Diego Arana Segura

Cuaterniones
Los cuaterniones () son un grupo de nmeros creados para simplificar las operaciones convectores tridimensionales. Este grupo es una extensin de los imaginarios a un espacio de cuatro dimensiones. Los nmeros cuaternarios tienen propiedades algebraicas peculiares, por ejemplo, la multiplicacin en no es conmutativa. Las propiedades algebraicas bsicas de son las siguientes: Al igual que en los complejos, la equivalencia ente dos elementos de se da si y solo si esta se dan entre las partes reales e imaginarias de dichos elementos. tiene la propiedad asociativa en la suma y la multiplicacin tiene la propiedad distributiva tiene un caso especial de la propiedad conmutativa con los nmeros reales Estar operaciones (suma y multiplicacin, Re, Im) van a ser adecuadamente definidas ms adelante en este documento. Por ahora slo es necesario conocer sus propiedades bsicas. Representacin Comnmente se utiliza la letra para aludir a un cuaternin cualquiera. Para aludir a un cuaternin con un valor determinado se utilizan las siguientes notaciones:

Representacin en factores lineales

Representacin como un vector en

Donde son nmeros reales e a definir posteriormente

son unidades imaginarias cuyas propiedades vamos

Diego Arana Segura

Definicin Formal
Los cuaterniones estn definidos de la siguiente forma:

Como vemos, al igual que en los nmeros complejos, los nmeros cuaternarios se obtienen al multiplicar nmeros reales por los elementos bsicos de ( , , y ). Estos elementos estn definidos por la siguiente ecuacin:

De esta ecuacin podemos deducir los productos que resultan a multiplicar estos elementos bsicos.

Ahora, estas ecuaciones se pueden utilizar para definir nuevos productos

Ahora ordenemos lo que sabemos hasta ahora

Diego Arana Segura

Operaciones bsicas

Suma y Resta Sean y , la suma y la resta de estos nmeros se pueden definir utilizando la propiedad asociativa y la propiedad distributiva.

Multiplicacin Sean y , la multiplicacin de estos dos nmeros se puede definir utilizando las multiplicaciones de los elementos bsicos y las propiedades asociativa y distributiva.

Diego Arana Segura

Cuaterniones y la geometra en
Ya que la parte imaginaria de un cuaternin es un vector en , las propiedades de la geometra tridimensional se reflejan en las propiedades algebraicas de los cuaterniones. Esto es muy til para definir algunas operaciones vectoriales en en base a operaciones algebraicas en . Definicin cuaterniana de un vector en Si es un vector en , entonces .

Producto de Hamilton de dos vectores Si y son vectores en , entonces el producto de Hamilton de esos vectores es

Propiedades del producto de Hamilton Se puede demostrar que, en el espacio , la parte real (o escalar) de , denotada su parte imaginaria (o vectorial), denotada , tienen ciertas propiedades. 1. Si y son vectores en escalar de y ), donde Prueba Por la ley del coseno, sabemos que, en un tringulo cuyos lados estn representados por los vectores y cuyo ngulo intermedio es , la longitud del tercer lado (representado por la resta vectorial ) sera , entonces es igual a es el ngulo entre los dos vectores. (el producto ,y

Por lo que el coseno de

sera

Ahora, si definimos

podremos encontrar que

Diego Arana Segura 2. Si y son vectores en , entonces es igual a vectorial de y ), donde es el ngulo entre los dos vectores y perpendicular a y al mismo tiempo. Prueba Parte 1. (el producto es un vector unitario

Diego Arana Segura Parte 2. Si y solo s es perpendicular a y al mismo tiempo

es perpendicular a y ; entonces

Ahora que hemos probado estas equivalencias, escribmoslas

1. 2.

Diego Arana Segura

Propiedades algebraicas del producto escalar y del producto vectorial

El producto escalar y el vectorial tiene propiedades parecidas a las de la multiplicacin comn, con algunas excepciones. A continuacin, mostraremos algunas de las propiedades algebraicas de estas operaciones binarias. Producto escalar 1. El producto escalar es distributivo. Prueba Si , entonces, por la propiedades de la multiplicacin en

Ahora, ya que dos cuaterniones son iguales si y solo si sus partes reales e imaginarias son iguales.

2. El producto escalar es conmutativo. Prueba

3. El producto escalar de un vector con s mismo da su mdulo al cuadrado. Prueba

4. El producto escalar es compatible con la multiplicacin escalar por un nmero real cualquiera

Diego Arana Segura Prueba Si , entonces, por las propiedades de la multiplicacin en

Ahora, como dos nmeros cuaterniones puede ser iguales si y solo si sus partes imaginarias y sus partes reales con equivalentes, tenemos que

Producto Vectorial 1. El producto vectorial es distributivo

Prueba Si , entonces, por la propiedades de la multiplicacin en

Ahora, ya que dos cuaterniones son iguales si y solo si sus partes reales e imaginarias son iguales.

