Dinamica de Fluidos

CI3101: Mec anica de Fluidos
Est atica de uidos
3.3
Fuerzas de presi on sobre supercies
Como ya discutimos en esta secci on, la presi on de un uido es un escalar y la supercie sobre la cual ella act ua es la que, en denitiva, determina la caracter stica vectorial de la fuerza de presi on. Consideremos el caso gen erico de un elemento de supercie, el que queda expresado vectorialmente en funci on de las componentes de su normal: dS = dSx + dSy + dSz k ). donde dSx = dS ( n ), dSy = dS ( n ), dSz = dS ( nk Por denici on, la fuerza de presi on act ua perpendicular a la supercie (o bien paralela a su vector normal) y adem as es una fuerza de compresi on; por lo tanto, un elemento de fuerza de presi on queda denido como: dF = p dS (3.47) (3.46)
donde el signo negativo de este elemento de fuerza se debe a que esta es una fuerza de compresi on. La fuerza total de presi on queda determinada al integrar sobre todos los elementos de fuerza tal que: F = dF =
Sx
p dSx
Sy
p dSy
Sz
p dSz k
(3.48)
Considerando esta denici on b asica, en los siguientes puntos analizaremos algunos casos particulares.
3.3.1
Supercies planas horizontales
Para comenzar, consideremos una supercie plana horizontal como la que se esquematiza en . la Figura 3.7. Tomemos a continuaci on un elemento de supercie dS = 0 + 0 + dSz k La fuerza de presi on dF que act ua sobre dicho elemento es: dF = p dS = 0 +0 p dSz k (3.49)
Si adem as consideramos presiones relativas (es decir, que trabajamos con presiones relativas a la atmosf erica, tal que p = 0 en la supercie libre) y que la presi on sobre el elemento dS est a dada por la ley hidrost atica de presiones, entonces se tiene: p = gh = H
c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile
(3.50)
52
Est atica de uidos
dS = dSz k z x
y x
Figura 3.7: Esquema para analizar fuerzas sobre supercies planas horizontales.
donde H es la altura de la columna de uido sobre la supercie Sz , entonces la fuerza de presi on F actuando sobre esta supercie tiene componentes: Fx = Fy = 0 ; Fz =
Sz
gHdSz = HSz
(3.51)
De esta forma, vemos de (3.51) que la fuerza de presi on que el l quido ejerce sobre la supercie corresponde, b asicamente, al peso del l quido sobre ella. Esto es hasta cierto punto obvio, ya que la ley hidrost atica de presiones no es otra cosa que la resultante del balance entre la presi on y el peso del uido. A continuaci on, es interesante conocer tambi en el punto de aplicaci on o baricentro, xr , donde act ua esta fuerza, el que se obtiene de calcular el torque, T , que ejerce esta fuerza de presi on respecto del origen del sistema de coordenadas. Es necesario considerar que el torque ejercido por la resultante de la fuerza, actuando en su punto de aplicaci on, es igual a la suma de los elementos de torque que ejercen los elementos de fuerza de presi on distribuidos sobre el area. Para esto necesitamos evaluar: T = xr F = de donde obtenemos: Ty = xr Fz =
Sz
x p dS
(3.52)
x H dSz
(3.53)
de donde se deduce que xr =
1 Sz
x dSz
Sz
(3.54)
53
Est atica de uidos
y yr =
1 Sz
y dSz
Sz
(3.55)
de manera que el punto de aplicaci on de la fuerza es igual al centro de gravedad de la supercie, vale decir, xr = xg .
3.3.2
Supercies planas inclinadas
Consideremos ahora el caso gen erico de una supercie plana inclinada en un angulo con respecto de la supercie libre del l quido (ver Figura 3.8), donde ocuparemos un sistema de coordenadas (x , y , z ), rotado en un angulo respecto del sistema de coordenadas en que z es vertical contrario a la gravedad (ver Figura 3.8). Para este caso, sabemos que sobre act ua una presi on que expresaremos cualquier elemento de supercie dS = 0 + 0 + dSz k a partir de la ley hidrost atica como: p=h (3.56) donde h es la profundidad local de la columna de agua. Por lo tanto, la fuerza que act ua sobre el elemento de supercie es: dFx = dFy = 0 , dFz = p dSz = h dSz
z
(3.57)
dS = dSz k h(x )
dS x
Figura 3.8: Esquema para analizar fuerzas sobre supercies planas inclinadas.
dado que h = x sin entonces, la fuerza neta que act ua en la direcci on z es: Fz = sin
Sz
(3.58)
x dSz
(3.59)
54
Est atica de uidos
on seg un x del centro de donde la integral S x dSz la podemos relacionar con la posici z gravedad de la supercie, el que por denici on es: xg Sz =
Sz
x dSz
(3.60)
por lo tanto, Fz = sin xg Sz (3.61)
Pero, xg sin es la distancia desde la supercie libre al centro de gravedad de la supercie para la que calculamos la fuerza de presi on (hg = xg sin ). Luego, la fuerza que estamos calculando queda dada por: (3.62) Fz = hg Sz donde hg es la presi on en el centro de gravedad de la supercie: pg = hg de donde resulta: Fz = pg Sz (3.64) (3.63)
O sea, la resultante de las fuerzas de presi on que act ua sobre la supercie se puede calcular simplemente como el producto entre su area y la presi on en su centro de gravedad. Para determinar el punto de aplicaci on de esta fuerza o baricentro, xr , se calcula el torque de la fuerza de presi on como: xr F =
Sz
y ( p dSz )
Sz
= y pg Sz (3.65) + xr pg Sz + 0 k x ( p dSz ) r
Usando (3.63) se obtiene la coordenada y del baricentro como:

