Tema 1

La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un metodo de gran utilidad en la solucion de ecuaciones diferenciales ya
que se sustituye un problema de valores iniciales por un problema algebraico. Ademas tiene la ventaja
de incluir las condiciones iniciales y as los problemas de Cauchy o de valores iniciales se resuelven
de forma mas directa. Esta tecnica es especialmente util cuando el termino independiente presenta
discontinuidades de salto nito.
1.1 Denici on
La transformada de Laplace es un operador que act ua sobre funciones para dar lugar a otras funciones
usando integrales impropias.
Denicion 1.- Sea f(t) una funcion denida en [0, ). La transformada de Laplace de f(t) es la
funcion F(s) denida en la forma
L{f(t)}(s) = F(s) =
_

0
e
st
f(t)dt. (1.1)
Tambien se puede denotar la transformada de Laplace de la funcion f(t) en las formas L{f(t)},
L{f} o incluso L{f}(s); es decir, omitiendo las variables independientes t o/y s.
Notese que (1.1) es una integral impropia que esta denida por
_

0
e
st
f(t)dt = lim
x
_
x
0
e
st
f(t)dt
siempre que el lmite exista.
Ejercicio 2.- Calcular, aplicando la denicion, las siguientes transformadas de Laplace
1. L{1}.
2. L{t}.
3. L{e
3t
}.
Vamos a estudiar algunas condiciones sucientes que garantizan la existencia de la transformada
de Laplace.
Recordamos la denicion de funcion continua a trozos en un intervalo [a, b]: funcion continua salvo
un n umero nito de discontinuidades de salto nito, que puede ser extendida a un intervalo innito:
Denicion 3.- Se dice que una funcion f(t) es continua a trozos en [0, ) si f(t) es continua a
trozos en cada intervalo acotado [a, b] (b nito).
Denicion 4.- Se dice que una funci on f : [0, ) IR es de orden exponencial c si existen t
0
y
M > 0 tales que
|f(t)| Me
ct
, si t t
0
.
Matematicas III 1
ma 1.2 Transformadas de Laplace inmediatas, linealidad y traslacion
Se dice que f(t) es de orden exponencial para indicar que para alg un valor de c, la funcion f
cumple las condiciones de la denicion anterior, es decir, f(t) no crece mas rapido que Me
ct
. Veamos
que la funcion e
t
2
no es de orden exponencial. Como para cualquier c, se tiene
lim
t
e
t
2
e
ct
= lim
t
e
t
2
ct
= +,
e
t
2
crece mas rapido que e
ct
para cualquier c.
Estamos ahora en condiciones de dar el siguiente
Teorema 5.- Sea f : [0, ) IR continua a trozos en [0, ) y de orden exponencial c. Entonces
(a) Existe F(s) =
_

0
e
st
f(t)dt para s > c.
(b) lim
s+
F(s) = 0.
1.2 Transformadas de Laplace inmediatas, linealidad y traslaci on
Obviamente no es preciso utilizar siempre la denicion para calcular transformadas de Laplace. En
la practica se dispone de una tabla donde aparecen las transformadas de Laplace para determinadas
funciones, las cuales podemos considera inmediatas:
Transformadas de Laplace inmediatas
f(t) F(s) = L{f(t)}(s)
1
1
s
t
n
, n = 1, 2, 3,
n!
s
n+1
t
1/2
_

