ELABORADO POR: ALAIN JOVANY HERNANDEZ GOMEZ

90/09/2013

RESUMEN SISTEMA DE CONTROL. El sistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. En segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, as como la informacin recogida durante el proceso mismo del programa. En tercer lugar cuenta con diversos sistemas que permiten la comunicacin, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas, medios magnticos, etc. Los sistemas de control tambin pueden clasificarse segn su nivel tecnolgico (bajo, medio, alto y adaptativo). En los sistemas de baja tecnologa se encuentran controladores del tipo relais, air logic, drum secuencer, PLC para controladores convencionales. Dentro de esta clasificacin se usan tpicamente robots con cuatro grados de libertad. Los controladores de tecnologa media se usan en servo robots con control de punto a punto, generalmente con seis grados de libertad. Este tipo de robot no controla la trayectoria entre puntos, slo estn fijados los puntos de referencia para el movimiento. Poseen entradas y salidas (I/O) discretas, pero no tienen capacidades de comunicacin computacional. Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con ms memoria, interfaz de comunicacin computacional, coprocesadores y sensores inteligentes, de visin o tacto. Adems de esto, los programas pueden ser modificados rpidamente. Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su programacin en forma adaptativa. Esto le permite al robot localizar, sujetar, mover o soltar objetos distribuidos al azar. Durante este procedimiento, el controlador puede corregir la posicin, velocidad y fuerza. Puede utilizarse controladores CNC en robots, lo cual presenta muchas ventajas en relacin con su complementacin con sistemas CAD/CAM. A travs de estos ltimos se puede definir el radio de accin del robot y sus tareas de forma eficiente, generando el cdigo para el control numrico del robot. Palabras clave: Manipulador: El manipulador o brazo es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta (mueca y efector final) o carga til desde un lugar a otro.

ELABORADO POR: ALAIN JOVANY HERNANDEZ GOMEZ

90/09/2013

Servo robot: robot dirigido por medio de un motor.

ABTSRACT CONTROL SYSTEM. The control system has three functions, firstly directed to the power system to move the manipulator in a predetermined shape. Secondly, the control system stores one several programs, and information collected during the process of the program. Thirdly includes various systems that allow communication, data entry and exit, as keyboards, displays, magnetic media, etc. Control systems can also be classified according to their technological level (low, medium, high and adaptive). In low-tech systems are relay type controllers, air logic, Drum Sequencer, PLC to conventional controllers. Within this classification are typically used robots with four degrees of freedom. Average technology drivers used in servo controlled robot from point to point, generally with six degrees of freedom. This type of robot controls the paths between points are only fixed reference points for the movement. Have inputs and outputs (I / O) discrete, but have no communication computational capabilities. Drivers of high-tech robots have more memory, computer communication interface, coprocessors and smart sensors, vision or touch. Besides that, the programs can be modified rapidly. Adaptive robots are high-tech systems with greater capacity and sensory interface. The intelligence level of this technology is higher, allowing adaptively programming. This allows the robot locate, secure, move or drop objects randomly distributed. During this procedure, the controller can correct the position, speed and strength. CNC controllers can be used in a robot, which has many advantages over its complementation with CAD / CAM systems. Through the latter can define the range of the robot and its tasks efficiently, generating the code for the numerical control of the robot. Keywords: Manipulator: the manipulator or the physical device is used to move the tool (wrist and end effector) or payload from one location to another.

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90/09/2013

Servo robot: robot guided by a motor.

Referencia bibliogrfica: http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r64/r64.htm