yr =
1 xg Sz
Sz
y x dSz
(3.66)
donde S x y dSz es el producto de inercia de la supercie Sz respecto de los ejes x e y z (Ix y ). De igual forma se obtiene la coordenada x del baricentro, tal que: xr = 1 xg Sz x x dSz =
Sz
1 xg Sz
x2 dSz
Sz
(3.67)
donde S x2 dSz es el momento de inercia de la supercie Sz con respecto del eje y (Iy y ). z Tanto Iy y como Ix y pueden relacionarse con el momento de inercia y producto de inercia y ), a trav con respecto del eje que cruza el centro de gravedad de la supercie (Iyg es de la g relaci on de Steiner: 2 y + x (3.68) Iy y = Iyg g Sz g
c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile 55
Est atica de uidos
y
+ y x Sz Ix y = Ixg yg g g
(3.69)
Por lo tanto, xr =
yr =
y Iyg g + xg xg Sz Ixg yg + yg xg Sz
(3.70) (3.71)
y > 0, vemos que el baricentro se encuentra siempre a mayor profundidad Dado que Iyg g que el centro de gravedad de la supercie. Esto resulta debido a que la presi on aumenta con la profundidad seg un la ley hidrost atica.
3.3.3
Concepto del prisma de presiones
Consideremos un caso simplicado del resultado anterior, el de una supercie vertical rectangular. Para esta supercie ya encontramos que si la presi on var a seg un: p = (H z ) (3.72)
donde (H z ) es la profundidad local de la columna de agua con H la altura de la columna de agua respecto del origen del sistema de coordenadas, entonces la fuerza resultante es: Fx = (H z )B dz (3.73)
donde B es el ancho del la supercie rectangular, y, por lo tanto, la integral en (3.73) geom etricamente representa el volumen del denominado prisma de presiones que gr acamente se muestra en la Figura 3.9. De esta forma, en supercies rectangulares, la resultante de la fuerza de presi on puede calcularse como el volumen del prisma de presiones de base H , alto H y profundidad B . La mayor utilidad de este resultado es que es igualmente v alido para supercies rectangulares inclinadas, o para casos estraticados, como se muestra en la Figura 3.10, donde la fuerza de presi on que act ua en la capa supercial est a dada por el prisma triangular de base 1 h1 (prisma (I )), mientras que la fuerza de presiones que act ua en la capa profunda queda determinada a partir del prisma rectangular de base 1 h1 y alto h2 (prisma (II )), y el prisma triangular de base 2 h2 y alto h2 (prisma (III )). Es f acil ver que el punto de aplicaci on de la fuerza de presi on se encuentra en el centro de gravedad del prisma de presiones, ubicado a 1/3 por sobre la base en el caso de prismas triangulares. Por u ltimo, vale la pena recordar que el c alculo de los momentos de inercia viene del c alculo del torque, el cual puede convenientemente ser descompuesto en vol umenes. Por ejemplo, veamos el volumen de la Figura 3.10, el cual descompusimos en 3 vol umenes,
Est atica de uidos
B H
Figura 3.9: Prisma de presiones para un uido de densidad homog enea.
tal que el torque asociado al prima I se aplica a una profundidad 2/3 h1 , el torque asociado al prisma rectangular II se aplica a una altura h2 /2 sobre la base, y la fuerza de presi on asociada al prisma triangular III es ejercida a una altura h2 /3 sobre la base de la gura.
1 , h1
(I )
1 h1
2 , h2 (III )
(II )
1 h1
Figura 3.10: Prisma de presiones para un uido estraticado en dos capas de peso espec co 1 y 2 , y espesores h1 y h2 , respectivamente.
3.3.4
Fuerzas de presi on sobre supercies curvas
Consideremos el caso m as complejo, en que la supercie sobre la cual se aplica la fuerza de , en donde el eje z apunta vertical contrario presi on est a dada por dS = dSx + dSy + dSz k a la aceleraci on de gravedad. Por lo tanto, un elemento de fuerza de presi on que act ua sobre
57
Est atica de uidos
este elemento de supercie viene dado por: dF = p dS = p dSx p dSy p dSz k (3.74)
Al integrar sobre toda la supercie, la que en el caso m as general es curva, se obtiene que la fuerza de presi on est a dada por: Fx =
Sx
p dSx p dSy
Sy
(3.75) (3.76) (3.77)
Fy = Fz =
Sz
p dSz
donde Sx , Sy y Sz son las proyecciones de la supercie sobre los planos y z , x z y x y , respectivamente. En otras palabras, Sx puede interpretarse como la sombra que proyectar a la supercie S en el plano y z , si la ilumin aramos en la direcci on del eje x (independiente del sentido en el que se ilumine la sombra es id entica). An alogamente, Sy y Sz corresponden a las sombras de la supercie considerada en los planos x z y x y , respectivamente. Se debe considerar que los elementos de supercie en (3.75) a (3.77) son normales a la supercie y, por lo tanto, se debe analizar cuidadosamente su signo, o bien, los l mites de integraci on. Dado el sistema de coordenadas elegido, las componentes Fx y Fy corresponden a fuerzas horizontales sobre supercies planas verticales y ya sabemos como calcular su resultante y punto de aplicaci on. En efecto, Fx es la fuerza de presi on actuando sobre una supercie plana vertical, correspondiente a la proyecci on de la supercie sobre el plano y z (calculada como Fx = pgx Sx , donde pgx es la presi on en el centro de gravedad de la supercie Sx ); mientras que Fy es la fuerza de presi on actuando sobre la supercie proyectada sobre el plano x z (calculada como Fy = pgy Sy , donde pgy es la presi on en el centro de gravedad de la supercie Sy ). La determinaci on de la componente Fz es menos directa. Dado que la presi on sobre la supercie considerada est a dada por: p= h (3.78) donde h es la profundidad local de cada punto de dicha supercie, entonces: dFz = h dSz (3.79)