s
e
at
1
s a
sen(bt)
b
s
2
+ b
2
cos(bt)
s
s
2
+ b
2
senh(bt)
b
s
2
b
2
cosh(bt)
s
s
2
b
2
La posibilidad de obtener transformadas de Laplace a partir de esta tabla se amplia utilizando el
siguiente
Teorema 6.- (Linealidad de la transformada de Laplace) Sean f
1
(t) y f
2
(t) funciones cuyas transfor-
madas de Laplace existen para s > , y sea c una constante. Entonces para s >
L{f
1
(t) + f
2
(t)} = L{f
1
(t)} +L{f
2
(t)},
L{cf
1
(t)} = cL{f
1
(t)}.
Matematicas III 2
ma 1.3 Transformada inversa de Laplace
Ejercicio 7.- Calcular las transformadas de Laplace de las siguientes funciones:
1. f(t) = 4e
2t
+ 3e
4t
+ 2t
4
+ 3.
2. f(t) = 3 senh(2t) 4 cos(3t) + 2 sen(4t).
Ademas se cumple el siguiente teorema que facilita la obtencion de transformadas de Laplace en
otras muchas situaciones.
Teorema 8.- (Traslacion de la funci on transformada) Si la transformada de Laplace L{f(t)}(s) =
F(s) existe para s > , entonces
L{e
at
f(t)}(s) = F(s a)
para s > + a. Tambien podemos escribir:
L{e
at
f(t)}(s) = L{f(t)}(s)
ssa
Ejercicio 9.- Calcular las transformadas de Laplace de las siguientes funciones:
1. f(t) = e
6t
t
3
.
2. f(t) = 2 cos(5t) + e
4t
(1 4 sen(3t)).
1.3 Transformada inversa de Laplace
Denicion 10.- La transformada inversa de Laplace de F(s) es una funcion f(t) que satisface
L{f(t)}(s) = F(s). Escribiremos
f(t) = L
1
{F(s)}. (1.2)
La transformada inversa tambien es una transformacion lineal:
L
1
{F
1
(s) + F
2
(s)} = L
1
{F
1
(s)} +L
1
{F
2
(s)},
L
1
{cF
1
(s)} = cL
1
{F
1
(s)}.
Ejercicio 11.- Obtener
1. L
1
_
3
s
7
_
.
2. L
1
_
2s
s
2
+ 9
_
.
3. L
1
_
16
s
2
16
_
.
4. L
1
_
3
s + 5

2s
s
2
+ 9
_
.
5. L
1
_
2
(s + 5)
2
_
.
6. L
1
_
3
(s 4)
6
_
.
7. L
1
_
8
3s
2
+ 12
+
3
s
2
49
_
.
8. L
1
_
s 4
s
2
4
_
.
Matematicas III 3
ma 1.4 Funcion de Heaviside y su utilizacion con la transformada de Laplace
9. L
1
_
2s 1
s
2
2s + 5
_
.
Generalmente la obtencion de la transformada inversa de Laplace de una funcion usando las tablas
puede precisar la realizacion de ciertas manipulaciones para que la funcion se ajuste a las entradas de
la tabla.
Para las funciones racionales, una tecnica muy util es la descomposicion en fracciones simples o/y
la tecnica de completar cuadrados. Por ejemplo, en el ultimo apartado del anterior ejercicio se usara:
s
2
2s + 5 = (s 1)
2
+ 5.
1.4 Funcion de Heaviside y su utilizaci on con la transformada de
Laplace
Denicion 12.- Se denomina funcion escalon unitario o funcion de Heaviside a la funcion u
a
(t) o
u(t a)
u(t a) =
_
0, t < a,
1, t a.
Teorema 13.- (Traslacion en el espacio de partida) Supongamos que existe L{f}(s) = F(s) para
s > 0. Si a es una constante positiva, entonces
L{f(t a)u(t a)}(s) = e
as
F(s).
Ejercicio 14.- Considera la funcion f(t) = u(t) + 3u(t 3) 4u(t 5)
1. Dibuja su graca.
2. Calcula L{f(t)}(s).
Ejercicio 15.- Calcula L
1
_
2e
3s
s
4
_
.
1.5 Propiedades adicionales de la transformada de Laplace
A continuacion recopilamos propiedades adicionales que son tambien utiles para la obtencion de trans-
formadas de Laplace o/y transformadas inversas. Todas las propiedades estudiadas en este tema,
ademas de las transformadas inmediatas, se encuentran recogidas de forma esquematica en la tabla
que aparece al nal del mismo.
Teorema 16.- (Derivada de la funcion transformada) Sea f : [0, ) IR continua a trozos y de
orden exponencial c y sea F(s) = L{f(t)}(s) para s > c. Entonces
L{t
n
f(t)}(s) = (1)
n
F
n)
(s) (n 1).
Teorema 17.- (Integral de la funcion transformada) Sea f : [0, ) IR. Si f(t) y
f(t)
t
son funciones
continuas a trozos y de orden exponencial c y sea F(s) = L{f(t)}(s). Entonces para s > c
L
_
f(t)
t
_
(s) =
_

s
F(u)du.
Teorema 18.- (Transformada de derivadas) Sea f : [0, ) IR de clase n y de orden exponencial c.
Si f

