ESCUELA POLITCNICA DEL EJERCITO

Control Digital
ANLISIS DEL SISTEMA TRAS (TWO ROTOR AERODYNAMICAL SYSTEM)

Paralelo C

05/07/2013

ANLISIS DEL SISTEMA TRAS (TWO ROTOR AERODYNAMICAL SYSTEM)

v es la posicin vertical (posicin del pitch) de la viga TRAS [rad] v es la velocidad angular (velocidad del pitch) de la viga TRAS [rad/s] v es la velocidad rotacional del rotor principal, funcin no lineal v = Hv(Uv,t) [rad/s]

[ ]

][

[ Del siguiente sistema tenemos [ ]

][

[ ]

a. Por consiguiente para hallar la matriz funcin de transferencia

( )

( ) ( )

( )

b. Funcin de transferencia obtenida a travs del comando ss2tf:

Las respuestas son coeficientes en potencias descendentes de s [ [ ] ]

Por lo tanto l funcin de transferencia es: ( )

ELECCIN DEL PERIODO DE MUESTREO

Las races de la ecuacin caracterstica son:

Como tenemos races complejas conjugadas nuestra frecuencia natural del sistema es:

Por lo que elegimos 2 periodos de muestreo:

ANLISIS DE ENERGAS

1. PARA LA VARIABLE DE ESTADO

Masa puntual lm

lt

En el punto p la energa potencial gravitacional est dada por:

[ ] Donde, h est en funcin de

) ( )

Entonces, ( )

La ecuacin de energa potencial est en funcin de por lo que esta es considerada como variable de estado, siendo la masa puntual m de la viga a rotarla inercia traslacional el elemento almacenador de energa. Elemento almacenador de energa Masa puntual m de la viga que sostiene los rotores Variable de estado Posicin angular del Pitch de la viga del TRAS

2. PARA LA VARIABLES DE ESTADO

La variable de estado es justificada con la siguiente ecuacin de energa cintica rotacional:

Donde : es la energa de un cuerpo que rota en torno al eje x con velocidad angular . Inercia rotacional que existe en una barra con respecto a un eje

La ecuacin de energa cintica est en funcin de por lo que esta es considerada como variable de estado, siendo la inercia rotacional que existe con respecto al eje en el cual rota la barra que contiene los rotores el elemento almacenador de energa.

Elemento almacenador de energa Inercia rotacional que existe en el eje en el cual rota la barra que contiene los rotores

Variable de estado Velocidad angular de la viga del TRAS

3. PARA LA VARIABLE DE ESTADO

La variable de estado es justificada con la siguiente ecuacin de energa cintica rotacional:

Donde : es la energa cintica de un cuerpo que rota en torno al eje Y con velocidad angular . Inercia rotacional que existe en el eje del rotor principal.

La ecuacin de energa cintica est en funcin de por lo que esta es considerada como variable de estado, siendo la inercia rotacional que existe en el eje Y del rotor principal el elemento almacenador de energa. Elemento almacenador de energa Inercia rotacional que existe en el eje del rotor principal Variable de estado Velocidad rotacional del rotor principal

DISEO EN ESPACIO DE ESTADOS

A. DISEO PARA UN PERIODO DE T1=0.2

DISCRETIZACIN DEL SISTEMA

Comparando con solucin de la ecuacin completa Tenemos que la matriz de A discreta corresponde a:

La matriz B discreta mediante frmula de la ecuacin homognea corresponde a: ( [ ) ]

Utilizando el comando de Matlab c2d para discretizar obtenemos: T1=0.2 [Ak,Bk]=c2d(A,B,T1) [ ]

Por lo que se puede concluir que mediante la solucin de la ecuacin completa y el comando de Matlab se obtuvieron las mismas matrices discretas. Como C es la matriz de salida de estados la discretizacin seria: [ ]

B. DISEO PARA UN PERIODO DE T1=0.07

DISCRETIZACIN DEL SISTEMA

Comparando con solucin de la ecuacin completa Tenemos que la matriz de A discreta corresponde a:

La matriz B discreta mediante frmula de la ecuacin homognea corresponde a: ( [ ) ]

Utilizando el comando de Matlab c2d para discretizar obtenemos: T1=0.2 [Ak,Bk]=c2d(A,B,T1) [ ]

Por lo que se puede concluir que mediante la solucin de la ecuacin completa y el comando de Matlab se obtuvieron las mismas matrices discretas.