pero h dSz corresponde al elemento del volumen comprendido entre la supercie libre o is obara de presi on atmosf erica y el elemento de supercie dS (dV Figura 3.11), por lo tanto: dFz = dV (3.80)
Est atica de uidos
de modo que la componente vertical de la fuerza de presi on es: Fz = V (3.81)
donde V denota el volumen comprendido entre la is obara de presi on atmosf erica y la supercie considerada.
Supercie libre
dSz
Figura 3.11: C alculo de la componente vertical de la fuerza de presi on.
O sea, la componente vertical corresponde al peso de la columna l quida equivalente comprendida entre la is obara de presi on atmosf erica y la supercie S . Es importante notar que el volumen equivalente de l quido V no necesariamente es igual al volumen real de l quido, como se muestra en la Figura 3.12. Determinemos ahora el punto de aplicaci on de la fuerza. Para las componentes horizontales, Fx y Fy , este se calcula de la forma ya vista para el caso de supercies planas. Ello es distinto para el caso de la componente vertical. Calculemos el punto de aplicaci on de Fz a partir de: yr V =
Sz
y dV
(3.82)
por lo tanto: yr = y, an alogamente: xr =
1 V 1 V
ydV
Sz
(3.83)
xdV
Sz
(3.84)
Es decir, el punto de aplicaci on de la fuerza vertical corresponde al centro de gravedad del volumen comprendido entre la supercie considerada y la is obara de presi on atmosf erica.
Est atica de uidos
VOLUMEN V
Fz = V
Figura 3.12: Ejemplo de c omo el volumen para el c alculo de la componente vertical de la fuerza de presi on no necesariamente corresponde al volumen real del l quido sobre la supercie considerada.
Como ya se ha se nalado, este volumen no necesariamente corresponde a un volumen real de l quido.
3.3.5
Fuerza boyante generalizada
Hace m as de 2000 a nos el gran sabio griego Arqu mides estableci o cu al era la resultante de la fuerza de presi on actuando sobre un cuerpo sumergido. El resultado se conoce como principio de Arqu mides e indica que todo cuerpo sumergido en un uido experimenta la acci on de una fuerza vertical ascendente igual al peso del uido desplazado por el cuerpo. Sabiendo calcular fuerzas de presi on sobre supercies curvas es muy f acil demostrar el principio de Arqu mides. Sin embargo, haremos a continuaci on una demostraci on m as general, v alida para cualquier cuerpo sumergido en un uido sometido a un campo de fuerzas m asicas. Consideremos el cuerpo sumergido de la Figura 3.13. El resultado de la fuerza de presi on actuando sobre su supercie es: F =
S
p dS
(3.85)
60
Est atica de uidos
Apliquemos el teorema de Gauss sabiendo que dS = n dS , donde n es el vector unitario normal al elemento de supercie dS . Entonces: pn dS =
S V
p dV
(3.86)
donde V representa el volumen encerrado por S . Por otro lado, la ecuaci on de equilibrio est atico relaciona p con las fuerzas m asicas: p = fm luego se obtiene F =
V
(3.87) (3.88)
fm dV
La (3.88) puede ser llamada principio de Arqu mides generalizado. Si el campo de fuerzas corresponde al gravitacional, entonces fm = g k y (3.88) se reduce a: Fz =
V
g dV
(3.89)
La ec. (3.89) indica que la fuerza de presi on actuando sobre un cuerpo sumergido es igual al peso de un volumen de uido igual al volumen sumergido y act ua en la direcci on vertical hacia arriba. F se denomina empuje. Es importante notar que el empuje es simplemente la resultante de las fuerzas de presi on actuando sobre el cuerpo sumergido y no es una fuerza adicional a ellas. En t erminos del c alculo de fuerzas de presi on a partir de los vol umenes equivalentes de uido que analizamos en el punto anterior, es f acil ver que el principio de Arqu mides resulta de componer el peso del volumen V1 , que act ua sobre la supercie con componentes de la normal hacia arriba (Sz > 0, ver Figura 3.12), y el volumen V2 , que act ua sobre la supercie con componentes de la normal hacia abajo (Sz < 0 ver Figura 3.13). De igual forma se obtiene que el punto de aplicaci on es en el centro de gravedad del volumen sumergido. Finalmente, es f acil deducir la condici on de otabilidad de cuerpos s olidos, de volumen V y densidad s , en un uido de densidad . En efecto, el peso del cuerpo s olido es W = s g V , en tanto que el empuje que ejerce el uido es: E = g V . As , el peso sumergido del cuerpo resulta ser: Ws = W E = (s ) g V , el cual es positivo si s > , situaci on en la que el cuerpo se hunde, y negativo si s < , situaci on en la que el cuerpo ota. En este u ltimo caso, cuando el uido es un l quido, el cuerpo alcanza una posici on de equilibrio en la supercie libre tal que el volumen sumergido del cuerpo, Vs , se obtiene de modo tal que el empuje E = g Vs iguala al peso del cuerpo W . En este caso la proporci on de volumen sumergido del cuerpo resulta ser: Vs s = V
(3.90)
61
Est atica de uidos
Fz1 = V1
Fz2 = V2
Fz = (V2 V1 )
Figura 3.13: Demostraci on del principio de Arqu mides usando resultados obtenidos para an alisis de fuerzas sobre supercies curvas.
62
Cap tulo 4 Cinem atica de uidos