, . . . , f
n1)
son tambien de orden exponencial c, entonces existe L{f
n)
(t)}(s) para s > c, ademas
L{f
n)
(t)}(s) = s
n
L{f(t)}(s) s
n1
f(0) s
n2
f

(0) sf
n2)
(0) f
n1)
(0).
Matematicas III 4
ma 1.6 Transformada de Laplace de funciones especiales
Teorema 19.- (Transformada de integrales) Sea f : [0, ) IR continua. Si la funcion g(t) =
_
t
0
f(u)du es tambien de orden exponencial c, entonces existe L{g(t)}(s) para s > c, ademas
L
__
t
0
f(u)du
_
(s) = L{g(t)}(s) =
1
s
L{f(t)}(s).
Teorema 20.- (Transformada de funciones periodicas) Sea f : [0, ) IR, periodica de perodo T
y continua a trozos en [0, T]. Entonces f(t) es de orden exponencial 0 y existe L{f(t)}(s) para s > 0.
Ademas
L{f(t)}(s) =
1
1 e
sT
_
T
0
e
st
f(t)dt.
1.5.1 Convoluci on
Denicion 21.- Sean f(t) y g(t) continuas a trozos en [0, ). La convolucion de f(t) y g(t), denotada
por f g, se dene mediante
(f g)(t) =
_
t
0
f(u)g(t u)du. (1.3)
Teorema 22.- (Propiedades de la convolucion) Sean f(t), g(t) y h(t) continuas a trozos en [0, ).
Entonces
f g = g f,
f (g + h) = (f g) + (f h),
(f g) h = f (g h),
f 0 = 0.
Teorema 23.- (Teorema de convolucion) Sean f(t) y g(t) continuas a trozos en [0, ) y de orden
exponencial c, y sean F(s) = L{f(t)}(s) y G(s) = L{g(t)}(s). Entonces
L{f g}(s) = F(s)G(s),
o, en forma equivalente,
L
1
{F(s) G(s)}(t) = (f g)(t).
Ejercicio 24.- Obtener y(t) vericando y(t) +
_
t
0
y(x)dx = 1.
1.6 Transformada de Laplace de funciones especiales
Funcion escal on unitario
L{u(t)}(s) =
1
s
.
L{u
a
(t)}(s) = L{u(t a)}(s) = L{u(t a)1)}(s) =
e
as
s
.
Funcion impulso unitario entre los puntos a y b
u
ab
(t) =
_
1, a t b,
0, en el resto.
u
ab
(t) = u
a
(t) u
b
(t),
L{u
ab
(t)}(s) = L{u
a
(t)}(s) L{u
b
(t)}(s) =
e
as
s

e
bs
s
.
Matematicas III 5
ma 1.7 Aplicacion de la transformada de Laplace a la resolucion de problemas de valores iniciales
Funcion impulso triangular entre a y b
f(t) =
_

_
c
b a
(t a), a t b,
0, en el resto.
f(t) =
c
b a
(t a)u
ab
(t) =
c
b a
((t a)u
a
(t) (t a)u
b
(t)) =
c
b a
((t a)u
a
(t) (t b)u
b
(t) (b a)u
b
(t))
L{f(t)} =
c
b a
_
e
as
s
2

e
bs
s
2
(b a)
e
bs
s
_
.
Delta de Dirac
Si consideramos la funcion
f

(t) =
_

_
1

, 0 t < ,
0, en el resto,
se tiene que f

(t) =
1

u
0
(t). Por tanto su transformada de Laplace es
L{f

(t)}(s) =
1

(1 e
s
)
s
.
Consideramos ahora
lim
0
f

(t) = (t) =
_
0, t = 0,
, t = 0.
A esta funcion se le llama Delta de Dirac y en realidad es una funcion generalizada o distribucion.
Entendiendo esta funcion como lmite de las f

se pueden suponer ciertas operaciones.

