitud, es decir
5 , 0 =
c
k
Si se desea cambiar satisfactoriamente la alta velocidad de respuesta del modo
proporcional con la caracterstica de respuesta de modo integral, la contribucin de cada
una debe tratarse de que sea similar. Sin embargo existe un amplio espectro de ajustes
en que se logra un ptimo.
La respuesta del proceso de tiempo muerto puro bajo la accin del controlador PI para
una variacin gradual de la variable de carga como la de la figura 2-10 mostrada en la
figura 2-13

Figura 2-13

2-2-B. LA CAPACITANCIA BAJO LA ACCIN DEL CONTROLADOR.

Las capacitancias son los elementos dinmicos ms comunes en los sistemas fsicos.
Existen dos casos bien diferenciados de sistemas capacitivos:

2-2-B.1. sistemas no auto regulados.

Son sistemas a los cuales una perturbacin los saca del equilibrio y si esta se mantiene,
no se alcanzar naturalmente un estado estacionario nuevo.
En el ejemplo de la figura 2-14 se muestra un tanque cuyo caudal de salida es producido
por una bomba de caudal constante.

Figura 2-14
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En contenido del tanque variar de acuerdo con
Qs Qe
dt
dv
=
De donde
=
t
dt Qs Qe t v
0
) ( ) ( (ec. 2-3)
Si en tanque es de paredes verticales y su rea superficial es constante, el nivel
instantneo est dado por
A
t v
t h
) (
) ( = (ec. 2-4)
Reemplazando la ec. 2-3 en la 2-4 tenemos

=
t
dt Qs Qe
A
t h
0
) (
1
) ( (ec. 2-4)

Expresin que nos muestra que un proceso capacitivo es integrador y por lo tanto su
comportamiento frente a una seal de entrada sinusoidal no puede ser diferente al
observado para un controlador integral.
Asimismo, si hacemos la ec. 2-4 adimensional dividiendo ambos miembros por la altura
H del tanque y a su vez expresamos los caudales de entrada y salida como fracciones de
caudal mximo Q que puede erogar la vlvula, tendremos que el nivel es

dt q q dt q q
V
Q
H
t h
t x
s e
t t
s e
) (
1
) (
) (
) (
0 0
= = =

(ec. 2-5)
Donde
Qs Qe q q Q
s e
= ) (
H A V . = es la capacidad del tanque
=
Q
V
es la constante de tiempo capacitiva
La respuesta del tanque a una entrada escaln es la que muestra la figura 2-15

Figura 2-15
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en la que se observa que un determinado porcentaje de cambio en el nivel igualar al
mismo porcentaje de cambio en la diferencia de caudales, cuando = t , de la ec.2-5
s e
q q
dt
dx
= (ec.2-6)
El nivel del tanque puede controlarse manualmente, mediante la posicin de la vlvula,
es decir ajustando el caudal de entrada. Pero si el caudal de entrada vara por sobre o por
debajo del caudal de salida, como este ltimo es constante, el tanque puede rebalsarse o
vaciarse. Esta caracterstica define a este tipo de procesos como no auto regulados,
debido a que no tienen equilibrio natural. Los procesos no auto regulados generalmente
no pueden funcionar satisfactoriamente sin control automtico.
Debido a su comportamiento integrador, un proceso no auto regulado presenta un atraso
de fase de 90, por lo que si se controla con un controlador proporcional no se
alcanzarn los -180 necesarios para oscilacin permanente, pudiendo reducirse la banda
proporcional tanto como sea necesario inclusive llegar a cero.
Bajo la accin de un controlador integral, el lazo oscilar en forma permanente. La
ganancia de un proceso capacitivo no auto regulado es igual a la de un controlador
integral.

2
0
=
p
k
Para oscilacin permanente la ganancia de lazo abierto debe ser igual a la unidad, luego
1
2
.
2
0 0
= =
R
k k
c p

De donde
R 2
0
=
Lo cual est mostrando que un cambio en R altera solamente al perodo natural pero no
puede amortiguar la oscilacin.

2-2-B.2. sistemas autorregulados.