La cinem atica de uidos se reere a la descripci on del movimiento de los uidos, sin considerar o analizar las fuerzas que producen dicho movimiento (fuerzas que estudiaremos en el siguiente cap tulo de din amica de uidos). El principio b asico sobre el cual se sustenta todo el an alisis es en la hip otesis de medio continuo, la cual implica que las propiedades del ujo (velocidad, presi on, etc.) son funciones continuas en el espacio y en el tiempo. Esto lleva impl cito una escala espacial de tipo macrosc opico, ya que en principio a nivel molecular el uido no es en rigor un medio continuo. Dado que la escala para la cual nos interesa analizar el movimiento del uido es, en efecto, macrosc opica entonces supondremos que cualquier desplazamiento que consideremos, incluso a nivel diferencial, ser a mucho mayor que la escala molecular. En estos t erminos, entonces, es v alido suponer el uido como un medio continuo
4.1
Clasicaci on de tipos de escurrimiento
Para poder clasicar el ujo o escurrimiento de un uido es necesario denir primero cu al es el indicador que se utilizar a para tal efecto, entendiendo como indicador, por ejemplo, el grado de ordenamiento del ujo o la deformaci on angular de los vol umenes de control. Es as que, en principio, podemos denir un gran n umero de posibles clasicaciones del escurrimiento, pero para efectos del curso nos vamos a enfocar en las siguientes: Flujo laminar o turbulento. Osborne Reynods en 1883 se encontraba estudiando experimentalmente las fuerzas que se oponen al movimiento de un uido en una tuber a, lo que le llev o a demostrar la existencia de dos tipos de escurrimientos, que denomin o ujo laminar y ujo turbulento. Para esto, el realiz o dise n o el montaje experimental que se muestra en la Figura 4.1,
63
Cinem atica de uidos
con las siguientes observaciones: (ver Figura 4.2)1 : The colour was allowed to ow very slowly, and the cock slightly opened. The colour band established itself much as before2 , and remained beautifully steady as the velocity was increased until, all at once, on a slight further opening of the valve, at a point about two feet from the iron pipe, the colour band appeared to expland and mix with the water so as to ll the remainer of the band with a coloured cloud, of what appeared at rst sight to be a uniform tint. Closer inspection, however, showed the nature of this cloud. By moving the eye so as to follow the motion of the water, the expansion of the colour band resolved itself into a well-dened waving motion of the band, at rst without other disturbance, but after two or three waves came a succession of well-dened and distinct eddies.
Figura 4.1: Experimento de Reynolds.
M as all a de una buena descripci on de sus resultados experimentales, Reynolds mostr o que para denir si un ujo es laminar o turbulento es necesario analizar el par ametro
Reynolds, O. 1883. An experimental investigation of the circunstances which determine whether the motion of water in parallel channels shall be direct or sinuous and of the law of resistance in parallel channels. Philos. Trans. 174: 935 - 982. 2 prob o con un experimento que no funcion o bien c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile 64
1
Figura 4.2: Observaciones de Reynolds respecto del movimiento del uido en su experimento.
adimensional (n umero sin dimensiones que se obtiene combinando variables con dimensiones) que actualmente se conoce como n umero de Reynolds, Re, denido como: Re = UD (4.1)
donde U y D denotan una velocidad y una dimensi on caracter stica del ujo (e.g., velocidad promedio en la secci on transversal y di ametro en el caso del ujo en tuber as). De esta forma, se ha determinado que si el n umero de Reynolds es menor que un cierto valor cr tico, el ujo es laminar, mientras que si el valor de Re es grande, entonces el ujo es turbulento. Lo interesante de notar es que un comportamiento u otro depende del valor combinado de las variables escala de velocidad, dimensi on del ujo y viscosidad del uido, de modo que mientras m as veloz o de mayor tama no es el ujo, este tiende a ser turbulento, en tanto mientras m as viscoso es el uido la tendencia es a que el ujo sea laminar. La existencia de este l mite entre el orden y el desorden se explica como un problema de estabilidad del ujo. Para n umeros de Reynolds bajos, las perturbaciones que afectan al ujo pueden ser f acilmente atenuadas por la viscosidad del uido, sin embargo, al aumentar el n umero de Reynolds del ujo, la viscosidad del uido pierde la capacidad de atenuar las perturbaciones, lo que en denitiva se traduce en que estas crecen indenidamente hasta que el ujo se desordena completamente. Ahora, por qu e se genera este comportamiento ca otico y desordenado? Una explicaci on resulta de considerar que los ujos turbulentos son m as energ eticos (tienen mayor velocidad) y deben ser frenados por esfuerzos de corte viscosos; por lo tanto, dado que la viscosidad del uido
es un dato jo, una manera de frenar ujos energ eticos es aumentando los gradientes de velocidad (ya que los esfuerzos de corte viscosos son proporcionales a estos), cosa que ocurre cuando el ujo genera remolinos, v ortices y cambios ca oticos en su velocidad. En rigor, el paso de ujo laminar a turbulento no es abrupto sino que existe un rango de valores de Re tal que el ujo no es ni laminar ni completamente turbulento. Este r egimen intermedio se conoce como ujo en transici on laminar turbulento, y para tuber as es generalmente aceptado que si Re < 2000, el ujo es laminar. 2000 < Re < 4000, el ujo es en transici on. Re > 4000 el ujo es turbulento. Por u ltimo, la turbulencia no solamente es una caracter stica del ujo en tuber as, sino que el problema de inestabilidad ocurre en diferentes ujos. En particular, los ujos ambientales (r os, viento, corrientes oce anicas, etc.) son generalmente turbulentos debido a las grandes dimensiones que poseen. La transici on a la turbulencia, por otro lado, ha sido estudiada en diferentes condiciones de ujo, tales como la inestabilidad de Rayleigh-Benard, que ocurre al calentar por abajo un sistema de placas paralelas, la inestabilidad de Kelvin3 -Helmholtz que ocurre en ujos estraticados, o la inestabilidad de Taylor-Couette que ocurre en el ujo entre cilindros conc entricos como los estudiados en la primera parte del curso (notar que las soluciones encontradas en ese caso son v alidas solo para el caso de ujo laminar). Flujo permanente o impermanente. Flujo permanente se dene como aquel para el que las condiciones del ujo en cualquier punto del espacio permanecen constantes en el tiempo. En caso que las condiciones del ujo var en en el tiempo, el ujo se denomina impermanente o transitorio. Es importante mencionar que, tomando en cuenta la caracterizaci on anterior, un ujo tubulento es por denici on impermanente, ya que en cualquier punto jo del espacio la velocidad y otras propiedades del ujo, como la presi on por ejemplo, var an continuamente en tiempo. Sin embargo, si el ujo medio (propiedades promediadas durante un per odo largo de tiempo) no cambia en el tiempo, entonces es posible clasicar el ujo medio como permanente (en rigor, del punto de vista estad stico, ser a estacionario en la media). Flujo uniforme o variado. Decimos que el ujo es uniforme si sus propiedades no cambian en el espacio, de lo contrario se denomina variado. Sin embargo, la denominaci on de uniforme o variado depende del comportamiento de ciertas propiedades en algunas direcciones del espacio. Por ejemplo, para el ujo entre placas planas paralelas que hemos revisado previamente
3
Lord Kelvin, famoso cient co cuyo nombre se utiliza para medir la temperatura absoluta 66
demostramos que existe un perl lineal de velocidad longitudinal, y por lo tanto la velocidad es variada (no uniforme) si consideramos la direcci on perpendicular a las placas, pero uniforme en la direcci on longitudinal paralela a las placas, ya que ella claramente no var a en dicha direcci on. Como es de esperar, existen combinaciones entre las caracter sticas temporales y espaciales del ujo, tal que un ujo puede ser permanente y uniforme o permanente y variado; impermanente y uniforme o impermanente y variado. Asimismo, todas estas combinaciones de ujo pueden adem as ser clasicadas como laminares o turbulentas. Existen otras clasicaciones del ujo como: ujo compresible o incompresible (dependiendo de si la densidad se mantiene constante o no), ujo supers onico o subs onico (si la velocidad del ujo es mayor o menor a la velocidad de propagaci on de las ondas de presi on, es decir, la velocidad del sonido), ujo rotacional o irrotacional (clasicaci on relacionada con la vorticidad del ujo como estudiaremos al nal de este cap tulo), ujo homog eneo o estraticado (cuando la densidad es constante o var a en la direcci on vertical), etc.
4.2
M etodos de Lagrange y Euler. Caracterizaci on del movimiento de un uido.
La descripci on del movimiento de un uido se reere, en general, a caracterizar el ujo en cuanto a las trayectorias que siguen peque nas porciones de uido y su campo de velocidades y aceleraciones. Para esto se utilizan dos m etodos: el m etodo de Lagrange y el m etodo de Euler.
4.2.1
M etodo de Lagrange
Este m etodo se basa en la descripci on del movimiento de cada peque na porci on o part cula de uido, para lo cual la variable relevante es la posici on r = xp i + yp j + zp k de cada una en el tiempo. Si consideramos una porci on de uido que en t = 0 se encuentra en la posici on r = ro , entonces su trayectoria es: r = r (ro , t) (donde ro identica la porci on de uido que se est a estudiando), y por lo tanto la velocidad, v , est a dada por: v= dr dxp dyp dzp = k i+ j+ dt dt dt dt (4.2)
mientras que la aceleraci on, a, resulta ser: a= d2 r d2 xp d2 yp d2 zp dv = 2 = i+ 2 j+ 2 k dt dt dt2 dt dt (4.3)