1. Como
_

0
f

(t)dt = 1, > 0, se puede considerar

_

0
(t)dt = 1.
2. Como
lim
0
L{f

(t)}(s) = lim
0
1

(1 e
s
)
s
= 1,
se puede considerar L{(t)}(s) = 1 para s > 0.
Si trasladamos la funcion al punto a > 0
(t a) =
_
0, t = a,
, t = a,
se tiene que L{(t a)}(s) = e
as
.
1.7 Aplicacion de la transformada de Laplace a la resoluci on de pro-
blemas de valores iniciales
1.7.1 Ecuaciones lineales
Veamos como se puede aplicar la transformacion de Laplace a la resolucion de ecuaciones lineales con
coecientes constantes. El proceso consta de las siguientes etapas:
Matematicas III 6
ma 1.7 Aplicacion de la transformada de Laplace a la resolucion de problemas de valores iniciales
1. Se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacion diferencial y se obtiene
una ecuacion algebraica cuya incognita es Y (s) (la transformada de la solucion de la ecuacion).
2. Se resuelve la ecuacion algebraica y se determina Y (s).
3. Se calcula la transformada inversa de Y (s).
EJEMPLO. Resolver el problema de valor inicial
y

2y

+ 5y = 8e
t
, y(0) = 2, y

(0) = 12.
Tomamos transformadas de Laplace en ambos miembros de la ecuacion diferencial
L{y

2y

+ 5y} = L{8e
t
}.
Utilizando la propiedad de linealidad de L y la transformada de la funcion exponencial
L{y

}(s) 2L{y

}(s) + 5L{y}(s) =
8
s + 1
. (1.4)
Sea Y (s) = L{y}(s). De las formulas de la transformada de Laplace de derivadas y las condiciones
iniciales, se obtiene
L{y

}(s) = sY (s) y(0) = sY (s) 2,

L{y

}(s) = s
2
Y (s) sy(0) y

(0) = s
2
Y (s) 2s 12.
Sustituyendo estas expresiones en (1.4) y despejando Y (s), resulta
_
s
2
Y (s) 2s 12
_
2 (sY (s) 2) + 5Y (s) =
8
s + 1
,
(s
2
2s + 5)Y (s) = 2s + 8
8
s + 1
,
(s
2
2s + 5)Y (s) =
2s
2
+ 10s
s + 1
,
Y (s) =
2s
2
+ 10s
(s
2
2s + 5)(s + 1)
.
Para calcular la transformada inversa de la funcion racional Y (s) se hace la descomposicion en fracciones
simples. Las races de (s
2
2s + 5)(s + 1) son 1 2i y 1.
2s
2
+ 10s
(s
2
2s + 5)(s + 1)
=
3(s 1) + 2(4)
(s 1)
2
+ 2
2

1
s + 1
.
Calculamos ahora la transformada inversa
L
1
{
2s
2
+ 10s
(s
2
2s + 5)(s + 1)
}(t) = L
1
{
3(s 1) + 2(4)
(s 1)
2
+ 2
2

1
s + 1
}(t) =
3L
1
{
s 1
(s 1)
2
+ 2
2
}(t) + 4L
1
{
2
(s 1)
2
+ 2
2
}(t) L
1
{
1
s + 1
}(t)
= 3e
t
cos 2t + 4e
t
sen 2t e
t
.
La solucion del problema de Cauchy es y(t) = 3e
t
cos 2t + 4e
t
sen 2t e
t
.
Matematicas III 7
ma 1.7 Aplicacion de la transformada de Laplace a la resolucion de problemas de valores iniciales
Tambien se puede aplicar la transformada de Laplace en la solucion de ecuaciones lineales de
segundo orden con coecientes polinomicos. Haciendo uso de la relacion
L(t
n
f(t))(s) = (1)
n
d
n
F
ds
n
(s)
se lleva la ecuacion lineal de segundo orden a una ecuacion de primer orden cuya variable dependiente
es la transformada de Laplace de la solucion. Se resuelve esta ecuacion y se calcula la transformada
inversa teniendo en cuenta que el lmite cuando s tiende a innito de F(s) es cero.
1.7.2 Sistemas lineales
En el caso de la solucion de sistemas lineales de coecientes constantes (supongamos 22) mediante
la transformada de Laplace los pasos que seguiremos son:
1. Se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de cada una de las dos ecuaciones
diferenciales del sistema y se obtienen ecuaciones algebraicas lineales en las incognitas X(s) e
Y (s).
2. Se determinan X(s) e Y (s) explcitamente resolviendo el sistema lineal obtenido anteriormente.
3. Se calculan las transformadas inversas de X(s) e Y (s) para determinar las soluciones del sistema.
EJEMPLO. Resolver el problema de valor inicial
x