Los sistemas auto regulados son aquellos en los que un incremento o perturbacin de la
variable de entrada o forzada, produce un incremento en la variable de respuesta o
salida hasta que sta alcanza un nuevo estado estacionario.
Si en lugar de la bomba de caudal constante a la salida del tanque en la figura 2-15,
colocamos una vlvula, la cual equivale a una restriccin (elemento resistivo), cualquier
incremento en el nivel, producir un aumento en el caudal de salida. Esta accin se
conoce como autorregulacin, que constituye una retroalimentacin negativa natural.
En este elemento resistivo la relacin entre el caudal de salida y el nivel es cuadrtica
(no lineal)
x k q
s
=
Sin embargo para pequeos valores de x, es posible linealizar la respuesta, siendo
x k q
s
= (ec. 2-7)

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Figura 2-16

El nivel x(t) se mantendr estable mientras
s e
q q =
Con un cambio instantneo en el caudal de entrada (seal escaln) el nivel comenzar
respondiendo del mismo modo que una capacitancia no autorregulada, debido a que el
caudal de salida aun no ha comenzado a aumentar. El crecimiento del nivel, disminuir
a medida que se incrementa el caudal de salida y se aproxima al caudal de entrada
Reemplazando ec.2-7 en 2-6
x k q
dt
dx
e

=
reordenando
e
q
dt
dx
x k = + (ec. 2-8)
Dividiendo ambos miembros por k y haciendo
k
=
1
y K=1/k
Tendremos
e
q K
dt
dx
x = +
1

La transformada de Laplace de esta expresin es

) ( ) 0 ( ) ( ) (
1
s Qe K x s x s s x = +

| | ) 0 ( ) ( 1 ) (
1
x s Qe K s s x + = +

Con x(0) = 0 y dividiendo numerador y denominador por
1
tendremos
s
s Qe K
s x
+
=
1
1
/ 1
/ ) (
) (

Si la entrada es una seal escaln unitario,
s
s Qe
1
) ( = , luego
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s s
K s x
) / 1 (
/ 1
) (
1
1
+
=

Realizando la antitransformada de esta ltima expresin resulta
) 1 ( ) (
1
/ t
e K t x

=

La expresin 2-8 muestra que la relacin entre el caudal de entrada y el nivel, tiene dos
componentes desfasadas entre s: una proporcional a x y otra proporcional a la derivada
de x. Esto significa que la respuesta a una seal escaln, presentar una combinacin de
ellas. Es as que la respuesta se inicia cambiando rpidamente, segn su componente
proporcional, comenzando luego a actuar la accin integral. En el tema 3 se desarrolla el
clculo de la ganancia y el desfasaje cuando la entrada es una seal sinusoidal.

Figura 2-17

El desfasaje para una capacitancia autorregulada es:
0
1
2
arctan

=
c

Es decir que para todo perodo natural mayor que cero, lo cual se da en la prctica, el
desfasaje de un proceso capacitivo autorregulado nunca excede 2 / , por lo que en
ningn caso puede alcanzarse oscilacin permanente.
Un proceso de este tipo podr ser controlado con un controlador proporcional con banda
proporcional cero, sin peligro de oscilacin permanente y sin error de estado
estacionario (offset). En este caso la respuesta a una seal escaln producida por un
cambio del valor de consigna se muestra en la figura 2-18. Dado que con control
proporcional, el controlador responde instantneamente al cambio de valor de consigna,
la vlvula se abrir totalmente y el nivel crecer en funcin de k y de su valor presente.
Si no tuviese control seguira creciendo segn la proyeccin indicada en la figura, pero
la accin proporcional va corrigiendo a medida que el error va disminuyendo, ayudado
por el caudal de salida que va aumentando con el nivel. Cuando se alcanza el nuevo set
point, el caudal de salida ha igualadocon el caudal de entrada, producindose
amortiguamiento crtico.

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Figura 2-18

2-3- EFECTO COMBINADO DE LOS ELEMENTOS DINMICO.

En la prctica es muy raro encontrar proceso capacitivos puros o tiempo muerto puro,
en razn de que:
Toda masa tiene capacidad de almacenamiento de energa
No es posible transportar masa o energa en tiempo cero
Entre el proceso ms sencillo de controlar (capacitancia autorregulada) y el ms
complejo (tiempo muerto), existe una inmensa gama de combinaciones. An cuando
casi todos los procesos son dinmicamente complejos, en su gran mayora su
comportamiento puede ser modelado como combinacin de solo dos elementos:
Dos capacitancias o
Tiempo muerto y capacitancia.

2-3-A. SISTEMAS CON DOS CAPACITANCIAS.

