9.

MODELOS MATEMTICOS de SISTEMAS COM VRIOS GRAUS DE LIBERDADE

9.1 GRAUS DE LIBERDADE A CONSIDERAR
Num sistema com N graus de liberdade, a soluo depende de N parmetros, tantos quantos os que sejam necessrios para descrever adequadamente a cinemtica do sistema de acordo com a distribuio de rigidez e de massa. No caso dos prticos planos, por exemplo, tem-se ento: Para um sistema de foras qualquer: Para um sistema de foras horizontais apenas:

3 G.L. por n

1 G.L. por andar

A caracterizao do comportamento dinmico estrutural requer a definio de: Matriz de RIGIDEZ Matriz de MASSA Matriz de AMORTECIMENTO
K M C

9.2 MATRIZ DE RIGIDEZ

Como bem conhecido
Ku= f

Kij Fora de restituio elstica desenvolvida na direco i devida a um deslocamento unitrio na direco j
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9.3 MATRIZ DE MASSA

De modo semelhante para a matriz de massa, designa-se

mij Fora de inrcia desenvolvida na direco i devida a uma acelerao unitria na direco j
No caso de massas concentradas s nas direces dos g.l. escolhidos: m3 m2 m1 u1

m31 m21 m11

Neste exemplo, no havendo massa nos pilares, no h transmisso de foras de inrcia entre pisos, i.e. m21 = m31 = m23 = 0, donde

m1 0 M = 0 m2 0 0

0 0 m3

Matriz de Massa Diagonal

Quando a massa distribuda, recorre-se ao conceito de funo de forma tal como no Mtodo dos Elementos Finitos, aplicado por exemplo ao caso de barras de prticos como a seguir descrito. Para um dado deslocamento na direco de u1, a funo de forma correspondente ser 1(x) conforme abaixo esboada. O campo de deslocamentos vem ento dado por

u1 (x, t ) = 1 (x )u1 (t )

u(x)

u2 1.0 x u1

1 (x) u4 u3

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Por derivao de u1(x,t) em ordem ao tempo, obtm-se o campo das aceleraes

&&1 (x, t ) = 1 (x )u &&1 (t ) u

Admitindo uma distribuio de massa por unidade de comprimento m(x), as correspondentes foras de inrcia vm dadas por

&&1 ( x, t ) = m(x ) 1 ( x ) u &&1 (t ) f in,1 ( x, t ) = m(x ) u

Quando u &&1 = 1 necessrio aplicar foras mi1 em correspondncia com os g.l. considerados, para garantir o equilbrio com as foras de inrcia distribudas ao longo da barra. Atravs do Princpio dos Trabalhos Virtuais, impondo um deslocamento virtual unitrio segundo qualquer uma das direces, por exemplo a direco de u2 qual corresponde uma deformada dada por 2(x), pode escrever-se a seguinte equao:

Wext = 0 m11 + 1 m21 + 0 m31 0 m41 + f in,1 (x, t ) 2 ( x ) dx = Wint

l 0

Note-se que apenas esto a ser consideradas as foras de inrcia e nada da parte elstica (foras internas), pelo que o trabalho interno nulo. Resulta ento
l && (t ) = 0 m21 m(x ) 1 (x ) 2 (x ) dx u 0 1

que, atendendo acelerao nodal unitria, conduz a

m21 = m(x ) 1 ( x ) 2 (x ) dx
l 0

Procedendo de igual forma com deslocamentos virtuais unitrios nas outras direces obtm-se os termos mi1, que constituem a 1 coluna da matriz de massa. Considerando depois as restantes configuraes de aceleraes nodais unitrias, obtm-se a expresso geral dos termos da matriz de massa:

mij = m( x ) i ( x ) j ( x ) dx
l 0

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Para uma barra de massa uniforme m( x ) = m , obtm-se a seguinte matriz:

156 ml 22l M= ~ 420 54 13l

22l 4l 2 13l 3l 2

13l 3l 2 156 22l 22l 4l 2 54 13l

Resulta uma matriz cheia, designada matriz de MASSA CONSISTENTE, por ser definida de modo consistente com todos os g.l. envolvidos. No contexto do Mtodo dos Elementos Finitos, a matriz de massa obtm-se por

mij = N i N j dV
V

em que representa a massa especfica.

9.4 MATRIZ DE AMORTECIMENTO

Pode ser definida de modo anlogo matriz de massa. Porm, conforme se ver mais adiante, na maior parte dos casos, no necessrio obter de forma explcita a matriz de amortecimento. Quando necessrio, muitas vezes definida por proporcionalidade s matrizes de massa e de rigidez atravs de

C = M +K
em que e so parmetros independentes, convenientemente definidos conforme adiante se explicar. Designa-se por matriz de amortecimento de Rayleigh.

9.5 EQUAES de EQUILBRIO DINMICO

A sobreposio dos trs vectores de foras envolvidas (inrcia, amortecimento e restituio elstica) equilibra o vector solicitao exterior, resultando no seguinte SISTEMA de EQUAES de EQUILBRIO DINMICO:

&&(t ) + C u & (t ) + K u (t ) = p (t ) Mu 12 3 1 2 3 1 2 3
f
I

fa

fe

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