(t) 2y(t) = 4t, x(0) = 4,

y

(t) + 2y(t) 4x(t) = 4t 2, y(0) = 5.

Sean X(s) = L{x}(s) e Y (s) = L{y}(s). Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros de
las ecuaciones diferenciales resulta
L{x

}(s) 2Y (s) =
4
s
2
,
L{y

}(s) + 2Y (s) 4X(s) =

4
s
2

2
s
.
Utilizando las condiciones iniciales y las formulas para las derivadas se tiene
L{x

}(s) = sX(s) x(0) = sX(s) 4,

L{y

}(s) = sY (s) y(0) = sY (s) + 5.

Sustituyendo estas expresiones en el sistema anterior y simplicando, se obtiene
sX(s) 2Y (s) =
4s
2
+ 4
s
2
, (1.5)
4X(s) + (s + 2)Y (s) =
5s
2
+ 2s + 4
s
2
. (1.6)
Para eliminar Y (s), se multiplica la primera ecuacion por (s +2) y la segunda por 2, y luego se suman
para obtener
(s(s + 2) 8) X(s) =
(s + 2)(4s
2
+ 4)
s
2

10s
2
+ 4s + 8
s
2
.
Despejando y haciendo la descomposicion en fracciones simples se tiene
X(s) =
4s 2
(s + 4)(s 2)
=
3
s + 4
+
1
s 2
.
Matematicas III 8
ma 1.7 Aplicacion de la transformada de Laplace a la resolucion de problemas de valores iniciales
La antitransformada es x(t) = 3e
4t
+ e
2t
.
Para determinar y(t) se podra resolver el sistema de ecuaciones (1.5) y (1.6) con respecto a Y (s) y
luego calcular la transformada inversa de Laplace. Sin embargo, en este caso resulta mas sencillo tener
en cuenta que
y(t) =
1
2
x

(t) 2t.
Sustituyendo x

(t) en la ecuacion anterior se obtiene

y(t) = 6e
4t
+ e
2t
2t.
Por tanto, la solucion del problema de valores iniciales es
x(t) = 3e
4t
+ e
2t
,
y(t) = 6e
4t
+ e
2t
2t.
Matematicas III 9
ma 1.8 Ejercicios
1.8 Ejercicios
1. Obtener la transformada de Laplace de las siguientes funciones
(a) f(t) = e
7+t
. (b) e
t
cos(t). (c) f(t) = 4t
2
5 sen(3t).
(d) f(t) = (t 1)u(t 1). (e) f(t) =
_
sen(t), 0 t < ,
0, t .
(f) f(t) = te
4t
.
(g) f(t) = (2t 1)
3
. (h) f(t) = cos(t) cos(2t). (i) f(t) = (3t + 1)u(t 3).
(j) f(t) = e
3t
t
2
. (k) f(t) =
_
0, 0 t < /2,
sen(t), t /2.
(l) f(t) = t
2
e
9t
+ 5.
(m) f(t) = sen(2t) sen(t). (n) f(t) =
_
1, 0 t < 1,
1, t 1.
(o) f(t) = cos(2t)u(t n).
(p) f(t) = e
t
sen(t). (q) f(t) = (e
t
e
t
)
2
. (r) f(t) = sen
3
(t).
(s) f(t) = te
t5
u(t 5). (t) f(t) =
_
t, 0 t < 1,
1, t 1.
(u) f(t) = senh(3t).
2. Obtener la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones
(a) F(s) =
1
s
2