Cuando el proceso a controlar posee dos capacitancias, cada una contribuye con un
atraso de fase, de acuerdo con el tipo de capacitancia de que se trate. El ejemplo de la
figura 2-19 muestra un proceso con una capacitancia no autorregulada (capacitancia
principal), a la que se agrega una capacitancia autorregulada debida al sistema de
medicin de nivel.

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Figura 2-19

La constante de tiempo de la capacitancia secundaria es el volumen de la cmara
dividido el mximo caudal entrante y la denominaremos
2

Observemos el comportamiento del sistema con un controlador proporcional con banda
proporcional cero, cuando la variable controlada es menor que el set point, la vlvula
estar totalmente abierta y el caudal de entrada es Q. Si el caudal de salida se fija en el
50% del caudal de entrada, el nivel crece segn
1 1
% 50
) 50 100 (
1
) (

= = =
s e
q q
V
Q
dt
dx
(ec.2-9)
Siendo la capacitancia secundaria autorregulada responde a la expresin
dt
dc
c x
2
+ = (ec.2-10)
y estando ambas capacitancias conectadas entre s
dt
dc
dt
dx
= (ec.2-11)
Por las ec. 2-9 y 2-11, la diferencia en valor absoluto entre x y c es
1
2
2
% 50
= =
dt
dx
c x

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Figura 2-20

El retardo en tiempo entre el nivel del tanque x, respecto del nivel de la cmara de
medicin c, es
dt dx
c x
/
2

=
El controlador no cierra la vlvula, hasta tanto la medicin ha alcanzado el set point. En
ese punto la variable x, tendr valor 50%
1 2
/ por sobre el set point.
Cuando la vlvula se cierra, el nivel comienza a descender al mismo rgimen, mientras
la medicin sigue aumentando hasta que iguala a x, que es el punto de inflexin de c,
puesto que segn la ec.2-10 cuando dc/dt = 0 es x = c. El tiempo transcurrido entre la
actuacin del controlador y el pico de la medicin representa1/4 de ciclo. Este tiempo
est entre 0,5
2
y
2
y se aproxima a 0,7
2
.
Esto implica que el perodo del primer ciclo estar en 2,5
1
y su amplitud ser
proporcional a
2
/
1

Como se ha observado en las caractersticas de ganancia y fase del proceso, el sistema
no puede oscilar permanentemente. Debido a que la vlvula de entrada est totalmente o
totalmente cerrada, en concordancia con una disminucin en la amplitud debe
producirse una disminucin del perodo. Para un tiempo tendiendo a infinito el lazo
oscila con amplitud y perodo cero, caracterstica que se presenta solamente en procesos
de dos capacitancias.
Para disminuir el sobrepico que presenta la variable x, que en algunas aplicaciones
puede resultar indeseable, deber aumentar la banda proporcional, a efectos de que el
controlador comience a actuar previo a que x iguale a c. si se ajusta la banda
proporcional en 100
2
/
1
se tendr una respuesta como la de la figura 2-21

Unidad 2

21


Figura 2-21

Si se desea lograr un amortiguamiento crtico de la variable se deber ajustar la banda
proporcional a un valor de 200
2
/
1
obtenindose el resultado mostrado en la figura
2-22

Figura 2-22

Si al proceso con dos capacitancias lo controlamos con un controlador
Proporcional+Derivativo, cuya expresin es
) (
dt
de
D e k m + = (ec.2-12)
y siendo
dt
dc
c x
2
+ =
como e = r-c y c = r-c
x
dt
de
dt
dr
e r = + ) (
2

como r = cte. 0 =
dt
dr

Unidad 2

22

x r
dt
de
e = +
2

Si ajustamos el tiempo derivativo del controlador de modo que sea igual a
2
tendremos
que
x r
dt
de
D e = +
que reemplazndolo en la ec. 2-12 se tiene
) ( x r k m =
Lo cual significa que se ha conseguido eliminar el efecto de la segunda capacitancia.
Sin embargo, esto en la prctica no es posible completamente puesto que la ganancia del
modo derivativo del controlador es
0
2
D
k
c
= que tiende a infinito para
0
tendiendo a
cero.
De all que el modo derivativo sea muy afectado por el ruido que est constituido por
una mezcla de seales peridicas aleatorias. Una pequea cantidad de ruido de alta
frecuencia produce efectos muy perniciosos en un controlador PD y ello impone un
lmite en el ajuste de D. Los controladores comerciales limitan este efecto mediante el
agragado de un retardo en el modo derivativo con una constante de tiempo igual a D/10,
de forma que cuando se ajusta a D =
2
en realidad se logra compensar solamente
2
/10.