Como C es la matriz de salida de estados la discretizacin seria: [ ]

ANLISIS DE OBSERVABILIDAD Y CONTROLABILIDAD

Para este sistema n=3

OBSERVABILIDAD PARA T=0.2s

[ ]

[ Con el comando en matlab (rank) rank()=3 Y comparando con el comando obsv de matlab rank(obsv(Ak,Ck)) ans=3

Al realizar la comparacin de los 2 mtodos se concluy que el rango es de 3 y es igual a n por lo que es sistema es observable

CONTROLABILIDAD PARA T=0.2s

[ [ Con el comando e matlab (rank) rank(Q)=3 Y comparando con el comando ctrb de matlab rank(ctrb(Ak,Ck)) ans=3 ] ]

Al realizar la comparacin de los 2 mtodos se concluy que el rango es de 3 y es igual a n por lo que es sistema es controlable Entonces se puede concluir que el sistema es controlable y observable Para este sistema n=3

ANLISIS DE CONTROLABILIDAD A LA SALIDA

Para este sistema n=3

CONTROLABILIDAD PARA T=0.2s

[ [ [ Con el comando Rank en matlab rank(Q)=1 El rango P de la salida es 1 y mediante el comando de Matlab obtuvimos un rango de 1 por lo que el sistema es controlable a la salida ] ] ]

CONTROLABILIDAD PARA T=0.07s

[ [ Con el comando Rank en matlab rank(Q)=1 El rango P de la salida es 1 y mediante el comando de Matlab obtuvimos un rango de 1 por lo que el sistema es controlable a la salida ] ]

OBSERVABILIDAD PARA T=0.07s

[ ]

Con el comando en matlab (rank) rank()=3 Y comparando con el comando obsv de matlab rank(obsv(Ak,Ck)) ans=3 Al realizar la comparacin de los 2 mtodos se concluy que el rango es de 3 y es igual a n por lo que es sistema es observable

CONTROLABILIDAD PARA T=0.07s

[ [ Con el comando e matlab (rank) rank(Q)=3 Y comparando con el comando ctrb de matlab rank(ctrb(Ak,Ck)) ans=3 Al realizar la comparacin de los 2 mtodos se concluy que el rango es de 3 y es igual a n por lo que es sistema es controlable Entonces se puede concluir que el sistema es controlable y observable ] ]

CONTROLADOR
Con un MP=10% Con un Ts de 2 seg

Donde al despejar psilon obtenemos la siguiente expresin: ( ( ( ) ))

Al evaluar Mp=0.1 obtenemos un psilon de 0.5912 Se aplica la siguiente formula

) (

Polos del polinomio mediante lugar geomtrico de las races

Se aade un polo 6 veces alejado del polo dominante

Entonces, ( ) ( ) ( )

( )

Dibujamos los 3 polos mediante lugar geomtrico de las races

Con el Mapeo

Por lo tanto el polinomio para el controlador queda

( )

ESTIMADOR

Se aplica la siguiente formula

Observamos los polos mediante el lugar geomtrico de las races

Se aade un polo 6 veces alejado del polo dominante

Entonces,

( )

( )

Graficamos las races mediante comando rlocus de Matlab

Con el Mapeo

Por lo tanto el polinomio para el controlador queda

( )

DISEO DEL ESTIMADOR POR ACKERMAN

ESTIMADOR PARA EL TIEMPO DE MUESTREO DE T=0.2 s

( )

[ ]

( ) [

[ ]

ESTIMADOR PARA EL TIEMPO DE MUESTREO DE T=0.07 s

( )

