Curvas no espao

por Milton Procpio de Borba

A uma seqncia infinita de pontos P, cada um deles associado a um parmetro real t , denominamos curva e representamos por Pt ( xt , yt , zt ). A cada ponto Pt, associamos, ainda, um vetor posio P ( t ) que vai da origem O ( 0 , 0 , 0 ) ao ponto Pt . Equao vetorial: P(t) = [ x(t) , y(t) , z(t) ] = x(t) i + y(t) j + z(t)

Vetor Velocidade da curva: V(t) = P(t) = lim

h 0

P( t + h ) P( t ) = [ x(t) , y(t) , z(t) ] h

P' ( t ) , P' ( t )

o vetor tangente curva no ponto Pt . Vetor Tangente unitrio (mdulo = 1): T(t) =

se o denominador no for zero (ponto singular) Vetor acelerao da curva: P(t) = lim
h 0

P' ( t + h ) P' ( t ) = [ x(t) , y(t) , z(t) ] h

aponta para a parte interna da curva no ponto Pt , mas no necessariamente perpendicular a P(t). Vetor Normal unitrio = N(t) perpendicular a P(t), tambm apontando para a parte interna da curva (nos pontos onde a curva muda de direo) Clculo de N(t): Se |P(t)| = k = constante, ento P(t).P(t) = k e derivando: P(t).P(t) + P(t).P(t) = 0. Neste caso, P(t).P(t) = 0 e ento P(t) perpendicular a P(t). Logo, N(t) = P(t) / |P(t)|, se |P(t)| 0 No caso geral, o vetor P(t) x P(t) perpendicular ao plano onde se encontra o pequeno pedao da curva, P(t), P(t), T(t) e N(t).
P' ( t ) P' ' ( t ) B(t) = P' ( t ) P' ' ( t ) o vetor Binormal, unitrio, tal que T(t), N(t) e B(t) formam um

triedro unitrio perpendicular direto (como i , j e k ), se | P(t) x P(t) | 0. Isto significa que [ T, N, B ] = 1 e tambm, que [ B, T, N ] = 1 e que N(t) = B(t) x T(t).
Este triedro conhecido como o Triedro

de Frnet. (Aplic.: Mola Faixa de Mbius)

Comprimento de arco de uma curva: O comprimento L , do ponto Pt0 at o ponto Ptf , pode ser calculado por L = | ds | dt , onde ds o elemento de comprimento dado por
t0
2 2 2 ( dx) 2 + ( dy ) 2 + (dz ) 2 dx dy dz dt = + + dt. (dt ) 2 dt dt dt

tf

ds =

( dx ) 2 + ( dy ) 2 + (dz ) 2 =
tf

Portanto, L =
t

t0

| P' ( t ) | dt .

O comprimento s = L(t) do incio da curva (Pt0) at um ponto genrico Pt, dado por: s=
t0

| P' ( u ) | du , obtendo s como uma funo de t, ou seja s = L(t).

Se pudermos explicitar t em funo de s, obtendo t = E(s), poderemos substituir t por E(s) na equao vetorial da curva, obtendo uma nova parametrizao pelo comprimento de arco: P(t) = [ x(t) , y(t) , z(t) ] C(s) = [ f(s) , g(s) , h(s) ] Neste caso, |C(s)| = 1, para todo ponto Cs e o clculo do comprimento de arco entre dois pontos Cs0 e Csf se reduz diferena entre os dois parmetros, ou seja L = sf s0. Tambm, neste caso, os vetores tangente e normal unitrios so mais facilmente calculados: T(s) = C(s) e N(s) = C(s) / |C(s)| . Curvatura de uma curva P(t) = [ x(t) , y(t) , z(t) ] a velocidade com que sua tangente d 1 muda de direo por unidade de comprimento, isto : c = = , r o raio de ds r curvatura. Localmente, em cada ponto, podemos considerar o pequeno pedao da curva como se fosse parte de uma circunferncia de raio r, que pode variar ao longo da curva. Uma maneira de calcular a curvatura ( e portanto o raio ) verificar o ngulo d entre os dois vetores tangentes P(t) e P(t+h) prximos (h = dt pequeno): | P' ( t + h ) P' ( t ) | |P(t+h) x P(t)| = |P(t+h)| .|P(t)|. sen d |P(t+h)| .|P(t)|. d d P' ( t + h ) | . | P' ( t ) .

P ' (t + h) P ' (t ) , tiramos que P(t+h) P(t) + P(t). h . h 0 h d | [ P' ( t ) + P' ' ( t ).h ] P' ( t ) | | P' ' ( t ) P' ( t ) | dt Como |P(t+h)| |P(t)|,.ento, . 2 P' ( t ) | . | P' ( t ) .ds
Mas, de P(t) = lim ds
P' ( t )

ds

ds d | P' ( t ) P' ' ( t ) | = |P(t)|. Portanto, c = = . 3 P' ( t ) dt ds Se a curva for parametrizada pelo comprimento de arco, ento P unitrio e perpendicular a P. Isto torna c = |P(t)| . Da frmula que calcula s, temos que