2-3-B. PROCESOS CON COMBINACIN DE TIEMPO MUERTO Y
CAPACITANCIA.

Como ya se ha visto, la mayora de los procesos a pesar de contar con varias
capacitancias y tiempo muerto, pueden modelarse en general como procesos
monocapacitivo + tiempo muerto.
El anlisis de un proceso de ese tipo, bajo control proporcional, es similar al que se
realiz cuando vimos el caso de un proceso de tiempo muerto puro bajo control integral,
dado que los elementos dinmicos en juego en el lazo, en ambos casos son los mismos.

Figura 2-23
dt
R
1
d
p
100
dt
1
1

Unidad 2

23


La figura 2-23 muestra la equivalencia entre ambos lazos. Si la capacitancia del proceso
en no autorregulada, la equivalencia es exacta. En este caso no es posible el ajuste de R
para lograr un amortiguamiento de de la amplitud, sino que se trata de
1
que
pertenece al proceso y es fija.
Entonces debemos recurrir al ajuste de la banda proporcional para lograr el
amortiguamiento deseado, luego.
5 , 0
100
.
2
1
=
p
t
d

de donde
1
400

d
t
p =

Observamos que cuanto ms pequea sea la capacitancia, mayor deber ser p, pero muy
rara vez se presenta en la prctica una capacitancia no autorregulada en combinacin
con tiempo muerto predominante.
Para un proceso con capacitancia autorregulada, la banda proporcional puede ser
aproximada por sus asntotas, siendo una de ellas la obtenida para la capacitancia no
autorregulada y la otra la que se obtiene con ganancia unitaria (la cual es la mxima
ganancia posible que puede alcanzar el proceso cuando ste es tiempo muerto puro) . En
este ltimo caso la banda proporcional para un amortiguamiento de de la amplitud
ser de 200%.
La figura 2-24 muestra la ganancia del proceso y la banda proporcional en funcin de
d
t /
1
.

Figura 2-24

El punto medio entre ambas asntotas, se produce cuando el proceso capacitivo
contribuye con un desfasaje de 45 (esto ocurre cuando
1 0
2 = ) y el tiempo
muerto absorbe un atraso de fase de 135.

Unidad 2

24

En la figura 2-25 se muestra el comportamiento de un lazo de control en oscilacin
permanente para un tiempo muerto con controlador proporcional (verificndose la
condicin de
d
t 2
0
=
) .

Figura 2-25

Unidad 2

25

En la figura 2-26 se puede observar el comportamiento de un lazo formado por un
proceso de tiempo muerto + capacitancia y controlador integral en condicin de
oscilacin permanente (verificndose la condicin de
d
t 4
0
= )

Figura 2-26

Unidad 2

26

2-3-C. PROCESOS MULTICAPACITIVOS.

Observamos ahora que los procesos que poseen varios elementos capacitivos, pueden
ser modelizados en casi todos los casos por dos capacitancias.
La principal distincin que debemos hacer en los procesos multicapacitivos es entre:
a) Procesos con capacitancias aisladas o no interactuantes.
b) Procesos con capacitancias que interactan entre s.

La figura 2-27 muestra ambos casos, en el primero obsrvese que el nivel del tanque
inferior no influye sobre el superior (capacitancias aisladas) en el segundo tanto el
caudal de entrada como el de salida son funcin del nivel de ambos tanques.

Figura 2-27

El significado de la interaccin es que acta cambiando la constante de tiempo efectiva
de las capacitancias individuales. La solucin de la ecuacin para determinar las
constantes de tiempo es irracional, pero para el caso de dos capacitancias interactuantes
iguales de constante de tiempo , la respuesta combinada es equivalente a dos
capacitancias aisladas con constante de tiempo

2
5 3
2 , 1

=
618 , 2
1
= 382 , 0
2
=

La interaccin sigue las siguientes reglas:
1. el grado de interaccin es directamente proporcional a la relacin entre el valor
capacitivo da la mayor capacitancia a la menor. Cuando la relacin d menor
que 0.1 puede considerarse que las capacitancias no interactan.
2. la interaccin acta en el sentido de magnificar la constante de tiempo mayor y
disminuir la menor.
3. en el caso de capacitancias interactuantes iguales, de constantes de tiempo , se
convierte en un sistema con una gran constante de tiempo y pequeas constantes
de tiempo cuya suma normalizada es
Unidad 2