2. El producto escalar es anticonmutativo. Prueba

Diego Arana Segura

3. El producto vectorial, al igual que el escalar, es compatible con la multiplicacin escalar por un nmero real cualquiera. Prueba Si , entonces, por las propiedades de la multiplicacin en

Ahora, como dos nmeros cuaterniones puede ser iguales si y solo si sus partes imaginarias y sus partes reales con equivalentes, tenemos que

4. El producto vectorial de un vector consigo mismo es Prueba

Como el nico vector cuyo mdulo es

en el espacio de 3 dimensiones es

, entonces

Diego Arana Segura

Definicin Vectorial de los cuaterniones

Ahora que conocemos las propiedades de los cuaterniones como vectores, podemos definir algunas de propiedades algebraicas y operaciones binarias en este grupo numrico con ms facilidad. Definicin Vectorial de la Multiplicacin Sean y nmeros est definido como , entonces el producto de Hamilton de estos dos

Definicin de la conjugada de Sea , la conjugada de , denotada por cumple con la siguiente igualdad:

Se puede demostrar que esta conjugada es

Demostracin

Este nmero

se puede obtener sometiendo a

a una serie de operaciones algebraicas

La prueba es simple, pero tediosa.

Diego Arana Segura

Definicin formal de valor absoluto, partes real y parte imaginaria Hasta ahora hemos estado trabajando con una definicin intuitiva del valor absoluto y de las partes real e imaginaria. Sin embargo, si podemos obtener la conjugada de , vamos a poder formalizar la definicin y a la vez sustentar las pruebas anteriores en una definicin slida de estas funciones. Definiciones

Divisin en los cuaterniones Ahora que se tiene la conjugada que un nmero cuaternin, se puede definir la inversa multiplicativa de un nmero como

Esta inversa se puede multiplicar por otro nmero cuaternin por la izquierda o por la derecha . Esta multiplicacin resultara en distintos nmeros, ya que la multiplicacin en los cuaterniones no es conmutativa, por lo que la expresin

Sera ambigua.

Diego Arana Segura Dividir entre un punto en el espacio Supongamos que y . Entonces, el resultado de dividir entre sera

Ya que

equivaldra a

. Entonces

Donde es el vector unitario de direccin de .

Diego Arana Segura

Forma Polar en
Ya que el cuadrado de cada una de las unidades imaginarias de los cuaterniones es , la frmula de Euler puede ser extendida a de la misma forma en que esta se plantea en . Primero, se comienza notando que se puede representar todo como

Donde

es el vector unitario de .

Como , se puede establecer una relacin entre la hipotenusa y los catetos de un tringulo rectngulo, con lo que sera la longitud de la hipotenusa y las de los catetos.

Por tanto, se puede decir que existe un nico

tal que

As, se puede representar

como

Diego Arana Segura

Frmula de Euler Extendida

De la misma forma que en , se puede probar que en existe algo similar a la frmula de Euler.

Prueba Si es un cuaternario imaginario puro y , entonces

Entonces, si

La segunda parte de la prueba anterior se dio por equivalencia entre las series de Taylor de coseno y seno y de la frmula. Por esta frmula y la representacin polar, sabemos que cualquier cuaternin de la forma se puede representar como

Diego Arana Segura

Exponenciacin y en
Con lo que sabemos hasta ahora de exponenciacin, se pueden definir las funciones exponencial y logartmica en . donde es la parte real de y su parte imaginaria,

Nota: Si bien, en esta definicin, la igualdad no se da.

est implicada, la otra igualdad

Diego Arana Segura

Rotacin de Vectores en

usando representaciones vectoriales en

Para todo cuaternin imaginario puro , el producto de Hamilton

(donde

es un cuaternin imaginario puro tal que

es un nmero real) desde el

corresponde a la rotacin de , origen. Prueba

radianes alrededor del eje representado por

Si calculamos los productos de Hamilton individuales en base a operaciones vectoriales tenemos que

Diego Arana Segura

Entonces, si reemplazamos los productos por las operaciones vectoriales

Ahora, si graficamos estos vectores en el espacio , podremos darnos cuenta fcilmente de que esta operacin representa una rotacin trigonomtrica alrededor de un crculo cuya superficie es perpendicular a la lnea definida por y cuyo centro est en , donde sera el eje de las abscisas y el de la ordenadas.