[ ]

( ) [

[ ]

DISEO DEL CONTROLADOR POR ACCIN INTEGRAL

PARA TIEMPO DE MUESTREO T=0.2 s

Las matrices de nuestro sistema representadas son:

Donde comenzamos a realizar la accin integral de la siguiente manera [ ( ) ] ( ) * +[ ( ) ] ( ) * +[ ( ) ] ( ) * + ( )

( )

( )

( )

+ ( )

SOLUCIN DE ECUACIN CANNICA

( )

Polinomio que contiene las caractersticas del sistema

( )

Ecuacin caracterstica

| (

| ) ( ( ( ) ) )

De donde obtenemos los valores de k1,k2,k3,k4

k1=-0.2906

k2=0.2667

k3=0.006

k4=0.360

GRFICAS OBTENIDAS

PARA TIEMPO DE MUESTREO T=0.07 s

Las matrices de nuestro sistema representadas son:

Donde comenzamos a realizar la accin integral de la siguiente manera [ ( ) ] ( ) * +[ ( ) ] ( ) * +[ ( ) ] ( ) * + ( )

( )

( )

( )

+ ( )

SOLUCIN DE ECUACIN CANNICA

( )

Polinomio que contiene las caractersticas del sistema

( ) Ecuacin caracterstica

| (

| ) ( ( ( ) ) )

De donde obtenemos los valores de k1,k2,k3,k4

k1=11.3015

k2=4.6552

k3=0.0023

k4=20.1514

Grficas obtenidas

CONTROL POR ACCIN INTEGRAL CON ESTIMADOR PARA SISTEMA TRAS

SIMULACIN

TIEMPO DE MUESTREO T=0.2s

GRFICA DE SALIDA

GRFICA DE ESTIMADOR DE ESTADOS

GRFICA DE VARIABLES DE ESTADO

TIEMPO DE MUESTREO T=0.07s

GRFICAS DE SALIDA

GRFICA DE ESTIMADOR DE ESTADO

GRFICA DE VARIABLES DE ESTADO

TIEMPO REAL

TIEMPO DE MUESTREO T=0.2 s

GRFICA DE SALIDA

GRFICA DE ESTIMADOR DE ESTADOS

TIEMPO DE MUESTREO T=0.07 s

GRFICA DE SALIDA

GRFICA DE ESTIMADOR DE ESTADOS

ERROR DE ESTIMACIN

A. ERROR DE ESTIMACIN PARA T=0.2 s

HALLANDO X(k): Partimos de la ecuacin completa de evoluciones que es: ( ) Donde: ( ( ) ( ) [ ] ) ( )

Nuestra entrada es una constante en 0.105 que sera nuestros 6 grados a lo que est realizado el control:

Para hallar la ecuacin de evolucin utilizamos el comando de Matlab iztrans ( )

Para obtener los valores de X(0), X(1), X(2),.,etc. Reemplazamos en K: Para : ( [ Para : ( [ ] ) ] )

Para

: ( [ ] )

Para

: ( [ ] )

HALLANDO Y(k): ( ) ( )

Que para obtener los sus valores evaluamos para: Para : ( )

Para

: ( )

Para

: ( )

Para

: ( )

ERROR DE ESTIMACIN

Para hallar el error de estimacin partimos de la siguiente ecuacin de error: ( ) Donde: [ ] ( ) ( ) Por lo que nuestro ( ) ser: ( ) [ ] [ ( ) ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( )

Para hallar la ecuacin de evolucin del error aplicamos el comando de Matlab iztrans a e(z) ( ) ( ( ))

Para obtener valores de e(k) reemplazamos valores en k

Para

: ( ) ( ) [ ( ] )

Para

: ( ) ( ) [ ( ] )

Para

: ( ) ( ) [ ( ] )

Para

: ( ) ( ) [ ( ] )

B. ERROR DE ESTIMACIN PARA T=0.07 s

HALLANDO X(k): Partimos de la ecuacin completa de evoluciones que es: ( ) Donde: ( ( ) ( ) [ ] ) ( )