67
As , el campo de ujo seg un el m etodo de Lagrange queda completamente descrito en la medida que se conozca la trayectoria de muchas part culas (en rigor innitas) cuya posici on inicial se conoce (obviamente, por continuidad, una part cula puede ocupar un u nico punto del espacio y viceversa).
4.2.2
M etodo de Euler
Este m etodo asigna un campo de velocidades al espacio, independientemente de las part culas del uido. Salvo casos aislados, este es el m etodo m as usado en mec anica de uidos. De esta la cual depende del espacio forma la variable relevante es la velocidad v = u i + v j + wk y el tiempo t. Es evidente que el campo de ujo es el mismo independiente x = x i+y j +z k del m etodo escogido para describirlo, por lo que cuando se observa un punto del espacio seg un el m etodo de Euler, la velocidad que debiera obtenerse en un instante de tiempo t debiera ser aquella de la part cula de uido que, seg un el m etodo de Lagrange, en ese instante est a pasando por el punto del espacio observado. Teniendo en cuenta esta condici on, es posible derivar una expresi on para el campo de aceleraci on, a, seg un el m etodo de Euler. En efecto, aplicando la regla de la cadena: a= dv v v dx v dy v dz = + + + dt t x dt y dt z dt (4.4)
Pero por el m etodo de Lagrange, en el punto de observaci on las velocidades de las part culas corresponden a: dx dy dz u= , v= , w= (4.5) dt dt dt entonces, dv v v v v a= = +u +v +w (4.6) dt t x y z Aprovechando este resultado, es f acil demostrar que, en general, el cambio total temporal de cualquier propiedad del uido N (x, t) queda dado por: N N N N dN = +u +v +w dt t x y z Usando este resultado, denimos el operador denominado derivada material: D = +u +v +w = +v Dt t x y z t (4.8) (4.7)
donde es el operador gradiente. La aceleraci on seg un el m etodo de Euler queda, por lo tanto, dada por: v Dv = + (v ) v (4.9) a= Dt t
la que, al ser un vector, tiene componentes en las tres direcciones. Analicemos cu al es el signicado de los dos t erminos que componen la derivada material de (4.8). Primero, la derivada material nos dice cu al es el cambio total de la propiedad en el tiempo, el que depende tanto del cambio parcial (o, recurriendo a la denici on previa, cambio impermanente) en el tiempo (primer t ermino en (4.8)) como el que denominaremos cambio convectivo o advectivo (v ). El cambio parcial en el tiempo es m as bien intuitivo de entender si, para un punto jo en el espacio, vemos c omo cambia en el tiempo el valor de una propiedad del ujo (Figura 4.3). Por el contrario, es necesario hacer un an alisis m as detallado para entender el cambio convectivo o advectivo. Consideremos un ujo permanente en el angostamiento que se muestra en la Figura 4.4. Sabemos que, seg un el m etodo de Lagrange, si tomamos una part cula en el punto 1 y seguimos su posici on en el tiempo vamos a detectar que su velocidad aumenta de 1 a 2. Luego, si nos jamos solo en el punto 1, vemos que la derivada parcial de la velocidad respecto del tiempo es cero, y por lo tanto es el t ermino de la aceleraci on convectiva, (v )v , el que nos indica que el ujo se encuentra acelerado, independientemente que sea permanente.
1.2 1
N t
=0
N t
=0
propiedad N
0.8 0.6 0.4 0.2 0
10
15
20
tiempo t
Figura 4.3: Cambio parcial de una propiedad N del ujo.
4.2.3
L neas caracter sticas del ujo
A continuaci on daremos una serie de deniciones u tiles al momento de describir la cinem atica de los uidos.
69
FLUJO 1 u1 < u2 2
Figura 4.4: Flujo acelerado en un embudo.
L neas de itinerario o trayectoria Constituyen el lugar geom etrico de las posiciones sucesivas que ocupa una misma porci on o part cula de uido en distintos instantes a medida que se mueve. La trayectoria de las part culas es por denici on una descripci on Lagrangeana del movimiento y exige, por lo tanto, la identicaci on inicial de las part culas. Las l neas de trayectoria indican en cada punto la direcci on instant anea del vector de velocidad de cada part cula. Las l neas de trayectorias pueden cruzarse, siempre y cuando un mismo punto del espacio sea ocupado por una part cula de uido a la vez. L neas de corriente Indican, para un instante dado, la direcci on media de un n umero de part culas. De esta forma, las l neas de corriente son paralelas a la velocidad local del ujo, y cambian en el tiempo si el ujo es impermanente (Figura 4.5). Obviamente, las l neas de corriente no pueden cortarse ya que un mismo punto del espacio uido no puede tener m as que una velocidad. Matem aticamente, las l neas de corriente se denen por: v dr = 0 (4.10)
donde dr es un elemento de longitud medido a lo largo de las l neas de corriente. De esta forma, buscamos elementos de las l neas de corriente que sean paralelos a la velocidad local. La condici on buscada es, por lo tanto: v dr = (w dy v dz ) i (w dx u dz ) j + (v dx u dy ) k=0 lo que corresponde a un sistema de 3 ecuaciones y 3 inc ognitas por resolver.
(4.11)
t=t1
t=t2
Figura 4.5: L neas de corriente
Consideremos, por ejemplo, el ujo uniforme y permanente dado por: u = uo , v = vo y w = 0, donde uo y vo son constantes. La ecuaci on de las l neas de corriente se deduce de la condici on: vo dx = uo dy (4.12) la que se puede integrar f acilmente para obtener: uo (y y o ) x xo = vo
(4.13)
que indica que las l neas de corriente en este ejemplo corresponden a rectas en el plano x y cuya pendiente es uo /vo (Figura 4.6).
10
vo uo
y
4 2 0 0
10
Figura 4.6: L neas de corriente
Existen algunas diferencias entre l neas de corriente y l neas de trayectoria. Por un lado, las l neas de corriente son instant aneas, mientras que las trayectorias acumulan informaci on