1
s
+
1
s 2
. (b) F(s) =
4
s
+
6
s
5
+
1
s + 8
. (c) F(s) =
5
s
2
+ 49
.
(d) F(s) =
10s
s
2
+ 16
. (e) F(s) =
2s 6
s
2
+ 9
. (f) F(s) =
s + 1
s
2
+ 2
.
(g) F(s) =
s
(s
2
+ 4)(s + 2)
. (h) F(s) =
6s + 3
(s
2
+ 1)(s
2
+ 4)
. (i) F(s) =
e
2s
s
3
.
3. Encontrar la funcion y(t) que verica:
(a) y(t) = 3t
2
e
t

_
t
0
y(x)e
tx
dx, t > 0.
(b) y(t) = cos(t) +
_
t
0
e
x
y(t x)dx, t > 0.
(c) y

(t) + 6y(t) + 9
_
t
0
y(x)dx = 1, con y(0) = 0.
(d) y(t) = sen(t) +
_
t
0
e
(tx)
y(x)dx, t > 0.
4. Resolver los siguientes problemas de Cauchy
(a) y

+ y = 3e
2t
, y(0) = 0.
Matematicas III 10
ma 1.8 Ejercicios
(b) y

y = 1, y(0) = 0.
(c) y

4y

+ 4y = 0, y(0) = 0, y

(0) = 3.
(d) y

+ 2y

+ 2y = 2, y(0) = 0, y

(0) = 1.
(e) y

+ y

= 3t
2
, y(0) = 0, y

(0) = 1.
(f) y

+ 16y =
_
cos 4t, 0 t <
0, t
, y(0) = 0, y

(0) = 1.
(g) y

5y

+ 6y = u(t 1), y(0) = 0, y

(0) = 1.
(h) y

+ 2y

+ y = u(t 1) 2u(t 2) + u(t 3), y(0) = y

(0) = 0.
5. Resolver
(a) ty

+ (3t 1)y

(4t + 9)y = 0, y(0) = 0.

(b) ty

+ (2t + 3)y

+ (t + 3)y = 3e
t
, y(0) = 0.
6. Calcular las antitransformadas de las siguientes funciones
(a) arctan
1
s
,
(b) ln
_
s 3
s + 1
_
,
(c)
1
s
arctan
4
s
,
(d) ln
_
s
2
+ 1
s
2
+ 4
_
,
(e)

2
arctan
s
2
.
7. Resolver los siguientes problemas de valores iniciales
(a)
_
x

3x + 2y = sen t, x(0) = 0,
4x y

y = cos t, y(0) = 0.
(b)
_
x

+ y = 1, x(0) = 1, x

(0) = 1,
x + y

= 1, y(0) = 1, y

(0) = 1.
(c)
_
x

+ y

= t
2
, x(0) = 8, x

(0) = 0,
x

= 4t, y(0) = 0, y

(0) = 0.
(d)
_
x

4x + 2y = 2u(t 1), x(0) = 0,

3x + y

+ y = u(t 1), y(0) = 1/2.

Matematicas III 11
ma 1.9 Tabla de transformadas de Laplace
1.9 Tabla de transformadas de Laplace
f(t) F(s) = L{f(t)}(s)
Transformadas de Laplace inmediatas
1
1
s
t
n
, n = 1, 2, 3,
n!
s
n+1
t
1/2
_

s
e
at
1
s a
sen bt
b
s
2
+ b
2
cos bt
s
s
2
+ b
2
senh bt
b
s
2
b
2
cosh bt
s
s
2
b
2
Propiedades
e
at
f(t) F(s a)
f(t a)u(t a), a > 0 e
as
F(s)
t
n
f(t), n = 1, 2, 3, (1)
n
d
n
ds
n
F(s)
f
n)
(t), n = 1, 2, 3, s
n
F(s) s
n1
f(0) f
n1)
(0)
_
t
0
f(u)g(t u)du F(s)G(s)
(t t
0
) e
t
0
s
_
t
0
f(u)du
F(s)
s
f, T periodica F(s) =
1
1 e
sT
_
T
0
e
st
f(t)dt
f(t)
t
_
+
s
F(u)du
f(ct)
1
c
F
_
s
c
_
Matematicas III 12