Nuestra entrada es una constante en 0.105 que sera nuestros 6 grados a lo que est realizado el control:

Para hallar la ecuacin de evolucin utilizamos el comando de Matlab iztrans ( )

Para obtener los valores de X(0), X(1), X(2),.,etc. Reemplazamos en K: Para : ( )

Para

: ( [ ] )

Para

: ( [ ] )

Para

: ( [ ] )

HALLANDO Y(k): ( ) ( )

Que para obtener los sus valores evaluamos para: Para : ( )

Para

: ( )

Para

: ( )

Para

: ( )

ERROR DE ESTIMACIN

Para hallar el error de estimacin partimos de la siguiente ecuacin de error: ( ) Donde: [ ] ( ) ( ) Por lo que nuestro ( ) ser: ( ) [ ] [ ( ) ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( )

Para hallar la ecuacin de evolucin del error aplicamos el comando de Matlab iztrans a e(z) ( ) ( ( ))

Para obtener valores de e(k) reemplazamos valores en k Para : ( ) ( )

( ) Para : ( ) ( ) Para : ( ) ( ) Para : ( ) ( ) [ [

( [ ]

( ]

( ]

Uz=(0.105*z)/(z-1) Xo=[-0.32;0;0] Fz=z*inv(z*I-Ak1) Xz1=Fz*Xo+inv(z*I-Ak1)*Bk1*Uz Xk1=iztrans(Xz1) X20=subs(Xk1,n,0) X21=subs(Xk1,n,1) X22=subs(Xk1,n,2) X23=subs(Xk1,n,3) Yk1=Ck1*Xk1 Y20=subs(Yk1,n,0) Y21=subs(Yk1,n,1) Y22=subs(Yk1,n,2) Y23=subs(Yk1,n,3) G1=[0.5653;0.113;41.4417] ez1=inv(z*I-Ak1+G1*Ck1)*z*Xo ek1=iztrans(ez1) e20=subs(ek1,n,0) e21=subs(ek1,n,1) e22=subs(ek1,n,2) e23=subs(ek1,n,3)

Esquemas detallados para simulacin e implementacin del sistema de control discreto en el espacio de estados.
Simulacin:

Implementacin:

Validacin de resultados: Para T=0.2 Parmetros de diseo Mximo sobre impulso = 10% Tiempo de establecimiento = 2seg Error en estado estacionario = 0% Diseo 0.1155 2 seg 0 Simulacin 0.2156 18 seg 0.104 Real 0.225 17.5 seg 0.107 Error (%) 4.36 2.77 2.88

Ejemplo de clculo:

( )

( ( )

( )

( )

Para T=0.07 Parmetros de diseo Mximo sobre impulso = 10% Tiempo de establecimiento = 2seg Error en estado estacionario = 0% Diseo 0.1155 2 seg 0 Simulacin 0.2136 17 seg 0.104 Real 0.2 16.5 seg 0.1075 Error (%) 6.37 2.94 3.36

Ejemplo de clculo: ( ) ( ( ( ) ) )

( )

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se demostr que tanto los controladores como los estimadores se encuentran correctamente diseados porque las grficas concuerdan con el sistema en tiempo real y con la simulacin. Aunque el sistema se controla existe un error con respecto a los parmetros de diseo, los cuales no cumplen por el comportamiento de la planta terica solamente con matrices y la planta real, esto se da porque las matrices de estados no son lo suficientemente exactas para obtener un control preciso sin considerar la planta fsica. Se pudo demostrar la razn de porque se seleccionaron las variables de estado para este sistema realizando los respectivos clculos y anlisis de Energas en los cuales tambin se especifica que elementos son almacenadores de energa.

Es necesario incrementar un polo adicional al sistema para poder realizar los clculos tanto para el estimador como para el controlados, este polo se lo debe aadir considerando que no sea un polo dominante ya que este afectara el comportamiento de la plata y es sistema no se podra controlar.