en el tiempo. Por otro lado, tal como lo hemos comentado, las l neas de corriente no pueden cruzarse, dado que eso signicar a que para un punto dado del espacio existe m as de una velocidad del ujo, pero esta restricci on no es v alida para las l neas de trayectoria. Adem as, cuando el ujo es permanente se cumple que las l neas de corriente y las l neas de trayectoria son iguales. Por u ltimo, deniremos tubo de ujo o tubo de coriente a la supercie cerrada imaginaria que queda denida por las l neas de corriente que pasan por una curva cerrada en el espacio (Figura 4.7). La utilidad de esta denici on radica en que sabemos no existen velocidades perpendiculares a la supercie del tubo de ujo, y por lo tanto podemos decir que el uido dentro del volumen se encuentra aislado de su entorno, ya que no podr an haber intercambios de masa a trav es de dicha supercie.
rr e co as d Lne ient e
Figura 4.7: Denici on de tubo de ujo
L neas de humo Se denen como el lugar geom etrico que ocupan en un determinado instante de tiempo las part culas de uido que pasaron por un un punto jo del espacio en instantes de tiempo anteriores. Por ejemplo, Reynolds utiliz o l neas de humo para describir los diferentes reg menes de escurrimiento. As , para identicar una l nea de humo es u til contar con alg un trazador pasivo4 que inyectamos en un punto. Las l neas que marca para cada instante de tiempo ese trazador corresponden a las l neas de humo, las que cambian de posici on en el tiempo si el ujo es impermanente. Finalmente, en r egimen permanente tanto l neas de corriente, de trayectoria y de humo coinciden.
Denimos como trazador pasivo a todo compuesto que no genere movimiento del uido debido a diferencias de densidad, dentro de los cuales no se cuenta el humo de los cigarros ya que usualmente est a a mayor temperatura que el medio ambiente tal que su propia presencia induce el movimiento del uido por efectos de boyancia. c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile 72
4.3
Teorema del transporte de Reynolds
Para resolver cualquier problema de mec anica de uidos, es necesario conocer los principios b asicos que rigen la din amica, las leyes constitutivas que permiten relacionar variables que describen el ujo (conocidas tambi en como relaciones de cierre), y condiciones iniciales y de borde. Entendemos como principios b asicos a las leyes universales que gobiernan la din amica de los uidos, dentro de las cuales se cuentan la conservaci on de masa (i.e., Ley de Lavoisier), momentum (i.e., Segunda Ley de Newton) y energ a (i.e., Primera ley de la Termodin amica). Por el contrario, entendemos como leyes constitutivas, por ejemplo, la ley de Newton-Navier que liga los esfuerzos de corte con la tasa de deformaci on angular de los vol umenes de control, o la ecuaci on de estado del uido. Por otro lado, es posible denir al menos dos tipos de enfoques para abordar los problemas de mec anica de uidos: enfoque integral y enfoque diferencial. El enfoque integral o global se centra en estudiar el transporte global de las propiedades del ujo en vol umenes de control macrosc opicos, sin considerar en detalle qu e ocurre en cada punto del dominio. Por el contrario, el enfoque diferencial se centra en describir y cuanticar cada una de las propiedades del uido, en cada punto del espacio. Es posible saltar de un enfoque otro, al integrar el enfoque diferencial sobre vol umenes de control macrosc opicos, o al tomar un volumen de control innitesimalmente peque no para el enfoque integral. Utilicemos primero el enfoque integral que nos va a permitir a derivar el teorema del transporte de Reynolds, que es el punto de inicio para formular matem aticamente cualquiera de los principios b asicos o leyes fundamentales que rigen la mec anica de uidos. Primero es necesario hacer un par de deniciones: Volumen de control: Si bien hemos usado este concepto con anterioridad, denimos el volumen de control como un volumen de uido, convenientemente identicado, jo en el espacio (osea estamos usando el m etodo de Euler), que conceptualmente aislaremos del medio circundante a trav es de la supercie S que delimita dicho volumen. A partir de esta denici on vemos que el uido puede atravesar la supercie S del volumen de control, produciendo as un recambio del uido dentro del volumen de control. Sistema material: conjunto jo de part culas o porciones de uido tal que el volumen que ocupan en el espacio es funci on del tiempo, ya que puede ser advectado y/o deformado por el ujo. La caracter stica principal de todo sistema material es que las part culas que lo conforman son siempre las mismas, aunque las propiedades de esas part culas puede variar en el tiempo. Consideremos ahora un sistema material y un volumen de control V , tal que el sistema material coincide con el volumen de control en el tiempo inicial. Consideremos, adem as, una propiedad extensiva del ujo (vale decir, que depende de la cantidad de materia), N .
Veamos entonces la variaci on total, en el tiempo, de N dentro del volumen de control. Para esto, tomemos dos instantes de tiempo t y t + t, y denamos tres sistemas materiales (ver Figura 4.9):
Figura 4.9: Denici on de zonas para el teorema del transporte de Reynolds.
Sistema I que contiene part culas que en t se encontraban fuera de V , pero que en t + t se encuentran dentro de V . Sistema II que contiene part culas que tanto en t como en t + t se encuentran dentro de V . Sistema III que contiene part culas que en t se encontraban dentro de V , pero que en t + t se encuentran fuera de V . Si llamamos NI , NII y NIII al valor de la propiedad N en los sistemas I , II y III , respectivamente, entonces, el valor de la propiedad N dentro de V en t es: N (t) = NII (t) + NIII (t) (4.14)
mientras que el valor de N dentro de V para el tiempo t + t queda determinado por: N (t + t) = NII (t + t) + NI (t + t) Entonces, la tasa de cambio de la propiedad N en V est a dado por: N N N (t + t) N (t) = lim = lim t0 t t0 t t
(4.15)
(4.16)
74
tal que
N NII (t + t) NII (t) NI (t + ) NIII (t) = lim + t0 t t t t