27

2
2
1 1
n n
i
n
i
n
i
i
+
= =

= =

Donde
n es el nmero de capacitancias
i
es la constante de tiempo de la capacitancia i

Y cuyo producto normalizado es
1
1
=
=
n
i
i

Si aplicamos estas expresiones al caso de dos capacitancias vistas ms arriba

3
2
2 4
2
382 , 0 618 , 2
2
2 1
=
+
=
+
= + =
+ n n

1 382 , 0 618 , 2 .
2 1
= + =

Un punto destacable de la interaccin es que hace ms sencillo el control. Recordemos
que la banda proporcional para un proceso con dos capacitancias era funcin de
1 2
/ ,
siendo el caso ms crtico cuando
1 2
=
Con capacitancias interactuantes esto es imposible dado que mantiene una diferencia
por el efecto descrito ms arriba.
Cuando el proceso posee n capacitancias aisladas de constante de tiempo , el desfasaje
total ser
0
2
arctan

n n =
El mximo desfasaje posible es , en cuyo caso el desfasaje que aporta cada
capacitancia es n / . Si n es grande el ngulo de desfasaje ser pequeo, luego

0 0
2
)
2
arctan ( lim lim

n
n n
n
= =

Lo cual est indicando que para una cantidad suficientemente grande de capacitancias
aisladas con constante de tiempo , el proceso se comporta como si fuese de tiempo
muerto n . Esto no se presenta para procesos con capacitancias interactuantes, puesto
que siempre se comportan como una gran capacitancia y varias pequeas, en los que la
capacitancia mayor domina la respuesta. Sin embargo las capacitancias pequeas
tienden a comportarse como tiempo muerto, puesto que sus valores son prximos. Es
decir entonces que el proceso se comportar en conjunto como capacitivo ms tiempo
muerto.
La figura 2-28 muestra respectivamente la respuesta a una seal escaln de procesos
con capacitancias aisladas y de procesos con capacitancias interactuantes.
Un proceso con muchas capacitancias aisladas es raro. En general los procesos
contienen una interaccin natural, respondiendo a las curvas de la figura inferior.

Unidad 2

28


Figura 2-28

La respuesta de los procesos multicapacitivos interactuantes, difiere de la de los
procesos capacitivos ms tiempo muerto, en que la misma comienza con una curvatura
suave, lo cual est indicando que la equivalencia entre las capacitancias menores con el
tiempo muerto no es exacta. Sin embargo, la aproximacin que se logra es bastante
aceptable y el modelo permite ser ajustado variando la relacin
1
/
d
t .
El perodo natural del lazo puede ser estimado con precisin tomando en cuenta donde
la mxima pendiente de le respuesta corta el eje de las abscisas. Esta interaccin
identifica el tiempo muerto efectivo del proceso. El tiempo muerto efectivo ms la
constante de tiempo efectiva debe ser igual al retardo total del proceso,

2
2
1
n n
t
d
+
= +
La figura 2-29 muestra la correlacin entre la cantidad de capacitancias interactuantes y
la relacin
1
/
d
t .

Figura 2-29
Unidad 2

29


La curva mostrada se obtiene de los datos recabados de test realizados sobre sistemas
con cantidades entre 2 y10 capacitancias y se ha extrapolado para cantidades superiores.

BIBLIOGRAFIA.

1. Process control systems Shinskey Mc. Graw Hill
2. Instrumentacin industrial A. Creus Marcombo
3. Introduccin a los sistemas y al control Auslander, Takahashi y Rabins- Mc
Graw Hill
4. Control and dynamic systems - Auslander, Takahashi y Rabins Addison
Wesley
5. Dinmica de sistemas K. Ogata Prentice Hall
6. Kleines Handbuch Technischer Regelvorgnge W. Oppelt Verlag Cahemie
7. Cuadernos Profesionales de AADECA

Profesor Titular: Ing. Alfredo Ernesto Puglesi
Profesor Adjunto: Ing. Mara Susana Bernasconi
JTP: Ing. Esther Bibiana Castiglione
Colabor: Pablo Barbazza

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