A B C
(4.17)
En la ecuaci on anterior, el t ermino A corresponde a cambios en el valor de la propiedad N dentro del volumen de control, debido a procesos que pueden ocurrir dentro de el, o bien a intercambios con el medio que no involucren movimiento del uido. Por ejemplo, este t ermino puede representar fuentes puntuales de calor o el consumo de ox geno por la combusti on de un gas, o bien intercambios por conducci on o difusi on entre el volumen de control V y el medio externo. Denominemos R a este t ermino, el cual puede ser nulo o no dependiendo de los procesos que ocurran en el sistema. Por otro lado, el t ermino B en (4.17) corresponde a la tasa de entrada de N a V , mientras que C corresponde a la tasa de salida de N de V . En otras palabras, si R es igual a 0, obtenemos que la tasa de cambio parcial de N en V es igual a lo que entra de N a V menos lo que sale de N de V . Como las tasas neta de entrada y salida las denimos en t erminos de sistemas materiales, podemos decir que la tasa a la cual se produce este ingreso o salida se debe a la velocidad del ujo que advecta estos sistemas materiales I y III . Dado esto, diremos que V est a limitado por dos supercies, S1 y S2 , tal que la supercie 1 es aquella por donde entran part culas a V y la 2 es aquella por donde salen part culas de V (ver Figura 4.10). Si tomamos elementos de supercies dS1 y dS2 , vemos que la tasa, en m odulo, a la cual son atravesadas por part culas 1 de uido queda determinada por |v1 dS1 | = vn1 dS1 y |v2 dS2 | = vn2 dS2 , respectivamente, donde vn1 y vn2 son las componentes normales de la velocidad, de manera tal que la tasa a la cual la masa de uido atraviesa estos elementos de supercie es: 1 vn1 dS1 y 2 vn2 dS2 , donde 1 y 2 son las densidades del uido en las secciones 1 y 2, respectivamente. Luego, podemos calcular la tasa neta de salida de N de V como: 2 2 vn2 dS2
S2 S1
1 1 vn1 dS1
(4.18)
En este an alisis hemos considerado impl citamente el signo que tiene la componente normal de las velocidades, vn1 y vn2 . Sin embargo, podemos generalizar el an alisis notando que una secci on de entrada al volumen de control, S1 , siempre dene un producto punto negativo entre la velocidad y la normal a la supercie: v1 dS1 = v1 n 1 dS1 < 0, en tanto que en una secci on de salida al volumen de control, S2 , el producto punto entre la velocidad y la normal a la supercie es siempre positivo: v2 dS2 = v2 n 2 dS2 > 0, donde n 1 y n 2 son los vectores unitarios normales a los elementos de supercie, dS1 y dS2 , respectivamente. As , el resultado (4.18) puede expresarse en forma m as general como:
Es necesario considerar el producto punto porque si consideramos una supercie que es perpendicular al ujo, ninguna part cula la cruza c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile 75
1

n2
n1
Figura 4.10: Denici on de supercies de entrada y salida del volumen de control.
2 2 v2 n 2 dS2 +
S2 S1
1 1 v1 n 1 dS1 =
S
v n dS
(4.19)
Reemplazando este resultado en (4.18) obtenemos: N =R t v n dS

S
(4.20)
o bien, expresando N en t erminos de su respectiva propiedad intensiva : N = t t llegamos nalmente a: t dV

V
(4.21)
dV +
V S
v n dS = R
(4.22)
que es conocido como el Teorema del Transporte de Reynolds, que da cuenta del cambio total de N en el volumen de control V , es decir: t
dV +
V S
v n dS = R
(4.23)
76
4.4
Principio de conservaci on de la materia
Estudiemos el caso particular de = 1, tal que N=

V
dV =
V
dV
(4.24)
es decir, N corresponde a la masa, m, del uido en V . Considerando la ley de conservaci on de la masa, suponiendo que esta no experimenta transformaciones dentro del volumen de control, entonces R = 0 y por lo tanto, aplicando el teorema de transporte de Reynolds, se obtiene: t o bien dV +
V S
v n dS = 0
(4.25)
m = t
v n dS
S
(4.26)
que en palabras nos dice que la tasa a la cual cambia la masa dentro del volumen de control V (lado izquierdo de (4.26)) es igual a la tasa neta de entrada de masa del volumen de control V (lado derecho de (4.26)), es decir, que la masa que entra menos la masa que sale, por unidad de tiempo, es la tasa a la que la masa queda retenida en V . Consideremos ahora como volumen de control el tubo de ujo de la Figura 4.11, y apliquemos el teorema del transporte de Reynolds. Sabemos por denici on que la supercie S3 es perpendicular al ujo y, por lo tanto, a trav es de ella no pasa ujo. O sea, nos debemos centrar solamente en las supercies S1 y S2 , as : v n dS =
S S2
v n dS +
S1
v n dS
(4.27)
Luego, dado que v n en S1 es v1 n 1 y que v n en S2 es +v2 n 2 , entonces: m = t v1 n 1 dS1

S1 S2
v2 n 2 dS2
(4.28)
Denamos como gasto o caudal m asico, G, a las integrales anteriores, tal que: G2 =
S2
v2 n 2 dS2 , G1 =
S1
v1 n 1 dS1
(4.29)
que nos indican la cantidad de masa, por unidad de tiempo, que atraviesa las supercies S1 y S2 , respectivamente. Esta variable G tiene unidades de [M ][T ]1 .

n3 S2 S3
n1
S1
n1
Figura 4.11: Denici on de volumen de control a partir de tubo de ujo.
= 0) se cumple De (4.28) se concluye que para el caso particular de ujo permanente ( m t que G1 = G2 . Es decir, el gasto m asico se mantiene constante a lo largo del tubo de ujo. Por otro lado, si consideramos el caso de un ujo de un uido incompresible, tal que es constante, de (4.28) se deduce que: V = t vn dS = Q1 Q2
S
(4.30)
donde Q se denomina gasto o caudal volum etrico (usualmente simplemente caudal), de unidades [L]3 [T ]1 , y que se dene como: Q=
S
vn dS
(4.31)
Finalmente, si reconocemos que v n = v no es m as que la velocidad perpendicular a la supercie, entonces si S es una supercie plana obtenemos que: Q = v S y G = v S (4.33) (4.32)
4.5
Relaci on velocidad/carga
Dependiendo de las condiciones del ujo, existen varios tipos de relaciones que permiten ligar la velocidad del escurrimiento con la denominada carga hidr aulica que genera el movimiento
del ujo. Consideremos tres casos b asicos: ujo en oricio, ujo en medios permeables y ujo en vertedero (ver Figura 4.12). Para cada uno se propone resolver c omo var a la altura en el estanque en funci on del tiempo (h(t)), considerando que la supercie basal del estanque es , que al estanque entra un caudal constante Qo y que en t = 0, se cumple que h = 0. Caso 1: Fujo en oricio. Se cumple que la velocidad de salida (v ) es igual a: v= 2g h (4.34)
En primera aproximaci on, es f acil ver que el principio f sico que regula esta relaci on es el de igualdad de energ a cin etica y potencial, donde la energ a cin etica espec ca (por unidad de masa) la expresamos como v 2 /2, y la energ a potencial espec ca como gh. Caso 2: Flujo en un medio permeable para el que se cumple la Ley de Darcy: v = K hp x (4.35)
donde K es el coeciente de permeabilidad, y hp es la carga hidr aulica, que para el caso 2 no es m as que altura de l quido dentro del medio permeable. El principio b asico que explica la ley de Darcy es el balance de fuerzas entre el gradiente de presiones que general el movimiento, y la fricci on viscosa global dentro del medio permeable, la que es proporcional a v cuando el uido se mueve en r egimen laminar. Si bien la ecuaci on de volumen tambi en es v alida dentro del medio permeable, considere que su espesor, e, es lo sucientemente peque no tal que el caudal es impermanente, pero uniforme. Caso 3: Vertedero. De modo similar que para el caso del oricio, la velocidad de salida en este caso est a dada por: v = C 2 g (h H ) (4.36) donde h H es la carga hidr aulica sobre el vertedero y C es un coeciente que por simplicidad en su an alisis consid erelo igual a la unidad.
79
Qo
CASO 1
h(t)
oricio dimetro d
Qo Barrera permanente e
CASO 2
h(t) H Qo CASO 3
h(t)
Figura 4.12: Denici on de ejercicios propustos.
80

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Est atica de uidos

Fuerzas de presi on sobre supercies

Supercies planas horizontales

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Est atica de uidos

de donde se deduce que xr =

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Est atica de uidos

Supercies planas inclinadas

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Est atica de uidos

por lo tanto, Fz = sin xg Sz (3.61)

Usando (3.63) se obtiene la coordenada y del baricentro como:

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Est atica de uidos

Concepto del prisma de presiones

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Est atica de uidos

Figura 3.9: Prisma de presiones para un uido de densidad homog enea.

Fuerzas de presi on sobre supercies curvas

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Est atica de uidos

(3.75) (3.76) (3.77)

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Est atica de uidos

de modo que la componente vertical de la fuerza de presi on es: Fz = V (3.81)

Figura 3.11: C alculo de la componente vertical de la fuerza de presi on.

por lo tanto: yr = y, an alogamente: xr =

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Est atica de uidos

Como ya se ha se nalado, este volumen no necesariamente corresponde a un volumen real de l quido.

Fuerza boyante generalizada

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Est atica de uidos

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Est atica de uidos

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

Cap tulo 4 Cinem atica de uidos

Clasicaci on de tipos de escurrimiento

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Cinem atica de uidos

Figura 4.1: Experimento de Reynolds.

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Cinem atica de uidos

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Cinem atica de uidos

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Cinem atica de uidos

M etodos de Lagrange y Euler. Caracterizaci on del movimiento de un uido.

mientras que la aceleraci on, a, resulta ser: a= d2 r d2 xp d2 yp d2 zp dv = 2 = i+ 2 j+ 2 k dt dt dt2 dt dt (4.3)

c Departamento de Ingenier a Civil, Universidad de Chile

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Cinem atica de uidos

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Cinem atica de uidos

0.8 0.6 0.4 0.2 0

Figura 4.3: Cambio parcial de una propiedad N del ujo.